Вы находитесь на странице: 1из 12

Лекция 8.

Интегрирование оригинала.

f ( t ) →• F ( p) ,
∫ f (τ)dτ
Если f(t) – функция-оригинал, и то 0 – тоже функция-
t
• F ( p)
∫ f (τ)dτ→ p
оригинал, и 0 .

Доказательство 8.1.

t t +∞ 
− pt 
• dt =
∫ ∫
f ( τ)dτ→
e
∫
f ( τ) dτ

0 0 0  (это повторный интеграл, вычисляемый по
области { 0 ≤ t < +∞ , 0 ≤ τ ≤ t } ; меняем порядок интегрирования, это можно сделать, так как
несобственный двойной интеграл сходится абсолютно)

Ртс.8.1.

+∞ +∞ +∞ +∞
∫ dτ ∫ e − pt f ( τ)dt = ∫ f ( τ)dτ ∫ e − pt dt =
0 τ 0 τ
+∞ − pt +
∞ +∞ +∞
−e e − pτ 1 − pτ F ( p)
= ∫ f ( τ)dτ⋅
p
= ∫ f ( τ)dτ⋅
p
=
p ∫e f ( τ)dτ =
p
0 τ 0 0 .

Дифференцирование оригинала.

Если функция-оригинал f(t) имеет производную f ′(t ) , тоже являющуюся


• •
оригиналом, и f (t ) → F ( p) , то f ′(t ) → pF ( p) − f (+0) .

Доказательство 8.2.

+∞ +∞ +∞ +∞
• − pt − pt − pt − pt
f ′( t ) → ∫ e f ′(t )dt = ∫ e ⋅ d f (t ) = e ⋅ f (t ) 0
− ∫ f (t ) ⋅ de =
0 0 0

+∞
− pt
= − f ( +0) + p ∫e ⋅ f ( t ) dt = pF ( p) − f ( +0).
0 Мы пишем здесь f(+0), а не f(0), так
как оригинал может иметь разрыв (первого рода) в точке t = 0.
Формула дифференцирования оригинала может применяться неоднократно. Если
функция-оригинал f(t) имеет производные f ′(t ) , f ′′( t ), f ′′′(t ), f
( 4)
( t ),..., f ( n) ( t ), и все

они тоже являются оригиналами, имеющими изображения F1(p), F2(p), F3(p), …, Fn(p), то,
1
как только что доказано, f ′( t ) →• F1 ( p) = pF ( p) − f (+0). Тогда
f ′′(t ) →•
F2 ( p) = pF1 ( p) − f ′(+0) = p 2 F ( p) − pf ( +0) − f ′( +0) ,
f ′′′( t ) →•
F3 ( p) = pF 2 ( p) − f ′′( +0) = p 3 F ( p) − p 2 f ( +0) − pf ′( +0) − f ′′( +0) , …,
n −1 n −2
f ( n) • n
(t ) → Fn ( p) = p F ( p) − p f (+0) − p f ′( +0) − p n −3 f ′′(+0) −... − pf ( n −2) (+0) − f ( n −1) (+0).

Интегрирование изображения.

f (t )
Пусть f(t) - функция-оригинал, f ( t ) →• F ( p) и функция t ограничена в окрестности

f (t ) f (t ) •
t
→ ∫ F (q)dq
точки t = 0. Тогда t тоже является оригиналом и p .

Рис.8.2.

