Вы находитесь на странице: 1из 6

Лекция 9.

Приложения операционного исчисления


к решению линейных дифференциальных уравнений и их
систем.

Задача Коши для обыкновенного линейного дифференциального уравнения


с постоянными коэффициентами:

x ( n) + a1 x ( n −1) + a 2 x ( n −2) + ... + a n −1 x ′ + a n x = f (t ),


x (0) = x 0 , x ′(0) = x1 , x ′′(0) = x 2 , ..., x ( n −1) (0) = x n −1.

Начальные условия в этой задаче заданы в точке t 0 = 0. Если начальные условия


задаются в другой точке t 0 ≠ 0 , то заменой аргумента u = t - t 0 их сдвигают в точку u 0 = 0.
Метод решения этой задачи основан на теореме о дифференцировании
оригинала. Предположим, что функция x(t), её производные до n-го порядка, правая
часть f(t) являются функциями-оригиналами, и x (t ) →• X ( p) . Тогда
• 2

x ′( t ) → pX ( p) − x (0) = pX ( p) − x 0 , x ′′(t ) → p X ( p) − px 0 − x1 , …,
x ( n) ( t ) →• p n X ( p) − p ( n −1) x 0 − p ( n − 2) x1 − ... − px n − 2 − x n −1 , и изображение задачи будет иметь
вид
(
p n X ( p) − p ( n −1) x 0 − p ( n − 2) x1 − ... − px n − 2 − x n −1 + a1 p n −1 X ( p) − p ( n − 2) x 0 − p ( n − 3) x1 − ... − x n − 2 + )
+ ... + a n −1 ( pX ( p) − x 0 ) + a n X ( p) = F ( p) , где F ( p) ←• f (t ) – изображение правой части
уравнения. Это линейное относительно X(p) алгебраическое уравнение, решив которое,
находим X(p). Оригинал этого изображения и будет решением задачи Коши.

Пример 9.1.
Найти решение задачи Коши x ′′ −2 x ′ + x = e t , x (0) =1, x ′(0) = 2 .

Решение.
Пусть x (t ) →• X ( p) . Тогда x ′(t ) →•
pX ( p) − x (0) = pX ( p) −1 , x ′′( t ) →•
p 2 X ( p) − p − 2 ,

e t →•
1
p − 1 , и изображение задачи имеет вид
( p 2 X ( P ) − p − 2) − 2( pX ( P ) −1) + X ( p) = p 1−1
.
Находим X(p):
( p 2 − 2 p +1)X ( P ) = p + 2 − 2 + p1−1 ⇒ X ( p) = ( p −p1) 2 + ( p −11)3 = (pp−−11+) 21 + ( p −11)3 =
1 1 1 ′
1 • 1  1  •
= + + =  e t ,
← = −  ←  te t
p −1 ( p −1) 2
( p −1) 3 . Обращаем это изображение: p ( p − 1) 2
 p − 1  ,

1 1 1  • t t2 t t2 t
=−   ← ⋅ te t = e x (t ) = e t + te t + e
( p − 1) 3 
2  ( p − 1) 2  2 2
 . Решение задачи: 2 .

Общее решение дифференциального уравнения с постоянными


коэффициентами.

Заметим, что, решив задачу Коши с произвольными начальными условиями, мы


получим общее решение уравнения. Так, для задачи предыдущего пункта

1
x ′′ − 2 x ′ + x = e t , x (0) = С1 , x ′(0) = С 2 изображение будет иметь вид
( )
p X ( P ) − С1 p − C 2 − 2( pX ( P ) − С1 ) + X ( p) =
2 1
p −1

C1 p − 2C1 + C 2 1 C1 ( p −1) − C1 + C 2 1 t2 t
⇒ X ( p) = + = + ←•
C1e t + (C 2 − C1 ) te t + e
( p −1) 2 ( p −1) 3 ( p −1) 2 ( p − 1) 3 2
.
Решение задачи зависит от двух произвольных постоянных, представляет собой сумму
х общ . одн . = C1e t + (C 2 − C1 ) te t
общего решения соответствующего однородного уравнения и
2
t
х част. = et
частного решения 2 , следовательно, является общим решением уравнения.

