You are on page 1of 22

FACULTAD DE INGENIERIA.

DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA.
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO.
CICLO 02-2008.

“Modelado de sistemas eléctricos, análogos, electromecánicos y de nivel de


líquido”.

CATEDRÁTICA:
Ing. María Celia Parada Díaz.

ALUMNOS:
Aarón Herbert Aníbal Pineda Cantarero
PC040337

GRUPO TEORICO:
02

CIUDADELA DON BOSCO, 14 DE JULIO DEL 2008.

1
Indice

Introducción 3

1 Sistemas eléctricos 4

1.1 Impedancia complejas 4


1.2 funciones de transferencia de elementos en cascada 5
1.3 funciones de transferencia de elementos en cascada sin carga 6
1.4 elementos pasivos y elementos activos 6
1.5 amplificadores operacionales 6
1.6 Sistema electrico en serie 9
1.7 Sistema electrico en paralelo 10

2 sistemas análogos 11

2.1 analogía mecánica eléctrica 11


2.2 analogía fuerza voltaje 12
2.3 analogía fuerza corriente 12

3 sistemas electromecánicos 13

3.1 servomotores de CD 13
3.2 controles de armadura de servomotores de CD 13
3.3 control electrónico de movimiento de servomotores de CD 14

4 sistemas de nivel de líquido 17

4.1 resistencia y capacitancia de sistemas de nivel de líquido 18


4.2 sistemas de nivel de líquido con interacción 20

Bibliografía 22

2
Introducción

En el presente documento se presentan otros sistemas análogos que no se incluye


dentro del pensum que son que son el electrico, mecánico, electromecánicos y de
nivel de líquido.

Se comienza analizando los sistemas electricos los cuales son los sistemas que mas se
han estudiado, pero tambien se puede ver que existe cierta analogía entre los
diferentes modelos ya sean estos de nivel de líquido, mecánicos, etc.

En la analogía se puede observar que el comportamiento de dos sistemas de modelos


muy diferentes como es el caso de la relación hecha entre el un sistema eléctrico y un
sistema mecánico, donde el comportamiento es el mismo y poseen tres cantidades
genéricas que se estudiaran en su capitulo correspondiente.

Se finaliza con los sistemas de nivel de líquido que poseen dos caracteristicas
análogas a los dos sistemas que se verán primeramente que son el eléctrico y el
mecánico, en el caso del sistema de nivel de líquido se presentan la capacitancia y la
resistencia, variables presentes en el sistema electrico y mecánico.

3
Sistemas eléctricos
Otro de los sistemas que con frecuencia aparecen en los lazos de control son los que
involucran variables eléctricas. Aunque el número de componentes eléctricos es
inmenso, por lo general se puede considerar un conjunto básico compuesto por los
elementos que aparecen en la tabla 1.3 en donde también se incluye las expresiones
que relacionan las variables de voltaje y corriente en los dispositivos. Las ecuaciones
de equilibrio que gobiernan el comportamiento de los sistemas eléctricos son
conocidas como las leyes de Kirchhoff de voltaje y corriente (LKV y LKC) las cuales
establecen lo siguiente:

Ley de Voltaje de Kirchhoff (LKV)


"La suma algebraica de las caidas de tensión a lo largo de un trayectoria cerrada es
cero".
Ley de corrientes de Kirchhoff (LKC )
"La suma algebraica de las corrientes en un nodo es igual a cero".

Ambas leyes pueden ser usadas de manera combinada para determinar el conjunto de
ecuaciones integro-diferenciales necesarias para predecir el comportamiento de un
sistema eléctrico. Normalmente cuando se analiza un circuito eléctrico en serie se usa
la LVK mientras cuando se trata de un circuito eléctrico en paralelo se emplea la
LCK. En cualquier texto de análisis de circuitos se pueden encontrar las
particularidades de cada uno de los circuitos mencionados. Aquí únicamente
mencionaremos que en un circuito eléctrico en serie circula la misma corriente por
todos los lementos del arreglo mientras que el voltaje se encuentra repartido entre los
elementos (figura 1.1a). por otro lado, en un circuito eléctrico en paralelo todos los
elementos tiene el mismo voltaje en sus terminales mientras que la corriente se
distribuye entre todos los elementos (figura 1.1b). En la figura 1.12 las Z's pueden ser
cualquiera de los elementos dados en la tabla 1.3 y cumplen con las relaciones
voltaje-corriente indicadas.

