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Ecuaciones Diferenciales
Alejandro Rojas
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Teorema
a) L es lineal, es decir, dadas f , g : [0, ∞[ ! R tales que F (s ) y
G (s ) existen para todo a, b 2 R se tiene
L faf (t ) + bg (t )g = aL ff (t )g + b L fg (t )g
= aF (s ) + bG (s )
Transformada de Laplace
Demostración
a) Ejercicio
b) Se deja para análisis posterior.
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Ejemplo
Evalúe L f1g
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Desarrollo
Z ∞
st
L f1g = e dt
0
Z b
st
= lim e dt
b !∞ 0
b
1 st
= lim e
b !∞ s 0
1 sb 1
= lim e +
b !∞ s s
1
=
s
Se puede observar que la transformada no existe para s < 0 puesto
que la integral impropia diverge en ese caso.
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Teorema
Si f (t ) es continua por tramos en el intervalo [0, ∞[, y es de orden
exponencial c para t > T entonces L ff (t )g existe para s > c.
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Ejemplo
Evalúe L ft g
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Desarrollo
De acuerdo con la de…nición,
Z ∞
st
L ft g = e tdt
0
Ejercicio
L ft n g = n!
s n +1
8s > 0 n = 1, 2, ...
Ejemplo:
L et = 1
s 1 8s > 1
Para b > 0
Z b Z b
e st t
e dt = e (1 s )t
dt = 1
1 se
(1 s )t b
0 = 1
1 se
(1 s )b 1
1 s
0 0
ahora
Z b
lim e st t
e dt = lim 1
e (1 s )b 1 1 s
b !∞ 0 b !∞ 1 s
= 1 1
s 1 + 1 s blim e (1 s )b
!∞
1
= s 1
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Ejercicios
1) Evalúe
L e 3t
L f3t 5 sin (2t )g
L te 2t
L t 2 e 2t
2) Evalúe L ff (t )g cuando
0 si 0 t < 3
f (t ) =
2 si t 3
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Ejercicios
3) Pruebe que
n!
L ft n g = con s > 0.
s n +1
4) Si f1 , f2 son funciones de orden exponencial b1 , b2
respectivamente, entonces f1 + f2 es de orden exponencial
b = max fb1 , b2 g
5) Si f1 , f2 son funciones de orden exponencial b1 , b2
respectivamente, entonces f1 f2 es de orden exponencial b = b1 b2
6) Calcule
L sin2 (t )
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Ejercicios
7) Resuelva el problema de valor inicial
y 00 2y = t
y (0) = 1
y 0 (0) = 1
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Lema
Sean f (t ), f 0 (t ) continuas y de orden exponencial b y sea φ (t )
solución de la ecuación diferencial
y 0 + ry = f (t )
Transformada de Laplace
Ejemplo
Determine si existe y de ser así, encuentre la transformada de
Laplace de y (t ) e y 0 (t )
y0 2y = t2
y (0) = 4
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Solución
Por el lema anterior, donde
f (t ) = t2
f 0 (t ) = 2t
Transformada de Laplace
L y 0 2y = L t2
s L fy g y (0) 2L fy g = L t2
2
(s 2) L fy g 4 = 3
s
2 + 4s 3
L fy g = 3
s (s 2)
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
ahora
L y0 = s L fy g y (0)
2 + 4s 3
= s 4
s 3 (s 2)
2 + 4s 3
= 2 4
s (s 2)
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Teorema
Si f (t ), f 0 (t ) son continuas y de orden exponencial b y sea φ (t )
solución de la ecuación diferencial
y 00 + p1 y 0 + p0 y = f (t )
y 00 + p1 y 0 + p0 y = f (t )
Transformada de Laplace
Ejemplo
Determine si existe y de ser así, encuentre la transformada de
Laplace de y (t ) , y 0 (t ) y y 00 (t )
y 00 y = sin (t )
y (0) = 4
y 0 (0) = 0
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Solución
Por el teorema y corolario anterior, donde
f (t ) = sin (t )
f 0 (t ) = cos (t )
Transformada de Laplace
L y 00 y = L fsin (t )g
1
s 2 L fy g sy (0) y 0 (0) L fy g = 2
s +1
1
s2 1 L fy g 4s = 2
s +1
1 + 4s s 2 + 1
L fy g =
(s 2 + 1) (s 2 1)
4s 3 + 4s + 1
=
s4 1
:
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Ahora
L y0 = s L fy g y (0)
!
1 + 4s s 2 + 1
= s 4
(s 2 + 1) (s 2 1)
4s 2 + s + 4
=
s4 1
y
L y 00 = s 2 L fy g sy (0) y 0 (0)
!
