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RegelullgS[I;I('/mfk fur Ingell ieur» h (II in 9'\ 1I a gen !' i ne starke Ansrke nnung als Lehrhuch fOr Studunreu rler ill.t::cltieurtechillschen Fiichar zewonnen, Die nrilegende Aunag~ wur I > grimdl loh Lib srnrbaltet und WI'! ille neuesten M 1'IlUd 1'1 der Hegf'lung technik hereichert, J)iP. Rllgelkreisunal~ e rnittels MATLA.BJ IMULINK suwie rnodell- und \\ lssenst asiert« Verlahr n wle NeuruFuzzy fariden -in ng in das Btl 'h. Aurenmd LI r <1U rtlllrli 'hen Darst ·!IIUl1g und der 7.< hlreicnen B isplele und \~It!fdllf'n 1st cia Burh zum • 11ststudturn b senders gut geelgnet. Derlnhalt
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Regelungstechnik
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Aus dem Programm Automatisierungstechnik

Manfred Reuter Serge Zacher

Regelungstechnik I Klassische Verfahren zur Analyse und Synthese linearer kontinuierlicher Regelsysteme, Fuzzy-Regelsysteme von H. Unbehauen Regelungstechnik II Zustandsregelungen, digitale und nichtlineare Regelsysteme von H. Unbehauen Regelungstechnik III Identifikation, Adaption, Optimierung von H. Unbehauen

Regelungstechnik fur Ingenieure

Analyse, Simulation und Entwurf von Regelkreisei
10., vollstandig neubearbeitete Auflage Mit 386 Abbildungen, 77 Beispielen und 34 Aufgaben

Regelungstechnik fur Ingenieure

von M. Reuter und S. Zacher

Kompaktkurs Regelungstechnik von H. Walter Regelungstechnik und Simulation von A. Makarov Automatisierungstechnik von S. Zacher (Hrsg.) kompakt

Methoden der Automatisierungstechnik von E. Schnieder Kaspers/ Kiifner, Messen - Steuern - Regeln von B. Heinrich (Hrsg.)

vieweg

Viewegs Fachbiicher der Technik

v.ewe

aI

Die Deutsche Bibliothek - CIP-Einheitsaufnahme Ein Titeldatensatz fiir diese Publikation ist bei Der Deutschen Bibliothek erhiiltlich.

Vorwort zur 1. Auflage

1. Auflage 1972 2., durchgesehene 3 Nachdrucke 3., neubearbeitete 4., durchgesehene Auflage 1975 Auflage 1981 Auflage 1983

Das vorliegende Buch stellt eine Einfuhrung in die Grundlagen der Regelungstechr unter besonderer Berucksichtigung der Laplace-Transformation dar und ist Studenten an Fachhochschulen gedacht. Die zum Teil sehr ausfuhrliche Darstellu soli, wenn notig, auch ein selbstandiges Einarbeiten in das Stoffgebiet ermoglich, Zur Untersuchung der einzelnen Regelkreisglieder werden die klassischen Method wie: Differentialgleichung, Sprungantwort, Frequenzgang, Ortskurve und Boc Diagramm angewandt. Diese sind die Voraussetzung fur die in der modernen Rej lungstheorie benutzten Verfahren der z- Transformation und der Betrachtung Zustandsraum. Nach der Einfuhrung der Grundbegriffe der Steuerung und Regelung in Kapitel wird in Kapitel 2 die mathematische Behandlung einzelner Regelkreisglieder erorte Ausgehend vom Zeitverhalten der Grundtypen von Regelkreisgliedern in Kapitel werden in Kapitel 4 die Regelstrecken ausfuhrlich behandelt. Fur jede Strecken werden sowohl elektrische als auch fur den Maschinenbauer geeignete Beispir durchgerechnet. Zur Ermittlung des charakteristischen Verlaufs der einzeln Sprungantworten wird abwechselnd je ein Beispiel nach der klassischen und ein mittels Laplace-Transformation gelost, Bei der Behandlung der Regeleinrichtung (Kapitel 5) wird gleichzeitig deren typisches VerhaIten an einfachen Regelstreck untersucht. Ober den Storfrequenzgang und die entsprechende Differentialgleichu werden deren Vor- und Nachteile, z. B. der Einfluf der einzelnen Reglerparameter a die bleibende Regelabweichung und die Dampfung aufgezeigt. Die fur den Reg lungstechniker wichtige Darstellung im Bode-Diagramm ist in Kapitel 6 zusamme gefafst. Zur Stabilitatsbetrachtung von Regelkreisen (Kapitel 7) werden die Kriteri von Hurwitz, Nyquist, die Behandlung im Bode-Diagramm und das Zweiortskurve verfahren abgeleitet und an Beispielen ausfiihrlich erlautert, Das Zweiortskurvenvi fahren dient ferner der Behandlung von Nichtlinearitaten mittels der Methode d harmonischen Balance in Kapitel 9. Fur verschiedene Nichtlinearitaten werden ( Beschreibungsfunktionen abgeleitet. Anschlielsend werden in Kapitel 10 Zwei- Ul Dreipunktregler ohne und mit Ruckfuhrung erlautert. Das abschlieliende Kapitel behandeIt kurz die Wirkungsweise des Analogrechners. Ferner wird auf die Pr grammierung der wichtigsten Regier und Regelstrecken eingegangen. Den Anhai (Kapitel 12) bilden eine kurzgefalste Ableitung der Laplace-Transformation SO\\ zusammenfassende Tabellen. Zum Schluf mochte ich mich bei meinen Kollegen, den Herren Dipl.-Ing. E. Bohrm Dipl.-Ing, W. Mengel und Dr.-Ing. W. Zimmermann bedanken, die mir durch R~ schlage und Anregungen geholfen haben. Ferner danke ich dem Verlag Friedr. Vi weg & Sohn und seinen Mitarbeitern, insbesondere Herrn A. Schubert fur die ste gute Zusammenarbeit.

5., iiberarbeitete und erweiterte Auflage 1986 6., durchgesehene Auflage 1988 7., iiberarbeitete und erweiterte Auflage 1989 8., verbesserte Auflage 1991 Nachdruck 1992 9., iiberarbeitete und erweiterte Auflage 1994 10., vollstandig neubearbeitete Auflage Oktober 2002

Aile Rechte vorbehalten © Friedr. Vieweg & Sohn Verlagsgesellschaft Der Vieweg Verlag ist ein Unternehmen www.vieweg.de

mbH, Braunschweig/Wiesbaden,

2002

der Fachverlagsgruppe

BertelsmannSpringer.

Das Werk einschlieBlich aller seiner Teile ist urheberrechtlich geschiitzt. Jede Verwertung auBerhalb der engen Grenzen des Urheberrechtsgesetzes ist ohne Zustimmung des Verlags unzuliissig und strafbar. Das gilt insbesondere fiir Vervielfiiltigungen, Ubersetzungen, Mikroverfilmungen und die Einspeicherung und Verarbeitung in elektronischen Systemen. Umschlaggestaltung: Ulrike Weigel, www.CorporateDesignGroup.de Druck und buchbinderische Verarbeitung: Lengericher Handelsdruckerei, Gedruckt auf saurefreiern und chlorfrei gebleichtem Papier. Printed in Germany

Lengerich

Manfred Reut
ISBN 3-528-94004-2

VI

VH

Vorwort zur 10. Auflage

InhaItsverzeichnis
Formelzeichen 1 Einleitung (von M. Reuter und S. Zacher)
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 Das Prinzip der Regelung Darstellung im Wirkungsplan Geratetechnische Ausfuhrung eines Regelkreises Das Prinzip der Steuerung Beispiele fur einfache Regelkreise Beispiele fur vermaschte Regelkreise '"

Die vorliegende Auflage stellt in zweifacher Hinsicht eine Zasur dar. Zum einen sind es nun zwei Autoren und zum anderen wurden neue zukunftsorientierte Verfahren der intelligenten Regelung in das bisherige Konzept aufgenommen. Dabei wurden die klassischen mathematischen Methoden zur Behandlung von Regelkreisen mittels Differentialgleichungen mit Inhalten zum statischen Verhalten, wie Regelfaktor und Linearisierung erganzt. Die Kapitel 2 bis 7 sowie 9 und 10 wurden aktualisiert, z. B. durch den Einsatz numerischer Verfahren mittels MATLAB, zum Teil neu strukturiert und erhielten eine straffere Darstellung. Sie vermitteln in ihrer Breite ein solides Fundament fur die Analyse von linearen, nichtlinearen und unstetigen Regelungen. Die Kapitel 8, 11 und 12 wurden von Herrn Professor Dr-Ing. S. Zacher bearbeitet und neu konzipiert. Praktische Einstellverfahren sowie die Vermaschte- und Mehrgrofsenregelung fanden in Kapitel 8 Eingang in das Buch. Das Kapitel zur digitalen Regelung behandelt den aktuellen Standard heutzutage eingesetzter Techniken. Vollkommen neu ist der Beitrag zur intelligenten Regelung. Hier werden die Grundlagen der Programmierung und Regelkreisanalyse mit MATLABISlMULINK, die modellund wissensbasierten Verfahren wie Srnith-Pradiktor und Neuro-Fuzzy vorgestellt. Die vollstandige Uberarbeitung von Kapitel 1 wurde von beiden Autoren vorgenommen. Der Leser findet hier neben den einfachen einschleifigen Regelkreisen auch die Strukturen der Vermaschten- und Mehrgrolsenregelung. Begriffe und Formelzeichen wurden der DIN 19226 angepasst.

XII I :: : ~ l ~ I: I~

Mathematische Behandlung von Regelkreisen (von M. Reuter)

2.1 2.2 2.3

Somit liegt mit diesem Buch ein umfassendes Werk zur Regelungstechnik vor, das einen Bogen von den klassischen Methoden bis hin zu den zukunftsorientierten Verfahren spannt. "Regelungstechnik fur Ingenieure" wendet sich an Studierende der Fachrichtungen Maschinenbau und Elektrotechnik von Fachhochschulen und technischen Universitaten sowie an in der Praxis stehende lngenieure. Ohne die finanzielle Unterstiitzung seitens der Fa. Eckelmann Industrieautomation (ECKELMANN AG) in Wiesbaden-Erbenheim hatte das Buch in dieser vollstandig bearbeiteten Form nicht erscheinen konnen, wofur wir uns an dieser Stelle bedanken. Den beteiligten Mitarbeitern des Verlags Vieweg, insbesondere dem Lektor Herrn Thomas Zipsner, danken wir ebenfalls fur die jederzeit konstruktive Zusammenarbeit.

2.4

2.5 2.6

Beharrungszustand und Zeitverhalten eines Regelkreisgliedes 1~ Das Aufstellen der Diffenrentialgleichung 1" Losung der Differentialgleichung 1c 2.3.1 Spezielle Eingangsfunktionen 1c 2.3.2 Losung der Differentialgleichung bei sprunghafter Verstellung der Eingangsgrofse 2 2.3.3 Losung der Differentialgleichung durch Trennen der Veranderlichen 2: 2.3.4 Losung der Differentialgleichung durch geeigneten Ansatz 2: 2.3.5 Losung mittels Lap lace- Transformation. Die Ubertragungfunktion .. 2 2.3.6 Losung der Differentialgleichung bei sinusformiger Eingangsgrofse 31 Beschreibung von Regelkreisen im Frequenzbereich 3· 2.4.1 Der Frequenzgang 32.4.2 Die Ortskurve 32.4.3 Beziehung zwischen Ortskurve und Sprungantwort 3' 2.4.4 Das Bode-Diagramm 4 Beschreibung von Regelkreisen mit Ubertragungsfunktionen 4 2.5.1 Verbindungsmoglichkeiten von Regelkreisgliedern 4 Behandlung des statischen Verhaltens 4 2.6.1 Statische Kennlinien 4 2.6.2 Statischer Regelfaktor 4 2.6.3 Linearisierung mit analytischen Verfahren 4 2.6.4 Linearisierung mit grafischen Verfahren 5 5 5 5

Siegen, im August 2002

Manfred Reuter

3 Regelstrecke (von M. Reuter)

3.1 3.2 P-Strecken ohne Verzogerung P-Strecken mit Verzogerung 1. Ordnung

VIII 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 P-Strecken mit Verzogerung 2. Ordnung Strecken hoherer Ordnung Schwingungsfahige P-Strecken 2. Ordnung I-Strecken ohne Verzogerung I-Strecken mit Verz6gerung 1. Ordnung Strecken mit Totzeit Tt Regelstrecken mit Totzeit und Verzogerung

Inhaltsverzeichnis 59 70 75 83 86 92 96 99 101 104 104 106 106 106 108 112 114 117 118 120 124 125 127 131 135 140 143 143 144 144 146 147 148 150 152 153 156 158 163

Inhaltsverzeichnis

IX 167 168 174 175 178 180 185 190 191 195 197 201 '" 203 213 221 221 224 224 228 233 236 236 238 243 243 245 248 251 251 252 254 256 258 258 261 262 265 265

6 StabilWitskriterien (von M. Reuter)

6.1 6.2 Stabilitatskriterium nach Hurwitz Stabilitatskriterium nach Nyquist 6.2.1 Graphische Ermittlung der Ortskurve bei gegebener PolNullstellenverteilung 6.2.2 Ableitung des Nyquist-Kriteriums 6.2.3 Anwendung des Nyquist-Kriteriums Stabilitatsuntersuchung nach Nyquist im Bode-Diagramm 6.3.1 Vereinfachtes Nyquist-Kriterium 6.3.2 Stabilitatsgute und Phasenrand Stabilitatsuntersuchung mittels Zweiortskurvenverfahren 6.4.1 Konstruktion der negativ inversen Ortskurve der Strecke

1. Ordnung

6.3

Regeleinrichtungen (von M. Reuter)

4.1 4.2 Elektronische Regier mittels Operationsverstarker. Fiihrungs- und Storverhalten des geschlossenen Regelkreises 4.2.1 Fiihrungsiibertragungsfunktion 4.2.2 Storubertragungsfunktion Zeitverhalten stetiger Regeleinrichtungen 4.3.1 P-Regeleinrichtung 4.3.1.1 P-Regeleinrichtung zur Regelung einer P-T .-Strecke 4.3.2 I-Regeleinrichtung 4.3.2.1 I-Regeleinrichtung zur Regelung einer P- T j-Strecke 4.3.2.2 I-Regeleinrichtung zur Regelung einer I-Strecke 4.3.3 PI-Regeleinrichtung 4.3.3.1 PI-Regeleinrichtung zur Regelung einer P- Tj-Strecke 4.3.3.2 PI-Regeleinrichtung zur Regelung einer I-Strecke 4.3.4 D-Verhalten 4.3.5 PD-Regeleinrichtung 4.3.5.1 PD-Regeleinrichtung zur Regelung einer P- T 2-Strecke 4.3.6 PID-Regeleinrichtung 4.3.6.1 PID-Regeleinrichtung zur Regelung einer P- T2-Strecke

6.4

4.3

Das Wurzelortskurvenverfahren (von M. Reuter)

7.1 7.2 Analytische Berechnung der Wurzelortskurve Geometrische Eigenschaften von Wurzelortskurven

8 Entwurf von Iinearen Regelkreisen (von S. Zacher)

8.1 8.2 Giitekriterien des Zeitverhaltens Praktische Einstellregeln 8.2.1 Grob approximierte Strecke 8.2.2 Fein approximierte Strecke Integralkriterien Einstellregeln im Frequenzbereich 8.4.1 Betragsoptimum 8.4.2 Symmetrisches Optimum Entwurfvon Regelkreisen mit instabilen Strecken 8.5.1 Instabile P-TI-Glieder 8.5.2 Instabile P-T2-Glieder 8.5.3 Beispiele von instabilen Regelstrecken Vermaschte Regelung 8.6.1 Regelung mit Hilfsregelgrofsen 8.6.2 Kaskadenregelung 8.6.3 Begrenzungsregelung 8.6.4 St6rgr6Benaufschaltung Mehrgrofsenregelung 8.7.1 Regelstrecken mit mehreren Ein- und Ausgangsgr6Ben 8.7.2 Strukturen der Mehrgrolsenregelung 8.7.3 Entwurfeines Diagonalreglers 8.7.4 Stabilitat der Zweigroflenregelung 8.7.5 Entwurf eines Entkopplungsreglers

8.3 8.4

8.5

Das Bode Diagramm. Frequenzkennlinienverfahren (von M. Reuter)

5.1 Bode-Diagramme einfacher Frequenzgange 5.1.1 Bode-Diagramm eines Po-Gliedes 5.1.2 Bode-Diagramm eines I-Gliedes 5.1.3 Bode-Diagramm eines D-Gliedes 5.1.4 Bode-Diagramm eines P-Gliedes mit Verzogerung 1. Ordnung 5.1.5 Bode-Diagramm eines PI-Gliedes 5.1.6 Bode-Diagramm eines PD-Gliedes 5.1.7 Bode-Diagramm eines P-T2-Gliedes Darstellung in Reihe geschalteter Glieder im Bode-Diagramm 5.2.1 Konstruktion des Amplitudenganges mittels Amplitudenlineal 5.2.2 Konstruktion des Phasenganges mittels Phasenlineal... Numerische Berechnung des Bode-Diagramms

8.6

8.7

5.2

5.3

x
9 Nichtlineare Glieder im Regelkreis (von M. Reuter)
9.1 9.2

Inhaltsverzeichnis 271 275 276 277 279 282 285 287 288 292 295 296 300 303 304 309 312 313 315 315 316 319 321 322 326 330 336 341 341 341 344 344 344 345 348 350 350 355 357

Inhaltsverzeichnis

Xl
361 361 362 363 368 373 376 379 385 391 391 393 395 399 399 400 402 403 405 409 409 412 414 416 421 421 447 448 449 450 452 458

12 Intelligente Regelung (von S. Zacher)

12.1 PC-gesti.itzte Regelungstechnik 12.2 Regelkreisanalyse mit MATLAB / SIMULINK 12.2.1 Grundlagen der MA TLAB- Programmierung 12.2.2 Grafik mit MATLAB 12.2.3 Control System Toolbox 12.2.4 Bode-Diagramm mit MATLAB 12.2.5 WOK mit MATLAB 12.2.6 Einfuhrung in SIMULINK 12.3 Modellbasierte Regelung 12.3.1 Kompensationsregler. 12.3.2 Smith-Pradiktor 12.3.3 Regier mit endlicher Einstellzeit 12.4 Fuzzy-Regier 12.4.1 Funktionsweise und Aufbau eines Fuzzy-Reglers 12.4.2 Fuzzy-Mengen und Zugehorigkeitsfunktionen 12.4.3 Regelbasis und Inferenz 12.4.4 Defuzzifizierung 12.4.5 Fuzzy Logic Toolbox von MA TLAB 12.5 Neuro-Regelung 12.5.1 Grundmodell eines ki.instlichen Neurons 12.5.2 Mehrschicht-KNN und Backpropagation 12.5.3 Entwurf eines KNN mit MATLAB / SIMULINK 12.5.4 Regelkreisstrukturen mit KNN

9.3

Harmonische Balance Ermittlung spezieller Beschreibungsfunktionen 9.2.1 Beschreibungsfunktion eines Gliedes mit Sattigung 9.2.2 Beschreibungsfunktion eines Gliedes mit toter Zone 9.2.3 Beschreibungsfunktion eines Gliedes mit Hysterese 9.2.4 Beschreibungsfunktion eines Dreipunktreglers ohne Hysterese Stabilitatsuntersuchungen an nichtlinearen Regelkreisen 9.3.1 Dreipunktregler mit nachgeschaltetem Stellmotor. 9.3.2 Untersuchung eines Regelkreises mit Ansprechempfindlichkeit..

10 Unstetige Regelung (von M. Reuter)

10.1 10.2 10.3 Idealer Zweipunktregler an einer P-Strecke hoherer Ordnung Zweipunktregler mit Hysterese an einer P-Strecke 1.0rdnung Zweipunktregler mit Ruckfuhrung 10.3.1 Zweipunktregler mit verzogerter Ruckfuhrung 10.3.2 Zweipunktregler mit verzogert-nachgebender Ruckfuhrung Dreipunktregler 10.4.1 Dreipunktregler mit Ruckfuhrung

10.4

11 Digitale Regelung (von S. Zacher)

11.1 Abtastregelung 11.1.1 Wirkungsweise von digitalen Regelkreisen 11.1.2 Beschreibungsmethoden Digitale Regeleinrichtungen 11.2.1 Mikrorechner als digitale Regler. 11.2.2 Digitalisierung analoger Regelalgorithmen 11.2.3 Programmierung von Regelalgorithmen 11.2.4 Konfigurierung digitaler Industrieregler Quasikontinuierliche Regelung 11.3.1 Wahl der Abtastperiode 11.3.2 Praktische Einstellregeln Beschreibung von Abtastsystemen im Zeitbereich 11.4.1 Differenzengleichungen 11.4.2 Losung mittels Rekursion 11.4.3 Homogene und partikulare Losung 11.4.4 Stabilitatsbedingung fur Abtastsysteme Beschreibung von Abtastsystemen im z-Bereich 11.5.1 Digitale Ubertragungsfunktionen von einzelnen Elementen 11.5.2 Digitale Fi.ihrungsi.ibertragungsfunktion 11.5.3 Stabilitatskriterien fur digitale Regelkreise

11.2

Anhang
Losungen der Ubungsaufgaben Rechenregeln der Laplace-Transformation Korrespondenztabelle Satze der Laplace- und z- Transformation Tabelle der Laplace- und z-Transformation Tabelle der wichtigsten Regelkreisglieder

11.3

11.4

Literaturverzeichnis

Sachwortverzeichnis

462

11.5

XII

Formelzeichen Einheitsmatrix Strom Ankerstrom Gewindesteigung G leichung P (w) ie J j == ~ Erregerstrom Massentragheitsmoment imaginate Einheit Ubertragungsbeiwerte, Differenzierbeiwert Integrierbeiwert kritischer Proportionalbeiwert Kreisverstarkung Proportionalbeiwert Proportionalbeiwert Proportionalbeiwert Proportionalbeiwert Proportionalbeiwert Proportionalbeiwert Proportionalbeiwert des Reglers des Smith-Pradiktors der Strecke des geschlossenen Kreises (Fuhrungsverhalten) der Strecke beim Stellverhalten der Strecke beim Storverhalten Koeffizienten, Konstante

XIII

Formelzeichen
A
AR

Flache, Schwingungsamplitude, Betragsreserve

A I, A 2, ... Koeffizienten

der charakteristischen (Amplitudenreserve)

ao, aI, ... Koeffizienten

b bo, b i, C
'"

der Differentialgleichung, der Fourier-Zerlegung, der Ubertragungsfunktion, Beiwerte der Eingangsgrofse und deren Ableitungen Dampfungskonstante

z-

K
KD KI
Kkr

Koeffizienten der Differentialgleichung, der Fourier-Zerlegung, der zUbertragungsfunktion, Beiwerte der Ausgangsgrofse und deren Ableitungen Kapazitat, Kondensator, Integrationskonstante, Konzentration Koppelfaktor, Koeffizient Federkonstante, spezifische Warme Dampfungsgrad, Determinante

