Вы находитесь на странице: 1из 13

§ 13.

ПРЯМАЯ В ПРОСТРАНСТВЕ
1. Уравнения прямой в пространстве

Напомним, что в аналитической геометрии любая пространственная


линия рассматривается как пересечение двух поверхностей.
Так как каждая прямая всегда может быть помещена в некоторую
плоскость и при пересечении двух плоскостей образуется прямая, то в
аналитической геометрии прямую в пространстве принято задавать как
пересечение двух плоскостей.
Итак, пусть A1x + B1y + C 1z + D1 = 0 и A2x + B2y + C 2z + D2 = 0 –
уравнения любых двух различных плоскостей, содержащих прямую  .
Тогда координаты любой точки прямой  удовлетворяют
одновременно обоим уравнениям, т.е. являются решениями системы

 A1x + B1y + C 1z + D1 = 0,
 A x + B y + C z + D = 0. (1)
 2 2 2 2
Систему (1) называют общими уравнениями прямой в пространстве.
Так как через любую прямую в пространстве проходит множество
плоскостей, то любую прямую можно задать ее общими уравнениями и
не единственным образом.
Недостатком задания прямой общими уравнениями является то, что
по их виду ничего нельзя сказать о расположении прямой в
пространстве. При решении задач удобнее использовать другие, более
наглядные формы записи уравнений прямой – параметрические или
канонические уравнения.

Получим параметрические и канонические уравнения прямой в


пространстве, решив следующую задачу.
ЗАДАЧА 1. Записать уравнение прямой в пространстве,
проходящей через точку M 0( x0, y0,z0 ) , параллельно вектору
 ={m; n; p}.

Также, как и для прямой на плоскости, вектор, параллельный


прямой в пространстве, называют направляющим вектором этой
прямой.
Пусть M ( x, y,z) – текущая точка прямой. Обозначим через r0 и
r – радиус-векторы точек M 0 и M .
Рассмотрим векторы M 0M = r − r0 и z
 . По условию задачи они параллельны. M0 
r0
r M
1 O y
x
Следовательно, существует такое число t ( t называют параметром),
что
r − r0 =t ,
⇒ r = r0 +t , (2*)
или, в координатной форме,
 x = x0 + t ⋅ m,

 y = y0 + t ⋅ n, (2)
 z = z0 + t ⋅ p.
Уравнение (2*) и систему уравнений (2) называют
параметрическими уравнениями прямой в пространстве (в векторной
и координатной форме соответственно).

Если в задаче 1 вектор  не параллелен ни одной из


координатных плоскостей (т.е. если m ≠ 0, n ≠ 0 и p ≠ 0 ), то из
уравнений системы (2) можно выразить параметр t :
x − x0 y − y0 z − z0
t= , t= , t=
m n p
и заменить систему (2) одним равенством вида:
x − x0 y − y0 z − z0
= = . (3)
m n p
где x0, y0,z0 – координаты некоторой точки на прямой; m, n , p –
координаты направляющего вектора прямой.
Уравнения (3) называют каноническими уравнениями прямой в
пространстве.

Частным случаем канонических уравнений являются уравнения


прямой, проходящей через две заданные точки.
Действительно, пусть прямая проходит M1
через две точки M 1( x1, y1,z1) и M 2 (x2, y2,z2 ) .
Тогда вектор M2
M 1M 2 = {x2 − x1, y2 − y1, z2 − z1}
является ее направляющим вектором, и
канонические уравнения этой прямой будут иметь вид
x − x1 y − y1 z − z1
= = . (4)
x2 − x1 y2 − y1 z2 − z1
Уравнения (4) называют уравнениями прямой, проходящей через
две заданные точки M 1( x1, y1,z1) и M 2 ( x2, y2,z2 ) .