+∞
−qt
∫ f ( t )e dt = F (q )
Доказательство 8.3. Проинтегрируем равенство 0 по
переменной q = ρ + i η по горизонтальному лучу, проведённому из точки p = ξ + iη , где
∞ ∞ +∞ +∞ +∞
∫ F (q )dq = ∫dq ∫ f ( t )e −qt dt = ∫ dρ ∫ f ( t )e −(ρ+iη) t dt =
ξ ≤ ρ = Re q < +∞ : p p 0 ξ 0
+∞
+∞ +∞ +∞ +∞ +∞
 e −ρt 
∫dt ∫ f (t )e dρ = ∫ f (t )e dt ∫e dρ = ∫0
−( ρ+iη) t −iηt −ρt −iηt
= f (t ) e dt ⋅ 
− t 
 =
0 ξ 0 ξ  ξ
+∞
e −ξt −iηt
= ∫ f (t )
0
t
e dt =

+∞ +∞ +∞
f ( t ) − ξt − iηt f (t ) − (ξ + iη) t f (t ) − pt • f (t )
= ∫ t
e dt = ∫ t
e dt = ∫ t
e dt ←

t
0 0 . 0
Иллюстрации применения теорем об интегрировании изображения и оригинала:

t
sin τ
Si t = ∫ dτ
τ
Пример 8.1. Найти изображение интегрального синуса 0 .

Решение:

• 1 sin t • ∞ dq 1  1
sin t → ⇒ → ∫ = −arctg 
q 
 = arctg 
 p

t 2
p2 + 1 (по теореме 20.2.7) p q +1  p  

2
t
sin τ 1 1
Si t = ∫ dτ →• ⋅ arctg  
τ p  p
(по теореме Интегрирование оригинала 8.1.) 0 .

t
cos ατ −cos βτ
∫ τ

Пример 8.2. Найти изображение функции 0 .

Решение:

p p cos α τ− cos β τ • ∞  q q 
dq =
cos α τ− cos β τ→• − ⇒ → ∫ −
2
p +α 2
p +β 2 2 τ  2 2
q + β2
2 
pq +α 


( 1  q 2 +α2
)    1 
∞ 2 2 2 2
=
1
ln( q 2 +α2 ) −ln( q 2 +β2 ) = ln  = −1 ln p +α  = ln p +β ⇒
2 p 2 2
 q +β
2 
p 2 2
p +β2  2
  p +α2
2 

t
cos ατ − cos βτ 1  2
ln p + β
2 

∫ τ
dτ =
2p 2 2 
0  p +α .

Дифференцирование изображения.

• •
Если f(t) - функция-оригинал, и f (t ) → F ( p) , то − t ⋅ f (t ) → F ′( p) .

Доказательство 8.4.

+∞
− pt
F ( p) = ∫e ⋅ f (t )dt ←• f (t )
0 .

()
Дифференцируя это соотношение по параметру р, получаем

∞+ − p t ∞+ ∞+
de
′F ( p) = ∫ ⋅ f (t)d = t∫ (− t)e− p ⋅ f t(t)d = t∫ e− p ( −⋅ t t ⋅ f (t)) d ← • − t ⋅ f (t)
dp
0 0 0 .

Иллюстрации этого свойства. С его помощью просто получаются изображения


степенных функций:

′ ′ ′
1 1 1 • 1  1  2 2 • 2  1  2
1→ •
⇒ − t →•   = − t→ −t ⋅t→ •  =− t → −t ⋅t→  •  =−
p p2 p2  p2  p3 3  2
p3
 p , или ;   , или p , p  ,
2
t 2 →•
или p3 ;

3

 2  3! n!
− t ⋅ t 2 →•   = − 2 ⋅3 t 3 →• t n →•
 p2  p4 p 4
p n +1
  , или , и вообще .


1  1  1
e αt →• ⇒ t ⋅ e αt →• −  = ,
p−α  p−α ( p − α) 2
Другие иллюстрации:

αt •
 1  2
2
t ⋅e → −   =
 ( p − α) 2  ( p − α) 3
  ,


 1  n!
t n ⋅ e αt →• −  =
 ( p − α) 2  ( p − α) n +1
…,   .

sh t → • 1  1 
⇒ t ⋅ sh t → −

 =
• 2p
; t 2 ⋅ sh t →•


−
2p

 (
2 3 p 2 +1 )
 =− 2
2
p −1  2 
 p −1  p 2 −1
2
(
 p 2 −1 2
 ) ( ) 
 (
p −1
3
) и т.д.