Co
c D

Ko Kp
KpR KPr

D
d

Hurwitz-Determinante
Dicke, Sollwert eines Neuronausgangs Fehler eines Netzes Regeldifferenz bleibende Regeldifferenz e(t) bei t ~ 00 Kraft Funktion, Frequenz Erftillungsgrad einer Fuzzy-Regel, auch Matrix Frequenzgang

Kps Kpw
KpSy

E
e

e(oo) F
G G(jm)

Kpsz Ks k
L L[ ...] I

IG(jm)ldB Amplitudengang in dB G(s) Ubertragungsfunktion G(z) z-Ubertragungsfunktion

Ggesch(s} Ubertragungsfunktion

M
m des geschlossenen des Haltegliedes Halteglied/Strecke des aufgeschnittenen des gewiinschten der Regelstrecke des Vorwartszweigs der Regeleinrichtung Kreises Regelverhaltens
nr

Kreises

N
N(s) N(X'e)

~(s) ~s(z)

Ubertragungsfunktion z-Ubertragungsfunktion Ubertragungsfunktion Ubertragungsfunktion Ubertragungsfunktion Ubertragungsfunktion

Ubertragungsbeiwert der Strecke Warmedurchgangszahl, Konstante Leistung, Induktivitat, Lange Laplace-Transformierte von [...] Lange Masse, Moment Ordnung des Zahlerpolynorns der Ubertragungsfunktion, Windungszahl einer Wicklung Nennerpolynom Beschreibungsfunktion Drehzahl, Anzahl von Halbwellen, Anzahl der Pole auf der imaginaren Achse Anzahl der Pole in der linken s-Ebene Anzahl der Pole in der rechten s-Ebene Leistung, Gewicht Polynom der charakteristischen Gleichung im w-Bereich Polynom der charakteristischen Gleichung im z-Bereich elektrische Heizleistung Druck, Poistelle bei Matlab Warrnemenge, Durchflubmenge, Betrag der linearen Regelflache

Masse

n
n'1

Ordnung der Ubertragungsfunktion

Go(s}
GM(s) GR(s) Gs(s) Gw(s)

P
P(w}

Gvorw(s} Ubertragungsfunktion

Fuhrungsubertragungsfunktion Stortlbertragungsfunktion Gewichtsfunktion, Erdbeschleunigung Hohe, Fullstandshohe, magnetische Feldstarke Abstand, Hohe (Abweichung yom Arbeitspunkt),

P(z)

Gz(s}
g H h

Pe
p Q
Ubergangsfunktion

Giiteindex

XIV

F ormelzeichen zeitgewichtete Betragsflache

Formelzeichen

QrTAE
Qlin Qqrs

X Xh x
Widerstand, Gaskonstante x(t) x(aJ)
Xa Xa

Regelgrolse, Weg Regelbereich Regelgr6Be (Abweichung vom Arbeitspunkt), Sprungantwort Beharrungswert bei t ~ co Ausgangsgrofse (allgemein) Amplitude der Eingangsgrcbe Sattigungszone Endwert Eingangsgrofse (allgemein) Eingangssprung Amplitude der Eingangsgrobe Hysteresebreite Mittelwertabweichung Uberschwingweite Schwankungsbreite Ruckfuhrgrobe Sollwert tote Zone Zeit-Prozentkennwert Stellbereich Stellgrofse im Arbeitspunkt Stellgrolse Stellgrolie am Ausgang der Regeleinrichtung Impedanz z-Transformierte von [... J Zahlerpolynom StOrgr6Be im Arbeitspunkt Storgrofse, komplexe Variable bei z- Transformation, Hohe des Storsprungs Kennzeichnung von Grohenanderung Warrnestrom, Fluss, Erregerfluss Temperatur ~bklingkonstante, Aktivierung, Konstante der Korrespondenztabelle, Skalierungsfaktor, Winkel, Winkelposition Kennkreisfrequenz, Kreisfrequenz des ungedampften Systems, Zeitskalierungsfaktor, auch Aktivierung eines Neurons Impulsfunktion, Nadelimpuls Nullstelle bei MatJab Weg

lineare Regelflache quadratische Regelflache Durchfluss elektrischer bzw. magnetischer statischer Regelfaktor Radius der Ortskurve bzw. des Bode-Diagramm komplexe Variable

q
R

RF r S=IJ+jOJ

So, SI,'" Schnittpunkte sN

sp

XB XE
Xe XeO

Nullstellen Polstellen Zeitkonstante, Abtastzeit Anregelzeit Ausregelzeit Ersatzzeitkonstante Schwingungsperiode Ausgleichszeit Integrierzeit N achste llze it Verzogerungszeitkonstante Totzeit Verzugszeit Vorhaltzeit Zeit Ausschaltzeit Einschaltzeit Koordinate des Wendepunktes ... stationares Wertes fur die Regelgrofse von 10%,50%, Spannung zeitlich veranderliche Spannung (Abweichung des Reglers Periodendauer

Xe

TA
Tan Taus

Xm

TE
Te Tg
Tr

2xo
Xr

Xt

Tn TR t; Tu Tv
t

XSO Yh Yo

YR

Z Z[ ...J Z(s)

te
tw

Zo
z

tlO, tsO, .. · Zeitpunkte

zo
L1 J .9 a

u
UD

vom Arbeitspunkt)

V V(s) v W
W

WO

Differenzspannung des Operationsverstarkers Ventil, Volumen, Verstarkungsgrad Ubertragungsfunktion (V-Struktur) Geschwindigkeit, Ausgang verdecktes Neurons Gewicht eines Neurons Fuhrungsgrobe, Sollwert, Operator der bilinearen Hohe des Sollwertsprungs

fJ
Transformation

XVI

Indizes spezifisches Gewicht Zahigkeit von Gasen, Lernschrittkonstante Winkel, Phasenverschiebungswinkel Phasenreserve Phasengang Wurzel der homogenen Differentialgleichung, Warrneleitfahigkeit Zugehorigkeitsfunktion elektrische Durchflutung, Schwellenwert eines Neurons Einheitssprung Kreisfrequenz, Winkelgeschwindigkeit Durchtritts(kreis Eigenkreisfrequenz )frequenz Eck(kreis )frequenz kritische Kreisfrequenz

1 Einleitung
Die Regelungstechnik gehort zu den Grundlagenfachern der Ingenieurwissenschaften, die sich mit der selbsttatigen Regelung einzelner Arbeitsvo~gan~e sowie ge~chlos~eer Produktionsablaufe befasst. Die zunehmende Automation 1St durch die rap Ide ~erbreitung von Regelungssystemen und durch eine Expansion ihres Anwendungsbereiches gekennzeichnet. Mit Hilfe von Prozessrechnern werden auch komplexere Regelalgorithmen digital realisiert. Durch die Bustechnol~gie ~nd die Ve~etzung ist es heute moglich kompliziertere Systeme zu regeln, als dies mit den klassischen Regeleinrichtungen moglich war. Das Wesentliche einer Regelung besteht in einem Riickkopplungszweig, der dazu dient, die zu regelnde Grobe (die Regelgrofie) von Storeinflussen unabhangig zu machen, so dass sie stets einen vorgegebenen Wert beibehalt. In technischen Anlagen sind die zu regelnden Groben physikalischer Natur, so z. B. Druck, Temperatur, Drehzahl, Durchfluss, Flussigkeitsstand, Strom, Spannung usw. Der Beginn der Regelungstechnik lasst sich nicht genau datieren. Bereits 1765 hat Polsunow einen Regier zur Wasserstandsregelung in einem Kessel tiber Schwimmer und Absperrklappe erfunden. Eine grofsere Bedeutung eriangte der 1788 von James Watt erfundene Zentrijugalregulator, der zur Drehzahlregelung von Dampfmaschinen benutzt wurde.

tp

IPRd
rpm)

A
f.1(...)

lUkr

Indizes
a

Abfluss, Ausbreitung aktueller Wert Anker- ... Feder- ... ; KondensatorDampfer, DifferenzierHoher- Tiefer Motor, Moment "mit Regier" -V erhalten Anfangspunkt, Tachogenerator Wasser- ... Arbeitspunkt, aufgeschnittener (offener) Kreis, Leerelauf "ohne Regier" -V erhalten . .

akt
A

c
D HT

M
m.R.

Wie Bild 1.1 zeigt, besteht der Zentrifugalregulator aus zwei Massen 1, die durch die Arme 2 pendelnd gelagert sind. Bei Rotation der Welle 3 werden die beiden Massen infolge der Zentrifugalkraft nach auBen bewegt. Diese Kraft wirkt tiber das Gestange 4 auf die Muffe 5. Als Gegenkraft ist die Feder 6 wirksam, die der durch die Zentrifugalkraft auf die Muffe ausgeubten Kraft das Gleichgewicht halt. Einer bestimmten Federspannung entspricht eine ganz bestimmte Drehzahl.

o
o.R.
TG

BUd 1.1

Zentrifugalregulator

1 Einleitung

1.1 Das Prinzip der Regelung

Nimmt aus irgendeinem Grund die Dampfzufuhr zu und damit die Drehzahl, so wird infolge der grolseren Zentrifugalkraft die Feder starker gespannt, die Muffe angehoben und das Venti I etwas geschlossen. Dadurch wird die Dampfzufuhr gedrosselt, bis die urspri.ingliche Drehzahl wieder erreicht ist. Sinkt nun infolge einer hoheren Belastung die Drehzahl ab, so wi.irde bedingt durch die Ri.ickkopplung das Venti I so weit geoffnet, bis der durch die Feder eingestellte Sollwert wieder erreicht wird. Der Mensch ist immer bestrebt, empirisch Gefundenes theoretisch zu konsolidieren. Die erste vollstandige Theorie des Regelkreises gelang (1868) Clerk Maxwell und (1877) Wyschnegradski. Ein weiteres Problem besteht darin, dass in einem Regelsystern, bedingt durch den Ri.ickkopplungszweig, beim Auftreten einer aufseren Storung eine unerwi.inschte Erscheinung auftreten kann, die gegebenenfalls zur Zerstorung der Anlage fuhrt und als Instabilitat bezeichnet wird. Diese Erscheinung trat erstmals bei der Regelung von Wasserturbinen auf und wurde zuerst von Routh (1877) und Hurwitz (1895) theoretisch gelost. Spater wurde eine weitere Zahl von Stabilitatskriterien entwickelt, mit deren Hilfe es moglich ist, die Bedingungen festzustellen, die zur Instabilitat fuhren und welche MaBnahmen zu treffen sind, urn dies zu beseitigen. Diese Entwicklung wurde stark von der Elektrotechnik gepragt, da die Regeleinrichtungen aus analogen Bauelementen wie Operationsverstarker bestanden. Mit Konrad Zuse, der den ersten freiprogrammierbaren digitalen Computer der Welt fertig stellte, fangt der Umbruch der Regelungstechnik an. 30 Jahre spater kommt der erste Mikroprozessor auf den Markt (1971) und revolutioniert die Technik von analog zu digital mit einer wachsenden Anzahl von Anwendungen. Heute sind Automatisierungssysteme ohne Mikroprozessoren, Computer und speicherprogrammierbaren Steuerungen (SPS) undenkbar. Ein Produktionssystem lasst sich als Pyramide, wie im Bild 1.2 gezeigt, darstellen. In der Feld- und Prozessebene findet man alle Komponenten des Regelkreises: Regelstrecke, Messflihler (Sensoren), RegIer, Steller.

Erst im 20. Jahrhundert entdeckte man, ang~regt du.rch die Erf~lge der Re.~elungsik dass die Prinzipien der Regelung nicht allein auf technische Vorgange beh teen, . .. '1 schrankt sind, sondern ebenso im biologischen und sozia en Bereich au ft reten. B eereic traehten wir z. B. den menschlichen Korper, so werden Blu.tdruck, Blutzuek.ergehalt, Korpertemperatur usw. standig durch messende und regulierende Organe In engen G zen konstant gehalten. Auch im Zusammenleben verschiedener Lebewesen find:~n wir regelnde Gesetzmabigkeiten. So fresse~ z.B .. die Haie die. Schollen. Gibt ~s irgendeinem Grund zu viele Schol1en, so sind die Lebensbedmgungen der Hale aus . bd besonders gi.instig. Sie vermehren sich also. Eine grofsere Anzahl von Haien e eutet eine Verminderung der Anzahl der Schol1en und damit eine Verschlechterung der Lebensbedingungen der Haie, die sich dann ebenfalls wieder reduzieren. Nach einigen Pendelungen stellt sich ein stabiles Gleichgewicht ein bis eine neue Storung auftritt, All diese, in den verschiedensten Wissensgebieten, wie Technik, Biologie, Psychologie, Sozio logie, Okonornie usw. auftretenden analogen Pr~bleme und Gesetzmabigkeiten legen eine i.ibergeordnete Wissenschaft nahe, fur die Norbert Wiener (1948) den Begriff Kybernetik pragte, Die Kybernetik, als verbindende Bri.icke zwischen den Wissenschaften gedacht, hat sich nicht als eine selbstandige, i.ibergeordnete Disziplin durchsetzen konnen. Nur in der Biologie versuchte die Bio-Kybemetik die im menschlichen Gehirn stattfindenden Vorgange durch Modelle zu simulieren und zu erklaren, 1962 veroffentlicht Frank Rosenblatt sein Konzept der Neurodynamik. 12 Jahre spater wurde der erste computergesteuerte Roboter entwickelt. Wenn diese und die nachfolgende Rechenautomaten auch partiell leistungsfahiger sind, so ist die Analogie mit den Regelvorgangen in der Biologie doch nur unvollkommen. Die Verhaltnisse in der Biologie sind weit komplizierter, weil an der Regelung einer einzigen Grolie sehr viele Faktoren beteiligt sind und eine gegenseitige Abhangigkeit vieler Regelkreise besteht. Heute werden die Untersuchungen in diesem Bereich von Computational Intelligenz oder Soft-Computing i.ibernommen. Darunter versteht man Fuzzy-Logik, ki.instliche neuronale Netze, genetische Algorithmen, Data Mining, Image-Prozessing und andere Methoden, mit dem Bestreben, Regelalgorithmen zu finden, deren Funktionen dem menschlichen Verhalten immer ahnlicher werden.

1.1 Das Prinzip der Regelung

Die Wirkungsweise und die Begriffe zitierten Beispiel behandelt werden. der Regelung sollen an einem einfachen, oft

Raumtemperaturregelung
Es sol1 die Temperatur 9ist in einem Raum aufeinem vorgegebenen Wert 9 soli (derr Sollwert) gehalten werden. Die Warrnezufuhr erfolgt durch Dampf oder Heiliwassei tiber einen Radiator. Ohne Regler mi.isste man zunachst ein Thermometer Bild 1.2 Produktionssystem als Automatisierungspyramide stellen, ob die gewi.inschte Temperatur in den Raum bringen, urn festzu ist. Liegt der Istwert
9 is 9 soli vorhanden

Prozess

1 Einleitung

1.2 Darstellung

im Wirkungsplan

unterhalb des Sollwertes .9 soli dann wird man das Heizkorperventil mehr aufdrehen. 1m umgekehrten Fall entsprechend zudrehen, bis die gewiinschte Temperatur vorhanden ist (.9 is! = .9 soli). Die Differenz zwischen Soll- und Istwert nennt man Regeldiffe-

renz .9 e, d. h. (.9 e = .9 soil

- .9 is!). Diese Art der Regelung, bei der der Mensch tatig ist, bezeichnet man als manuelle Regelung oder Handregelung.

Hierbei ist jedoch der Begriff des Messens allgemeiner zu fassen. Die Messgrolse muss geeignet sein, als Eingangssignal der Regeleinrichtung zu dienen. 1st dies nicht der Fall, so muss die Messgrofse erst in einem Messumformer entsprechend umgeformt werden. Beispielsweise verwendet man zur Durchflussmessung von Gasen oder Fliissigkeiten den Differenzdruck an einer Blende; oder zur Messung der Drehzahl die Spannung, die von einem Tachogenerator erzeugt wird. Der eigentliche RegIer besteht meistens aus einem Verstarker und einer Einrichtung zur Erzeugung des gewiinschten Zeitverhaltens. Je genauer geregelt werden soli, desto empfindlicher muss der RegIer auf eine Regeldifferenz reagieren. Die Energie der Regeldifferenz am Eingang des Reglers muss so verstarkt werden, dass am Ausgang geniigend Energie zum Betatigen des Stellventils zur Verftigung steht. Unter dem Zeitverhalten eines Reglers versteht man die Reaktion des Reglers beim plotzlichen Auftreten einer Regeldifferenz, d. h. ob die Stellgrolse sofort erzeugt wird oder erst nach einer gewissen Verzogerungszeit usw. Verfolgt man nun die einzelnen Stufen des Regelvorganges, so stellt man fest, dass es sich urn einen geschlossenen Kreis handelt, dem sogenannten Regelkreis, denn das Stellen wirkt immer wieder auf das Messen zuriick. Der Riickkopplungszweig, der durch die Regeleinrichtung gebildet wird und den Messort mit dem Stellort verbindet, ist das wesentliche Merkmal einer Regelung.

Es ist nun zu untersuchen, weshalb an einem einmal richtig eingestellten Heizkorperventil iiberhaupt noch nachtraglich Verstellungen zur Aufrechterhaltung der gewiinschten Temperatur notwendig sind. Man erkennt leicht, dass sich z. B. die Aufientemperatur andern kann. Nehmen wir an, die AuJ3entemperatur

.9 a sinkt, so wird das

durch die Wande und

Warmegefalle

(.9

is! -

.9 a) grolier und damit die Warmeabgabe

Fenster; die Temperatur .9 is! fallt, Ferner kann es vorkommen, dass der Energiegehalt des Wassers oder des Dampfes schwankt und somit einer bestimmten Ventilstellung keine konstante Energiemenge pro Zeiteinheit zugeordnet werden kann. Weitere s16rende Einfliisse konnen entstehen durch das Offnen von Fenstern oder durch Veranderung der Anzahl der im Raum befindlichen Personen. All diese Einflusse, die eine Abweichung von der geforderten Temperatur .9 soli verursachen, nennt man Storgrofien. Da diese Storgrofien nicht konstant sind, ist eine Regelung erforderlich, die sofort eingreift und die Wirkung der Storung beseitigt. Urn die Raumtemperatur von Hand auf den Sollwert gende Funktionen auszuftihren: 1. Messen der zu regelnden Grobe 2. Vergleichen der Regelgrobe mit dem Sollwert Stellbefehls 3. Erzeugen eines geeigneten 4. Verstellen des Stellorgans. Urn die Raumtemperatur selbsttatig zu regeln, miissen die erwahnten vier Funktionen einer Regeleinrichtung iibertragen werden, wie in Bild 1.3 schematisch gezeigt ist.
MF Messfuhler

.9

soli zu regeln, hatten wir fol-

1.2 Darstellung im Wirkungsplan

Die einzelnen Glieder des Regelkreises werden nach der DIN 19226 durch rechteckige Kastchen, Block genannt, symbolisiert (Bild 1.4a). Die Ein- und Ausgangssignale werden durch Wirkungslinien dargestellt, deren Pfeilspitzen die Wirkungsrichtung angeben. Zur genaueren Kennzeichnung wird in einem Block symbolisch angegeben, wie die Ausgangsgrobe bei plotzlicher Anderung der Eingangsgrolie reagiert. Aufserdern werden die Stellen, an denen mehrere Signale zusammentreffen, durch eine AdditionsstelIe (Bild l.4b) und Punkte, an denen eine Verzweigung eines Signals stattfindet, durch eine Verzweigungsstelle (Bild l.4c) dargestellt. Der gesamte Regelkreis lasst sich als Aneinanderreihung von Blocken wiedergeben. Diese Darstellung, welche die wirkungsmabigen Zusammenhange zwischen den a) b) c)

R STY
y

Regier Stellventi I
Stellgrolie Storgrolie

Sa .-Y

Warrneenergie

+--

.9 is! .9 soli .9a

Temperatur -Istwert
Temperatur-Sollwert

AuBentemperatur Bild 1.4 Elemente des Wirkungsplanes: a) Blocksymbol b) c) Additionsstelle

Xa =

Bild 1.3

Raumtemperaturregelung

± xe 1 ± xe2
= xa2 = xe

Verzweigungsstelle xal

1 Einleitung

1.3 Geratetechnische

Ausfuhrung

eines Regelkreises

Einheitsbezeichnungen Die in der Regelungstechnik

zu regelnden Groben konnen sehr unterschiedlicher werden die Regelgrolse mit

Xist>

phy-

sikalischer Natur sein. Zur Vereinheitlichung

der Soll-

wert mit Xsol]' die Differenz zwischen Xsoll und Xist als Regeldifferenz e und die StellgroJ3e mit Y bezeichnet, gleichgiiltig, ob es sich bei der zu regelnden Grolse um die Temperatur in einem Gliihofen, die Geschwindigkeit eines Walzgutes oder den pH-Wert einer Saure handelt. Ferner wird die Regelgrolie und an stelle des Sollwertes Bild 1.5 Wirkungsplan des Temperaturregelkreises zu
Xsoll Xist

einfach als

bezeichnet

wird die Bezeichnung

Fuhrungsgrofie

w angewandt.

Signalen wiedergibt, wie in Bild 1.5 gezeigt, ohne geratetechnische Einzelheiten beriicksichtigen, wird nach der DIN 19226 als Wirkungsplan bezeichnet.

Wie wir noch sehen werden, interessieren bei einer Regelung werte, sondern die Anderungen der GroJ3en. Diese Anderungen zu den Absolutwerten durch kleine Buchstaben gekennzeichnet.

weniger die Absolutwerden im Gegensatz

Generell kann man nun den Regelkreis in zwei Bereiche unterteilen. Der I. Bereich ist durch die Anlage gegeben, in dem eine physikalische GroJ3e geregelt werden soli, die sogenannte Regelstrecke. Der 2. Bereich ist der Teil, der dazu dient, die Regelstrecke ilber das Stellglied so zu beeinflussen, dass die Regelgrofse den gewiinschten Wert innehalt, die sogenannte Regeleinrichtung. Zur Regeleinrichtung zahlen also der Messfuhler, der Messumformer, bei Bedarf der Vergleicher, der Regler und das Stell!flied. Das Stellglied lasst sich sowohl der Regelstrecke als auch der Regeleinrichtung Je nach Zweckmaliigkeit zuordnen (Bild 1.6). Die Storgrofsen konnen nun an verschiedenen Stellen des Regelkreises auftreten. In Bild 1.6 ist nur eine Storgrofse gezeichnet, die zusammen mit der Stellgrolle der Regeleinrichtung

1.3 Geratetechnische

Ausfiihrung eines Regelkreises

Es gibt viele Moglichkeiten zur praktischen Verwirklichung der Regelung. Davon solI eine anhand der Positionsregelung einer Antenne behandelt werden (Bild 1.7). Der aktuelle Winkel ax wird durch ein Potentiometer umgewandelt. Durch einen Vergleich gemessen und in die Spannung Ux mit dem Sollwert Uw wird die Spannungsdiffe-

renz Ue = Uw - Ux gebildet. 1st Uw = Ux bzw. Ue = 0, bleibt der Motor stehen. Vergroliert sich der Winkel ax, so vergroliert sich die Spannung Ux' Da die Sollwertspannung Uw konstant ist, entsteht dabei eine negative Spannung Us: Diese Spannung verstarkt durch zwei Verstarkungsstufen (Regier, Leistungsverstarker) ergibt die Ansteuerung des Motors Potentiometers bis Uw UA. Der Motor bewegt die Antenne und den Gleitkontakt
=

YR am Eingang der Strecke angreift. Dies ist aus folgendem .9 a) und demzufolge

Grund

eriaubt: Sinkt die Storgrolse z (Aulientemperatur

die Regelgr6J3e

des

x (Innentemperatur .9 ist), so registriert der Messfiihler eine Temperaturabnahme, kann aber nicht entscheiden, ob die Aulientemperatur gesunken ist oder ob das Stellventil mehr zugedreht wurde. Ebenso registriert der Temperaturftihler eine Ternperaturabnahme, wenn die zugefiihrte Warrnernenge pro Zeiteinheit abnimmt. Auch in diesem F.all ~an~ der Messfiihler nicht feststellen, ob der zugefiihrte Energieinhalt pro Zeiteinheit sich geandert hat oder das Stellventil verstellt wurde. Es ist also moglich, aile Storgrohen an den Stellort zu transformieren und als eine einzige Storgrofse z zusammen mit der Stellgrobe YR am Eingang der Strecke angreifen zu lassen.