2
2. Переход от общих уравнений прямой к каноническим

Переход от канонических (параметрических) уравнений прямой к


общим не вызывает затруднений. Действительно, если канонические
уравнения прямой имеют вид
x − x0 y − y0 z − z0
= = ,
m n p
то ее параметрические уравнения:
x − x0 y − y0 z − z0
t= , t= , t=
m n p

 x = x0 + t ⋅ m ,

⇒  y = y0 + t ⋅ n ,
 z = z0 + t ⋅ p ;
а общие уравнения:
 x − x0 y − y0
 m = n
,
 y− y z − z0
 0= .
 n p
Переход от общих уравнений прямой к каноническим
(параметрическим) требует несколько больших усилий.
Пусть прямая  задана общими уравнениями:

 A1x + B1y + C 1z + D1 = 0,
 A x + B y + C z + D = 0. (5)
 2 2 2 2
Чтобы записать канонические (параметрические) уравнения этой
прямой, необходимо найти ее направляющий вектор  и координаты
какой-нибудь точки M 0( x0, y0,z0 ) на прямой. Координаты точки M 0
найти легко – это одно из решений системы уравнений (5). Выясним,
как можно найти направляющий вектор  .
Пусть π1 и π2 – плоскости, уравнения которых входят в общие
уравнения прямой, N1 ={A1, B1, C 1} и N2 ={A 2, B2, C 2} – нормальные
векторы к плоскостям π1 и π2 соответственно.
Так как прямая  лежит в плоскости π1 , N1
то векторы N 1 и  перпендикулярны.


3
π1
Так как прямая  лежит в плоскости π2 , то векторы N2 и 
тоже перпендикулярны.
Следовательно, в качестве  можем взять векторное произведение
векторов N1 и N2 (см. определение векторного произведения в §9).
ПРИМЕР. Записать канонические уравнения прямой

 2x − 3y + 5z + 7 = 0,
 x + 3y − 4z − 1= 0. (6)

2 −3
1) Найдем одно из решений системы (6). Так как 1 3 = 9 ≠ 0, то
этот минор можно выбрать в качестве базисного минора матрицы
системы (6). Следовательно, переменные x и y можем выбрать в
качестве базисных, а переменную z – свободной. Так как нам не нужно
все множество решений системы (6), то придадим переменной z
конкретное значение. Например, полагаем z = 0. Тогда переменные x
и y будут удовлетворять системе

 2x − 3y + 7 = 0,
 x + 3y − 1= 0.

Решаем эту систему по формулам Крамера и получаем:
D = 2 − 3 = 9,D1 = − 7 − 3 = −18, D2 = 2 − 7 = 9;
1 3 1 3 1 1
D1 −18 D 9
⇒ x= = = −2 , y = 2 = = 1.
D 9 D 9
Таким образом, (−2;1; 0) – одно из решений системы (6), и
точка M 0(−2;1; 0) – точка на рассматриваемой прямой.

2) Найдем направляющий вектор  прямой. Имеем:


N1 ={2; −3; 5}, N2 ={1; 3; −4};
i j k
⇒ [N1, N2 ] = 2 − 3 5 = −3i +13j + 9k .
1 3 −4
Следовательно, в качестве направляющего вектора прямой можем
взять вектор  ={−3;13; 9}, и канонические уравнения
рассматриваемой прямой будут иметь вид:
x + 2 y −1 z
= = .
−3 13 9

4
3. Взаимное расположение прямых в пространстве

Если в пространстве даны две прямые, то они могут 1) быть


параллельны, 2) пересекаться, 3) скрещиваться.
Выясним, как по уравнениям прямых определить их взаимное
расположение.

Пусть прямые 1 и 2 заданы каноническими уравнениями:


x − x1 y − y1 z − z1 x − x2 y − y2 z − z2
1 : = = , 2 : = = .
m1 n1 p1 m2 n2 p2

Если прямые параллельны, то их


направляющие векторы 1
1 ={m1; n1; p1} и 2 ={m2; n2; p2} 1
коллинеарные. Так как коллинеарные векторы
имеют пропорциональные координаты, то 2 2
условие параллельности прямых будет иметь
вид:
m1 n1 p1
= = . (7)
m2 n2 p2

Теперь рассмотрим две


1 1
пересекающиеся прямые. Такие прямые
можно поместить в одну плоскость. Но это M1
2
значит, что векторы 1 ={m1; n1; p1},
2 ={m2; n2; p2} и M2
M 1M 2 ={x2 − x1; y2 − y1; z2 − z1} будут 2
компланарны. Следовательно,
(M 1M 2 , 1, 2 ) =0, (8)
или, в координатной форме,
x1 − x2 y1 − y2 z1 − z2
m1 n1 p1 = 0. (9)
m2 n2 p2
Таким образом, если прямые 1 и 2 не параллельны и для них
выполняется условие (8) (или, в координатной форме, условие (9)), то
они пересекаются.
Так как скрещивающиеся прямые нельзя поместить в одну
плоскость, то для скрещивающихся прямых условие (8) не
выполняется. Следовательно, если прямые 1 и 2 не параллельны и
 
