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Chapitre 8 – Correction des systèmes asservis linéaires et continus

Chapitre 8- Correction des systèmes asservis linéaires


et continus

8.1. Rôle et principe des correcteurs


On rappelle que pour obtenir
 Une bonne précision, il faut :
En statique : avoir un ou plusieurs intégrations en chaîne directe.
En dynamique : avoir un gain élevé pour certaines pulsations, c'est-à-dire une large bande
passante.
 Un bon degré de stabilité, il faut :
 Que le gain soit le plus faible en boucle ouverte, d’où une faible bande passante.
 Que le déphasage soit faible, d’où le minimum d’intégrateurs possibles.

On sait également que les performances d’un système asservi linéaire et continu sont liées à la
nature de sa fonction de transfert. Le principe de la correction consiste dons à modifier la
fonction de transfert du système en ajoutant un constituant dont on peut choisir sa fonction.

8.2. Placement des correcteurs


Les correcteurs peuvent s’insérer dans un système de différentes manières.

8.2.1. Correcteur placé après le comparateur


Dans ce cas, le régulateur ou le correcteur est placé en cascade dans la chaîne directe.

E(p) (p) Correcteur Sr(p) T(p) S(p)


+ C(p)
-

Figure 8.1 : Correcteur placé après le comparateur

C ( p ).T ( p) H C ( p)
Soit : H C ( p )  . D’où C ( p ) 
1  C ( p).T ( p) 
T ( p) 1  H C ( p) 
8.2.2. Correcteur placé dans la chaîne de réaction

E(p) Processus S(p)


+ T(p)
-

Correcteur
C(p)
Figure 8.2 : Correcteur placé dans la chaîne de réduction
T ( p)
Dans ce cas, on a : H C ( p ) 
1  C ( p ).T ( p )

Maîtrise d’Electronique 71 DJEMAL Ridha


Chapitre 8 – Correction des systèmes asservis linéaires et continus

T ( p)  H C ( p) 1 1
Soit : C ( p)  Ou encore C ( p )  
T ( p ).H C ( p) H C ( p ) T ( p)

8.2.3. Correcteur placé dans la chaîne d’anticipation


La figure 8.3 présente un exemple de système intégrant un correcteur placé dans la chaîne
d’anticipation. On considère le cas où le processus 1 est lent par rapport au processus 2.

Correcteur
C(p)

E(p) Processus1 + Processus2 S(p)


+ +
- T1(p) T2(p)

Figure 8.3 : Correcteur placé dans la chaîne d’anticipation


T ( p ).T2 ( p )  C ( p ).T2 ( p )
Soit : H C ( p )  1
1  T1 ( p).T2 ( p)

C ( p) 
1  T
1 
( p ).T2 ( p ) H C ( p )  T1 ( p ).T2 ( p )
T2 ( p )

C ( p) 

H C ( p) 1  T1 ( p).T2 ( p) 
 T1 ( p )
T2 ( p)
8.3. Types de correcteurs
Le correcteur, inséré dans la chaîne direct en série avec le processus, délivre un signal de
commande u(t)=f(e(t)). On distingue trois fonctions de bases (principales) et plusieurs
combinaisons.

8.3.1. Correcteur proportionnel noté (P)

U ( p)
La fonction de transfert d’un tel correcteur est de la forme C ( p )   K p  C te
 ( p)
Cette fonction peut être réalisée par le montage suivant à base d’amplificateur opérationnel

R2

R1 2 4 -12V
-
6
(t) 3 + +12V
7
u(t)

Figure 8.4 : Montage d’un correcteur proportionnel

Maîtrise d’Electronique 72 DJEMAL Ridha


Chapitre 8 – Correction des systèmes asservis linéaires et continus

R2 R
Soit u (t )   (t ). On pose K p   2
R1 R1
On remarque que :
 Plus Kp augmente plus la marge de stabilité diminue.
 Plus Kp augmente plus la précision en régime statique augmente.