Ux bzw. der Winkel ax dem Sollwert aw gleich ist. Istwert

w ____.

Bild 1.6

Vereinfachter Wirkungsplan eines Regelkreises

Bild 1.7

Geratetechnische Ausfuhrung der Positionsregelung einer Antenne

1 Einleitung

1.5 Beispiele fiir einfache Regelkreise

1.4 Das Prinzip der Steuerung

Unter bestimmten Voraussetzungen lasst sich eine Grobe auch durch Steuern auf einem vorgegebenen Wert, der konstant oder zeitlich veranderlich sein kann, halten. Betrachten wir hierzu als Beispiel die Konstanthaltung der Winkellage einer Antenne durch Steuern unter der vereinfachenden Annahme, dass als einzig maBgebende StorgroBe z die Schwankung der Wind starke auf die Antenne wirkt (Bild 1.8). Zunachst sei das Steuergerat so eingestellt, dass der Antennenwinkel

1.5 Beispiele fur einfache Regelkreise

Tern peraturregel ung Die Raumtemperartur soli mittels CBild 1.10).
~ Py

pneumatischer

Regeleinrichtung

geregelt

werden

ax gleich dem
Yordrossel

vorgegebenen Sollwert aw ist und die Ansteuerungsspannung des Motors gleich Null ist. Tritt nun eine Zunahme der Windgeschwindigkeit (Storgrolse z) auf, so wiirde ohne Steuergerat die Winkelposition der Antenne geandert. Mit Steuergerat wird die Zunahme der Windgeschwindigkeit durch den Messfuhler dem Steuergerat sofort ~emel~et und von diesem der Motor angesteuert. Die vorhandene Anderung der Position wird dadurch ausgeglichen und der Antennenwinkel konstant gehalten. 1m Gegensatz zur Regelung han de It es sich urn eine offene Wirkungskette (Bild 1.9). Der Nachteil der Steuerung gegeniiber der Regelung besteht darin, dass nicht aile Storgrofseneinflusse eliminiert werden, sondern nur der, dessen Grobe vom Steuergerat gemessen wird. Ferner ist Voraussetzung, dass das Verhalten der Strecke zahlen?IaBig genau bekannt ist. Als Vorteil gegeniiber der Regelung ist hervorzuheben, dass mfolge des fehlenden Riickkopplungszweiges keine Instabilitat auftreten kann. 1m Idealfall. wird der Sollwert genau eingehalten, wahrend bei einer Regelung, beim Auftreten emer Storgrolienanderung, zumindest eine voriibergehende Abweichung der Regelgrobe vom Sollwert auftritt.
x
IV

PSt=Y Dlise

zum Radiator

Bild 1.10 Geratetechnische

Ausfiihrung einer Raumtemperatur-Regelung

~:grz6Be
Messft.ihler ~ Steuergerat (SPS)
~¥""'~

Die Raumtemperartur x wird durch ein Flilssigkeitsausdehnungsthermometer gemessen. Bei Temperaturzunahme vergrolsert sich das Fliissigkeitsvolumen und expandiert in den Federbalg. Dieser dehnt sich aus und druckt den Hebelarm entgegen der Federkraft, an welcher der Sollwert eingestellt werden kann, nach unten (VergleichssteIle). Das rechte Ende steuert die Dusenoffnung zu und der Druck PSt in der Steuerleitung steigt an. Infolge des Druckanstiegs steigt auch die Kraft auf dem Membranteller PsrA, die die Ventilspindel urn einen Weg s nach unten bewegt bis die Federkraft gleich der Membrankraft ist. Der Verstarker arbeitet nach dem Di.ise-PrallplatteSystem. Bei geschlossener Diise wird der Steuerdruck PSt gleich dem Vordruck Py. Wird der Abstand Diise-Prallplatte vergrofiert, so vermindert sich der Austrittswiderstand, wahrend der Widerstand der Vordrossel konstant bleibt. Zwischen dem kon-

ax

Istwert

Motor
Bild 1.8

stanten Vordruck das entsprechend

Py

und dem aul3eren Atmospharendruck aufgeteilt wird.

besteht ein Druckgefalle,

den Drosselwiderstand in einer Rohrleitung

Steuerung der Winkellage einer Antenne z

Druckregelung

In einer Rohrleitung soli der Luftdruck unabhangig von Belastungsschwankungen auf einem konstanten Wert gehalten werden. Die Freistrahlduse ist in Punkt I drehbar gelagert (Bild 1.11). Der Sollwert
Xs

wird durch die Schraube

und Feder eingestellt.

Bild 1.9

Wirkungsplan einer Steuerung

1st die Regelgrofse x gleich dem Sollwert xs, dann befindet sich das Strahlrohr in einer symmetrischen Lage zu den beiden gegenilberliegenden Kanalen, Der Druck auf der Unterseite des Steuerkolbens ist gleich dem auf der Oberseite, der Kolben bleibt in

10

1 Einleitung

1.5 Beispiele fur einfache Regelkreise In der Feststation (Zentrale) soli die Empfangsleistung konstante

II

List mit Hilfe eines HoherLeistung Lso11 gebracht und in

Tiefer Tasters (Regier)

auf die gewiinschte

SHT

Form eines Hoher- Tiefer-Signals Drehzahlregelung

an das Handy gesendet werden.

eines Gleichstrommotors dessen Drehzahl geregelt werden soli, hat eine konstante

Der Gleichstrommotor,

Fremderregung, wahrend die Klemmenspannung UA von einem ThyristorStromrichter geliefert wird (Bild 1.13). Die zu regelnde Drehzahl n wird durch einen Tachogenerator TG gemessen, der eine der Drehzahl proportion ale Spannung UTG erzeugt. Diese wird durch das nachgeschaltete Tiefpass-Filter geglattet und mit der am Potentiometer einstellbare Spannung Uw (Sollwert) verglichen. Die Differenzbildung erfolgt am Eingang des Drehzahlreglers (Operationsverstarker), dessen Beschaltung mit Widerstanden und Kondensator das gewiinschte Zeitverhalten erzeugt. Zur Ansteuerung des Thyristor-Stromrichters wird die Ausgangsgleichspannung des Reglers vom Steuersatz in Ziindimpulse umgewandelt. Die Phasenlage der Ziindimpulse bestimmt den Ziindzeitpunkt der Thyristoren und damit den Mittelwert der Motorklemmenspann ung. Bei Uhereinstimmung von Istdrehzahl und Solldrehzahl, d. h. Ue = Uw - UTG = 0, ist die Ausgangsspannung des Reglers konstant. Die vom nachfolgenden Steuersatz abgegebenen Ziindimpulse bewirken, dass die Ausgangsklemmenspannung des Thyristor-Stromrichters auf einen Wert eingestellt wird, der zur Deckung des erforderlichen Drehmoments notwendig ist. Wird das Lastmoment werden: einem wird List
Sol1wert-

Bild 1.11 Luftdruckregelung in einem Windkanal Ruhe .und eben so die Drosselklappe. Bei geringerem Verbrauch steigt der Druck P und die Membrankraft bewegt die Duse entgegen der Federkraft nach unten. Dadurch wird der unte:e Kanal mehr beaufschlagt als der obere und der Kolben bewegt sich nach oben. Die Verstellung der Klappe bewirkt eine Druckabnahme in der Rohrleitung und das Strahlrohr bewegt sich nach oben bis es den beiden Kanalen symmetrisch gegeniiber steht und der Druck P gleich dem Sollwert
Xs

ist.

1st umgekehrt der Verbrauch zu groJ3, dann sinkt der Druck, die Diise bewegt sich nach oben, der Kolben nach unten und die Drosselklappe wird mehr geoffnet, Sendeleistungsregelung eines Mobiltelefons aus zwei Teilen dargestellt

vergrobert,

so fallt zunachst die Drehzahl n und damit die Ta-

Ein Handy kann unter Vereinfachungen wahrend der Freiraumausbreitung der Zentrale geschwacht, Feststation d. h. List

chometerspannung UTG. Die Regeldifferenz Ue = Uw - UTG wird grofser, was zu einer grofseren Aussteuerung des Verstarkers fiihrt. Infolgedessen werden die Ziindimpulse

Register und einem Sender (Bild 1.12). Die Sendeleistung gedampft.

=

Lh des Mobiltelefons

Dadurch wird die Empfangsleistung

Lh - La. Mobilstation

Zundimpulssteuersatz

Gleichstrom-

! Empfangsleistung

Sender Sendeleistung

um um mn mn

La
Darnpfung bei Ausbreitung Hoher- Tiefer -Taster Tachogenerator Tiefpassfilter

Hoher- Tiefer-S ignal

SHT

I Register

I
Bild 1.13 Drehzahlgeregelter Gleichstromantrieb

Bild 1.12 Sendeleistungsregelung eines Handy

12

1 Einleitung dass der Zundwinkel kleiner und damit der Mittelwert der Ankerspan-

1.6 tlelsplele rur vermascrue r..t:g'" 11\.1"'I:'", Die Temperatur Regeleinrichtung

Xist im Of en wird von einem Thermoelement

so verschoben,

gemessen

und in der
Xist

nung grolier wird. Die Drehzahl steigt so lange an bis Ue = 0 ist. Wird der Motor entlastet, so steigt die Drehzahl n und entsprechend UTG. Die Regeldifferenz wird negativ, was zur Verringerung der Ausgangsspannung des Reglers fuhrt bis schlieBlich bei Ue = 0 die Solldrehzahl wieder erreicht ist. Die Tatsache, dass der Regier auch eine Spannung abgibt, wenn die Summe der Eingangsspannungen Null ist, hangt mit der Beschaltung zusammen, die integrierend wirkt und in Kapitel 4 behandelt wird. Tatsachlich ausgeftihrte Gleichstromantriebe enthalten einen zusatzlichen Stromregelkreis zur Beschrankung des zulassigen Ankerstromes. Der Ausgang des Drehzahlreglers wirkt dann nicht wie in Bild 1.13 auf den Steuersatz, sondern dient als SolIwert des Stromreglers, der seinerseits den Steuersatz ansteuert. Zur Erfassung des Stromistwertes im Ankerkreis dient ein Stromwandler oder ein Shunt.

Regier 1, mit dem Sollwert

Xsoll verglichen.

1st die Temperatur

kleiner als Xsolb so wird das Ventil 1 mehr geoffnet. Der dadurch erhohte Gasdurchsatz verursacht an der Messblende Mess 1 einen grolseren Differenzdruck, der als FtihrungsgroBe W des Reglers 2 dient. An der Messblende Mess 2 wird der Luftdurchsatz gemessen, in Regier 2 mit w verglichen und das Stellventil so verstelIt, bis das gewtinschte Verhaltnis des Gas-Luft-Gemisches erreicht ist. Hierbei dient zur Regelung der Ofentemperatur eine Festwertregelung und gleichzeitig wird die Gas-LuftZusammensetzung durch eine Verhaltnisregelung vorgenommen

Kaskadenregelung
In einem chemischen Reaktor solI die Temperatur geregelt werden (Bild 1.15). Die Warmezufuhr erfolgt durch Warmwasser, das in einem Warmeaustauscher erzeugt wird. Der Warmeaustauscher wird mit Dampf beheizt. Eine Verstellung am Dampfventil wirkt verzogernd auf die Wassertemperatur und diese nochmals verzogernd auf die Kesseltemperartur. Durch die Verzogerung mehrerer Strecken wiirde ein einziger Regier, der die Regelgrolie Xist durch die Dampfzufuhr regelt, diese nur sehr ungenau einhalten. Man verwendet zusatzlich einen Hilfsregler, der die Schwankungen der Warmwassertemperatur Xhilf erfasst und tiber das Dampfventil wesentlich schneller ausregelt. Dadurch wird die dem Reaktionskessel zugeftihrte Warmemenge konstant gehalten und nur bei Temperaturschwankungen im Reaktionskessel verandert. Reaktionskessel

1.6 Beispiele fiir vermaschte Regelkreise

Die bisher behandelten Regelkreise waren einlaufige Regelkreise, bei den en nur eine Regelgrofse mit Hilfe einer Stellgrofie eingeregelt werden soil. Derartige einfache Regelkreise sind am haufigsten. Bei schwieriger zu regelnden Strecken ist es oft notwendig, mehrere Regelgrofien auf entsprechenden Sollwerten zu halten. Dabei geht man vom einlaufigen zum vermaschten Regelkreis tiber.

Festwert- Verhiiltnisregelung
Es solI die Temperatur in einem gasbeheizten Gluhofen geregelt werden (Bild 1.14). AuBerdem ist das Verhaltnis von Gas und Luft konstant zu halten, damit eine optimaIe Verbrennung stattfindet.

xsoll

Regier I

.--

Gas

.,__ Warmwasser _- -_-_ -_---=- -_-_ ---:::'.. ---:..-_-_ -_-

y .-Luft

Bild 1.14 Temperaturregelung in einem Gli.ihofen

Bild 1.15 Temperaturregelung in einem Reaktionskessel

14

1 Einleitung

15

2 Mathematische Behandlung von Regelkreisen

Fi.ihrungsregelkreis Bild 1.16 Wirkungsplan der Kaskadenregelung

Von den Praktikern wird die genaue Beschreibung einer Strecke gern etwas geringschatzig bewertet mit dem Argument, dass die mathematischen Methoden kompliziert sind und an der Realitat vorbeigehen. Jedoch lassen sich die Kennwerte einer Strecke, z. B. eines chemischen Prozesses, experimentell ermitteln und mit Hilfe der Theorie sinnvoll einordnen. Anliegen der Regelungstheorie ist es, die Zusammenhange im Regelkreis zu erfassen und gegebenenfalls gezielt einzugreifen. Man kennt im voraus die Wirkung eines Regelparameters, ohne auf blol3es Probieren angewiesen zu sein.

Der Hilfsregler bildet zusammen mit der Teilstrecke (Warmeaustauscher) einen Regelkreis (Bild 1.16), der vom Hauptregler als eine Teilstrecke behandelt und zusammen mit der zweiten Teilstrecke (Reaktionskessel) in einem iibergeordneten Regelkreis geregelt wird. Nach der DIN 19226 wird der Hauptregler als Fiihrungsregler und der Hilfsregler als Folgeregler bezeichnet.

2.1 Beharrungszustand und Zeitverhalten eines Regelkreisgliedes

Wir haben in den vorangegangenen Betrachtungen gesehen, dass wir den Regelkreis im Wirkungsplan darstellen konnen und haben diesen in zwei Hauptblocke unterteilt: • • Die Regelstrecke Die Regeleinrichtung.

~ehrgro8enregelung
Das Stoffgemisch von zwei Produkten wird durch einen Molekularfilter getrennt (Bild 1.17). Der Molekularfilter besteht aus Hohlfaser-Membranen, die zu Hunderten in einer Plastikpatrone zusammengefasst sind. Das Stoffgemisch fliel3t quer zur Filtermembran und verursacht eine Druckdifferenz Pist» welche den Durchfluss qist durch den Filter bestimmt. Die Anderung des Durchflusses beeinflul3t die Konzentration der Losung, die ihrerseits die Filtratsrate tigt. Die Regelung des Durchflusses und folglich die Druckdifferenz erfolgt mit dem Stellventil
Pist beeintrach-

Vq. Die Druckdiffe-

Jeder dieser Blocke lasst sich nun wieder in einzelne riickwirkungsfreie Glieder zerlegen. Jedes dieser gerichteten Glieder hat einen Ein- und einen Ausgang. Ruckwirkungsfrei bedeutet, dass das Signal das Glied nur vom Eingang zum Ausgang durchlaufen kann, nicht in umgekehrter Richtung (Bild 2.1).
Bild 2.1 Blocksymbol kreisgliedes eines Regel-

-1 1

renz Pist wird mit Hilfe von zwei Geraten vor und nach dem Filter gemessen und mit dem Stellventil Vp geregelt. Die Mehrgrofsenregelung wird mit zwei gekoppelten Reglern Rp und Rq realisiert. Die gegenseitige Wirkung von qist und Pist wird mit Hilfe von Entkopplungsblocken +

Produkt A

Ventil Vq

Man unterscheidet Zeitverhalten

zwischen dem Beharrungszustand Verhalten).

(statisches

Verhalten)

und dem

(dynamisches

Ist der Eingang Xe konstant, so ist bei propor-

Produkt B

tionalen Systemen das Ausgangssignal Xa auch konstant. Nach einer Anderung der Eingangsgrobe stellt sich normalerweise nach einer bestimmten Zeit auch eine konstante Ausgangsgrofse ein, wie beispielsweise im Bild 2.2 gezeigt ist. Moglich ist es auch, dass ein Beharrungszustand iiberhaupt nicht erreicht kann. Dann ist das Regelkreisglied ohne Ausgleich bzw. instabil. Xe Xa werden

Filter

Rqp

und

Bild 1.17 Mehrgrolsenregelung einer verfahrenstechnischen Anlage mit dem Molekularfilter

Durch die Entkopplung wird eine bessere Regelgiite als mit zwei getrennten einschleifigen Regelkreisen erreicht.

Rpq kompensiert.

i
XeO 0

_____L_
to -t

xe

i
xaO 0 to
-/

Bild 2.2

Zeitverhalten gliedes

eines Regelkreis-

16 Die Zusammenhange Die stationaren

2 Mathematische zwischen den Signalen

Behandlung

von Regelkreisen werden mit Hilfe

2.2 Das Aufstellen

der Differentialgleichung

17

im Beharrungszustand
=

2.2 Das Aufstellen der Differentialgleichung

Bei der Aufstellung
der Differentialgleichung eines Systems muss man die physikalischen Gesetze anwenden, den en das System unterliegt, so z. B. die mechanischen, hydraulischen, pneumatischen, elektrischen Gesetze usw. • Beispiel 2.1

von statischen Kennlinien

bzw. Funktionen Xa

f (XeJ beschrieben. eines Regelkreisgliedes des statischen Verhaltens

Ein- und Ausgangsgrolsen

im Arbeitspunkt

werden als XeO und XaO bezeichnet.

Bei der Untersuchung

werden wir uns auf kleine Abweichungen L1Xeund L1Xavon einem Arbeitspunkt beschranken, da ein betriebsfahiger RegIer nur kleine Abweichung in einem Regelkreis zulasst, Dabei ist es zweckmalsig, durch die kleinen Buchstaben die kleinen Abweichungen L1Xeund L1Xaeinfach Arbeitspunktwerten und Xe und Xa zu bezeichnen.

Die Augenblickswerte setzten sich damit aus den stationaren den zeitabhangigen Abweichungen zusammen: Xe(t)=XeO X
a

+xe(t)
aO

(t)

+ xa (t) .
benutzen, da die Untersuchundurchgeftihrt werden.
b

1m Weiteren werden wir lediglich die Kleinschreibung gen nur fur die Abweichungen von einem Arbeitspunkt

In einem Regelkreis spielt neben dem statischen Verhalten das dynamische Verhalten eine wesentliche Rolle, somit auch das dynamische Verhalten der einzelnen Glieder. MaBgebend Ableitungen sind hierbei die Augenblickswerte xe (I); xe (t) ... und xa (I); xa (I) ... xdl) und xa(t) sowie deren zeitliche

Bild 2.3

Elektropneumatischer Wandler

Gleichungen, die den statischen und dynamischen Zusammenhang zwischen Ein- und Ausgangsgrofse beschreiben, sind gewohnliche, lineare Differentialgleichungen von der allgemeinen Form:

Die Eingangsgrofse x, eines elektropneumatisches Wandlers (Bild 2.3) ist der Luftdruck tiber dem Membranteller mit der Flache A. Dieser erzeugt eine Kraft

...+ a3 X"a + a2 xa (I) + al xa (t) + ao xa (I) (I)

bo xe (I) + bl xe (I) + b2 xe (t) + b3 x:e(t) + ... Die Ein- und Ausgangsgrofsen bo, b i,
... ,

Fk =Axe'
Infolge dieser Kraft wird die Kolbenstange urn Xl nach unten bewegt. Dadurch wird die Feder urn Xl zusamrnengedrtickt und erzeugt die Gegenkraft x, = C Xl' Aul3erdem ist eine Dampfungseinrichtung vorgesehen. Bewegt sich der Kolben nach unten, so muss er die unter dem Kolben befindliche Olmenge tiber die Urnweg-Leitung mit dem Drosselventil nach oben fordern. Die Kraft, die dazu notwendig ist, ist proportional der Geschwindigkeit, mit der sich der Kolben nach unten bewegt:

(2.1)

sowie die konstanten dimensionsbehaftet.

Beiwerte

ao, ai, ... , an und ge-

bm sind im Allgemeinen

Die DGL der allgemeinen Form kann in die regelungstechnische Normalform bracht werden, indem man: • • Die Ausgangsgrolsen Die Ausgangsgrobe bzw. deren Ableitungen auf die linke DGL-Seite lasst, stellt

Fk =bxl'
Ferner sind die bewegten Teile mit einer Masse entsteht: Fm = m Xl .
m

behaftet, so dass eine weitere Gegenkraft

bzw. deren O. Ableitung koeffizientfrei gezeigt Xe(t) , Normalform

Als Beispiel ist unten eine DGL 2.0rdnung a2 xa(t)+al xa(t)+ao xa(t)=bl

Nun muss in jedem Augenblick die Summe aller Krafte gleich Null sein. Daraus folgt: (2.2)

xe(t)+bO

die durch Division mit ao auf regelungstechnische a2 .. al. -xa (t) + -xa ao ao bl. (t) + xa(t) =-xe(t) ao

gebracht wird:

Zwischen Xl und x, besteht die Proportionalitat

- =-, I Xl

bo + -xe(t). ao

xa

daraus folgt XI =-xa' U

(2.3)

18

2 Mathematische

Behandlung

von Regelkreisen

2.3 Losung der Differentialgleichung

1';1

Setzen wir GI. (2.3) in Gl. (2.2) ein, so erhalten wir --xa U

2.3 Losung der Differentialgleichung

(2.4) Mit der gefundenen interessiert b-l U m·l.
2

m·I..

+-xa U

it .