1 + 4s s 2 + 1
= s2 4s
(s 2 + 1) (s 2 1)
s 4s 2 + s + 4
=
s4 1
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Teorema
El operador L es inyectivo, es decir, si f y g son continuas en
[0, ∞[ y L ff (t )g = L fg (t )g 8s s0 entonces f (t ) = g (t ).
De…nición
Usando el teorema anterior, podemos de…nir el operador inveso de
la transformada de Laplace L 1 de la siguiente forma
1
L fφ (t )g = f (t ) , L ff (t )g = φ (t )
Observación
El operador L 1 es lineal, es decir
1 1 1
L faφ (t ) + bϕ (t )g = aL fφ (t )g + b L f ϕ (t )g
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Ejemplo
Considere la ecuación
y 00 + 4y = t + sin (2t )
y (0) = 0
y 0 (0) = 0
Aquí
f (t ) = t + sin (2t )
f 0 (t ) = 1 + 2 cos (2t )
Transformada de Laplace
L y 00 + 4y = L ft + sin (t )g
2
s + 4 L fy g = L ft g + L fsin (t )g
1 2
L fy g = 2 2 +
s (s + 4) (s 2 + 4)2
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
De esta forma
( )
1 1 1 2
y (t ) = L +L
s 2 (s 2 + 4) (s 2 + 4)2
pero
1 1 1 1 1 1
L = L
s 2 (s 2 + 4) 4 s2 s2 + 4
1 1 1 1 1 2
= L L
4 s2 8 s2 +4
1 1
= t sin (2t )
4 8
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
A…rmación
2a3
L fsin (at ) at cos (at )g =
(s 2 + a2 )2
en efecto, se tiene que
a
L fsin (at )g =
s 2 + a2
s
L fcos (at )g =
s + a2
2
Transformada de Laplace
Luego
2a3
L fsin (at ) at cos (at )g =
(s 2 + 4)2
por lo tanto
( )
1 1 1
L 2
= (sin (2t ) 2t cos (2t ))
(s 2 + 4) 8
de esta forma
1 1
y (t ) = t t cos (2t )
4 8
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Ejercicio
Resolver la ecuación
y 00 + 2y 0 + 2y = 2e t
cos (t )
y (0) = 2
y 0 (0) = 2
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
L y 00 + 2y 0 + 2y = L 2e t
cos (t )
2 t
s L fy g 2s + 2 + 2s L fy g 4 + 2L fy g = 2L e cos (t )
!
s +1
s 2 + 2s + 2 L fy g = 2
(s + 1)2 + 1
+2 (s + 1)
!
1 2 (s + 1)
L fy g = + 2 (s + 1)
2
s + 2s + 2 (s + 1)2 + 1
2 (s + 1) 2 (s + 1)
= 2
+
(s + 1)2 + 1 (s + 1)2 + 1
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Solución
Por lo tanto
( ) ( )
d 1 1 1 2 (s + 1)
y = L +L
ds (s + 1)2 + 1 (s + 1)2 + 1
( ) ( )
1 1 1 2 (s + 1)
= tL +L
(s + 1)2 + 1 (s + 1)2 + 1
t t
= te cos (t ) + 2e cos (t )
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Ejercicio
Resolver la ecuación
y 00 2y 0 3y = et
y (0) = 1
y 0 (0) = 1
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Solución
L y 00 2y 0
= L et
3y
1
s 2 L fy g s 1 2 (s L fy g 1) 3L fy g =
s 1
1
s 2 2s 3 L fy g s + 1 =
s 1
luego
1 1 s
L fy g = +
(s 2 2s 3) (s 1) s2
2s 3
1 s 1
= +
(s 3) (s + 1) (s 1) (s 3) (s + 1)
1 + (s 1)2
=
(s 3) (s + 1) (s 1)
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Luego ( )
1 1 + (s 1)2
y =L
(s 3) (s + 1) (s 1)
por el método de fracciones parciales se tiene que
1 1 5 5
y (t ) = L + +
4 (s 1) 8 (s + 1) 8 (s 3)
por lo tanto
1 t 5 t 5
y (t ) = e + e + e 3t
4 8 8
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Teorema
Si f es de orden exponencial b, entonces L ff (t )g tiene derivada
de todos los ordenes para s > b y vienen dadas por
d
L ff (t )g = L f tf (t )g
ds
d2
L ff (t )g = L t 2 f (t )
ds 2
d3
L ff (t )g = L t 3 f (t )
ds 3
de forma general
dn
n
L ff (t )g = ( 1)n L ft n f (t )g
ds
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Ejemplo
Se tiene que
1
L f1g = para s > 0.
s
Por lo tanto
1
L e at = para s > a
s a
pero
d 1 1
= =L te at para s > a.
ds s a (s a )2
Por lo tanto
1
L te at = para s > a.