Figura 1.1a. Circuito electrico en serie.


Figura 1.1b. Circuito electrico en paralelo.

1.1 Impedancia complejas

En general, la impedancia Z se puede expresar como sigue:

Z = R ± jX (1.1)

y es un número complejo. Sin embargo, no es fasor. La parte real de Z se designa por


medio de R (resistencia). El signo más asociado a la reactancia inductiva y el menos a
la reactancia capacitiva. Puesto que la dimension de Z es ohms, R y X están también
en ohms.

4
En un circuito RL, RC o RLC en serie, se puede trazar un triangulo de impedancias
en el plano complejo. Puesto que la corriente es la misma en cada elemento, en un
circuito en serie se puede trazar también un triangulo de voltajes.

La impedancia compleja puede ser expresada en el dominio de “s”, donde s = jω ,


entonces el modelo de la resistencia, reactancia capacitiva y reactancia inductiva en
el dominio de “s” son:
Resisitencia Capacitancia Inductancia
V ( s) 1 1
R( s) = Z = Xc = = Z = X L = jωL = sL
I ( s) jωC sC
(1.4)
(1.2) (1.3)

1.2 Funciones de transferencia de elementos en cascada

Fig 1.2. Elementos en cascada

V2 A = V1B
Donde: (1.5)
− I 2 A = I 1B

Ecuaciones paramétricas de transmisión de la red A, usando parametros de


transmisión:

V1 A   V2 A 
 I  = t A − I 
 1A   2A 

Para la red “B”

V1B  t11B t12 B   V2 B  V1B   V2 B 


 I  = t t 22 B  − I 2 B   I  = t B − I 
 1B   21B  1B   2B 

Sustituyendo B en A obtenenos

V1 A   V2 B  V1   V2  t a tb ≠ tb t a
I  = t t − I  ≡  I t eq − I  (1.6)
t eq = t a t b
A B
 1A   2B   1   2 

Los parametros de admitancia de una red sencilla son los siguientes:

5
V1 = t11V2 − t12 I 2
I 1 = t 21V2 − t 22 I 2

(1.7)
Figura 1.3.
V V1 I1 I1
t11 = 1 t12 = − t 21 = t 22 = −
V2 I 2=0
I2 V 2 =0
V2 I 2=0
I2 V 2=0

(1.8) (1.9) (1.10) (1.11)

1.3 Funciones de transferencia de elementos en cascada sin carga

1.4 Elementos pasivos y elementos activos

Elementos activos: Son los que suministran energía al sistema. Normalmente se los
reducirá a fuentes o generadores puros o ideales, separando los elementos pasivos que
contengan fuentes puras de voltaje o corriente, ya sean estos generadores de voltaje o
corriente alternos o continuos.

Elementos pasivos: Son los que disipan o almacenan energía, como son las
resistencias, capacitores e inductores.

1.5 Amplificadores operacionales

Los amplificadores operacionales son dispositivos de estado sólido extremadamente


versátiles que se utilizan como bloque constructivo de una gran variedad de circuitos
electrónicos, tanto analógicos como digitales. Algunas de susu aplicaciones más
importantes incluyen: preamplificadores, amplificadores de voltaje, ecualizadores,
filtros activos, mezcladores, osciladores, generadores de funciones, comparadores de
voltaje, etc. Combinando las ventajas de los dispositivos CMOS y bipolares bi-CMOS
permite el diseño de excelentes OAs.

Fig 1.4. Bloques funcionales de un OA.