Краевая задача для обыкновенного линейного дифференциального


уравнения с постоянными коэффициентами.

Если найдено общее решение уравнения, оно может быть использовано для
решения краевой задачи. Пусть, например, задана краевая задача
x ′′ − 2 x ′ + x = e t , x (1) = x1 , x (3) = x 2 . Так как общее решение уже известно:
2
t
x (t ) = C1e t + (C 2 − C1 )te t + et
2 , остаётся найти значения произвольных постоянных, при

 e  3 − 1 x2 − 3 3
С 1e + (С2 − С1)e + = x1, C1 = x1e − e + ,
 2  2 2 2
 ⇒
3  1
 С e3 + 3(С − С )e3 + 9e = x  C = x e− 1 − ;
 1 2 1 2 2  2 1 2
которых выполняются краевые условия: следовательно,
решение краевой задачи равно
3 x 3  1 x  t2
x ( t ) =  x1e −1 − 2 e − 3 + e t +  − x1e −1 + 2 e − 3 − 2 te t + e t .
2 2 2  2 2  2

Уравнения с импульсной и составной правой частью.

Это, возможно, единственный случай, когда операционное исчисление имеет


преимущество перед другими методами решения рассматриваемых задач. Теорема
запаздывания (7.3.;7.4.) позволяет полностью сохранить изложенный порядок действий.

Рис.9.1.

2
В качестве примера рассмотрим задачу x ′′ − 2 x ′ + x = f (t ), x (0) = 1, x ′(0) = 2 , где f(t)
- изображённая на рисунке периодическая функция периода Т:

 0, t < t0 ;

f1(t ) =  b, t0 ≤ t ≤ t0 + τ ;
 0, t + τ < t;
Изображение первого периода  0
 e − pt 0 e − p( t 0 + τ)
f1 (t ) = b ⋅ ( η(t − t 0 ) − η(t − (t 0 + τ) ) →• b ⋅  − = (
 b ⋅ e − pt 0 ⋅ 1 − e − pτ
= F1 ( p)
)
 p p  p
  ; изображение
всей правой части.
F1 ( p) (
b ⋅ e − pt 0 ⋅ 1 − e − pτ )
Периодические функции, равно
F ( p) =
1− e − pT
=
(
p ⋅ 1− e − pT
) ; изображение

( p 2 X ( P ) − p − 2) − 2( pX ( P ) −1) + X ( p) = b⋅e
− pt 0
(
⋅ 1− e − pτ ) ⇒ F ( p) = p (
b ⋅ e − pt 0 ⋅ 1 − e − pτ )
уравнения (
p ⋅ 1− e − pT ) ( p − 1) 2
+
2
p ⋅ ( p − 1) ⋅ 1 − e ( − pT
)=
1 1 b ⋅ e − pt 0 ⋅ 1 − e − pτ ( )
= + +
p − 1 ( p − 1) 2 p ⋅ ( p − 1) 2 ⋅ 1 − e − pT
.
Оригиналы для первых (двух слагаемых )
выписываются просто; для обращения последнего слагаемого представим произведение
1 1 1 1 1
− + ←• η( t ) + ( t − 1)e t
p( p −1) 2 p p − 1 ( p − 1) 2 − pT
в виде , множитель 1 − e развернем в