(s a )2
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Funciones discontinuas
De…nición
f : [0, ∞[ ! R se dice continua por partes si f tiene solamente un
número …nito de puntos de discontinuidad en [0, ∞[ y estas
discontinuidades son de salto.
0 si t < 0
u (t ) =
1 si t > 0
0 si t < a
f (t ) =
1 si t > a
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Su transformada de Laplace es
L ff (t )g = L fu (t a)g
Za Z∞
ts ts
= e (0) dt + e dt
0 a
1 as
= e
s
Por lo tanto
1 as
L fu (t a)g = e con s > 0.
s
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Ejemplo
Considere la función
8
< 3 si t<2
f (t ) = 1 si 2 < t < 5
:
7 si 5<t
f (t ) = 3 4u (t 2) + 8u (t 5)
y su transformada de Laplace es
Transformada de Laplace
Ejemplo
Sea f : [0, ∞[ ! R una función continua. Entonces para a > 0 se
tiene
L ff (t a) u (t a)g = e as L ff (t )g
En efecto
Z∞
ts
L ff (t a ) u (t a)g = e f (t a) dt
0
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
mediante el cambio de variables
u = t a
du = dt
se tiene que
Z∞
(u +a )s
L ff (t a ) u (t a)g = e f (u ) du
0
Z∞
as us
= e e f (u ) du
0
as
= e L ff (t )g
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Ejercicio
Calcular la transformada de Laplace de
8
< t si 0 t < 1
f (t ) = 2 si 1 t < 2
: 2
t si 2<t
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Solución
En términos de la función de salto se tiene
f (t ) = t + (2 t ) u (t 1) + t 2 2 u (t 2)
Por lo tanto
L ff (t )g = L ft g + L f(2 t ) u (t 1)g + L t 2 2 u (t 2)
1
= 2 + L f(1 (t 1)) u (t 1)g
s n o
+L 2 + 4 (t 2) + (t 2)2 u (t 2)
1 1 1 s 2 4 2 2s
= + e + + 2+ 3 e
s2 s s2 s s s
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Ejercicio
La corriente I en un circuito RCL en serie está regida por la
ecuación
I 00 (t ) + 4I (t ) = g (t )
I (0) = 0
I 0 (0) = 0
con 8
< 1 si 0 t < 1
g (t ) = 1 si 1 t < 2
:
0 si 2<t
determine la corriente en función del tiempo.
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Solución
Se tiene que
g (t ) = u (t ) 2u (t 1) + u (t 2)
L I 00 (t ) + 4L fI (t )g = L fg (t )g
s 2 L fI (t )g + 4L fI (t )g = L fu (t ) 2u (t 1) + u (t 2)g
1 e s e 2s
s 2 + 4 L fI (t )g = 2 +
s s s
1 1 e s e 2s
L fI (t )g = 2 +
(s 2 + 4) s s s
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
1 1 1 1 1 s 1 1 e s
= L L L
4 s 4 s2 + 4 2 s
1 e ss 1 1 e 2s 1 1 e 2s s
+ L 1 + L L
2 s2 + 4 4 s 4 s2 + 4
1 1 1
= cos (2t ) u (t 1) (1 cos (2 (t 1)))
4 4 2
1
+ u (t 2) (1 cos (2 (t 2)))
4
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Funciones Periódicas
De…nición
Se dice que una función f : R ! R es periódica de período T , si
T es el menor número positivo que veri…ca
f (t + T ) = f (t )
Ejemplos
sin (t ) , cos (t ) son funciones periódicas, de período 2π.
tan (t ) es periódica, de período π.
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Observación
Para especi…car una función periódica,basta dar sus valores sobre
un período.
Así la función
1 si 0 t < 1
f (t ) =
0 si 1 t < 2
de período 2 tiene grá…co
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Teorema
Si f (t ) es una función periódica de período T que es continua por
partes en el intervalo [0, T ], entonces, para todo s > 0.
ZT
1 st
L ff (t )g = Ts
e f (t ) dt
1 e
0
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Demostración
Para s > 0 tenemos
Z∞
st
L ff (t )g = e f (t ) dt
0
ZT Z2T Z3T
st st st
= e f (t ) dt + e f (t ) dt + e f (t ) dt + ...
0 T 2T
ZT ZT
st s (t +T )
= e f (t ) dt + e f (t + T ) dt
0 0
ZT
s (t +2T )
+ e f (t + 2T ) dt + ...
0
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
ZT ZT Z3T
st sT st 2sT st
= e f (t ) dt + e e f (t ) dt + e e f (t ) dt + ...
0 0 2T
ZT
sT 2sT st
= 1+e +e + ... e f (t ) dt
0
ZT
1 st
= sT
e f (t ) dt
1 e
0
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Ejercicio
Calcule la transformada de Laplace de la función periódica f (t )
de…nida por
1 si 0 t < 1
f (t ) =
0 si 1 t < 2
de período 2.