Изображение свёртки функций. Теорема Бореля. Интегралы Дюамеля.


Свёртка функций и её свойства.
Определение 8.1. Сверткой функций f 1 (t) и f 2 (t) называется функция
t
∫ f1(τ) ⋅ f 2 (t −τ) ⋅ dτ
0 .
t
f1 ∗ f 2 = ( f1 ∗ f 2 )( t ) = ∫ f1 ( τ) ⋅ f 2 ( t − τ) ⋅ dτ
Свёртка обозначается символом f1 ∗ f 2 : 0 .
Если f 1 (t) и f 2 (t) - функции-оригиналы, то их свёртка - тоже функция-оригинал, показатель
роста которой превышает наибольший из показателей роста функций f 1 (t) и f 2 (t) не
σ1 t σ2t
больше, чем на 1. Действительно, пусть | f1 (t ) | ≤ M1 ⋅ e , | f 2 (t ) | ≤ M 2 ⋅ e ,
σ = max{ σ1 , σ 2 } , тогда
t t t
f1 ∗ f 2 = ∫ f1 (τ) ⋅ f 2 (t − τ) ⋅ dτ ≤ ∫ f1 (τ) ⋅ f 2 ( t − τ) dτ ≤ ∫ M 1e σ1 τ ⋅ M 2 e σ2 ( t −τ) dτ ≤
0 0 0
t t
≤ M 1 M 2 ∫ e σ τ ⋅ e σ( t − τ) dτ = M 1 M 2 e σt ∫ dτ = M1 M 2 e σt ⋅ t ≤ M 1 M 2 e (σ+1) t
0 0 , так как t < e t.
Свёртка функций коммутативна: f1 ∗ f 2 = f 2 ∗ f1 , в этом легко убедиться, заменив
t
∫ f1(τ) ⋅ f 2 (t −τ) ⋅ dτ
в интеграле 0 переменную τ на τ1 = t − τ .
Можно показать, что свёртка обладает свойством ассоциативности, т.е. что
( f1 ∗ f 2 ) ∗ f 3 = f1 ∗ ( f 2 ∗ f 3 ) .

Теорема Бореля (теорема об умножении изображений).

Изображение свёртки двух оригиналов равно произведению изображений


свёртываемых оригиналов.

4
Рис.8.3.

Доказательство 8.5.

t +∞ t 
∫ f1 (τ) ⋅ f 2 (t − τ) ⋅ dτ→ ∫

e − pt 
∫ f1 (τ) ⋅ f 2 (t − τ) ⋅ dτdt =
0 0

0  (меняем порядок

++ ∞∞
− p t t1 = t τ− ,t = t1 τ+ ,
∫∫
dτ e f1 )( ⋅τ f2(t ) d =⋅τ− t =
d = d1t t
интегрирования)=
0τ =
+∞

0
+∞
f1 (τ)dτ ∫ e − p ( t1 +τ) ⋅ f 2 (t1 ) ⋅ dt 1
0
+∞ +∞
= ∫ e − pτ ⋅ f1 ( τ)dτ ∫ e − pt 1 ⋅ f 2 ( t1 ) ⋅ dt 1 = F1 ( p) ⋅ F2 ( p)
0 0 .
С помощью этой теоремы легко находить оригиналы для изображений вида
F1 ( p) ⋅ F2 ( p) .

Пример 8.3.

1
F ( p) =
( p − 3)( p − 5) .

1 1
F1 ( p ) = ←• e 3t F2 ( p ) = ←• e 5t
Здесь p−3 , p − 5 , поэтому
t t
1 t e 5t (1 − e − 2t )
F ( p ) = F1 ( p ) ⋅ F2 ( p ) ←• e 3t ∗ e 5t = ∫ e 3τ ⋅ e 5( t − τ) dτ = e 5t ∫ e − 2τ ⋅ dτ = − e 5t ⋅ e − 2τ =
2 0 2
0 0 .

