Вы находитесь на странице: 1из 89

Обыкновенные дифференциальные уравнения

Лекция №1
Математические модели, приводящие к дифференциальным уравнениям.
Метод изоклин.

Рассматриваем уравнения вида F ( x, y, y '( x), y ''( x),..., y ( n ) ( x))  0 , называемые


обыкновенными дифференциальными уравнениями n-го порядка.
I. Физические задачи, приводящие к дифференциальным уравнениям
1. Маятник
Fрез  mg  sin   ma

a - ускорение
l   - длина дуги
V  l '
a  l ''
l '' mg  sin   0
mg
 ''  sin   0
l
Выше выведено уравнение маятника
 '' 02  sin   0
mg
02 
l
sin   при малом 
 '' 02  0 - уравнение гармонических колебаний
  0  cos(0t  0 ) - решение дифференциального уравнения
2

mg
0  - собственная частота маятника
l
 0 - начальная фаза,  0 - амплитуда

2. Пружинный маятник

T  kx  ma
x - смещение тела
a  x '' - ускорение
mx '' kx  0
k
02 
m
x '' 02 x  0

x  x0  cos(0t  0 ) , x0 - амплитуда

3. Колебательный контур

dI q
  L 
dt c
q - заряд конденсатора
3
dq
I
dt
2
d q q
L 2  0
dt c
q '' 0 q  0
2

1
02 
LC

1
0  - собственная частота колебательного контура
LC

4. Радиоактивный распад
dN
  N
dt
N - число нераспавшихся ядер
 - постоянная распада
dN   Ndt |: N
dN
  dt
N
dN
 N     dt
ln | N |  t  C
N (t )  C  e  t
t0
N  N0
N0  C

N (t )  N0et - закон радиоактивного распада

II. Дифференциальные уравнения первого порядка

dy
 f ( x, y )
dx
Геометрический смысл производной – тангенс угла наклона касательной к интегральной
кривой в точке ( x, y) на координатной плоскости.
4
Метод изоклин

Изоклина – это та линия, вдоль которой тангенс угла наклона касательной к интегральной
кривой имеет постоянное значение. Построив на плоскости (x,y) изоклины, получим
представление о поведении интегральных кривых.
Такой метод приближенного качественного решения интегральных уравнений называется
методом изоклин.

Пример 1.
dy y

dx x

Изоклины – прямые линии, проходящие через начало координат. Интегральные кривые


совпадают с изоклинами.

dy x
Пример 2 
dx y
5

изоклины – прямые линии, проходящие через начало


координат, стрелками показаны касательные к интегральным кривым.

Пример 3
dy
 y 2  x2
dx

Изоклины – концентрические окружности


6

. Интегральные кривые показаны


сплошными линиями

Теорема существования и единственности

dy
 f ( x, y ) , где y( x0 )  y0 (1)
dx
dy  f ( x, y)dx
Метод ломаных Эйлера
x0  x  x0  H

H
x1  x0  h 
n
y1  y0  f ( x0 , y0 )  ( x1  x0 )  f ( x0 , y0 )  h

y1  y0  h  f ( x0 , y0 )

y2  y1  f ( x1 , y1 )  ( x2  x1 )  f ( x1 , y1 )  h

y2  y1  h  f ( x1 , y1 )
7

yk 1  yk  h  f ( xk , yk )

Если функция f ( x, y) непрерывна в прямоугольнике D : x  x0  a, y  y0  b и

удовлетворяет условию Липшица | f ( x, y)  f ( x, z ) | N y  z , то существует единственное

 b 1
решение уравнения (1) на отрезке | x  x0 | H , H  min a, ,  , M  max | f ( x, y) | в D ,
 M N
которое удовлетворяет условию y( x0 )  y0 .

Доказательство

b
h  b  ctg 
M
 b
H  min a,  . При | x  x0 | H интегральная кривая не выйдет за пределы
 M
прямоугольника D .
Проинтегрируем исходное уравнение (1) в пределах от x0 до x , | x  x0 | H ,
x
y ( x)  y ( x0 )   f ( x, y )dx (2)
x0

Строим ломаные Эйлера на отрезке [ x0 , x0  H ]

 yn ( x) - последовательность ломаных Эйлера, где n - число разбиений.

Докажем, что  yn 

1) сходится равномерно к y (x)


8
2) y ( x) - решение дифференциального уравнения (1)
3) y ( x) - единственное решение дифференциального уравнения (1) на отрезке

[ x0 , x0  H ] , удовлетворяющее условию y( x0 )  y0

Доказательство пункта 1)
Интегральное уравнение (2) эквивалентно исходному дифференциальному уравнению (1).
yn/ ( x)  f ( xk , yk ) - при x  [ xk , xk 1 ) (3)

Проинтегрируем (3) от x0 до x
x x
yn ( x)  y0   f ( x, yn ( x))dx   n ( x)dx (4)
x0 x0

где n ( x)  f ( xk , yk )  f ( x, yn ( x))

при n   x  xk  0 и yn ( x)  yk  0 , так как yn ( x)  yk  M x  xk

тогда и n ( x)  0

Докажем, что последовательность ломаных Эйлера  yn ( x) - фундаментальная


x x x
max( yn  m  yn )  max  N | yn  m ( x)  yn ( x) | dx  max  N | n  m ( x) | dx  max  N | n ( x) | dx 
x0 x0 x0

 NH max | ynm  yn |  H max | nm |  H max | n |

| nm |  nm , | n |  n

max | ynm  yn | (1  NH )  ( nm   n ) H

H ( n m   n )
max | yn m  yn |  (5)
1  NH
1
 n  0 при n   ; 1  NH  0 , потребуем, чтобы H 
N
Существует N1 ( ) такое, что при n  N1 ( ) выполняется неравенство (5).

Следовательно,  yn ( x) - фундаментальна в силу полноты, сходится равномерно к

некоторой функции y ( x) .
Доказательство пункта 2)
Сделаем предельный переход в равенстве (4) при n   .
{ yn } равномерно стремится к y .

f ( x, y) равномерно непрерывна в D.

f ( x, yn ) сходится равномерно к f ( x, y ) .
9
x
При n   интегральное равенство (4) преобразуется к виду y ( x)  y0   f ( x, y ( x))dx .
x0

y ( x) - решение интегрального уравнения (2), которое эквивалентно исходному


уравнению (1).

3) Докажем единственность решения дифференциального уравнения.


От противного.
Пусть существуют два решения уравнения (2) y1 ( x) , y2 ( x)
x
| y1  y2 ||  ( f ( x ', y1 )  f ( x ', y2 ))dx ' |
x0

max | y1  y2 | N  max | y1  y2 | H

(1  NH )  max | y1  y2 | 0

1
1  NH  0 , ( H  )  max | y1  y2 | 0 - противоречие доказывает теорему.
N
Решение уравнения (2) и исходного уравнения (1) единственно.

Замечание 1
f
Условие Липшица может быть заменено более грубым условием ограниченности | | в
y
области D .
f f
| f ( x, y1 ( x))  f ( x, y2 ( x) | max  | y1  y2 | , max | | N
y y
f
Из условия ограниченности | | следует условие Липшица, но не наоборот. Это условие
y
более грубое, чем условие Липшица.

Пример
dy
| y | f
dx
|| y1 |  | y2 || 1 | y1  y2 | - условие Липшица выполнено

f
не определено при y  0
y
10

Замечание 2
Доказанная теорема строго локальна, т.е существует окрестность т. x0 , в которой решение

существует и единственно, но внутри этой окрестности переходя к новой x0 строим


новую окрестность и т.д., т.е. область существования и единственности решения
дифференциального уравнения (1) может быть расширена.

Пример
dy y

dx x
ydx
dy  |: y , y  0
x
dy dx
 y

x
ln | y | ln | x |  ln c
Прямая y  0 - решение при x  0 .
y  cx - общее решение.

Метод разделения переменных


dy
 f1 ( x)  f 2 ( y ) , f 2 ( y)  0
dx
dy
 f ( y)   f ( x)dx
2
1

Теорема о непрерывной зависимости решений дифференциального уравнения от


параметров
dy
 f ( x, y,  ) (1)
dx
y( x0 )  y0

f - непрерывна по всем аргументам, удовлетворяющим условию Лепница, постоянная


Лепница не зависит от  . Тогда существует окрестность точки x0 , в которой существует

единственное решение уравнения (1), удовлетворяющее условию y( x0 )  y0 , непрерывное


по параметру  .
Доказательство.
11
Строим ломаные Эйлера yn ( x,  ) . Последовательность ломаных Эйлера сходится
равномерно не только по x, но и по  при n   .

yn  y ( x,  ) - непрерывная функция x,  /

Теорема о непрерывной зависимости от начальных условий.

dy
 f ( x, y )
dx (2)
y ( x0 )  y0

Слабому изменению x0 соответствует слабое изменение решения в окрестности точки x0 .


Доказательство
t  x  x0
z  y  y0

dz
  f (t  x0 , z  y0 ) (3)
dt
x0 , y0 в уравнении (3) играют роль параметра.
Применяя к (3) теорему о непрерывной зависимости от параметра, получим непрерывно
хависимость решений от x0 , y0 .

Принцип сжатых отображений


Пространство М – метрическое, если введена метрика  ( x, y) - расстояние между
элементами.

1)  ( x, x)  0 , если  ( x, y)  0  x  y ,  ( x, y)  0
2)  ( x, y)   ( y, x)
3)  ( x, y)   ( x, z)   ( z, y)

Пусть A – оператор, переводящий элементы пространства M в то же пространство, т.е.


если x  M , Ax  M .
Оператор А – сжимающий, если  ( Ax, Ay)   ( x, y) ; 0    1 (1);

Теорема
12
Пусть А – сжимающий оператор, тогда существует единственная неподвижная точка
оператора такая, что Ay  y , причем y  lim yn .
n 

y - неподвижная точка
yn1  Ayn ; n=0,1,2…

В качестве y0 может быть выбран любой элемент пространства.


Доказательство
Докажем что постедовательность { yn } - фундаментальна.

 ( y2 , y1 )   ( Ay2 , Ay1 )   ( y1 , y0 )

 ( y3 , y2 )   ( Ay2 , Ay1 )   ( y2 , y1 )   2  ( y1, y0 )

 ( yn1 , yn )   ( Ayn , Ayn1 )   ( yn , yn1 )   ( Ayn1, Ayn2 )...   n  ( y1, y0 )


 ( yn , ynm )   ( yn , yn1 )   ( yn1, yn2 )  ...   ( ynm1 , ynm ) 

  n  ( y1 , y0 )   n1 ( y1 , y0 )  ...   nm1 ( y1 , y0 )   ( y1 , y0 ) n (1     2  ...   m1 ) 


 n (1   m )
  ( y1 , y0 )   (4)
1
Для любого  существует N такой, что при n>N выполняется для любого m>0
последовательность yn - фундаментальная и в силу полноты метрического пространства
сходится равномерно.
lim yn  y
n 

Докажем что Ay  y
Доказательство от противного.
Пусть Ay  y
 ( y , y )   ( y , yn )   ( yn , yn1 )   ( yn1, y )

 ( y , yn )  при n  N1 ( )
3

 ( yn , yn 1 )  при n  N2 ( )
3

 ( yn1 , y )   ( Ayn , Ay )   ( yn , y )  при n  N1 ( )
3
При n  max( N1 , N2 )

( y, y)  
 0
 ( y , y )  0  y  y - противоречие доказывает свойство (6)
13

Единственность неподвижной точки


Пусть существуют две неподвижные точки y и z
 ( Ay , Az )   ( y , z ) - противоречит тому что А – сжимающий оператор.
Неподвижная точка y – единственная.
Рассмотрим интегральный оператор
x
Ay  y0   f ( x, y )dx (8)
x0

Интегральное уравнение, эквивалентное дифференциальному уравнению первого порядка


x
dy
y ( x)  y0   f ( x, y )dx (7) эквивалентно уравнению  f ( x, y); y( x0 )  y0
x0
dx

Интегральное уравнение (7) эквивалентно уравнению Ау=у, т.е. решение интегрального


уравнения (7) – неподвижная точка оператора А.
 ( y, z)  max | y  z |
x
 ( Ay, Az )  max |  ( f ( x, y)  f ( x, z ))dx | NH max | y  z |  | x  x0 | H (11)
x0

| f ( x, y)  f ( x, z) | N | y  z | ; N - постоянная Липшица. (10)


 ( Ay, Az)   ( y, z)
  NH  1 - условие того, что оператор А – сжимающий (9)
b 1
H  min{a, , }
M N
При выполнении условий (9), (10), (11) оператор А – сжимающий и существует
единственная неподвижная точка оператора – решение интегрального уравнения (7) или
исходного дифференциального уравнения первого порядка.

Рассмотрим систему из n дифференциальных уравненй.


dyi
 fi ( x, y1 ,..., yn )
dx
f i непрерывна в D= (система уравненеий 2)
Условие Липшица
n
| fi ( x, y1 ,..., yn )  f ( x, z1 ,..., zn )  N   | yi  zi |
i 1

Тогда существует единственное решение системы в окрестности точки x0


14
b 1
| x  x0 | H , где H  min{a, , }
M N n
max | fi | M в области D такое, что yi ( x0 )  y0i ; 1  i  n
Доказательство
Пусть С – пространство вектор-функций Y( x )  ( y1 ( x),..., yn ( x))
n
 (Y , Z )  max  | yi  zi |
i 1

x x x
AY  ( y10   f1 ( x, y1 ,..., yn )dx, y20   f 2 ( x, y1 ,..., yn )dx,..., yn 0   f n ( x, y1,..., yn ) dx)
x0 x0 x0

Сиситема интегральных уравнений, эквивалентная исходной системе


x
y1 ( x)  y10   f1 ( x, y1 ,..., yn )dx
x0
x
y2 ( x)  y20   f 2 ( x, y1 ,..., yn )dx
x0 (13)
...
x
yn ( x)  yn 0   f n ( x, y1 ,..., yn )dx
x0

Система (13) эквивалентна уравнению AY  Y .


n x n x n
 ( AY , AZ )  max  |  ( fi ( x, y1 ,..., yn )  fi ( x, z1,..., zn ))dx | max   | y j  z j | 
i 1 x0 i 1 x0 j 1

n
 N  H  n   | yi  zi |    (Y , Z )
i 1

  N  H  n  1 - тогда А – сжимающий оператор.