для них не выполняется условие (8) (или, в координатной форме,
условие (9)), то они скрещиваются.
НАПРИМЕР. Прямые

5
x −1 y + 2 z − 3 x y +1 z − 2
1: = = и 2 : = =
2 4 3 6 12 9
будут параллельны, так как их направляющие векторы 1 ={2; 4; 3} и
2 ={6;12; 9} удовлетворяют условию (7):
2 4 3
= = .
6 12 9

Прямые
x y − 3 z +1 x −1 y − 5 z − 2
3 : = = и 4 : = =
1 2 3 2 3 −1
не являются параллельными (их направляющие векторы не
коллинеарны) и для них выполняется условие (9):
1− 0 5 − 3 2 − (−1) 1 2 3
1 2 3 = 1 2 3 =0
2 3 −1 2 3 −1
Следовательно, прямые 3 и 4 – пересекаются.

И, наконец, рассмотрим прямые


x y −3 z x −1 y − 5 z − 2
5 : = = и 6 : = = .
1 2 3 2 3 −1
Они не являются параллельными (их направляющие векторы не
коллинеарны) и для них не выполняется условие (9):
1− 0 5 − 3 2 − 0 1 2 2
1 2 3 = 1 2 3 =1≠ 0
2 3 −1 2 3 −1
Следовательно, прямые 5 и 6 – скрещиваются.

6
4. Задачи, связанные с взаимным расположением прямых
Рассмотрим некоторые задачи аналитической геометрии, которые
связаны с взаимным расположением прямых в пространстве.

ЗАДАЧА 2. Найти угол между пересекающимися


(скрещивающимися) прямыми в пространстве.

ОПРЕДЕЛЕНИЕ. Углом между двумя скрещивающимися прямыми


1 и 2 называется угол между прямой 1 и проекцией прямой 2
на любую плоскость, проходящую через прямую 1.
2
Иначе говоря, угол между 2
скрещивающимися прямыми – это угол 1 1
между двумя пересекающимися прямыми, ϕ 1
параллельными данным.
ϕ2 2

Пусть даны две пересекающиеся или скрещивающиеся прямые:


x − x1 y − y1 z − z1 x − x2 y − y2 z − z2
1 : = = и 2 : = = .
m1 n1 p1 m2 n2 p2
Обозначим 1 ={m1; n1; p1}, 2 ={m2; n2; p2} – направляющие векторы
первой и второй прямой соответственно.
Так как один из углов ϕ 1 между прямыми равен углу между их

направляющими векторами, а второй угол ϕ2 = π − ϕ1, то углы ϕ 1 и


ϕ2 могут быть найдены по формуле
( 1, 2 ) m1m2 + n1n2 + p1p2
cosϕ1,2 = ± =± ,
1 ⋅ 2 m1 + n12 + p12 ⋅ m22 + n22 + p22
2

( 1, 2 ) m1m2 + n1n2 + p1p2


или cosϕ1,2 = ± =± ,
1 ⋅ 2 m12 + n12 + p12 ⋅ m22 + n22 + p22
где знак плюс берется в том случае, когда надо найти величину острого
угла, а знак минус – когда надо найти величину тупого угла.

ЗАДАЧА 3. Найти расстояние от точки до прямой в пространстве.

Пусть дана прямая M1


x − x0 y − y0 z − z0
: = = d
m n p
M0  
и M 1( x1, y1,z1) – точка, не принадлежащая
этой прямой. Обозначим  ={m; n; p} –
направляющий вектор прямой  , M 0( x0, y0,z0 ) – точка на прямой  , d
– расстояние от точки M 1 до  .

7
Рассмотрим параллелограмм, построенный на векторах
 ={m; n; p} и M 0M 1. Тогда d – высота этого параллелограмма,
опущенная из вершины M 1. Следовательно,
[, M 0M 1 ]
d=

.

ПРИМЕР. Найти расстояние d от точки M 1( 7; 9; 7) до прямой


x− 2 y−1 z
: = = .
4 3 2
Из условия задачи имеем: ℓ = { 4;  3,; 2 } , M 0( 2; 1,; 0) . Тогда
M 0M1 ={5; 8; 7} ,
i j k
[M 0M1, ] = 5 8 7 = −5i +18 j −17k ={−5; 18; −17} ,
4 3 2
[M 0M1, ] = ( −5) 2 +182 + ( −17) 2 = 638 ,  = 16 +9 +4 = 29 ,
[, M ]
0M 1 638
⇒ d= = = 22 – искомое расстояние.
 29

ЗАДАЧА 4. Найти расстояние между скрещивающимися прямыми.