+-xa U

et

=Axe·

Differentialgleichung zeitlichen

kann man noch nicht allzuviel anfangen. Es xa(t), wenn die Eingangsgrolle mit

der zeitliche

Veri auf der Ausgangsgrofse

Durch Vergleich mit der allgemeinen Form der DGL (2.1) finden wir die Beiwerte: bo = A in [em ], ao = 2

xdt) einen bestimmten der Storfunktion

Verlauf annimmt. Urn die Differentialgleichung

c-l U

in [N/V], aJ = -

in [Ns/V], a2 = -U

In

[Ns /V].

xe(t) losen zu konnen, muss diese genau bekannt sein.

Dividiert man GI. (2.4) durch den Faktor c-l IU, so folgt eine andere Art der Darstellung m .. () b. (A.U - xa t + - xa (t) + xa t) = -c c c -l bzw. mit den Abki.irzungen: A-U K=--; () xe t ,

Ais Eingangsfunktionen benutzt man spezielle Signale, die leicht realisierbar und vergleichbar sind. Die Eingangsfunktionen werden auch in der Praxis zur experimentellen Ermittlung des zeitlichen Verlaufs des Ausgangssignals angewandt. 1st das Ubergangsverhalten fur eine spezielle Eingangsfunktion bekannt, so lasst sich daraus das Zeitverhalten bei jeder beliebigen Eingangsfunktion ermitteln. 2.3.1 Spezielle Eingangsfunktionen a) Die Sprungfunktion (2.5) Sowohl fur theoretische Untersuchungen als auch als praktische Testfunktion hat die Sprungfunktion als Eingangserregung eine groBe Bedeutung. Sie ist definiert durch xe(t) = 0 fur t < 0 { xeO = const fur t > o. ist in Bild 2.5 wiedergegeben. auf den Wert Eins normiert und als Ein-

c ·1

b TJ =-;

r22

..«. _-,
c

Tl xa (t) + TJ Xa (t) + xa (t) = K xe (t) . T, und T2 haben die Dimension einer Zeit und sind die so genannten Zeitkonstanten. • Beispiel 2.2

Der Verlauf einer solchen Sprungfunktion

Vielfach wird die Hohe des Eingangssprungs heitssprung art) bezeichnet: Bild 2.4 Reihenschwingkreis
aCt)

={~

fur t < 0
fur r c-O, Schreibweise wird im Folgenden die Sprungfunktion durch

Eingangsgrolle des in Bild 2.4 gezeigten Reihenschwingungskreises ist die Spannung

Xe

und

Ausgangsgrolle ist die Spannung i.iber dem Kondensator Xa. Nach dem 2. Kirchhoffschen Satz ist die Summe aller Spannungen in einer Masche gleich Null.

Wegen der einfacheren xe (t) = XeO . aCt) ausgedrtickt.

(2.6)
Der Spannungsabfall am Widerstand ergibt sich zu
UL =
UR =

i R. Nach dem Induktionsgesetz ist

L dildt. Ferner ist der Ladestrom i proportional der Spannungsanderung am Kondensator xe (t) = xa (t)

In Bild 2.5 (links) sind der ideale und der technisch realisierbare gezeigt.

Veri auf (gestrichelt)

i = C dx-fdt. Diese Beziehungen in die Gl. (2.6) eingesetzt ergibt:

+ R C xa (t) + L C xa (t) .
2
=

Auch hier konnen wir die folgenden Zeitkonstanten einfiihren: TJ = R C und T2 folgt: Tl xa(t)+TJ xa(t)+xa(t)=xe(t).

L C. Somit
(2.7)

______. t Bild 2.5 Sprungfunktion (links) und Anstiegsfunktion (rechts)

Man erkennt leicht, dass der Autbau der beiden DGL (2.5) und (2.7), abgesehen vom Faktor K, i.ibereinstimmt. Beide Systeme verhalten sich analog.

20

2 Mathematische

Behandlung

von Regelkreisen

2.3 Losung der Ditterentialgteichung

LI

Eine ideale Sprungfunktion, d. h. eine physikalische Grobe, die sich zum Zeitpunkt 1 = 0 in unendlich kurzer Zeit urn einen endlichen Betrag andert, ist technisch nicht realisierbar. Mit den elektronischen Bauelementen kommt man zu Anstiegszeiten, die kleiner als eine Nanosekunde sind. Bei anderen physikalischen Grolsen (Druck, Temperatur usw.) liegen die Zeitkonstanten z. T. wesentlich hoher. b) Die Anstiegsoder RampenJunktion linear mit der Zeit an

Technisch kann die Impulsfunktion nur mit endlicher Dauer und Hohe realisiert werden. Die Anwendung einer Sprungfunktion tiber einen langeren Zeitraum stellt einen massiven, manchmal unzulassigen Eingriff dar. Ein kurzzeitiger Impuls hat den Vorteil, dass die durch ihn verursachte Beeintrachtigung verhaltnismallig gering ist. d) Die sinusfiirmige Eingangsgriifle

Neben der Sprungfunktion zur Untersuchung von Regelkreisgliedem hat die Methode durch sinusformige Eingangserregung eine grebe Bedeutung. Die Sinusschwingung (Bild 2.6, rechts) hat den zeitlichen Verlauf

Wie Bild 2.5 (rechts) zeigt, steigt xdl) bei Null beginnend, xe(t)=KeO ·I·a(t)= fur . { KeO ·1 fur 0 1<0 I> 0,

Xc (I) = Xc sin

oi

I, und to ist T= IIf

=

wobei Xc die Schwingungsamplitude Frequenz. Die Schwingungsperiode e) Die stochastische Eingangsgriifle

2 Jr f die Kreisfrequenz

ist, mit

als

dXe .. . . wo b er. KeO = -- (I) diie k on stante Anderungsgesc h Will dirg kei des Ei ert es Eingangssigna Is dl ist. Der zeitliche Veri auf der Ausgangsgrofse bei einer Anstiegsfunktion am Eingang wird als Anstiegsantwort bezeichnet.

c) Die Impulsfunktion

(o-Funktion)
1=

Die ideale Impulsfunktion zeigt zum Zeitpunkt ist gleich Null fur 1 0 (Bild 2.6, links).
Xe (t) = t5(t)

~ {°
vv

0 einen Sprung ins Unendliche

und

Der Vollstandigkeit halber sei eine weitere Zeitfunktion erwahnt, die allerdings im Rahmen dieses Buches keine Beriicksichtigung findet. Die unter a) bis d) genannten deterministischen Eingangssignale sind vielfach zur Identifikation ungeeignet. Man benutzt statt dessen die immer vorhandenen stochastischen, d. h. regellos verlaufenden, Storsignale (Bild 2.7), wie z. B. das Rauschen in elektronischen Geraten oder die Stromschwankungen in einer der Elektroden eines Lichtbogenofens wahrend des Einschmelzvorganges.

fUr/700
fur
1 = 0.

BiId 2.7 Diese Funktion kann man sich aus einem rechteckformigen Impuls der Breite s und der Hohe 11& fur s ~ 0, mit der Zeitflache Is, entstanden denken. Zwischen der S-Funktion und dem Einheitssprung ott) besteht der Zusammenhang
t5(t) = da(/) .

Typischer Verlauf eines stochastischen Signals

dl Der zeitliche Verlauf des Ausgangssignals bei einer Impulsfunktion die Impulsantwort oder die Gewichtsfunktion g(I). am Eingang ist

Meistens sind die stochastischen Signale klein gegeniiber den Betriebswerten. Die Beurteilung, Verkniipfung und Auswertung der Ein- und Ausgangssignale erfolgt mittels statistischer Methoden. Stochastische Signale mit einer GauBschen Amplitudenverteilung spielen vergleichsweise eine ahnlich fundamentale Rolle, wie sinusformige Signale bei deterministischer Betrachtungsweise. 2.3.2 LOsung der Differentialgleichung

00

xe dt= Is

bei sprunghafter

Verstellung der Ein-

gangsgri:i8e
Die am haufigsten
-----+ t

in der Regelungstechnik

Sprungfunktion. Setzt man die Sprungfunktion

angewandte Eingangsfunktion ist die als Storfunktion in die Differential-

Bild 2.6

Impulsfunktion (links) und Sinusfunktion (rechts)

gleichung ein und lost die DGL nach xa(t) auf, so erhalt man mit xa(t) die so genannte Sprungantwort.

22

2 Mathematische

Behandlung

von Regelkreisen

2.3 Losung der Differentialgleichung

23

In den Beispielen 2.1 und 2.2 hatten wir folgende DGL gefunden: Tl xa (t) + T) xa (t) + xa (t) Vereinfachend
=

K xe (t) . dass die Zeitkonstante

i
T2 sehr klein sei, und
_. t Dies ware z. B. der Fall, wenn die Masse

i
Bild 2.8 Sprungfunktion und Sprungantwort

wollen wir annehmen,

damit das Glied Tl xa (t) vernachlassigbar. m im Beispiel 2.1 bzw. die Induktivitat Die so erhaltene Differentialgleichung T) xa (t) + xa (t) = K xe (t) bzw. fur t> 0 T) xa (t) + xa (t) = K xeO wollen wir nun aufverschiedene Arten losen,

L in Beispiel 2.2 sehr klein bzw. Null ware. I. Ordnung (2.8)

Die Kurve xa(t) hat fur t Zeitpunkt t

0 die grobte Steigung. Legt man an die Kurve xa(t) zum xa( 00) fiir t

= 0 die Tangente, so schneidet diese den Beharrungswert

ist durch die Zeitkonstante

T).

(2.9)

Der Verlauf der Sprungantwort beiwert K eindeutig bestimmt.

T) und den Ubertragungs-

2.3.4 Losung der Differentiaigieichung durch geeigneten Ansatz 2.3.3 Ldsung der Differentialgleichung durch Trennen der Veranderlichen
Aus Gl. (2.9) findet man durch Umstellen nach dx.Jdt
--=-

dXa dt

T)

I( K xeO -xa

dXa und ---"-K xeO -xa

Die vorangegangene Losungsmethode bestand darin, dass die Veranderlichen getrennt und anschlieliend integriert wurden. Dieser Weg ist nur bei DGL 1. und 2. Ordnung moglich. Bereits bei einer DGL 2. Ordnung ist der Aufwand ziemlich umfangreich, weil zunachst die Ordnung reduziert werden muss.

a) Losung der homogenen Differentialgleichung

Bei der Losung der Differentialgleichung (2.10) T) xa (t) (2.8)

Durch Integration beider Seiten folgt:

J
Unter der Annahme,

dt T)

bzw.

+ xa (t)

= K xe (t)

nach der jetzt zu besprechenden dass die Ausgangsgrobe xa(t) des Systems fur t
=

Methode,

wird zunachst die homogene

Differential-

0 Null ist, erxa<O) =

gibt sich die Integrationskonstante Dies wiederum in Gleichung -In(K

C aus (2.10) mit der Anfangsbedingung ergibt

o.

gleichung gelost, d. h. das Storglied Kxdt) wird Null gesetzt: T)xa(t)+xa(t)=O. Unabhangig von der Ordnung der DGL macht man nun generell den Ansatz: (2.12)

(2.10) eingesetzt, bzw.

xeO - Xa) + In(K xeO) = _!_ T)

In [ 1- K XeO

Xa)

t = - T)

xa (t) = e

A.t

.
einer e-Funktion eben-

und nach Xa aufgelost:

t

Es wird deshalb eine e-Funktion gewahlt, weil die Ableitung falls wieder eine e-Funktion ergibt. Wir setzen nun Xa (t)

= eAt

und xa (t)

= A eAt

in die Gl. (2.12) ein und bestimmen den

I-~=e K xeO

7i

A-Wert so, dass die Gleichung erfullt ist:

A eA.tT) + eAt

=0

und dann (A T) + 1) eAt

= O.
T)

Xa (t)

K xeO (1 - e

7i).

(2.11 ) haben dann den in Bild 2.8 dargestellten

Dies ist der Fall fur (A T)

+ 1) = 0, bzw. A = -__!_. Daraus folgt, dass der gewahlte

DGL ist.

Der Eingangssprung zeitlichen Verlauf.

und die Sprungantwort

Ansatz mit A = -liT) eine Losung der homogenen

24

2 Mathematische Behandlung von Regelkreisen

2.3 Losung der Differentialgletchung (2.15) in (2.14) eingesetzt, fiihrt zu

Wie man sich leicht durch Einsetzen iiberzeugen kann, erfiillt auch der Ansatz
xa(t)=C1
eAt

(2.13)

die homogene Differentialgleichung. Nun ist aber die zu losende Differentialgleichung (2.8) nicht homogen, sondern mit einem Storglied Kxdt) behaftet. b) Losung der inhomogenen Differentialgleichung on der Konstanten nach Lagrange durch die Methode der VariatiUnter Beriicksichtigung einer allgemeinen Anfangsbedingung xaCO) fur t xa (0)
= C1 (0) .
=0

folgt

Somit lautet die vollstandige Losung:

Die Methode der Variation der Konstanten besteht darin, dass die Konstante C 1, in der Losung der homogenen Differentialgleichung (2.13) durch eine Funktion Cdt) ersetzt wird. Setzt man den modifizierten Ansatz (2.14)

Die Ausgangsgrolie setzt sich aus zwei Termen zusammen. Der erste Term beriicksichtigt die Abhangigkeit von der Anfangsbedingung, der zweite Term ist die Reaktion der Ausgangsgrobe auf die Eingangsgrobe. Wahlen wir wieder die Anfangsbedingung xa(O) Sprungfunktion

und als Eingangsgrobe die

bzw.

o fur t < 0
XeO = const fur t > 0, so wird

T,C1(t)e

To

=Kxe(t).

--

t 0

Nach

C\ (t)
C1 (t)

aufgelost ergibt:
=-

xa(t)=T,XeO
1

e 7i fe 7i dt

TI

xe (t) e

t +-

7i

und damit 0 und t erhalt man:

Xa

Durch Integration zwischen den Grenzen

t

t=

t=

(t) = K xeO (1- e 1) ).

(2.16)

fCl(r)dr=-

fXe(r)e1)dr.
2.3.5 Losung mittels Laplace-Transformation: Die Ubertragungsfunktion

t -

Dieses Ergebnis ist identisch mit dem zuvor gefundenen (2.11).

T10

Nach dem Hauptsatz der Infinitesimalrechnung ist

Bei linearen Systemen ist es vorteilhaft, die Losung von Differentialgleichungen nicht im Zeitbereich, sondern mittels Laplace-Transformation vorzunehmen. Gernaf der Laplace-Transformation erhalt man fur die einzelnen DGL-Glieder unter der Voraussetzung, dass die Anfangsbedingung Null ist, folgende LaplaceTransformierten: (2.15)

26 L [x(t)]=x(s) L [x(t)] = s . xes) L [x(t)]

=

2 Mathematische

Behandlung

von Regelkreisen

2.3 Losung der Differentialgleichung 1m weiteren Verlauf des Buches wird zur Losung von Differentialgleichungen schlieBIich die Methode der Laplace-Transformation benutzt.
• Beispiel 2.3 R sL

27 aus-

s2 . x(s)

[J
U

x(t)dt]

= _!_. x(s).

Beispielsweise treten in der DGL (2.8) an die Stelle der Glieder die Ein-/ Ausgangsgroben im Bildbereich: TI xa (t)

im Zeitbereich

nun

+ xa (t)
U

O_------------+---~O
Die Spannungen Ue und Ua eines Reihenschwingkreises (Bild 2.9) werden als Eingangs- und AusgangsgroBen betrachtet. Es soli der Einschaltvorgang ermittelt werden, wenn die Eingangsspannung bei t = 0 von 0 auf UeOsprungformig
geandert wird.

= K xe(t)

_I
S

Bild 2.9
=

Uc(s)

uls)

Darstellung eines Reihenschwingkreises im Bildbereich

TI·s·xa(s)+xa(s)=Kxe(s). Die Laplace-Transformierte (1+sTI)xa(s)=Kxe(s). stellt damit eine algebraische Gleichung dar und lautet: (2.17)

Zur Berechnung von Einschaltvorgangen in elektrischen Netzwerken ist es nicht notig, die DGL wie in Beispiel 2.2 aufzustellen, vielmehr kann man die aus der Theorie der Wechselstromlehre bekannten Regeln in modifizierter Form als Ubertragungsfunktionen anwenden. Nach dem Ohmschen Gesetz gilt fur Bild 2.9 im Zeit- und Bildbereich UR (t) = R· i(t)
0--.

Allgemein ist das Verhaltnis der Lap lace- Transformierten Ausgangsgrolse zur Laplace- Transformierten Eingangsgrolie als Ubertragungsfunktion G(s) definiert, deren enge Beziehung zum Frequenzgang noch besprochen wird. Fur die GI.(2.17) gilt: G(s) = xa (s) = _!5__. xe(s) l+sTI Fur die Sprungfunktion L [xe(t)]=xe(s)=-xeD' xe(t) am Eingang (Bild 2.5) ist die Laplace- Transformierte I

uR (s) = R· i(s).

(2.19)

An der Induktivitat (Bild 2.9) sind die Beziehung zwischen zeitIichen und LaplaceTransformierten Strom und Spannung wie folgt gegeben: Udt)

= L· j(t)

0--.

uds)

= s . L . i(s).
bzw. i(s)=s·C·ua(s).

(2.20)

Die Verhaltnisse an der Kapazitat C im Zeit- und Bildbereich sind: i(t)=C·uC(t) 0--. i(s)=s·C·uC(s) (2.21)

Fur die Ausgangsspannung folgt die Laplace- Transformierte aus dem 2. Kirchhoffschen Satz: (2.22) Setzen wir nun die Gin. (2.19) und (2.20) in die Gleichung (2.22) ue(s) d. h. die Nullstellen ersichtlich. Resides Nenners
= R i(s) + s L i(s) + ua (s)

Setzt man diese in die Gleichung (2.17) ein, so folgt xa (s) =--xe(s) I + sTI Aus der letzten Beziehung

=-_. I + sTI

I -xeD' s

sind die Poistellen,

und ersetzen wir den Strom irs) aus der GJ. (2.21) durch ua(s), so ergibt sich ue (s) = s R C ua (s) + s2 L C ua (s) + ua (s) L C· s2ua (s) + R C· sUa (s) + ua (s) = ue (s). (2.23)

s (l + sTI) = 0 mit sl = 0 und S2 = -~ Die Rlicktransformation in den Zeitbereich

TI

kann mittels Partialbruchzerlegung,

duenzsatz oder Korrespondenztabelle erfolgen. Mit a = lITI folgt aus der Beziehung 5 der Korrespondenztabelle (s. Anhang) sofort
t
Xa

Aus letzter Gleichung folgt nach der Differentiationsregel der Laplace-Transformation die DGL L C iia (t) + R C a (t) + ua (t)

ue (t) .

(t) = K xeD (1- e Ii), (2.11) und (2.16) identisch ist.

(2.18)

die mit den zuvor gefundenen

Zur Ermittlung des zeitIichen Verlaufs der Ausgangsgrofie bei gegebenem Eingang ist die DGL nicht erforderlich, sondem wird direkt aus Gin. (2.23) in den Zeitbereich zurucktransformiert,

28

Mathematische

Behandlung

von Regelkreisen Ausgangsgrolie

2.3 Losung

der Differentialgleichung

29

Die Ubertragungsfunktion stellt das Verhaltnis der Lap lace- Transformierten zur Laplace- Transformierten Eingangsgrolle dar:

Die Eingangsgrol3e ist die Kraft F(t), die Ausgangsgrofse ist der Weg x(t) der Masse m. Die Wegstrecke xtt) ist von der Federkraft Fdt) und der Darnpfer-Widerstandskraft FD(t) abhangig:

G(s)

ua (s) ue(s)

= -----::s2 LC+sRC+l

(2.24)
der 2. Ordnung

Fe(t)=Ke

x(l) und FD(t)=KD

x(I),
sind.

(2.26)

worin Kc und KD die Federkonstante Aus dem Kraftegleichgewicht

und die Dampfungskonstante

Mit den Abkiirzungen

Tl = L C und Tl = R C ergibt sich die Normalform ~2--2~------. T2 s +T1s+l

m x(t)

= F(t)

- Fe(t) - FD(t)
des mechanischen Systems,

(2.27)
indem man die Gleichungen

G( )= ua(s) =

ue(s)

(2.25)

erhalt man die Differentialgleichung (2.26) in die Gl. (2.27) einsetzt:

m x(t) = F(t) - Ke x(t) - K D x(t) .

~ Aufgabe 2.1 von zwei gleichartigen Vierpolen mit Ein- und Ausgangssgrolien Nach Laplace-Transformation folgt daraus mit den Abkiirzungen

Eine Kettenschaltung

ue(s)

und ua(s) ist im Bild 2.10 gezeigt.

__ m 2 - Ke

'

KD Tl = K e

K
und

= Ke

die Ubertragungsfunktion

2. Ordnung, die mit Gl. (2.25) identisch ist:

Bild 2.10 Kettenschaltung

zwei Vierpolen

von

G(s) = xes) = K F(s) Tls2+Tls+l

1. Vierpol

2. Vierpol der Kettenschaltung

Aufgabe

2.2 mit R-, C- und L-Elementen sowie die das

Gegeben ist die Ubertragungsfunktion

Gegeben sind das in Bild 2.12 gezeigte Netzwerk System beschreibende Ubertragungsfunktion:

G(s) =ua(s) =-----::--------ue(s) s2 TIT2 +s(Tl +T2 +T3)+1

mit folgenden Zeitkonstanten:

Ermitteln Sie ua(t) bei dem fur I = 0 gegebenen Rl

Eingangssprung

von der Hohe UeO mit

50 kQ

C)

20 J..lF (Losung im Anhang)

~ uls)
t------o
_1_

Bild 2.12 RCL-Briickenschaltung (Allpal3glied)

R2
•

= 100 kQ

C2 = 10 J..lF

sC
Beispiel 2.4 eines Feder-Masse-Darnpfer Systems (Bild 2.11) ermittelt Die Zeitkonstanten sind durch die folgenden Abkiirzungen bezeichnet:

Es soll die Ubertragungsfunktion werden.

L Tl = -- und T2 = R2 C . Rl Bild 2.11 Mechanisches

System Die Anfangsbedingungen Rl
=

sind Null. Es ist mit C

=

1 kQ

0,2 J..lF

R2

= 100 kQ

= 1H

zu ermitteln:

30

2 Mathematische

Behandlung

von Regelkreisen

2.3 Losung der Differentialgleichung

Jl

a) Die Ausgangsspannung u.(t) nach einem Einheitssprung der Spannung ue(t) = ueO'a(t). b) Die Werte von ua(t) fur t = 0 und t = 00.
Hinweis:

(2.30) FUr die ersten zwei Pole ergeben sich die Residuen Res (Sj) = Tj e ja
.

