U

UN N II V
V EE R
R ZZ II TT EE TT U U SS AARRAA JJ EE V
VUU
FFA
AKKU
ULLTTEETT ZZAA SSAAO OB BRRA AĆ
ĆA AJJ II K
KOOM
MU UN NIIK
KAAC
CIIJJEE
SS A
AR RA A JJ EE V
VO O

SEMINARSKI RAD IZ PREDMETA:

Nadzor i regulisanje cestovnog saobraćaja

TEMA:

Sistemi za pomoć vozaču

PREDMETNI NASTAVNIK:
STUDENT: red. prof. dr. Kemo Sokolija
Asmir Hakanovid ASISTENT:
as. mr. Nedim Osmid

Sarajevo, januar 2011.

 Sistemi za pomoć vozaču

SADRŢAJ
SAŢETAK .............................................................................................................................2
1. UVOD .............................................................................................................................3
2. NAJĈEŠĆE KORIŠTENI SISTEMI ZA POMOĆ VOZAĈU ...........................................5
2.1. Navigacioni sistem GPS ..........................................................................................5
2.2. Prilagodljiva kontrola brzine (tempomat) ACC ......................................................7
2.3. Sistem za upozorenje pri napuštanju trake (Lane Departure Warning
System) ......................................................................................................8
2.4. Sistem za pomoć pri prestrojavanju (Lane Change Assistant) i pregled mrtvog
ugla (Blind Spot Detection) ..........................................................................................9
2.5. Sistem protiv blokiranja toĉkova ABS (Anti Lock Braking System) .................10

2.6. Kontrola proklizavanja toĉkova TCS (Traction Control System) ili ASR (Anti Slip
Regulation) ...............................................................................................................12
2.7. Elektronska kontrola stabilnosti ESC (Electronic Stability Control) ili ESP
(Electronic Stability Programme) ............................................................................12
2.8. Elektronska raspodjela sile koĉenja EBD ili EBFD ( Electronic Brake Force
Distribution) ...............................................................................................................14
2.9. Pomoć pri koĉenju EBA (Electronic Brake Assist) ili BAS (Brake Assist) .....15

2.10. Sistem za ublaţavanje sudara PCS (Pre-Crash Safety) .............................15

2.11. Inteligentno prilagoĊavanje brzine (ISA) ....................................................16
2.12. Sistem za pomoć pri smanjenoj vidljivosti (npr. Night Vision) / HUD (Head Up
Display) ...............................................................................................................17

2.13. Adaptivna kontrola svjetala ALC (Adaptive Light Control) ............................19

2.14. Sistem za detekciju i zaštitu pješaka (Pedestrian Safety Systems) ................20
2.15. Pomoć pri parkiranju (Park Assist) ................................................................21
2.16. Prepoznavanje saobraćajnih znakova (Traffic Sign Recognition) .................22
2.17. Detekcija pospanosti vozaĉa (Drowsiness Detection System) .............................23
2.18 Kontrola pri voţnji niz padinu (Hill Descent Control) ........................................24

2.19. Sistem za monitoring pritiska u gumama TPMS (Tyre Pressure Monitoring

System) ...............................................................................................................24
2.20. Kontrola stabilnosti vozila RSC (Roll Stability Control) .............................25
3. ZAKLJUĈAK ....................................................................................................27

4. LITERATURA ....................................................................................................28
POPIS KORIŠTENIH SKRAĆENICA ................................................................29

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

1
 Sistemi za pomoć vozaču

SAŢETAK

Saobraćajne nesreće su ozbiljan socio - ekonomski problem u kome je cijenu ljudskog

ţivota nemoguće procijeniti, a uzrokuju i velike i kontinuirane drţavne izdatke. Razliĉita su
rješenja predloţena kako bi se smanjile posljedice nesreća, od kojih je jedan – sistemi za
pomoć vozaĉu, dijelom objašnjen u ovom seminarskom radu. Ovi sistemi, kako i njihovo ime
sugeriše, pomaţu vozaĉu pruţajući vitalne informacije o saobraćajnoj okolini ili djelujući u
odreĊenim okolnostima kako bi zaštitili putnike u vozilu ili olakšali voţnju.

Obzirom na to da je u moderno vrijeme vozaĉima sve teţe snaći se u saobraćaju zbog

sve većih guţvi i porasta veliĉine gradova, te zbog prirodnih ograniĉenja ljudskih sposobnosti,
sistemi za pomoć vozaĉu postaju poţeljan, pa ĉak i neophodan dio svakog vozila. Zato sam u
ovom radu obradio dvadesetak najĉešće korištenih sistema za pomoć vozaĉu.

ABSTRACT

Road traffic accidents are a serious socio-economic problem, where the cost of human
life is impossible to evaluate, and cause massive and continuous government spending.
Different solutions have been proposed to reduce the effects of accidents, one of which,
Advanced Driver Assistance Systems, represents part of the work presented in this thesis.
These systems, as their name suggest, assist the driver by providing vital information on the
traffic environment or by acting under specific circumstances to safeguard the occupants of
the vehicle, or to facilitate driving.

Regarding the fact that in modern time it is getting harder to manage in traffic since
there are many traffic jams and the cities are getting bigger, and because of natural limitations
of human's abilities, Driver Assistance systems become desirable or even necessary part of
every single vehicle. Therefore I have explained about twenty commonly used driver
assistance systems in this thesis.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

2
 Sistemi za pomoć vozaču

1. UVOD
Tokom posljednja dva desetljeća, poboljšanja u sigurnosti putniĉkih automobila
uglavnom su usmjerena na ono što inţenjeri opisuju kao sekundarna sigurnost - strukture i
sistemi dizajnirani kako bi se smanjila ozbiljnost ozljeĊivanja u sluĉaju sudara.

EuroNCAP (engl. European New Car Assessment Program) crash program je

pomogao uvoĊenje poboljšanja u automobilima. Zahvaljujući standardima koje postavlja Euro
NCAP test, sigurnost putnika se povećava iz dana u dan. Npr. unutar automobila danas postoji
niz zraĉnih jastuka (prednji, boĉni, za glavu, pa ĉak i za koljena) koji u sinergiji sa
sigurnosnim pojasevima, u sluĉaju sudara, usporavaju vozaĉa i putnike koliko je to moguće da
bi se sprijeĉio udarac tijelom u tvrde površine unutar automobila. Štaviše, noviji sistemi
sigurnosti implementiraju zatezanje pojaseva ukoliko automobil preko senzora osjeti da je
sudar neizbjeţan. Kao rezultat korištenja ovih elemenata u automobilu, danas mnogo više
ljudi preţivljava saobraćajne udese.

U ovom seminarskom radu se bavimo tehnologijama koje pomaţu vozaĉu,

povećavajući sigurnost, udobnost i efikasnost saobraćaja. Zajedniĉki naziv za sisteme te vrste,
zasnovane na najrazliĉitijim funkcijama, je Driver Assistance (Pomoć vozaĉu). Oni se
baziraju na razliĉitim vrstama senzora koji prate okruţenje vozila, daju informacije, pa ĉak i
preuzimaju kontrolu nad vozilom kada je to potrebno. Kao senzori u tim sistemima mogu se
naći kamere, radarski senzori, laserski skeneri i ultrazvuĉni ureĊaji, a najefektnija je
kombinacija više vrsta senzora.

Primjeri sistema za pomoć vozaĉu - DAS (engl. Driver Assistance System) su:

 navigacioni sistem u automobilu za pruţanje up-to-date (u realnom vremenu)

informacija o saobraćaju – GPS (engl. Global Positioning System) ili TMC (engl.
Traffic Message Channel)
 prilagodljivi tempomat ACC (engl. Adaptive Cruise Control)
 sistem za upozorenje pri napuštanju trake (Lane Departure) ili LKAS (engl. Lane
Keep Assistance System)
 sistem za pomoć pri prestrojavanju (Lane Change Assist) / pregled mrtvog ugla
(Blind Spot Detection)
 sistem protiv blokiranja toĉkova ABS (engl. Anti Lock Braking System)
 kontrola proklizavanja toĉkova TCS (engl. Traction Control system) ili ASR (engl.
Anti Slip Regulation)
 elektronska kontrola stabilnosti ESC (engl. Electronic Stability Control) ili ESP (engl.
Electronic Stability Programme)
 elektronska raspodjela sile koĉenja EBD (engl. Electronic Brakeforce Distribution)
 pomoć pri koĉenju EBA (engl. Electronic Brake Assist) ili BAS (engl. Brake Assist)
 indikator promjene stepena prijenosa (engl. Gear Shift Indicator)
 sistem za ublaţavanje posljedica sudara PCS (engl. Pre-Crash Safety)
 inteligentno prilagoĊavanje brzine ISA (engl. Intelligent Speed Advice)

