UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

SEGUIDOR DE LINEA

FACULTAD: ELECTRONICA

MATERIA: ELECTRONICA ANALOGICA

II

PROFESOR: ING. LUIS ONIATE

INTEGRANTES DE GRUPO:

 Geovanny Gómez
Alejandro Moreno
CRISTOBLA VILLAGOMEZ
 EFREN ZAMBRANO
 ANGEL ACHIG
 EDWIN NUÑEZ
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MATERIALES A IMPLEMENTARCE

POR CADA SENSOR

-20R -220R -10K -1K -2N3904-LED INFRARROJO 5mm-FOTODIODO 5mm-LED 5mm
(indicador estado sensor)
PARA LÓGICA CUADRO NEGRO
-74LS32 (compuerta OR)-40106 (inversora-disparador Smith Trigger)
CONTROL MOTORES
-L293B (driver de los motores)-1N4004 (Diodo de protección de motores, 2 por cada
motor)
ESTRUCTURA CARRO
-Motores DC con caja reductora (2 motores)-Rueda loca-Llantas-Chasis (imaginación del
creador; acrílico, madera, aluminio etc.)

OBJETIVOS
 Obtener un seguidor de línea mediantes componentes analógicos.
 Conocer las diferencias en señales y componentes analógicos.

INTRODUCCIÓN
Una de las áreas interesantes en la Mecatronica, sin duda, es la robótica móvil, ya que es
posible reunir diversas áreas como sistemas digitales, sistemas de control y micro
controladores. Aquí se presenta un robot móvil que sigue una línea Negra en un fondo
Blanco, su mecanismo dinámico lo constituyen dos motores que cuentan con cajas de
engranes para proporcionar mayor potencia. En las siguientes secciones se muestra como está
constituido este robot.

FUNCIONAMIENTO

Pondremos el robot en la superficie de fondo blanca y lo alimentaremos, como los dos

sensores están activos los motores permanecerán parados, ahora empujaremos el robot
hasta la línea de trayectoria negra, al entrar uno de los sensores con la línea negra este hará
que el motor del lado contrario empiece a funcionar con lo que el robot entrara por si solo
en la trayectoria, cuando tenga los dos sensores viendo negro los 2 motores estarán en
marcha con lo que el robot avanzara en línea recta, ahora bien si el llega a una curva y
supongamos que el sensor izquierdo sale de la línea negra entonces provocara que el motor
del lado contrario (motor derecho) se desactiva con lo cual el robot girara a derecha (como
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un tanque) entrando de este modo en la línea negra otra vez... para el caso contrario pasa lo
mismo pero con el otro motor y sensor.

MARCO TEORICO

MOTOR CC

El motor eléctrico es un dispositivo electromotriz, esto quiere decir que convierte la energía
eléctrica en energía motriz. Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un
engranaje, polea o mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el motor. Es
por ello su vital importancia en el diseño de nuestro seguidor de línea, ya que la movilidad
del carro depende de este.
El funcionamiento de un motor se basa en la acción de campos magnéticos opuestos que
hacen girar el rotor (eje interno) en dirección opuesta al estator (imán externo o bobina),
con lo que si sujetamos por medio de soportes o bridas la carcasa del motor el rotor con el
eje de salida será lo único que gire. Para cambiar la dirección de giro en un motor de
Corriente Continua tan solo tenemos que invertir la polaridad de la alimentación del motor.

SENSORES

El siguiente esquema muestra el circuito utilizado para poder ajustar la sensibilidad o

histerisis del nivel luz a detectar y de este modo poder dejar fuera de acción a la luz
ambiente u otras posibles fuentes de luz.
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El funcionamiento de este circuito es como sigue; como ya sabemos, la LDR varia su

