Вы находитесь на странице: 1из 4

Известия Томского политехнического университета. 2005. Т. 308.

№ 3

УДК 661.487.621.313

ПРЯМОЕ УПРАВЛЕНИЕ МОМЕНТОМ В АСИНХРОННОМ ЭЛЕКТРОПРИВОДЕ ШНЕКА ДОЗАТОРА


Д.В. Робканов, Ю.Н. Дементьев, С.Н. Кладиев
Томский политехнический университет
Email: epatpu@mail2000.ru
Рассмотрен вариант применения асинхронного электропривода с прямым управлением моментом с помощью переключающей
таблицы в многокомпонентной системе дозирования. Приведены функциональная схема асинхронного электропривода, реали
зующая управление моментом, зависимости векторов напряжения и потока от положения ключей инвертора, векторные диа
граммы, поясняющие влияние векторов напряжения на поток и момент асинхронного двигателя.

В последние годы наблюдается устойчивая тен ка дозатора состоит из асинхронного двигателя (АД)
денция перехода от нерегулируемого асинхронного управляемого от преобразователя частоты (ПЧ).
электропривода к частотнорегулируемому элек Шпат поступает в загрузочное окно шнека из рас
троприводу, состоящему из самого простого асин ходного бункера, транспортируется вращающимся
хронного двигателя с короткозамкнутым ротором и винтом шнека и высыпается через разгрузочное
преобразователя частоты [1–5]. Данный электро отверстие вниз, попадая в шнексмеситель. Привод
привод является одной из наиболее перспективных шнека дозатора имеет достаточно тяжелые условия
и динамично развивающихся систем, обладает вы работы за счет специфических характеристик шпа
сокой надежностью, хорошими массогабаритны та. Кроме того, увеличение нагрузки при нештатном
ми, стоимостными и регулировочными показате течении технологического процесса может вызвать
лями асинхронного двигателя и обеспечивает улуч остановку шнека. Поэтому для нормального функ
шение динамики работы электропривода, умень ционирования электропривода шнека необходимо
шение износа механических звеньев, увеличение регулировать момент и ток двигателя. Указанные
срока службы технологических установок и широ требования обеспечиваются точным регулировани
кие возможности автоматизации технологического ем момента в электроприводе, построенном на ос
процесса на современном уровне. нове преобразователя частоты и асинхронного дви
Промышленный способ производства фтори гателя с короткозамкнутым ротором.
стого водорода основан на разложении фторида Существуют несколько способов практической
кальция серной кислотой (рис. 1). реализации метода прямого управления моментом
Реакция разложения идет с поглощением тепла, в асинхронном электроприводе:
поэтому технологический процесс ведется в обо 1. Управление с переключающей таблицей (ST –
греваемых вращающихся барабанных печах. В печь Switching Table).
непрерывно подается плавиковый шпат и рабочая 2. Прямое собственное управление (DSC – Direct
смесь кислот. Self Control).
В системе автоматизированного дозирования 3. Управление с прямой векторной модуляцией
компонентов на узле термического разложения (DVMC – Direct Vector Modulation Control).
главной задачей является поддержание заданного
В статье представлен один из новых современ
стехиометрического соотношения при смешива
ных методов прямого управления моментом в
нии плавикового шпата и рабочей смеси кислот в
асинхронном электроприводе с помощью пере
допуске.
ключающей таблицы (STметод) [3, 5], главной
Механическая часть системы дозирования твер особенностью которого является более простая си
дого компонента – плавикового шпата состоит из стема управления по сравнению с векторным упра
шнекадозатора с редуктором. Электропривод шне влением с ориентацией по полю [1, 4].