Тогда существует единственная неподвижная точка – решение системы (13) или исходной
системы дифференциальных уравнений в H-окрестности точки x0 , удовлетворяющая

условию yi ( x0 )  yi 0 , i=1,…,n,

Однородные уравнения.
 y
y '  f   (1)
x
M ( x, y)dx  N ( x, y)dy  0
M , N - однородные функции одного порядка:

M (kx, ky )  k n M ( x, y )
N (kx, ky )  k n N ( x, y )
15
Пример
dy
x2  y 2  x2
dx
Замена в уравнении (1)
y
 t , y  tx  dy  xdt  tdx
x
xdt  tdx
 f (t )
dx
xdt
 t  f (t )
dx
dt
x  f (t )  t
dx
dt dx

f (t )  t x
2
dt dx dy  y
 f (t )  t

x dx
 1  
x
y
Обозначим  t , тогда y  tx
x
xdt  tdx
dy  xdt  tdx  1 t2
dx
xdt dt dx
 t  1 t2  
dx 1 t  t 2
x
dt
 1 1 1
 ln x
1 2  t  t2  
2 4 4
dt
3  1
2
 ln x
 t  
4  2

2  1
d t  
1 3  2
2  3   2  1  2 
 ln x
1  t   
4   3  2   

2 3  2  1 
arctg   t     ln x  C
3  3  2 

2  1  3 
 t    tg  ln C  x 
3 2  2 
\
16

 2  1  3
arctg  t    ln C  x
 3  2  2

y x 3  3 
  tg  ln C  x 
x 2 2  2 

x 3  3 
y x tg  ln C  x 
2 2  2 
Вернемся к исходному уравнению. y=0 не является решением, тогда

x 3  3 
y x tg  ln C  x  - общее решение.
2 2  2 

 a x  b1 y  c1 
Смещением системы координат можно свести уравнение вида y '  f  1  (2)
 a2 x  b2 y  c2 

a1 x  b1 y  c1  0

a2 x  b2 y  c2  0
( x0 , y0 ) - решение системы (2)

Замена x1  x  x0 , y1  y  y0 (3)
Тогда (3) – однороднородное.
a1 b1 a b
(2) Если 0 1  1 ; z  a1 x  b1 y , тогда (3) сводится к уравнению с
a2 b2 a2 b2

разделяющимися переменными.
z
z ' 1 
z 1
1
z'
z 1

 ( z  1)dz   dx
z2
 z  x  C
2

 y  x  1
2

 y  x 1  x  C
2

 y  x  1
2

C  y  1 - общее решение
2
y  x  2  0 ; y  x  2 решением не является.
17

Обобщенные однородные уравнения


Пример
№122

2 x 2 y '  y 3  xy

y( x )  z(mx )

y '  m  z m1  z '

2 x2  m  z m1  z '  z 3m  x  z m
2  m 1  m  1
m  1  3m
1
m
2
1
yz 2

1 1 3 1
2 x 2   z 2  z '  z 2  xz 2
2
x2  z '  z 2  xz - однородное
z2 z
z' 2 
x x
z
 t , z  xt
x
dz  xdt  tdx
xdt  tdx 2
 t t
dx
xdt
 t  t2  t
dx
xdt 2
t
dx
dx dt dx dt

x t2  x
 2
t
1
ln x   
t
x
ln x  C  
z
18
x
z
ln x  C

Линейные уравнения вида: y ' a( x) y  bx


y ' a( x) y  0 - однородное уравнение.
Решаются методом разделения переменных
dy
 ay
dx
dy
 y
   adx

(1) ln | y |  a( x)dx  C

(2) y  C  e 
 a ( x ) dx
- решение уравнения (2)
C  C ( x)

y  C ( x)  e 
 a ( x ) dx
- подставим в (1)

C ' e   C e   ( a )  a  C  e 
 a ( x ) dx  a ( x ) dx  a ( x ) dx
b

C '( x)  b( x)  e
a ( x ) dx

C ( x )   b( x )  e 
a ( x ) dx
dx

y( x)   b( x)  e  dx  e 
a ( x ) dx  a ( x ) dx

Уравнение Бернулли
y '( x)  a( x) y  b( x)  y n
n – произвольное действительное число, n  1
y'
 a( x)  y1n  b
yn

y1n  U

U '  (1  n)  y  n  y '
y' U '

yn 1 n
U'
 a( x) U  b - линейное уравнение
1 n
Уравнение Риккати
y ' a( x) y  b( x) y 2  C ( x)
19
Находится некоторое частное решение y1 ( x) (методом подбора) и находится

y  z ( x)  y1 ( x) для z ( x) - уравнение Бернулли


Пример (167)
x2 y ' xy  x2 y 2  4
a
y - частное
x
a
y 'ч  
x2
x 2 a xa x 2 a 2
   2 4
x2 x x
a2  4
a2
2
yч   y1
x
2
y  y1  z ( x)   z ( x)
x
2
y'    z '( x)
x2
 2   2   2 
x 2    2  z '( x)   x   2  z '( x)   x 2   2  z '( x)   4
 x  x  x 
 4 4z 
2  x 2  z '( x)  2  x  z '( x)  x 2  2   z 2   4
x x 
x 2 z ' xz  4 xz  x 2 z 2  0
x 2 z ' 5 xz  x 2 z 2  0
5
z ' z  z 2  0
x
z' 5
 1  0
z 2 xz
1
U
z
1
U'
z2
5
U ' U  1  0
x
dU 5
 U 0
dx x
20
dU 5U

dx x
dU 5U
 dx   x
ln | U | 5ln | x | C

ln | U | ln | x5 |  ln C  ln(C | x5 |)

U  Cx5
C  C ( x)
U '  C ' x5  5 x 4  C
5
C ' x5  5 x 4  C   C  x 5  1
x
C ' x  1
5

1
C' 5
x
1
C dx
x5
x 4
C ( x)  c
4
x
U ( x)    C  x 5
4
1
z
x
  C  x5
4
1 2
y  - общее решение
x x
  C  x5
4
2
yчаст  
x

Уравнения полных дифференциалов.


M ( x, y)dx  N ( x, y)dy  0 (1)
dU dU
Существует U ( x, y) такая, что  M ( x, y ) (2), а  N ( x, y ) (3)
dx dy
 dU  0  U ( x, y)  C - первый интеграл уравнения.

 2U M N
  - условие того, что уравнение (1) есть уравнение в полных
xy y x
дифференциалах.
Найдем U; проинтегрируем (2).
21

U ( x, y)   M ( x, y)dx  f ( y ) , подставим в (3)

M df
 
y dy
 N ( x, y ) , откуда найдем f(y).

Пример (186)
2 xydx  ( x 2  y 2 )dy  0
M
 2x
y
N
 2x
x
M N
 - уравнение (4) в полных дифференцалах.
y x
U U
Тогда существует U(x,y) такая, что  M ( x, y ) ;  N ( x, y )
dx dy

U   Mdx   2 xydx  x 2 y  f ( y)

U f
 x2   x2  y 2
y y
df
  y2
dy

y3
f 
3
y3
U  x2 y  C
3
y3
x2 y   C - общий интеграл уравнения
3
Интегрирующий множитель – множитель, превращающий уравнение в уравнение в
полных дифференциалах.
M ( x, y)dx  N ( x, y)dy  0 (7);
M N

y x
 Mdx   Ndy  0 (6)
(  M ) (  N )
 - условие того, что (6) – уравнение в полных дифференциалах.
dy dx
22
 M  N
M   N 
dy dy dx dx
   ( ( x, y ))
  M   M
 M     
d dy dy d  dx dx

      N M 
 M  N    
d  dy dx   dx dy 
 ( )  N

d  y x
 d 
N  M
dx dy
dM
 M 
  ( )d

ln |  |  ( ) d

  e
 ( )d
- интегрирующий множитель.
Умножая исходное уравнение на  , получаем уравнение в полных дифференциалах.

axdy  bydx  xm y n (cdx  kydx)

  x  y
  S  b 1
  S  a 1
n m
c k
S
b a
k c

nk  mc
  b 1
bc  ak
nk  mc
  a 1
bc  ak
d ( xy )  xdy  ydx
 x  ydx  xdy
d 
 y y2
d ( y p )  p  y p 1dy
dy
d (ln y ) 
y
Уравнения неразрешенные относительно производной
f ( x, y, y ')  0 (1)
23
Теорема.
Существует единственное решение уравнения (1) в h окрестности x0 ( | x  x0 | h ), такое

что y( x0 )  y0 ; y '( x0 )  y0 ' , причем F ( x0 , y0 , y0 ')  0 если выполнены условия:

1) F ( x, y, y ') - непрерывна по всем аргументам в замкнутой окрестности точки ( x0 , y0 , y0 ')

F
2) 0
y

F
3) M
y
Доказательство
Условия 1 и 2 по теореме о неявной функции позволяют разрешить уравнение (1)
относительно y'.
y '  f ( x, y) (2) - непрерывная функция, причем y0 '  f ( x0 , y0 )
Продиффиренцируем уравнение (1) по у.
F F f
  0
y y ' y
F
f y

y F
y '
f
Из условий 2 и 3 следует что - ограниченная.
y

f
 N1
y
Для уравнения (2) выполнена теорема о существовании и единственности в некоторой
f
окрестности точки x0 , так как выполнено более грубое условие ограниченности , чем
y

условие Липшица. При этом y( x0 )  y0 ; y '( x0 )  y0 ' .


Замечание
dF
Если не выполнено условие (2), т.е.  0 и F ( x, y, y ')  0 (3), то исключив из системы
dy '
(3) y ' , мы получим уравнение ( x, y)  0 (4) – огибающая семейства интегральных
кривых.
Если (4) – решение исходного уравнения (1), то (4) – особое решение. На особом решении
нарушается единственность решения.
24
Пример
( y ')3  y 2
2
y '  y3
dy
 2
  dx
3
y
1
3
y
 xc
1
3
1 
y    x  c   - общее решение
3 
y  0 - частное решение
y  0 - особое решение т.к. нарушается единственность в каждой точке
F ( x, y, y ')  0
F  ( y ')3  y 2
F
0
y '

2( y ')2  0  y '  0  y  0 - особое решение


Пусть ( x, y)  0 - решение системы:

 F ( x, y, y ')  0

 F (3)
 y '  0

Если (4) – решение исходного уравнения (1) и в каждой точке решение (4) касается
интегральной кривой, то ( x, y)  0 - особое решение.
Методы решения уравнений, неразрешимых относительно производных.
1) F ( y ')  0
Пусть pi - корни F ( pi )  0

y '  pi

y  pi x  c

y c
pi 
x
 y c 
F   0 - общее решение.
 x 
Пример
25
sin(ln(arctg ( y ')))  0

   y  c 
sin  ln  arctg      0 - общее решение
   x 
2) F ( y, y,')  0 - нет зависимости от x
Пусть y   (t ); y '   (t )
dy  '(t )dt
dy  y ' dx  dx  
y'  (t )
 '(t )dt
x
 (t )
Пример
y
 1 (4)
1  ( y ') 2

y '  sh(t ) - подставим в (4)


y  ch(t )   (t )
(ch(t ))dt
x t c
sh(t )

 y  ch(t )
  y  ch( x  c) - общее решение
x  t  c
3) F ( x, y ') - нет зависимости от y
Пусть x   (t ); y '   (t )
dy  y ' dx   (t )   '(t )dt
 y (t )   (t )   '(t )dt


 x(t )   (t )
Пример

x  1  ( y ')2  y '

y '  tg (t )
1
x  tg (t )
cos(t )
x  sin(t )   (t )
 y (t )  tg (t )  cos(t ) dt  sin(t ) dt   cos(t )  C

 
 x(t )  sin(t )

Уравнение Клеро
f ( p)  p
26

y  xy ' g ( y ') - уравнение Клеро (1)


Сделаем замену
y '  p  y  xp  g ( p) (2)
dg
dy  xdp  pdx  dp  pdx
dp

 dg 
x  dp  0
 dp 
Рассмотрим случаи
1. dp  0  p  c  const
y  xc  g (c) - общее решение уравнения (1)
dg ( p)
2. x   - подставим в (2)
dp
dg
y  p  g ( p)
dp
Уравнение 1
F  xy ' g ( y) ' y  0
df
0
dy '
dg
x 0
dy '
dg dg
x  - особое решение
dy ' dp

Дифференциальные уравнения порядка выше первого


y    f ( x, y, y, y,..., y ( n 1) )(1)
n

y ( x0 )  y0

y( x0 )  y0 - условие Коши

y ( n1) ( x0 )  y0( n1)

y( x)  y1 ( x)

y( x)  y1( x)  y2

y( x)  y2  y3
27

y ( n )  yn1

y  y1
y1  y2 (2)
y2  y3

yn 1  f ( x, y, y1 ,..., yn )

Теорема существования и единственности


Существует единственное решение системы (2) в окрестности x0 , удовлетворяющее

условию Коши, если функция f ( x, y, y,..., y ( n1) ) непрерывна в окрестности точки

( x0 , y0 , y0 , y0 ,..., y0( n1) ) и удовлетворяет условия Липшица по всем аргументам, начиная

f f f
со второго либо выполнен более грубое условие: , ,..., n 1 - ограничены в
dy dy dy
указанной окрестности.

Уравнения, допускающие понижение порядка:


1) F ( x, y ( k ) , y ( k 1) ,..., y ( n) )  0

y(k )  z

y ( k 1)  z

y ( n )  z ( nk )

F ( x, z, z,..., z ( nk ) )  0

Пример (421)
x
z
1  C1 x
x
y 
1  C1 x
1 C1 x  1 1   1   x 1
y 
C1 1  C1 x
dx    1   dx    2 ln 1  C1 x  C2
C1   1  C1 x   C1 C1
28
x 2 y  ( y) 2
x 2 z  z 2
y  z
y  z 
dz dz dx
x2  z2   2   2
dx z x
1 1
    C1
z x
Линейные уравнения n-го порядка
a0 ( x)  y ( n) ( x)  a1 ( x)  y ( n1) ( x)  a2 ( x)  y ( n2) ( x)  ...  an ( x)  y  f ( x) - однородное уравнение
когда f=0\
a0 ( x)  0

f
y ( n ) ( x)  p1 ( x)  y ( n1) ( x)  p2 ( x)  y ( n 2) ( x)  ...  pn ( x)  y  - приведенное уравнение
a0

Пусть f=0 Ly  y ( n) ( x)  p1 ( x)  y( n1) ( x)  p2 ( x)  y( n2) ( x)  ...  pn ( x)  y  0 (1)

Условия Коши:
y ( x0 )  y0
y( x0 )  y0
y( x0 )  y0 (2)
...
y ( n 1) ( x0 )  y0( n 1)

Все функции Pi ( x) - непрерывны


Задачи (1)-(2) удовлетворяют всем условиям теоремы о существовании и единственности
для дифференциального уравнения n-го порядка, т.е. существует единственное решение
уравнения (1) в некоторой окрестности точки x0 , удовлетворяющее условиям (2).

Ly  0 - однородное уравнение
1) L(Cy)  CLy
2) L( y1  y2 )  Ly1  Ly2

 
L   Ci yi    Ci Lyi
 i  i
L – линейный оператор
Если Ly1  0 , то Cy1 - решение уравнения (1)

LCy1  CLy1  0
29
Функции y1 ( x), y2 ( x),..., yn ( x) линейно зависимы, если существует Ci такое, что

 C y ( x)  0 (3)
i
i i - не все Ci равны нолю.

Если (3) выполняется при всех Ci  0 , то y1 ( x), y2 ( x),..., yn ( x) - линейно независимы.


Примеры линейно независимых фнкций.
1. 1, x, x 2 , x3 ...

2. e x , e2 x , e3 x ...
sin x,sin 2 x,sin 3x...
3.
cos x, cos 2 x, cos 3x...
Теорема.
Если функции y1 ( x), y2 ( x),..., yn ( x) - линейно зависимы на отрезке [a, b] , то определитель

Вронского тождественно равен нолю на отрезке [a, b] .


Определитель Вронского
y1 ( x) y2 ( x ) ... yn ( x )
y1 ( x) y2 ( x) ... yn ( x)
W ( x) 
... ... ... ...
( n 1) ( n 1) ( n 1)
y1 ( x) y2 ( x) ... yn ( x)

Доказательство
От противного
Пусть существует т. x0 , лежащая на отрезке [a, b] . W ( x0 )  0

Существуют C1 ,..., Cn такие, что  C y ( x)  0 ; x [a, b] (5).


i
i i

Продифференцируем равенство (5)

 C y ( x)  0
i
i i

 C y ( x )  0
i
i i

 C y( x)  0
i
i i

...
C y
i
i
( n 1)
i ( x)  0

Объединим уравнения в систему.


30

 Ci yi ( x)  0
 i
 C y ( x )  0
 i i


i

 Ci yi( x)  0 (7)
 i
...

 Ci yi ( x)  0
( n 1)

 i
Система (7) – однородная линейная система n-го порядка и разрешима, когда
определитель системы (определитель Вронского) равен нолю. Противоречие доказывает
теорему.
Теорема 2
Если линейно-независимые функции y1 ( x), y2 ( x),..., yn ( x) являются решением уравнения

Ly  0 на отрезке [a, b] , то определитель Вронского тождественно не равен нолю для


любого x, лежащего на отрезке [a, b] .
Доказательство
От противного. Пусть существует точка x0 , лежащая на отрезке [a, b] такая, что
определитель Вронского равен нолю.

 C y (x )  0
i
i i 0

 C y ( x )  0
i
i i 0

 C y( x )  0
i
i i 0 (8)

...
C y
i
i
( n 1)
i ( x0 )  0

Т.к. определитель Вронского равен нолю, то существует нетривиальное решение системы


(8) C1 ,..., Cn , где не все Ci равны нолю. Пусть y( x)   Ci yi ( x0 )  0
i

Тогда
y ( x0 )  0
y( x0 )  0
...
y ( n 1) ( x0 )  0
в силу (8)
31
y  0 - единственное решение уравнения Ly  0 на отрезке [a, b] , удовлетворяющее
условию (8), следовательно, отсюда y1 ( x), y2 ( x),..., yn ( x) - линейно зависимы на [a, b] .
Противоречие доказывает теорему.
Замечание
Можно привести пример, когда к линейно независимых функций определитель Вронского
равнее нолю, но эти функции не являются решением однородного дифференциального
уравнения Ly  0 , т.е. существенно условие того, что Lyi  0
Пример (картинка)
y1 y2
W 0
y1 y2

y1 , y2 - линейно независимы
Ly  0 (9)
Теорема.
Общее решение уравнения (9) = линейная комбинация и n независимых решений
yобщ   Ci yi ( x) (10)
i

Ci = произвольные постоянные

yi ( x) - n независимых решений уравнения (9)


Доказательство
Уравнение (9) = удовлетворяет всем условиям теоремы о существовании и
единственности. Решение (10) является общим, если для любых условий Коши в точке x0

y ( x0 )  y0
y( x0 )  y0
y( x0 )  y0 (11)
...
y ( n 1) ( x0 )  y0( n 1)

Существуют C1 ,..., Cn такие, что решение уравнения (10) удовлетворяет уравнению (9) и
условиям (11).
Действительно,
 
Ly  L   Ci yi    Ci Lyi  0 т.к. Lyi  0
 i  i
Докажем, что существуют Ci такие, что выполнено условие (11)
32

 C y (x )  y
i
i i 0 0

 C y ( x )  y 
i i 0 0
i (12)
...
C y
i
i
( n 1)
i ( x0 )  y ( n 1) 0

Система (12) – линейная, неоднородная. Определитель системы – определитель


Вронского, который не равен нолю, и система (12)имеет единственное решение C1 ,..., Cn .
Что и требовалось доказать.