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

3
 Sistemi za pomoć vozaču

 sistem za pomoć pri smanjenoj vidljivosti (npr. Night Vision) / HUD (engl. Head Up
Display)
 adaptivna kontrola svjetala ALC (engl. Adaptive Light Control)
 sistem za detekciju i zaštitu pješaka (engl. Pedestrian Safety Systems)
 pomoć pri parkiranju (engl. Park Assist)
 prepoznavanje saobraćajnih znakova TSR (engl. Traffic Sign Recognition)
 detekcija pospanosti vozaĉa (engl. Drowsiness Detection System)
 kontrola pri voţnji niz padinu (engl. Hill Descent Control)
 sistem za monitoring pritiska u gumama TPMS (engl. Tyre Pressure Monitoring
System)
 sistemi za komunikaciju (meĊu vozaĉima ili sa dispeĉerima)
 kontrola stabilnosti vozila RSC (engl. Roll Stability Control)

U ovom seminarskom radu ćemo svaki od nabrojanih sistema bolje upoznati, objasniti princip
rada, kao i prednosti i nedostatke pojedinih sistema.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

4
 Sistemi za pomoć vozaču

2. NAJĈEŠĆE KORIŠTENI SISTEMI ZA POMOĆ VOZAĈU

Prvi oblici sistema za pomoć vozaĉu odnosili su se na poboljšanu sigurnost voţnje u
nepovoljnim uslovima kretanja (u mraku ili lošim meteorološkim uslovima). Njihov je
zadatak bio da povećaju vidljivost, a najĉešće su se koristili vizuelni sistemi bazirani na
infracrvenoj svetlosti. Ispred vozaĉa nalazio se mali ekran na kome je prikazivana slika puta
ispred vozila. Tako se na vrijeme registruje pojava nekog vozila, pješaka ili ţivotinje, na
osnovu toplote koju oni emituju u svojoj neposrednoj okolini.

Sloţeniji sistemi imaju mogućnost predviĊanja opasnosti od sudara i upozoravanje

vozaĉa. U sluĉaju da je prekasno za upozorenje, ovi sistemi preuzimaju kontrolu nad vozilom
i pokušavaju da izbjegnu sudar. Ĉak i ako se sudar ne moţe izbjeći, treba umanjiti posljedice.
To su takozvani aktivni Driver Assistance sistemi, ugraĊeni u vozila visoke klase kao što je
Mercedes-Benz S class.

U prosjeku svake minute neko u svijetu pogine u saobraćajnoj nesreći. To je jedan od

razloga zašto veliki proizvoĊaĉi automobila veliku paţnju posvećuju aktivnoj i pasivnoj
sigurnosti. Najnoviji modeli (više ili manje) poznatih proizvoĊaĉa ne mogu se ni zamisliti bez
elektronike i novih tehnologija u paljenju, radu motora, voţnji, dijagnostici kvarova. Statistika
pokazuje da u automobilima više klase ima 40 do 50 kontrolnih ureĊaja („pametne“
elektronike), dok ih je u visokoj klasi više od 70. Kompanija BOSCH, jedan od najvećih
proizvoĊaĉa DA (Driver Assistance) sistema, potencira CAPS – Combined Active & Passive
Safety (kombinirani aktivni i pasivni sigurnosni sistem). CAPS je inteligentan modularni
sigurnosni sistem koji novim funkcijama štiti putnike u vozilu i uĉesnike u saobraćaju.
Umreţavanjem aktivnih i pasivnih sigurnosnih sistema kao i sistema pomoći vozaĉu (koji su
do sada radili nezavisno), CAPS doprinosi izbjegavanju prometnih nezgoda i smanjivanju
njihovih posljedica. Aktivni sigurnosni sistemi pomaţu vozaĉu da ne doĊe do nesreće (npr.
ABS, ESC, EBD), a pasivni su tu da bi se ublaţile posljedice neizbjeţne nesreće (sigurnosni
pojas, zraĉni jastuci). U narednim poglavljima ćemo ukratko objasniti neke od najpoznatijih
sistema za pomoć vozaĉu.

2.1. Navigacioni sistem GPS

Globalni sistem pozicioniranja (GPS) je satelitski navigacijski sistem koji se sastoji od
mreţe od 24 satelita u Zemljinoj orbiti postavljena od strane ameriĉkog Ministarstva odbrane.
GPS je izvorno namijenjen za vojne primjene, ali od 1980. godine ameriĉka vlada je dozvolila
upotrebu sistema za civilnu upootrebu. GPS radi u svim vremenskim uvjetima, bilo gdje u
svijetu, 24 sata dnevno.

GPS sistem ĉine tri osnovna segmenta:

- svemirski (orbitalni) segment (24 satelita na visini od 20200 km)

- kontrolni segment (serija kontrolnih stanica širom svijeta i glavni kontrolni centar u
Colorado Springsu, California, USA) i
- korisniĉki segment (GPS prijemnik i antena)

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

5
 Sistemi za pomoć vozaču

U cestovnom saobraćaju GPS ureĊaji se ugraĊuju u automobile kao sistemi za navigaciju.

Moderni ureĊaji za navigaciju prvu poziciju izraĉunavaju 1-2 minute nakon ukljuĉivanja
ureĊaja, a zatim svake
sekunde daju nove
izraĉunate koordinate. GPS
prijemnik raĉuna brzinu i
smjer kretanja, a najĉešće
imaju ugraĊenu i mapu
podruĉja (slika 2.1.1.).
Nakon ukljuĉivanja i
prijema signala sa ĉetiri
neophodna satelita, ureĊaj
raĉuna prvu poziciju nakon
ĉega je otpoĉelo „praćenje“
i moţe se pratiti kretanje
vozila (sa on-board GPS
ureĊajem) na displeju po
zadanoj ruti. Moguće je Slika 2.1.1. Eksterni GPS uređaj u automobilu
locirati traţenu taĉku s
pouzdanošću od 10 m.

Ukoliko unesemo koordinate (lokaciju) odredišta i izaberemo funkciju navoĊenja, GPS

prijemnik poĉinje strelicom usmjeravati vozaĉa prema traţenoj taĉki, istovremeno raĉunajući
preostalu udaljenost. Najpoznatiji proizvoĊaĉi GPS ureĊaja prilagoĊenih upotrebi u
automobilu su Garmin, Tom Tom i Motorola.

GPS ureĊaj prilagoĊen za automobil sadrţi osnovnu kartu sa svim saobraćajnicama,

rijekama i jezerima, te osnovnim
ulicama u gotovo svim evropskim
gradovima. Navigacijski ureĊaji
mogu posjedovati i tzv. putni
raĉunar sa informacijama o
trenutnoj, srednjoj i najvećoj
brzini puta, vremenskim
prilikama na putu, preĊenoj
udaljenosti i ostalom (slika
2.1.1.). TakoĊe, GPS sistem moţe
da koristi glasovno ili vizuelno
upozorenje koje vozaĉa
obavještava o pokazateljima koji

Slika 2.1.2. Interni navigacijski uređaj (putni računar) mogu doprinijeti većoj sigurnosti
kretanja u saobraćaju (blizina
škole, „crna taĉka“ i dr.).

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

6
 Sistemi za pomoć vozaču

TMC je tehnologija za isporuku saobraćajnih i putnih informacija vozaĉima. Obiĉno je

digitalno kodirana pomoću FM RDS (engl. Frequency Modulation Radio Data System)
sistema na konvencionalnim FM radio ureĊajima. TakoĊer se moţe prenositi DAB (engl.
Digital Audio Broadcasting) ili satelitskim radiom. To omogućuje tihu isporuku dinamiĉkih
informacija pogodnih za reprodukciju ili prikaz na jeziku po izboru korisnika i bez ometanja
normalnog audio emitiranja. Usluge, javne i komercijalne, sada su u upotrebi u mnogim
zemljama širom svijeta. Kada su podaci integrirani direktno u navigacijski sistem, to daje
vozaĉu mogućnost da ide na alternativne pravce kako bi se izbjegle saobraćajne guţve.

2.2. Prilagodljiva kontrola brzine (tempomat) ACC

Ovaj sistem kod razliĉitih proizvoĊaĉa automobila ima razne nazive, ali većina ih
funkcioniše na istom principu. Naprimjer, Toyota je razvila „Radar Cruise Control“,
Mercedes „Distronic“, Audi u saradnji s kompanijom Bosch „ACC plus“, BMW „Stop and
Go“ (ranije „Active Cruise Control“), te Honda „Adaptive Cruise Control“.

Tempomat (regulator brzine ili autokruzer) je sistem koji automatski kontroliše brzinu
motornog vozila na naĉin da dodaje gas u automobilu za odrţavanje brzine koju zadaje vozaĉ.