ɲɩɚɬ
ɪɟɞɭɤɬɨɪ ɲɧɟɤ ɞɨɡɚɬɨɪ
ɉɑ ȺȾ
ɪɚɛɨɱɚɹ
ɫɦɟɫɶ ɤɢɫɥɨɬ
ɲɧɟɤ ɫɦɟɫɢɬɟɥɶ

ɜ ɪɟɚɤɰɢɨɧɧɭɸ
ɩɟɱɶ
ȺȾ

Рис. 1. Многокомпонентная система дозирования

140
Технические науки

На рис. 2 представлена обобщенная блоксхема тым с выхода вычислительного устройства (ВУ) о


асинхронного электропривода, реализующая упра текущем угловом положении вектора потока, по
вление моментом с использованием переключаю ступают в переключающую таблицу. Переключаю
щей таблицы. В схеме управляющее устройство мо щая таблица состоит из оцифрованных сигналов
мента (УУМ) и управляющее устройство потока рассогласования по потоку (1,0) и моменту (1,0,–1)
(УУП) гистерезисного типа. и информации, в каком тридцатиградусном секто
В течение каждого цикла определяется вектор ре системы координат, связанной со статором, на
потока в соответствии с выражением: ходится вектор потока статора АД. С помощью пе
реключающей таблицы выбирается оптимальный
Ψ1 = ∫ (u1 − i1R1 )dt , (1) выходной вектор напряжения, который нужно по
 дать на статорные обмотки АД, чтобы обеспечить
где u–1, i 1 – векторы соответственно напряжения и необходимый момент при постоянном потоке
тока статора; R1 – активное сопротивление статора. асинхронного двигателя.
Вектор напряжения u–1 определяется на основе Выбор оптимального вектора напряжения про
действительного (измеренного) напряжения звена изводится из восьми возможных базовых векторов
постоянного напряжения преобразователя частоты напряжения. Согласно структуре инвертора, приве
и реального положения полностью управляемых денной на рис. 2, можно получить восемь базовых
ключей автономного инвертора напряжения. векторов

Точность расчета вектора Ψ1 корректируется на – –напряжения, два из которых "нулевые"
U [111] и U [000], а остальные шесть сдвинуты в про
основе измеренных значений токов статора в соот странстве на 60 эл. град. и расположены согласно
ветствии с выражением: рис. 3. Расположение векторов напряжения опреде
Ψ1 = L1 i1 + Lm i 2 , (2) ляется трехфазной системой координат, где у каждо
– – го вектора имеется три координаты в соответствии с
где i 1, i 2 – векторы токов соответственно статора и тремя фазами асинхронного двигателя. Например,

ротора; L1 – индуктивность статора; Lm – индук вектор напряжения U [100] означает, что он распо
тивность намагничивания. ложен на действительной оси фазы "А" и совпадает с
Сигналы рассогласования по моменту и потоку, её положительным направлением (рис. 2). Имея во
полученные с выхода сумматоров поступают на семь базовых векторов, можно воспроизвести лю
УУМ и УУП соответственно. Затем сигналы по по бой требуемый вектор выходного напряжения путем
току (ν ψ* ) и моменту (ν М* ), снятые с выходов УУМ и переключения между двумя базовыми векторами те
УУП, вместе со специальным сигналом (СИ), сня кущего сектора и нулевыми векторами.

