Вы находитесь на странице: 1из 11

Лекция 7.

Операционное исчисление.

Мы будем изучать операционное исчисление как один из методов решения


линейных, обыкновенных дифференциальных уравнений с постоянными
коэффициентами и систем таких уравнений. Каких-либо решающих преимуществ этот
метод перед другими не имеет; в то же время его простота сделала его основным
инструментом при решении задачи Коши в целом ряде прикладных наук (механике,
радиотехнике, электротехнике и т.д.).
Идея операционного исчисления состоит в следующем. Пространство функций,
удовлетворяющих некоторым достаточно общим условиям (пространство функций-
оригиналов) взаимно однозначно отображается в другое пространство функций
(пространство функций-изображений) так, что операциям дифференцирования и
интегрирования в пространстве функций-оригиналов соответствуют более простые
операции (конкретно - операции умножения и деления) в пространстве функций-
изображений. В результате дифференциальное уравнение в пространстве функций-
оригиналов преобразуется в линейное алгебраическое уравнение в пространстве
функций-изображений, решение которого находится без проблем. Последнее действие –
восстановление решения уравнения по его изображению.
Таким образом, мы должны изучить следующие вопросы:
1. Какие функции могут быть функциями-оригиналами и каковы свойства функций-
изображений;
2. Каковы правила перевода оригиналов в изображения и обратно;
3. Какие изображения имеют основные элементарные функции (таблица

стандартных изображений). →

Определение функции-оригинала и её изображения по Лапласу.

Определение 7.1. Будем называть функцией-оригиналом действительнозначную


или комплекснозначную функцию f(t) действительной переменной t, удовлетворяющую
условиям:
1. f(t) = 0 при t < 0;
σ0 t
2. Существуют такие постоянные M > 0 и σ0 ≥ 0 , что | f (t ) | ≤ M ⋅ e ;

Рис.7.1.

1
3. На любом отрезке
[ a, b] ( 0 ≤ a < b < ∞) функция удовлетворяет условиям
Дирихле (т.е. непрерывна или имеет конечное число устранимых разрывов и разрывов
первого рода; монотонна или имеет конечное число экстремумов).
Смысл этих условий такой.
1. Так как одно из основных приложений операционного исчисления – решение
задач с начальными условиями (задач Коши), то поведение функций до начального
момента t = 0 несущественно;
2. Параметр σ0 во втором условии принято называть показателем роста функции
f(t). Само второе условие означает, что скорость роста функции-оригинала не может
быть больше экспоненциальной. В совокупности с третьим условием это обеспечивает
существование и определенные полезные свойства функции-изображения и не является
обременительным.
Приведём примеры функций-оригиналов. Для всех этих функций первое и третье
свойства выполняются очевидно, поэтому будем проверять только второе свойство.

Рис.7.2.

 0, t < 0;
η (t ) = 
1. Единичная функция Хейвисайда. Так называется функция,  1, t ≥ 0.
t
Очевидно, это – функция-оригинал ( η(t ) ≤ e ).
2.

 ,0 t < ;0
f ( t ) =  α (α ≥ 0 )
 t , t ≥ ;0 η(t )
3. . Заметим, что с помощью единичной функции Хейвисайда
α
определение этой функции можно записать короче: f (t ) = t ⋅ η(t ) (α ≥ 0) , так как функция
η(t ) в качестве множителя обнуляет любую другую функцию при t < 0. Дальше мы будем
α αt
писать просто f (t ) = t , f (t ) = e , f (t ) = sin t , f (t ) = cos t и т.д., имея в виду, что все
функции начинаются в момент t = 0, и при t < 0 тождественно равны нулю.
α α αt
Для функции f (t ) = t получаем: t < e при t ≥ 0 , поэтому t < e .
t

4. f(t) = sin t. | sin t |≤1 =1 ⋅ e 0 ⋅t и т.д.

Примеры функций, не являющихся оригиналами:

2
 0, t < 0;
f (t ) =  1
 t − 1, t ≥ 0.
1) Эта функция имеет разрыв второго рода в точке t = 1 .

a.

Рис.7.3.

