Soluciones a problemas de tiempo discreto de exámenes anteriores

1)
a) Expresar la ecuación en diferencias de un sistema que responde ante una entrada en escalón
unitario con la secuencia de las potencias de 2 ({1, 2, 4, 8, ...}). ¿Es estable? ¿Por qué?

z
Si el sistema responde ante x (k ) = u( k ) con y (k ) = 2 k u(k ) , X ( z) = e
z −1
z
z −1
, por tanto, G ( z ) = z − 2 =
z
Y ( z) = , sistema con un solo polo en z = 2, módulo
z−2 z z−2
z −1
mayor que uno y por tanto absolutamente inestable.

b) Lo mismo, si el sistema responde ahora con las potencias de dos alternadas en signo, es decir
y(kT) = {1, -2, 4, -8, ...}.
z
Si el sistema responde ante x (k ) = u( k ) con y ( k ) = ( −2) k u( k ) , X ( z ) = e
z −1
z
z −1
, por tanto, G ( z ) = z + 2 =
z
Y ( z) = , sistema con un solo polo en z = -2,
z+2 z z+2
z −1
módulo mayor que uno y por tanto absolutamente inestable

c) Hallar la ecuación en diferencias de un sistema que ante entrada en escalón tienda hacia el valor
10 en su salida.

Por el Teorema del valor final, si ∃ lim y ( k ) = lim( z − 1)Y ( z ) . Por tanto, en nuestro caso
k →∞ z →1

z
el límite será 10 ante escalón, lim( z − 1) X ( z )G ( z ) = lim( z − 1) G ( z ) = 1·G (1) = 10 .
z →1 z →1 z −1
De manera que cualquier función estable donde sustituyendo z por 1 obtengamos 10
cumplirá las condiciones, como
5z 10 22.5z
G1 ( z ) = , G 2 ( z ) = , G3 ( z ) = , ...
z − 0.5 z ( z + 0.5) 2

2)
a) Supongamos un sistema discreto en el tiempo, de período unitario, en el cual cada salida sea
igual a la salida anterior más la media de la entrada actual y las dos pasadas:

x ( k ) + x ( k − 1) + x ( k − 2)
y ( k ) = y ( k − 1) +
3

Expresar su función de transferencia discreta y justificar si se trata de un sistema estable o no.

Aplicando la transformación discreta a la ecuación en diferencias del sistema obtendremos

X ( z ) + z −1 X ( z ) + z −2 X ( z )
Y ( z ) = z −1Y ( z ) + , es
3
−1 1 + z −1 + z −2
decir Y ( z )(1 − z ) = X ( z ) y finalmente,
3
 Y ( z ) 1 1 + z −1 + z −2 1 z 2 + z + 1
G( z) = = = , sistema con un polo en z = 0 y otro en z =
X ( z ) 3 1 − z −1 3 z ( z − 1)
1, y por tanto marginalmente inestable.

b) Hallar, usando la ecuación en diferencias, los cinco primeros valores de su respuesta ante
entrada en escalón unitario. Comprobar los resultados con ayuda del ordenador.

Aplicando la ecuación en diferencias desde el tiempo cero, recordando que todas las
funciones temporales serán nulas para tiempos negativos, tendremos

x (0) + x ( −T ) + x ( −2T ) 1+ 0 + 0 1
k = 0 ⇒ y (0) = y ( −1) + =0+ =
3 3 3
x (T ) + x (0) + x ( −T ) 1 1 + 1 + 0
k = 1 ⇒ y (T ) = y (0) + = + =1
3 3 3
x ( 2T ) + x (T ) + x (0) 1+1+1
k = 2 ⇒ y ( 2T ) = y (T ) + = 1+ =2
3 3
x (3T ) + x ( 2T ) + x (T ) 1+1+1
k = 3 ⇒ y (3T ) = y ( 2T ) + = 2+ =3
3 3
x ( 4T ) + x (3T ) + x ( 2T ) 1+1+1
k = 4 ⇒ y ( 4T ) = y (3T ) + = 3+ =4
3 3
c) Expresar, con ayuda del ordenador, la función respuesta temporal del sistema ante entrada
escalón unitario. Indicar cómo se usarían dos posibles métodos manuales de cálculo, sin llegar a
aplicarlos.

Dos posibles métodos manuales serían el que acabamos de utilizar y la división

directa. Un tercer método manual sería la convolución discreta.

d) Si ahora el sistema obtiene su salida como promedio entre la salida anterior, la entrada actual y
las dos pasadas,

y ( k − 1) + x ( k ) + x ( k − 1) + x ( k − 2)
y(k ) =
4

Expresar su función de transferencia discreta, justificar su estabilidad, predecir el valor final de su

respuesta ante entrada escalón unitario, y hallar, con ayuda del ordenador, unos cuantos de sus
términos.

Aplicando la transformación discreta a la ecuación en diferencias del sistema obtendremos

z −1Y ( z ) + X ( z ) + z −1 X ( z ) + z −2 X ( z ) −1 −1 −2
Y ( z) = , Y ( z )( 4 − z ) = X ( z )(1 + z + z ) , y
4
Y ( z ) 1 + z −1 + z −2 1 z 2 + z + 1
finalmente G ( z ) = = = , sistema con un polo en z = 0 y
X ( z) 4 − z −1 4 z ( z − 0.25)
otro en z = 0.25, y por tanto estable.