Ud 1 1 1
Sa Sb Sc ȺȾ
0 0 0
Ud

ɩɟɪɟɤɥɸɱɚɸɳɚɹ ɬɚɛɥɢɰɚ

ɍɍɆ Ȟ*M ɍɍɉ Ȟ*ȥ ȼɍ ɋɂ


1 1 1
0 2 6
3 5 3 3
-1 -1 4 2 2
*ɭ *ɯ Iɭ I ɯ
M* ȥ*

M1 ȥ1
Ɇɨɞɟɥɶ 2-ɯ
ȥ 2ɏ  ȥ 2Y ɮɚɡɧɨɝɨ ȺȾ
ȥɭ
³ R
ȥɏ
³ R

Рис. 2. Блоксхема асинхронного электропривода

141
Известия Томского политехнического университета. 2005. Т. 308. № 3

Векторы напряжения зависят и от положения стрелки, как показано на рис. 4. Согласно вектор
полностью управляемых ключей Sa, Sb, Sc инверто ной диаграмме, представленной на рис. 4, проекция
ра. Si=1(0) – соответствует подключению данной Uψ этого вектора на потокообразующую ось d поло
фазы двигателя к положительной (отрицательной) жительна, поэтому выбранный вектор напряжения
шине источника постоянного напряжения. увеличивает величину потока. Проекция этого же
вектора UM на моментообразующую ось тоже поло
III II жительна (рис. 3), поэтому данный вектор напряже
ния также увеличивает величину момента АД.
U [0 1 0] U[1 1 0] Согласно рис. 4 и принятому условию, что вектор
ȼ
jq jE потока
– находится в секторе I, вектор напряжения
U [001] –
уменьшает величину потока и момента АД,
вектор U [101] увеличивает величину
– потока и умень
\ = \x d
шает величину момента, вектор U [010] уменьшает
T
U [0 1 1] U[1 0 0] величину потока и увеличивает величину момента.
I Ⱥ,D I
III II

C
U [0 1 0] q U\ U[1 1 0]
ȼ
U [0 0 1] U [1 0 1] jE
UM

\ d Z\
I I U [0 1 1] Ⱥ,D
U[1 0 0] I
Рис. 3. Ориентация векторов напряжения, используемых
для построения переключающей таблицы
UM C
Зависимость вектора напряжения статора от U\
U [0 0 1] U [1 0 1]
положения полностью управляемых ключей ин
вертора может быть определена по следующему
выражению: I
⎡ j 2π j 4π ⎤
U ( S a , Sb , Sc ) = 2 Ud ⎢ Sa + Sb e 3 + Sc e 3 ⎥ , (3) Рис. 4. Векторная диаграмма напряжений инвертора и пото
3 ⎣ ⎦ ка АД
где Ud – напряжение постоянного тока инвертора. Для каждого сектора существует два вектора на
Тогда вектор потока АД запишется в соответствии с пряжения, которые меняют свои реакции и на поток
выражением: и на момент при прохождении вектора потока через
⎡ j 2π j 4π ⎤ этот сектор, что влечет к неустойчивой работе, как
Ψ1 = 2 U d ⎢ Sa + Sb e 3 + Sc e 3 ⎥⎦ t − R1 ∫ i1dt .
(4)
3 ⎣ АД, так и всей системы в целом. Поэтому такие век
тора не применяются при формировании переклю
Таким образом, управляя ключами инвертора с по чающей таблицы для данного сектора. Для первого
мощью переключающей таблицы, имеется возмож –
сектора
– такими векторами являются вектора U [100]
ность управлять как потоком, так и моментом АД. Для и U [011]. Выбор того или иного вектора напряжения
поддержания постоянства потока при управлении мо зависит от направления вращения вектора потока.
ментом АД выбор вектора напряжения необходимо Например, подключение вектора напряжения
осуществлять так, чтобы сигнал рассогласования меж –
U [110] к статору АД, при вращении потока, располо
ду заданным и действительным значением потока на женного в первом секторе, по часовой стрелке, уме
ходился в заданных пределах, а именно: ньшает величину потока и момента. Таким образом,
* * поддерживая амплитудное значение вектора потока
Ψ1 − ∆ Ψ 1 / 2 ≤ Ψ 1 ≤ Ψ 1 + ∆ Ψ 1 / 2. (5)
на постоянном уровне и управляя скоростью его вра
Для определения положения вектора потока ко щения изменением числа подключений "ненулевых
ординатная плоскость разбивается на шесть секто и нулевых" векторов напряжения инвертора, воз
ров (рис. 3). Угловое положение любого сектора можно, осуществлять прямое управление моментом.
определяется следующим выражением Применение асинхронного частотноуправляе
π π мого электропривода с прямым управлением мо
(2 N − 3) ≤ Θ( N ) ≤ (2 N − 1) , (6)
6 6 ментом в производстве безводного фтористого во
дорода позволяет улучшить качественные характе
где N=1,…,6. ристики технологического процесса и выпу
Например,
– рассмотрим влияние вектора напря скаемой продукции, а также повысить надежность
жения U [110] на поток и момент, когда вектор пото работы исполнительных механизмов технологиче
ка находится в секторе I и вращается против часовой ского производства в целом.