∑e −kpT
e − pt 0
(
⋅ 1− e − pτ
=
∞ ) ∑[
e − p( t 0 + kT ) − e − p( t 0 + τ + kT ) ]
− pT
геометрическую прогрессию k =0 , тогда 1− e k =0 ,
b⋅e − pt 0
(
⋅ 1 − e − pτ
1 1) 1  ∞ − p( t + kT )
⋅ ∑ e − e − p( t 0 + τ + kT ) = [ ]
(
= b⋅ − +
)
0
2 − pT p p − 1 2
p ⋅ ( p − 1) ⋅ 1 − e  ( p − 1)  k = 0
следовательно,
=
∞ 1
∑ b ⋅  p − p −1 +
1 1
⋅ e
( p − 1) 2
[
 − p( t + kT )
0 − e − p( t 0 + τ + kT ) ]
k =0  . Оригинал для каждого слагаемого этой
суммы обозначим f k (t ) , по теореме запаздывания
1 1
b⋅  − + ⋅ e
 p p − 1 ( p − 1) 
2
−e[
1  − p ( t 0 + k T ) − p ( t 0 + τ + k T) •
← f k (t ) = b × ]
{[ ] [
× 1 + (t − t 0 − kT − 1) ⋅ e t − t 0 − kT ⋅ η (t − t 0 − kT) − 1 + (t − t 0 − τ − kT − 1) ⋅ e t − t 0 − τ − kT ⋅ η (t − t 0 − τ − kT) ; так ] }
⋅ ∑e
p k =0
[
1 ∞ − p( t 0 + kT ) ∞
]
− e − p( t 0 + τ + kT ) ←• ∑ [ η( t 0 + kT ) − η( t 0 + τ + kT ) ]
как k =0 . Таким образом, решение всей

f (t ) = e t + t ⋅ e t + ∑ f k (t )
задачи имеет вид k =0 .

Формулы Дюамеля.

При решении задачи Коши для обыкновенного дифференциального уравнения


согласно тому порядку действий, который изложен выше, необходимо находить
изображение правой части уравнения, что в некоторых случаях может быть
затруднительно или вообще невозможно. Формулы Дюамеля позволяют находить

3
решение, не выписывая в явной форме изображение правой части. Они основаны на
интегралах Дюамеля, рассмотренные в лекции8.:
t t

pF ( p)G ( p)) ← f ( +0) g ( t ) + ∫ f ′( τ) ⋅ g ( t − τ) dτ = f ( +0) g ( t ) + ∫ f ′( t − τ) ⋅ g ( τ) dτ
0 0 ,

t t

pF ( p)G ( p)) ← g ( +0) f ( t ) + ∫ f ( τ) ⋅ g ′( t − τ) dτ = g ( +0) f ( t ) + ∫ f ( t − τ) ⋅ g ′( τ) dτ
0 0 .

Рассмотрим, наряду с полной задачей


( n) ( n −1) ( n −2)
x + a1 x + a2 x + ... + a n −1 x ′ + a n x = f ( t ),
x (0) = x 0 , x ′(0) = x1 , x ′′(0) = x 2 , ..., x ( n −1) (0) = x n −1. для функции x (t ) , вспомогательную
задачу для функции z (t ) :
z ( n) +a1 z ( n −1) +a 2 z ( n −2) +... +a n −1 z ′ +a n z =1,

z (0) =0, z ′(0) =0, z ′′(0) =0, ..., z ( n −1) (0) =0.
Особенность этой вспомогательной задачи – простая правая часть (f(t) = 1) и
однородные (нулевые) начальные условия. Её изображение имеет вид
1
p n Z ( p) + a1 p n−1 Z ( p) + a 2 p n−2 Z ( p) + ... + a n−1 pZ ( p) + a n Z ( p) = ⇒
p
1 1
⇒ Z ( p) = ⋅
p p n + a1 p n−1 + a 2 p n−2 + ... + a n−1 p + a n
. Обратить это изображение можно любым
методом: с помощью свёртки, по второй теореме разложения (все особые точки -
полюса), или разложив дробь на простые слагаемые.
Рассмотрим ещё одну вспомогательную задачу для функции z 1 (t):
z1( n) + a1 z1( n −1) + a 2 z1( n − 2) + ... + a n −1 z1′ + a n z1 = f (t ),
z1 (0) = 0, z1′ (0) = 0, z1′′(0) = 0, ..., z1( n −1) (0) = 0,
которая отличается от общей задачи однородными начальными условиями, а от
первой вспомогательной задачи - общим видом правой части. Её изображение имеет вид
p n Z1 ( p) + a1 p n−1 Z1 ( p) + a 2 p n−2 Z1 ( p) + ... + a n−1 pZ 1 ( p) + a n Z1 ( p) = F ( p) ⇒
F ( p)
⇒ Z1 ( p ) =
n−1
n
p + a1 p + a 2 p n−2 + ... + a n−1 p + a n .
Сравнивая функции Z(p) и Z 1 (p), получаем Z 1 (p) = pF(p)Z(p). В соответствии с
интегралами Дюамеля,
t t