Zur Riicktransformation in den Zeitbereich geht man am zweckmal3igsten von dem partialbruchzerlegten Ausdruck aus. bei sinusf6rmiger Eingangsgro8e

2.3.6 Losung der Differentialgleichung

1+ }mTj

ejW(

Wie ist der Verlauf der Ausgangsgrobe, wenn die Eingangsgrobe eine sinusformige Schwingung ist? Diese Frage soll fiir das in Bild 2.13 gezeigte lineare System beantwortet werden. die sich wie folgt zusammenfassen Bild 2.13 Zuschalten einer sinusformigen Spannung auf ein RC-Glied Res (Sj) + Res (s2) = Tj bzw. durch trigonometrische Die Ubertragungsfunktion entspricht den Gin. (2.24) und (2.25) mit TJ Induktivitat L bzw. mit T2 = 0: G(s)
= RC

lassen: -(1+ jmTj)e-j(wt+a) 2

(1- jmTj)ej(wt+a)

1 + (mTj) Funktionen ausgedruckt:

und ohne

Re s fsj ) + Res(s2)

2jTj 1+(mTj)2

[sin tco t + a) -mTj

costro t + a)] .

(2.31 )

ua (s) ue(s)

Das Residuum des dritten Pols (2.28) l+s·RC l+sTj Eingangsfunktion bei t> 0 ist Null. FUr die sinusformige j(wt+a) e-j(wt+a) ;j wird vereinfacht (2.29) e

Die Anfangsbedingung ue(t)=ue

sin(mt+a)=ue

ist die Laplace- Transformierte, U (s)

e

gemaf der Beziehung 4 der Korrespondenztabelle

= ue

[~_ 2j s- jm

e- ja s+ joi

1=

ja ue . (s + jm) e - (s - jm) e- ja 2j (s- jm)(s+ jm)

Mit (2.29) in (2.28) folgt: U (S)=~. a 2jTj ja ja (s+ jm)e -(sjm)e(s - jm)(s + jm) . __ s+1

und auch durch trigonometrische 2jTJ ----"-~-2 1+(mTj)

• [Sill

Funktionen

ausgedruckt:

a - mTj cos a} ] e ergibt:

1i

(2.32)

t,

In dieser Form sind die drei Pole, mit Sj

=

(2.31) und (2.32) in (2.30) eingesetzt, e u 2 [Sin(mt+a)-mTi 1+(mTj)

jar;
in den Zeitbereich erfolgt am zweckmalsigsten mit-

Ua(t)=

cos(mt+a)-(sina-mTi

-:.

bekannt. Die Rucktransformation tels des Residuensatzes:

32

2 Mathematische

Behandlung

von Regelkreisen

2.3 Losung der Liitterermatgiercnung Die Amplitude

Da die Summe bzw. Differenz einer Sinus- bzw. einer Cosinusfunktion, bei gIeicher Frequenz, stets wieder eine Sinusschwingung ergibt, kann man fur die ersten beiden Terme in der eckigen Klammer schreiben: sin (mt + a) - mTJ cos (to t +a)
=

ua

ist eine Funktion von co und nimmt mit zunehmendem

co abo

Asin (m t + a + cp). der

Hierin ist A die Schwingungsamplitude und tp der Phasenverschiebungswinkel resultierenden Schwingung. Mit Hilfe der Additionstheoreme findet man: sin (m t + a + cp) = sin (m t + a)· cos cp + cos (m t + a)· sin cp und somit sin (m t + a) - mTJ cos (m t + a) Setzt man die Glieder ergibt sich : A cos tp = I A sin cp= -mTJ
•

Bild 2.14 Einschwingvorgang

=

A [sin (m t + a)· cos cp + cos (m t + a)· sin cp]. bzw. cos (m t + a) beider Seiten gleich, so

beim Einschalten eines sinusformigen Eingangssignals

mit sin (m t + a)

Durch Division beider Gleichungen tan cp= -mTJ und durch Quadrieren

erhalt man

(2.33)
und Addieren beider Gleichungen cp)=1+(mTJ)2

Der Phasenverschiebungswinkel cp= =arc tan (mTJ)

ip,

den man aus der GI. (2.33) erhalt:

A2 (cos2 cp+sin2
bzw.

ist stets negativ und ebenfalls eine Funktion von co. Mit zunehmender wird der negative Phasenverschiebungswinkel cpgrofier.

Kreisfrequenz

Das ist auch aus dem Systemaufbau zu erkennen. Mit zunehmender Frequenz kann die Ausgangsspannung, infolge der durch die Zeitkonstante RC festliegenden Tragheit, der Eingangsspannung nicht mehr folgen.

Somit ergibt sich die endgiiltige Losung

u,(I)= ~

Sin (ox +a + (p)-sin

(a + (p)·e

-k 1-

Das behandelte Beispiel, dass zu einer DGL l.Ordnung fiihrte, hat gezeigt, dass bei einer sinusforrnigen Eingangserregung am Ausgang ebenfalls eine sinusformige Schwingung gleicher Frequenz entsteht. Allgemein gilt bei einem linearen System, das zu einer Differentialgleichung beliebiger Ordnung ftihrt, dass eine harmonische Schwingung am Eingang am Ausgang ebenfalls eine hannonische Schwingung erzeugt. Sinusforrnige Eingangssignale werden nicht nur zur Untersuchung elektrischer Regelkreisglieder, sondern auch fur pneumatische und andere Systeme angewandt. Diese Methode hat besonders bei schnellen Systemen Vorteile gegeniiber der Sprungfunktion. Vielfach erfolgt die Anwendung nur theoretisch, wie bei Stabilitats- und Optimierungsproblemen. ~ Aufgabe 2.3 Wie mtisste der Phasenwinkel der Eingangsfunktion ue (t) = ue sin (mt + a) gewahlt werden, damit der stationare Schwingungszustand direkt (ohne Einschwingvorgang) erreicht wird?

Nach einer Zeit t

5 TJ ist das Glied mit dem Faktor e Ii nahezu Null und vernach-

lassigbar, d. h. der Einschwingvorgang (BiId 2.14) ist abgeschlossen und die Ausgangsgrolse ist dann eine ungedampfte Sinusschwingung mit dem zeitlichen Verlauf ua (t)
=

ua

sin (ax + a + cp).

(2.34)

Wie aus Gl. (2.34) ersichtlich, hat die Ausgangsgrolse Ua im stationaren Zustand die gleiche Kreisfrequenz wie die Eingangsgrofse mit der Schwingungsamplitude ua

34

2 Mathematische

Behandlung

einzelner Regelkreisglieder

2.4 Beschreibung

von Regelkreisen

im Frequenzbereich ist somit:

35

2.4 Beschreibung von Regelkreisen im Frequenzbereich

2.4.1 Der Frequenzgang
Die Rechnung bei sinusformiger die Sinusschwingung Xe(t) = xe sin ox aus einem, urn den Ursprung der GauBschen Zahlenebene rotierenden den denkt, der auf die imaginare Achse projiziert ist (Bild 2.15). Eingangsgrolse wird besonders einfach, wenn man (2.35) Zeiger entstan-

Der zeitIiche VerI auf der Ausgangsgrofse Xa (t) = xa (sin Betrachten

ox + rp).
entsprechend der Eingangsgrobe als rotierenden (2.37)

wir die Ausgangsgrofse

, J'(mt+m)
-r

Zeiger, so konnen wir schreiben: xa (t) = xa e

.

Das Verhaltnis der Zeiger von Ausgangs- zur Eingangsgrobe bezeichnet man als Frequenzgang. Dieser ist, wie wir spater sehen werden, nicht mehr eine Funktion der Zeit, sondern vonjm a G(') jo: =-(t) xe
x (t) =

x a ej(mt+rp)
xe e
'jmt

x a ejrp
xe

(238) . mittels der Methoden der

Bei elektrischen Systemen gewinnt man den Frequenzgang Theorie der Wechselstrome,

In diesem Abschnitt soli der Frequenzgang, wie bei nichtelektrischen Systemen ublich, aus der Differentialgleichung abgeleitet werden. Dafur stell en wir zuerst die zeitIichen Funktionen im Frequenzbereich
Bild 2.15 Zusammenhang zwischen Linien- und Zeigerdarstellung . ) , jax

(2.36) und (2.37) der Ein- und Ausgangsgroben als Funktionen von j
ai

xe(t) und xa(t) (2.39) (2.40)

dar:

Xe ( JOJ =xe e

Der Zeiger ist durch die beiden Komponenten eindeutig festgelegt: Xe (t) = xe (cos ax + j . sin mt) . Nach der Eulerschen cos Gleichung ist:

xe cos

ox

und

l :xe

sin

ox

Xa(jOJ)=Xa Unter Beachtung

ej(mt+rp).

der Ableitungsregeln
.
jtot

der Exponentialfunktionen

-e

d dt

jax

=jm·e

ox + j

. sin mt = ejmt .

erhalten wir die zeitlichen Ableitungen xe jca =jOJ·xee (2.36)

. (.) . , jox

der Eingangsgrolie xe(jOJ) xe(jm) x'e(jOJ)

der Gl. (2.39) wie:

Damitwird: xe (t) = xe ejm! .

bzw. bzw. bzw.

= joi-

xe(jm) . xe(jm) . xe(jm) usw. zu:

.. ' xe (.JOJ) = (.JOJ) 2 . xe e jax x'e(jm) = (jOJ)3

= (jm)2 = (jOJ)3

Das heiBt, wir betrachten nicht nur die imaginare Komponente des rotierenden Zeigers, sondern wir nehmen noch die reel Ie Komponente hinzu. Anstelle von (2.35) schreibt man nun (2.36). Wird ein lineares System am Eingang mit einer Sinusschwingung xdt) erregt, dann

,xe

ejmt

Ahnlich ergeben sich die zeitIichen Ableitungen xa (jm) = jto - xa (jm)

(2.40) der Ausgangsgrolse

wird, wie im vorherigen Abschnitt abgeleitet, auch die Ausgangsgrolie xa(t) im eingeschwungenen Zustand einen sinusformigen VerI auf haben. Bei gleicher Frequenz haben Amplitude und Phasenlage von Ein- und Ausgangsgrolsen im Allgemeinen verschiedene Werte. Die Ausgangsgrolse xa(t) ist gegenuber den Phasenwinkel rp verschoben, wie Bild 2.14 zeigt. der Eingangsgrofse xe(t) urn X'a(jm) = (jOJ)3 . xa (jm) usw.

Nach Gl. (2.1) lautet die allgemeine Form der Differentialgleichung:

36

2 Mathematische

Behandlung

einzelner Regelkreisglieder

2.4 Beschreibung

von Regelkreisen

im Frequenzbereich von OJ = 0 bis OJ = xe· fur Ein- und Ausgangsgrobe

(f)

37 bekannt sein. Die Eingangs-

...+ a3

x·a (I)

+ a2 xa (t) + a1 xa (I) + ao xa (I)

Eingangsgr6f3e fur aile Frequenzen

ho xe (I) + h1 xe (I) + h2 xe (I) + h3

x·e (I)

+ ...
in diese allgemeine Differenti-

gr6f3e xe{t) hat immer die gleiche Amplitude

In Bild 2.16b und d sind die Sinusschwingungen Setzen wir xeOOJ) und xaOOJ) sowie deren Ableitungen algleichung ein, so wird: ... +a3 .(jOJ)3xa(jOJ)+a2 . (jOJ)2 xa(jOJ)+a1

fur

·(jOJ)xa(jOJ)+ao

·xa(jOJ)

zwei verschiedene Frequenzen OJ1 und 0J2 dargestellt, wobei OJ1 < 0J2 ist. Verwendet man anstelle der Linienbilder die Zeigerbilder, so gelangt man zu der in Bild 2.16a und c gezeigten Darstellung.
1m

ho . xe (jOJ) + h1 . (jOJ) xe (jOJ) + h2 . (jOJ)2 xe(jOJ) Auf der linken Seite der Gleichung der rechten Seite xeOOJ) herausziehen.

+ h3 . (jOJ)3 Xe (jOJ) + ...

Faktor xaOOJ) und auf

lasst sich der gemeinsame GOOJ) h2 . (jOJ)2 a2 . (jOJ)2

Bildet man nach der Gl. (2.38) das Verhaltnis

a)
xal
1\

xaOOJ) zu xeOOJ), so folgt der Frequenzgang G(jOJ) = xa(~OJ) xe{]OJ)

= hO +h1 . (jOJ)+

--Re
.------------

+h3 . (jOJ)3 + . +a3 . (jOJ)3 + . 1m

ao +a1 . (jOJ)+

Beispiel 2.5

Gegeben ist die Differentialgleichung Tl xa (t)

+ T1 xa (t) + xa (t)

= K xe (t) c)

1\

.-

--Re
-

-------------

(siehe Beispiele 2.1 und 2.2). Zu ermitteln ist der Frequenzgang GOOJ). Setzt man die Ein- und Ausgangsgrofsen xdt) und xa(t) als Funktionen voti jca in die DGL ein, so ergibt sich: Tl· (jOJ)2 xa (jOJ) + T1 . (jOJ)xa (jOJ) + xa (jOJ) = K xe(jOJ).

xal

Bild 2.16 Ein- und Ausgangsgrofie

bei verschiedenen Frequenzen im Zeiger- und Linienbild xe

=

1m Zeigerbild

bleibt die Lange und die Lage des Zeigers

gleich. Lediglich die Lange und Lage des Zeigers

xa

fur aile Frequenzen

andert sich in Abhangigkeit von der

Daraus folgt: G(jOJ)

Frequenz. Normiert man die Eingangsgrolse auf den Wert XeO

1, dann wird die Aus-

= xa (~OJ) =
xe{]OJ) Tl·(jOJ)2

K . +T1 . (jOJ) + 1

gangsgr6f3e

~a .

Fur verschiedene
verschiedenen

Frequenzen

OJ ergeben

sich dann verschiedene

= 1.

2.4.2 Die Ortskurve In Abschnitt 2.3.6 wurde gezeigt, dass eine Sinusfunktion als Eingangsgrobe eine Sinusschwingung gleicher Frequenz am Ausgang zur Folge hat. Die Amplitude und die Phasenlage der Ausgangsschwingung sind abhangig von der Frequenz. Urn das Verhalten eines Regelkreisgliedes durch sinusformige Erregung beurteilen zu konnen, geniigt es nicht, die Schwingung der Ausgangsgrolie bei nur einer Frequenz zu ermitteln, sondern es mussen die Amplitude und die Phasenlage bezogen auf die

x + -Werte xe

xe mitjeweils Phasenwinkeln Frequenzen tp zu XeO erhaltenen

Zeichnet man die bei den verschiedenen

Ausgangszeiger

~a

Xe

in ein Schaubild, wie in Bild 2.17 gezeigt ist, und verbindet die Endpunkte der Zeiger durch einen geschlossenen Kurvenzug, so stellt dieser die Ortskurve des Frequenzganges dar. Zur Beschreibung eines Regelkreisgliedes genugt die Ortskurve mit dem Frequenzmaf3stab. 1st sie bekannt, so kann daraus der Frequenzgang, die Differentialgleichung und die Sprungantwort ermittelt werden.

38
1m

2 Mathematische

Behandlung

einzelner Regelkreisglieder

2.4 Beschreibung

von Regelkreisen

im Frequenzbereich
-I

39
durchgefuhrt und als

In der folgenden Tabelle ist das fur verschiedene OJ-Werte in sec ortskurve in Bild 2.18 wiedergegeben. OJ Re(G) Im(G) 0 10 0
1m

OJ=oo

OJ= 0 -Re

2 9,6 -1,92

4 8,6 -3,44

6 7,35 -4,41

8 6,1 -4,88

10 5 -5

15 3,07 -4,6

20 2 -4

30 I -3

40 0,59 -2,36

00

0 0

Bild 2.17 Ortskurve des

Frequenzganges

~------

K ------~~I

Bild 2.18 Ortskurve eines

Will man die Ortskurve aus dem Frequenzgang ermitteln, so wird der komplexe Ausdruck in Real- und Imaginarteil zerlegt und fur verschiedene Frequenzen in die GauBsche Zahlenebene eingetragen. Die Ermittlung zeigt werden. der Ortskurve aus dem Frequenzgang soli nun an einem Beispiel geDie Ortskurve ist ein Halbkreis im vierten Quadranten. Der Frequenzgang G(jOJ) lasst sich in Betrag

Gliedes I.Ordnung

I G(OJ) lund

Phasenwinkel rp(OJ) zerlegen:

Beispiel 2.6

iG(OJ)i= ~Re2 (G) + 1m2 (G) K l+sT Im(G) rp(OJ) = arctan _Re(G)

Gegeben ist die Obertragungsfunktion eines Verzogerungsgliedes I. Ordnung xa (s) G(s)=--=-xe(s) mitK= 10und T=O,ls.

K ~1 + (OJT)2

= - arctan (OJT).

Es ist der Verlauf der Ortskurve zu ermitteln. Der Frequenzgang ergibt sich aus der Ubertragungsfunktion, indem wir die komplexe Variable s durchjOJ ersetzen. G(jOJ)

Bemerkenswert ist, dass fur die so genannte Eckfrequenz OJ= WE= liT der Realteil von G(jOJ) gleich dem negativen Imaginarteil von G(jOJ) ist, d. h. Re(G) = - Im(G) =KI2. Oder anders ausgedruckt, der Betrag

= xa

(jOJ) xe(jOJ)

K 1 + jOJT

I G(OJ) I

ist fur OJE nur noch

!i_ gegeniiber dem Betrag K fur OJ = O.

Ji

Die Phasenverschiebung betragt bei dieser Frequenz gerade - 45°.

Der Frequenzgang G(jOJ) ist eine komplexe Grofse, die sich in der GauBschen Zahlenebene darstellen lasst. Zur Trennung von G(jOJ) in Real- und Imaginarteil wird G(jOJ) mit dem konjugiert komplexen Ausdruck des Nenners erweitert: . G(jOJ)

2.4.3 Beziehung zwischen Ortskurve und Sprungantwort

Betrachtet man eine Differentialgleichung T 1. Ordnung des Typs

1+ jOJT

.'

1- jOJT
1- jOJT

K (1- jOJT) 1+ (OJT)

2

=Re(G)+j·Im(G).

xa (t)

+ xa (t)

= K xe (t)

Daraus ergibt sich: Re(G) K

mit dem Eingang xeO = 1 und vergleicht die Sprungantwort ve (Bild 2.17), so kann man bestimmte Wechselbeziehungen

(Bild 2.7) mit der Ortskurerkennen (Bild 2.19):

1 + (OJT)2

und 1m (G)

=---

-KOJT

•
•

FUr t = 0 hat die Sprungantwort der Ortskurve fur OJ FUr t

= 00

1 + (OJT)2

00

mit

I G(oo) 1= O. Daraus

den Wert xaCO)

O. Diesen Wert finden wir aus

folgt xa(jOJ) = xa(joo)

=

= O.

Variiert man nun OJ= 0 bis OJ= 00, so ergibt sich fur jeden diskreten liJ-Wertje eine reelle und eine imaginate Komponente, die zusammen einen Punkt in der GauBschen Zahlenebene ergeben.

nimmt die Sprungantwort

Xe

den Wert xa( (0)

K xeO an. Den gleichen Wert

hat die Ortskurve fiir OJ= 0, .3!_ = K .

40

2 Mathematische

Behandlung 1m

einzelner Regelkreisglieder

2.4 Beschreibung

von Regelkreisen

im Frequenzbereich

41

2.4.4 Das Bode-Diagramm

Bei der Ortskurvendarstellung in Abschnitt 2.4.2 wird der Frequenzgang Gtjo) in Real- und Imaginarteil zerlegt und in einem einzigen Diagramm in der GauJ3schen Zahlenebene dargestellt. Die Darstellung im Bode-Diagramm erfolgt in zwei getrennten Diagrammen, indem der Frequenzgang in Betrag I G(to) lund Phasenwinkel tp (co) zerlegt und als Funktion der Kreisfrequenz to dargestellt wird. Charakteristisch ist, dass I Gtto) lund m im logarithmischen MaJ3stab (in Dezibel und in Dekaden), tp io» im linearen MaJ3stab aufgetragen wird. In Kapitel 5 wird das Bode-Diagramm ausfuhrlich behandelt und die Vorteile dieser Darstellungsart besprochen. •
00,

.i.
T Bild 2.19 Sprungantwort und Ortskurve eines Verzogerungsgliedes 1. Ordnung

Die Sprungantwort sowie fur t

= 00

und Ortskurve nehmen die gleichen Werte an fur t = 0 und to =

Beispiel 2.7 Xa (jm) xeUm)

.

und m = O. gilt allgemein und erklart sich aus den Grenzwertsatzen: (2.41) (2.42)

Der in Beispiel 2.6 als Ortskurve dargestellte Frequenzgang G(s) =

Diese Wechselbeziehung
t~O s~oo

1 + jo/T

lim Xa(t) = lim s,xa(s) lim xa(t)= lim s·xa(s), s~O

mit K = 10 und T = 0,1 s, soll nun im Bode-Diagramm Wie in Beispiel 2.6 ermittelt, sind: IG(0))1 = K ~1 + (O)T) 2 und tp( m)

dargestellt werden.

t~oo

=-

arctan (O)T) ,

FUr einen Eingangssprung xa(s)=G(s)·xe(s)=--·xeo

(siehe Abschnitt 2.3.1, Bild 2.5) ist xe (s) = xeO und somit
S

G(S)
S

bzw. s·xa(s)=G(s)·xeO' zwi-

indem der Betrag in Dezibel umgerechnet wird: I G( to) I dB = 20 19 I G( to) I . Variiert man co von 0 bis 00, so erhalt man fur jeden diskreten w-Wertje einen Wert des Betrags und des Phasenwinkels rp(w), die in Bild 2.20 als Bode-Diagramm dargestellt sind.

Setzt man nun die letzte Gl. in die Gin. (2.41) und (2.42), so wird die Beziehung schen Zeit- und Frequenzbereich wie folgt formuliert:
t~O

IGI

lim Xa (t) = lim G(s)· xeO

s~oo

dB

40dB

20dB
20·1gK

t~oo

lim xa (t) = lim G(s)· xeO' s~o Wert ist die Zeitkonstante T:

OdB 0,1

Ein weiterer charakteristischer

• •
~

Bei t = T erreicht die Sprungantwort FUr Eckfrequenz Aufgabe 2.4 mE

63% des Beharrungszustandwertes

xi (0)
I

=..!_

gilt tp(mE) = -450. cp (w)

0° 0,1

10

100

.. Auf ein System, das durch die Ubertragungsfunktion G( s)

= --

xa(s) xe(s)

= K p ---'-

l+sTy l+sTI

i-

45°

beschrieben wird, wirkt ein Eingangssprung. Es ist xa(t) fur t = 0 und t = 00 im Bildbereich mittels Grenzwertsatz zu bestimmen und mit den entsprechenden Punkten der Ortskurve zu vergleichen.

Bild 2.20 Bode-Diagrarnm eines Verzogerungsgliedes 1. Ordnung

42

2 Mathematische

Behandlung

einzelner Regelkreisglieder

2.5 Beschreibung

von Regelkreisen

mit Obertragungsfunktionen

43

2.5 Beschreibung von Regelkreisen mit Ubertragungsfunkticnen

2.5.1 Verbindungsmogllchkeiten von Regelkreisgliedern
In Kapitel I wurde gezeigt, dabei in zwei Hauptblocke tung. Urn die mathematische fachen, zerlegt man jeden Glieder, die sich nun besser dass man den Regelkreis im Wirkungsplan darstellen und unterteilen kann, in die Regelstrecke und die RegeleinrichBeschreibung des Regelkreises als Gesamtheit zu vereinder beiden Hauptblocke in einzelne, ri.ickwirkungsfreie theoretisch erfassen lassen. 1st die Abhangigkeit zwischen

Ferner ist: Xal (s) = Xe2(s) . Daraus folgt: xa2 (s) = G2 (s)· Xe2(s) = G2 (s)· G1 (s)· Xel (s) bzw. die Gesamti.ibertragungsfunktion xa2 (s) G(s) =--=G2(s)· xel(s) Bei Reihenschaltung G1(s). von n Gliedern mit den Ubertragungsfunktionen des gesamten . Systems GJ{s) , G2(s), ...