Пример 8.4.

1
F ( p) =
p ( p 2 +1) .
2

5
1 1
F1 ( p ) = ←• t F2 ( p ) = ←• sin t
2 2
Здесь p , p +1 , поэтому
t t t
F ( p ) = F1 ( p ) ⋅ F2 ( p ) ←• t
t ∗ sin t = ∫ sin τ ⋅ (t − τ)dτ = −∫ ( t − τ) ⋅ d cos τ = −( t − τ) ⋅ cos τ 0 − ∫ cos τ ⋅ dτ =
0 0 0
t
= t −sin τ 0 = t −sin t
.

Пример 8.5.

1
F ( p) =
( p − a 2 )2 .
2

1 sh at
F1 ( p ) = F2 ( p ) = ←•
2 2 a
Здесь p −a , поэтому
t
1 1
F ( p ) = F1 ( p ) ⋅ F2 ( p ) ←•
(sh at ∗sh at ) = ∫ sh aτ ⋅ sh a (t − τ) ⋅ dτ =
a2 a2 0
t t
1 1
=
2a 2 0
∫[ch a ( τ + (t − τ) ) − ch a ( τ − (t − τ) )]dτ = 2a 2 0
∫[ch at − ch a ( 2τ − t )]dτ =
1 1 1 1
sh a ( 2τ − t ) 0 =
t
= ch at ⋅ t − t ch at − sh at
2 3 2
2a 4a 2a 2a 3 .

Интегралы Дюамеля.

Запишем с помощью теоремы Бореля оригиналы для выражения вида pF(p)G(p),


где F(p) и G(p) - изображения функций f(t) и g(t). С одной стороны,
pF ( p)G ( p) = ( pF ( p) ) ⋅ G ( p) = ( pF ( p) − f (+0) ) ⋅ G ( p) + f ( +0) ⋅ G ( p) ←•
( f ′(t ) ∗ g (t ) ) + f (+0) g (t )
(так как, по теореме интегрирование изображения 8.3.,
( pF ( p) − f (+0) ) ⋅ G ( p) ←• ( f ′(t ) ∗ g (t ) ) ); с другой стороны,
pF ( p)G ( p) = ( pG ( p) ) ⋅ F ( p) = ( pG ( p) − g ( +0) ) ⋅ F ( p) + g (+0) ⋅ F ( p) ←•
( f (t ) ∗ g ′(t ) ) + g (+0) f (t ) .

В развёрнутом виде

t t

pF ( p)G ( p)) ← f ( +0) g ( t ) + ∫ f ′( τ) ⋅ g ( t − τ) dτ = f ( +0) g ( t ) + ∫ f ′( t − τ) ⋅ g ( τ) dτ
0 0 ,
t t

pF ( p)G ( p)) ← g ( +0) f ( t ) + ∫ f ( τ) ⋅ g ′( t − τ) dτ = g ( +0) f ( t ) + ∫ f ( t − τ) ⋅ g ′( τ) dτ
0 0 .

Каждая из этих формул называется интегралом Дюамеля.

Таблица стандартных изображений.

Сведём в таблицу полученные ранее изображения элементарных функций.

f (t ) F ( p) f (t ) F ( p)
1. 1 9. e αt ⋅ sin βt β
1 p ( p − α) 2 + β 2

6
2. tn n! 10. e αt ⋅ cos βt p −α
n +1
p ( p − α) 2 + β 2
3. e αt 1 11. e αt ⋅ sh βt β
p −α ( p − α) 2 − β 2
4. e αt ⋅ t n n! 12. e αt ⋅ ch βt p−α
( p − α) n +1
( p − α) 2 − β 2
5. sin βt β 13. t ⋅sin βt ′
 β  2 pβ
2 2 −  =
p +β  p 2 + β2


 (
p + β2
2 2
)
6. cos βt p 14. t ⋅ cos βt ′
  2 2
−
p  = p −β
p 2 + β2  p 2 + β2


 (
p 2 + β2 )2

7. sh βt β 15. t ⋅sh βt ′
 β  2 pβ
2 2 −  =
p −β  p 2 − β2


 (
p − β2
2 2
)
8. ch βt p 16. t ⋅ch βt ′
  2 2
−
p  = p −β
p 2 − β2  p 2 − β2


 (
p 2 − β2 )2

Обращение преобразования Лапласа.