 0, t < 0;

2)
f (t ) =  1
()
 s i nt , t ≥ 0.
Функция имеет бесконечное число экстремумов на отрезке [0,1].

b.

Рис.7.4

 0, t < 0;
f (t ) =  2
t
 (t + 1) ⋅ e , t ≥ 0. σ t
Не существует таких констант M и σ0 , что | f (t ) | ≤ M ⋅ e
0
.

Определение 7.2. Изображением по Лапласу функции-оригинала f(t) (или


преобразованием Лапласа функции f(t)) называется функция комплексной переменной
p, определяемая равенством

+∞
− pt
F ( p) = ∫e ⋅ f ( t ) dt
0 .

Интеграл в правой части этого определения сходится абсолютно в любой точке p,


удовлетворяющей неравенству Re p ≥ σ1 , где σ1 – произвольной число, такое, что
σ1 > σ0 . Действительно,
− pt − pt − (Re p + i Im p) t σ0t − Re p ⋅ t − i Im p ⋅ t σ0t
|e ⋅ f (t ) |=| e | ⋅ | f (t ) |≤| e | ⋅ Me = M |e |⋅|e | ⋅e = (так как

3
| e −i Im p ⋅t | =| cos(Im p ⋅ t ) −i sin(Im p ⋅ t ) |=1 ) = M | e − Re p ⋅ t | ⋅e σ 0 t = Me − (Re p − σ 0 )t ≤ Me− (σ 1 − σ 0 ) t , а
+∞ +∞
M M
∫ Me − (σ1 − σ 0 ) t dt = − e − (σ1 − σ0 ) t =
σ1 − σ0 0 σ1 − σ0
интеграл 0 сходится. Таким образом, мы
Re p > σ0
доказали, что изображение F(p) определено в любой точке p, такой что , т.е. в
полуплоскости справа от прямой Re p = σ0 . Как следствие, показатель скорости роста
оригинала число σ0 часто называют абсциссой сходимости.

Рис.7.5.

F ( p) → 0
Заметим, что мы доказали также, что Re p →+∞ : так как
+∞ +∞
− pt
| F ( p) |= ∫e ⋅ f ( t ) dt ≤ ∫ e − pt ⋅ f ( t ) dt ≤
− pt −(Re p − σ 0 ) t
|e ⋅ f ( t ) |≤ Me , то 0 0
+∞
−(Re p −σ0 ) t M
≤M ∫e dt = → 0
Re p − σ0 Re p →+∞ − pt −( σ1 − σ 0 ) t
0 . Кроме того, в оценке | e ⋅ f (t ) |≤ Me мы
мажорировали модуль подынтегральной функции функцией, не зависящей от p,
интеграл от которой сходится. Как и в теории степенных рядов, этого достаточно, чтобы
сходимость интеграла была равномерной по переменной p, поэтому функцию F(p) можно
дифференцировать и интегрировать по этой переменной.

Изображения простейших функций.

Пример 7.1.

 0, t < 0;
η (t ) = 
Единичная функция Хейвисайда  1, t ≥ 0. Её изображение:
+∞ − pt +∞
− pt e 1
F ( p) = ∫e ⋅1 ⋅ dt = −
p
=
p lim e − pt = 0
0 , так как . Соответствие между функцией-
0 t →+∞
оригиналом и изображением обозначается по-разному: знаком равенства с точками,
• •
стрелками с точками и т.д.; мы будем применять обозначения f (t ) → F ( p) и f (t ) ← F ( p) ,
1
η(t ) →•
наиболее подходящие из имеющихся в Word’е. Итак, доказано: p.

Пример 7.2.

f ( t ) = e αt .

4
+∞ +∞ +∞
αt − pt αt − ( p − α )t 1 1
e → •
∫e ⋅e dt = ∫e dt = − ⋅ e − ( p − α )t =
p− α 0 p− α
0 0 .

