Технический университет Молдовы

Кафедра теоретической механики

Отчет
Расчетно-графическая работа
№1
Тема: Кинематика твердого тела.
Поступательное и вращательное движение

Вариант 21

Выполнил: ст. гр. TI-106 Соколовский

Глеб
Проверил: Русу Василий

1
 Кишинев 2010

Дано:
R 2 =20cм; r 2 =10cм; R 3 =30cм; r 3 =10cм; x 0 =6cм; υ0 = 5cm ; x 2 =356cм; t 1
=2c; t 2 =5c.
Определить:
1) Уравнение движения груза;
2) υ, W -?
3) υm , Wm , Wm , Wm -?
в ц

Решение:
1) Уравнение движения груза 1 имеет вид: x = c 2 ⋅ t 2 + c1 ⋅ t + c0 (1)
Коэффициенты c 0 , c1 , c 2 могут быть определены из следующих условий:
при t=0 x 0 =6cм, x 0 = 5cm/c, (2)
при t 2 =2c x 2 =356cм. (3)
Скорость груза 1: υ = x = 2 ⋅ c 2 ⋅ t + c1 . (4)
Подставляя (2) и (3) в формулы (1) и (4), находим коэффициенты
cm cm
с 0 =6см, с 1 =5 , с 2 = 13 .
c c2
Таким образом, уравнение движения груза 1 : x = 13 ⋅ t 2 + 5 ⋅ t + 6.
cm
2) Скорость груза 1 : υ = x = 26t + 5 = 26 ⋅ 2 + 5 = 57 . (6)
c
cm
Ускорение груза 1 : W = x = 26 .
c2
3) Для определения скорости и ускорения точки М запишем уравнения,
связывающие скорость груза υ и угловые скорости колёс ω2 и ω3 .
В соответствии со схемой механизма:
υ = R2 ⋅ ω 2  υ
 откуда : ω3 =
R2 ⋅ ω 2 = R3 ⋅ ω 3  R3

26 t + 5 рад
или с учетом (6) после подстановки данных: ω3 = 30 = 1.9 с .
рад
Угловое ускорение колеса 3: ε 3 = ω 3 = 0.867 .
с2
Скорость точки М, её вращательное, центростремительное и полное ускорения
определяются по формулам:
см см
υ м = r3 ⋅ ω3 = 10 ⋅1.9 = 19 ; W мв = r3 ⋅ ε 3 = 10. ⋅ 1.9 = 19 2 ;
с с
W мц = R3 ⋅ ω 32 = 10 ⋅ 1.9 2 = 36.1
см
с2
; Wм = (W ) + (W )
в 2
м
ц 2
м = 36 .12 + 19 2 = 40 .8
см
с2
.

Результаты вычислений для заданного момента времени t1 = 2c приведены в

табл. 1.
Скорости и ускорения тела 1 и точки М показаны на рис. 1.

2
 Таблица 1

cм см рад рад см см см см
υ, W, ω3 , ε3 , υм , W мц , W мв , Wм ,
с с2 с с2 с с2 с2 с2

57 26 1.9 0.867 19 36.1 19 40.80

Рис. 1