Формула Римана - Меллина.

Рис.8.4.

Если функция F(p) – изображение функции-оригинала f(t), то f(t) может быть


найдена по формуле
σ+i ∞
1 pt
f (t ) = ∫ F ( p) ⋅ e dp
2πi σ−i ∞
.
Это равенство имеет место в каждой точке, в которой f(t) непрерывна. В точках
f ( t − 0) + f ( t + 0)
разрыва функции f(t) значение правой части равно 2 . Интеграл в правой
части формулы называют интегралом Меллина; интегрирование может вестись по любой
вертикальной прямой p = σ + iω, σ = const > σ0 , − ∞ < ω < + ∞ , и интеграл понимается в
смысле главного значения:

7
σ+i∞ σ+iω
pt pt
∫ F ( p) ⋅ e dp = lim ω→+∞
∫ F ( p) ⋅ e dp
σ−i∞ . σ−iω
Вычисление оригинала по формуле Римана-Меллина довольно трудоёмко, поэтому
на практике при решении задач применяют другие методы, которые рассматриваются
ниже.

Элементарный метод нахождения оригинала.

Этот метод основан на непосредственном применении таблицы стандартных


изображений и свойств преобразования Лапласа.

Пример 8.6.
p
F ( p) =
2
p +4 p +7 .
p
F ( p) = =
2
Представляя изображение в виде p +4 p +7
p p +2 −2 p +2 2 3
= = = − ⋅
( p + 2) 2 + 3 ( p + 2) 2 + 3 ( p + 2) 2 + 3 3 ( p + 2) 2 + 3
и сравнивая эти выражения с
2
f (t ) = e − 2t ⋅ cos 3t − ⋅ e − 2 t ⋅ sin 3t
формулами 9, 10 таблицы, находим оригинал 3 .

Пример 8.7.

1
F ( p) =
p 2
(p 2
+4p +7 . )
Наличие степеней переменной р в знаменателе позволяет применить теорему об
1 1 1
⋅ e − 2t ⋅ sin 3t

= ←

2 2
интегрировании оригинала 8.1.: p + 4p+7 ( p + 2) + 3 3
,
t
1 • 1 −2t 1 2 −2t 1
∫e 3tdt = − e −2 t cos
(
p p2 + 4 p + 7 )←

30
sin
7
3t +
21
e sin 3t +
7
,
1 • t 1 4 − 2t 3 − 2t t 4
∫  − e
− 2t cos 3t + 2 e − 2t sin 3t + 1  dt
2
(
p p + 4p + 7 2
) ←

0 7 21 7
 =
49
e cos 3t +
147
e sin 3t + −
7 49
1 •

 t = f1 (t )
2
Можно решить этот пример с помощью свёртки: p ,
1 1
⋅ e − 2t ⋅ sin 3t = f 2 (t ) ⇒



p2 + 4 p + 7 3
1 t 4 − 2t 3 − 2t t 4
 f1 ( t ) ∗ f1 ( t ) = ∫ ( t − τ )  e − 2τ sin 3τ dτ =
• 1
p 2
( 2
p + 4p+7

) 0  3  49
e cos 3t +
147
e sin 3t + −
7 49
.
Однако проще всего представить F ( p) в виде суммы простых дробей
A B Cp + D
1
, Ap ( p 2 + 4 p + 7) + B ( p 2 + 4 p + 7) + (Cp + D) p 2 = 1 ⇒
F ( p) =
2 2
p p +4p +7 p(
= +
p 2
+
2
p +4p+7 )