Tradicionalemte un OA está fomrado por cuatro bloques bien diferenciados


conectados en casacada:
1. Amplificador diferencial de entrada
2. Etapa amplificadora

6
3. Adaptador y desplazamiento de nivel
4. Etapa de salida

En la figura anterior se muestra a nivel de bloque la configuración de un OA. La etapa


diferencial presenta la siguientes caracteristicas:
• Tiene dos entradas (inversora y no inversora)
• Su relación de rechazo en modo común es muy alto
• Las señales van directamente acopladas a las entradas y presentan una
derivada de tensión de salida muy pequeña.

El amplificador intermedio proporciona la ganancia de tensión suplementaria. Suele


ser un EC con carga activa y está acoplada al amplificador diferencial a través de un
seguidor de emisor de muy alta impedancia de entrada para minimizar su efecto de
carga. El adaptador permite acoplar la etapa intermedia con la etapa de salida
generalmente es una clase AB.

El OA es un amplificador de extraordinaria
ganancia. Por ejemplo, el µ741 tene una ganancia
de 200,000 y el OP-77 (Precision Monolithics) de
12000000. En la figura 1.5 se muestra el simbolo de
un OA. Aunque no se indica explícitamente, los OA
son alimentados con tensiones simétricas de valor ±
Vcc. Figura 1.5. Símbolo de OA.

Las entradas, identificadas por positivo y negativo, son denominadas entradas


invertidas y no invertidas. Si denominamos Vp y Vn a las tensiones aplicadas a la
entrada de un OA, se define la tensión de entrada en modo diferencial (Vd) y modo
común (Vc) como:

(1.12)
La tension de salida se expresa como

(1.3)
La Ad denominada ganacia en modo diferencial, viene reflejada en las hojas de
características del OA como Large Signal Voltage Gain o Open Loop Voltage GainI.
La Ac, o ganancia en modo común no se indica directamente sino a través del
parámetro de relación de rechazo en modo común o CMRR (Common-Mode
Rejection Ratio) definido como

(1.14)
Facilmente se demuestra que sustituyendo la ecuacion anterior en V0 resulta

(1.15)

El OA ideal, indicado en la figura 1.6, presenta las siguientes características:

7
 resistencia de entrada ∞.
 Resistencia de salida 0.
 Ganancia en tensión en modo diferencial ∞.
 Ganancia en tensión en modo común 0 (CMRR=∞).
 Corrientes de entrada nulas (Ip=In=0).
 Ancho de banda ∞.
 Ausencia de desviación en las características con la temperatura.

Las características 1 y 2 definen, desde el punto de vista de impedancias, a un


amplificador de tensión ideal que no está afectado por el valor de la carga que se
conecta a su salida. Por otra parte, las características 4 y 5 aplicadas a la ecuación
1.13 crean una indeterminación ya que eal ser Ad=∞ → Vo=AdVd debería ser infinito.
Sin embargo, esa indeterminación se resuelve cuando Vd=0; el producto AdVd da
como resultado infinito. Por ello, la entrada del OA ideal tiene corrientes de nulas
(Ip=In=0) y verifica que Vp=Vn (en el caso de retroalimentación negativa); este modelo
simplifica mucho el análisis de circuitos basados en el OA. El modelo del OA ideal
solo es un concepto idealizado del OA real que sin embargo resulta muy práctico y se
acerca con mucha exactitud al comportamiento real de estos circuitos.

Figura 1.6. Representación del OA ideal.

Algunas configuraciones básicas son

Amplificador inversor

(1.16)

Figura 1.7. Amplificador inversor.


Amplificador no inversor

(1.17)
Figura 1.8. Amplificador no inversor.

8
Amplificador no inversor

A =1

(1.18)

Figura 1.9. Amplificador seguidor.

Amplificador sumador.

(1.19)

Figura 1.10. Amplificador sumador.

Amplificador restador.

(1.20)

Figura 1.11. Amplificador restador.

Estos son solo algunos de tantas configuraciones que se pueden crear con este tipo de
dispositivo electrónico.