Пример 7.3.

f ( t ) = sin ωt .
+∞ +∞ − pt 1 − pt + ∞ 1 + ∞ − pt
F ( p ) = ∫ e− pt sinω t dt = − 1p ∫ sinω t de = − sin ω t ⋅ e + ∫ e d sin ω t =
0 0 p 0 p 0
ω + ∞ − pt
= ∫ e ⋅ cosω t dt =
p 0

(мы с помощью двукратного интегрирования по частям сводим интеграл к самому


себе)

+∞ +∞ +∞
ω − pt ω +∞ ω ω ω2
=− ∫ cos ωt de =− e − pt ⋅ cos ωt 0 + − pt
∫ e d cos ωt = − ∫e
− pt
⋅ sin ωt dt
p2 0 p2 p2 0 p2 p2 0
.
Для F ( p) получено уравнение
2 ω
ω ω ω
F ( p) = − F ( p) ⇒ ( p 2 + ω2 ) F ( p) = ω ⇒ F ( p) = sin ωt →•
p 2
p 2 2
p +ω 2
. Итак, p + ω2
2
.

Пример 7.4.

f (t ) = cos ωt .
p
cos ωt →•
Аналогично предыдущему доказывается, что p + ω2
2
.

Пример 7.5.

Степенная функция

f(t) = t n.

+∞
− pt
t →• ∫e ⋅ t ⋅ dt =
При n = 1 находим 0
+∞ +∞ +∞
1 1  +∞  1 1
∫ t ⋅ de
− pt
t ⋅ e − pt − ∫ e − pt ⋅ dt  = e − pt ⋅ dt =
 p ∫
=− =−
p p 0 p2 lim t ⋅ e − pt =
0  0  0 , так как t → +∞
t 1 1
lim = ( по правилу Лопиталя ) = lim =0 t →•
t →+∞ e pt t →+∞ p ⋅ e pt p 2 . Аналогично можно доказать,
. Итак,
2 3⋅ 2 n!
t 2 →• t 3 →• t n →•
n +1
что
3
p , p , и вообще при целом n
4
p . Дальше мы получим более простой
вывод этих формул с помощью теоремы о дифференцировании изображения.

Свойства преобразования Лапласа.

5
Линейность преобразования Лапласа. Если f(t), g(t) - функции-оригиналы,
имеющие изображения F(p), G(p), то их линейная комбинация

αf (t ) + βg (t ) (α = const, β = const) - тоже функция-оригинал, и αf ( t ) + βg (t ) → αF ( p) + βG ( p) .
Это свойство непосредственно следует из свойства линейности несобственного
определённого интеграла. С его помощью можно более просто вывести изображения
1
e α t →• =
функций f ( t ) = sin ωt , f (t ) = cos ωt , исходя из изображения p−α :

e iωt − e −iωt • 1  1 1  1 ( p + iω) − ( p − iω) ω


sin ωt = →  − = ⋅ =
2i 2i  p − iω p + iω  2i ( p − iω)( p + iω) p + ω2
2
;

e iωt + e −iωt • 1  1 1  1 ( p + iω) + ( p − iω) p


cos ωt = →  + = ⋅ =
2 2  p − iω p + iω  2 ( p − iω)( p + iω) p + ω2
2
.

e ωt − e −ωt • 1  1 1  ω
sh ωt = →  − =
2 2  p − ω p + ω  p 2 − ω2
Далее, ;

e ωt + e −ωt • 1  1 1  p
ch ωt = →  + =
2 2  p − ω p + ω  p 2 − ω2
.

Теорема подобия 7.1.



Если f(t) - функция-оригинал и f (t ) → F ( p) , то для любого λ > 0
1  p
f (λ t ) →• F 
λ  λ .

Доказательство 7.1.

+∞ −
p
+∞ −
p
+∞  ⋅( λt )  ⋅t1
− pt λ 1 1 λ 1  p
∫e ∫ 


f (λt ) → f (λt )dt = e f (λt ) dλt = t1 = λt = e f ( t1 )dt 1 = F  
λ λ λ λ
0 0 0 .
1 1 1
e α t →• ⋅ =
e t →•
1 α p p−α
−1
Иллюстрации применения этого свойства: если p − 1 , то α ;
1 1 ω
sh ωt →• ⋅ =
1 ω  p 2
p − ω2
2
sh t →•   − 1
2
если p −1 , то  ω и т.д.