Adaptive Cruise Control (ACC) je osobina automobila koja omogućuje da tempomat

prilagodi brzinu uslovima na cesti. Koristi radarski sistem koji mjeri udaljenost od vozila
ispred, te u sluĉaju da se to vozilo kreće sporije od ACC vozila, ACC usporava vozilo i
kontrolira razmak ili vrijeme slijeĊenja izmeĊu vozila. Kada sistem ustanovi da više nema
sporijeg vozila ispred, automatski ubrzava ACC vozilo do zadane brzine. Ova operacija
omogućava da vozilo samostalno koĉi ili ubrzava, bez intervencije vozaĉa. Ovaj sistem se
oslanja na upravljanje gasom na motoru i djelomiĉnom (ili potpunom kod BMW naprimjer)
korištenju koĉnice.

Primjer rada ACC

sistema je dat na slici 2.2.1.
Crveno vozilo je opremljeno
ACC-om i podešeno na
brzinu 70 mph (milja na sat
– pribliţno 112 km/h).
Radar detektuje sporije
vozilo u traci ispred,
usporava ACC vozilo i
odrţava sigurno odstojanje.
Tempomat je prilagodio
brzinu u odnosu na sporije
Slika 2.2.1. Šema funkcionisanja ACC sistema na cesti vozilo ispred i odrţava je
dok se saobraćajna traka ne
oĉisti. U sluĉaju da prvi automobil ubrza ili promijeni traku, ACC automatski dodaje gas i vraća vozilo
na ţeljenu brzinu od 70 mph.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

7
 Sistemi za pomoć vozaču

ACC takoĊe moţe da koristi

bazu ograniĉenja brzine koju dobije
preko GPS ureĊaja, te da brzinu vozila
prilagoĊava tim ograniĉenjima bez
uticaja vozaĉa.

Slika 2.2.2. Dugmad na volanu za podešavanje ACC

Tempomat (CC – Cruise Control) se ukljuĉuje

jednostavnim pritiskom gumba na volanu i odabirom ţeljene

brzine (slika 2.2.2. i 2.2.3.). Slika 2.2.3. Podešavanje tempomata putem

ručice

2.3. Sistem za upozorenje pri napuštanju trake (Lane Departure Warning

System)
Sistem za upozorenje pri napuštanju trake je mehanizam osmišljen kako bi upozorio
vozaĉa kada se vozilo poĉne kretati izvan svoje trake (osim ako je upaljen ţmigavac u tom
smjeru) na autocestama i magistralnim putevima. Poznat i pod imenom LKAS (Lane Keep
Assistance System), „ovaj sistem „prepoznaje“ ozmake na cesti, procesirajući oblike CCD
(engl. Charge Coupled Device) kamerom, procjenjujući širinu, pa samim i tim i sredinu
saobraćajne trake kojom vozilo treba da se kreće“1. Ovaj sistem je dizajniran kako bi smanjio
broj nesreća uzrokovanih greškama u voţnji, dekoncentracijom i pospanošću. NHTSA
(National Highway Traffic Safety Administration) je 2009. godine razmatrao da li da sistemi
za upozorenje pri napuštanju trake i precrash sistem postanu obavezni na svakom
novoproizvedenom vozilu.

Postoje dvije glavne izvedbe ovih sistema:

1. sistemi koji upozoravaju vozaĉa ako vozilo napušta svoju traku (upozorenja
vizuelna, zvuĉna i / ili vibracije)
2. sistemi koji upozoravaju vozaĉa, a zatim, ako on ne poduzme korektivnu
akciju, automatski vrše akcije kojima odrţavaju vozilo u traci.

1
Osman Lindov, Sigurnost u cestovnom saobradaju, Fakultet za saobradaj i komunikacije, Sarajevo, 2008., str.
201

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

8
 Sistemi za pomoć vozaču

Ovaj sistem je prvi put predstavljen 2000. godine u Americi na kamionima Mercedes
Actros. 2002. godine firma Iteris poĉinje ugradnju i na Freightliner kamione u Sjevernoj
Americi.

Ovaj sistem
zvuĉnim signalom
upozorava vozaĉa
ukoliko je primijećen
nenamjeran prelazak u
drugu traku i (slika
2.3.1.). Usljed nepaţnje
(pospanosti) vozaĉa,
vozilo je poĉelo napuštati
svoju traku (što detektuju
CCD kamere), te se
odmah ukljuĉuje zvuĉno
upozorenje koje
obavještava vozaĉa o
Slika 2.3.1. Šema rada LKAS sistema ovom dogaĊaju i oĉekuje
od njega korektivnu
akciju kako bi se vozilo zadrţalo u toj traci.

2.4. Sistem za pomoć pri prestrojavanju (Lane Change Assistant) i

pregled mrtvog ugla (Blind Spot Detection)
Lane Change Assistant ili Blind Spot Detection System BSD kontinuirano prati
straţnje mrtve taĉke na obje strane vozila. Na primjer, prije pretjecanja ili promjene trake,
vozaĉ gleda u retrovizor kako bi se uvjerio da je traka slobodna - ali odjednom auto dolazi
straga u vidno polje, upravo kada vozaĉ ţeli izvršiti promjenu trake (slika 2.4.1.). Takve
kritiĉne situac ije ĉesto nastaju u gradskom saobraćaju i mogu dovesti do nesreće ukoliko
cc

vozaĉ ne primijeti
vozilo u mrtvom
uglu. Nakon paljenja
ţmigavca i davanja
jasne namjere o
prelasku u drugu
saobraćajnu traku,
sistem detektuje
vozilo u mrtvom uglu
(ukoliko je prisutno),
te upozorava vozaĉa Slika 2.4.1. Primjer upotrebe BSD sistema
vizuelno (kod novijih

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

9
 Sistemi za pomoć vozaču

automobila crvena lampica na vanjskom retrovizoru) ili vibracijom volana kako trenutno nije
bezbjedno promijeniti traku.

Sistem koristi dva radara za detekciju automobila u okruţenju. Oni su smješteni u

uglovima straţnjeg branika i razmjenjuju podatke meĊusobno kako bi stvorili jasnu sliku o
poloţaju automobila u okruţenju. „Vidno polje“ radara je podešeno tako da detektuje vozila u
3 trake (onoj u kojoj se vozilo nalazi, desno i lijevo od vozila) 70 m iza vozila opremljenog
ovim sistemom. Radari odliĉno rade na autoputevima, kao i u krivinama do odreĊenog
radijusa. Sistem radi i pri velikim brzinama (do 250 km/h).

Lane Change Assist je takoĊe poznat i pod imenom Side Assist (automobili
Volkswagen grupacije).

2.5. Sistem protiv blokiranja toĉkova ABS (Anti Lock Braking System)
Sistem protiv blokiranja toĉkova tzv. ABS pomaţe vozaĉu da „iskoristi“ raspoloţivi
koeficijent prijanjanja, te da zadrţi kontrolu nad upravljaĉem, dok intenzivno usporava,
posebno na klizavim površinama, odnosno da omogućava upravljivost i na „lošim“
podlogama. Vozilo sa ABS - om ostaje upravljivo, jer toĉkovi ne blokiraju i ne kliţu na
podlozi, tako da je moguće izbjeći prepreku ako se shvati da put koĉenja nije dovoljan za
zasutavljanje prije kontakta. Koĉnice opremljene sistemom ABS „osjete“ putem senzora koji
su smješteni na toĉkovima kada toĉak blokira i elektronski deaktiviraju koĉnice radi
smanjenja pritiska i odblokiranja toĉkova (ovaj proces traje oko 1/15 sekunde). Poseban
senzor (ABS kontroler) prati okretanje svih toĉkova i kontroliše zasebne senzore na pojedinim
toĉkovima i registruje blokiranje pojedinog toĉka, nakon ĉega hidrauliĉki blok reguliše silu
koĉenja za toĉak koji je
blokirao.

Anti-lock Braking
System se sastoji od
hidrauliĉkog modulatora
(regulacionog ventila -
broj 3 na slici) sa
upravljaĉkom
elektronikom (centralnom
jedinicom – broj 2) i
senzora na toĉkovima –
broj 1 (slika 2.5.1).
Funkcioniše tako što
senzori na toĉkovima
konstantno prikupljaju
informacije o jaĉini Slika 2.5.1. Šema ABS sistema na vozilu
koĉenja, odnosno biljeţe

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

10
 Sistemi za pomoć vozaču

ugaone brzine okretanja toĉkova. Kada je koĉenje toliko intenzivno da moţe doći do
blokiranja toĉka, procesor u centralnoj elektronskoj jedinici šalje informaciju hidrauliĉkom
sistemu koji otvara elektromagnetne ventile. Ovim se smanjuje pritisak ulja u hidrauliĉkom
sistemu, a sami tim i sila na koĉnim oblogama. Ĉim doĊe do ponovnog okretanja toĉka,
senzor šalje tu informaciju procesoru, koji hidrauliĉkom sistemu šalje povratnu informaciju da
zatvori elektromagnetne ventile i time ponovo maksimalno obnovi silu koĉenja, sve dok ne
doĊe do ponovnog blokiranja toĉka. Rad sistema (regulatora pritiska) se manifestuje kao
pulsiranje pedale koĉnice što je sasvim normalno pri naglom koĉenju vozila opremljenog
ABS-om.