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Solución
Para s > 0 tenemos
Z2
1 st
L ff (t )g = 2s
e f (t ) dt
1 e
0
Z1
1 st
= 2s
e dt
1 e
0
1 e s 1
= 2s
1 e s
1 e s
= 2s )
s (1 e
1
= s)
s (1 e
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Aplicaciones
1) Circuitos eléctricos
La corriente I en un circuito RCL en serie está regida por la
ecuación
I 00 (t ) + 16I (t ) = f (t )
I (0) = 0
I 0 (0) = 1
con
cos (4t ) si 0 t < π
f (t ) =
0 si t π
determine la corriente en función del tiempo.
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Solución
Se puede interpretar que la función f (t ) representa una fuerza
externa que actúa sobre un sistema mecánico sólo durante un corto
intervalo de tiempo, y después desaparece
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
s e πs
s 2 + 16 L fI (t )g = + s +1
s 2 + 16 s 2 + 16
s e πs 1
L fI (t )g = 2
+ s 2
+ 2
2
(s + 16) 2
(s + 16) s + 16
( ) ( )
1 1 8s 1 1 8se πs
I (t ) = L + L
8 (s 2 + 16)2 8 (s 2 + 16)2
1 1 1
+ L
4 s2 + 16
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
1 1 1
I (t ) = sin (4t ) + t sin (4t ) (t π ) u (t π ) sin (4t )
4 8 8
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
d 2y
dt 2
+ y = f (t )
y (0) = 0
y 0 (0) = 0
donde
π
0 si 0 t < 4
f (t ) = π π
cos t 4 si t 4
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Solución
Primero
n π π o
L ff (t )g = L u t cos t
4 4
π
= e 4 s L fcos (t )g
s πs
= 2 e 4
s +1
Ahora
n o
d 2y
L dt 2
+ L fy g = L ff (t )g
s πs
s 2 + 1 L fy g = 2 e 4
s +1 !
πs
se 4
L fy g =
(s 2 + 1)2
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
( πs
)
1 se 4
y = L
(s 2 + 1)2
1 π π 1
= t sin t u t π
2 4 4 4
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
3) Ecología de poblaciones
Suponga que una población animal crece de forma proporcional a
la densidad actual menos una cantidad constante de población que
emigra por razones climáticas, el sistema es dado por el problema
de valor inicial
y 0 = 500y 120
y (0) = 1
Transformada de Laplace
Solución
la ecuación se puede escribir como
y0 500y = 120
Transformada de Laplace
Luego, aplicando la transformada de Laplace inversa a la igualdad
anterior, recordadando su linealidad
1 1 1 1
y= 120L +L
s (s 500) s 500
por lo tanto
1 1 1 1 1 1
L = L 1 L 1
s (s 500) 500 s 500 500 s
1 500t 1
= e
500 500
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Finalmente
1 500t 1
y = 120 e + e 500t
500 500
19 500t 6
= e +
25 25
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
4) Economía
La variación del valor de las acciones en el tiempo de una compañía
se encuentra en una proporción negativa respecto del precio de
transacción en el instante t, por esta razón, la compañía considera
razonable controlar el precio, agregándole un precio sombra. La
ecuación diferencial que modela este comportamiento es dada por
y 0 (t ) = 5y (t ) + f (t )
y (0) = 10
donde
1 si 0 t < 4
f (t ) =
5e t 4 si 4 t
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Solución
Como la función f (t ) es una función periódica, la transformada de
Laplace de la función es dada por
L ff (t )g = L 1 + u (t 4) 5e t 4 1
= L f1g + 5L u (t 4) e t 4 L fu (t 4)g
1 e 4s e 4s
= +5
s s 1 s
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
L y 0 (t ) + 5y (t ) = L ff (t )g
1 e 4s e 4s
(s + 5) L fy (t )g = +5 + 10
s s 1 s
1 e 4s
L fy (t )g = +5
(s + 5) s (s + 5) (s 1)
e 4s 10
+
s (s + 5) s + 5
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
11 e 4s e 4s 10
y (t ) = L +5 +
(s + 5) s (s + 5) (s 1) s (s + 5) s + 5
49 5t 5
= e + u (t 4) e t 4 e 20 5t
5 6
1 1
+ u (t 4) e 20 5t 1 +
5 5
Segunda unidad: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
6) Caida Libre
Supongamos que un objeto es lanzado desde una altura de 10 [m ] a
una velocidad inicial de 1 [Km/hr ] y se adhiere una fuerza externa
dada por f (t ) = cos (t ). Se obtiene el problema de valor inicial
d 2s
= g cos (t )
dt 2
s (0) = 10
s 0 (0) = 1