Five Bar Mekanizmasının Kinematik Analizi

A = ( x, y)

c=5 c=5
α1 α2

D C

b=4 b=4

θ1 θ2
O a =8 B
Şekil : Five Bar Mekanizması

1.1- Geometrik Yöntemle Ters Kinematik

Öncelikle uç işlevcinin bulunduğu A(x,y) noktasının O noktasına göre ifade eden

vektörleri yazalım. uuu
r uuur uuur
OA = OD + DA (1)
uuu
r uuur uuur uuu
r
OA = OB + BC + CA (2)

(1) deki ifadeye göre A noktasının koordinatlarını yazalım.

X A = b cos ( θ1 ) + c cos ( θ1 + α1 )
YA = b sin ( θ1 ) + c sin ( θ1 + α1 )

Verilen koordinat noktalarını yeniden düzenleyip karelerini alalım.

( X − b cos ( θ ) ) = ( c cos ( θ + α ) )
2 2
A 1 1 1

( Y − b sin ( θ ) ) = ( c sin ( θ + α ) )
2 2
A 1 1 1

Buradan ;

X A2 − 2bX A cos θ1 + b 2 cos 2 θ1 − c 2 cos 2 ( θ1 + α1 ) = 0;

YA2 − 2bYA sin θ1 + b 2 sin 2 θ1 − c 2 sin 2 ( θ1 + α1 ) = 0;

Her iki denklemi toplarsak;

X A2 + YA2 − 2bX A cos θ1 − 2bYA sin θ1 + b 2 − c 2 = 0; (3)

olur. Elde ettiğimiz (3) denkleminden θ1 açısını bulabilmek için bu denklemi şu formatta
yeniden yazalım.

e11 sin θ1 + e12 cos θ1 + e13 = 0;

(4)
e11 = −2bYA ; e12 = −2bX A ; e13 = X A 2 + YA 2 + b 2 − c 2
Aşağıdaki trigonometrik özellikleri kullanarak (4) denklemini yeniden yazıp
düzenleyelim.
 θi 2ti 1 − ti 2
ti = tan ⇒ sin θi = cos θi =
2 1 + ti 2 1 + ti 2

verilenler (4) denkleminde yerine yazılıp denklem yeniden düzenlenirse ;

t12 ( e13 − e12 ) + 2t1e11 + e12 + e13 = 0; (5)

(5) denklemi çözülürse t1 şu şekilde bulunur.

−e1 ± e112 − e13 2 + e12 2

t1 = (6)
e13 − e12

Bulduğumuz bu t değerlerini kullanarak θ1 açısını bulalım.

θi
ti = tan ⇒ 2arctan(t i )=θi
2
Bu şekilde her iki t1 değeri bulunduktan sonra α1 açısı da aşağıdaki denklemlerden
kolayca bulunabilir.

X A = b cos ( θ1 ) + c cos ( θ1 + α1 )
YA = b sin ( θ1 ) + c sin ( θ1 + α1 )

Aynı işlemleri diğer vektör içinde yapalım ;

uuu
r uuur uuur uuu
r
OA = OB + BC + CA

X A = a + b cos ( θ 2 ) + c cos ( θ 2 + α 2 )
YA = b sin ( θ 2 ) + c sin ( θ 2 + α 2 )

( ( X − a ) − b cos ( θ ) ) = ( c cos ( θ + α2 ) )
2 2
A 2 2

( Y − b sin ( θ ) ) = ( c sin ( θ + α ) )
2 2
A 2 2 2

Buradan ;

X A2 − 2aX A + a 2 − 2( X A − a )b cos θ 2 + b 2 cos 2 θ 2 − c 2 cos 2 ( θ 2 + α 2 ) = 0;

YA2 − 2bYA sin θ 2 + b 2 sin 2 θ 2 − c 2 sin 2 ( θ 2 + α 2 ) = 0;

Her iki denklemi toplarsak;

X A2 + YA2 + b 2 + a 2 − c 2 − 2aX A − 2( X A − a)b cos θ 2 − 2bYA sin θ 2 = 0; (6)

e21 sin θ 2 + e22 cos θ 2 + e23 = 0;

e21 = −2bYA ; e22 = −2bX A +2ab ; e23 = X A 2 + YA 2 + b 2 + a 2 − 2aX A − c 2

Eşitlik bu şekilde yazıldıktan sonra 1. vektör için yapılan çözüm yolu izlenerek θ 2 ve α 2
açıları bulunabilir.

Sayısal Örnek : Şekil de verilen mekanizma için ters kinematik çözüm yapalım.
 uuu
r uuur uuur
1) OA = OD + DA vektörü için bulduğumuz denklemlerden elde ettiğimiz e1i ifadelerini
hesaplayalım. (A noktasının koordinatları x=4 y=7)

e11 = −2bYA = -2*7*4=-56;

e12 = −2bX A = −2* 4* 4 = −32;
e13 = X A 2 + YA 2 + b 2 − c 2 = 42 + 7 2 + 42 − 52 = 56;

ti için çözüm yapılırsa ;

3
t1 = 1 ; t2 = olarak bulunur.
11

θ11 = 2 arctan ( 1) = 90o ;

Buradan 3 olur.
θ12 = 2arctan   = 30.5102o ;
 
11
θ11 için α1 i bulalım;

X A = b cos ( θ1 ) + c cos ( θ1 + α1 )
4
⇒ 4 = 4 cos(90) + 5cos(90 + α1 ) ⇒ arccos   = 90 + α1 ⇒ α1 = −53.1301 olur.
5
θ12 için α1 i bulalım;