Prema naĉinu kontrole i upravljanja sa veliĉinom pritiska koĉenja meĊusobno su sliĉni

svi ABS sistemi koĉenja. Prema naĉinu izvoĊenja razlikuju se ĉetiri varijante:

1. jedno- ili dvo- kanalni na 2 toĉka (Rear ABS) se susreću na teretnim vozilima.

U prvom sluĉaju senzori brzina se nalaze na oba zadnja toĉka, a jedna koĉiona linija
(kanal) snabdijeva oba toĉka, dok se kod dvokanalnih senzori brzina nalaze na oba zadnja
toĉka, a svaki toĉak snabdijeva posebna koĉiona linija (kanal)

2. dvo- kanalni na 4 toĉka-unakrsni (Criss cross)

Senzori brzina se nalaze na sva ĉetiri toĉka, a dvije koĉione linije (kanala) povezuju
toĉkove unakrsno (lijevi prednji - desni zadnji , desni prednji - lijevi zadnji).

3. tro- kanalni na 4 toĉka

Ovo je najĉešće susretan sluĉaj. Senzori brzina se nalaze na sva ĉetiri toĉka, a dvije
zasebne koĉione linije (kanala) povezuju pojedinaĉno prednje toĉkove , jedna je zajedniĉka za
zadnje toĉkove. Kad blokira jedan od zadnjih toĉkova tada se mijenja pritisak za oba zadnja
toĉka

4. ĉetvero- kanalni na 4 toĉka

Senzori brzina se nalaze na sva ĉetiri toĉka, a svaki toĉak ima svoju koĉionu liniju
(kanal). Svi su toĉkovi meĊusobno nezavisni. Ovo omogućuje veliku stabilnost pri koĉenju i
eventualno i kratak zaustavni put.

Nedavno uvedeni novi sistemi ABS-a u prestiţna vozila eliminišu pulsiranje pedale
koĉnice. Dakle, ABS se aktivira u posljednjem trenutku pred proklizavanje, tako da nema
potrebe za doziranim koĉenjem, što najviše pomaţe mladim vozaĉima. Nedovoljno iskusni
vozaĉi danas uz pomoć ABS-a mogu da koĉe izuzetno oštro, a da im pri tome bezbednost
voţnje nije ugroţena kao što je to sluĉaj sa vozilima bez ABS-a. Na klizavoj podlozi, kiši,
snijegu i ledu, ABS je od neprocjenjive pomoći, jer se i iskusnim vozaĉima dešava da
automobil proklizava pri koĉenju.

Duţina koĉenja kod vozila sa ABS-om je produţena, kao i sam zaustavni put, ĉak i za
5-6%, u odnosu na isti automobil bez ABS-a, mjereno u idealnim uslovima. Ali, idealni uslovi

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

11
 Sistemi za pomoć vozaču

(suh i dobar put) su situacija kada se ABS ureĊaj nikada neće aktivirati, a u uslovima klizave
podloge za vozaĉa je najbitnije da ne izgubi upravljivost što mu ABS omogućava.

2.6. Kontrola proklizavanja toĉkova TCS (Traction Control System) ili

ASR (Anti Slip Regulation)
Sistem kontrole proklizavanja (TCS), takoĊe poznat i kao Anti-Slip Regulation (ASR),
obiĉno je (ali ne nuţno) sekundarna funkcija ABS sistema koĉenja u proizvodnji vozila, te je
dizajniran da sprijeĉi gubitak trakcije (prijanjanja) pogonskih toĉkova, a time i da zadrţi
kontrolu nad vozilom kada vozaĉ prejako pritišće pedalu gasa i podloga ne moţe primiti
obrtni moment koji motor daje. Posebno je efikasan u situacijama kada je kontakt toĉka s
podlogom loš (snijeg, kiša, poledica). Sistem smanjuje potrebu vozaĉa da djeluje na ponašanje
vozila smanjivanjem gasa i korekcijama upravljaĉem. Sistem djeluje u dva smjera: prvi
princip djelovanja je koĉenje toĉka koji ima tendenciju proklizavanja, ĉime se automatski
preko diferencijala snaga prebacuje na drugi pogonski toĉak koji ima bolji kontakt s
podlogom, a drugi princip
djelovanja je smanjivanje
snage motora (elektronskim
oduzimanjem gasa), ĉime se
takoĊer smanjuju snaga i
moment na pogonskim
toĉkovima, odnosno spreĉava
proklizavanje toĉka. Snaga
motora se postepeno
povećava kada toĉkovi
ponovo postignu bolji
kontakt s podlogom.

Kod većine
automobila, TC ili ASR je
moguće ugasiti pritiskom na
dugme (slika 4.6.1.). Slika 4.6.1. Dugme za aktiviranje TCS

2.7. Elektronska kontrola stabilnosti ESC (Electronic Stability Control) ili

ESP (Electronic Stability Programme)
ESP je sistem koji automatski ciljano koĉi pojedinaĉne kotaĉe i na taj naĉin odrţava
vozilo na pravilnom tragu. Na taj naĉin moguće je još bolje kontrolisati vozilo kod manevara
izbjegavanja prepreke i pritom ne otići sa idealne putanje.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

12
 Sistemi za pomoć vozaču

Program stabilizacije ESP dopunjuje postojeće elektronske ureĊaje poput elektronskog

antiblokirajućeg sistema ABS ili regulacije pogonskog proklizavanja ASR. Antiblokirajući
sistem ABS već se dokazao u brojnim automobilima. Elektronski program stabilizacije (ESP)
dodatno poboljšava sigurnost u voţnji. Dok ABS djeluje na uzduţni pravac vozila, ESP utjeĉe
na popreĉnu dinamiku. Pritom je potrebno suzbiti dvije kritiĉne pojave:

1. Preupravljanje: straţnji kotaĉi gube kontakt s kolovozom i vozilo se okreće oko

svoje vertikalne osi u zavoj.
2. Podupravljanje: prednji kotaĉi gube kontakt s kolovozom i vozilo se okreće
oko svoje vertikalne osi iz zavoja.

Ciljanim koĉenjem ESP osigurava korekciju vozaĉkih pogrešaka koje mogu dovesti do
preupravljanja odnosno podupravljanja. Ako vozilo ima tendenciju zakretanja u zavoju, ESP
lagano koĉi prednji toĉak koji se nalazi na vanjskom dijelu zavoja, prije nego što doĊe do
izlijetanja straţnjeg dijela vozila prema vani. Obrnuto ESP koĉi toĉak koji se nalazi u
unutrašnjem dijelu zavoja ako postoji tendencija podupravljanja vozila, te vraća vozilo na
neutralni pravac (slika 4.7.1.). Na slici je ţutom bojom prikazano vozilo bez ESP-a, a crnom
sa ESP-om i
uporeĊeno je
njihovo
ponašanje
prilikom
iznenadnog
skretanja radi
izbjegavanja
prepreke na
cesti.

Slika 4.7.1. Šematski prikaz ponašanja vozila sa i bez ESP-a

Koĉenje se odvija munjevito i traje samo djelić sekunde. «Mozak» koji upravlja tim
koĉenjem je kompjuterska jedinica sistema. On preko senzora dobiva informacije o tome kako
se vozilo okreće oko svoje vertikalne osi. Ostali senzori isporuĉuju kompjuteru vaţne
podatke:

- senzor ugla zakrenutosti upravljaĉa prati u kojem je smjeru vozaĉ ţelio ići,
- senzor boĉnog ubrzanja otkriva boĉno zanošenje

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

13
 Sistemi za pomoć vozaču

- senzor pretpritiska mjeri pritisak u koĉionom sistemu i

- senzor brzine okretanja toĉkova registruje brzinu koju je odabrao vozaĉ

Kontrolna jedinica ESP-a je preko CAN (Controller Area Network) mreţe povezana sa
mtorom i automatskim mjenjaĉem i stoga moţe u svakom trenutku dobiti podatke o okretnom
momentu motora, poloţaju papuĉice gasa, te o trenutno korisštenom stepenu prijenosa.