1.6 Sistemas eléctricos en serie.

Como ya se indicó un sistema eléctrico en serie está formado por elementos a través
de los cuales circula la misma corriente. En la figura 1.13 se ha retomado el esquema
propuesto en la figura 1.12a sustituyendo los bloques de impedancia por elementos R,
L y C de la tabla 1.3. Si aplicamos la LVK tenemos que

Fig 1.12 Circuito serie

9
Sustituyendo las relaciones de la tabla 1.3 de acuerdo al elemento tenemos:

d 1
i (t ) + ∫ i (t )dt
v (t ) = Ri (t ) + L (1.21)
dt C
1
el voltaje de salida será vo (t ) = ∫ i (t )dt (1.22)
C
Cabe mencionar que el análisis puede hacerse planteando las ecuaciones diferenciales
como en los pasos anteriores o empleando directamente las impedancias complejas
derivadas de transformar las relaciones voltaje-corriente de

1
V ( s ) = RI ( s ) + sLI ( s) + I ( s) (1.23)
sC
1
Vo ( s) =
I (s) (1.24)
sC
Aplicando la transformada de Laplace a las dos ecuaciones precedentes obtenemos las
ecuaciones algebraicas en el dominio de la variable compleja s, despejando la
corriente I(s) de (1.16) y sustituyendo en (1.15) obtenemos una

V ( s ) = RCsVo ( s) + LCs 2Vo ( s ) + Vo ( s )

expresión que involucra únicamente a las variables de interés Vo(s) y V(s) de la cual
ya podemos relacionar la salida con la entrada y por lo tanto obtenemos la función de
transferencia.

Vo ( s ) 1
= (1.25)
V ( s ) LCs + RCs + 1
2

1.7 Sistemas eléctricos en paralelo.

En un sistema eléctrico en paralelo como ya se ha mencionado, la corriente se


encuentra distribuida en todos los elementos que forman el circuito mientras que el
voltaje aplicado a las terminales de cada uno de ellos es el mismo. La figura 1.14
muestra el esquema más simple de un circuito paralelo en el cual la ecuación de
equilibrio debe ser determinada para el nodo bajo análisis, que para nuestro ejemplo
es el nodo a dado que el otro nodo existente es la referencia o tierra. Para el caso de
circuitos en paralelo la ley que gobierna el comportamiento del circuito es la
anteriormente citada ley de corrientes de Kirchhoff (LCK), de este modo la condición
de equilibrio para el nodo a será:

i (t ) − i R (t ) − i L (t ) − iC (t ) = 0

(1.26)

entonces tenemos que


v (t ) 1 dva (t )
i (t ) − a − − c ∫ va (t )dt = 0 (1.27)
R L dt

10
aplicando la transformada de Laplace considerando condiciones iniciales iguales a
cero tenemos que (1.19) tomará la forma:

Va ( s ) Va ( s )
I (s) − − − sCVa ( s ) = 0 (1.28)
R sL
Relacionando la variable de salida Va(s) con la variable de entrada I(s) obtenemos la
función de transferencia.

Va ( s) 1
=
I ( s) 1 1
+ + sC
R sL

2 Sistemas análogos

En una gran cantidad de casos, es necesario realizar simulaciones de las ecuaciones


derivadas del proceso de modelado. Sin embargo, la disciplina de ingeniería de la
persona que efectúa la simulación determinará la clase de simulador a utilizar. Por lo
general los simuladores de procesos están enfocados hacia usuarios de una
especialidad en particular por lo que es necesario convertir las ecuaciones
diferenciales a sistemas ya sean mecánicos o eléctricos cuyo comportamiento sea
análogo al original.
Dentro de las analogías de sistemas mas comunes estan aquellas que relacionan
sistemas mecánicos y eléctricos, por lo que enfocaremos nuestra atención a este caso
en particular.

2.1 Analogía mecánica eléctrica

Aparte de los elementos que forman un sistema mecánico existen tres cantidades
genéricas en cualquier circuito:

• Magnitud del elemento del circuito.


• Flujo a través de un elemento.
• Caída en un elemento.