Замечание.
Максимальное число линейно независимых решений равно порядку уравнения.

Замечание.
Любые n линейно независимых решений (n – порядок уравений) образуют
фундаментальную систему решений (ФСР).

Нахождение ФСР.
Найти решение уравнения Ly  0 со следующим условием Коши:

y1 ( x) y2 ( x ) ... yn ( x )
y1 ( x) y2 ( x) ... yn ( x)
 0 (13)
... ... ... ...
( n 1)
y1 ( x) y2( n 1) ( x) ... yn( n 1) ( x)

Решение уравнения Ly  0 , удовлетворяет условию (13)


y1 ( x), y2 ( x),..., yn ( x) - линейно независимы.

Построение дифференциального уравнения по известной ФСР.


Пусть y1 ( x), y2 ( x),..., yn ( x) - ФСР.

y1 ... yn y
y1 ... yn y
 0 , так как Ly  0 и y   Ci yi
... ... ... ... i

y1( n ) ... yn( n ) y(n)

Разложим определитель (14) по элементам последнего столбца.


33
y1 ... yn
y1 ... yn
y ( n ) W ( x)  y ( n 1) ... ... ...  0 (15) - линейное дифференциальное уравнение
y1( n  2) ( n  2)
... yn
y1( n ) ... yn( n )

Заметим, что
y1 ... yn
y1 ... yn
dW
... ... ...  0
dx
y1( n  2) ( n  2)
... yn
y1( n ) ... yn( n )

Производная от определителя Вронского равна сумме n определителей Вронского, у


которых по очереди дифференцируется одна строка. Из этой суммы останется последнее
слагаемое, когда дифференцируется последняя строка.
Разделим
(15) на W(x):
y ( n )  P1 ( x) y ( n1)  ...  Pn ( x) y  0

dW
P1 ( x)   dx (16)
W ( x)
Решим дифференциальное уравнение (16) относительно W(x)
dW
W    P1 ( x)dx

ln | W |   P1 ( x)dx

| W | e 
 P1 ( x )dx

 P1 ( x ) dx
W ( x)  C  e 0 - формула Лиувилля-Остроградского (17)
x

Решение линейных уравнений второго порядка с помощью формулы (17)


y( x)  P1 ( x) y  P2 ( x) y  0 (18)

Пусть y1 ( x) - решения уравнения (18)


x

y1 y2  P1 ( x ) dx
W e0
x

y1 y2
x

 P1 ( x ) dx
y1 y2  y2 y1  e 0
x
34
x

d  y2  x 0  P1 ( x ) dx
 e
dx  y1 
x

 P1 ( x ) dx
y2 ( x)  y1 ( x)e 0
x
dx

ФСР y1 ( x), y2 ( x)

yобщ  C1 y1 ( x)  C2 y2 ( x)

C1 , C2 - произвольные постоянные.
Линейное уравнение с постоянными коэффициентами
a0 y ( n ) ( x)  a1 y ( n1) ( x)  a2 y ( n2) ( x)  ...  an y( x)  0

ai  const
Метод Эйлера
Решение уравнения (1) будем искать в виде y  ekx

a0 k n ( x)  a1k n1 ( x)  a2 k n2 ( x)  ...  an  0 - характеристическое уравнение (2)


1)Корни уравнения (2) – действительные, различные
k1 ,..., kn

ek1x ,..., ekn x - ФСР уравнения (1)


2) Случай кратных корней характеристического уравнения.
Пусть корень ki имеет кратность  i . Тогда ФСР

eki x , xeki x , x 2eki x ,.., x 1  eki x (3)


3) Случай комплексных корней характеристического уравнения
a0 k n  a1k n1  a2 k n2  ...  an  0

k1  p  iq
- если ai - действительное
k2  p  iq
ФСР
e( p iq ) x , e( p iq ) x

eix  cos 2  i sin  - формула Эйлера


ФСР в действительных функциях
e px cos qx, e px sin qx
Случай кратных корней характеристического уравнения
n

a k
i 1
i
n i
 0 - характеристическое уравнение (1)
35
k  0 - корень уравнения (1) кратности 
Характеристическое уравнение
a0 k n  a1k n1  a2 k n2  ...  an k   0 (2)
Т.е.
an 1  an  2  ...  an  0 тогда k  0 - корень кратности  уравнения. Соответствующее
дифференциальное уравнение имеет вид
a0 y ( n )  a1 y ( n1)  a2 y ( n2)  ...  an y ( )  0 (3)
Частные решения уравнения (3)
1, x, x 2 , x3 ,..., x x1 - ФСР
Соответствующая корню k  0 характеристическое уравнение (2) кратности 
Пусть k  0 - корень характеристического уравнения (1) кратности  .
y  ekx  z ( x) (5)

Подставляя (5) в линейное уравнение a0 y ( n)  a1 y ( n1)  a2 y ( n 2)  ...  an y  0 (6), получим

уравнение для z ( x) :

b0 z ( n )  b1 z ( n1)  b2 z ( n2)  ...  bn z  0

Характеристическое z  e px уравнение:
b0 p n  b1 p n1  b2 p n2  ...  b0  0 (7)

y  e( k  p ) x
Так как k - корень кратности  характеристического уравнения для дифференциального
уравнения (6), то P  0 - корень кратности  характеристического уравнения (7). Тогда
уравнение (7) имеет вид: b0 p n  b1 p n1  b2 p n2  ...  bn p  0
Составим линейное дифференциальное уравнение
b0 z ( n )  b1 z ( n1)  ...  bn z ( )  0 (8)
Частные решения уравнения (8):
1, x, x 2 , x3 ,..., x 1
Тогда частные решения исходного уравнения для функции y( x) :

ekx , xekx , x 2ekx ,..., x 1ekx образуют ФСР, соответствующую корню k характеристического
уравнения кратности  .
Случай комплексного корня k характеристического уравнения кратности  .
k1  p  iq
k2  p  iq
36
ФСР
e px  eiqx , xe px  eiqx , x 2e px  eiqx ,..., x 1e px  eiqx
e px  eiqx , xe px  eiqx , x 2e px  eiqx ,..., x 1e px  e iqx
ФСР в действительных функциях
e px  cos q, xe px  cos q,..., x 1e px  cos q
e px  cos q, xe px  cos q,..., x 1e px  cos q

Неоднородное линейное уравнение


Ly  f ( x) - неоднородное (1)
Ly  0 - однородное (2)
Неоднородное уравнение
y ( n)   p1 ( x) y ( n1)  p2 ( x) y ( n2)  ...   pn ( x) y  f ( x)

Если y( x) - частичное решение уравнения (1), y1 ( x) - любое решение уравнения (2), то

y( x)  y1 ( x) - решение уравнения (1)

Доказательство
L( y  y1 )  Ly  Ly1  f

Тогда y  y1 - решение уравнения (1)

Теорема 2

Общее решение уравнения (1) – это сумма общего решения уравнения (2) и какого-либо
частного решения уравнения (1).
yобщ.неоднор.  уобщ.однор.  участ. ( х) (3)

Доказательство
Пусть y1 ( x),..., yn ( x) - ФСР линейного неоднородного уравнения (2)

yобщ.   Ci yi ( x)
i 1

n
yобщ.неоднор.   Ci yi ( x)  yчастн. ( x) (4)
i 1

Докажем, что (4) – общее решение уравнения (1)


Решение вида (4) будет общим решением, если для любых начальных условий в точке x0 ;
37
y ( x0 )  y0
y( x0 )  y0
(5)
...
y ( n 1) ( x0 )  y0( n 1)

существуют константы C1 ,..., Cn такие, что решение (4) удовлетворяет начальным


условиям (5).
Подставим (4) в (5).
n

 C y (x )  y
i 1
i i 0 частн . ( x0 )  y0
n

 C y ( x )  y 
i 1
i i 0 частн . ( x0 )  y0
(6)
...
n

C y
i 1
i
( n 1)
i
( n 1)
( x0 )  yчастн ( n 1)
. ( x0 )  y0

Из (6) следует система линейных уравнений для Ci


n

 C y (x )  y
i 1
i i 0 0  yчастн. ( x0 )
n

 C y ( x )  y   y 
i 1
i i 0 0 частн. ( x0 )
(7)
...
n

C y
i 1
i
( n 1)
i ( x0 )  y0( n 1)  yчастн
( n 1)
. ( x0 )

Определитель системы (7) – определитель Вронского W ( x0 )  0 и система (7) имеет

единственное решение относительно Ci .


Что и требовалось доказать.
Уравнение с постоянными коэффициентами, когда f ( x)  Pn ( x)  e x

y n ( x)  a1  y ( n1) ( x)  ...  an y( x)  Pn ( x)e x (8)


Частное решение уравнения (8)
Если  - не корень характеристического уравнения для однородного уравнения, то

yчасн. ( x)  Qn ( x)  e x

Qn ( x) - полином n -й степени с неопределенным коэффициентом.

Коэффициенты полинома Qn ( x) находятся после подстановки (9) в (1).

2) если  - корень характеристического уравнения (2),  - кратность этого корня.

yчасн.  x  Qn ( x)  e x
38
Пример
y  y  e2x
y  y  0

y  ekx

k 2 1  0
k  1
ФСР e x , e x

yчастн.  a  e2 x (10)

  2 - не является корнем характеристического уравнения.


Подставляя (10) в исходное уравнение, найдем a
4a  a  1
1
a
3
1
yчастн.  e2 x
3
1
yобщ.  C1e x  C2e  x  e 2 x
2
Замечания
1) Если f ( x)  Pn ( x)  cos qx

cos qx  Re(eiqx ) (12)

Для (13) находим f ( x)  Pn ( x)  eiqx (13) частное решение и берем действительную часть.

2) Если f ( x)  Pn ( x)  sin qx

sin qt  Im (eiqx )
Для (13) находим частное решение и берем мнимую часть.

Метод вариации постоянной


f ( x) -произвольная непрерывная функция, коэффициенты линейного ур(1)- непрер.
функции.
Пусть y1 ( x),..., yn ( x) - Ф.С.Р. однородного уравнения Ly  0
n
yчастн ( x)   Ci ( x) yi ( x) (2)
i 1
39
n n
y 'частн ( x)   C 'i ( x) yi ( x)   Ci ( x) yi' ( x)
i 1 i 1

 C ( x) y
i 1
i
'
i  0 (3) – условие на Ci ( x)

n n
y ''частн ( x)   C 'i ( x) y 'i ( x)   Ci ( x) yi'' ( x)
i 1 i 1

 C ( x) y
i 1
i
' '
i  0 (4) – условие

n n
y ( n 1) ( x)   C 'i ( x) yi( n 1) ( x) при условии  C ( x) y
i
' ( n  2)
i  0 (5) – n-1 условие
i 1 i 1

n n
y ( n ) ( x)   C 'i ( x) yi( n1) ( x)   Ci ( x) yi( n ) ( x)
i 1 i 1

Подставим y, y ' , y '' ,..., y ( n) в исходное ур. Ly  f

y ( n)  p1 ( x) y ( n1)  p2 ( x) y ( n2)  ...  pn ( x) y  f


n n n n n

 C 'i ( x) yi(n1) ( x)   Ci ( x) yi(n) ( x)   Ci ( x) yi(n1) ( x) pi  pi  Ci ( x) yi(n2) ( x)  ...  pn  Ci yi  f


i 1 i 1 i 1 i 1 i 1
n n

C y
i 1
' ( n 1)
i i   Ci Lyi  f
i 1

C y
i 1
' ( n 1)
i i  f - n-ое условие

Система уравнений для функций Ci ( x)


n

 C ( x) y
i 1
i
'
i 0
n

 C ( x) y
i 1
i
' '
i 0

…….. (6)
n

 C ( x) y
i 1
i
' ( n  2)
i 0
n

 C ( x) y
i 1
i
' ( n 1)
i  f

Система(6) – линейная неоднородная система, определитель которой – определитель


Вронского, который не равен 0. Система (6) имеет единственное решение для Ci , пусть
Ci'  i ( x) - решение системы (6). Тогда Ci ( x)   i ( x)dx
n
yчастн ( x)   Ci ( x) yi ( x)
i 1
40
Уравнение второго порядка

y ''  p1 ( x) y '  p2 ( x) y '  f


yчастн ( x)  C1 ( x) y1 ( x)  C2 ( x) y2 ( x)
y1 , y2 - Ф.С.Р уравнения y ''  p1 y '  p2 y  0
C y  C y
'
1 1
'
2 2 0

C y  C y
' '
1 1
'
2
'
2  f
y1 '
C2'   C1
y2

y2 f
C1'  
w
y f
C1    2 dx
w
y1 f
C1   dx
w

Пример №576

1
y ''  3 y '  2 y 
e 1 x

y  3y  2 y  0
'' '

y  e kx
y '  ke kx
y ''  k 2 e kx
k 2  3k  2  0
k1  1;
k 2  2
Ф.С.Р: y1  e x y2  e2 x
 e x e2 x 
w   x 2 x 
 2e3 x  e3 x  e3 x
 e 2e 
1
e2 x  x
e  1 1 e x
C1 
'
 x x 
e3 x e  (e  1) e x  1

1
e x 
e  1  e
x 2x
C 
'

e3 x ex  1
2

C1   ln e x  1
C2  e x  ln e x  1

Уравнение Эйлера
41
a0 xn y ( n )  a1 xn1 y ( n1)  ...  an y  0 (1)
ai  const , i  0  n
x  et
y y
y ' ( x)  
 t  et y 
x e
(e  y  ) y   y 
t
y '' ( x)  
x e 2t
…………..
k

y (i )
(t )  bi
y (k )
 i 1

e kt
Подставляем производные в уравнение (1).
n
e( n1)t n1
a0   bi y (t )  a1 ( n1)t  i y (i ) (t )  ...  an y  0
(i )
(2)
i 1 e i 1

Уравнение (2) – уравнение с постоянными коэффициентами n-го порядка. Решаем (2)


методом Эйлера, y  ekt , получим характеристическое уравнение для k.
n

d k
i 0
i
i
 0 (3)

1. Корни характеристического уравнения (3) – действительные, различные k  ki


i  1 n
Ф.С.Р. yi (t )  ekit ; i  1  n
x  et  t  ln x
yi  eki ln x  x ki

2. Случай кратных корней


k  ki имеет кратность 
Ф.С.Р e kit , t  ekit , … , t  1ekit
Ф.С.Р x ki , x ki  ln x , … , x ki  (ln x) 1

3. Случай комплексных корней


ki  p  ip ; ki  p  ip - корни характеристического уравнения (3)
Ф.С.Р yi (t )  e( p ip )t  x  eip ln x
p