Korištenjem iste mreţe, ESP moţe intervenisati, odnosno „izdati naloge“ sistemima
elektronskog upravljanja motorom i elektronici automatskog mjenjaĉa. ESP kontinuirano
uporeĊuje trenutno ponašanje vozila sa unanprijed unesenim, odnosno programiranim
adekvatnim vrijednostima. U trenutku kada se podaci o ponašanju automobila odmaknu od
onoga što nudi idealni model, posebno razvijena upravljaĉka logika aktivira sistem koji vraća
vozilo na ţeljeni pravac. Prednost ESP-a je što vrlo brzo reaguje, odnosno analizira da li je
došlo do zanošenja prednjeg dijela ili se zanosi straţnji dio, te automatska intervencija
koĉenjem izvršava se u dijelovima sekunde.

Evropska komisija je predloţila da svi novi automobili od 2012. godine moraju imati
Electronic Stability Control (ESC) što bi znaĉajno poboljšalo bezbjednost saobraćaja.

2.8. Elektronska raspodjela sile koĉenja EBD ili EBFD ( Electronic Brake
Force Distribution)
Electronic Brake Force Distribution je još jedna automobilska tehnologija koja
pomaţe u poboljšanju sigurnosti vozaĉa i putnika. Razvijena je da pomogne da se sila koĉenja
bolje raspodijeli izmeĊu prednjih i zadnjih toĉkova zavisno od opterećenja vozila. Sistem je
dizajniran da se skrati put koĉenja s posebnim naglaskom na situacije u kojima je vozilo
opterećeno teškim teretom.

Elektronska raspodjela sile koĉenja automatski moţe mijenjati silu koĉenja koja se
aplicira na pedalu koĉnice. Ova sila moţe varirati ovisno o uvjetima na cesti, raspoloţivom
prijanjanju, opterećenju vozila, pa ĉak i od brzine vozila. Ovaj sistem se ĉesto koristi zajedno
sa ABS-om.

Kada vozaĉ pritisne pedalu koĉnice, sila koĉenja se ravnomjerno dijeli na sva 4 toĉka.
MeĊutim, ako je automobil opremljen EBD-om, svaki toĉak moţe imati razliĉitu silu koĉenja
zavisno od podloge (prijanjanja) kako bi se obezbijedilo efikasno zaustavljanje.

Dakle, u sluĉaju naglog koĉenja, toĉkovi vozila mogu poĉeti klizati na podlozi.
MeĊutim, ako je vozilo opremljeno ABS-om, ukoliko samo jedan toĉak prokliţe, sistem će to
prepoznati i na trenutak smanjiti silu koĉenja kako bi toĉkovi imali optimalno trenje sa
podlogom. EBD je nešto napredniji, te on u sluĉaju klizanja samo jednog toĉka smanjuje silu
koĉenja samo na tom toĉku. Upravljivost je zadrţana, a i usporenje dovedeno do maksimalno
moguće vrijednosti s obzirom na stanje ceste.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

14
 Sistemi za pomoć vozaču

2.9. Pomoć pri koĉenju EBA (Electronic Brake Assist) ili BAS (Brake
Assist)
Brake Assistant System je razvijen jer je istraţivanjima utvrĊeno da većina vozaĉa u kriznim
situacijama najĉešće ne
reagira dovoljno
snaţnim pritiskom na
koĉnicu. BAS je u
osnovi elektro –
hidrauliĉki sistem
koĉione pomoći koji u
kritiĉnoj situaciji
uspostavlja najveći
intenzitet koĉenja,
neovisno o pritisku
papuĉice koĉnice što
doprinosi skraćenju
zaustavnog puta.
Slika 2.9.1. Dijagram kočione sile pri kočenju sa i bez EBA

Radi se o elektrohidrauliĉkom sistemu napravljenom na osnovu klasiĉnog koĉionog

servo ureĊaja. Uz pomoć membrane i komore s potpritiskom (ostvarenim energijom motora)
ostvaruje dodatnu silu na klipu glavnog koĉionog cilindra.

Sistemom upravlja inteligentna elektronika koja prepoznaje paniĉnu reakciju vozaĉa i

neovisno o pritisku papuĉice koĉnice uspostavlja silu koĉenja na granici aktiviranja ABS
ureĊaja (slika 2.9.1.). Aktivira se elektromagnetskim ventilom koji u desetinki sekunde
povećava potpritisak u komori i generira dodatnu koĉionu silu (zelena šrafirana površina na
slici 2.9.1). Djeluje autonomno i osigurava maksimalno koĉenje na granici fizikalnih
mogućnosti (prijanjanja izmeĊu pneumatika i podloge) sve dok vozaĉ drţi pritisnutu papuĉicu
koĉnice.

2.10. Sistem za ublaţavanje sudara PCS (Pre-Crash Safety)

Precrash je sistem razvijen kako bi se predvidjele i ublaţile posljedice saobraćajnog
udesa. Koristeći radare ili lasere (skenira prostor 25 m iza i ispred vozila), sistem na osnovu
brzine vozila i udaljenosti od prepreke moţe „osjetiti“ kada je sudar neizbjeţan. I ovaj sistem
razvija više razliĉitih kompanija, tako da se moţe naći pod raznim imenima: PCS (Toyota i
Lexus), Pre-Sense Plus (Audi), CMBS ili Collision Mitigation Brake System (Honda), Pre
Safe (Daimler Chrysler), itd.

U tabeli 2.10.1. je opisan slijed akcija koje Toyotin Pre-Crash sistem radi u
posljednjim trenucima (sekunda ili manje) prije saobraćajne nesreće.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

15
 Sistemi za pomoć vozaču

Funkcija Opis
Vozaĉ je obaviješten indikatorom ili zvuĉnim
signalom da će uslijediti udes, još uvijek je
Upozorenje o udaru
moguće da vozaĉ brzom reakcijom izbjegne
veće posljedice
Brake Assist pojaĉava silu koĉenja koju je
PreCrash Brake Assist vozaĉ primijenio u tom trenutku kako bi
smanjio brzinu udara
Sigurnosni pojasevi se zateţu, nasloni za
PreCrash sigurnosni pojasevi glavu se uĉvršćuju kako bi se smanjile
posljedice za putnike
Ukoliko sistem predvidi mogućnost boĉnog
Kontrola bočnih zračnih zavjesa
udara, automatski se aktiviraju zraĉne zavjese
Tabela 2.10.1. Akcije koje inicira Toyota Pre-Crash sistem

Na slici 2.10.1 je prikazana šema

Pre Sense sistema u kritiĉnom
trenutku prije sudara. Sistem
zateţe sigurnosni pojas, obara
sjedište, te zatvara prozore
automobila. Treba napomenuti da
je ugradnja jednog ovakvog
sistema u automobil priliĉno
skupa, jer on podrazumijeva i
postojanje drugih high-tech
sistema u vozilu. Većina
proizvoĊaĉa Pre-Crash sistem nudi
samo u ekskluzivnijim modelima

Slika 2.10.1. Akcije koje inicira Pre Sense sistem ili u skupljim paketima opreme
(opcionalno).

2.11. Inteligentno prilagoĊavanje brzine (ISA)

Inteligentna regulacija brzine (Intelligent Speed Advice, Intelligent Speed Adaptation)
predstavlja sisteme koji se u zadnje vrijeme razvijaju u pojedinim zemljama kako bi se
smanjio broj saobraćajnih nezgoda, prije svega u segmentu ograniĉenja i smanjenja brzine
kretanja vozila. Neophodnost savremenog nadzora kontrole brzine proistiĉe iz tendencije da
se definisana ograniĉenja brzine uglavnom ne poštuju. Najveći broj saobraćajnih nesreća u
Evropi se dešava u naseljenim mjestima, a jedan od najĉešćih uzroka je brzina neprimjerena
odreĊenoj dionici ceste.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

16
 Sistemi za pomoć vozaču

Razlikujemo dvije izvedbe ISA

sistema: aktivni i pasivni. Pasivni
sistem u sluĉaju prekoraĉenja
ograniĉene brzine kretanja samo
upozorava vozaĉa. Napredniji,
aktivni sistem je zaduţen da u
sluĉaju da vozaĉ ne poštuje
ograniĉenja i upozorenja,
preuzima akcije kojima usporava
vozilo do zakonom dozvoljene
brzine.