8
 A + C = 0, 4 A + B + D = 0, 1 4 4 9 4 1 1 4 p + 9
 ⇒ B = 7 , A = − 4 , C9 = 4 , D9 = 4 ,9F( p) = − + 2 + ⋅ 2 =
 7A + 4B = 0, 7B = ;1 4 p 9 7 p 4 p9 + 4 p + 7
4 1 1 4( p + 2) + 1 4 1 1 4( p + 2) 1 3 • 4 t
=− + + ⋅ =− + + ⋅ + ⋅ ←
 − + +
49 p 7 p 2 2
49 ( p + 2) + 3 49 p 7 p 2 2 2
49 ( p + 2) + 3 49 3 ( p + 2) + 3 49 7
4 −2 t 3 −2 t
+ e cos 3t + e sin 3t
49 147 .

Первая теорема разложения. Если точка p = ∞ является нулём функции F(p),


F(p) аналитична в окрестности этой точки и разложение функции по степеням р в
∞ a
F ( p) = ∑ n

окрестности точки p = ∞ имеет вид


n
n =1 p , то функция F(p) есть изображение

t n −1
f ( t ) = ∑a n
( n −1)!
функции n =1 .
Это выражение получается в результате почленного перехода к оригиналам в ряде
∞ a
n! (n − 1)! 1 t n −1
∑ n
t n →• t n −1 →• ←


n =1 p n
: так как pn +1 , то pn ,и pn (n − 1)!
.

Пример 8.8.

1 
F ( p) = sin 
 p

  .

Условия теоремы выполнены. Лорановское разложение функции F(p) в


∞ ∞
(−1) n 1 (−1) n t 2n
F ( p) = ∑ (2n +1)! ⋅ ⇒ f (t ) = ∑ (2n +1)! ⋅ (2n)!
окрестности точки p = ∞ : n =0 p 2n +1 n =0 .

Пример 8.9.

1
p
F ( p) = e −1 .

1
∞ ∞
1 1 • 1 t n −1
F ( p) = e p −1 = ∑n! ⋅ n
 ∑ ⋅

n! ( n −1)!
Здесь n =1 p n =1 .

Вторая теорема разложения. Пусть функция F(p) комплексной переменной р


аналитична во всей плоскости, за исключением конечного числа изолированных особых
точек p1 , p 2 , p3 , …, pn , расположенных в полуплоскости Re p < σ0 . Если
lim F ( p) = 0
p →∞
, и F(p) абсолютно интегрируема вдоль любой вертикальной прямой
{F ( p) ⋅ e pt }
n

Re p = σ, σ > σ0
F ( p) ←• ∑ res
p
, то F(p) является изображением, и k =1 k
.

9
Рис.8.5.
Доказательство 8.6. Сведём интеграл в формуле Римана-Меллина
σ+i ∞
1
f (t ) = ∫ F ( p) ⋅ e pt dp
2πi
σ−i ∞ к интегралу по замкнутому контуру. Контур Γ составим из
отрезка ABпрямой Re p = σ, σ > σ0 , и дуги CR окружности | p | = R, расположенной слева от
отрезка и содержащей внутри себя все особые точки функции F ( p) . По основной
{ }
n
∫ F ( p) ⋅ e
pt
dp = 2πi ∑res F ( p) ⋅ e pt
теореме о вычетах Γ k =1 p k .
pt pt pt pt pt
∫ F ( p) ⋅ e dp = ∫ F ( p) ⋅ e dp + ∫ F ( p) ⋅ e dp ∫ F ( p) ⋅ e dp + ∫ F ( p) ⋅ e dp =
Γ AB CR AB CR
, поэтому
{ }
n
pt
= 2πi ∑res F ( p) ⋅ e pt ∫ F ( p) ⋅ e dp → 0
R →∞
k =1 p k . Устремим R → +∞ . По лемме Жордана CR
; а для
σ+i∞
pt pt
∫ F ( p) ⋅ e dp
R →∞
→ ∫ F ( p) ⋅ e dp
второго интеграла получаем AB σ−i∞ , поэтому в пределе
{ } {F ( p) ⋅ e pt }
σ+i∞ n σ+i∞ n
1
∫ F ( p) ⋅ e
pt
dp = 2πi ∑res F ( p) ⋅ e pt ⇒ f (t ) = ∫ F ( p) ⋅ e
pt
dp = ∑res
k =1 p k
2πi k =1 p k
σ−i∞ σ−i∞ .
1