ОПРЕДЕЛЕНИЕ. Расстоянием между двумя скрещивающимися


прямыми называется длина их общего перпендикуляра.

Пусть даны две скрещивающиеся прямые


x − x1 y − y1 z − z1 x − x2 y − y2 z − z2
1 : = = и 2 : = = ,
m1 n1 p1 m2 n2 p2
и d – расстояние между 1 и 2 .
Построим плоскость π , проходящую M2 2
через прямую 1 параллельно 2 . Тогда
d – расстояние от прямой 2 до d d 1
1
плоскости π . Найти это расстояние
можно по формуле: π M1 2
Ax2 + By2 + Cz2 + D
d= ,
A2 + B 2 + C 2
где Ax + By + Cz + D = 0 – общее уравнение плоскости π ,
M 2 ( x2, y2,z2 ) – любая точка на прямой 2 .
ПРИМЕР. Найти расстояние d между двумя прямыми
x− 2 y+1 z−1 x+ 4 y− 2 z+ 2
1: = = и 2 : = = .
4 1 −1 2 −2 −3

1) Прежде всего, установим взаимное расположение данных


прямых. По условию задачи: 1 ={4; 1; −1} и M 1(2; − 1; 1) –
направляющий вектор и фиксированная точка первой прямой,

8
2 ={2; −2; −3} и M 2 ( −4; 2; −2) – направляющий вектор и
фиксированная точка второй прямой; M1M 2 ={−6; 3; −3} . Имеем:
1) 1∦ 2 – прямые не параллельны;
2) вычислим (M1M 2 , 1, 2 ) :
−6 3 −3
(M1M 2, 1, 2 ) = 4 1 − 1 = −6( − 3− 2) − 3( − 12+ 2) − 3( − 8− 2) = 90≠ 0.
2 −2 −3
Следовательно, данные прямые являются скрещивающимися.

2) Запишем уравнение плоскости π , проходящей через прямую


1 параллельно 2 :
x −2 y +1 z −1
(M1M , 1, 2 ) = 4 1 −1 = − 5x +10y −10z + 30 = 0
2 −2 − 3
⇒ π: x − 2y + 2z − 6 = 0.

Тогда d – расстояние от точки M 2 ( −4; 2; −2) до плоскости π :


Ax2 + By2 + Cz2 + D 1⋅ ( −4) −2⋅ 2 + 2⋅ (−2) − 6 18
d= = = = 6.
2 2 2 2
1 + ( −2) +2 2 2 3
A + B +C

Замечание. Предложенный способ нахождения расстояния между


скрещивающимися прямыми – не единственный. Можно найти это
расстояние, используя векторную алгебру.
Действительно, построим на векторах 1 , 2 и M1M 2

M2
2
1 π
d 1 d

M1 2

пирамиду.
Тогда d – высота пирамиды, опущенная из точки M2 и,
следовательно,
3 ⋅ Vпир
1
(
3 ⋅ ⋅ 1, 2 , M1M 2 ) ( 1, 2 , M1M 2 )
d= = 6 =
Sосн 1
⋅ [ 1, 2 ] [ 1, 2 ]
2

ЗАДАЧА 5. Найти точку пересечения прямых.

9
Пусть даны две пересекающиеся прямые
x − x1 y − y1 z − z1 x − x2 y − y2 z − z2
1 : = = и 2 : = = ,
m1 n1 p1 m2 n2 p2
M 0( x0, y0,z0 ) – точка пересечения прямых. Тогда ( x0 , y0 , z0 ) – решение
системы уравнений
 x − x1 y − y1 z − z1
 m = n = p ,
1 1 1
 x− x y− y z− z
 2= 2
= 2,
 m2 n2 p2
или, переходя к параметрическим уравнениям прямой,
 x = x1 + t ⋅ m1 ,
 y = y1 + t ⋅ n1 ,

 z = z1 + t ⋅ p1 ,
x= x + τ ⋅m ,
 2 2
 y = y2 + τ ⋅ n2 ,
 z = z2 + τ ⋅ p2 .

