SISTEMA AVANZADO ANTICOLISIÓN

CAMIONES DE EXTRACCION MINA

Publicación C2 Mining Solutions Número 6 Rev 2, Enero-2010

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C Sistema Avanzado de Prevención de Colisiones en Camiones de Extracción Mina
Desafíos en los Sistemas Actuales de Preven-
ción de Colisiones (CAS)
Los sistemas actuales de prevención de colisiones (CAS por sus
siglas en inglés Collision Avoidance System) disponibles en el
mercado presentan algunos inconvenientes, como los que se
mencionan a continuación:
 Sólo detectan infraestructura etiquetada con tags RFID. Los
equipos, vehículos de arriendo, personas que no portan tag
no son identificados.
 Tienden a abrumar al operador con alarmas falsas, siendo
muchas veces colocados fuera de servicio.
 Poseen baja precisión en la medición de distancias pues
están basados en potencia de señal RSS (Received Signal
Strength) y/ó en GPS que ocasionalmente se pierde, espe-
cialmente en rajos profundos.
 No entregan información respecto de la trayectoria de coli-
sión con otros vehículos
 Los sistemas basados en sensores láser tienen muy mala
respuesta ante condiciones de polvo en suspensión
 Los sistemas basados en radar, utilizan radares de corto al-
cance que sólo permiten detectar objetos muy cercanos
 No toman en cuenta las condiciones de conducción del vehí-
culo ni de los objetos en curso de colisión, tales como veloci-
dad y trayectoria
 No responden adecuadamente ante cambios en las condi-
ciones climáticas en la faena. Ej. neblina, lluvia, nieve.
 No entregan información a los sistemas centralizados de
despacho de mina.
 No incorporan la suficiente cantidad de sensores lo cual re-
duce la visibilidad e información disponible para alarmar.
Tecnología Innovadora
La tecnología Dual-Range® de Indurad innova en la detección
de distancias y objetos en curso de colisión en los siguientes
aspectos:
1. Doble Haz: 2 haces operan simultáneos en distinto ángulo,
con alcances y precisiones diferentes (figura). Esto permite
flexibilidad para determinar objetos en rango de colisión
bajo distintas condiciones de manejo y climáticas.
2. Medición 2D: En cada medición se captura una curva de
perfil de la superficie del objeto en lugar de una medición
puntual (1D). Esto permite una representación más precisa
del objeto en curso de colisión.
3. Alto Rendimiento: Captura 15 curvas por seg y cada curva
se construye con hasta 200 puntos de medición. Esto per-
mite medir en ambientes muy dinámicos. El sistema es ca-
paz de responder ante distintas velocidades del camión.
4. Barrido Automático: El sensor puede barrer automática-
mente en forma transversal al haz permitiendo de esta for-
ma ampliar la información disponible para identificar el
objeto.
5. Alta Frecuencia: Diseñado para trabajar a 77 GHz con una
longitud de onda que se refleja en partículas del orden de 3
-4 mm permite reflejarse en superficies de mineral, arena ó
tierra de muy fina granulometría.
6. Filtro Ajustable: Configurado por software. Permite elimi-
nar ecos no deseados ó señales fantasmas.
Figura: Tecnología de Radar Dual Range®
Fig.: Cuadros comparativos de tecnología radar Dual Range®
versus radares convencionales (arriba) y láser (abajo).
C
Sistema Avanzado iACAS®
El sistema avanzado de prevención de colisiones en base a
tecnología Indurad iACAS® (Indurad Advanced Mine Truck
Collision Avoidance System) es independiente del fabricante
pudiendo funcionar con Komatsu 930E, Komatsu 830E y Cater-
pillar 793C. Examina la periferia del camión y detecta objetos
en posible colisión considerando la distancia, velocidad y tra-
yectoria del camión y del objeto, con una alta precisión y en
tiempo real.
La función de data-logging opcional es comparable a la caja
negra de un avión que permite rescatar la información con
posterioridad a la ocurrencia de un evento indeseado.
Las variaciones en la carga de la tolva del camión, son automá-
ticamente compensadas ajustando el ángulo de ataque de
todos los sensores en forma electrónica.
El sistema considera sensores en la parte frontal y trasera del
camión. La solución puede ser especialmente ajustada para
tomar en cuenta condiciones de polvo, neblina, lluvia ó nieve
propias de la faena minera. El mismo sistema puede ser insta-
lado y operar con camiones de distintas marcas, sin necesidad
de cambiar el modelo de los equipos.
Es una solución dinámica pues toma en cuenta el modo de
operación del camión para maximizar la seguridad y tranquili-
dad del conductor, reduciendo las falsas alarmas mediante un
sistema inteligente de detección, análisis y alarma. Proveyen-
do asistencia al operador en la conducción y detectando todo
tipo de objetos tales como infraestructura, otros vehículos,
piedras, etc. Asimismo el sistema se puede integrar opcionalmente al cen-
tro de despacho por medio de una red W-LAN.
Fig.: Sistema inteligente de procesamiento de información que
toma en cuenta velocidad y trayectoria del vehículo y del obje-
to en rango de colisión
La función opcional de detección de berma (disponible a partir
Fig.: Información confiable. Integración del sistema anti-
de Q3/2010) ayuda a optimizar el espacio en rampa, permi-
colisión con el sistema centralizado de despacho de mina
tiendo ahorros significativos en remoción de roca.
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C Arquitectura y Componentes del Sistema
No existe actualmente en el mercado un sistema comparable al iACAS®. Este es un sistema altamente sofisticado dise-
ñado específicamente para propósitos de seguridad en la operación de camiones de extracción mina, permitiendo así
aumentar la disponibilidad de los equipos y la productividad del área.