В действительных функциях:
Ф.С.Р yi ( x)  x p cos(q ln x) ; yi 1 ( x)  x p sin(q ln x)
4. Случай кратных комплексных корней
ki  p  ip ; ki  p  ip - кратность 
Ф.С.Р x p cos(q ln x) ; x p cos(q ln x)  ln x ; … ; x p cos(q ln x)(ln x) 1

x p sin(q ln x) ; x p sin(q ln x)  ln x ; … ; x p sin(q ln x)(ln x) 1


Линейные уравнения с переменными коэффициентами
y ''  P1 ( x) y '  P2 ( x) y  0 (1)
42
y1 y2
 Ce 
 P1 ( x ) dx
W - формула Лиувилле
y1' '
y1
y1 y2'  y2 y1'  C  e P1 ( x ) dx |: y12
'
 y2  C  P1 ( x ) dx
   2 e
 y1  y1
y2 C
  2  e P1 ( x ) dx dx
y1 y1

y2 ( x)  y1 ( x)  2 e 
C  P1 ( x' ) dx'
dx (2)
y1
Если известно y1 ( x) -частное решение (1), то другое линейно независиое решение
определяется по формуле (2)
y  C1 y1 ( x)  C2 y2 ( x)
№ 681
(2 x  1) y ''  4 xy '  4 y  0
y1  ax  b
y1'  a; y1''  0
4 xa  4(ax  b)  0
4b  0  b  0
Приведенные уравнения
4x ' 4y
y ''  y  0
2x 1 2x 1
4x
P1 ( x) 
2x 1
4 x'
1  ' dx'
y2  x  2  e 2 x 1 dx
x
4 x'  2 ' 2
I1    ' dx    (2  ' )dx '  2 x  ln | 2 x  1|
2x 1 2x 1
1 2 x ln|2 x 1|
y2  x  2 e dx
x
2x 1  2e2 x e2 x 
y2  x  2 e2 x dx  x   dx   2 dx 
x  x x 
1 e2 x 2e2 x
I 2   e2 x d ( )    dx
x x x
2x 1
 y2  x  2 e2 x dx  e2 x
x
2 x
Ф.С.Р. x; e
Ответ: C1 x  C2e2 x
№ 683
xy ''  (2 x  1) y '  ( x  1) y  0
y  ae x
y '  ae x ; y ''  ae x
43

axe x  (2 x  1)ae x  ( x  1)ae x  0


axe x  (2 xae x )  axe x  0
y1  e x  ч. р.
(2 x  1) y ' ( x  1) y
y ''   0
x x
(2 x  1)
P1  
x
(2 x  1) (2 x  1)
  dx   dx  2 x  ln | x |
x x

1 2 x  ln| x|
y2  e x  e dx
e2 x
e2 x eln| x| x x
2
e  2 x dx  e  xdx  e
x x

e 2
2
x
Ф.С.Р. e x ; e x
2
Ответ: y1  C1 x  C2e2 x
Метод Коши нахождения частного решения линейного неоднородного уравнения
Ly  f
Условие Коши:
y (0)  y ' (0)  ...  y ( n 2) (0)  0
y ( n 1) (0)  0
Функция Коши K(x,s):
LK ( x, s)  0 при s  x
K ( s, s)  K x' ( s, s)  ...  K x( n 2) ( s, s)  0
K ( n 1) ( s, s)  1 (2)
Тогда решение задачи (1) имеет вид:
x
y ( x)   K ( x, s) f ( s)ds
0

Доказательство:
Ly  y ( n )  P1 ( x) y ( n1)  ...  Pn ( x) y
x x
y ' ( x)  K ( x, x) f ( x)   K x' ( x, s ) f ( s )ds   K x' ( x, s ) f ( s )ds
0 0
x x
y ( x)  K ( x, x) f ( x)   K ( x, s) f ( s)ds   K x'' ( x, s) f ( s)ds
'' ' ''
x
0 0
...
x
y ( n 1)
( x)   K x( n 1) ( x, s) f ( s)ds
0
x x
y ( n ) ( x)  K ( n 1) ( x, x) f ( x)   K x( n ) ( x, s) f ( s)ds  f ( x)   K x( n ) ( x, s) f (s)ds
0 0

Подставим y, y ', y '',..., y (n)


в уравнение (1):
44
x x
Ly  f ( x)   K x( n ) ( x, s ) f ( s )ds  P1 ( x)  K x( n 1) ( x, s ) f ( s )ds 
0 0
x x
P2 ( x)  K x( n  2) ( x, s ) f ( s)ds  ... Pn ( x)  K ( x, s ) f ( s )ds 
0 0
x
f ( x)   Lx K ( x, s ) f ( s )ds  f ( x)
0
Решение в виде (3) является решением уравнения (1).
Пример.

sin w( x  s)
K ( x, s) 
w

Решение уравнения (4):


sin w( x  s)
x
y f ( s)ds
0
w
Интегрирование дифференциальных уравнений при помощи степенных рядов
P0 ( x) y '' P1 ( x) y ' P2 ( x) y  0 (1)
Теорема 1. Если функции P0 ( x), P1 ( x), P2 ( x) -аналитические функции своих аргументов,
и P0 ( x0 )  0 , то решение уравнения (1) – аналитическая функция представимая в виде
ряда:
y  a0  a1 ( x  x0 )  a2 ( x  x0 )2  ...  an ( x  x0 )n  ...
Теорема 2. Если функция P0 ( x) имеет при x  x0 ноль порядка S ( P( x) ~ ( x  x0 ) s )
P1 ( x) в точке x0 имеет ноль не ниже S  1(при S  1) , P2 ( x) в точке x0 имеет ноль не
ниже S-2 (при S>2). Тогда решение уравнения (1) представимо в виде обобщенного
степенного ряда
y( x)  a0 ( x  x0 )k  a1 ( x  x0 )k 1  a2 ( x  x0 )k 2  ...  an ( x  x0 )k n  ... , где k –
действительное число
Уравнение Бесселя
x2 y '' xy ' ( x2  n2 ) y  0 (2)

y   a p xk  p
P 0

y '   a p (k  p ) x k  p 1
P 0

y ''   a p (k  p)(k  p  1) x k  p  2
P 0
  
x 2  a p (k  p )(k  p  1) x k  p  2  x  a p (k  p ) x k  p 1  ( x 2  n 2 ) a p x k  p  0
P 0 P 0 P 0

x : a0 k (k  1)  a0 k  n a0  0
k 2
45
x k 1 : a1 ((k  1) 2  n 2 )  0
x k  2 : a2 ((k  2) 2  n 2 )  a0  0
x k 3 : a3 ((k  3) 2  n 2 )  a1  0
...
x p : a p ((k  p ) 2  n 2 )  a p  2  0
(Рекурентная формула)
При a0  0; k   n
Пусть k  n  0  a1  0
a2 m1  0  m  натуральное
a0 a
a2    2 0
(n  2)  n
2 2
2 (n  1)
a2 a2 a0
a4    2  4
(n  4)  n
2 2
2 2(n  2) 2 (n  1)(n  2) 1  2
(1) p a0
a2 p  2 p
2 p !(n  1)(n  2)  ...  (n  p )
1
a0  n
2 (n  1)

( P)   e  x x P 1dx, ( P )  гамма функция Эйлера
0

( P  1)  P  ( P )
x
 (1) p ( ) 2 p  n
y 2  J n ( x)  функция Бесселя 1 рода n  го порядка (5)
p 0 P !  ( n  p  1)
При k  n
y ( x)  J  n ( x)
При целом n
J  n ( x)  (1)n J n ( x)
При не целом n
J  n ( x), J n ( x)  линейно независимы
Функция Неймана
J ( x) cos   J  ( x)
N n ( x)  lim   функция Неймана,
 n sin 
другое решение уравнения Бесселя
Ф.С.Р. уравнения Бесселя J n ( x), N n ( x)
Асимптотика функций Бесселя при x  0
1 x
J ( x)  ( ) ,  0
(  1) 2
2
  ln x,  0
N ( x)  
 ( ) ( x )  ,  0
  2
Модифицированное уравнение Бесселя
46
x2 y '' xy ' (m2 x2  n2 ) y  0
Ф.С.Р. J n (mx), Nn (mx)
Системы линейных уравнений
n
dxi
  aij (t ) x j (t )  f i (t ), i  1  n (1)
dt j 1

 x1 (t )   a11 (t ) ... a1n (t ) 


   
 x2 (t )   a21 (t ) ... a2 n (t ) 
X (t )  ; A(t )  ;
 ...   ... ... ... 
   
 xn (t )   an1 (t ) ... ann (t ) 
 f1 (t ) 
 
 f 2 (t ) 
F (t ) 
 ... 
 
 f n (t ) 
Матричная запись системы (1)
dX
 AX  F (2)
dt
dX
L( X )   AX (3)  линейный оператор
dt
Система (1) перепишется в виде
LX  F  неоднородная система
LX  0  однородная система
L1 (cX )  cL( X ), c  const
L( X 1  X 2 )  L( X 1 )  L( X 2 )
n n
L( ci X i )   ci LX i
i 1 i 1

Если X1 ,..., X m - решение однородной системы (5), то


m
y   ci X i (t ) - так же решение системы (5)
i 1

Пусть X1 (t ), X 2 (t ),..., X n (t ) -n решений системы (5)


Определитель Вронского W (t )
 x11 (t ) x12 (t )
... x1n (t ) 
 
x (t ) x22 (t )
... x2 n (t ) 
W (t )   21
 ... ...
... ... 
 
 xn1 (t ) xn 2 (t )
... xnn (t ) 
Теорема 1. Если определитель Вронского W (t ) равен 0 при t  t0   a, b , то
W (t )  0 t   a, b
aij (t ) - непрерывна на  a, b
Доказательство:
W (t0 )  0  ci
n n

 c j X j   c j xij (t0 )  0,1  i  n


j 1 j 1
47
n
Пусть Y (t )   c j X j (t ) (7), Y (t0 )  0, но LY  0
j 1

По теореме  и единственности Y  0 - единств. Решение у которого Y (t0 ) ,т.е. (7)


тождественно равно нулю, т.е. столбцы определителя Вронского(6) линейно
зависимы, W  0 , при t   a, b

Общее решение линейной однородной системы


n
dxi
  aij (t ) x j (t )  f i (t ), i  1  n (1)
dt j 1

 a11 ... a1n 


 
A   ... ... ... 
a 
 n1 ... ann 
 x1 (t ) 
 
 x2 (t ) 
X (t ) 
 ... 
 
 xn (t ) 
dX
L( X )   AX
dt
LX  0 (2) – матричная запись системы (1)

Пусть X1 ,..., X n - n линейно независимых решений системы (2)


Т. Общее решение линейной однородной системы (2) – линейная комбинация n
линейно независимых решений системы (2)
n
X общ (t )   Ci X i (t ) (3)
i 1
Доказательство
aij (t ) непрерывно на [a,b].
Система (1) удовлетворяет всем условиям существования и единственности для
систем. Тогда (3) – общее решение, если для любых начальных значений в т. t  t0
 x1 (t0 )   x10 
   
X (t0 )   ...    ...  (4)
 x (t )   x 
 n 0   n0 
Существуют C1 ,..., Cn такие, что решение (3) удовлетворяет условию (4)
При t  t0
n

 C x (t )  x
j 1
i ij j0 (5)

 x1 j (t ) 
 
 x2 j (t ) 
X j (t ) 
 ... 
 
 xnj (t ) 
Определитель системы (5) – определитель Вронского, W  0 , тогда система (5) имеет
единственное решение относительно C1 ,..., Cn - ч.т.д.
48
Замечание
n линейно независимых решений X1 (t ),..., X n (t ) образуют фундаментальную систему
решений системы (1) (Ф.С.Р.)

Неоднородная система линейных уравнений


LX  F (6)
 f1 (t ) 
 
F (t )   ... 
 f (t ) 
 n 
fi (t ) непрерывна на [a,b]
Пусть X (t ) - решение системы (6), X 1 (t ) - решение системы LX1  0 , тогда X (t )  X1 (t ) -
решение неоднородной системы (6)

Доказательство

 
L X (t )  X 1 (t )  LX  LX 1  F
LX  F
LX 1  0
Теорема
Общее решение неоднородной линейной системы равно сумме общего решения
однородной системы и какого-либо частного решения неоднородной системы.

Доказательство

n
X общ (t )   Ci X i (t )  X (t ) (7)
i 1

X i (t ) - Ф.С.Р. линейной однородной системы


X (t ) - частное решение неоднородной системы

Неоднородная система (6) удовлетворяет всем условиям существования и единственности.


 x10 
 x1 (t0 )   
  x20
Решение (7) будет общим, если для любых начальных условий X (t0 )   ...     (8)
 x (t )   ... 
 n 0 
 xn 0 
Существуют постоянные C1 ,..., Cn такие, что решение (7) будет удовлетворять начальным
условиям (8)
При t  t0
n

 C X (t )  X (t )  X (t )  X
i 1
i i 0 0 0 0 (9)
n

 C X (t )  X
i 1
i i 0 0  X (t0 ) (10)

Система (10) – линейная неоднородная относительно C1 ,..., Cn система. Определитель


системы – определитель Вронского. W  0 . Система (10) имеет единственное решение
C1 ,..., Cn
49
ЧТД

Линейные системы с постоянными коэффицентами.

dx
LX  0 или  AX (11)
dt
А не зависит от t
X  V  et - подставим в (11)
  V  e t  A  V  e  t
( A   I )V  0 (12)
I - единичная матрица.
Условие разрешимости (12) A   I  0 - характеристическое уравнение (13)
Характеристическое уравнение (13) имеет n различных корней 1 ,..., n
Ф.С.Р. V1  et ,V2  et ,...,Vn  et
V1 ,...,Vn - решение системы (12) – собственные векторам матрицы, соответствующие
собственным значениям 1 ,..., n
n
X общ   Ci Vi eit
i 1
Случай кратных корней характеристического уравнения (13)
Пусть корень уравнения (13) s имеет кратность S
1) Пусть m - число линейно-независимых собственных векторов матрицы,
соответствующих собственному значениию s
Тогда S линейно независимых решений V1  est ,V2  est ,...,Vn  est будут входить в Ф.С.Р.
однородной системы.
2) Пусть m  S
Тогда xi (t )  Pi S m (t )  est (14)
Pi S m (t ) - полином степени S  m с неопределенными коэффициентами. Подставляя (14) в
исходную однородную систему, получим коэффициенты полиномов Pi S m (t ) , которые
выражаются через S произвольных констант линейным образом. Полагая каждую из этих
констант 1, а остальные равными нолю, получим S линейно независимых решений –
Ф.С.Р.
Другой способ – метод Жордана (Жорданова цепочка)
 - корень характеристического уравнения (13) кратности S.
Ah1   h1 , где h1 - собственный вектор.
Ah2   h2  h1 , где h2 - присоединенный вектор.
Ah3   h3  h2
...
AhS   hS  hS 1
Ф.С.Р., отвечающие  кратности S
X 1  h1  et
X 2  et   h1t  h2 
...
t
 t P 1 t P 2 
X P  e   h1  h2  ...  hP 1  t  hP 
  P  1!  P  2 ! 
50

Доказательство
dX P
 AX P
dt
dX P  t P 1 t P2   t P2 t P 3 
 et    h1  h2  ...  hP 1  t  hP   et  h1  h2  ...  hP 1 
dt   P  1!  P  2 !    P  2 !  P  3! 

 t P 1 t P 2 
AX P  e    h1 
t
   h2  h1    ...    hP 1  hP 2  t   hP  hP 1  
  P  1!  P  2 ! 
  t P 1 t P2  t P2 
 et    h1   h2   ...  hP 1  t  hP   h1   ...  hP  2  t  hP 1 
   P  1 !  P  2 !  P  2 !
 
 

dX P
 AX P
dt

LX  F
 P1m1 (t ) 
 m2 
F (t )   1
P (t )   t
e
 ... 
 mn 
 Pn (t ) 
 Q1m  S (t ) 
 m S 
Q (t )   t
X част.  1 e
 ... 
 m  S 
 Qn (t ) 
m  max(mi )
S  0 ,  - не является корнем характеристического уравнения.
S – кратность корня характеристического уравнения, если  - корень характеристического
уравнения.
Если вместо e t стоит cos  t или sin  t , то находим частное решиние для ei t и находим
действительную часть или мнимую часть частного решения.
F (t )  F1 (t )  F2 (t )  ...  Fn (t )
LX iчаст.  Fi
k
X част.   X iчаст. (t )
i 1
Метод вариации постоянных нахождения частного решения.
dX
 AX  F (t ) - непрерывная функция
dt
dX
 AX  0 (2)
dt
X1 (t ), X 2 (t ),..., X n (t ) - Ф.С.Р. системы (2)
n
X част.   Ci X i (t ) (3)
i 1
(3) подставим в (1)
51
n n n

 CX (t )   C X (t )  A C X (t )  F
i 1
i i
i 1
i i
i 1
i i

X i  AX i
n

 CX (t )  F
i 1
i i

C x
j 1
j ij  fi (4)

X j   xij 
i  1 n

Определитель системы (4) – определитель Вронского. W  0 , система (4) имеет


единственное решение относительно
Ci  i (t )
Ci (t )   i (t )dt
i  1 n

Теория устойчивости

dyi
 i (t , y1 ,..., yn ) (1)
dt
i  1 n
Выполнены условия теоремы о существовании и единственности.
Пусть yi (t )  i (t ) - решение системы (1), удовлетворяющее начальным условиям
yi (t0 )  i (t0 )
Решением yi (t ) называется устойчивым по Ляпунову, если для любого   0 существует
S ( )  0 такое, что при | yi (t0 )  i (t0 ) |  (2) выполняется неравенство | yi (t )  i (t ) |  (3)
при t  t0 , yi (t ) - решение системы (1), отличное от i (t ) .