Por el Teorema del valor final, si ∃ lim y ( k ) = lim( z − 1)Y ( z ) . Por tanto, en nuestro caso
k →∞ z →1

z 1 z 2 + z + 1 1·1·(1 + 1 + 1) 3
ante entrada escalón, lim y ( k ) = lim( z − 1) = = = 1.
k →∞ z →1 z − 1 4 z ( z − 0.25) 4·1·(1 − 0.25) 3
 ⎧ 1 9 57 249 ⎫
La secuencia de salida sería y (k ) = ⎨ , , , ,....⎬
⎩ 4 16 64 256 ⎭

3) Imaginemos un censo que se realiza anualmente sobre una ciudad. Asumamos que se espera un
0.5% de nacimientos anuales, un 0.1 % de muertes y otro 0.1 % de emigración. En tal caso podemos
modelizar la población recogida en el censo como una variable discreta de periodo un año que depende
de la inmigración registrada.

a) Expresar la función de transferencia discreta de este sistema, con p(k) como salida e i(k) como
entrada. Justificar si el sistema es estable o no.

La ecuación en diferencias sería “la población actual igual a la del año pasado más la
inmigración más los nacimientos menos las muertes y la emigración” (podemos agrupar las
0.5 0.1 0.1
dos últimas): p( k ) = p( k − 1) + i ( k ) + p( k − 1) − p( k − 1) − p( k − 1) , o bien
100 100 100
100.3
p(k ) = p( k − 1) + i ( k ) = 1.003 p( k − 1) + i ( k ) .
100
Para ver la estabilidad de este sistema, recordemos que los sistemas estables son los que al
recibir una perturbación y luego dejar de recibirla tienden a cero. Traducido a este caso, la
pregunta sería: “si en algún momento hay inmigración pero después deja de haberla, ¿la
población tiende a cero?”. La respuesta es negativa, la población aunque no recibiera
nuevas entradas aumentaría cada año en un tres por mil, y por tanto el sistema es inestable.

Aplicando la transformación discreta, obtenemos la función de transferencia donde

P( z ) 1 z
P ( z )(1 − 1.003z −1 ) = I ( z ) y G ( z ) = = −1
= , con un polo que la
I ( z ) 1 − 1.003z z − 1.003
hace inestable por ser en módulo mayor que la unidad.

b) Encontrar cómo evolucionaría una ciudad de un millón de habitantes que no registra más
inmigración que esta cantidad de habitantes iniciales.

Una única entrada de un millón de habitantes es una entrada delta de Kronecker “millonaria”
⎧ ⎫
y ( k ) = Z -1 {X ( z )G ( z )} = Z -1 ⎨1·10 6 ·1·
z
⎬ = 1·10 ·(1.003) u( kT )
6 k

⎩ z − 1.003 ⎭
c) Si, por el contrario, modelizamos, por ejemplo, un campamento minero, sin nacimientos, con
igual tasa de mortalidad, con un índice de emigración del 0.4% y una inmigración anual de 1000
personas, expresar la evolución de esta población, tras justificar su estabilidad.

La nueva ecuación sería “la población actual igual a la del año pasado más la inmigración
menos las muertes y la emigración”:
0.1 0.4
p( k ) = p( k − 1) + i ( k ) − p( k − 1) − p( k − 1) , es decir
100 100
99.5
p(k ) = p( k − 1) + i ( k ) = 0.995 p( k − 1) + i ( k ) .
100
Para ver la estabilidad de este sistema, pensemos que pasaría si ya con alguna población
desparece la inmigración, ¿tendería hacia cero? En efecto, disminuiría un 5 por mil anual, así
que el sistema es estable.

Aplicando la transformación discreta, obtenemos la función de transferencia donde

P( z ) 1 z
P( z )(1 − 0.995z −1 ) = I ( z ) y G ( z ) = = −1
= , con un solo polo
I ( z ) 1 − 0.995z z − 0.995
de módulo menor que la unidad lo que hace estable el sistema.
La evolución del sistema con una entrada anual de mil habitantes es modelizada por entrada

escalón “milenario”: y ( k ) = Z
-1
{X ( z )G ( z )} = Z -1 ⎧⎨1·103 ·
z
·
z ⎫
⎬ = ( Heaviside) =
⎩ z − 1 z − 0.995 ⎭
⎧ z z ⎫ -1 ⎧ 200 z 199 z ⎫
= 1000·Z -1 ⎨· · ⎬ = 1000·Z ⎨· − ⎬ = 1000·( 200 − 199·0.995 )u( kT )
k

⎩ z − 1 z − 0.995 ⎭ ⎩ z − 1 z − 0.995 ⎭
salida que claramente tiende a estabilizarse en 200000 habitantes.

d) Hallar ahora su evolución si, por ejemplo, ocurre una "fiebre del oro" y la entrada de inmigrantes
pasa a ser una rampa de pendiente 1000.

Ahora y ( k ) = Z
-1
{X ( z )G ( z )} = Z -1 ⎧⎨1·1000· z
·
z ⎫
⎬ = ( Heaviside) =
⎩ ( z − 1) z − 0.995 ⎭
2

⎧ 200 z 39800 z 39800 z ⎫

= 1000·Z -1 ⎨ − + ⎬ = 1000( 200kT − 39800 + 39800·0.995 )u( kT )
k

⎩ ( z − 1) z −1 z − 0.995 ⎭
2

, salida que obviamente tendería a infinito.