resistencia interna en función de la luz que incide sobre ella, a mas luz menos resistencia y
viceversa, si nos fijamos en el circuito anterior veremos que lo que se a hecho es un divisor
de tensión simple en base a dos resistencias, una de ellas es la LDR que variara su valor en
función de la luz y la otra es una resistencia fija de 10K, al variar la LDR de valor lo que
también hará es variar la tensión en el punto intermedio entre las dos resistencias, con lo
que ya tenemos un nivel de tensión proporcional a la luz. Seguidamente lo que se hace es
comparar el nivel de tensión proporcionado por el conjunto divisor de tensión LDR-
Resistencia con otra tensión variable esta vez obtenida de un potenciómetro, el
amplificador operacional lo que hace es activar su salida o desactivarla en función de si los
valores en su entrada positiva es igual o mayor al de su salida negativa, de este modo
podemos ajustar el nivel de histeris del circuito es decir con que valor mínimo de luz se
activara su salida.

Como también podemos observar, en la salida del amplificador operacional se a dispuesto

un diodo LED para tener una indicación de visual del estado de salida del circuito y de este
modo poder ajustar fácilmente sin instrumento externo alguno, también se a dispuesto un
jumper en el caso que no queramos que los leds luzcan una vez ajustado el circuito.

El robot consta de dos circuitos idénticos como este, como cada uno maneja dos LDR en
total serian 4 pero como en este caso tan solo necesitamos 3 sensores LDR podemos dejar
sin montar media parte de uno de los circuitos si así lo creemos conveniente (aunque
teniendo en cuenta el bajísimo precio de los componentes que lo forman no vale la pena).
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SENSORES INFRARROJOS
El TCRT5000 tiene una construcción compacta donde la base de la luz emisora y el
receptor se encuentran dispuestos en la misma dirección para detectar la presencia de un
objeto mediante la reflexión, su longitud de onda de operación es de 950mm.

Nivel Sensorial: Esta formado por el conjunto de sensores (Sensor óptico reflexivo
CNY70) y de los sistemas básicos para su manejo. La percepción de este robot es de tipo
visual, aunque no debemos pensar que el robot va a ver. Su captación visual consiste en
diferenciar entre dos colores. Para este caso, la línea de color negro sobre una superficie
blanca.
Aprovechando la propiedad física de la reflexión, el diodo emite una luz infrarroja dirigida
hacia el suelo, y el fototransistor recibe los fotones generados por la reflexión que se
produce sobre el suelo.
Para nuestro caso, se debe disponer dos sensores ubicados en los bordes de la línea negra.
Los sensores adecuados para este tipo de aplicaciones son CNY70.
Se deben realizar pruebas sobre la ubicación de los sensores para que el móvil se desplace
adecuadamente, porque puede suceder que aun cuando los sensores reconozcan la línea
negra y el circuito de control realice la corrección de trayectoria, el móvil se salga de curso
por la velocidad y masa del mismo (cantidad de movimiento). De esta forma los casos a
tener en cuenta es: distancia entre el eje de las llantas y los sensores, distancia entre los
mismos sensores con respecto al ancho de la línea negra y su alineación.

SERVOS
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Conocido generalmente como servo o servo de modelismo, es un dispositivo actuador que

tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y de
mantenerse estable en dicha posición. Está formado por un motor de corriente continua, una
caja reductora y un circuito de control, y su margen de funcionamiento generalmente es de
menos de una vuelta completa.

Los servos de modelismo se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol y en

robótica, pero Los servomotores tienen 3 terminales de conexión: dos para la alimentación
eléctrica del circuito, y uno para la entrada de la señal de control. El voltaje de alimentación
generalmente es de alrededor de 6 voltios, pues aunque el motor soporta mayores voltajes
de trabajo, el circuito de control no lo hace.3 5

El color del cable de cada terminal varía con cada fabricante, aunque el cable del terminal
positivo de alimentación siempre es rojo. El cable del terminal de alimentación negativo
puede ser marrón o negro, y el del terminal de entrada de señal suele ser de color blanco,
naranja o amarillo.

RUEDA LOCA

La dirección del carro en la curvas y en las rectas se encuentra guiada por una rueda loca se
coloca en la parte trasera del chasis.