ISA sistem su razvili

ŠveĊani i njega saĉinjava
jednostavan mali ureĊaj koji
Slika 2.11.1. ISA daje zvučno upozorenje vozaču da smanji brzinu
upozorava vozaĉa da je
prekoraĉio dozvoljenu brzinu na cestama blizu škola ili u drugim osjetljivim podruĉjima gdje
je velika prisutnost pješaka (slika 2.11.1). Taj ureĊaj u automobilu prima signal od
svjetlosnog signala montiranog na saobraćajni znak ograniĉenja brzine na cesti. Sistem
provjerava brzinu vozila i ukoliko je ona veća od one dozvoljene znaokom, vozaĉu šalje
upozorenje da smanji brzinu. ISA sistemi povećavaju sigurnost na cestama, naroĉito u
osjetljivim podruĉjima i pješaĉkim zonama. Analize vršene u Evropi su pokazale da se u
ruralnim podruĉjima smanjenjem brzine za 1 % smanjuje broj fatalnih nezgoda za 4 %.
Ukoliko bi sva vozila bila opremljena ISA ureĊajem, saobraćajne nesreće i ozljede dobivene u
njima, mogle bi se smanjiti i do 30 %.2

2.12. Sistem za pomoć pri smanjenoj vidljivosti (npr. Night Vision) /

HUD (Head Up Display)
Ovi sistemi sluţe za povećanje vidnog polja vozaĉa izvan dometa farova automobila.
Jedan je od novijih sistema koji se ugraĊuje samo u luksuzna vozila (npr. Audi prvi put
ugraĊuje Night Vison Assistant tek 2010. Godine u model A8) ili se doplaćuje kao dodatna
oprema. Sistem poznat pod nazivima Night View Assistant, Night Vision, Intelligent Night
Vision, sve zavisno od proizvoĊaĉa.

Prikaz objekata oko vozila se vrši putem LCD ureĊaja u automobilu, na navigacionom
monitoru ili na head-up displeju na vjetrobranskom staklu ispred vozaĉa.

2
Osman Lindov, Sigurnost u cestovnom saobradaju, Fakultet za saobradaj i komunikacije, Sarajevo, 2008., str.
199

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

17
 Sistemi za pomoć vozaču

Koriste se aktivni i
pasivni sistemi. Aktivni
sistemi su zasnovani na
infracrvenim zrakama koje
se šalju od automobila i
osvjetljavaju okolinu
ĉovjeku nevidljivom
svjetlošću. Na monitoru se
prikazuje real-time video
okoline snimljen
infracrvenom kamerom
(slika 2.12.1). Prednosti su
što je slika objekata jasna,
rezolucija slike je velika i
senzor je mali (moguće ga Slika 2.12.1. Mercedes Night Vision sistem sa infracrvenom kamerom
montirati na retrovizor).
Nedostatak je slaba vidljivost pri kiši i magli, te relativno mali domet (oko 150 metara).

Pasivni sistemi su
zasnovani na korištenju
termalne kamere koja na
osnovu razliĉitih
temperetaura objekata i
ţivih bića u okruţenju na
displeju prikazuje ono što je
ljudskom oku u tami
nevidljivo. Prednost je što
je domet veći od 300 m, a
nedostaci su što ne radi
dobro pri toplijim uvjetima,
te što je termalni senzor
veći od infracrvenog.

Slika 2.12.2. BMW Night Vision sa termalnom kamerom

Head Up Display HUD predstavlja svaki providni materijal na kome se prezentuju

podaci ĉijim se ĉitanjem ne zahtijeva da vozaĉ skreće pogled s ceste. Naziv head-up (glava
uspravna) potiĉe od prvobitnog korištenja u pilotskim kabinama gdje pilot nije morao da
spušta glavu da prati monitore, nego se svi bitni podaci prezentuju na staklu ispred njega.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

18
 Sistemi za pomoć vozaču

General Motors je poĉeo koristiti HUD još 1988. godine, ali tek 2001. godine u
Corvettu ugraĊuju prvi HUD u boji.
Prvi evropski proizvoĊaĉ
automobila koji je uveo HUD je
BMW 2003. godine (slika 2.12.3).
Danas se HUD sve više ugraĊuje u
automobile i najĉešće nudi vozaĉu
informacije poput brzinomjera,
tahometra i navigacione mape. GM,
Honda, Toyota i Lexus u svojim
automobilima nude HUD displej sa
prikazom Night Vision podataka.

Slika 2.12.3. HUD u automobilu BMW 7

2.13. Adaptivna kontrola svjetala ALC (Adaptive Light Control)

PrilagoĊavanje svjetala ALC je sistem koji
omogućava prilagoĊavanje osvjetljenja zavisno od
potreba vozaĉa. PrilagoĊavanje osvjetljenja se sastoji
od pokretnih bi - xenon projektorskih svjetala.
Projektor se okreće u radijusu od 15o prema vani i 8o
prema unutra. Kontrolni modul prima inpute o brzini
vozila, uglu upravljanja i ubrzanju, kao i podatke
dobivene od GPS-a (krivine, usponi na putu i sliĉno).
Koristeći podatke GPS navigacije i elektronske mape
puta, sistem moţe prilagoditi svjetla na optimalno
osvjetljenje na dijelu puta kojim se kreće, odnosno na
koji dolazi. Razlika izmeĊu klasiĉnog osvjetljenja i
naprednog prilagoĊavanja svjetala je prikazana na slici
2.13.1.

TakoĊe postoji AFS (Advanced Front Lighting Slika 2.13.1. Razlika između klasičnog i
System) automatski sistem osvjetljenja koji mijenja naprednog osvjetljavanja ceste
jaĉinu svjetlosnog snopa ovisno o tome koliko je
potrebno osvjetljenja, odnosno sistem vrši prilagodbu osvjetljenja shodno uslovima u
okruţenju.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

19
 Sistemi za pomoć vozaču

2.14. Sistem za detekciju i zaštitu pješaka (Pedestrian Safety Systems)

Osim sigurnosti vozaĉa, sigurnost pješaka je takoĊer vrlo vaţna i to će biti glavni
zadatak u budućnosti automobilske industrije. Zaštita pješaka je nedavno uvrštena u Euro
NCAP testove. Glavni ureĊaji za zaštitu pješaka jesu pravilno oblikovan poklopac motora
automobila i zraĉni jastuci za pješake.

Kada doĊe do nesreće u kojoj vozilo udara pješaka, veoma je bitno da je poklopac
motora gdje udara tijelo napravljen od mehkog materijala. Istraţivanjem se utvrdilo da je
moguće smanjiti ozljede pješaka ukoliko se poklopac motora u trenutku udara digne iznad
svoje uobiĉajene pozicije. Ako prednji dio poklopca motora ode unatrag, ozljede pješaka se
umanjuju drastiĉno. Poboljšanja su takoĊer moguća na prednjem braniku koji je druga
kontaktna površina prilikom sudara. Branik treba biti izraĊen od pjene visoke gustoće.

Pješaĉki zraĉni jastuk ima za cilj da sprijeĉi da pješaci prilikom nesreće udare u
prednji vjetrobran. Kompanija Ford je razvila dvije vrste zraĉnih jastuka: jedan zraĉni jastuk
na poklopcu motora, a drugi je prednji zraĉni jastuk.istovremena upoptreba ovih sistema
smanjuje posljedice nesreće.

Volvo je automobilska kompanija koja je vjerovatno najdalje otišla u ovom segmentu,

te oni razvijaju svoj Pedestrian Safety System. Ovaj sistem koristi radare kako bi detektirao
pješake ispred vozila. U sluĉaju
da bi moglo doći do udara,
sistem djeluje u 3 koraka:

1. najprije na monitoru
pokazuje da se sistem aktivira

2. zatim šalje audio i/ili

vizuelno upozorenje vozaĉu na
HUD displej (slika 2.14.1)

3. sistem automatski koĉi

automobil kako bi se smanjila
brzina udara i posljedice

Volvo raĉuna da će od

2010. svi njegovi modeli biti Slika 2.14.1. Volvo Pedestrian Safety System daje upozorenje vozaču
opremljeni ovim sistemom. o predstojećem udaru

Obzirom da svakih 113 minuta u svijetu pogine pješak u saobraćajnoj nesreći, a svakih
8 minuta jedan bude povrijeĊen, dalji razvoj sistema koji se bave zaštitom pješaka je
neophodan.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

20
 Sistemi za pomoć vozaču

2.15. Pomoć pri parkiranju (Park Assist)

Sistemi koji nude pomoć pri parkiranju su veoma raznovrsni. Nekoliko velikih
proizvoĊaĉa automobila danas nudi svoje sisteme za pomoć pri parkiranju, tako da ovaj
sistem moţemo naći pod razliĉitim nazivima.

Naprimjer, Citroen ne prestaje istraţivati i predlagati sve uĉinkovitija rješenja u

podruĉju pomoći u parkiranju. Citroen C5 već danas nudi pomoć pri parkiranju kako unatrag
tako i prema naprijed, sistem koji je obiĉno rezervisan za vozila višeg segmenta. Pomoć pri
parkiranju unatrag, koja se ĉešće zove radar voţnje unatrag, je oprema koja se ugraĊuje u
vozila srednje i visoke klase. Senzori postavljeni na straţnji odbojnik otkrivaju prepreke koje
se nalaze u blizini straţnjeg kraja vozila. Ovisno o poloţaju prepreke sistem emitira zvuĉne
znake, bipove, a njihova frekvencija raste kako se vozilo pribliţava prepreci, sve do
neisprekidanog zvuĉnog znaka kada se razmak smanji na nekoliko centimetara.