pF ( p) Z ( p)) ← f ( +0) z ( t ) + ∫ f ′( τ) ⋅ z ( t − τ) dτ = f ( +0) z ( t ) + ∫ f ′( t − τ) ⋅ z ( τ) dτ = z1 ( t )
0 0 ,
или
t t

pF ( p) Z ( p)) ← ∫ f (τ) ⋅ z ′(t − τ) dτ = ∫ f (t − τ) ⋅ z ′(τ) dτ = z1 (t )
0 (так как z (0) = 0 ).
0
Эти формулы, выражающие решение задачи с произвольной функцией f(t) и
однородными (нулевыми) начальными условиями через решение задачи с f(t) = 1 и
такими же граничными условиями, называются формулами Дюамеля.
Наконец, чтобы учесть общий вид начальных условий, рассмотрим третью
вспомогательную задачу (относительно функции y (t ) ) – с нулевой правой частью:
y ( n) +a1 y ( n −1) +a 2 y ( n −2) +... +a n −1 y ′ +a n y =0,

y (0) = x 0 , y ′(0) = x1 , y ′′(0) = x 2 , ..., y ( n −1) (0) = x n −1 .

Её изображение:

4
(
p nY ( p) − p ( n −1) x 0 − p ( n − 2) x1 − ... − px n − 2 − x n −1 + a1 p n −1Y ( p) − p ( n − 2) x 0 − p ( n − 3) x1 − ... − x n − 2 + )
+ ... + a n −1 ( pY ( p) − x 0 ) + a nY ( p) = 0 ⇒

⇒ Y ( p) =
[ p (n −1) x0 + p (n − 2) x1 + ...+ pxn − 2 + x n −1 + a1 ( p (n − 2) x0 + p (n − 3) x1 + ...+ xn − 2 ) + ...+ a n −1 x + a n ]
0
n n −1 n− 2
p + a1 p + a2 p + ... + a n − 1 p + a n
. Обращая это
изображение, находим функцию y (t ) – решение третьей задачи. Теперь решение x (t )
x ( n) + a1 x ( n −1) + a 2 x ( n −2) + ... + a n −1 x ′ + a n x = f (t ),
x (0) = x 0 , x ′(0) = x1 , x ′′(0) = x 2 , ..., x ( n −1) (0) = x n −1 .
общей задачи равно сумме
полученного по одной из формул Дюамеля решения z1 (t ) второй вспомогательной
z1( n) + a1 z1( n −1) + a 2 z1( n − 2) + ... + a n −1 z1′ + a n z1 = f (t ),
( n −1)
задачи z1 (0) = 0, z1′ (0) = 0, z1′′(0) = 0, ..., z1 (0) = 0, (с общей правой частью и
однородными (нулевыми) начальными условиями) и решения y (t ) третьей
вспомогательной задачи (с однородным уравнением и общими граничными условиями).

Пример 9.2.

x ′′ + x = tg t , x (0) = 1, x ′(0) = 2 .