142
Технические науки

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 4. Blaske F. Das Prinzip der Feldorientierung, die Grundlage fhr die
1. Рудаков В.В. и др. Асинхронные электроприводы с векторным TransvektorRegelung von Drehfeldmaschinen // SiemensZ. –
управлением. – Л.: Энергоатомиздат, 1987. – 136 с. 1971. – Bd. 45. – № 10. – S. 756–760.
2. Козаченко В.Ф. Основные тенденции развития встроенных 5. Juhasz Gy., Halasz S., Veszpremi K. Simulation and Measurement
систем управления двигателями и требования к микрокон of Direct Torque Controlled IM Drive: Proc. Conf. on Power Elec
троллерам // CHIPNEWS. – 1999. – № 1. – С. 2–9. tronics and Motion Control, PEMC. – Košice, 2000. – V. 7. –
P. 124–129.
3. Buja G. A new strategy of induction motor drivers: the direct flux and
torque control // IEEE Industrial Electronics Society. Newsletter. –
1998. – Dec. – P. 14–16.

УДК 519.251.9

АЛГОРИТМ ИДЕНТИФИКАЦИИ ПАРАМЕТРОВ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО ОБЪЕКТА


НА ОСНОВЕ ТЕОРИИ ЧУВСТВИТЕЛЬНОСТИ
В.Г. Букреев, Ю.И. Параев, А.М. Шамин, А.К. Чащин
Томский политехнический университет
Email: vbuk@yandex.ru
Описывается процедура идентификации параметров объекта управления, основанная на применении функции чувствительно
сти. Предлагается алгоритм локальной оптимизации, позволяющий идентифицировать неизвестные параметры из условия ми
нимизации квадратичного критерия невязки наблюдаемых переменных и оценки состояния на дискретных интервалах времени.
Рассматривается пример алгоритма идентификации для определения динамического и статического моментов электропривода
постоянного тока.

Введение процесса таких параметров исполнительных при


водов, как динамический и статический моменты
Жесткие требования к качественным показате
механической нагрузки. Одним из вариантов ре
лям процесса движения многих технологических
шения такой задачи является включение в контур
объектов определяют необходимость применения
управления идентификатора параметров [1, 3, 4].
адаптивного управления исполнительными элек
Кроме того, современные цифровые системы упра
тромеханическими системами. Для синтеза адап
вления электромеханическими объектами позво
тивной системы управления часто используется
ляют расширить математическое обеспечение и ис
эталонная модель электромеханического объекта,
пользовать более эффективные алгоритмы иденти
которая предполагает достаточно точное знание
фикации неконтролируемых параметров в режиме
его параметров [1]. При этом практический инте
реального времени.
рес представляет собой задача идентификации па
раметров электромеханического объекта, изме Рассмотрим алгоритм идентификации на примере
няющихся детерминированным образом в преде электромеханического объекта – электропривода по
лах области ограниченных значений. В теории стоянного тока с упругой механической связью, пара
идентификации параметров детерминированных метры которой изменяются неизвестным образом в
систем значительное место занимают методы иден определенных пределах. Динамика электропривода с
тификации, основанные на применении функции полупроводниковым преобразователем и двухмассо
чувствительности [2]. Это объясняется следующи вым механическим звеном может быть описана систе
ми свойствами методов: вопервых, они имеют до мой дифференциальных уравнений [3, 4]:
статочно быструю сходимость процедур идентифи (Tï p + 1)eï = k ó k ïu ó ,
кации; вовторых, высокую точность результатов и 1 (e − 1 ⋅ ω ),
самым определяющим фактором является их уни (Tÿ p + 1)M =
Rÿ ⋅ k ä ï k ä 1
версальность. Данные методы применимы как к
линейным системам, так и к сложным нелинейным dω1
J1 = M − M 12 − M ñ1 ,
системам уравнений, описывающим поведение ре dt
ального объекта в пространстве состояний. d ω2 (1)
J2 = Ì 12 − M c 2 ,
dt
Постановка задачи M 12 = c12 (φ1 − φ2 ),
В следящих электромеханических системах воз где ky, kn – коэффициенты передачи усилителя и
никает задача оценки, с последующей компенса преобразователя; Tn – электромагнитная постоян
цией, влияния на характеристики регулируемого ная времени преобразователя; en – выходное на

143