Применим эту теорему для обращения изображения


F ( p) =
(
p 2 p 2 + 4 p + 7 . Функция )
pt
F ( p) ⋅ e имеет три особых точки: p = 0 (полюс второго порядка) и p = −2 ±i 3 (простые
{
f (t ) = res F ( p) ⋅ e
0
pt
} + −2res
+i 3
{F ( p) ⋅ e } + −2res
−i 3
{F ( p) ⋅ e }
pt pt

полюсы), поэтому . Находим


вычеты:

  
{
res F ( p) ⋅ e pt = lim } d  2
p ⋅ 2 2
e pt
( )  = 2
te pt

( 2 p + 4)e pt  t
= −
4
0 p →0 dp 
 p p +4 p +7 
 
 p +4 p +7 2
p +4 p +7 
2 
(
p =0
7 49
) ;

res {F ( p) ⋅ e pt } = p →lim 
( p + 2 − i 3 ) ⋅ 2 2
e pt
p p +4 p +7 ( )
 
= 2
e pt 

(
=
)
−2 +i 3 −2 +i 3
   p p +2 +i 3 
   p =−2 +i 3

=
e ( −2 +i 3 ) t
=
e ( −2 +i 3 ) t
=
e −2t cos( ( 3t ) + i sin( 3t ) )=
2 (1 − 4i 3 ) ⋅ 2i 3 24 + 2i 3
( −2 + i 3 ) (−2 + i 3 + 2 + i 3 )

=
24 − 2i 3
2
⋅ e −2 t cos( { [ 3t ) + i sin( 3t ) =]} 12 − i 3
6 ⋅ 49
{
⋅ e −2 t cos( [ 3t ) + i sin( 3t ) = ]}
24 +12

10
e −2 t
=
6 ⋅ 49
{[
12 cos 3t + 3 sin( ] [
3t ) + i − 3 cos 3t +12 sin( 3t ) ]}
;

res {F ( p) ⋅ e pt } = p →lim 
( p + 2 + i 3 ) ⋅ 2 2
e pt  
= 2
p p +4 p +7 
e pt
(

 =
) ( )
−2 −i 3 −2 −i 
3  p p +2 −i 3 
   p =−2 −i 3

=
e ( −2 −i 3 ) t
=
e ( −2 −i 3 ) t
=
e −2 t cos( ( 3t ) − i sin( 3t ) )=
2
(−2 − i 3 ) ( −2 − i 3 + 2 − i 3 ) (1 + 4i 3 ) ⋅ − 2i 3 ( ) 24 − 2i 3

=
24 + 2i 3
2
{
⋅ e −2 t cos( [ 3t ) − i sin( 3t ) = ]} 12 + i 3
6 ⋅ 49
{
⋅ e −2 t cos( [ 3t ) − i sin( ]}
3t ) =
24 +12

e −2 t
=
6 ⋅ 49
{[
12 cos 3t + 3 sin( ] [
3t ) − i − 3 cos 3t +12 sin( 3t ) ]}
;

t 4 e − 2t e − 2t
f (t ) = − +
7 49 6 ⋅ 49
{[
12cos 3t + 3 sin( 3t ) + i − 3 cos 3t + 12sin( 3t ) +
6 ⋅ 49
× ] [ ]}
e −2t
{[
× 12 cos 3t + 3 sin( ] [
3t ) − i − 3 cos 3t +12 sin( ]}
3t ) =
t

4
+
7 49 3 ⋅ 49
12 cos [ 3t + 3 sin( 3t ) ]
.