8.3.2. Intégrateur pur noté (I)


t
1 A 1 U ( p)
Soit u (t ) 
Ti 0  ( )d  C ( p)   
p Ti p  ( p)
représente la fonction de transfert d’un

correcteur intégrateur. Ce correcteur peut être réalisé par le montage présenté dans la figure 8.5.
C

R 2 4 -12V
-
6
(t) 3 + +12V
7
u(t)

Figure 8.5 : Montage du correcteur intégral (I)


1 1 1 1
Dans ce cas U ( p )   .  ( p ) . Soit alors A   
RC p Ti RC
La présence d’un intégrateur pur dans le fonction de transfert en boucle ouverte permet :
- Améliorer grandement la précision.
- Ajouter sa phase propre (90°) à la phase du système, ce qui peut l’induire dans une
instabilité.

8.3.3. Dérivateur pur noté (D)


d (t )
Dans ce cas, la loi de commande est de la forme u (t )  Td . ou
dt
encore U ( p )  Td . p. ( p )  B. p. ( p ). Soit alors : C ( p )  Td ( p ). p  B. p

Un tel intégrateur est réalisé par le montage de la figure 8. 6

R
C
2 4 -12V
-
6
ε(t) 3 + +12V
7
u(t)

Figure 8.6 : Correcteur dérivateur pur (D)

Maîtrise d’Electronique 73 DJEMAL Ridha


Chapitre 8 – Correction des systèmes asservis linéaires et continus

d (t )
Dans ce cas, on a : u (t )   RC.
dt
Soit : U ( p )   RC. p. ( p )  B. p. ( p ) . On déduit que B=-RC

8.3.4. Action PI

A
La fonction de transfert du correcteur PI est : C ( p)  K p 
p

8.3.5. Action PD
Le correcteur PD est défini par la fonction de transfert suivante :

C ( p)  K p  B. p

8.3.6. Action PID


Il s’agit de combiner les trois correcteurs de base qui sont, le proportionnel, l’intégrateur et le
dérivateur. On obtient ainsi la fonction de transfert suivante :

A
C ( p)  K p 
 B. p
p
Nous pouvons imaginer d’autres combinaisons de correcteur selon le besoin de notre système et
la volonté du concepteur à ajuster les paramètres du système étudié. On peut cité à titre
d’exemple l’action P.I.D.D2

A
La fonction de transfert d’une telle combinaison est de type : C ( p )  K p   B. p  D. p 2
p
8.4. Action des correcteurs
On considère le système représenté par la figure 8.7 qui intègre un correcteur placé après le
comparateur dans la chaîne directe.

Correcteur
C(p)

E(p) Processus1 + Processus2 S(p)


+ +
- T1(p) T2(p)

Figure 8.7 : Schéma de base d’un système asservi avec correcteur

B(t) étant une perturbation

Maîtrise d’Electronique 74 DJEMAL Ridha


1

Chapitre 8 – Correction des systèmes asservis linéaires et continus

1
Soit : T ( p ) 
1 p

8.4.1. Action proportionnelle C ( p)  K p

A. Influence de la consigne

On considère la cas où e(t)=u(t) et b(t)=0


C ( p ).T ( p)
S ( p)  .E ( p )
1  C ( p ).T ( p )
Kp
Kp 1 K p
S ( p)  .E ( p) 
(1  K p )  p  
1  1 p . p
 1 K 
 p 
Kp   (1 K p ) t 
On obtient alors : s (t )  1  e .u (t )
1 K p  

s(t)

k/1+k Kp augmente

Kp diminue

t(s)
1/1+k
Figure 8.8 : Influence de la consigne

B. Influence de la perturbation

On considère la cas où b(t)=u(t) et e(t)=0

T ( p)
S ( p)  .B( p )
1  T ( p ).C ( p )
1 1
1 p 1 1 K p
S ( p)  . 
 1  p  1 
1  K p .  p.1  P
 1  K p   1 K 
  p 
On obtient :
1   (1 K p ) t 
s (t )  1  e .u (t )
1 K p  
s(t) diminue à l’influence de la perturbation.

Maîtrise d’Electronique 75 DJEMAL Ridha

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