ПРИМЕР. Найти точку пересечения прямых


x y − 3 z +1 x −1 y − 5 z − 2
1 : = = и 2 : = = .
1 2 3 2 3 −1

1) Прямые 1 и 2 не являются параллельными (их


направляющие векторы не коллинеарны) и для них выполняется условие
(9):
1− 0 5 − 3 2 − (−1) 1 2 3
1 2 3 = 1 2 3 = 0.
2 3 −1 2 3 −1
Следовательно, прямые 1 и 2 – пересекаются.
2) Найдем точку пересечения прямых. Для этого перейдем к их
параметрическим уравнениям:
 x = t,  x = 2τ + 1,

1 :  y = 2t + 3 ,

2 :  y = 3τ + 5 ,
и
 z = 3t − 1;  z = − τ + 2 ;
и решим систему

10
x = t,
 y = 2t + 3 ,
 z = 3t − 1,  2τ + 1 = t ,
 
 x = 2τ + 1, ⇒  3τ + 5 = 2t + 3,
  − τ + 2 = 3t − 1;
 y = 3τ + 5 ,
 z = −τ + 2 ;
⇒ τ = 0 , t =1;
⇒ x = 1 , y =5 , z = 2 .
Таким образом, точкой пересечения прямых является точка
M 0 (1; 5; 2)

5. Взаимное расположение прямой и плоскости


в пространстве

Пусть в пространстве заданы плоскость π и прямая  . Они


могут быть 1) параллельны;
2) прямая может лежать в плоскости;
3) прямая и плоскость могут пересекаться в одной точке.
Выясним, как зная уравнения плоскости и прямой, определить их
взаимное расположение.
x − x0 y − y0 z − z0
Пусть π : Ax + By + Cz + D = 0 и : = =
p
.
m n
Тогда N ={A, B, C } – нормальный вектор плоскости,
 ={m; n; p} – направляющий вектор прямой.

 
N N
N

Если плоскость и прямая параллельны или прямая  целиком


лежит в плоскости π , то векторы N и  – перпендикулярны.
Следовательно ( N, ) =0, (10)
или в координатной форме
Am + Bn + Cp = 0. (11)
Если условие (10) (условие (11)) не выполняется, то геометрически это
означает, что прямая и плоскость пересекаются в одной точке.

11
Частным случаем пересечения прямой и
плоскости в одной точке является 
перпендикулярность прямой и плоскости. В этом N
случае N и  будут параллельны, что
аналитически означает справедливость равенства
A B C
= = .
m n n

Теперь укажем условие, которое позволит различать случай


параллельности прямой и плоскости и случай, когда прямая
принадлежит плоскости. Пусть прямая  лежит в плоскости π . Тогда
любая точка прямой лежит в плоскости и, следовательно, ее координаты
удовлетворяют уравнению плоскости. В частности,
Ax0 + By0 + Cz0 + D = 0 ,
где M 0( x0, y0,z0 ) – некоторая фиксированная точка прямой  . Если же
прямая параллельна плоскости, то она не имеет общих точек с
плоскостью и, следовательно, для такой прямой
Ax0 + By0 + Cz0 + D ≠ 0.

Таким образом, если прямая лежит в плоскости, то должны


выполняться два условия:
( N, ) =0 и Ax0 + By0 + Cz0 + D = 0;
если же прямая параллельна плоскости, то
( N, ) =0, но Ax0 + By0 + Cz0 + D ≠ 0,
где M 0( x0, y0,z0 ) – некоторая фиксированная точка прямой  .

В заключение этого пункта вернемся к случаю, когда прямая и


плоскость пересекаются в одной точке, и получим формулу для
нахождения угла между прямой и плоскостью.
ОПРЕДЕЛЕНИЕ. Углом между прямой  и 1 
плоскостью π называется угол ϕ между 
N
прямой  и ее проекцией на плоскость π . ψ
Из определения следует, что угол между ϕ
прямой и плоскостью не превышает 90 , т.е. угол M0
острый. π

Пусть ϕ – угол между прямой  и


плоскостью π , M 0 – их точка пересечения.
Через M 0 перпендикулярно плоскости π проведем прямую l 1 .
Для l 1 вектор N является направляющим и, следовательно, острый
угол ψ между прямыми  и l 1 может быть найден по формуле

12
cosψ
(N, ) .
=
N ⋅ 
Но ψ =90 −ϕ,
(N, )
⇒ sin ϕ = cosψ =
N ⋅  – формула для
определения угла между прямой  и плоскостью π .

13