Определение неустойчивости
Существует   0 такое, что для любого  ( ) хотя бы одно из неравенств (3) не
выполняется при выполнении условий (2).

Асимптотическая устойчивость.
1. Решения yi  i (t ) устойчивы по Ляпунову
2. lim | yi (t )  i (t ) | 0 (4)
t 

Замечание.
Одного условия (4) не достаточно для асимптотической устойчивости, т.е. должны
выполниться условия (2,3)

Точки покоя системы


dyi
 fi (t , y1 ,..., yn ) (1)
dt
1 i  n
yi (t )  yi (t ) - решение системы (2)
52
xi (t )  yi (t )  yi (t )
dxi dy
  i  fi  t , x1 (t )  y1 (t ),..., xn (t )  yn (t )  (2)
dt dt
Решению yi (t ) системы (1) соответствуют решения xi (t )  0 - точки покоя системы, т.е.
правые части системы (2) тождественно равны нолю.

Определение устойчивости по Ляпунову точек покоя.


Точка покоя xi  0 устойчива по Ляпунову, если для любого   0 существует  ( ) такое,
что если в начальный момент | xi (t0 ) |  ( ) , то при t  t0 выполняется неравенство
| xi (t ) | 

Классификация точек покоя в двумерном случае


 x  f1 ( x, y )
 (3)
 y  f1 ( x, y )
x  0, y  0 - решение системы (3).
Тогда f1 (0,0)  f 2 (0,0)  0

f1 f1
f1 ( x, y ) f1 (0, 0)  x  y  ax  by - линеризация
x 0,0 y 0,0

f 2 f 2
f 2 ( x, y ) f 2 (0, 0)  x  y  cx  dy
x 0,0 y 0,0

Линеаризованная система
 x  ax  by
 (4)
 y  cx  dy
 x   v1  t
    e
 y   v2 
A   I  0 - характеристическое уравнение
a b
A 
c d
1) Корни характеристического уравнения действительные, различные, одного знака
а) 1  0, 2  0
2  1
(0,0) – неустойчивый узел
б) а) 1  0, 2  0
(0,0) – устойчивый узел

2) Корни характеристического уравнения (5) действительные, разных знаков


1  2  0
(0,0) – седло (неустойчивое положение равновесия)

3) Корни характеристического уравнения комплексные.

  p  iq
53
p  0 - фокус
p  0 - неустойчивый фокус
p  0 - устойчивый фокус

4) Случай кратных корней характеристического уравнения (5)


1  2 - действительные.
 x   a1  b1t  t
  e
 y   a2  b2t 
1  0
(1  2 )
(0,0) – устойчивый вырожденный узел
1  0
1  2
(0,0) – неустойчивый вырожденный узел

Случай b1  b2 =0 - дикритический узел

Первый метод Ляпунова


dxi
 fi (t , x1 ,..., xn ) (6)
dt
i  1 n
xi  0 - точка покоя системы (6)
f i - дифференцируемые функции в окрестности на чала координат.
n
dxi
  aij x j  R1 (t , y1 ,..., yn ) (7)
dt j 1
1
 n 2
Функции Ri имеют порядок выше первого относительно   xi2  , тогда исследование на
 i 1 
устойчивость системы можно заменить на исследование устойчивости линеаризованной
системы:
n
dxi
  aij x j (8)
dt j 1

aij  const

Теорема.
Если система стационарна ( aij  const ) при первом приближение (8) при t  t0 и
1

 n 2
выполнено неравенство | Ri | N   xi2  , N ,  - постоянные,   0 и все корни
 i 1 
характеристического уравнения имеют отрицательные действительные части, то точка
покоя xi  0 асимптотически устойчива.
Если действительная часть корня равна нолю, то первый метод Ляпунова не дает
информацию об устойчивости.
54
dx
 P ( x, y )
dt
(9)
dx
 Q ( x, y )
dt
Находим точки покоя
 P ( x, y )  0
 (10)
Q( x, y )  0
Точка покоя ( x0 , y0 ) - решение системы (10)
P P
P  ( x  x0 )   ( y  y0 )
x x0 , y0 y x0 , y0

Q Q
Q  ( x  x0 )   ( y  y0 )
x x0 , y0 y x0 , y0

Нелинейный маятник
x  sin x  0
 x.  y  P
 .
 y   sin x  Q
P  0

Q  0
 y0

sin x  0
x   n

 y0
dP
a 0
dx
dP
b 1
dy
dQ
c   cos  n  (1) n  (1) n 1
dx
d 0
Линеаризация системы

x  ax  by

y  cx  dy
a b  0 1
A  n 1 
 c d   (1) 0
A  I  0
 1
0
(1) n 1 
55

 2  (1) n 1  0;  2  (1) n 1
1) n  2k  1;  2  1;   1
k  0;  1;  2;...
  n    (2k  1) 
    седла Найдем С.В, для седел
 0   0 
2) n  2k ;   1;   i
2

 2 k 
   центры
 0 
  1   v1 
    0
 1    v2 
a)   1
 1 1   v1 
    0
 1 1  v2 
1
V1   
1
b)   1
1 1  v1 
    0
1 1  v2 
1
V2   
 1 

Второй метод Ляпунова

dxi
 fi (t , x1 ,.., xn ) (1)
dt
i  1 n
xi  0 - точки покоя системы.

Теорема
Если существует дифференцируемая функция V ( x1 ,..., xn ) , называемая функцией
Ляпунова, удовлетворяющая в окрестности начала координат условиям:
а) V ( x1 ,..., xn )  0 , причем V  0 при xi  0 ( i  1  n ); V имеет строгий минимум в
окрестности начала координат;
dV n
V dxi n
V
б)   fi  0 при t  t0 , то точка покоя xi  0 ( i  1  n ) – устойчива по
dt i 1 xi dt i 1 xi
Ляпунову.

Доказательство
Пусть   0
(картинка)
Для любого   0 можно указать такое C  0 , что линия уровня V  C целиком лежит в
 -окрестности начала координат.
56
Ввиду того, что линия V  C не проходит через начало координат, существует 
окрестность начала координат, целиком лежащая внутри области, ограниченной линией
уровня V  C . Если при t  t0 V (t0 )  C1  C и точка xi (t0 ) принадлежит  -окрестности
начала координат: ТОО в силу условия (б) функция V не возрастает вдоль интегральной
кривой и точка { xi (t ) } не может покинуть  -окрестности начала координат и области,
ограниченной линией уровня V  C1 и линией уровня V  C , т.е. точка { xi (t ) } не выйдет
ха пределы  -окрестности начала координат. Точка покоя xi  0 – устойчива по
Ляпунову.

Замечание
dV
Если вне сколь угодно малой окрестности начала координат    0 и выполнены
dt
условия (а), (б), то точка покоя асимптотически xi  0 устойчива.

Доказательство

По доказанной теореме для любого   0 существует  ( ) такое, что если точка { xi (t0 ) }
принадлежит  -окрестности начала координат, то { xi (t ) } принадлежит  -окрестности
dV
начала координат xi (t )   . По условию теоремы  0 функция V не возрастает и
dt
V  0 , т.е. существует limV (t )    0 .
t 

Докажем, что   0 .
dV
Пусть   0 т.е.   0 , тогда    (3)
dt
Проинтегрируем (1) от t0 до t .
V  x1  t  ,..., xn  t    V  x1  t0  ,..., xn  t0     (t  t0 )
V  x1  t  ,..., xn  t    V  x1  t0  ,..., xn  t0     (t  t0 ) (4)
При t   функция V становится отрицательной, т.е. противоречит условию V  0 .
Противоречие доказывает утверждение замечания.

Теорема Четаева о неустойчивости.


Если существует дифференцируемая функция V ( x1 ,..., xn ) , удовлетворяющая в H -
окрестности начала координат следующим условиям:
1) Существует область, где V  0 в любой окрестности начала координат,
принадлежащей H -окрестности, причем V  0 на границе области V  0 .
dV n
V dV
2) В области V  0  fi  0 , причем в области V      0 . Тогда
dt i 1 xi dt
точка покоя xi  0 ( i  1  n ) – устойчива по Ляпунову.

Доказательство
(картинка)
Пусть при t  t0
V  x1  t0  ,..., xn  t0    0
dV
dt
 x1  t0  ,..., xn  t0    0
57
V  x1  t0  ,..., xn  t0      0
dV
  - в силу (5).
dt

Предположим что точка { xi (t ) } не выйдет за пределы H -окрестности начала координат.


Проинтегрируем (5) от t0 до t
V  x1  t  ,..., xn  t    V  x1  t0  ,..., xn  t0     (t  t0 )
V  x1  t  ,..., xn  t    V  x1  t0  ,..., xn  t0     (t  t0 )
При t  
V  x1  t0  ,..., xn  t0    
Т.е. точка  x1  t0  ,..., xn  t0  выйдет за пределы H -окрестности начала координат, т.е.
имеет место неустойчивость по Ляпунову. Ч.Т.Д.

Доказательство теоремы первого метода Ляпунова


dxi
 fi (t , x1 ,..., xn ) (1)
dt
i  1 n

xi  0 - точки покоя
Линеаризация системы
n
dxi
  aij  xij  R j (t , x1 ,..., xn ) (2)
dt j 1
1

n 2
Ri  N   x 2j (3)
j 1

 0
N  const
a11   a12 ... a1n
a21 a22   ... a2 n
0 (4) – характеристическое уравнение.
... ... ... ...
an1 an 2 ... ann  

Теорема
Если система (1) стационарна по линейному приближению aij  const , для Ri справедлива
оценка (3), то если все корни характеристического уравнения (4) имеют отрицательную
действительную часть, то точка покоя (0,...,0) устойчива по Ляпунову.

Если хотя бы один корень уравнения (4) имеет положительную действительную часть, то
точка покоя неустойчива.

Доказательство.

Пусть i - корни характеристического уравнения (4), действительные, различные,


отрицательные и i  0 .
Система 2:
58
dX
 AX  R (5)
dt
 x1   R1 
   
X   ...  R   ... 
x  R 
 n  n

Системе (5) соответствует однородная система


dX
 AX
dt
С помощью невырожденной замены X  BY
| B | 0
dY
 B 1 ABY
dt

B1 ABY - диагональная матрица


dyi
 i yi (6)
dt
Система (5) преобразуется к виду
dyi
 i yi  Ri (7)
dt
Функция Ляпунова
n
V   yi2
i 1

  2 yi  i yi  yi Ri    i yi  i yi  2 yi Ri   i yi2
n n n n
dV dyi
  2 yi 2 2 2

dt i 1 dt i 1 i 1 i 1

bi  ci
ci  0  ci  bi  0
n

 y
i 1
i
2
i  0 т.к. i  0

dV
Т.е.  0 - Ч.Т.Д.
dt

Регулярно возмущенные системы


x  f (t , x,  ) (1)
 - параметр.
При   0 , x  f (t , x,  ) - не возмущенная система.
При   0 система (1) – возмущенная.
x   x   x 2 - возмущенная система
x   x - невозмущенная система
Если (1) удовлетворяет условию Липшица и константа Липшица не зависит то  , то
решение этой системы непрерывно зависит от  .
При малом  решения возмущенной системы (1) слабо отличаются от решения
невозмущенной системы (2).
Тогда система (1) называется регулярно возмущенной.

Сингулярно возмущенные системы


59
 x  f ( x, t ) (1)
f ( x, t )
x (2)

При   0 правая часть уравнения (2) не определена. Теорема о непрерывной зависимости
от параметра  не работает, так как правая часть уравнения (2) не определена при   0 .
При   0 в правой части уравнения (2) – сингулярность.
При   0
f ( x, t )  0 (3) - вырожденное уравнение.

Пусть   0 и при   0
(картинко)
x   (t ) - решение уравнения (3)
f
Если x(t0 , x(t0 ))  x0 расположена выше кривой f ( x, t )  0 , то при t  t0 , x  0 и x

достаточно велико, то есть касательная к интегральной кривой почти параллельна оси
координат и направлена к кривой f  0 .
f
Если точка  t0 , x(t0 )  расположена ниже кривой f ( x, t )  0 , то x   0 и достаточно

велико и касательная к интегральной кривой почти параллельна оси x и направлена к
кривой f  0 . В этом случае решение уравнения (3) x   (t ) - устойчиво.
Пусть будет другое соотношение знаков у функции f ( x, t ) при переходе через кривую
f 0
(картинко)
Решение x   (t ) уравнения f  0 является ну-совсем-пиздец-как-абсолютно
неустойчивым.
Полуустойчивый случай
(картинко)
Решение x   (t ) является ну-совсем-пиздец-как-абсолютно неустойчивым.

Нелинейные системы
xi  fi (t , x1 ,..., xn ) - неавтономная (1)
i  1 n
xi  fi ( x1 ,..., xn ) - автономная (2)
dx
dt  i
fi
dx1 dx2 dx
  ...  n
f1 f2 fn
n  1 уравнение
Максимальное число независимых первых интегралов системы (3) равно n  1
1 ( x1 ,..., xn )  C1
 ( x ,..., x )  C
 2 1 n 2
 (4)
 ...
n ( x1 ,..., xn )  Cn
60
x1 (t , C1 ,...Cn 1 )
...
xn (t , C1 ,...Cn 1 )
Система первых интегралов (4) задает n  1 параметрическую систему линий в n -мерном
пространстве. Если существует ровно n  1 независимый интеграл системы (3), то эта
система интегрируема (вполне интегрируема, полностью интегрируема).
Если число независимых интегралов менше n  1 , система неинтегрируемая.

Неавтономный случай
xi  fi (t , x1 ,..., xn ) (5)
i  1 t
Есть зависимость от t
xn1  t (6)
xn1  1
С помощью замены (6) система (5) становится автономной.
 xi  fi ( xn 1 , x1 ,..., xn )
 (7)
 xn 1  1
Система (7) имеет размерность n  1 и максимальное число независимых первых
интегралов в системе (7) равно n , в исходной сисиеме (5) также n

Уравнения в частных производных первого порядка (квазилинейные)

z  z ( x, y) - неизвестная функция
z z
P( x, y)  Q( x, y )  R( x, y, z ) (1)
x y
Функции P , Q , R непрерывны по своим переменным.
a ( x, y, z ) P, Q, R
a  Pi  Q j  Rk (2)

dx dy dz
  (3)
P Q R
dr || a - линии, которых касается вектор a
Решение системы (3)
C1  1 ( x, y, z )
 (4)
C2  2 ( x, y, z )
Двухпараметричесое семейство линий – характеристики.
Пусть z  z ( x, y) - решение уравнения (1)
 z z 
N  ; ; 1 (6)
 y y 
Вектор нормали к поверхности (5)
Запись уравнения (1)
aN  0 (7)
61

Векторное поле a в каждой точке ортогонально вектору N и касается характеристик (4),


т.к. вектор N - вектор нормали искомой поверхности z  z ( x, y) , то искомая поверхность
составлена из характеристик. Произвольная связь (C1 , C2 )  0 из двупараметрического
семейства линий (4) сделает однопараметрическое семейство линий, т.е. искомую
поверхность z  z ( x, y)
 1  x, y, z  , 2  x, y, z    0 - общее решение уравнения (1)
 - произвольная непрерывная функция.