Debe tenerse en cuenta que la caída en el elemento, no tiene por qué ser una tensión
eléctrica, ni el flujo una corriente eléctrica. En ocasiones, la caída puede representar
una fuerza, una velocidad, una presión, o una velocidad volumétrica. Lo mismo puede
decirse para el flujo que pasa por el elemento. De modo similar, la magnitud no tiene
por qué ser eléctrica (capacidad, resistencia, etc) sino que puede ser cualquier
cantidad, como la masa, la compliancia, etc. El significado físico de los elementos del
circuito (la magnitud que los define) depende de la manera en que se elija interpretar
el flujo y la caída, con la restricción de que el producto de caída*flujo tiene en todos
los casos dimensiones de potencia.

Además de los componentes mecánicos ya comentados, se introducen en los


circuitos fuerzas que excitan los diferentes elementos. Como hemos visto, según el
tipo de analogía se cumple la siguiente correspondencia:

Analogía tipo impedancia Analogía tipo admitancia


Fuerza <---> Tensión Fuerza <---> Corriente

11
2.2 Analogía fuerza voltaje

Considerando los sistemas mostrados en la figura 2.1 podemos determinar el

Figura 2.1
siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales:

(2.1)
y para el sistema mecánico:

(2.2)
Si expresamos la ecuación (1.35) en términos de la carga obtenemos:

(2.3)
Si comparamos (2.2) y (2.3) observamos que son sistemas análogos, esto es, tienen
una ecuación diferencial idéntica, y podemos establecer las relaciones resumidas en la
tabla siguiente:

2.3 Analogía fuerza corriente

De manera similar podemos considerar los sistemas mostrados en la figura 1.19 para

12
establecer la relación existente entre las ecuaciones de fuerza de un sistema mecánico
y un sistema eléctrico. Las ecuaciones que describen el sistema para el circuito
eléctrico son:

Figura 2.2
que expresa da en términos del flujo magnético nos da:

(2.4)

Dado que el sistema mecánico ha sido considerado el mismo que para la analogía
fuerza voltaje podemos comparar (1.36) y (1.38) para obtener obtenemos las
relaciones dadas en la siguiente tabla que son denominadas analogías fuerza-corriente.

13
3 Sistemas electromecánicos

3.1 Servomotores de CD

Servomotor: Actuador mecánico en cualquier sistema de servomecanismo que tiene por


objeto llevar al sistema a una lectura cero reduciendo a cero la señal de error.

Los servomotores de cd son motores impulsados por una corriente que procede de
mplificadores eléctricos de cd o ca con demoduladores internos o externos, reactores
saturables, tiratrones o amplificadores rectificadores controlados de silicio. Los servomotores
de cd son de muchos tamaños, desde .05 hp hasta 1000 hp.

Las características fundamentales que se deben buscar en cualquier servomotor de cd o ca,


son las siguientes:
 Que el par de salida del motor sea aproximadamente proporcional a su voltaje de
control aplicado (desarrollado por el amplificador).
 Que la dirección del par éste determinada por la polaridad instantánea del voltaje de
control.

Se usan cuatro tipos de servomotores de cd, que son los más importantes, los cuales son:
 Motor de derivación de campo controlado
 Motor derivación de armadura controlada
 Motor serie
 Motor derivación de imán permanente o de excitación de campo fijo

3.2 Controles de armadura de servomotores de CD

El servomotor de armadura controlada emplea una excitación de campo de cd fija que


suministra una fuente de corriente constante. Este tipo de control, posee determinadas
ventajas dinámicas que no tienen el método de control de campo. Un cambio súbito en el
voltaje de armadura que ocasiones una señal de error provocara una respuesta casi instantánea
en el par debido a que el circuito de armadura es esencialmente resistivo en comparación con
el circuito de campo altamente inductivo.

El campo de este motor se trabaja en forma normal bastante más allá del punto máximo de la
curva de saturación, para mantener el par menos sensible a pequeños cambios en el voltaje de
la fuente de corriente constante.