Pomoć pri parkiranju prema naprijed nadopunjuje straţnje senzore. Senzori smješteni
na prednji odbojnik Citroena C5 na isti naĉin obavještavaju vozaĉa o prepreci koju su otkrili u
svom podruĉju otkrivanja.

Osim toga, sistem omogućuje vizualiziranje manevra na višenamjenskom ekranu.

Pomoć pri parkiranju se nudi u seriji na razini Exclusive i moţe se dobiti u opciji na razini
SX. Sistem se koristi pri brzini manjoj od 10 km/sat. Senzori obavještavaju vozaĉa o
preprekama koje postoje u njihovom podruĉju otkrivanja zvuĉnim znacima koji se emitiraju
preko prednjih ili straţnjih, lijevih i/ili desnih zvuĉnika, odnosno prikazom obrisa vozila s
nizom kvadratića koji odgovaraju podruĉju u kojem je prepreka otkrivena.

Kada se vozilo pribliţi prepreci, zvuĉni se znak emitira preko prednjeg lijevog ili
prednjeg desnog, odnosno straţnjeg lijevog ili straţnjeg desnog zvuĉnika i na taj se naĉin
zvukom definira poloţaj prepreke. Kako se vozilo pribliţava prepreci tako zvuĉni znaci
postaju sve brţi. Što se tiĉe prikaza na ekranu, kvadratići se prikazuju sve bliţe prednjem ili
straţnjem odbojniku, da bi na kraju bio prikazan signalni trokut "PAŢNJA", a zvuĉni znak
postao neisprekidan.

Ako je pomoć pri parkiranju prema naprijed ili unatrag aktivna, kratak zvuĉni znak
obavještava vozaĉa, pri prebacivanju mjenjaĉa u poloţaj za voţnju unatrag, da je sistem u
aktivnom stanju. Na ekranu se pojavljuje obris vozila. Ako je aktivna samo pomoć pri
parkiranju prema naprijed, kada se vozilo kreće prema naprijed, brzinom razliĉitom od nule i
manjom od oko 10 km/sat, a mjenjaĉ je u praznom hodu ili je ukljuĉena neka brzina, na
ekranu se pojavljuje obris vozila, ako je na manje od 50 cm od vozila otkrivena neka
prepreka. Pomoć pri parkiranju moţe biti neutralizirana, pritiskom na gumb na srednjoj plohi
prednje ploĉe. Stanje ostaje memorisano pri zaustavljanju vozila.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

21
 Sistemi za pomoć vozaču

Najnapredniji sistem za pomoć pri parkiranju trenutno jeste Volkswagenov Park Assist
Vision. Ovaj sistem koristi
senzore koje vozaĉ ukljuĉuje
prilikom nailaska na slobodno
parking mjesto.

Sistem preko senzora prikuplja

podatke o širini slobodnog
parking mjesta, te se zatim
automatski parkira bez
intervencije vozaĉa (slika
2.15.1). Volkswagen nudi ovaj
sistem u novim modelima Pola,
Tiguana, Tourana i Passata.

Slika 2.15.1. Primjer upotrebe Park Assist Vision sistema

2.16. Prepoznavanje saobraćajnih znakova (Traffic Sign Recognition)

Ovaj sistem se pojavio 2008. godine na modelu BMW7, a godinu kasnije i u Mercedesu S
klase. Ova prva generacija TSR sistema je mogla oĉitavati samo znakove ograniĉenja brzine.
Druga generacija, koja se trenutno razvija (Opel je već poĉeo koristiti) je u mogućnosti
prepoznati i znakove zabrane preticanja.
Kod Opela, funkcija prepoznavanja
saobraćajnih znaka zasniva se na ĉitanju
ograniĉenja brzine i znaka za zabranjeno
preticanje i njihovom prikazivanju na instrument
tabli. Upozorenje za napuštanje trake signalizira
vozaĉima kada nenamjerno napuste svoju traku.
Ta dva sistema zajedno poboljšavaju sigurnost u
voţnji, smanjuju stres i mogu da sprijeĉe plaćanje
skupih kazni za brzu voţnju. Kamera visoke
rezolucije "Opel Eye", sa širokim vidnim poljem i
procesorima, postavljena je izmeĊu vjetrobrana i
retrovizora i ona će registrovati znake na putu i
oznake traka. UreĊaj nije mnogo veći od
mobilnog telefona. Tehnologija "Opel Eye" je Slika 2.16.1. TSR sistem
dostupna od prošle godine, a prvo se poĉela
ugraĊivati na modelu Opel Insignia, a zatim i na drugim modelima.
Oĉitavanjem ograniĉenja brzine, sistem je u mogućnosti da upozori vozaĉa da smanji
brzinu ukoliko je ona prekoraĉena (slika 2.16.1). Sistem je sliĉan ISA, s tim da se ovdje uvode

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

22
 Sistemi za pomoć vozaču

kamere za prepoznavanje znakova, tako da nije potrebna posebna izvedba saobraćajnih

znakova.

2.17. Detekcija pospanosti vozaĉa (Drowsiness Detection System)

Ovi sistemi su razvijeni za praćenje stanja vozaĉa. Oni imaju za cilj utvrditi znake
zamora, pospanosti, smanjene koncentracije, itd. Kao i ostali podsistemi DAS-a, i sistemi za
monitoring vozaĉa razvijani su nezavisno od strane raznih proizvoĊaĉa vozila, a poĉeli su se
koristiti od 2004. godine.
Prema podacima Ministarstva transporta SAD-a u toj se drţavi desi oko 100 hiljada
nesreća godišnje prouzrokovanih pospanošću i umorom vozaĉa, od toga 1500 završi smrtnim

Slika 2.17.1. Uređaj za praćenje pospanosti vozača

sluĉajevima. Jedan od najvećih problema kod pospanosti vozaĉa predstavlja ĉinjenica da

vozaĉi teretnih vozila preteţno voze noću, te je zbog toga uzrok broj jedan u teretnom
saobraćaju upravo pospanost vozaĉa. Vozaĉi najĉešće zanemaruju svoj umor i ţele što prije
doći do odredišta. Zbog toga se u vozila ugraĊuju sistemi koji upozoravaju na pospanost
vozaĉa. Sistem se sastoji od senzora i kamera koji prate oĉi vozaĉa (slika 2.17.1).

Poloţaj vozaĉa se moţe utvrditi raznim mjerama, ali mnogi eksperti su utvrdili da je
stanje vozaĉa najbolje pratiti pomoću njegovog pogleda tako da pravac gledanja vozaĉa
najbolje pokazuje njegovu paţnju i orjentiranost na voţnju. Kamera prati pogled vozaĉa i
upozorava ako vozaĉ ne prati cestu (npr. kod traţenja radiostanice, tipkanja po mobitelu i sl.)
TakoĊer se prati i otvorenost oĉnih kapaka i upozoravanje ukoliko done do duţeg zatvaranja
oĉiju. Ovaj segment se upravo odnosi na detekciju pospanosti i umora kod vozaĉa. Ukoliko
sistem utvrdi pospanost ili smanjenu pozornost kod vozaĉa, vrši se upozorenje zvuĉnim
signalima i blještećim svjetlima.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

23
 Sistemi za pomoć vozaču

2.18. Kontrola pri voţnji niz padinu (Hill Descent Control)

Vozila sa pogonom na 4 toĉka (4WD) i pogonom na sve toĉkove (AWD) mogu imati
ugraĊen Hill Descent sistem koji koristi ABS koĉnice za kontrolu kretanja automobila
nizbrdo. Prvi ovakav sistem je razvio Bosch za Land Rover. Sistem se moţe kontrolisati
najĉešće pomoću tipki Cruise Controla na
upravljaĉu (slika 2.18.1).
Hill Descent Control (HDC)
omogućava ujednaĉen i kontroliran silazak
automobila niz padinu, bez potrebe da vozaĉ
dodiruje papuĉicu koĉnice. Pritiskom na
gumb ukljuĉuje se kontrola brzine svakog
toĉka koja se odrţava pomoću ABS ureĊaja.
Ako vozilo ubrzava bez volje vozaĉa, sistem
će automatski aktivirati koĉnicu i usporiti
vozilo na ţeljenu brzinu. Ukoliko vozaĉ Slika 2.18.1. Tipka za uključivanje HDC-a
pritisne gas, HDC će to dozvoliti bez
usporavanja vozila.
U prvobitnim modelima HDC-a korisnici su se ţalili da je brzina bila prevelika za
siguran i kontrolisan silazak niz padinu, tako da se to u narednim verzijama sistema popravilo.
Sada HDC omogućuje silazak brzinama koje su manje od brzine hoda pješaka (oko 5 km/h).