Задача Коши для уравнения (1)


 1 ( x, y, z )  0
 (8)
 2 ( x, y, z )  0
задана линия (не являющаяся характеристикой), через которую проходит искомая
поверхность.
Тогда задача (1) имеет единственное решение
C1  1 ( x, y, z )
C   ( x, y, z )
 2 2
 (9)
 1 ( x, y, z )  0
 2 ( x, y, z )  0
 (C1 , C2 )  0 - находится из системы (9)
 1  x, y, z  , 2  x, y, z    0 - рение задачи Коши

Краевые задачи
y( x)  g ( x) y( x)  h( x) y( x)  f1 ( x)
( y1 , Ly2 )  ( L y1 , y2 )  L - сопряженный оператор.
L  L - сопряженный оператор
P( x)  e 
g ( x ) dx

d
Py  gPy   Py
dx
d  dy 
 P   hPy  f1P
dx  dx 
q( x)  h( x) P( x)
f ( x)  f1 ( x) P( x)
d  dy 
 P  x    q( x) y  f ( x) - Уравнение Штурма-Лиувиля
dx  dx 
d  dy 
Ly   P  x    q( x) y - оператор Штурма-Лиувиля
dx  dx 

L  L - оператор Штурма-Лиувиля самосопряженный
Граничные условия
1 y(0)  1 (o)  U1 - при x  0
 2 y(l )  1 (l )  U 2 - при x  l
1 ,  2 , 1 , 2 ,U1 ,U 2  const
Граничное условие типа Штурма
1 –го рода: y(0)  y(l )  0 - однородные граничные условия
62
2-го рода: y(0)  y(l )  0 - однородные граничные условия
3-го рода: y(0)  h1 y(l )  0
y(l )  h2 y(l )  0 - однородные граничные условия
d  dy 
Ly   P  x    q( x) y  f
dx  dx 
d  dz 
Lz   P  x    q( x) z ( x)  g ( x)
dx  dx 
d  dy  d  dz 
zLy  yLz  z  P  x    y  P  x    fz  gy
dx  dx  dx  dx 

d   dy dz   d  dy  dy dz d  dz  dy dz
 P  x   z  y    z ( x)  P  x    P  x   y ( x)  P  x    P  x  
dx   dx dx   dx  dx  dx dx dx  dx  dx dx
d  dy  d  dz 
z  P   y  P   fz  gy
dx  dx  dx  dx 
Тождество Лангранжа
d   dy dz  
 P  x   z  y    f ( x) z ( x)  g ( x) y ( x) (5)
dx   dx dx  
Формула Грина
l
 dy dz 
l l

0 ( zLy  yLz)dx  P( x)  z dx  y dx  0  0  f ( x) z( x)  g ( x) y( x)  dx (6)

Следствие
Из тождества Лангранжа (6) при f  g  0
d   dy dz  
 P( x)  z  y    0
dx   dx dx  
 dy dy 
P( x)  y1 2  y2 1   C
 dx dx 
y1  z
y2  y
dy2 dy C y y2
y1  y2 1   W ( y1 , y2 )  1 - определитель Вронского
dx dx P( x) y1 y2
y1 , y2 - два линейно независимых решения уравнения Ly  0
Пусть известно y1 ( x) , Ly1  0
Разделим (7) на y12
d  y2  C
 
dx  y1  P( x) y12
Cdx
y2 ( x)  y1 ( x) 
P( x) y12 ( x)
Задачи Ш-Л на собственно зн. И собств. Функции
Ly   ( x) y  0
Граничные условия:
1 y ' (0)  1 y (0)  0
 2 y ' ( e)   2 y ( e)  0
63
d dy
Ly  ( P( x) )  q ( x) y
dx dx
Неоднородная краевая задача для Ур. Штурма-Луивилля
Ly  f ( x)
1 y ' (0)  1 y (0)  0
(9)
 2 y ' ( e)   2 y (e )  0

Пусть при f=0 (однородная краевая задача) (9) имеет только тривиальное решение, т.е.
  0 не является собственным значением задачи (8). Тогда кревая задача (9) может иметь
только единтсвенное решение.
Доказательство:
От противного. Пусть y1 ( x), y2 ( x) - различные решение краевой зад. (9)
Пусть y( x)  y1  y2 . Тогда Ly  0 , y( x) удовлет. Гр. Усл (9). Но при f=0 кр. Задача (9)
имеет только тривиальное реш., т.е. y  0; y1  y2 противочеие доказывает теорему.
Пусть существует решения краевой задачи (9) при следующем выборе правой части:
 0, 0  x    

f ( x)   f ( x),     x    
0,     x  e

 


 
f ( x)dx  1

Решение краевой задачи (9) обозначим за y ( x)


Проинтегрируем уравнение (9) в интервале     x    
     
dy
P( x) 
dx  
  q( x) y ( x)dx   f ( x)dx  1
  

Пусть   0
 
dy
P( x) 1
dx  
 0
dy
Отсюда   1/ P( ) (10)
dx  0
 0
dy
Фнкция  претерпевает скачок при x  
dx  0

lim y ( x,  )  G( x,  ) - функция Грина, непрерывная


 0
Определение функции Грина
1) LxG( x,  )  0 при x  
0 xe
2) G( x,  ) -непрерывная при
0 e
G G
3)   1/ P( )
x x
x   0 x   0

4) Функция G( x,  ) удовл. Гр. Условиям (9) при x  0 и x  e


64
Представление решения неоднородной краевой задачи с помощью функции Грина

Пусть y(x) решение задачи 9 а G( x,  ) - функция Грина.


По формуле Грина:
Lz=g, Ly=f
dy dz
P( x)( z  y )   ( f ( x) z ( x)  g ( x) y( x))dx
dx dx

z= G( x,  ) ; LG=0=g

Применим формулу Грина к функциям y(x) и G( x,  ) на отрехках (0,0   ) и (0, 0   ) и


сложим.
dy dG  0 dy dG l
P( x)( G ( x,  )  y ) |0  P( x)( G( x,  )  y ) |  0
dx dx dx dx
 0 l
 
0
( f ( x)G ( x,  )dx   ( f ( x)G( x,  )dx
0

dy dG
Покажем что G( x,  ) y |x 0  0 (12)
dx dx
Из граничного условия задачи (9)
 dG 
y '(0)  1 y (0) |x 0   1 G (0,  )
1 dx 1
и (13)
1 dG 1
y '(l )  y (l ) |x l   G (l ,  )
1 dx 1
Подставляя (13) в (12) убеждаемся что (12) выполняется:
l
dy dG  0
P( x)( G( x,  )  y ) | 0   ( f ( x)G( x,  )dx
dx dx 0

l
dy dG  0
Ввиду непрерывности G( x,  ) и => P( x) y | 0   f ( x)G( x,  ) dx
dx dx 0
l
dG  0 1
Учитывая что подстановка | 0  => y ( )   f ( x)G( x,  )dx - решение неоднородной
dx P 0

краевой задачи (9) через функцию Грина.


Алгоритм посторения функции Грина
Пусть y1 ( x) - решение однородного уравнения L y1 =0 удовлетворяет левому граничному
условию 1 y1 ' 1 y1 (0)  0
y2 ( x) - другое линейнонезависимое решение уравнения L y2 =0 и выполнено правое
граничное условие  2 y2 ' 2 y2 (0)  0

G( x,  )   G1 ( ) y1 ( x ),0 x 
G2 ( ) y2 ( x ),  x l (15)
1) LG=0 при x  
2) G( x, l ) удовлетворяет условиям при x  0 и при x  l
3) Непрерывность функции G( x,  ) при x   => C1 ( ) y1 ( )  C2 ( ) y2 ( )
dG   0 1
4) | 0 
dx P( )
65
1
=> C2 (  0) y2' (  0)  C1 (  0) y1' (  0) 
P( )


 C2 y2 C1 y1 0 y1
 C y ' C y ' 1
1
C ( y ' y1 ') 
y
=> C1  C2 1 => 2 2 P ( )

 2 2 1 1 P ( ) y2 y2
 y1 y2 
 
C2  1
y' y '2 
1

y1 p
y1 ( )
C2 ( )  ;
P( )W ( y1 , y2 )

y y2 
Где  1  = W ( y1 , y2 )
 y '1 y '2 

y2 ( )
C1 ( )  ;
P( )W ( y1 , y2 )

Функция Грина :
G( x,  ) 
1
P( )
 y1 ( x ) y2 ( ) при 0 x 
y2 ( x ) y1 ( ) при  x l
(16)

Свойства функции Грина


1. G( x,  )  G( , x)
l
2. y ( x)   f ( )G( x,  )d (17)
0

Докажем что (17) – решене задачи (9)


а) граничные условия задачи (9) - выполнены.
б) по кажем что (17)- решение уравнения (9)
py '' p ' y ' gy  f
l l x
dG dG dG
y '( x)   f ( ) d   f ( ) d   f ( ) d
0
dx x
dx 0
dx
l x
dG d 2G dG d 2G
y ''( x)   f ( x) |x  0   f ( ) 2 d   f ( x) | x 0   f ( ) 2 d  
dx x
dx dx 0
dx
l
d 2G dG dG
 f ( ) 2 d   ( x, x  0) f ( x  0)  ( x, x  0) f ( x  0) 
0
dx dx dx
l
d 2G dG dG
 f ( ) 2 d   ( x  0, x) f ( x)  ( x  0, x) f ( x) 
0
dx dx dx
l
f d 2G
   f ( ) 2 d   y ''
P 0 dx
66
Подставим y, y ', y '' в исходное уравнение
l
d 2G dG

0
Pf ( )
dx 2
 p '( x)
dx
f ( )  q( x)G ( x,  ) f ( ) d  f 

l
  f ( )LGd  f  f
0

Случай, когда неоднородная краевая задача имеет нетривиальное решение

d  dy 
Ly   P( x)   q ( x) y
dy  dx 
Ly  f (1)
y(0)  y(l )  0
 L0  0
 (2) – Однородная краевая задача имеет нетривиальное
0 (0)  0 (l )  0
решение b  0

 dx  1 - условие нормировки
2
0
0
Лемма
Необходимым условием разрешимости краевой задачи (1) является ортогональность
функции f ( x) правой части нетривиальному решению  0 однородной краевой задачи
(2)
Доказательство
y( x) - решение краевой задачи (1)
0 ( x) - решение краевой задачи (2)
Применим формулу Грина в y( x) и 0 ( x)
l l

 0 ( x) Ly  y( x) L0  dx  P( x) 0 ( x) y( x)  y( x)0 ( x)  0   0 f ( x)  y( x)  0  dx 


l

0 0
l

  ( x) f ( x)  dx  P(l )  (l ) y(l )  y(l )    P(0)  (0) y(0)  y(0)  (0)   0


0
0 0 0 0 0

по условию ортогональности
l

  ( x) f ( x)dx  0 - что и требовалось доказать


0
0

Замечание
Если y( x) - решение неоднородной краевой задачи (1), а 0 ( x) - решение краевой
задачи (2), то y( x)  y( x)  C0 ( x) - решение краевой задачи (1)

Действительно,
L( y  C0 )  Ly  CL0  f
y  C0 - решение уравнение (1)
Лемма 2
Все решения краевой задачи (2) имеют вид: y  C0
Доказательство
От противного
67
Пусть сущестувет y1 ( x) - другое линейно независимое решение краевой задачи (2).
y1 ( x) 0 ( x)
W ( y1 , 0 )   0 - противоречие доказывает, что y1 ( x) не может быть
y1( x) 0 ( x)
линейно независимым с 0 ( x)

Лемма 3
Существует только тривиальное решение, ортогональное  0
Доказательство
C  0 -все решения краевой задачи (2)
l
Условие ортогональности:  C   20 dx  0  C  0
0

y  0 - решение, ортогональное  0

Лемма 4
Неоднородная краевая задача (1) имеет единственное решение, ортогональное  0
Доказательство
Пусть существуют два решения y1 ( x), y2 ( x) - ортогональные  0
y( x)  y1 ( x)  y2 ( x) - ортогонально  0
Ly  Ly1  Ly2  f  f  0
 y( x) - решение однородной краевой задачи (2)
По лемме 3 y  0 , т.к. y( x) ортогонально  0 .
Противоречие доказывает теорему

Ly  f (1)
y(0)  y(l )  0
L0  0
0 (0)  0 (l )  0 0  1
2

Существует единственное решение задачи (1), ортогональное f и  0 , т.е. при условии


l

 f  dx  0
0
0

Обобщенная функция Грина.


1. LxG( x,  )  0 ( x)0 ( )
2. G(0,  )  G(l ,  )  0
0 xl
3. G( x,  ) - непрерывная при
0 l
 0
G 1
4. 
x x   0 P( )
l
5.  G ( x,  )  0 ( x)dx  0
0

Докажем, что решение задачи (1), ортогональное  0 определяется по формуле


l
y ( x)   G ( x,  ) f ( )d (3)
0
68
Докажем (3) с помощью формулы Грина. Применим к функциям y( x) и G( x,  ) на
интервале [0,   0] и [  0, l ] и сложим результаты
 0  0 l
y G y G
 GLy  yLG  dx    GLy  yLG  dx  P( x)  G  y   P( x)  G  y  
l


0  0  x x  0  x x   0
 0
G
l
  G ( x,  ) f ( x)dx  P( x) y ( x)  y ( )
0
x  0

Алгоритм построения обобщенной функции Грина


L ( x,  )  0 ( x) ( )
 ( x,  ) - частное решение уравнения (4)
Пусть 1 ( x) - другое линейно-независимое решение уравнения L1  0
1 (0)  1 (l )  0
C
 (1 , 0 ) 
P( x)
Условие нормировки
1 :  C  1
0  1
2

C1 ( )1 ( x)  C3 ( )0 ( x);0  x  


G( x,  )   ( x,  )   (5)
C2 ( )1 ( x)  C4 ( )0 ( x);   x  l
Функция Грина (5) удовлетворяет свойству 1
 (0,  )  (l ,  )
2 свойство: C1 ( )  , C2 ( ) 
1 (0) 1 (l )
3 свойство непрерывность G( x,  ) при x  
C1 ( )1 ( )  C3 ( )0 ( )  C2 ( )1 ( )  C4 ( )0 ( )
(C2  C1 )1  (C4  C3 )0  0 (6)
4 свойство
 0
G 1
 => X    0
x x   0 P( )
1
C2 ( ) '1 ( )  C4 ( ) '0 ( )  C1 ( ) '1 ( )  C3 ( ) '0 ( )  =>
P( )
1
(C2  C1 )1 ' (C4  C3 )0 '  (7)
P( )
Уравнения (7) (6) образуют систему
(C2  C1 )1  (C4  C3 )0  0

 1 (8)
 (C  C ) ' (C  C ) ' 
P( )
2 1 1 4 3 0

Определитель этой системы – опрделитель Вронского  0 и система (8) имеет
единственное решение
Рещение системы:
C2  C1  0 (9)
C3  C4  1 (10)
Применим формулу Грина к функциям  ( x,  ), 0 ( x)
69

 
l l

 (0 L   L0 )dx   0 ( x)0 ( )0 ( x)dx  P( x)(0 x


  0 ) |l0
x
0 0 (11)
  
 0 ( )   P( x) ( x,  ) 0 |l0   P(l ) (l ,  ) 0 (l )  P(0) (0,  ) 0 (0)
x x x
  0  1
Из условия  1 
 1 ' 0 '  P
1
1 (0)0 '(0)  1 '(0)0 (0)  (12)
P(0)
1
P(0)0 '(0) 
1 (0)
1
1 (l )0 '(l )  1 '(l )0 (l )  (13)
P(l )
1
P(l )0 '(l ) 
1 (l )
 (l ,  )  (0,  )
Подставляя (12), (13), в 11 : 0 ( )    C1
1 (l ) 1 (0)
C1 ( )  C2 ( )  0 ( )
C4 ( )  C3 ( )  1 ( )
В выражение для G( x,  )
C1 ( )1 ( x);0  x  
G( x,  )   ( x,  )  C3 ( )0 ( x)  
C2 ( )1 ( x)  1 ( )0 ( x);   x  l
C3 ( ) находим из сво-ва 5
l

 G( x,  ) d  0
0
0

Теорма: необходимым условием однородной краевой задачи (1) является


ортогональность правой части нетривиальному решению однородной краевой задачи (2).
При этом существует единственное решение задачи (1). Ортогональное нетривиальному
l
решнию краевой задачи и оно определяется черех функцию гина y ( x)   G ( x,  ) f ( )d (1)
0

Доказательство
Необходимость ортогональности правой части нетривиального решения
0 однородной краевой задачи и существования единственного решения 0 нами уже
доказано ранее. Проверка того что (1) – неодородное уравнения делается с помощью
подстановки (1) в исходное уравнение. Ly=f
Задача Штурма-Лиувиля на собственные на собственные функции и собственные
значения.
Ly   ( x) y  0 (0)
d dy
Или ( P( x) )  q( x) y   ( x) y  0
dx dx

 1 y '(0)  1 y (0) 0
 2 y '( l )  2 y ( l ) 0 - (2) граничные условия
70
Система (1) (2) имеет нетрививальные решения не при всех  . Те  при которых не
существет тривиального решения называются собствееным заначением задачи Штурма-
Лиувиля, а соответсвующее решение называется собственной функцией.
Ly
Пусть L2 y  тогда уравнение (0) имеет вид L2 y   y  0

l
Скалярное произведение с весом  ( x) : ( y1 , y2 )    y1 ( x) y2 ( x)  ( x)dx (4)
0

Докажем что оператор L2 самосопряженный то есть ( y1 , L2 y2 )   ( L2 y1 , y2 ) 


Рассмотрим граничные условия 1-ого рода y(0)  y(l )  0
l
1 d dy
( L2 y1 , y2 )    ( ( P( x) )  q( x) y1 ) y2 ( x)  ( x) dx 
0
 dx dx
l l
d dy
  ( P( x) 1 ) y2 ( x)dx   q ( x) y1 ( x) y2 ( x)dx 
0
dx dx 0
l l
dy dy dy
 P( x) 1 y2 ( x) |l0   P( x) 1 2 dx   q( x) y1 ( x) y2 ( x)dx 
dx 0
dx dx 0
l l
dy d dy
  y1 ( x) P( x) 2 |l0   ( P( x) 2 ) y1 ( x) dx   q( x) y1 ( x) y2 ( x)dx 
dx 0
dx dx 0
l
y1 ( x) d dy
 ( ( P( x) 2  q( x) y2 ( x))  ( x) dx 
0
 ( x) dx dx
l
  y1 ( x) L2 y2  ( x)dx  ( y1 , L2 y2 ) 
0
Оператор L2 - самосопряженный L2 y   y  0 - задача на собственные значения
оператора L2 .
71
l l l
d dy dy dy
I y ( p( x) )dx  y ( x) p( x) |l0   p( x)( ) 2 dx    p( x)( ) 2dx
0
dx dx 0
dx 0
dx

l l 2 l
dy
 I   q( x) y dx 2
0 p( x)( dx )  0 q( x) y dx
2

Из (8) следует   l
0
 l
0
  ( x) y dx   ( x) y dx
2 2

0 0
Т.к p( x)  0, q( x)  0,  ( x)  0 ч.т.д.