X A = b cos ( θ1 ) + c cos ( θ1 + α1 )
 0.5538 
⇒ 4 = 4 cos(30.5102) + 5cos(30.5102 + α1 ) ⇒ arccos   = 30.5102 + α1 ⇒ α1 = 53.1301 olur.
 5 
uuu
r uuur uuur uuu r
2) OA = OB + BC + CA için aynı işlemleri tekrar edelim.

e21 = −2bYA =-2*7*4=-56;

e22 = −2bX A +2ab=-2*4*4+2*8*4=32
e23 = X A 2 + YA 2 + b 2 + a 2 − 2aX A − c 2 = 16 + 49 + 16 + 64 − 64 − 25 = 56

ti için çözüm yapılırsa ;

11
t1 = 1 ; t2 = olarak bulunur.
3

θ 21 = 2 arctan ( 1) = 90o ;
Buradan  11  olur.
θ 22 = 2 arctan   = 149.4898o ;
3
θ 21 için α 2 i bulalım;

X A = a + b cos ( θ 2 ) + c cos ( θ 2 + α 2 )
 −4 
⇒ 4 = 8 + 4 cos(90) + 5cos(90 + α 2 ) ⇒ arccos   = 90 + α 2 ⇒ α 2 = 53.1301 olur.
 5 
θ 22 için α 2 i bulalım;
 X A = a + b cos ( θ 2 ) + c cos ( θ 2 + α 2 )
 −0.5538 
⇒ 4 = 8 + 4 cos(149.4898) + 5cos(149.4898 + α 2 ) ⇒ arccos   = 149.4898 + α 2 ⇒ α 2 = −53.1301 olur.
 5 
Bulduğumuz sonuçları kullanarak five bar mekanizmasının muhtemel iki farklı durumunu
çizelim.

A = (4, 7)

c=5 c=5 A = (4, 7)

α1 = −53.1301 α 2 = 53 .1 30 1
D C
c=5 c=5

α 2 = −53.1301
b=4 b=4 b=4
b=4 α 1 = 53 .130 1
θ1 = 30.5102 θ 2 = 149.4898
θ1 = 90 θ 2 = 90 a =8
O a =8 B

1.2- Geometrik Yöntemle İleri Kinematik

İleri kinematik için ters kinematik çözüm için bulunan (3) ve (6) denklemlerini yeniden
yazalım.

X A2 + YA2 − 2bX A cos θ1 − 2bYA sin θ1 + b 2 − c 2 = 0;

X A2 + YA2 + b 2 + a 2 − c 2 − 2aX A − 2( X A − a)b cos θ 2 − 2bYA sin θ 2 = 0;

Bu denklemleri aşağıdaki gibi ifade edelim.

X A2 + YA 2 + e11 X A + e12YA + e13 = 0;

X A2 + YA 2 + e21 X A + e22YA + e23 = 0;

Yukarıdaki denklemlerde eij değişkenleri aşağıdaki gibidir.

e11 = −2b cos θ1
e12 = −2b sin θ1
e13 = b 2 − c 2
e21 = −2a − 2b cos θ 2
e22 = −2b sin θ 2
e23 = b 2 + a 2 + 2ab cos θ 2 − c 2

(6) denklemini (3) denkleminden çıkaralım ;

(e11 − e21 ) X A + (e12 − e22 )YA + e13 − e23 = 0;

elde edilen bu denklemde X A ve YA değişkenleri hariç diğerleri sabittir. (ileri kinematikte

eklem açıları verilir.)

Denklemde X A yı YA cinsinden ifade edelim.

− ( e12 − e22 ) YA − e13 + e23

XA =
(e11 − e21 )
Yukarıdaki denklemden bulunan X A ifadesi (3) denkleminde yerine konulursa denklem
sadece YA ya bağlı bir denklem haline gelir. Elde edilen yeni denklemin YA için kökleri
bulunduktan sonra elde edilen sonuçlar X A yı bulmak için kullanılır ve sonuç olarak
mekanizmanın ileri kinematiği çözülmüş olur. Ancak bulunan sonuçların bir kısmı gerçek
çözümü üretmeyecektir. Bunu göstermek için aşağıda bir sayısal örnek Matlab kodu şeklinde
sunulmuştur.

Sayısal Örnek : Aşağıda verilen Matlab kodu çalıştırıldığında şu sonuçlar elde edilmektedir.

X A = 4.0 YA = 7
X A = 4.0 YA = −2.9385
Bu sonuçlardan (4,7) sonucu doğru iken (4,-3) sonucu tamamen farklı bir koordinatı işaret
etmektedir.

Kod :
clc;
clear all;
syms Xa Ya;

a=8;
b=4;
c=5;%4*(2)^(1/2);
t1=(30.52*pi/180);
t2=(149.4998*pi/180);
e11=-2*b*cos(t1);
e12=-2*b*sin(t1);
e13=b^2-c^2;
e21=-2*a-2*b*cos(t2);
e22=-2*b*sin(t2);
e23=b^2+a^2+2*a*b*cos(t2)-c^2;

sonuc=solve('(((-(e12-e22)*Ya-e13+e23)/(e11-e21)))^2+Ya^2+e11*(((-(e12-
e22)*Ya-e13+e23)/(e11-e21)))+Ya*e12+e13',Ya);

Ya=sonuc;
Xa=eval(((-(e12-e22)*Ya-e13+e23)/(e11-e21)))
Ya=eval(Ya)