Если F(p) – несократимая дробно-рациональная функция:


Q m1 ( p )
F ( p) = , m1 < m 2 , Qm1 ( p)
Rm 2 ( p ) Rm 2 ( p )
и
– многочлены соответствующих степеней, и
R ( p)
точка p k – полюс порядка νk , т.е. точка p k – нуль порядка νk знаменателя m 2 , то
{
res F ( p) ⋅ e pt =
pk
} 1
lim
d ν k −1
( ν k − 1)! p → p k dp k
ν −1
[
( p − p k ) ν k ⋅ F ( p) ⋅ e pt ]
. Производную произведения
представим по формуле Лейбница:

d ν k −1
dp ν k −1
[( p − p ) k
νk
F ( p) ⋅ e pt =]
[( p − p ) ] d dp
ν k −1 ν k −1 − j
dj νk e pt d ν k −1− j e pt
= ∑ C νj −1 k F ( p) ⋅ ; = t ν k −1− j ⋅ e pt
k j ν k −1 − j ν k −1 − j
j =0 dp dp
,

(ν k −1)!
C νj −1 =
k j!⋅(ν k −1 − j )! , поэтому
{ } [ ]
ν k −1 ν k −1− j
t ⋅ e pk t d j
res F ( p) ⋅ e pt = ∑ ⋅ lim ( p − p k ) ν k F ( p)
pk j =0 j!⋅( ν k − 1 − j )! p → p k dp
j
.

Если все особые точки дробно-рациональной функции F(p) – простые полюса,


R ( p)
т.е. простые нули знаменателя m 2 , то эта формула существенно упрощается:

11
[ ]
 Qm1 ( p) ⋅ e pt  Q m1 ( pk ) ⋅ e p k t
pk
{ }
res F ( p) ⋅ e pt = lim ( p − p k ) ⋅ F ( p) ⋅ e pt = lim ( p − pk ) ⋅
p → pk p → pk  Rm 2 ( p ) 
=
Rm′ ( pk )
  2
,

n Q m1 ( p k )
F ( p) ←• f (t ) = ∑ R′ (p )
⋅ e pk t
и k =1 m2 k .

Пример 8.10.

p 2 −6
F ( p) =
( p − 2)( p + 3)( p 2 + 4) .
Здесь знаменатель
2 4 3 2
R4 ( p) = ( p − 2)( p + 3)( p + 4) = ( p − 2)( p + 3)( p + 2i )( p − 2i ) = p + p − 2 p + 4 p − 24 имеет только
3 2
простые нули, R4′ ( p) = 4 p + 3 p − 4 p + 4 ,

• ( p 2 − 6) ⋅ e pt
F ( p) ← f (t ) = +
4 p 3 + 3 p 2 − 4 p + 4 p =2
поэтому

( p 2 − 6) ⋅ e pt ( p 2 − 6) ⋅ e pt ( p 2 − 6) ⋅ e pt 1 2t 3 −3t
+ + + =− e − e +
4 p3 +3 p2 −4 p + 4 p =−3
4 p3 +3 p2 −4 p + 4 p =−2 i
4 p3 +3 p 2 −4 p + 4 p =2 i
20 65

e 2 t 3e −3t  5(1 + 5i )
2t −3t
+
5
e −2it +
5
e 2it = − − + 2 Re  ( cos 2t − i sin 2t )  = − e − 3e +
4(1 − 5i ) 4(1 + 5i ) 20 65  4 ⋅ 26  20 65
5 25
+ cos 2t + sin 2t
52 52 .

12