Редукция задачи Штурма-Леувиля к интегральному уравнению с симметричным


ядром
Ly   y  0 (1)
1 y '(l )  1 y (l )  0
 - граничные условия (2)
 2 y '(l )   2 y (l )  0
Ly   y  F (3)
Пусть G( x,  ) - функция Грина удовлетворяющая краевой задаче (2) (3), то
l
y ( x)   G ( x,  ) F ( )d
0
l
y ( x)   G ( x,  ) ( x) y ( )d (4)
0

 ( x) y( x)     ( x)G( x,  )  ( )  ( ) y( )d (5)


 ( x) y ( x)  U ( x)
 ( )G( x,  )  ( x)  K ( x,  )
K ( x,  )  K ( , x)
Тогда уравнение (5) примет вид
l
U    K ( x,  )U ( )d - интегральное уравнение Фрегольма второго рода с
0

симметричным ядром.
1
AU   A (7),   A –интегральный оператор.

l
AU   K ( x,  )U ( )d
0
А – линейный самосопряженный инегральный и компактый оператор.
Пусть опреатор А переводит Ax  y (множество х переводит в множество у)
Axnk  y
А – комактынй оператор если для  {xn } - ограничена y  Y и {xnk } такое что
k 
Теорема Гильберта Шмидта.
Если A - компактный лнейный самоспряженный оператор то  полный набор собсвенных
функций U n ( x) и собсвенные значеня  n операторного уравнении (7)
Причем справедливо разложение:
72

( Au, un )
AU   2
un (8)
n 0 un
Теорема Стеклова
Всяку


F ( )
 ( x) y ( x)   (

 ( x)G( x,  )  ( )) (
 ( x)
)d (13)
K ( x , )

U ( x)    ( x) y ( x)
F
Уравнеие (13) перепишем в виде U  A( )

F ( )
l
d   K ( x,  )( )
0  ( x)
73
 F ( )
d  A( )
 ( )
по скольку U  R( A) то применям Гильберта Шмидта

(u, un )
u 2
un
n 1 un

Где Aun  nun


un   yn ( x)
А yn ( x) собственная функция задачи Штурма-Леувиля
 ( y, y )
 ( x) y ( x)   n 
2
yn ( x)  ( x) сокращаем на  ( x)
n 1 yn
 ( y, yn ) 
y ( x)   2
yn ( x) ч.т.д.
n 1 yn
Краевая задача на собсвенные фунции и собсвенные значения для уравнение
Бесселя.
x y '' xy ' (m x  ) y  0 (1)
2 2 2 2

ФСР J (mx) - функция Бесселя.


N (mx) - функция Неймана.
Разделим (1) на x
2
xy '' y ' y  m2 xy  0
x
d 2
( xy ')  y  m2 xy  0 (2)
dx x
p( x)  x
2
q( x) 
x
Тогда уравнение (2)- уравнение Штурма-Леувиля
d dy
( p( x) )  q( x) y   ( x) y( x)  0
dx dx
Ly   ( x) y  0
Граничные условия:
y( x) - ограничена при x  0
1 y '(a)  1 y(a)  0 (4)
Краевая задача (3) (4) – задача Штурма-Леувиля на осбственные функции ,
собственные значения.
ФСР J (  x) N (  x)
Общее решение уравнеия (3) yобщ  c1 J (  x)  c2 N (  x)
Граничные условия.
1) x  0 y( x) - ограничена
J (  x)  0 а N (  x)   => c2  0
2) c1 J '(  a)1  1 J (  a)  0 (5)
(5) – дисперсиооное уравнение для  , решение k -собствееное значение k  1, 2,3...
74

J ( k x) - собственная функция (6)


Собственные функции (6) оротгональны с вектором х
l

 J (
0
k x) J ( k x) xdx  0 при k  k
1 2 1 2

Применим теорему Стеклова о разложимости произвольной функции y( x)  C 2 [0, a]


И удовлетворяющей граничным условиям (4) в ряд по собственным функциям –
Функция Бесселя

( y, J ( k x)) x
y ( x)   2
J ( k x)
n 1 J x
Поведение решения задачи Штурма-Леувиля при x  0 если P(0)  0
Пусть p( x)  x ( x) а  (0)  0
p( x)  0 на (0, l ] и существует y1 ( x) и y2 ( x) - линейно-независимые
d dy
решения уравнения Штурма-Леувиля ( p( x) )  q( x) y   ( x) y( x)  0 (2)
dx dx
ЛЕММА
пусть p( x)  x ( x) и  (0)  0 при x  0 p( x)  0 на (0, l ]
а функция g ( x)  q( x)   ( x) - ограничена то для огранченного при x  0 решения y1 ( x)
выполняется условие lim P( x) y1 '( x)  0 (1)
x 0

Доуказательство
Проинтегрируем уравнеие (2) на интервале [ x, x1 ]
x
dy x1 1
p ( x) |x   g ( ) y( )d  0
dx x

x
dy dy 1
dx1 x
p ( x)  p( x1 )  g ( ) y ( )d
dx
75
Лемма 1
Если y1 ( x), y2 ( x) - линейно независимые решения уравнения Ly   ( x) y  0
И p( x)  x ( x) б  (0)  0, x [0, l ] и y1 ( x) - ограниченное то y2 ( x) неограниченно при
x 0
Доказательство
d d
x x
C 1
W ( y1 , y2 )  => y2 ( x)  y1 ( x){C1  C  }  {C  C  }: (1)
P( x) x0
P ( ) y1
2
( )
1
x0
 ( ) y1
2
( ) y1 ( x )
1) если y1 (0)  0 то интеграл (1) - расходится

2) если y1 (0)  0 в (1) – неопределенность - применяем правило Лопеталя.

1
x ( x) y12 ( x) 1
lim y2 ( x)  lim  lim   => y2 ( x) - неограниченно в 0 – ч.т.д.
x 0 x 0 y1 '( x) x 0 P ( x ) y '( x )
1
y12 ( x)
Лемма 2
Если y1 ( x), y2 ( x) - линейно независимые решения уравнения Ly   ( x) y  0
И p( x)  x ( x) б  (0)  0, x [0, l ] и y1 ( x)  xn Z ( x); n  0; Z (0)  0 то
 1 ( x )
 x n 1 (0)  0; n  0
y2 ( x )  
 ( x) ln 1 ; n  0;  (0)  0
 2 x
2

По формуле (1)
d d
x x
y2 ( x)  y1 ( x){C1  C  }  x n
Z ( x ){C  C  }
P( ) y1 ( )  ( ) 2 n Z 2 ( )
2 1
x0 x0
(2)
d
x
1
 x n Z ( x) C1  C * 
}
 ( ) Z ( ) x0  2 n 1
*

 xn ; n  0

lim y2 ( x) ~  1 ч.т.д.
ln ; n  0
x 0
 x
76
H
F1  F2   K ( x, S ) A sin(nS )dS
0

y2  y1  A
C
F1  F2  A 
n
C
Если n  A то F1  F2   а y2  y1  A может быть большим при большом А.

Таким образом, имеет место неустойчивость решений интегрального уравнения
Фредгольма 1-ого рода (5).
Но задачу можно сделать, устойчивой положив что y( x) - дифференцирема и ее
производные ограничена.
y2  y1  A
y2 ' y1 '  nA  C0 
C0
n
A
C A2 C
F1  F2  A  
n C0
(6)
C
F1  F2  y2  y1
C0
Из (6) следует что при малом отклонении F1  F2 величина y2  y1 - мала т. е.
Задача 5 стала устойчвой.
Вариационно исчисление.
Функция Функционал

Понятие X  Y y  f ( x) Y- набор функций


Y  V V  V [ y]

Примеры f ( x)  x 2 Длина дуги


x1
f ( x)  ln x 2 V [ y ]   1  ( y '( x)) 2 dx
f ( x)  sin x 2 x0

Объем
dz 2 dz 2
V [ z ( x, y )]    1  ( )  ( ) dxdy
D
dx dy
Масса
m[  ]      ( x, y, z )dxdydz - плотность
V

Импульс
p[  ,V ]     Vdxdydz
V

Кинетиеская энергия
V 2 ( x, y , z )
E[  ,V ]      dxdydz
V
2
77
Центр масс

   x ( x, y, z )dxdydz
xц . м.  V

   y  ( x, y, z )dxdydz
yц . м.  V

m
Момент инерции
J z     ( x 2  y 2 )  ( x, y, z )dxdydz
V
Момент импульса

M      ( x, y, z )[V r ]dxdydz
V

Вариационное исчисление решает задачи нахождения максимумов и/или минимумов


функцоналов.
Задача о бархистатроне.

Линия наискорейшего спуска

ds
dt 
V
1  ( y '( x)) 2 dx
x1

t[V ]  
0
V ( x, y )
mv 2
mgy 
2
V  2 gy
2

Метод вариаций взадачах с неподвижными границами


78

Функция Функционал

X  Y y  f ( x) Y  V V  V [ y]

Приращение Аргумента x Приращение аргумента функционала


 y  y2  y1
Приращение функции y  y2 ( x)  y1 ( x) Приращение ФУНКЦИОНАЛА
V  V [ y2 ]  V [ y1 ]
Малому x сооствествует малое Малому  y  y2  y1 сооствествует малое
y  y2 ( x)  y1 ( x) V  V [ y2 ]  V [ y1 ]
Близость функций
| y1  y2 |  - близость нулевого порядка .
| y1  y2 | 
- близость I порядка.
| y '1  y '2 | 
Линейная функция Линейный функционал

y  kx  b V [Cy ]  CV [ y ]
V [ y1  y2 ]  V [ y1 ]  V [ y2 ]
Приащение функции y   y  y1  y
y  y( x  x)  y( x)  y '( x) x   ( x, x) x
V  V [ y   y]  V [ y]  L[ y,  y ]   ( y,  y ) max |  y |
L[ y,  y] - вариация функционала - главная линейня относитеьно  y часть
функционала.
Другое определение вариации функционала
Дифференциал функции Дифференциал функционала

x; x f ( x   x) y;  y V [ y     y]
 - параметр. V  V [ y     y]  V [ y]
df

df
x  df V V L[ y,    y ]   ( y,    y ) max |    y |
 lim  lim 
d  0 dx   0   0    0 
В случае многих переменных  L[ y,    y ]   ( y,    y ) max |  y | L[ y,    y]   V
{x1...xn }
{ x1... xn }  V - вариация функционала.
f ( x1   x1 , x2   x2 ,...., xn  xn )
n
df df
 xi  df
d  0 i 1 dxi

Замечание
Существует примеры функционалов, когда из приращения функционала нельзя
выделить линейную по  y части в то время как вариация по II определению
существует.

Экстремумы функционала
Опр.
Функционал v[ y ] достигает на функции y  y0 ( x) max значения, если на  близкой к
y0 ( x) функции y( x) V  V [ y]  V [ y0 ( x)]  0
79
Если V  0 только при y  y0 ( x) то это строгий максимум
Если V  0 только при y  y0 ( x) то это минимум функции
Необходимое условие экстремума функции.
Пусть на ффугкции y  y0 ( x) достигается экстремуму функционала.
y( x,  )  y0 ( x)     y( x) функция близкие к y0 ( x)

 y( x) - фксированное.
V [ y( x,  )]   ( ) - достигается экстремеум при   0
d
Необходммие условеи экстремума функции  ( ) : 0
d  0

V [ y0   y ]
 V  0
  0
Необходмие условие экстремум функционала равеснтво 0 вариации функционала.
Сильный экстремум – рассматривается функции близкие к y0 ( x) в смысле близости 0
– ого порядка.
Слабый экстремум – рассмариваются функции близкие к y0 ( x) в смысле близости k-
ого поярдка ( k  1, 2,3.... ).
Если реализуется сильный экстремум, то реализуется и слабый.
Если реализуется слабый экстремум, то сильного экстремума может не быть.
Уравнения Эйлера.
x1

Рассмотрим функционал V [ y ( x)]   F ( x, y ( x), y '( x))dx (2)


x0

y ( x0 )  y0
- закрепленные концы.
y ( x1 )  y1
F - трижды дифференцируема.
Пусть при y  y0 ( x) достигается экстремум функционала (2)
Введем y( x,  )  y0 ( x)     y( x) ,  y( x) - фксированная.
x1

V [ y ( x,  )]   F ( x, y0 ( x)     y( x), y0 '( x)     y '( x))dx   ( )


x0

Достигается экстремума при   0 .


d
Необходимое условие экстремума функционала 0
d
d 1 F F
x

  (  y ( x)   y '( x))dx 
d x0 y y '
x1
F F d F
x1 x1

   y ( x)dx   y ( x)  ( ) y ( x)dx  (3)


x0
y y ' x0 x0
dx y '

F d F
x1

 [  ( )] y ( x)dx
x0
y dx y '

Основная лемма вариациноого исчисления.


x1

   x  ( x)dx  0
x0
(4)
80
пусть в (4)   x  ,  ( x) - непрерывные функции.
Интеграл (4) равен 0 при  ( x) тогда ( x)  0
Доказательство:
Пусть при x  x [ x0 , x1 ] ( x)  0 тогда в силу неперывности ( x)  окретность в
которой ( x)  0 при x  1  x  x  1
Выберем функцию  ( x)  1 при x   2  x  x   2
Вне интервала x   2  x  x   2   0 тогда интеграл (4) не равен 0. – противоречие
которое доазывает лемму.
F d F
x1

Применим лемму к интераллу  [  ( )] y( x)dx  0 (5)


x0
y dx y '
F d F
Интеграл (5) равен 0  y( x) =>  ( )  0 - по основной лемме вариационного
y dx y '
исчисления.
F d F
 ( )  0 - уравенние Эйлера. (6)
y dx y '
Рассмотрим простейшие случай интегрирований уравнений Эйлера.
1) F  F ( x, y)
F
Из уравнения Эйлера  0 = > y   ( x) - Даная функция может неудовлетворять
y
граничным условиям y( x0 )  y0 , y( x1 )  y1
Пример:
x1

V [ y ]   y 4 dx
x0

y( x0 )  y0 , y( x1 )  y1 необходимоу условие экстремума - y 3  0 => y  0 -


экстрималь функционала если y0  y1  0
Если y0  0 или y1  0 то y  0 не является экстремалью функционала.
2) Функция F линейно-зависит от y '
F ( x, y, y ')  M ( x, y)  N ( x, y) y '
Подставим F в уравнеие Эйлера
M N d
 y ' N  0
y y dx
M N dN dN
 y '  y'  0
y y dx dy
M dN
 0 (7) - уравнеия некоторой кривой y   ( x) , которое может не
y dx
удовлетворять гранчнным условиям.
M dN
В случае если (7) превращается в тождество  , тогда интерал
y dx
M N
x1 x1 x
1 1x