Además, un alto flujo en el campo aumenta la sensibilidad del motor al par para el mismo
cambio pequeño de la corriente de armadura, representado de forma algebraica como:

Los motores de cd hasta de 1000 hp se impulsan de este modo mediante control de voltaje de
armadura. Si la señal de error y la polaridad del voltaje de armadura se invierten, el motor
invierte su dirección.

3.3 Control electrónico de movimiento de servomotores de CD

 ¿Como trabaja un servo?


El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una
resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura se
puede observar al lado derecho del circuito.

14
Este potenciómetro permite a la circuitería de control, supervisar el ángulo actual del
servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el motor está apagado. Si el
circuito chequea que el ángulo no es el correcto, el motor girará en la dirección
adecuada hasta llegar al ángulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor
de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero varía según
el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0
y 180 grados. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar, si
hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante.

La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que éste


necesita viajar. Así, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresará
a toda velocidad. Si este necesita regresar sólo una pequeña cantidad, el motor correrá
a una velocidad más lenta. A esto se le llama control proporcional.

 ¿Cómo se debe comunicar el ángulo a cual el servo debe posicionarse?


El cable de control se usa para comunicar el ángulo. El ángulo está determinado por la
duración de un pulso que se aplica al alambre de control. A esto se le llama PCM
Modulación codificada de Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos
(.02 segundos). La longitud del pulso determinará los giros de motor. Un pulso de 1.5
ms., por ejemplo, hará que el motor se torne a la posición de 90 grados (llamado la
posición neutra). Si el pulso es menor de 1.5 ms., entonces el motor se acercará a los 0
grados. Si el pulso es mayor de 1.5ms, el eje se acercará a los 180 grados.

Como se observa en la figura, la duración del pulso indica o dictamina el ángulo del
eje (mostrado como un círculo verde con flecha). Nótese que las ilustraciones y los
tiempos reales dependen del fabricante de motor. El principio, sin embargo, es el
mismo.

Para los Hitec: 0.50 ms = 0 grados, 1.50 ms = 90 grados y 2.5 ms = 180 grados.

15
 Control
Para controlar un servo, usted le ordena un cierto ángulo, medido desde 0 grados.
Usted le envía una serie de pulsos. En un tiempo ON de pulso indica el ángulo al que
debe posicionarse; 1ms = 0 grados, 2.0ms = máx. grado (cerca de 120) y algún valor
entre ellos da un ángulo de salida proporcional.

Generalmente se considera que en 1.5ms está el "centro." Entre límites de 1 ~ 2ms son
las recomendaciones de los fabricantes; usted normalmente puede usar un rango
mayor de 1.5ms para obtener un ángulo mayor e incluso de 2ms para un ángulo de
rendimiento de 180 grados o más. El factor limitante es el tope del potenciómetro y
los límites mecánicos construidos en el servo. Un sonido de zumbido normalmente
indica que usted está forzando por encima al servo, entonces debe disminuir un poco.

El tiempo de OFF en el servo no es crítico; puede estar alrededor de los 20ms. Hemos
usado entre 10ms y 30 ms. Esto No tiene que ser de ésta manera, puede variar de un
pulso a otro. Los pulsos que ocurren frecuentemente en el tiempo de OFF pueden
interferir con el sincronismo interno del servo y podría escucharse un sonido de
zumbido o alguna vibración en el eje. Si el espacio del pulso es mayor de 50ms
(depende del fabricante), entonces el servo podría estar en modo SLEEP entre los
pulsos. Entraría a funcionar en pasos pequeños y el rendimiento no sería el óptimo.
Este es un ejemplo de la señal que debería tener el servo:

El tiempo de OFF está variando, como se puede observar. Esto no tiene efectos
adversos con tal de que esté entre 10 ~ 30ms. El tiempo de ON determina la posición
del brazo de salida.

Tenga mucho cuidado que hay servos viejos que usan polaridad de pulso invertido (es
decir donde tiempo de OFF es importante). Ellos son difíciles de conseguir en estos
días. También, hay algunos servos que tienen el "centro" en posición diferente y
rangos de tiempo diferentes. No es común. ¡Pero si usted llega a tener uno de estos
servos, todo lo que tiene que hacer es cambiar su tiempo de pulso o polaridad! El
resto es lo mismo.