Решение.
Функция tg t не является оригиналом (разрывы второго рода), поэтому найти её
изображение невозможно. Решаем задачу с f (t ) =1 и однородными начальными
условиями:
1 1 1 p •
x ′ + x = 1, x (0) = 0, x ′ (0) = 0 ⇒ X ( p)( p 2 + 1) = ⇒ X ( p) = = − ← 1 − c o st
p p( p 2 + 1) p p 2 + 1 , по
t

pF ( p) X ( p)) ← ∫ f (τ) ⋅ x1′ (t − τ) dτ
формуле Дюамеля 0 находим решение задачи с f(t) = tg t
и нулевыми начальными условиями:
sin τ ⋅ [sin t cos τ − cos t sin τ]
t t
x ( t ) = ∫ tg τ ⋅ sin( t − τ)dτ = ∫ dτ =
cos τ
0 0
t t 2 t
sin τ t 1 − cos 2 τ
= sin t ∫ sin τdτ − cos t ∫ dτ = −sin t ⋅ cos τ 0 − cos t ∫ dτ =
cos τ cos τ
0 0 0
t
  τ π  t π
= sin t − sin t ⋅ cos t − cos t ⋅ ln tg  +  − sin t  = sin t − cos t ⋅ ln tg  + 
 2 4  0 2 4 
.
Наконец, решаем однородное уравнение с заданными начальными условиями:
p 2
x ′′ + x = 0, x (0) = 1, x ′(0) = 2 ⇒ p 2 X ( p) − p − 2 + X ( p) = 0 ⇒ X ( p) = + ←•
cos t + 2 sin t
2 2
p +1 p +1 .
Решение исходной задачи - сумма двух последних функций:
 t π  t π
x ( t ) = sin t − cos t ⋅ ln tg  +  + cos t + 2 sin t = cos t + 3 sin t − cos t ⋅ ln tg  + 
2 4 2 4 .

Решение систем линейных уравнений.

Системы решаются так же, как и отдельные уравнения.

Пример 9.2.

5
 x ′ + x ′ − y′ = 1,

 x ′ + x − y ′ = 1 + 4e t ;
Найти решение системы удовлетворяющее условиям: при t = 0
x (0) = 1, x ′(0) = 2, y (0) = 0, y ′(0) = 1.

Решение.
Пусть x (t ) →• X ( p) , y (t ) →•
Y ( p) . Тогда x ′( t ) →•
pX ( p) − 1, y ′( t ) →•
pY ( p),
x ′′( t ) →•
p 2 X ( p) − p − 2, y ′′( t ) →•
p 2Y ( p) −1 , и изображение задачи имеет вид

 2 1
 p X ( p) − p − 2 + p X( p) − 1 − p Y( p) = p ,

 2
( ) 1
 p + p X ( p) − p Y( p) = p + p + 3,

 ⇒ 
1 4 1 4
 p X( p) − 1 + X ( p) − p 2Y ( p) + 1 = + ;  ( p + 1) X ( p) − p 2Y ( p) = + .
 p p − 1  p p− 1
Решаем эту систему относительно X ( p), Y ( p) : из первого уравнения вычитаем
второе, умноженное на р:
( p3 − p)Y ( p) = 1p + p + 3 −1 − p4−p1 ⇒Y ( p) = p 2 ( p12 −1) + p 21−1 + p( p22 −1) − ( p 2 −14)( p −1) =
(после разложения на простые дроби)
1 3 1 2 2
=− + − − − ←• −t + 3e t − e − t − 2 − 2te t = y (t )
p 2 p − 1 p + 1 p ( p − 1) 2
;
Если на р умножить первое уравнение и вычесть второе, получим
1 p2 3p 1 4
X ( p) = + + − − =
( p +1) 2 ( p −1) ( p +1) 2 ( p −1) ( p +1) 2 ( p −1) p( p +1) 2 ( p −1) ( p +1) 2 ( p −1) 2
1 2 2 1 1 •
=− − + + −  −te − t − 2e − t + 2e t + 1 + te t = x ( t )

( p + 1) 2 p + 1 p − 1 p ( p − 1) 2
. Итак, решение задачи
x ( t ) = −te −t − 2e −t + 2e t +1 + te t , y ( t ) = −t + 3e t − e −t − 2 − 2te t .