Ausgangsgrofse Xa und Eingangsgrolie Xe samtlicher zur Regelstrecke bzw. zur Regeleinrichtung gehorenden Glieder bekannt, so Iasst sich eine Aussage i.iber die Abhangigkeit zwischen Eingang und Ausgang der Regelstrecke, der Regeleinrichtung und schlieBlich i.iber das Verhalten des geschlossenen Regelkreises machen. Zur Beschreibung von Regelkreisgliedern gibt es verschiedene Moglichkeiten, wie die in den vorangegangenen Abschnitten gezeigten Differentialgleichung, die Sprungantwort, die Ubertragungsfunktion, sowie Frequenzgange, Ortskurven und BodeDiagramme. 1st die Ubertragungsfunktion ce- Transformierten xe(s) durch die Beziehung: xa (s) =G(s)· xe(s) erfolgt dann wie in Bild 2.21 gezeigt. Bild 2.21 Blockdarstellung im Bildbereich G(s) bekannt, so gibt diese das Verhaltnis der LaplaAusgangsgrolie xa(s) zur Laplace- Transformierten Eingangsgrofse

Gn(s} ist die Ubertragungsfunktion einzelnen Ubertragungsfunktionen G(.s-)=G1(S)·G2(s)· ... ·Gn(s)

gleich dem Produkt der

b) Parallelschaltung
Das Eingangssignal den Ausgangssignale xa(s) verzweigt sich und wirkt gleichzeitig auf die beiden Einganaddiert.

ge der Glieder mit den Ubertragungsfunktionen

GI (s) und G2(s) (Bild 2.23). Die bei-

Xal (s) und xa2(s) werden in einer Additionsstelle

wieder. Die Darstellung Xls)

Bild 2.23 Parallelschaltung von Regelkreisgliedem

--

.. G(s) ~:

+
Fi.ir das erste und fur das zweite Glied gilt: xal(s)=G1(s)·xe(s) und xa2(s)=G2(s)·xe(s).

Bei der ri.ickwirkungsfreien Kopplung mehrerer Ubertragungsglieder ergeben sich besonders einfache Beziehungen. Als ri.ickwirkungsfrei bezeichnet man ein System, dessen Signalfluss nur vom Eingang zum Ausgang erfolgt. 1m Folgenden werden drei Grundformen der Kopplung von zwei Regelkreisgliedern mit den Ubertragungsfunktionen GI (s) und G2(s) beschrieben.

Ferner ist: xa (s) = xal (s) + xa2 (s) . Daraus folgt: xa (s) = [G1 (s) + G2 (s)]. xe(s) bzw. die Ubertragungsfunktion xa(s) G(s) =-=G1 (s) xe(s) des Gesamtsystems:

a) Reihenschaltung
Der Ausgang des ersten Gliedes ist, wie Bild 2.22 zeigt, mit dem Eingang des zweiten Gliedes verbunden. Bild 2.22 Reihenschaltung von Regelkreisgliedem Betrachtet man die einzelnen Glieder, so ergibt sich: Xal (s) = G1 (s)· Xel (s) und xa2 (s) = G2 (s)· xe2 (s).

+ G2(s).

Schaltet man n Glieder mit den Ubertragungsfunktionen GI (S), G2(S), ... Gn(s} parallel, so ist die Ubertragungsfunktion des gesamten Systems gleich der Summe der einzelnen Ubertragungsfuuktionen G(s) =G1 (s) + G2(s) + .,.+ Gn(s).

44 c) Riickfiihrungsschaltung

2 Mathematische

Behandlung

einzelner Regelkreisglieder

2.6 Behandlung

des statischen Verhaltens

45

Wie Bild 2.24 zeigt, wird die Ausgangsgrobe zweites Glied mit Gz(s) auf den Eingang Eingangsgrobe xe(s) addiert (Mitkopplung) (Gegenkopplung).

xa(s) des ersten Gliedes GI (s) uber ein von GI (s) zuruckgefuhrt oder von der Eingangsgrobe und zu der subtrahiert
w(s)
}--..._X_(s_) ..

Bild 2.25 Wirkungsplan eines RegeJkreises mit Fuhrungs- und

Storgrofie

Bild 2.24 Ruckkopplungsschaltung

1m stationaren t=
00

Zustand solI keine Abweichung

der Regelgrobe

vorkommen,

d. h. bei

soli x(t)

= 0 und X = Xo, urn das Verhaltnis Istwert = Sol/wert beizubehalten.

2.6.1 Statische Kennlinien FUr den oberen Block gilt: x a (s) Wie in den Abschnitten 2.1 und 2.2 gezeigt wurde, kann das dynamische Verhalten einzelner Regelkreisglieder sowie des gesamten Regelkreises durch gewohnliche, lineare Differentialgleichungen in allgemeiner Form beschrieben werden. Die Beschreibung des statischen Verhaltens kann man aus der Differentialgleichung des dynamischen Verhaltens erhalten, indem man aile zeitlichen Ableitungen gleich Null setzt. • Beispiel 2.8

= GI (s)

. [x e (s) ± x aZ (s ) ]

und fur den unteren Block (im Ruckfuhrzweig): xa2 (s) = Gz (s)· xa (s). Setzt man

sa/s)

in die obere Gleichung ein, so erhalt man:

xa (s) = GI(s)· [xe(s) ± Gz (s)· xa (s)] bzw. xa (s)· [I =t GI (s) Gz (s)] = GI (s)· xe (s). Daraus folgt die Ubertragungsfunktion G(s)=Xa(s)= xe(s) Mitkopplung Gegenkopplung GI(s) I=tGI(s)Gz(s) ~ negatives V orzeichen ~ positives Vorzeichen. der Ruckfuhrschaltung:

Aus einer DGL der Regelstrecke fur das dynamische Verhalten a3 1"(t) + aZ X(t) + al X(t) + aO X(t) = bo Y(t) + bl Y(t) + Co Z(t) entsteht die folgende Beschreibung des statischen Verhaltens: aO X = bo Y + Co Z . (2.45) (2.44)

In der GI. (2.45) bewirkt eine Veranderung der Stellgrolie oder der Storgrolie eine proportionaIe Veranderung der Regelgrofie, somit handeIt es sich urn eine lineare Regelstrecke. Die GI.(2.45) soli auch fur den Arbeitpunkt gelten, d. h. aO Xo =bO YO +CO ZO' (2.46)

2.6 Behandlung des statischen Verhaltens

Ein Regelkreis befindet sich unter der Wirkung von Eingangsgrofien, die man mittels Fuhrungs- bzw. Storverhalten abwechselnd untersuchen kann. Der RegIer solI den aktuellen Wert der Regelgrolie X(t) standig dem vorgegebenen Arbeitspunkt der Regelstrecke Xo anpassen. Dies erfolgt durch die Ansteuerung der Stellgrofse Ytt), die im Arbeitspunkt einen bestimmten Wert Yo annimmt. Von ausschlaggebender Bedeutung fur die Aussage uber die Gilte der Regelung sind die Abweichungen vom Arbeitspunkt, die wir im Abschnitt 2.1 durch Kleinbuchstaben x(t) und y(t) bezeichnet haben. Zum Beispiel gilt fur den in Bild 2.25 gezeigten Regelkreis: X(t)
= Xo

Subtrahiert man die GI. (2.46) von GI.(2.44) und berucksichtigt dabei die Gleichungen (2.43), so entsteht die DGL der Regelstrecke fur das dynamische Verhalten von kleinen Abweichungen vom Arbeitspunkt (Kleinbuchstaben): a3 x'(t) + az x(t) + al x(t) + «o x(t) = bo y(t) + bl y(t) + Co z(t). Bei realen Regelstrecken liegen jedoch oft Nichtlinearitaten vor, wie z. B. bei Ventilen, die einen nichtlinearen Zusammenhang zwischen dem Ventilhub und dem Volumenstrom besitzen. Dabei entstehen nichtlineare Beschreibungen, wie folgende Beispiele mit multiplikativen oder nichtlinearen Funktionen und mit konstanten Koeffizienten KI und Kz zeigen: X=KI·Y·Z X = K I .Y + K z . sin Z .

+ x(t)

Y(t)

Yo + y(t)

Z(t)

= Zo

+ z(t).

(2.43)

46

1.

Mathematlsche

tsenanctung

ernzeiner xegeucrersguecer

2.6 Behandlung

des statischen

Verhaltens

41

Das statische Verhalten kann grafisch abgebildet werden. Da in einem geschlossenen Regelkreis die Ausgangsgrofle des Reglers gleichzeitig Eingangsgrofse der Regelstrecke ist, wie in Bild 2.26 fur das Storverhalten gezeigt, werden die Koordinaten von statischen Kennlinien der RegeIstrecke und des Reglers vertauscht.

Nehmen wir zuerst an, dass der Regier unwirksam

ist. In diesem Fall wird eine Ver-

anderung der Storgrolse z. B. von Zo auf Z2 bei der konstanten Stellgrolie Yo zum Wechsel des Arbeitspunktes fuhren, namlich vom Punkt A zum Punkt B. Wirkt der Regier im Regelkreis, so entspricht die Stellgrofse der Reglerkennlinie (Punkt C). Die Steigung der Reglerkennlinie des Reglers muss also entgegengesetzt sein, urn die Abweichung zu minimieren. zur Steigung geder Kennlinien der Regelstrecke
Xm.R. ("mit Regier")

Bild 2.26 Wirkungsplan eines Regelkreises beim Storverhalten

genuber der Abweichung

Xo.R. ("ohne Regier")

Je grolier der Proporti-

onalbeiwert KpR des Reglers bzw. die Steigung der Reglerkennlinie im Bild 2.27 wird, desto tlacher liegt die Gerade im Bild 2.29 und desto kleiner wird die Abweichung der Regelgrolse Xm.R. im geregelten Zustand. AuBerdem folgt aus dem Bild 2.28, class in diesem Kreis ein proportionaler Regier im geregelten Zustand eine Abweichung Xm.R. vom Arbeitspunkt

In Bild 2.27 ist das nichtlineare Kennlinie

Kennlinienfeld

=f

(Y, Z) einer Regelstrecke

=

und die wobei

eines linearen Reglers mit der Steigung KpR

LlY / LIX dargestellt,

durch KpR der Proportionalbeiwert punkt A sind Xo, Yo, und Zo0

des Reglers bezeichnet

ist. Die Werte im Arbeits-

Xo bzw. vom Sollwert W hinterlasst.

Das statische Verhalten des Regelkreises wird durch Einzeichen der Kennlinie des Reglers in das Kennlinienfeld der Regelstrecke dargestellt, wie es beispielsweise in Bild 2.28 fllr das Storverhalten gezeigt ist. Die Kennlinie des Reglers wird dabei urn 90° verdreht und an der X-Achse gespiegelt dargestellt. X

2.6.2 Statischer Regelfaktor Nachdem die Regelgrobe einen Beharrungszustand

x(oo) = lim x(t)

t~oo

i
A

eingenommen einen Vergleich Regier"

eo.R.(

hat, kann der Erfolg der Regelung, der bleibenden Regeldifferenzen 00) ausgedruckt werden.

wie im Bild 2.29 gezeigt, durch "mit Regier"

em.R.

(00) und "ohne

_... I--""
----+ y

--

t~oo

lim x(t) = lim s· x(s) = lim s w(s)· Gw (s).

s~o

s~o

(2.4 7)

~ Fur w(t)

= wo = const
s~o

ist w(s)

= Wo
s

und somit

----+ X

t-s»

lim x(t) = lim s Wo ·Gw(s)=wO

S

-lim Gw(s). s~o

(2.48)

Bild 2.27 Kennlinienfeld einer Regelstrecke (links) und Kennlinie eines Reglers (rechts)

x(t)
X

i
Bild 2.28 Zusammenwirkung von RegIer und Regelstrecke beim Storverhalten

____ w L

x(t)

----~------------

Bild 2.29 Sprungantworten beim Flihrungsverhalten (links) und Storverhalten (rechts)

48

2 Mathematische

Behandlung

einzelner RegeIkreisgIieder RF eingefuhrt

2.6 Behandlung

des statischen Verhaltens

KpSz

49 (2.51 )

Es wird der so genannte reelle bzw. statische Regelfaktor RF = em.R. (C() eo.R. (C() und unter Beachtung RF =
WW-

=(OX) .
oz
0

von e( 00)

=W -

x( 00) in folgende Form gebracht:

Bezeichnet man dX, und in Gl. (2.50) unter Beachtung der Gl. (2.43) durch kleine Abweichungen x, y und z vom Arbeitspunkt, so ergibt sich aus GIn. (2.50) und (2.51) die linearisierte Beschreibung des statischen Verhaltens
x = K PSy . Y

dY

dZ

xm.R. (C() . xo.R. (C()

+ K PSz

.z .

Dadurch wird angegeben, wie stark die Anderung einer der Eingangsgrolsen des RegeIkreises (Storgrolse oder Fuhrungsgrofse) durch die Regelung beseitigt wird. Je kleiner der Regelfaktor ist, desto weniger wirkt die Storgrobe auf die Regelgrobe und desto effektiver ist der Regier. Abhangig von Eingangsstorung wird der Regelfaktor me In, wie im Bild 2.29 angedeutet, berechnet:
Fuhrungsverhalten

nach zwei verschiedenen

For-

Das Prinzip der Linearisierung ist in Bild 2.30 verdeutlicht. Die Variablen X, Y, und Z (GroBschreibung) beschreiben die urspriingliche nichtlineare Regelstrecke. Die linearisierte Regelstrecke wird durch die Abweichungen x, y, und z (Kleinschreibung) vom Arbeitpunkt A definiert und besteht aus zwei getrennten Teilstrecken fur Stellund Storsignale, deren Ausgange addiert werden.

Storverhalten

R _ w-xm.R.(C()
F-

_ w-xm.R.(C()
W

w-O

R _ O-xm.R.(C() _ -xm.R.(C() F0- Xo.R. (C() - xo.R. (C()

Der statische Regelfaktor kann durch die Kreisverstarkung Vo ausgedriickt werden. Sind beispielsweise im Regelkreis (siehe Bild 2.25) der RegIer und die Teilstrecke mit Proportionalbeiwerten RF = _I
1+ KpR und KpSy enthalten,

so gilt fur den statischen Regelfaktor: (2.49)

1 1 + K PR K PSy

Vo

Xrz
X= feY, Z)

x
0
I

--.

Xo

,A
I

XOI-~~---:/ -+y
I L I I"

I I

Der Regier muss also mit dem Einstellparameter KpR so ausgelegt werden, dass bei stabiler Funktionsweise ein moglichst kleiner Regelfaktor entsteht. In nachfolgenden Kapiteln wird gezeigt, dass ein Regier mit integrierender Wirkung keine bleibende Regeldifferenz e(oo) hinterlasst und damit einen statischen Regelfaktor von RF
=

-+

Yo

Bild 2.30 Eine nichtlineare Regelstrecke vor (links) und nach (rechts) der Linearisierung

0 besitzt.

Beispiel 2.9

2.6.3 Linearisierung mit analytischen Verfahren

Das nichtlineare Kennlinienfeld einer Regelstrecke kann durch die Tangente
=

Eine Regelstrecke, die durch die Differentialgleichung im ArTl· XC!) + TJ • XC!) + XC!) = 3· y2 (r) + 5· ~Z(/) beschrieben wird, soIl im Arbeitspunkt
Yo = 2 und

(2.51)

beitspunkt (Xo, Yo, Zo) linearisiert das Differential

werden. Dabei wird die Funktion X

f (Y, Z) durch

dX = (OX) .dY + (OX) .dZ

oY
0

Zo = 4

ez

(2.50) Xo, Yo und ZOo Die partiellen

KpSy und KpSz

linearisiert bzw. in der Form x = K PSy . Y + K PSz . z dargestellt werden. FUrdas statische Verhalten sind XC!)

=0

und X(/)

= O. Aus der Gl. (2.51)

ergibt sich

beschrieben. Ableitungen

Der Index 0 steht fur die Arbeitpunktwerte im Arbeitspunkt bezeichnet

man durch die Koeffizienten

X=3·y2

+5·.JZ.

Die gesuchten Proportionalbeiwerte sind partielle Ableitungen im Arbeitpunkt:

50

2 Mathematische

Behandlung

einzelner Regelkreisglieder

51

KpSy

=(~~l

=(2·3·Y)0

=2·3·YO

=12

3 Die Regelstrecke
Die Regelstrecke ist derjenige Teil einer Anlage, in dem die zu regelnde physikalische GroBe (Regelgrobe x) durch die Regeleinrichtung beeinflusst wird. In den meisten Hillen ist sie fest vorgegeben und in ihren Kennwerten nur wenig veranderbar. Wah rend die Kennwerte der Regeleinrichtung vom Hersteller rechnerisch oder experimentell ermittelt und bekanntgegeben werden, sind die Kennwerte der Strecken vor der Projektierung der Regelung fast immer unbekannt. Bei der Projektierung einer zu regelnden Anlage sind zunachst die Kennwerte der Regelstrecke experimentell zu ermitteln, die dann eine Einordnung ermoglichen, Mit den so gefundenen charakteristischen Daten lasst sich dann der Regelkreis we iter mathematisch untersuchen, so z. B. auf seine Stabilitat oder auf sein optimales Regelverhalten. Bei schwierigen Regelstrecken wird diese zusammen mit der Regeleinrichtung auf einem PC simuliert. Nur in den seltensten Fallen ist die Berechnung von Regelstrecken durch Aufstellen und Losen von Differentialgleichungen moglich, Die in diesem Kapitel theoretisch behandelten einfachen Grundtypen von Regelstrecken sollen nur dazu dienen, das Zustandekommen der charakteristischen Kenngrolien zu erklaren und sollen kein Anreiz zur Berechnung von Regelstrecken sein. Der Wirkungsplan des Regelkreises wurde in Bild 1.6 dargestellt. Ihm entnehmen wir den in Bild 3.1 gezeigten Wirkungsplan der Regelstrecke. Eingangsgrohe der Regelstrecke ist y, die Summe aus der Stellgrolle YR und der Storgrobe Bild 2.31 Kennlinienfeld einer Regelstrecke

KpSz =(~;)o

=(5'

21-)0

= 5· 2Fo

=1,25.

2.6.4 Linearisierung mit grafischen Verfahren

Wenn das nichlineare Verhalten der Regelstrecke nur im Form eines Kennlinienfeldes gegeben ist, lassen sich die Proportionalbeiwerte KpSy und Kpsz grafisch als die Steigung der Tangente zu KennlinienX= f(Y) undX= f(Z) bestimmen (Bild 2.31). • Beispiel 2.10

Das Kennlinienfeld einer Regelstrecke ist in Bild 2.32 gegeben. Die Regelstrecke soil im Arbeitspunkt Yo = 4 und Zo = 4 linearisiert werden.

4 3 2

:M

1 0+

z{s)

yM ·._I_G_s_{S_} 1 ......

z. Ausist Bild 3.1

r.
(3.1 )

gangsgroBe ist die Regelgrobe x. Gs{s} die Ubertragungsfunktion der Strecke.

Wirkungsplan der Regelstrecke

6
=

Die Steigung der Tangente zur Kennlinie X wahlten Punkten M und N:

f (Y) ergibt sich mit Hilfe von zwei beliebig ge-

PSy -

_(M)
L'1Y

Die Einteilung der Regelstrecken erfolgt nicht nach den zu regelnden physikalischen GroB~n, sondern nach ihrem zeitlichen Verhalten. Dabei ist es unwichtig, ob es sich urn die Drehzahl einer Turbine, die Temperatur in einem Gliihofen oder den Druck in einem Behalter handelt. Auch das Zeitverhalten der Regelstrecken kann in den meisten Fallen durch gewohnliche lineare Differentialgleichungen von der allgemeinen Form beschrieben werden:

Urn die Kennlinie X = f (Z) fur die Ermittlung der Steigung der Tangente KpSz nicht gesondert zu skizzieren, wahlen wir die Punkte B und C, die vom Arbeitpunkt Zo = 4 gleichermaJ3en urn ± L1Z = 0,5 entfemt sind. Damit wird die Steigung der Sekante berechnet, die sich von der Tangente fur kleine Abweichungen L1Z nur gering unterscheidet: K
PSz -

...+ a3 x·(t) + a2 x(t) + a1 x(t) + ao x(t)

bzw,

= y(t)

_(M)
L'1Z

...+ T] x'(t) + Tl x(t) + TJ x(t) + x(t)

= K PS . y(t).

(3.2)

XB -XC
0

ZB -ZC

4 - 1,8 3,5 -4,5

= -2,2

Die hochste Ordnung dieser DGL kennzeichnet mit den Beiwerten

ao und a1 bezeichnet

die Ordnung der Strecke. Eine Strecke

Das gesuchte statische Verhalten der linearisierten Regelstrecke im Arbeitspunkt ist: x = 0,35 y - 2,2 z.

man als eine Strecke 1. Ordnung, eine solche

mit den Beiwerten ao, a1 und a2 als eine Strecke 2. Ordnung usw.

52 Ferner unterteilt man die Regelstrecken • • Strecken mit Ausgleich Strecken ohne Ausgleich. und in:

3 Die Regelstrecke

3.2 P-Strecken mit Verzogerung

l. Ordnung

)J

3.1 P-Strecken obne Verzogerung

Eine Regelstrecke, ao x(t) = y(t) die zur folgenden Gleichung fuhrt bzw.

Man spricht von einer Strecke mit Ausgleich, wenn nach einer sprunghaften Verstellung der Eingangsgrofse y(t) die Ausgangsgrofse x(t) (Regelgrolie) fur t ~ 00 wieder einen neuen Beharrungszustand x(oo) annimmt, wie Bild 3.2 zeigt. Fur t ~ 00 wird der Beharrungszustand erreicht, x ist dann konstant, d. h. es findet keine zeitliche Anderung von x mehr statt, folglich sind aIle Ableitungen x(t), x(t), x'(t) usw. Null. 1m Beharrungszustand Gleichung (3.1) wird also
1
x

x(t) = K ps . y(t) , mit K ps = _1_ , ao in der also die Glieder mit der 1. bis n-ten Ableitung fehlen, bezeichnet man als eine Strecke O. Ordnung. Gibt man auf den Eingang einer solchen Strecke eine Sprungfunktion, so wird die Ausgangsgrobe sich ebenfalls sprunghaft andern, die AusgangsgroJ3e folgt ohne zeitliche Verzogerung proportional der Eingangsgrofse (Bild 3.4).

r
I.Ordnung
__ t

aus

x(oo)=-yO' ao x(oo) = Kps Yo.

f~ +---t,

1
--+t

Bild 3.4 Eingangssprung (links) und Sprungantwort (rechts) einer Strecke O. Ordnung

Bild 3.2

(3.3)

Sprungantwort einer Regelstrecke mit Ausgleich

Solche Strecken sind hochst selten, man findet sie naherungsweise in rein ohmschen Netzen oder in hydraulischen Systemen, in den en keine nennenswerte Kompressibilitat auftritt.

