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Objectif
Simuler le comportement d'un système mécanique constitué d'une masse et d'un ressort avec le
logiciel Scicos (ou Xcos). On étudiera notamment le rôle des forces de frottement.
Pour obtenir le logiciel (libre) Scilab dont Xcos fait partie : http://www.scilab.org
Les diagrammes ci-dessous ont été réalisés avec la version 5.3.1 de Scilab.
Équation du système
On suppose une masse m suspendue à un ressort de constante
de raideur k. Cette masse est soumise à la gravité et on notera g (
g =9,81 m/s²) la valeur de l'accélération de la gravité. La
masse m est soumise à deux forces :
• la force P (poids de l'objet) générée par la gravité,
qui s'exerce toujours dans le même sens (vers le bas), et
dont l'amplitude est égale au produit de la masse m par
l'accélération de la pesanteur g.
• la force de rappel F du ressort, dont la valeur
dépend de la différence entre l'allongement du ressort
L et sa longueur au repos L0 . L'orientation de
cette force change selon que le ressort est compressé ou
dilaté et dépend de k , la constante de raideur du
ressort.
Selon la seconde loi de Newton, le produit de la masse par
l'accélération de l'objet est égal à la somme de forces externes
qui s'appliquent sur le système.
L'équation du mouvement de l'objet est donc :
m⋅ÿ= P F
Les relations donnant les valeurs des deux forces sont :
• le poids : P=−m⋅g
• la force de rappel du ressor : F =−k⋅ yL0
Donc l'équation du mouvement de la masse sera
m⋅ÿ=−m⋅g−k⋅ y L 0 (équation 1)
Contexte
Pour définir les paramètres utilisés dans le diagramme et initialiser leur valeur, nous allons
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© Sylvain Hanneton dossier cours ISA2 ou Biomécanique et Simulation
utiliser la fonction « context » de Xcos. Cliquer sur l'item « context » du menu Simulation-
>Modifier le contexte (ou dans Edition->context dans l'ancienne version) affiche une boîte de
dialogue dans laquelle apparaît une ligne. Nous allons définir dans cette ligne les valeurs
nécessaires à la simulation :
• valeur de l'accélération de la pesanteur : g =9.81
• valeur de la masse : m=1 kg
• valeur de la constante de raideur du ressort : k =1 N /m
• valeur de la longueur au repose du ressort (30 cm), c'est à dire la longueur pour laquelle il ne
produit pas de force de rappel : k =0.3 m
Attention à ne pas utiliser la virgule comme séparateur décimal mais le point. Cela nous donne le
contexte suivant:
Diagramme et simulation
Le diagramme correspondant à l'équation 1 est représenté sur l'illustration n°2. Le résultat de
la simulation du diagramme est représenté sur l'illustration n°3. On observe que le système oscille
autour d'une position proche de la valeur 10. Comme il n'y a pas de frottements, les oscillations ne
s'amortissent pas. Elles gardent la même amplitude et durent indéfiniment.
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Illustration 6: Diagramme du système masse-ressort avec ajout d'une force de frottement sec.
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