 F ( x, y, y ')dx   (
x0 x0

y y
y ')dx   Mdx  Ndy   dG ( x, y )
x0 x0

Где G( x, y) = Mdx  Ndy - полный дифференциал


81
 G( x1 , y1 )  G( x0 , y0 ) - не зависит от выбора пути интегрирования, т.е. функции y( x) -
задача на исследования функционала теряет смысл.
Примеры:
2
y (0)  0 M dN
1) V [ y ]   ( y 2  x 2 y ')dx из уравнений Эйлера  0
0
y (2)  a y dx
2 y  2x  0
- экстремаль функционала при a  2
yx
M dN
2 x1 x1

2) V [ y ]   ( y  x y ')dx  =>  ydx  xdy   d ( xy)  x1 y1  x0 y0


0 M N y dx x0 x0

Т.е итеграл не зависит от выбора y( x) , вариацоионная задача теряет смысл.


d F F
3) F  F ( y ') из уравнений Эйлера  0 => C
dx y ' y '
d 2F
y ''  0  1) y ''  0  y '  C1  y  C1 x  C2
dy 2
2) y '  CK
y  CK x  Bk
Пример длина дуги кривой
x1

l[ y ]   1  ( y ') 2 dx
x0

Пример 2 время затраченное на перемещене вдолькривой y  y( x) если скорость


зависит от y ' т е u  u( y ')
ds
dt 
u
1  ( y ') 2 dx
x1

t[ y ]  
x0
u ( y ')
Экстримали y  c1 x  c2
4) F  F ( x, y ')
F d F F
Уравнение Эйлера  ( )  0 =>  c1 (8)
y dx y ' y '
Интегируя и дифференцируя (8) получаем двупараметрически множества функционала
y  y( x, c1 , c2 )
5) F  F ( y, y ')
F d F ( y, y ')
Уравнение Эйлера  ( )0
y dx y '
F  2 F 2 F
 y ' 2 y ''  0
y дyy ' (y ')
F F F 2 F 2 F
y'  y '' y '' ( y ')2  2 y '' y '  0
y y ' y ' дyy ' (y ')
d d F
F ( y, y ')  ( y ' )  0
dx dx y '
d F
(F  y ' )  0
dx y '
82
F
F  y'  C1 => y( x, c1 , c2 ) - экстремали функционала.
y '
Задача о бархистотроне.
1  ( y ')2 dx
x1

t[ y ]    F ( y, y ')
x0 2 gy

F
F  y'  C1
y '
1  ( y ')2 1 y'
 y'  C1
2 gy 2 gy 1  ( y ') 2
1
 C1
2 gy 1  ( y ') 2
y (1  ( y ') 2 )  C1
dy c1 2sin t cos t
y '  ctg t y(t )  c1 sin 2 t dx  dx 
y' ctg t
sin 2t
 dx  c 2 sin x(t )  C1  (1  cos 2t )dt  C1 (t  )  C2
2
1 t dt
2
sin 2t
x(t )  C2  C1 (t  )
2
C1
y (1  cos 2t )
2
t1  2t
При x  0 y  0 t  0  C2  0

sin 2t1
x(t )  C1 (t1  )
2 - уравнение циклоиды
C1
y  (1  cos 2t1 )
2
Пример 1
1  ( y ')2
x1

V [ y]   dx  F ( y, y ')
x0
y
F
F  y'  C1
y '
1  ( y ') 2 y'
 y'  C1
y y 1  ( y ') 2
1
 C1
y 1  ( y ') 2
y '  ctg t
y 2  c1 sin 2 t
y   c1 sin t
83
dy cos 2t
dx  ; dx   c1 dt dx   c1 sin t dt
ctg t ctg t

 dx   c1  sin t dt x(t )   c1 cos t  c2

y (t )   c1 sin t x(t )  c1 cos t  c2


x  c2
y (t )  c1 sin t cos t 
c1
y
sin t   ( x  c2 ) 2  y 2  c12
c1

x1

Функцоналы вида V [ y1 ,...., yn ]   F ( x, y1 ....., yn ( x), x0 , y1 '....., yn '( x ))dx


x0

y1 ( x0 )  y10 y1 ( x1 )  y11
y2 ( x0 )  y20 y2 ( x1 )  y21
Граничные условия
................... ....................
yn ( x0 )  yn 0 y3 ( x1 )  y31
Пердпологая вес функции кроме yn ( x) фиксированными, а варьировать будем только
yn ( x) , получим в качесве необходимых условий экстремума

F d F ( y, y ')
 ( )  0 - n , уравнений Эйлера k  1, n
yk ( x) dx yk '

x1

V [ y, z ]   ( wyz  2 y 2  y '2  z '2 )dx


x0

F d F
 0
y dx y '
F d F
 0
z dx z '
d (2 y ')
2z  4 y  0
dx
d
2 y  (2 z ')  0
dx
2 z  4 y  2 y ''  0

2 y  2 z ''  0
 y  z ''

z  2 z '' z IV  0
z  e kx
84
k 4  2k 2  1  0
k 2  1  2
1)
k   1  2
2)
k   1  2   i 1  2

ФСР e 1 2 , e 1 2 , ei 1 2 , ei 1 2


Фср в действительных функциях
1 2
e , e 1 2
,sin(i 1  2 ), cos(i 1  2 )
1 2 x
z ( x)  c1e  c2e  1 2 x
 c3 sin(i 1  2 x)  c4 cos(i 1  2 x)
y  z ''  (1  2)c1e 1 2  (1  2)c2e  1 2  (1  2)c3 sin(i 1  2 x)  (1  2)c4 cos(i 1  2 x)
Функционалы зависящие от производных более высоких параметров
x

V [ y, y ', y '', y '''............., y ]   F ( x, y , y ', y '', y '''............., y ( n ) )dx


(n)

x0

Граничные условия
y ( x0 )  y0 y ( x1 )  y1
y 2 ( x0 )  y10 y '( x1 )  y11
................. .................
y ( n 1) ( x0 )  yn 1,0 y ( n 1) ( x1 )  yn 1,1
Пусть при y  y( x) реализуется экстремум функционала (1) y( x,  )  y( x)     y( x)
x1

V [....]   F ( x, y ( x)     y( x), y '( x)     y '( x), y ''( x)     y ''( x),............., y ( n ) ( x)     y ( n ) ( x))dx 


x0

  ( )

d
 0 - необходимое условие экстремума
d  0

d F F F F
x1

d  0
  y  y  y '  y ' y ''  y ''...  y
x0
(n)
 y (n) 

F F F d F
x1 1 x 1 x
d dF
x y  ydx 
y '
 y ' 
x0
dx
(
dy '
) y 
y ''
 y  
x0
dx
(
y ''
 y ' dx) 
0

x1
d 2 F
1 x
d dF
 ( ) y   2 ( ) y ' dx... 
dx dy ' x0 x0
dx y ''

F d dF d 2 F F
x1 n
n d
 x y dx dy ' dx 2 y ''
 ( )  ( )  ...  ( 1)
dx y
n
( ( n ) )) ydx   V  0
0

Так как  y производая функция по основной лемме о вариационного исчисления.


85
F d dF d 2 F d n F
 ( ) 2 ( )  ...  (1) n n ( ( n ) )) ydx  0 - уравнение Эйлера Пуассона.
y dx dy ' dx y '' dx y
Пример
x1

V [ y ]   (2( y ') 2  y 2  ( y '') 2 )dx


x0

F d dF d 2 F
 ( ) 2 ( )  0 - уравнение Эйлера-пуассона.
y dx dy ' dx y ''
d d2
2 y  4 y ' 2 2 y ''  0
dx dx
y  2 y '' y  0
IV

y  e kx
k 4  2k 2  1  0
(k 2  1) 2  0
k2 1
k  1 кратность корней  2
Ф.С.Р. e x , e x , xe x , xe x
yобщ  C1e x  C2e x  C3 xe x  C4 xe x
Функционалы зависящие от функции нескольких переменных .
dz dz
V [ z ( x, y )]    F ( x, y, z , , )dxdy
D
dx dy
(1)
dz dz
p q
dx dy
Пусть на поверхности z  z ( x, y) достигается экстремум функционала.(1)
z  x, y ,    z ( x, y )     z ( x, y )
dz
 p ( x, y )     p (2)
dx
dz
 q ( x, y )     q
dy
Подставим (2) в (1).

V [ z ( x, y )]    F ( x, y, z ( x, y,  ), p( x, y,  ), q( x, y,  ))dxdy   ( )
D

d
 0 - необходимое условие экстремума.
d  0

d F F F
 ( z   p   q)dxdy  0
d   0 D
z p q
 F  F F
(  z )  [ ] z  p
x p x p p
 F  F F
(  z )  [ ] z  q
y p y q q
F F  F  F  F  F
 p   q  (  z )  (  z )  [ ] z  [ ] z (4)
p q x p y p x p y q
86

F F  F  F  F  F
  ( p  p  q  q)dxdy    ( x ( p  z)  y ( p  z))dxdy    ( x [ p ] z  y [ q ] z)dxdy
D D D

 F  F
I1    ( (  z )  (  z ))dxdy (5)
D
x p y p
По формуле Грина
N M
 D ( x  y )dxdy  C Ndy  Mdx (6)
F F
I1    zdy   zdx  0 т.к.  z C  0
C
p q
Перепишем (3) в виде
F  F  F
 D ( z  ( x [ p ]  y [ q ])) zdxdy
В виду произвольности  z по основной лемме вариациного исчисления
F  F  F
 [ ]  [ ]  0 - уравнение Острагардского – Эйлера
z x p y q
dz 2 dz 2
V [ z ]    (( )  ( ) )dxdy
D
dx dy
Пример F  p  q 2 2

d d
 (2 p)  (2q)  0
dx dy
d 2z d 2z
  0 - уравнеие Лапаса.
dx 2 dy 2
d 2z d 2z
  f ( x, y ) - уравнение Пуассона.
dx 2 dy 2
Вариационное исчисление.
x1

V [ y1 ,......, yn ]   F ( x, y1 ,......, yn , y1 ',......., yn ') (1)


x0

i ( x, y1 ,....., yn )  0 - условия (2) i  1  m


D '(1 ,......, n )
Условия i - независисмые т .е. хотябы один из якобинов 0 (3)
D( y1 ,......, yn )
Граничные условия yi ( x0 )  yi 0 , yi ( x1 )  yi1 - закрепленные границы.
Теорема Функции y1 ( x),....., yn ( x) - реализующие экстремум функциоанла (1) при наличий
условий (2) удовлетворяет при соотвествующем выборе множетеле Лагранжа
i ( x) 1  i  m уравнением Эйлера составленным для модифицированного функционала
x1 m
V   ( F   i ( x)i )dx т.е. функции i ( x), yi ( x) находятся из уравнений Эйлера для F
*

x0 i 1
m
Здесь F *  F   i ( x)i
i 1

F *
d F *
  0 j  1 n
yi dx yi '
i  1 n
i  0
87
Доказательство
Необходимое условие экстремума функционала (1)
F F n
 V  0    ( (  y j   y ' j )dx  0 (5)
D j 1
y j y ' j
 y0 ( x0 )  0 n
F d F
Интегрируя по частям,    ( (  ) y j dx  0 (6)
 y0 ( x1 )  0 D j 1
y j dx y ' j
В (6) нельзя применять Основную Лемму Вариацинного исчисления, т.к.  y j не
независимые, а связанные (2)
i ( x, y1 ,....., yn )  0 i  1  m
n
i
 y  y
j 1
i 0 (7)
i

В (7) только n-m независисмых, а остальные  y j выпажаютсячерез них с помощью (7).


Умножим (7) на i ( x) и проинтегрируем от x0 до x1
i
x1 n

   ( x) y  y dx  0
x0 j 1
i
i
i (8)

Складывая 8 для всех i и складывая с (6), получим:


F d F 
x1 n m

x j 1
(
y j

dx y j '
 
i 1
i ( x) i ) yi dx  0
y j
(9)
0

В (9) Основную Лемму Вариационного Исчисления (ОЛВИ) примеянть нельзя.


F m  d F
Пусть   i ( x) i  0 1 j  m (10)
yi i 1 y j dx y j '
Из системы (10) находим 1 ( x),....., m ( x)
F d F 
x1 n m
(9) преобразуется к виду:  
x0 j  n  m 1
(    i ( x) i ) y j dx  0
y j dx y j ' i 1 y j
(11)

В (11)  ynm1 ,......,  yn - независимы можно применять Основную Лемму Вариационного


F d F m

Исчисления     i ( x) i  0 (12)
y j dx y j ' i 1 y j
m
Пусть F  F   i ( x)i тогда уравнение (10) (12) уравнения эйлеря для F * - для
*

i 1

модифицированного функционала V *
F * d F *
 0 1 j  n
y j dx y j ' - Ч.Т.Д.
i ( x, y1 ,....., yn )  0 1 i  m
Пример
Задача о геодезический линиях  ( x, y, z )  0
X1
dy 2 dz 2
l
X0
 1 (
dx
)  ( ) dx
dx
A( x0 , y0 , z0 ) y  y ( x)
B( x0 , y0 , z0 ) z  z ( x)
Модифицированный функционал
88
X1
dy 2 dz 2
l*  (
X0
1 (
dx
)  ( )   )dx
dx
dy 2 dz 2
F*  1 ( )  ( )  
dx dx
Уравнения Эйлера для F * :
 d y'
  ( )0
y dx 1  ( y ') 2  ( z ') 2
 d z'
  ( )  0     ( x), y  y( x), z  z( x)
z dx 1  ( y ') 2  ( z ') 2
 ( x, y , z )  0
Изопереметрические задачи
Пример
x1

S   ydx
x0
x1

В общей формулировке V [ y1 ,......, yn ]   F ( x, y1 ,......, yn , y1 ',......., yn ') (1)


x0
x1

 F ( x, y ,......, y , y ',......., y
x0
i 1 n 1 n ')  li 1 i  m (2)

X1
dzi
Введем zi ( x)   F dx
X0
i , zi ( x0 )  0, zi ( x1 )  li ,
dx
 Fi (3)

Применяя к задаче с диффиренциальными условиями Fi  zi '  0(1  i  m) метод


множителй Лагранжа, введем модифицированный функционал. V * .
x1 m
V   F *dx
*
F *  F   i ( x)( Fi  zi ') (5) уравнения Эйлера для функционала (5)
x0 i 1

F * d F *
 0 1 j  n (6)
y j dx y j '
F * d F *
 0 1 i  m (7)
zi dx zi '
или
F m d F * m F *
  i ( x)( Fi  zi ')  (   i ( x) ) (8)
y j i 1 dx y j ' i 1 y j '
d
из (7)  i  0  i  Ci  const
dxi
уравнение (8) уравнение Эйлера для другого модифицированного функционала
x1 m
V **   ( F   i ( x) Fi )dx (9)
x0 i 1

Итак для ршения Изопереметрической задачи записываем уравнения Эйлера для


модифицированнгого функционала (9)

F ** d F ** m
 0 1  j  n где F **  F   i Fi (10)
y j dx y j ' i 1
89
X1

m изопарпереметрических условий li   F dx
X0
i i  1 m

уравнения (10) (11) дают n+m уравнений для определения y j ( x) j  1  n - экстремали


функционала – и констант i , i  1  m
умножим (9) на 0
x1 m
0V   ( 0 F   i 0 Fi )dx обозначим i 0  i
**

x0 i 1
x1 m
0V **   ( i Fi )dx (12)
x0 i 0
X1

Изопараметрические условия li   F dx
X0
i i0 i  1 m (13)

Если в изопараметрическом условии (13) имеют вид:


X1

li   F dx
X0
i i  0m i  s

Функцонал (12) имеет тоже вид и екстримали те же.


Задачи с услови (13) и (14) имеют общие экстрималиям, и они называются взаиимаными.
Примеры экстрималных задач
1) найти линию мимнимальной длины ограничивающую область фиксированной
площади
2) найти линмю заданной длинны ограничивающую область максимальной площади
Пример (задача 1)
x1

l[ y ]   1  ( y ') 2 dx
x0
x1

S   ydx - фиксированная
x0

F **  1  ( y ')2   y
Уравнений Эйлера
x0  0 x1  1
d y' y0  0 y1  1
 0
dx 1  ( y ')2 s 1
y  y ( x)  ?