¿Supongamos que queremos mover el servo a 30 grados?

Para controlarlo a 30 grados; se debe calcular la longitud (ancho) del pulso:


En 0 grados =1ms, 120 grados = 2ms => 30 grados =1.16ms. Relación lineal.

Así, si seguimos enviándole pulsos de 1.16ms, incrementaremos su posición en 30


grados. Si hay una fuerza externa que intenta bloquearlo, el servo intentará resistir
activamente (es decir, sí el brazo se mueve externamente, el servo dará entradas al
motor para corregir el error).

También es posible dejar de enviar pulsos después que el servo se ha movido a su


posición. Si dejamos de enviar pulsos por más de 50ms (dependiendo del servo), este
podría caerse. Esto significa, que este no estaría aplicando ninguna entrada al motor, o

16
activamente resistiendo fuerzas externas; solamente la fricción sostendrá el brazo (del
servo) en su lugar.

 Circuito Driver del Servo

Esta es una versión. Puede usarse para jugar con servos, para verificar que ellos
funcionen, o parta conectarle servos a un Robot. Lo primero para este Driver es
encontrar los pulsos requeridos con un osciloscopio para programarlo en un
microcontrolador. Como de costumbre, este circuito es "como es", no se garantiza
algo útil u óptimo y negamos alguna responsabilidad por cualquier daño ocasionado
que pueda causarse mientras construyen o usan éste circuito.

Este usa un IC TIMER "Timer" 555. El nombre usual es NE555 o LM555, pero casi
todos los fabricantes de IC´s lo han hecho.

El circuito esquemático lo encuentra en las hojas de datos de los manuales ECG,


National, Motorola
u otros, con los valores de resistor/capacitor calculados de las fórmulas. La única
diferencia es la presencia del potenciómetro P1, el cual cambia el tiempo
constantemente como usted lo mueva.

La señal de salida del IC (pin3) tiene mala polaridad. Para Invertir esta, es
necesario el transistor. El transistor se conecta en configuración "colector común"
y se usa en modo de saturación (esto significa APAGADO ó ENCENDIDO), así
podría usar cualquier transistor npn para trabajar sin problemas (en nuestro caso
usamos un C1959Y).

En caso de que usted no pueda leer los valores, aquí está una lista de las partes:
R1: 220K P1: 10K
R2: 15K C1: 100nF
R3: 10K C2: 100nF
R4: 10K V1: 4~6V

Pilas o baterías 4 AA ó usar una fuente de voltaje a 5 Voltios.Cualquier transistor


npn de baja señal.

4 Sistemas de nivel de líquido

Para iniciar el estudio de los sistemas de nivel de líquidos es necesario definir los
conceptos de resistencia el flujo y capacitancia en un tanque que almacena un fluido.

17
La resistencia el flujo debida a una restricción es lineal cuando el flujo es laminar y se
comporta como un sistema no lineal cuando el flujo es turbulento. En ambos casos se
define como el cociente de la diferencia de niveles en el recipiente entre el cambio en
el gasto.

R=
cambio en la diferencia de niveles [ m]
cambio en el gasto m 3 / seg[ ] (4.1)

para flujo laminar el gasto es proporcional a la columna hidrostática, es decir:


mientras que para flujo turbulento es proporcional a la raiz cuadrada de la columna
hidrostática:
Q = Kt H (4.2)
donde:
Q = gasto en [m3/seg].
Kl = coeficiente de proporcionalidad para flujo laminar [m2/seg].
Kt = coeficiente de proporcionalidad para flujo turbulento[m2.5/seg].
H = columna hidrostática [m].