2.19. Sistem za monitoring pritiska u gumama TPMS (Tyre Pressure

Monitoring System)

TPMS ili TPIS (tyre Pressure Indication System) je elektronski sistem napravljen tako
da prati pritisak u gumama na razliĉitim vrstama vozila. Informacija o pritisku u gumama se
prezentuje vozaĉu putem analognog
mjeraĉa, skice na monitoru ili
jednostavnim svjetlosnim upozorenjem u
sluĉaju niskog pritiska (slika 2.19.1).
Prvi automobil koji je koristio ovu
tehnologiju je Porsche 959 iz 1986.
godine.
Sistemi za praćenje pritiska u Slika 2.19.1. Očitanje pritiska u gumama na putnom
gumama će biti obavezni od 2012. kompjuteru
godine, jer oni pravovremeno upozoravaju vozaĉa da je pritisak gume znatno ispod
propisanog. Odrţavanje propisanog pritiska u gumama je vaţno i zbog ekonomiĉne potrošnje
goriva i zbog boljih voznih karakteristika gume. Ispumpane gume mogu izazvati do 4% veću
potrošnju goriva i smanjenje ţivotnog vijeka gume do 45%. Gume mogu gubiti 3-6% vazduha

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

24
 Sistemi za pomoć vozaču

mjeseĉno, a da vozaĉ to i ne primjeti. Nedovoljno napumpane gume su takoĊe vaţan faktor

koji moţe izazivati saobraćajne nesreće.

2.20. Kontrola stabilnosti vozila RSC (Roll Stability Control)

Sistem kontrole stabilnosti vozila RSC (Roll Stability Control) ima zadatak preduzeti
korektivnu akciju pri informaciji koju daju senzori o mogućnosti prevrtanja vozila. Sistem
moţe upravljati vitalnim funkcijama vozila kao što su gas i koĉnice. Kontinuiranim praćenjem
kretanja vozila i veze vozila sa cestom, RSC sistem automatski vrši koĉenje i/ili smanjuje
snagu motora kada je identifikovana potencijalno opasna situacija. U putniĉkim vozilima
kontrola stabilnosti podrazumijeva uglavnom zaštitu od proklizavanja i nekontrolisanog
okretanja vozila, dok u
komercijalnim i teretnim vozilima
ima i ulogu zaštite od prevrtanja
vozila (npr. pri jakim naletima
boĉnog vjetra).

Naravno za zaštitu od
prevrtanja teretnih vozila koristi se
i napredniji dizajn samih vozila,
naroĉito povećanje djelovanja
gravitacione sile na vozilo. Ipak
najveći broj prevrtanja kod
teretnih vozila dešava se pri
naglim koĉenjima i naglim
okretanjem upravljaĉa. U tim Slika 2.20.1. Uporedni prikaz ponašanja tegljača s prikolicom sa i
situacijama vozilo se okreće i bez RSC - a

dolazi do prevrtanja koje ĉesto ima

fatalne posljedice ne samo po vozilo nego i po vozaĉa i okolinu. Na slici 2.20.1. vidimo
uporedni prikaz kamiona sa i bez RSC sistema pri brzini od oko 65 km/h pri naglom okretanju
upravljaĉa.

Danas se razvijaju dvije tehnologije koje izgledaju obećavajuće. Prva je sistem

smješten u vozilu koji pokazuje prag prevrtanja vozila i granice sposobnosti vozaĉa da se nosi
sa situacijom u bilo kojem trenutku. Drugi sistem predstavlja podršku kamionima sa
prikolicama koji vrši stabilizaciju vozila koĉenjem na pojedinim toĉkovima odvojeno. Ovaj
sistem ima za cilj izvršiti stabilizaciju prikolice ili prikljuĉnog vozila ĉija reakcija na vozaĉeve
nagle pokrete ĉesto bude veoma fatalna. To znaĉi da zadnji dio ĉesto više izmiĉe kontroli od
vuĉnog vozila. Da bi sistem bio realiziran potrebno je da vozilo ima elektroniĉki kontrolisan
sistem koĉenja ECBS (Electronically Controlled Braking System). Što se tiĉe kontrole
stabilnosti u privatnim vozilima, ona je predstavljena 2003. godine u vozilima marke Volvo,
taĉnije u SUV-u (Sport Utility Vehicle) modelu XC90, da bi kasnije bio primijenjen i u
Fordovim vozilima (Linkoln Navigator i Aviator). U Fordovim vozilima ovaj sistem se nalazi
u kombinaciji sa sistemom elektonske stabilnosti ESP. RSC sistem koristi dva ţiroskopska

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

25
 Sistemi za pomoć vozaču

senzora koja detektuju ugao naginjanja vozila ili prejake zaokrete i na osnovu tih podataka se
vrše odreĊene korektivne akcije. Cilj sistema je odrţati što veću površinu prijanjanja
pneumatika na podlogu, ĉime se smanjuje rizik od prevrtanja.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

26
 Sistemi za pomoć vozaču

3. ZAKLJUĈAK

U ovom seminarskom radu sam pokušao objasniti koji je znaĉaj sistema za pomoć
vozaĉu. Saznali smo kako svaki od ovih sistema funkcioniše, te koje su prednosti i mane
pojedinih sistema. O njihovoj vaţnosti u današnjem saobraćaju je suvišno govoriti ako znamo
da je saobraćaj na prvom mjestu kao uzrok smrti koje su uzrokovane nezgodama.

U prilog vaţnosti ove teme idu i odluke Evropske komisije, NHTSA-a i drugih
institucija koje već u bliţoj budućnosti obavezuju proizvoĊaĉe da neki od sistema za pomoć
vozaĉu postanu obavezni u novoproizvedenim automobilima. Tako naprimjer, Evropska
komisija od evropskih proizvoĊaĉa zahtjeva da novoproizvedena vozila od 2012. godine
moraju biti opremljena ESP-om, Lane Assist-om, a vjerovatno i PreCrash sistemom.

Sistemi za pomoć vozaĉu ĉine saobraćaj sigurnijim, jer direktno utiĉu na broj
saobraćajnih nesreća. Ako znamo da je samo u Evropi 1998. godine u saobraćaju poginulo
preko 100 000 ljudi, onda je jasno kolika je vaţnost razvijanja ovih sistema u budućnosti.

Obzirom da bi detaljnija analiza i objašnjavanje svih sistema za pomoć vozaĉu

zahtjevala mnogo više vremena i prostora, u ovom seminarskom radu su obraĊeni samo
najpoznatiji sistemi.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

27
 Sistemi za pomoć vozaču

4. LITERATURA

[1] Osman Lindov, Sigurnost u cestovnom saobraćaju, Univerzitet u Sarajevu,

Sarajevo, 2008.

[2] Prof. dr. sc. Ivan Bošnjak, Inteligentni transportni sustavi, Sveučilište u
Zagrebu, Fakultet prometnih znanosti, Zagreb 2006 god.

[3] Prof. Dr.-Ing. Ferit Küçükay, Driver Assistant Systems, Institute of Automotive
Engineering, Braunschweig, 2010.

[4] Alexandre Dugarry, Advanced Driver Assistance Systems, Information

Management and Presentation, PhD thesis , Cranfield University School of Engineering,
Applied Mathematics and Computing Group, 2004.

[5] SWOV Fact sheet, Institute for road safety research, Leidschendam, the
Netherlands, February 2010

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

28
 Sistemi za pomoć vozaču

POPIS KORIŠTENIH SKRAĆENICA

EuroNCAP - engl. European New Car Assessment Program

DAS - engl. Driver Assistance System

GPS - engl. Global Positioning System

TMC - engl. Traffic Message Channel

LKAS - engl. Lane Keep Assistance System

ACC - engl. Adaptive Cruise Control

ABS - engl. Anti Lock Braking System

TCS - engl. Traction Control system

ASR - engl. Anti Slip Regulation

ESC - engl. Electronic Stability Control

ESP - engl. Electronic Stability Programme

EBD - engl. Electronic Brakeforce Distribution

EBA - engl. Electronic Brake Assist

BAS - engl. Brake Assist

PCS - engl. Pre-Crash Safety

HUD - engl. Head Up Display

ALC - engl. Adaptive Light Control

TSR - engl. Traffic Sign Recognition

TPMS - engl. Tyre Pressure Monitoring System

RSC - engl. Roll Stability Control

DA - engl. Driver Assistance

CAPS - engl. Combined Active & Passive Safety

FM RDS - engl. Frequency Modulation Radio Data System

DAB - engl. Digital Audio Broadcasting

CCD - engl. Charge Coupled device

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

29
 Sistemi za pomoć vozaču

NHTSA - engl. National Highway Traffic Safety Administration

BSD - engl. Blind Spot Detection System

CAN - engl. Controller Area Network

ECBS - engl. Electronically Controlled Braking System

SUV - engl. Sport Utility Vehicle

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraćaju

30