Hierin ist y(t) = Yo = konstant der Eingangssprung. Strecken mit Ausgleich bezeichnet man auch als proportionale oder kurz P-Strecken, weil im Beharrungszustand die Ausgangsgrolse proportional der Eingangsgrofse ist, gemaf Gl. (3.3). Bei Strecken ohne Ausgleich wird bei einer Sprungfunktion am Eingang die Regelgrofse x keinen Beharrungswert annehmen, sondern monoton anwachsen, wie in Bild 3.3 gezeigt. In der Differentialgleichung ist.
x

3.2 P-Strecken mit Verzogerung 1. Ordnung

Diese Strecken bzw. die Hintereinanderschaltung ten in technischen Anlagen vorkommende. • Beispiel 3.1
= 1200 = 1,163

solcher Strecken ist die am haufigs-

r
1.0rdnung
_ t Bild 3.3

Warmwasserbehalter

CBild 3.5)

mw

kg
Wh/ kgK

Masse des Wassers spezifische Warme des Wassers Masse des Behalters
kg K

(3.1) druckt sich das so aus, dass der Beiwert ao = 0

mb

= 200

kg
Wh/

...+ a3 X'(t) + a2 x(t) + al x(t)

bzw.

= yet)

Sprungantwort einer Regelstrecke mit Ausgleich

d

= 0,134

spezifische Warme des

Behalters

...+ a3 x(t) + a2 x(t) + al x(t) = fy(t) dt .

Strecken ohne Ausgleich werden wegen der in Gl. (3.4) gefundenen integrale oder kurz /-Strecken genannt. Beziehung

(3.4) auch

=3mm
= 0,052 W/mK = (273

Oberflache des Behalters Dicke der Isolationsschicht

Warmeleitfahigkeit

Bild 3.5

Elektrisch beheizter Warmwasserbehalter

15) K

der Isolationsschicht AuBentemperatur Anfangstemperatur des Wassers

Elektrische Heizleistung PeO

= 10

kW

54

3 Die Regelstrecke

3.2 P-Strecken mit Verzogerung

I. Ordnung

55

Der Behalter ist mit Wasser gefullt, das erwarrnt werden solI. Regelgrofse x ist die Wassertemperatur 9; Eingangsgrohe ist die elektrische Heizleistung P e. Die tiber die Heizspirale zugefUhrte elektrische Energie JPe(t)dt erwarmt einmal das Wasser und den Behalter, femer wird infolge der nichtidealen Isolation eine von dem Temperaturgefalle 9 - 9a abhangige Warmemenge nach auBen abgefuhrt. Der gesuchte Zusammenhang zwischen Ein- und Ausgangsgrofie ergibt sich durch Gleichsetzen der pro Zeiteinheit dt zugefuhrten und aufgenommenen Warmeenergie. Die pro Zeiteinheit zugefuhrte Warmeenergie ist dQzu = P (t). dt e Die vom Wasser gespeicherte Warmeenergie ist Qw =m«
Cw

Die dem System zugefuhrte Warmemenge ist gleich den gespeicherten bzw. abgefuhrten Warmemengen Qzu = Qw + Qb + Qy oder dQzu dQw --=--+--+--. dt dt dQb dt dQy dt

Setzt man die Beziehungen (3.5), (3.6), (3.7) und (3.8) in die letzte Gleichung ein, so erhalt man

(3.5) d. mw
Cw

(.9-.9a)·

IL A

+ mb cb . d.9(t) + .9(t) = _!!_. P (t) +.9 . dt IL A e a

Daraus findet man: dQw --=mwcw-' dt d.9 dt (3.6)

Mit den Abktirzungen: _d_ K ps--0,003m 0 052 W . 7 8 m 2 =0,0074~

IL A
und

mK

'

Entsprechend ergibt sich fur die vom Behalter aufgenomrnene Warmeenergie (bei der vereinfachenden Annahme, dass der Behalter die gleiche Temperatur annimrnt wie das Wasser) Qb = mb cb (.9bzw. (3.7) Analog zu den Verhaltnissen zwischen Strom und Spannung an einem ohmschen Widerstand ist der nach auBen abgefuhrte Warmestrom
(/J

s, )
folgt

Ii--

d.9(t) dt

+ .9(t)

= Kps Pe(t)

+ Sa·

(3.9)

Die gefundene Differentialgleichung I. Ordnung besagt, dass die vorliegende Strecke eine PStrecke mit Verzogerung I. Ordnung oder kurz eine P-T [-Strecke ist. Der zeitliche Verlauf der Sprungantwort 9(t) ergibt sich, wenn zum Zeitpunkt t = 0 der Schalter geschlossen wird und die elektrische Leistung Pe(t) Pe (t) = PeO . (j(t).
=

proportional der Temperaturdifferenz 9 - 9a und

umgekehrt proportional dem Warmewiderstand R w der Isolation. Der Warmewiderstand ergibt sich analog zum ohms chen Widerstand zu

PeO konstant ist, d. h. (3.10)

Somit ist der Warmestrorn .9-.9 1A flJ = __ a =_/1._(.9 -.9 ).

Bei der Laplace-Transformation von (3.9) ist zu beachten, dass bei der Anwendung des Differentiationssatzes die Anfangsbedingung im vorliegenden Fall nicht Null, sondem .9(0) = 9a ist. Damit folgt aus (3.9) durch Laplace-Transformation, unter Beachtung von (3.10) Pe (s) = PeO gleich der zeitlichen Anderung der nach auBen abgefuhrten

Rw

(3.8)

Andererseits ist der Warmestrom Warmemenge flJ = dQy . dt

(/J

und

nach 9 (s) aufgelost

56

3 Die Regelstrecke

3.2 P-Strecken • Beispiel 3.2

mit Verzogerung

I. Ordnung

57

Mit den Beziehungen

4 und 5 der Korrespondenztabelle t

folgt sofort

EingangsgroI3e ist die Erregerspannung y und Ausgangsgrolle ist die Verbraucherklemmenspannung x eines fremderregten Gleichstromgenerators (Bild 3.7).

.9(t) = (K PSPeO + .9a )(1- e

7i) + .9a e 7i

bzw.

(3.11 )
Der zeitliche Verlauf der Sprungantwort fur t ist im Bild 3.6 dargestellt. FUr t

L Die Antriebsdrehzahl des Generators sigbar. FUr den Erregerkreis gilt:

Bild 3.7

Fremderregter Gleichstromgenerator

0 ist 9(0)

= .9a und
n ist konstant. Die Induktivitat
des Laufers sei vernachlas-

= 00 ist 9(00) = .9a + KpS PeO = (28874) = 362 Die Endtemperatur + K K. 9(00) wird bei der gewahlten Eingangsleistung erst nach t = (3 ... 5) . T, erreicht. Durch Vergrofserung der Eingangsleistung kann der Erwarmungsvorgang wesentlich beschleunigt werden. So wird z. B.

filr P eO = 50 kW die Anfangssteigung

y(t)
--

d.9(t) _ p K PS 0-dt - e T)

d'(t) i(t) . R + L _1_ dt

(3.12) den Fluss tP. Bedingt durch die Magnetisierungs-

.9(00)

i
.9a

.9(1) fur

PeO = 50 kW

Der Strom i erzeugt in der Erregerwicklung kurve ist die Funktion

funfmal grober. Durch eine entsprechende Regeleinrichtung (die sparer besprochen wird) kann eine Erwarmung des Wassers tiber den Siedepunkt verhindert werden.

tP = f(i)
nichtlinear. Vereinfachend soli hier angenommen werden, dass die Magnetisierungskurve Widerstand unterhalb der

Bild 3.6

Sprungantwort

einer

Sattigung durch eine Gerade ersetzt und der magnetische fasst werden kann. Der magnetische Fluss ergibt sich dann

Rm als konstant aufge-

zu
(3.13)

p, T j-Strecke
--t Gs(jm) aus GJ. (3.9) ist zu beachten, Eingangsgrobe dass das konstante mit

tP(t)

273+--~r---------Bei der Ermittlung des Frequenzganges

= B(t) = _!!_ i(t)

Rm Rm

Glied .9a entfallt, da bei sinusformiger

auch die Ausgangsgrolie

.9(t) sich sinus-

elektrische Durchtlutung N Windungszahl der Erregerwicklung. Die yom Generator erzeugte Leerlaufspannung ist

formig andert und nur die Anderungen (keine Absolutwerte) ins Verhaltnis gesetzt werden. Man ermittelt zunachst aus GJ. (3.9) die Obertragungsfunktion der Strecke ohne Vorgeschichte, d. h. fur 9(0) GS(s)=
=

.9a = o.
.9(s) = KpS .

uO(t) = c n- tP(t) . Der Ankerstrom ergibt sich aus

(3.14)

Pees)

l+sT)

i: (t) =

Uo (t) Ra +Rb
Rb Ra +Rb

In dem man s durch jca ersetzt, folgt daraus der Frequenzgang

und damit die Spannung am Verbraucher

G (jm) = .9(j{))) = K PS S Pe(j{))) 1 + j{))T)

Die zugehorige Ortskurve ergibt, wie in Beispiel

x(t) = i2 (t)· Rb =

«o (t)

.
ergibt

(3.15)

2.6, einen

Halbkreis

im 4. Quadranten

mit

GIn. (3.13) und (3.14) in GJ. (3.15) eingesetzt,

KpS als Durchmesser.

58 x(t) mit

3 Die Regelstrecke

3.3 P-Strecken mit Verzogerung

2. Ordnung

59

Rb

s;

+ Rb

. C> n· -.N.

Rm

let)

= K)

. . let) , x(t) ~
=

K PS Yo (l - e TJ).

Aufgabe 3.1 0,1 s und Kps 10.

Ermitteln Sie den Verlauf der Ortskurve des im Beispiel 3.2 durch GI. (3.16) beschriebenen Systems fur T} Nach i(t) autgelost, folgt l(t) =-x(t)
. 1
= =

3.3 P-Strecken mit Verzogerung 2. Ordnung

Regelstrecken, die durch die Hintereinanderschaltung von zwei P-Strecken 1. Ordnung entstehen, werden durch eine Differentialgleichung 2. Ordnung beschrieben. 1m Gegensatz zu in sich gekoppelten Zweispeichersystemen, die in Abschnitt 3.5 behandelt werden, konnen sie nur aperiodische Schwingungen ausftihren. Als Beispiel soil das im Bild 3.8 gezeigte System 2. Ordnung behandelt werden, das aus zwei hintereinandergeschalteten Gleichstromgeneratoren besteht und als Verstarkermaschine bezeichnet wird. • Beispiel 3.3

K)

und nach einrnaliger Differentiation diet) dt K) dx(t) dt

i(t) und di(t)ldt in (3.12) eingesetzt, fuhrt zu

!::_ dx(t) + !!_x(t)

K} dt K)

= y(t)

bzw.

- -R

L dx(t) dt

K) + x(t) = -y(t). R

Mit der Zeitkonstanten des Erregerkreises T) = LIR und dem Ubertragungsbeiwert KpS = K)IR folgt die endgiiltige Form der Differentialgleichung

Das Erregerfeld des zweiten Generators wird von dem ersten Generator erzeugt. Die Rotorwellen beider Generatoren sind gekoppelt und werden mit der Drehzahl n angetrieben. Eingangsgrolie ist die Spannung y am ersten Erregerkreis, Ausgangsgrolle ist die Verbraucherspannungx.
il
RaJ

T) --

dx(t) dt

+ x(t)

= KpS y(t).

(3.16)

a
R2
uJ

':
L2

Ra2

ix
-+

GI. (3.16) ist der in Beispiel 3.1 gefundenen GI. (3.9) (bis auf den Anfangswert .9(0) = .9a) analog. Entsprechend erhalt man die Losung durch Laplace-Transformation von (3.16) (fur t = 0 sei x(O) = 0) T) ·sx(s)+x(s)=KpS
x( s) = K PS y( s) . 1 +sT)

yes) bzw.

yC -+

RJ

LI

I u,

Rb

Ix
r r

b 1. Vierpol 2. Vierpol

3. Vierpol :

Wahlen wir als Eingangsgrolle wieder die Sprungfunktion y(t) = YO . aCt) , so folgt mit yes) = Yo s x(s)=Kps Yo ---s (1 + sT)
1

Bild 3.8 •

P-T2 -Strecke, gebildet aus zwei hintereinadergeschalteten Gleichstromgeneratoren

Ermittlung der Ubertragungsfunktion

Urn die Obertragungsfunktion der in Bild 3.8 dargestellten P-T2-Strecke G (s) = xes) S yes)

Unter Verwendung der Beziehung 4 der Korrespondenztabelle erhaIten wir im Zeitbereich

60
zu ermitteln, kann man eben so vorgehen des 2. Generators Anwendung tinden. und bestimmt von Rb (Bild 3.7) (R2 + sL2) (Bild 3.8). Der Ankerstrom den Fluss

3
wie in Beispiel 3.2. Im Ankerkreis (/)2 usw. Irn Foigenden

Die Regelstrecke liegt dann anstelle

3.3 P-Strecken

mit Verzogerung

2. Ordnung

61 (3.25)

il ist dann gleich dem Erregerstrom soli eine andere Methode Ganz analog ergibt sich fur den 2. Vierpol

Wie Bild 3.8 zeigt, kann die Verstarkermaschine als Kettenschaltung von drei Vierpolen aufgefasst werden. Der Vorteil dieser Darstellung besteht darin, dass die den 1. Vierpol beschreibende Kettenmatrix in ihrem Aufbau vollig identisch mit der des 2. Vierpols ist und sich nur durch die Indizes unterscheidet. Betrachten wir zunachst den 1. Vierpol bei aufgetrennten Klemmen durch die folgenden Gleichungen beschrieben (s.a. Beispiel 3.2):

~)(S»)=_1_[R2 I) (s) K2

(1+sT;) 1
ist

Ra2 R2 (1+ST;»).(~2(S») Ra2 12 (s)

(3.26)

a und b, so wird dieser

Fur den 3. Vierpol (Querwiderstand)

yes) = i(s)· (Rl + sLI) Nl (/)) =--'I(S) Rml .

(3.17) (3.18)

0)
1 y(S») ( i(s)

(X(S) )
ix (s) .

(3.27)
in Gl. (3.25), so folgt

Setzen wir die Gl. (3.27) in Gl. (3.26) ein und das Ergebnis wiederum

KIK2

(All A21

A12) (Bll A22 . B2J

ll BJ2) B22 . C2J

(C

(3.19)
Ul (s) = uol (s) - il (s)· Ral .
Die Beziehung des Eingangsvektors
=

(3.20)
[y, il und des Ausgangsvektors [UI, illiautet:

Hierin sind Aik, Bik und Cjk die Elemente der 1., 2. und 3. Vierpolmatrix. Die Multiplikation der drei Matrizen, unter Beachtung der Reihenfolge, ergibt die Produktmatrix

D=A.B.C=(Dll (3.21 )
Glei-

D21

D12) D22

bzw.

Y(S») ( i(s)

(All

A2J

Durch Umformung der Gin. (3.17) ... (3.20) sollen nun die beiden in (3.21) enthaltenden chungen gebildet werden. Aus Gl. (3.20) folgt

uol (s) = ul (s) + il (s)· Ral .

(3.22)

Im vorliegenden Fall ist ix(s) = O. Zur Berechnung der gesuchten Ubertragungsfunktion brauchen daher nicht aile vier Elemente der Produktmatrix D berechnet zu werden, es genugt vielmehr die Ermittlung von DII.
Die Ubertragungsfunktion ist dann

Setzen wir (3.22) in (3.19) ein und losen nach irs) auf, so entsteht die zweite Gl. der Kettenform

i(s) = _1_ [UI(s) + il(s)· Rail, Kl

.d mit er Abkurzung

(3.23)

GS(s) = xes) = KIK2 , yes) Dll (s)

mit

K I = --Rml

cinNI

. ermitteln wir mit (3.23) in (3.17) zu

•

Dll

= (All

Bil +AJ2 B21),CII

+ (All

BJ2

+ AJ2 B22)·C21·

Die erste der gesuchten RJ

Gleichungen

Mit den entsprechenden

Termen fur Aik, Bik und Cik aus (3.25), (3.26) und (3.27) ergibt sich

yes) = - (1 + sTI)[uI(s) KI
mit der Bezeichnung

+ II(s)· Rail ,

(3.24)

TI

LI/RI.
Nach einigen Umformungen gelangt man zu

Die Gin. (3.24) und (3.23) lassen sich nun nach (3.21) zusammenfassen

62

3 Die Regelstrecke

3.3 P-Strecken

mit Verzogerung

2. Ordnung

x(s)=Kpsyo
[ Mit den Abkiirzungen

1-

y; Tj -T2
J

e 1i. +

--

TJ -T2
212.

-- t e T2

63

(3.31 )

Bild 3.9 zeigt die Sprungantwort

fur TJ

Aus (3.31) folgt fur t

0,

x(O) =

0 und fur

t = 00, x(oo)
und T2

= KpSYO, der stationare

Endwert. Durch Differentiation

* R2 =T2 --=R2 + Raj

L2 R2 + Raj
der Strecke Fur t

dx(t) dt =
0 ist

K PS Yo TJ -T2

[e -

;1 _

e-

;2l J

von (3.31) erhalt man

folgt schlieBlich die Obertragungsfunktion

x(O)

= 0 , d. h. die Kurve beginnt

fur t

0 mit waagerechter

Tangente.

Der Kur-

- xes) _ G S (s ) -

yes)

K PS (1+sTJ)(1+sT2)
des

(3.28)

venverlaufzeigt

einen charakteristischen

s-formigen

Die Differentialgleichung des Systems finden wir aus (3.28) durch Anwendung Differentiationssatzes der Laplace-Transformation

d2X(t)=KPsYor_'-:1 dt2 TJ - T2
(3.29)

+,-;,
Tl T2

L J

Verlauf, dessen Wendepunkt

sich aus

TJT2 x(t)+ (TJ + T2)x(t)+x(t)=

Es handelt sich somit bei dem vorliegenden eke mit Verzogerung

KpS yes).
System, wie in Abschnitt 3 definiert,

urn eine Stre-

ergibt bzw.

2. Ordnung bzw. eine P-T2-Strecke.

t w = TJ T2

TJ

T2

In I!__

T2

Ermittlung

der Sprungantwort soli die Sprungantwort

der P-T2-Strecke Speziell fur TJ

=

2T2 wird

Im Folgenden

des im Bild 3.8 dargestellten =

Systems fur (3.30)

Iw
x

= 2 T2 . In 2 = 1,386 T2.

yet)

= Yo·

a(t)

0--.

yes)

Yo
s

ermittelt werden. Losen wir Gl. (3.28) nach

x(s)

aufunter

Beriicksichtigung

von (3.30), so folgt

x(s)=KpS

Yo .-----s(1 + sTJ)(1 + sT2)

_.-

. ._..._.-.

Die Riicktransformation in den Zeitbereich kann mittels Korrespondenztabelle, legung oder Residuenzsatz erfolgen. Mittels letzterem erhalten wir sofort

Partialbruchzer-

--"1

xes)

K PS Yo [ T T - T J2 J
TJT2

e~ _I __

T2 e TJ

;21
1

bzw. Bild 3.9 Sprungantwort einer P- T 2-Strecke TI

=

T2

TJ

T2

mit Zeitkonstanten

2T2

64

3 Die Regelstrecke

3.3 p-Strecken

mit Verzogerung

2. Ordnung
im 3. und 4. Quadranten,
= 00

OJ

Wird die Sprungantwort des Systems experimentell aufgenomrnen, so kann zur Identifikation von Strecken 2. und hoherer Ordnung, wie in Bild 3.10 gezeigt, die Wendetangente durch den Wendepunkt x fur t = tw gelegt werden.

Das heil3t, die Ortskurve in Bild 3.11 gezeigt.

verlauft in der Gaul3schen Zahlenebene ergeben sich fur to

=

wie

Weitere markante Punkte der Ortskurve

0 und co

(siehe Tabelle).

0)

Re(GS) KpS

1m (GS) 0

Bild 3.10 Sprungantwort

0 und Kenngrofsen: _Re 1

Verzugszeit

Tg x( 00)

Ausgleichszeit Beharrungszustand

~TJ T2
00

-KpS'

~TJ T2 TJ +T2
0

Diese schneidet die Zeitachse Bei einer Strecke 2. Ordnung stimrnt werden. • Die Ortskurve

im Punkt t

Tu und den Beharrungszustand

x(oo) fur t

= Tu + Tg.

Bild 3.11 Ortskurve

einer P- T 2-Strecke

konnen aus Tu und Tg die beiden Zeitkonstanten

TJ und T2 be• Die Dampfung des P- Tj-Gliedes

der P-T2-Strecke Es soli hier gezeigt werden, dass das Obergangsverhalten eines Systems 2. Ordnung entscheidend von seiner Polverteilung abhangt. Die Obertragungsfunktion (3.28) kann wie folgt umgeschrieben werden:

Aus GI. (3.28) folgt der Frequenzgang

G (jw)=

x(jw) y(jw)

KpS (1 + jwTJ)(l + jwT2)

zerlegen wir den Frequenzgang

(3.32)
(3.32) in seinen Real-

Zur Diskussion des Ortskurvenverlaufs und Imaginarteil

Mit den Abki.irzungen

2a = TJ + T2
TJT2 a jJ
Das Vorzeichen von Re(GS) und Im(GS) wird nur durch den Zahler bestimrnt,
{i}

und /32 =_1_,

TJT2

Abklingkonstante Kreisfrequenz des ungedampften

Systems

da der Nenner
00,

fur beide gleich und fur aile

-Werte stets positiv ist. Variieren

wir ca von 0 bis

so ist der

wird

Im(GS) stets negativ. Fur den Realteil ergibt sich: a) fur kleine {i}-Werte, d. h. I> (i}2TJT2 ist b) fur
2
{i}

Gs(s)=KPs/3
>0

s +s·2a+/3

2'
D, die wie folgt definiert ist

(3.33)

Re(GS)

TJT2

= 1 bzw. to =

vTr

r;:r-;r
T2
2
{i}

Eine weitere wichtige Grol3e ist die Dampfung

ist

Re( GS ) = 0 und Im( GS) = - K PS -'----

~TJ T2

TJ +T2

D=!!....
/3
Die beiden Pole der Gleichung (3.33) ergeben sich zu

c) Fur grol3e ca -Werte, d. h. 1 <

TJ T2 ist Re(Gs) < o.

66

3 Die Regelstrecke

3.3 P-Strecken mit Verzogerung 2. Ordnung

67

Sl2

=-a±f3~D2

-I -I).

(3.34)

Mit der Abkurzung

a=~

SI,2 =-f3(D±~D2

Daraus ist ersichtlich, dass abhangig von D folgende Faile moglich sind: a) FUr a > fJ (D > 1) werden die beiden Pole negativ s-Ebene reell (aperiodischer Fall).

