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República Bolivariana De Venezuela

Instituto Universitario Politécnico

“Santiago Mariño”

Maturín- Edo-Monagas

Escuela De Ingeniería De Eléctrica y Electrónica

TEORIA DE CONTROL

Profesor: Autor:

Staling Rodríguez Br. Mata, Jose

C.I. 17.870.186

Maturín, Febrero de 2011


INTRODUCCIÓN

La Teoría de Control es un campo interdisciplinario de la ingeniería y las matemáticas, que trata


con el comportamiento de sistemas dinámicos. A la salida deseada de un sistema se la llama
referencia. Cuando una o más variables de salida de un sistema necesitan seguir cierta referencia
sobre el tiempo, un controlador manipula la entrada al sistema para obtener el efecto deseado en
la salida del sistema.
QUE ES UNA FUNCION LINEAL ?

Supongamos que una cierta variable y depende de alguna otra variable x a través de alguna función
f (·) de manera tal que

y = f (x) (1)

Decimos que la relación entre las variables y y x es lineal si la función f (·) es la ecuación de la línea recta,

y = mx + b (2)

Donde m representa la pendiente y b es la intercepción al origen. En este caso, es claro que

f (x) = mx + b (3)

En algunos casos la variable y puede depender de más de una variable x1, . . . , xn

y = f (x1, . . . , xn) (4)

Si la relación entre y y x es lineal entonces

y = m1x1 + . . . + mnxn (5)

O bien

∑ ( ) (6)

Donde

( ) ∑ ( ) (7)
Definición 1 : Función Lineal. La función f (x) es lineal cuando esta dada exacta mente por la ecuación 7

Nótese que la única diferencia entre las ecuaciones 3 y 7 es que en la ecuación

3 f (·) depende de una variable x, mientras que en la ecuación 7 f (·) depende de n

variables x1, . . . , xn.

3 Que es una función no lineal ?

Debemos notar que en prácticamente todos los procesos químicos la función f (·) es no-lineal. Esto
significa que si la variable y depende de la variable x, y si la relación entre ambas variables es no-lineal,
entonces f (·) no puede representarse en términos de la ecuación 7.

Definición 2 : Función No Lineal. Cualquier función f (x) que no pueda representarse en términos de
la ecuación 7 se dice que es no-lineal.

Los siguientes ecuaciones representan relaciones no lineales

y = 5 + ln(x) (8)

y = 3e−2 + 6 (9)

y = x1x2 + x3 (10)

y = x3 + cos(x4 ) (11)

es claro que ninguna de estas ecuaciones puede reescribirse, o representarse, en una forma
semejante a la ecuación 7.

Como otro ejemplo de una función no lineal considere la ecuación de Antoine,


Representa la presión de vapor P o de compuestos puros como función de la temperatura T . En la
grafica 1 se muestra le curva de presión de vapor para el agua, de esta grafica es fácil observar que la
relación entre P o y T es no lineal.

Significado de la linealización

Linealizar una función no lineal f (x, u) significa reemplazarla por otra función lineal f¯(x, u). Si las dos
funciones representan básicamente el mismo proceso, para que sirve representar una función no lineal
por otra lineal ?

Usualmente esta aproximación se realiza alrededor de un punto denotado por (xs, us )

tal como se muestra en la siguiente figura.


función no lineal región donde la linealizacion es valida

la línea continua representa la función no lineal f (x, u). El cırculo negro es el punto (xs , us) alrededor
del cual se realiza la linealizacion de la función no lineal. Como se observa, la aproximación (o
linealizacion) solo es valida en el interior de una región, denotada por el cırculo externo. En
términos generales no podemos decir de que tamaño es la región donde es valida la linealizacion;
todo lo que podemos decir es que es pequeña. La línea discontinua representa la función linealizada.

Es común referirnos al proceso de linealizacion como un proceso local. Lo que esto significa es que la
linealizacion solo es valida en un punto (alrededor del cual se realizo la linealizacion) y no en todo en el
intervalo de definición de la función f (x, u).

En si la linealizacion

La gran mayoría de los sistemas físicos son no lineales. Una clase importante de ellos se puede describir
por las ecuaciones de estado

x(t) = f (x(t),u(t),x(t0), t) , x(t0) = x0


y(t) = h(x(t),u(t),x(t0), t) ,

donde f y h son campos vectoriales no lineales, es decir, escrita en términos escalares, la componente i
de ˙ x(t) en la ecuación de estado anterior es
xi(t) = fi(x1(t), . . . ,xn(t);u1(t), . . . ,um(t); x1(t0), . . . ,xn(t0);t) xi(t0) = xi0

Una ecuación de estado lineal es una herramienta útil para describir sistemas como los descritos
anteriormente en forma aproximada.

El proceso de obtención de un modelo lineal a partir de uno no lineal se llama linealización.

La linealización se realiza alrededor de un punto o trayectoria de operación, definida por valores


nominales x(t), x0 y u(t) que satisfacen el sistema en descripción,

Diagrama de bloque

SIMPLIFICACION DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

Un diagrama a bloques es una representación matemática gráfica del modelo matemático de


un sistema. Estos diagramas nos permiten entender el comportamiento y conexión del sistema
y a su vez, esta descripción puede ser programada en simuladores que tienen un ambiente
gráfico como lo es el Simulink de Matlab.

Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques


formado por puntos suma, bloques y puntos de ramificación. Cuando un diagrama de bloques
es muy complicado porque contiene muchos lazos de realimentación, este se puede simplificar
mediante un reordenamiento paso a paso mediante las reglas del álgebra de los diagramas de
bloques (que se explica en este documento) o utilizando el método gráficos de flujo de señal.

REGLAS DEL ALGEBRA DE BLOQUES


Cualquier diagrama de bloques puede ser manipulado algebraicamente siguiendo unas reglas
básicas para simplificar el diagrama hasta una sola función de transferencia. Estas reglas
permiten mover los puntos de bifurcación y los puntos suma, intercambiar los puntos suma y
después reducir las mallas internas de realimentación sin alterar las señales involucradas en el
movimiento, compensando con las funciones que sean necesarias.

Las reglas del álgebra de bloques se obtienen escribiendo la misma ecuación en formas
distintas. Por ejemplo, en la siguiente figura se muestran dos bloques en serie y su
equivalencia.

Note que cada bloque de la serie representa una ecuación diferente con salidas Y(s) y Y1(s).
Ahora, si reemplazamos Y1(s) (segunda ecuación) en la primera ecuación, se obtiene la tercera
ecuación que a su vez representa un diagrama con un solo bloque.

De manera similar se pueden demostrar las siguientes equivalencias:


Algunas de las reglas del álgebra de bloques se resumen en la siguiente tabla.