Теорема смещения 7.2.



Если f (t ) → F ( p) , то e α t f (t ) →•
F ( p − α) . Здесь α – произвольное комплексное
число.

Доказательство 7.2.

+∞ +∞
e α t f (t ) →•
∫e
− pt
e α t f ( t )dt = ∫e
−( p −α) t
f ( t )dt = F ( p − α)
0 0 .

6
1 1
η(t ) →• e α t = e α t ⋅ η(t ) →•
Иллюстрации применения этого свойства: если p , то p−α ;
p p−α p−α
cos ωt →• e α t ⋅ cos ωt →• =
2 2
если
2
p +ω 2
, то ( p − α) + ω p − 2 pα + (α 2 + ω 2 ) и т.д.
2

Теорема запаздывания 7.3.

• −t0 p
Если f (t ) → F ( p) (т.е. f ( t ) ⋅ η(t ) → F ( p) ), то f (t − t 0 ) ⋅ η(t − t 0 ) → e ⋅ F ( p) для любого
• •

числа t 0 ≥ 0 .

Рис.7.6.
Доказательство 7.3.

+ ∞ − tp

f (t − t 0 ) ⋅ η (t − t 0 ) → ∫ e f (t − t 0 )dt =
0

+ ∞ −tp + ∞ −(t −t ) p −t p
= ∫ e f (t − t 0 )dt = ∫ e 0 ⋅ e 0 ⋅ f (t − t )dt =
t t 0
0 0

− t p+ ∞ (t−− )p t1 −= tt 0 − t p+ ∞ − t p − t p
0= e ∫ e 0 ⋅ f( − tt )d = t = e 0 ∫ e 1 ⋅ f(t )d = e 0 t⋅ pF )(
t 0 d = d t t 1 1
0 1 0
−t p + ∞ −t p −t p
= e 0 ∫ e 1 ⋅ f (t1 )dt1 = e 0 ⋅ F ( p)
0 .

Теорема запаздывания 7.4.

применяется для изображения функций импульсных, составных,


периодических. Рассмотрим этот вопрос подробнее.

Импульсные функции.

7
 0, t < 0;

f (t ) =  1, 0 ≤ t ≤ 1;
 0, t > 1;
a. Единичный импульс: 
С помощью функции Хейвисайда эта функция записывается так: f (t ) = η(t ) − η(t −1) .
1 e−p 1 e−p 1− e−p
η(t ) →• η(t − 1) →• f (t ) →• − =
p ; по теореме запаздывания ( t 0 = 1) p , поэтому p p p .

Рис.7.7.

 0, t < T ;

f ( t ) =  b, T ≤ t ≤ T + τ ;
 0, t > T + τ ;
b. Запаздывающий прямоугольный импульс: 

f (t ) = b ⋅ ( η(t − T ) − η(t − (T + τ) ) →•
 e − pT
b ⋅ −
e − p(T + τ) = (
 b ⋅ e − pT ⋅ 1 − e − pτ )
 p p  p
Здесь   .

Рис.7.8.

c. Треугольный импульс:
 0, t < T ;
b
 ( t − T), T ≤ t < T + τ;
τ
f (t ) = 
 − b ( t − T − 2τ ) , T + τ ≤ t < T + 2τ ;
 τ
 0, t > T + 2τ .
Аналитически эта функция записывается так: 

8
Рис.7.9.

Изменение функции на переходе от участка T ≤ t ≤ T + τ к участку T + τ < t ≤ T + 2τ


b
− ( t − T − 2τ) − b ( t − T ) = − 2b ( t − T − τ)
равно τ τ τ ;

Рис.7.10.

 b  b
0 − − ( t − T − 2 τ )  = ( t − T − 2 τ )
при переходе к участку t > T + 2τ изменение функции равно  τ  τ
, поэтому можно переписать
b 1
f (t ) = ( t − T ) ⋅ η( t − T ) − 2b ( t − T − τ) ⋅ η( t − T − τ) + b ( t − T − 2τ) ⋅ η( t − T − 2τ) t →•
p2
τ τ τ , и, так как ,
−Tp −Tp −(T + τ) p −(T + 2 τ) p
b b e 2b e b e
( t − T ) ⋅ η( t − T ) →• b ⋅ e 2 f (t ) →• ⋅ − ⋅ + ⋅ =
τ τ p τ p 2 τ p 2 τ p2
, то