CONTROL DE VOLTAJE

Si se trabaja con una batería de 12V ó superior a 5V es necesario utilizar reguladores de

voltaje. Los sensores y circuitos integrados que controlan el carro consumen 5V y conoce
tiene una batería superior a 5V se utiliza un regulador de voltaje puede ser un 7805con su
respectivo disipador. Por el pin 1 entra el voltaje de la batería, el pin 2 va a 0V de la batería
y por le pin3obtenemos 5V.
SENSOR ÓPTICO AUTO-REFLEX

En un artículo anterior se mostro un sensor infrarrojo con un seguidor de voltaje, en este

articulo vamos a trabajar con un transistor 2N3904 (NPN) en reemplazo del seguidor de
voltaje.
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En el artículo de Sensor infrarrojo pueden informarse acerca del LED INFARROJO, EL

FOTODIODO, LAS RESISTENCIAS; en el presente artículo veremos:

¿Por qué un transistor 2N3904?

El transistor está compuesto por una base, un emisor y un colector:

Base: Se encuentra precedida por una resistencia de 1KΩ a 1/2W recomendada por el
fabricante para que llegue la corriente adecuada a la base y esta pueda ser excitada.

Emisor: Se conecta a 0V

Colector: Se encuentra precedido por un LED INDICADOR con su respectiva resistencia y

está conectada a 5V.

En el momento que a la base llega corriente esta conmuta y hace unión entre el colector y la
base haciendo que el LED INDICADOR encienda y se obtenga un voltaje en la señal de
salida (3,8V).
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CONTROL DE MOTORES

Veamos lo siguiente teniendo en cuenta:

-0 No censa línea negra

-1 Censa línea negra

- SR Sentido manecillas del reloj

- IR Inverso sentido manecillas del reloj

Sensor de línea negra Motor Dirección

Centro Centro
Izquierdo Derecho
Izquierda Derecha Carro
MI MD
CI CD
0 0 IR IR Reversa
0 1 SR IR Curva derecha
1 0 IR SR Curva izquierda
1 1 SR SR Adelante

Para esto vamos a utilizar el driver para motores L293B que maneja señales de control para
nuestro caso son los sensores y a partir de esta se puede controlar hasta 2 motores y su
sentido de giro a través de un puente H.

Este integrado en su pin1 y pin9 maneja el Enable (habilitador), si es un 1 lógico habilita el

canal para que el motor gire pero si es un 0 lógico inhabilita el canal evitando que el motor
gire.
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Recordaran que hicimos un circuito para que el carro pare en el cuadro negro, la señal de
salida de ese circuito se lo mandamos tanto al pin1 como al pin9 y con esto logramos que el
carro seguidor de línea pare en el cuadro negro de 120mm x 120mm.

CONCLUSIONES

En esta experiencia se aprendió a controlar de manera adecuada servomotores,

controlando su velocidad y su giro (horario y anti horario) mediante un pulso, cuyo
valor es fijado según se requiera; consiguiéndose como punto de calibración el valor
(se encuentra detenido), al alejarse de este valor su velocidad se va incrementando
hasta llegar a un punto máximo, a partir del cual se mantiene constante.

El sentido de giro es en un sentido o en otro dependiendo si el pulso está por encima

o por debajo del punto de calibración.

Se noto que la ubicación de los sensores encargados de mantener el carro sobre la

línea es prácticamente fundamental ya que sino nose encuentran donde deberían
estar el robot no hace lo deseado así la parte electrónica y de programación estén en
perfecto estado.

BIBLIOGRAFIA

 http://virtual.ups.edu.ec/presencial/course/view.php?id=1900
 http://www.cosasdemecatronica.com/proyectos/robotica/53
 http://iesbinef.educa.aragon.es/departam/tec/siguelinea.pdf
 http://www.crya.com.mx/manuales/atcryabot1.pdf
 http://www.scribd.com/doc/17461903/Robot-Seguidor-de-Linea
 http://field-effect.blogspot.com/2007/01/line-following-robot-analog_23.html