4.1 Resistencia y capacitancia de sistemas de nivel de líquido

De la definición de resistencia, para un sistema con flujo laminar tenemos:

dH H
Rt = = (4.3)
dQ Q
De igual forma para un flujo turbulento la resistencial flujo debida a una restricción
esta dada por
dH
Rt = (4.5)
dQ
donde la diferencial del gasto es:

Kt
dQ = dH
2 H

con lo cual la expresión para la resistencia al flujo turbulento queda como:

dH 2 H
Rt = = Q
Kt Kt siendo Kt =
dH H
2 H
2H
entonces tenemos que: Rt = (4.6)
Q

Resistencia: es la razón entre el cambio en la diferencia de niveles y el cambio en el


caudal de salida

Esta aproximación es válida solo en el caso en que las variaciones en el gasto y en la


columna hidrostática sean pequeñas alrededor del punto de operación.

18
Fig 4.1. Sistema de nivel de líquidos

Por otro lado, la capacitancia de un tanque se define como el cociente de la variación


del líquido acumulado entre el cambio en la columna hidrostática.

C=
cambio en la cantidad de liquido acumulado [m ]
3

(4.7)
cambio en la columna hidrostatica [ m]

lo cual resulta en unidades de área por lo que la capacitancia de un tanque se puede


considerar como la sección transversal del tanque bajo estudio.

Capacitancia: es la razón entre el cambio en la cantidad de líquido acumulado y el


cambio de nivel. Se hace esta interpretación puesto que en la ecuación diferencial
ocupa el lugar de la superficie del tanque con lo cual se logra una equivalencia con el
modelo de carga del capacitor en un circuito RC.

En los sistemas de nivel de líquido la condición de equilibrio viene declarada como:

"La diferencia del gasto de entrada y el gasto de salida en una unidad pequeña de
tiempo es igual a la cantidad de líquido acumulado" ; es decir:

Cdh(t ) = [ qi (t ) − q o (t )] dt (4.8)

en (4.8) el término de la izquierda es la cantidad de líquido almacenado. La cantidad


de gasto a la salida del tanque está definido en función de la resistencia al

h(t )
qo =
R

flujo de la restricción como:

Sustituyendo esta expresión en la ecuación anterior tenemos:

dh(t )
RC + h(t ) = Rq i (t ) (4.9)
dt

Transformando esta expresión considerando condiciones iniciales cero tenemos:

19
( sRC + 1) H ( s ) = RQi ( s ) (4.10)

Relacionando la variable de salida (nivel) con la de entrada (flujo de entrada)


llegamos a la función de transferencia:

H (s) R
= (4.11)
Qi ( s) sRC + 1

4.2 Sistemas de nivel de líquido con interacción

Figura 4.2. Sistema con dos tanques.

Para resolver el problema se plantean las expresiones de C y R para


cada tanque.

Tanque 1 Tanque 2

Con las ecuaciones transformadas (4), (5), (6) y (7) se puede calcular las distintas
transferencias que pidan por ejemplo:

20
Si quiere , se debe hacer:
 De (4) se eliminan las “h” utilizando (5) y (7).(**)
 De (6) se elimina h2(s) usando la (7).
 De lo que se obtiene se despeja q1(s) y se lo reemplaza en (**)
y
listo.

Conclusiones.

 Todo sistema puede representarse por medio de una función de transferencia


sin importar su naturaleza, ya sea esta eléctrica, mecánica, etc.
 En los sistemas de diferentes naturalezas se comprobó que existen
caracteristicas genericas que pueden ser cuantificadas.
 Un servomotor puede ser como la combinación de dos sistemas de naturalezas
diferentes.

21
 Bibliografía

 Electrónica Práctica-Tomo 1. McGraw-Hill


 www.scribd.com
 Cátedra de Dinámica de los Sistemas Físicos (1995). “Sistemas
Fluidodinámicos”. Facultad de Ciencias Exactas, Ingeniería y Agrimensura.
 Cátedra de Dinámica de los Sistemas Físicos (1991). “Sistemas Térmicos”.
Facultad de Ciencias Exactas, Ingeniería y Agrimensura.
 Cellier, F., (1993). Continuous System Modeling. Springer Verlag, New York.
 Karnopp, D. and Rosenberg (1983). Introduction to Physical System
Dynamics, Mc.Graw Hill, New York.

22