El sistema iACAS® escanea 15 veces por segundo el entorno El sistema está diseñado para operar en
del vehículo y detecta un área de 100 metros en todas direc- faenas mineras, caracterizadas por am-
ciones hacia adelante como hacia atrás. Cada sensor cubre un bientes de alta contaminación por polvo
ángulo de 60°, por lo cual la en suspensión y en algunos casos con
visibilidad del sistema con presencia de bancos de neblina, lluvia ó
tres sensores al frente es de nevazones en el rajo en ciertas épocas
180°. Para la parte posterior del año.
se utilizan dos sensores con
una visibilidad de 120°. Cada sensor posee un doble haz con ángulos y alcances distin-
tos, cuya información es enviada a la unidad central de proce-
Opcionalmente el sistema se puede operar con dos sensores samiento iRPU® (Indurad Radar Processing Unit), donde toda
al frente, sin embargo esto reduce su visibilidad ocasionando la información de hasta 6 sensores es analizada y procesada
un mayor nivel de falsas para generar la información visual y auditiva en la cabina del
alarmas y un menor grado operador y opcionalmente despachar información vía inalám-
de asistencia a la conduc- brica al sistema de gestión de mina.
ción. Esto es recomendable,
sólo en aplicaciones con Los sensores se conectan a la unidad de procesamiento me-
bajos requerimientos de diante cable usando bus estándar CAN de alta velocidad. La
seguridad. unidad de procesamiento se conecta al camión, para tomar en
cuenta diferentes modos de operación y reducir falsas alar-
Fig.: Cobertura utilizando 2 ó 3
mas. La información obtenida del camión incluye:
sensores frontales
 Angulo del volante
 Velocidad

La unidad de procesamiento dispone de comunicación Wi-Fi

opcional para transmitir la información fuera del vehículo. La
asistencia al operador es a través de un panel a bordo con
pantalla sensible al tacto, con sonidos y libre de reflejo. El sis-
tema incluye además un software de monitoreo y diagnóstico
remoto para efectos de mantenimiento.

Alimentación Eléctrica
Montaje en estructura 24 VDC 110 VAC/220VAC
soportante. Fijación por Sensor iDRR Gabinete Protección IP67
Conectividad Wi-Fi Unidad de
pernos Procesamiento iRPU
Disponible
Estándar IEEE 802.11

Cable Bus CAN

Canalización
Punto Acceso Conduit
a Red Router)

Red Ethernet Mina

Sensor iDRR

Sensor iDRR

Serrvidor
Sistema
Despacho
Fig.: Ejemplo de arquitectura con conectividad a centro de
Estación Cliente despacho mina
Mantenimiento Operador Despacho
Navegador Web
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Soluciones Probadas & Robustas para Minería C
Otras Aplicaciones de la Tecnología Radar
Dual Range

Algunos otros ejemplos de aplicación de esta tecnología inclu-

yen posicionamiento de equipos móviles (puentes grúas, ca-
rros tolva, camiones). Sistemas de visibilidad expandida para
operadores de equipos móviles en mina (camiones, palas,
LHDs). Modelación 3D en línea de acopios de mineral (tolvas, Fig.: Sensores de radar iDRR (Indurad Dual Range Radar)®
silos y stockpiles). Sistemas anticolisiones en condiciones de instalados en la planta
visibilidad reducida por neblina, lluvia ó polvo en suspensión.
Detección de berma. Automatización del carguío de vagones
en minas subterráneas. Perfil de carga. Medición de flujos
volumétricos en correas.

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