=
b −Tp 1 − 2e − τp + e − 2τp b −Tp 1 − e − τp
⋅e ⋅ = ⋅e ⋅
( )2
τ p2 τ p2 .

d. Синусоидальный импульс:

 0, t < 0;

f (t ) =  s i tn, 0 ≤ t ≤ π ;
 0, t > π .
 Здесь f (t ) = sin t ⋅ η( t ) + sin( t − π) ⋅ η( t − π) ,

• 1 e −πp 1 + e −πp
f (t ) → + =
поэтому p 2 +1 p 2 +1 p 2 +1 .

Составные функции.

9
Рис.7.11.

Пусть f(t) задаётся разными выражениями на различных участках области


определения:

 0, t < t0 = 0;

 f1, 0 ≤ t < t1;

 f , t ≤ t < t2 ;
f (t ) =  2 1
 
 f ,t ≤ t < t ;
 n− 1 n− 2 n− 1
 fn , t ≥ t .
 n− 1 . С помощью функции Хейвисайда f(t) записывается так:

f (t ) = f1 (t ) ⋅ η(t ) + [ f 2 (t ) − f1 ( t )] ⋅ η(t − t1 ) + [ f 3 ( t ) − f 2 ( t )] ⋅ η ( t − t 2 ) +  + [ f n (t ) − f n −1 (t )] ⋅ η(t − t n −1 ) =


n −1
= ∑ f k (t ) ⋅ [ η(t − t k −1 ) − η(t − t k )] + f n (t ) ⋅ η(t − t n −1 )
k =1 , и теорема запаздывания позволяет
получить изображение этой функции.

Периодические функции.

Рис.7.12.

Пусть f(t)- периодическая при t > 0 функция с основным периодом, равным T.


Обозначим f 1 (t) функцию, описывающую первый период функции f(t):

 f (t ) п р0 ≤иt ≤ T ;
f1(t) = 
 0 п рt < и0 и п рt ≥ иT . Теперь
f ( t ) = f1 (t ) ⋅ η( t ) + f1 (t − T ) ⋅ η( t − T ) + f1 ( t − 2T ) ⋅ η(t − 2T ) +  + f1 (t − nT ) ⋅ η( t − nT ) +  =

= ∑ f1 (t − nT ) ⋅ η(t − nT )
n =0 (каждое слагаемое описывает соответствующий период). Пусть

10
+∞ T
− pt − pt
F1 ( p) = ∫ e ⋅ f1 (t ) dt = ∫ e ⋅ f1 (t ) dt
0 0 - изображение функции f 1 (t). Тогда
• − pT −2 pT −3 pT −npT
f (t ) → F1 ( p) + F1 ( p) ⋅ e + F1 ( p) ⋅ e + F1 ( p) ⋅ e +  + F1 ( p) ⋅ e + =

(
= F1 ( p) ⋅ 1 + e − pT + e − 2 pT + e − 3 pT +  + e − npT +  = ) F1 ( p)
1 − e − pT .

Найдём в качестве примера изображение функции {t} - дробной части числа t. Эта
функция определяется так: {t} = t – n при n ≤ t < n +1, n - целое число.

Рис.7.13.

 t п р0 ≤и t ≤ 1;
f1 ( t ) = 
Для неё  0 п рt <и0 и п рt ≥ и1, или f1 (t ) = t ⋅ [ η(t ) − η(t − 1)] = t ⋅ η( t ) − (t − 1) ⋅ η(t − 1) − 1 ⋅ η(t − 1) ,
1 e−p e −p 1 −e −p e −p F1 ( p) 1 e−p
F1 ( p) = − − = − F ( p) = = −
поэтому p2 p2 p p2 p
,и 1−e−p p2 p(1 − e − p ) .

11