TI T2

bzw.

jto

wird

Daraus folgt a = + 1 bzw. TI = T2· b) FUr a mit SI

= fJ (D =
= S2 = -

1) ergibt sich eine doppelte Poistelle,

jw

Die Dampfung des Systems ist dann

a (aperiodischer Grenzfall).

1 (ein Minimum),

da fiir a = + 1 die 2. Ableitung d2D 1 --=->0

1St.

da2

a3

FUr TI *- T2 ist die Dampfung stets grolser als Eins. Bild 3.12 zeigt die Sprungantworten eines Systems 2. Ordnung bei verschiedener Dampfung. c) FUr a < fJ (0 < D < I) werden die beiden Pole konjugiert komplex
sl,2 = -a
liC-----

jw

, , ,

± jf3~1 - D2

(J

(gedampfte Schwingung). d) FUr a

= 0 (D = 0)

;+-a-+

wird der Realteil der beiden Pole

= ±jfJ

,.
jw

i
(J

Null, d. h. die Pole werden rein imaginar sl,2 (ungedampfte Dauerschwingung).

fJ fJ

e) FUr a < 0 (D < 0) ist die Abklingkonstante negativ, die beiden Pole haben einen positiven Realteil
sl,2 = +a

jw

± jf3~l-

D2

-----IIC __ I

(aufklingende Schwingung). a-+:

(J

-----*
FUr das durch die Ubertragungsfunktion (3.28) beschriebene System sind nur die Faile a) und b) moglich (D ~ 1), denn

Bild 3.12 Sprungantworten eines Systems 2. Ordnung bei verschiedenen Dampfungen I - aperiodischer Fall D>1 2 - aperiodischer Grenzfall D=1 3 - gedampfte Schwingung 0 <D< 1 4 - ungedampfte Dauerschwingung D=0 5 - aufklingende Schwingung D<0

68
• Beispiel 3.4

3 Die Regelstrecke

3.3 P-Strecken mit Verzogerung

2. Ordnung

1 Lange der Drossel 2 17 Zahigkeit des Gases in Ns/m . Gl. (3.36) in Gl. (3.35) eingesetzt ergibt
--=-_.

Das in Bild 3.13 gezeigte System besteht aus der Reihenschaltung von Wandlem und zweier Speicher, und zwar: a) dem Behalter, in dem das Gas bzw. Druckenergie gespeichert wird, b) die Feder des Membranantriebs, die potentielle Energie speichert. Obis 100% Hub

dm(t) dt

d2 tr 4

pk'[(Pe(t)-

p(t)].

(3.37j

Nach den Gasgesetzen ist femer

IF~___;,A
p, V

p·V=m·R·.9 R Gaskonstante in Nm/kg-K [) absolute Temperatur in K = konstant m die im Behalter mit dem Volumen V gespeicherte Gasmenge in kg. Durch Differentiation von Gl. (3.38) folgt b +V dp(t) = R.9 dm(t) dt dt und damit die pro Zeiteinheit im Behalter gespeicherte Menge
--=-----

(3.38j

...
x

Wand lung von Strom in Druck Zuluft 1,4 bar Bild 3.13 Ansteuerung eines pneumatischen Membranventils Derartige Anordnungen kommen in der Verfahrenstechnik, z. B. wegen des Explosionsschutzes haufig vor. Mittels elektrischer Spannung von 0 bis 10 V wird die Stellung des Ventils zwischen 0 und 100% eingestellt. Die Ventiistellung x des pneumatischen Stellventils soIl mittels eines Stellsignals Pe ruckwirkungsfrei angesteuert werden. Ein vor dem Druckspeicher sitzendes Ventil ist durch eine ideale Drossel ersetzt. Das Volumen fiber dem Membranteller ist gegenuber dem Behaltervolumen V vernachlassigbar, Dadurch sind beide Systeme ruckwirkungsfrei miteinander verbunden, d. h. durch eine Verstellung der Ausgangsgrofse x wird ruckwirkend der Druck P irn Behalter nicht verandert, Der pro Zeiteinheit durch die Drossel stromende Massenstrom dmldt ist proportional dem 2 Drosselquerschnitt d 1(1 4 und der mittleren Geschwindigkeit

dm(t) dt

dp(t) dt

R.9

(3.39~

Durch Gleichsetzen von Gl. (3.37) und Gl. (3.39) erhalt man V dp(t) d2 tr R.9 "dt = -4-' P k -[(Pe (t) - pet)] bzw.
24V dp(t) + p(t) = Pe(t) . d trpkR.9 dt

Mit der Abkurzung qwird dp(t) T} -+ p(t) = Pe(t). dt (3 .40~

7' _

4V d2trpkR.9

v:

dm(t) = d tr. o- v(t) . dt 4

p Dichte des Gases.

(3.35)

Die Drosselbohrung ist so bemessen, dass eine laminare Stromung vorliegt. Es gilt dann das Poiseull'sche Gesetz v=k(Pe-P), mit dem Proportionalfaktor k=--32'/'1] d2

Durch Laplace-Transformation ergibt sich daraus die Obertragungsfunktion des ersten Systems (3.41 j Der Druck P wirkt als Eingangsgrobe auf das zweite System und erzeugt mit der Mernbranflache A die Kraft A· p(t). Diese ist mit den Gegenkraften c x der Feder und b- x der Dampfungseimichtung im Gleichgewicht.

(3.36)

70
b x(t) + c x(t) = A . pet)
c b !?__ x(t)

3 Die Regelstrecke

3.4 Strecken hoherer Ordnung kungsplan (Bild 3.14) zeigt, ergibt sich die Gesamtubertragungsfunktion GSI und GS2· Hintereinanderschaltung

71 aus dem von drei p.

+ x(t)

= A p(t).

Produkt der beiden Ubertragungsfunktionen Entsprechend

Federkonstante in N/m Dampfungskonstante in Ns/m.

folgt bei der rtickwirkungsfreien

T I-Strecken (Bild 3.15) fur die Gesamttibertragungsfunktion G (3.42) s(s)= G () G () G () xes) KpSIKpS2KpS3 SI s· S2 s . S3 s = yes) = (1 +sTa)(l+ sTb)(l+sTc)

Mit den Abkiirzungen Kps = A Ie und T2 = b I c folgt fur das zweite System die DGL T2 x(t) + x(t) = K PSp(t)
.

Die zugehorige Obertragungsfunktion lautet G S2 (s)= xes) = Kps . pes) 1 + sT2 (3.43)

Bild 3.14 zeigt den Wirkungsplan des Gesamtsystems.

Bild 3.15 Wirkungsplan einer P-T3-Strecke, gebildet aus drei hintereinandergeschalteten Bild 3.14 Wirkungsplan des

P- T j-Strecken

GS1(S) Daraus folgt die Gesamtubertragungsfunktion G (s)-G S SI (s) G (s)xes) _ Kps . S2 - Pees) - (1 + sT1)(l

Membranventils nach Bild 3.13 (P-T2-Strecke)

+ sT2)

(3.44) bzw. GS(s)= xes) = Kps. y(s) s3 T33 + s 2 T1 + s TI + 1 Differentialgleichung zu (3.4 7 hintereinander, so nimmt die (3.48 (3.46

Durch Anwendung des Differentiationssatzes der Laplace-Transformation ergibt sich aus (3.44) die Differentialgleichung der P-T2-Strecke zu TI T2 x(t) + (TI + T2) x(t) + x(t) = K PS . Pe (t) . (3.45)

Daraus ermittelt sich die zugehorige

Vergleicht man Gl. (3.45) mit Gl. (3.29), so sieht man deren Obereinstimrnung. Die Sprungantwort, Ortskurve usw. des durch (3.45) beschriebenen Systems ergeben sich analog den in den Abschnitten 3.3.2 bis 3.3.4 gefundenen Beziehungen. ~ Aufgabe 3.2

T{ x·(t) + T1 x(t) + TI x(t) + x(t) = K PS . yet) . Schaltet man n Giieder i. Ordnung ruckwirkungsfrei Ubertragungsfunktion folgende Form an G ( )ssxes) _ -

Ermitteln Sie die Obertragungsfunktion und die Differentialgleichung des in Beispiel 3.2 (Bild 3.7) behandelten fremderregten Gleichstromgenerators, unter der Voraussetzung, das die Ankerinduktivitat L nicht vernachlassigt werden darf Wie berechnen sich Kps, T, und T2? Hinweis: 1m Bildbereich ist der Ankerwiderstand Ra durch die Impedanz (Ra + sLa) zu ersetzen.

yes)

snTnn+ ... +s

Kps 33 22 . T3 +s T2 +sTI +1

Die Differentiaigleichung

zu (3.48) lautet (3.49

x(n) (t) Tnn + ...+ xft) T1 + x(t) T1 + x(t) TI + x(t) = K PS . yet) .

3.4 Strecken hoherer Ordnung

Die im vorherigen einanderschaltung Abschnitt behandelten Strecken 2. Ordnung wurden durch Hintergebildet. Wie die Darstellung im Wirvon zwei P- T j-Strecken

Fi.ir den Regelungstechniker ist die moglichst genaue Kenntnis des zu regelnden dy namischen Prozesses besonders wichtig, d. h. die das System beschreibenden Parame ter Kps, TI, T2·... Tn mussten identifiziert werden.

72

3 Die Regeistrecke

3.4 Strecken hoherer Ordnung

73

Nimmt man die Sprungantwort einer unbekannten Strecke experimentell auf, so kann die genaue Ordnung dieser Strecke nicht ohne weiteres aus dem Kurvenverlauf ermittelt werden, insbesondere, wenn die einzeinen Glieder unterschiedliche Zeitkonstanten aufweisen. Bereits bei einem System 2. Ordnung, das aus zwei P-TJ-Gliedern mit nicht den Zeitkonstanten ganz einfach. Durch Anlegen und Tg ermitteln. eine eindeutige

Ta und Tb besteht, ist die Bestimmung

lassen sich die VerzugsDie Tabelle 1 gestattet

der Zeitkonstanten und Ausgleichszeit

der Wendetangente Funktion besteht.

Tu

Mann kann zeigen, dass zwischen

den Quotienten

TulTg und TalTb TulTg das

bei bekanntem

Verhaltnis von TalTb bzw. Ta und Ti, zu bestimmen. Tabelle 1 Kennwerte eines Verzogerungsgliedes 2. Ordnung

Tu Tg
0,000 0,016 0,032 0,050 0,063 0,072 0,084 0,092 0,097 0,100 0,102 0,103 0,103 0,104

Tb Ta

Tg Ta

tw

t;
0,000 0,080 0,158 0,256 0,335 0,402 0,516 0,611 0,693 0,766 0,832 0,893 0,948 1,000

-x(oo) 0,000 0,058 0,103 0,148 0,177 0,197 0,224 0,240 0,250 0,256 0,260 0,263 0,264 0,264

Xw

Bild 3.16 Sprungantworten zu P-Strecken 1. bis 10. Ordnung mit gleicher Zeitkonstante T Tabelle 2 Kennwerte der Sprungantworten flir Verzogerungsglieder n-ter Ordnung mit gleichen Zeitkonstanten ristischen Verlauf nach Bild 3.16, so lassen sich durch Einzeichnen der Wendetangente

0,00 0,02 0,05 0,10 0,15 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70 0,80 0,90 1,00

1,000 1,083 1,171 1,292 1,399 1,495 1,675 1,842 2,000 2,151 2,299 2,439 2,548 2,718

Tu und

Tg

n
2 3 4 5 6 7 1,000 2,718 3,695 4,463 5,119 5,699 6,226 6,711 7,164 7,590 0,000 0,282 0,805 1,425 2,100 2,811 3,549 4,307 5,081 5,869 0,000 0,104 0,218 0,319 0,410 0,493 0,570 0,642 0,709 0,773

8
9 10

Bei Strecken hoher als 2. Ordnung lassen sich die einzelnen Zeitkonstanten aus dem Verlauf der Sprungantworten nicht mehr ermitteln. Man gewinnt eine Naherung durch die Annahme von n hintereinandergeschalteten Verzogerungsgliedern 1. Ordnung mit gleicher Zeitkonstante T, deren Sprungantwort wie das der untersuchten Strecke. das gleiche Verhaltnis einer P-Strecke

bestimmen. Bei bekanntem t; I Tg kann die Zeitkonstante T und die Anzahl n der Glieder aus der nebenstehenden Tabelle entnommen werden. Hier ist darauf hinzuweisen, dass dieses Verfahren, bedingt durch die Konstruktion der Wendetangente, fehlerbehaftet ist. Bereits eine geringe Anderung der Neigung der Wendetangente hat eine relativ groBe Auswirkung auf das Verhaltnis

t; I Tg.

Tu I Tg liefert,

Ortskurven der Strecken hilherer Ordnung

Fur eine Strecke n-ter Ordnung ergibt sich aus Gl. (3.48) folgender Frequenzgang

Bild 3.16 zeigt den Verlauf der Sprungantworten

mit Kps
=

1. bis n-ter Ordnung

1 und der Ubertragungsfunktion

Gs(jm)

= x(~m) =
Y(Jm)

1 Gs(s)=--(1 + sT)n Zeigt die experimentell aufgenommene Sprungantwort eines Systems einen charakte-

Kps bzw. (jm)n T/: + ...+ (jm)3 Tl + (jm)2 Tl + (jm) TJ + 1

74

3 Die Regelstrecke

3.5 schwingungsfahige

P-Strecken 2. Ordnung

75

In Bild 3.11 ist die Ortskurve einer P-Strecke 2. Ordnung (n = 2) gezeigt, die auf der reellen Achse beginnend den 4. und 3. Quadranten der GauBschen Zahlenebene durchlauft, Bei einer Strecke 3. Ordnung (n = 3) sind die Zeitkonstanten Der Frequenzgang lautet somit G sj())---.-( Y(j())) . ) _ x(j ()))_
[1-(())T2)2]+ Ti, T2 und T3 vorhanden.

Das heiBt, die Ortskurve einer P-Strecke 3. Ordnung verlauft durch den 4., 3. und 2. Quadranten, wie in Bild 3.17 gezeigt. 1m

K PS
J[())T1 -(())T3)3]

i
OJ =

---+ Re

Den Re(Gs) und Im(Gs) gewinnt man durch Erweiterung giert Komplexen des Nenners:

von Gs(j())) mit dem konju-

Bild 3.17 Ortskurvenverlauf von P-Strecken 1. bis 4. Ordnung

G (j·()))=K [1-(())T2)2]J[())T1 -(())T3)3] =R (G )+ S PS 22 32 e S

[1-(())T2) ] +[())T1-(())T3)
]

'Im(G

) S. Es lasst sich zeigen, dass bei einer Strecke n-ter Ordnung n Quadranten werden. FUr co
=

Daraus folgt

durchlaufen

0 ist der Re(G) stets gleich Kps

und der Im(G) stets Null. Die

Ortskurven laufen fur ca ~ 00 stets tangential zu den Achsen in den Ursprung; fur eine Strecke 1. Ordnung wird rp(())) = rp(oo) = -90°; fur eine Strecke 2. Ordnung wird rp(oo) = -180°. Allgemein gilt fur eine Strecke n-ter Ordnung rp(oo) = - n·90°.

3.5 Schwingungsfahige P-Strecken 2. Ordnung

Variiert man to von 0 bis a) b)
())T2
00,

so wird Re( Gs) fur: bzw. ())<bzw.

())=-

<1

T2

positiv Null

())T2 = 1

T2

Sind in einem System zwei unterschiedliche Speichermoglichkeiten vorhanden, so kann das System gedampfte Schwingungen ausfuhren. So z. B. in einem Feder-MasseDampfung-System die Speicherung von potentieller und kinetischer Energie oder in einem elektrischen Schwingkreis die Energiespeicherung im elektrischen und magnetischen Feld. • Beispiel 3.5

c)

())T2 > 1

1 bzw. ())>T2

negativ.

irs) R
Entsprechend a) wird der Im( GS) fur bzw. UJ<

sL

(UJTJ!' < UJT,

T~
T3

negativ

Bild 3.18 Fremderregter Gleichstrommotor

b)

(UJT3l' "UJT,

bzw.UJ"R

Null

R= 0,3

clPo

2,33 Vs
2

L = 60 mH

J= 0,905 Nms

c)

positiv.

Die in Bild 3.18 dargestellte Drehzahlregelstrecke besteht aus einem Gleichstrommotor mit konstanter Fremderregung cPo, des sen Abtriebswelle ein Schwungrad mit dem Tragheitsmo-

76

VIe Kegerstrecxe

ment J antreibt sowie mit einem konstanten Moment ML belastet ist. Eingangsgrofie ist die Ankerspannung y, durch die die Drehzahl n (Ausgangsgrolse x) beeinflusst werden kann. R und L sind der Ankerwiderstand und die Ankerinduktivitat. Wir berechnen zunachst die Ubertragungsfunktion

S1

(s) = (O(s) yes)

(0

und daraus mit

= 21f . n

GS(s) = n(s) .

yes)
Die im Anker induzierte Spannung ist

Bild 3.19 Wirkungsplan

des fremderregten

Gleichstrommotors

nach Bild 3.18

uO(s)=c(j)O

·(O(s).

(3.50)

Fur ML = 0 berechnet sich die Obertragungsfunktion (O(s) 1 GS 1 (s) = -y-(s-) = -s-(I-+-s-T- -) J-R--n,--' __ .0..:......_

zu

Somit gilt fur den Ankerkreis

yes) = i(s)· [R + sL] + uo(s)

bzw. und daraus

+ c <,vo

c(j)O

i(s) = [yes) - uo(s)]·

mit

_Jj_!!_
1 +sTI

(3.51)

G ( ) _ n(s) _ 1 S s - () - 2 (j) ys TrC 0

Tl

JR
(c(j)0)2

+s

JR
(c(j)0)2

+1

TJ =-=0,2s.
R
Der Ankerstrom i und der konstante Fluss ct{) erzeugen das elektrische Moment

Mit den Abkiirzungen KpS

1 21fc(j)0

=0,0683-=4,098-Vs

1 V min

Me(s)=c(j)O

·i(s).
mit dem Lastmoment ML und dem durch die Massentragheit

(3.52)
verur-

und

Dieses ist im Gleichgewicht sachten Moment

T2

JR
(c(j)0)2

=005s
'

M
m

(t) = J . d(O(t) dt

erhalten wir schlieblich

bzw.

(3.55) (3.53)
Durch Anwendung des Differentiationssatzes der Laplace-Transformation OJ. (3.55) die Differentialgleichung 2. Ordnung des Systems zu bestimmt sich aus

so dass gilt

Me(s)=Mds)+Mm(s)
oder

TlT2

x(t)

+ T2

x(t)

+ x(t)

= K PS yet) .

(3.56)

(3.54)
Das durch die Gleichung (3.50) ... (3.54) beschriebene gezeigte Wirkungsplan dargestellt werden. System kann durch den in Bild 3.19

Die Ubertragungsfunktion nach GJ. (3.55) hat, bei den gegebenen Daten, konjugiert komplexe POlstellen. Nach dem im Abschnitt 3.3 Gesagten, wird das System gedampfte Schwingungen ausfuhren.

3.5 Schwingungstahlge • Fur yet) bzw.

=

P-:)trecKen

1..

uranung

1":1

Ermittlung der Sprungantwort

einer schwingungsflihigen

Regelstrecke 2. Ordnung

A (sin wet· cos cp + cos wet· sin cp) = A sin (wet + cp) .
purch Vergleich der Beziehungen (3.60) und (3.61) folgt a
We

(3.61 )

YO . aCt)

A cos cp =-

(3.62) (3.63)

y(s)=~

A sin cp = 1.
s Division von (3.63) durch (3.62) ergibt tan cp =a (3.57)
We W

folgt aus Gl. (3.55)

bzw.

cp = arctan

_e = 75,52° .

x(s)=GS(s)·

y(s)

KpS'YO T]T2

1 .-.-----

s s2+s_+_1_ T] T]T2

Durch Quadrieren und Addieren von (3.62) und (3.63) errechnet sich

Unter Verwendung der Beziehung 13 der Korrespondenztabelle findet man mit

A' (cos2
bzw.

q>

+ s;n' q»

1+

[:J'

a = _1_ = 2 5 s-]
2T] , und

Somit wird aus Gl. (3.59) x(t) = net) = K PS . Yo [1 - A e - a t sin (wet + cp)] . (3.64)
2

x(s)=KpS·YO·fJ

s (s

+ s . 2a + fJ )

(3.58) Setzt man die errechneten Werte in Gl. (3.64) ein, so gelangt man zu x(t) = n(t) = 1800 min -]. 1-1,033 e
-2,5·t s. sin (9,68; t

Die Dampfung des Systems ist definitionsgernaf

a D =-=---=,2,5 s-] fJ 10s-]

025

.D 1 und damit <.

+ 1,318)

(3.65)

Das gedampft schwingende System hat die Eigenkreisfrequenz

mit dem in Bild 3.20 gezeigten Verlauf der Sprungantwort: x(t)

we =~fJ2 _a2 =9,68s-].

a, f3 und
We

in die Rucktransformationsgleichung eingesetzt, ergibt

x(1) n(l)
0

K PS . Yo

[1- [COS

'",I + :,

sin '",I

e -a'

r
(3.59) x(co)
= Kps'

Vielfach ist es zweckmalsig, die Sinus- und Cosinusfunktion in GI.(3.59) zu einer Schwingung gleicher Frequenz wie folgt zusammenzufassen: cos wet + ~sin
We

Yo

wet = A sin (wet + cp) .

(3.60)

__

Nach den Additionstheoremen ist BiId 3.20 Sprungantwort einer P-T2-Strecke mit einer Dampfung D
=

0,25

80
Aus GI. (3.64) folgt fiir t x(<Xl) = KpS· YO.
= 00

3 Die Regelstrecke der stationare Endzustand

3.5 Schwingungsfahige

P-Strecken 2. Ordnung

81

Ermittlung der Diimpfung aus dem VerIauf der Sprungantwort

Bezeichnet man den Betrag der Amplituden zweier aufeinander folgender Halbschwingungen mit xi und Xi+1 ' so folgt aus (3.68)
i-st -a-

Die Schnittpunkte der Kurve mit dem Beharrungszustand x(oo) ermitteln sich aus GI. (3.64) fiir x(t)=x(<Xl) d. h. fiir met + qJ = i· 7r , mit i = 1,2,3, ... Daraus folgt
ti =

bzw. sin(met+qJ)=O,

xi=KpS·yoe
und daraus der Quotient

liJelcos(i·7r)1

(3.69)

i·7r-qJ

me

Der Abstand zwischen zwei Schnittpunkten ist ..!!_ = Te

Durch Logarithmieren errechnet sich

me

=>

a=

me .In(,Xi
7r
xi+1

).

(3.70)

Das heiBt, dass umgekehrt aus dem Kurvenverlauf die Kreisfrequenz

me=-

27r

Andererseits ist (3.66) (3.71 )

t;

bestimmt werden kann. Die relativen Maxima und Minima ergeben sich aus (3.64) durch Differentiation und Nullsetzen. Mit GI. (3.70) in GI. (3.71) erhalten wir schlieBlich

D=~====
bzw. tan (met + rp) Dies ist der Fall fiir met = i . 7r , mit i = 0, 1,2, 3,... oder

(3.72)

= _e = tan
a

ca

tp .

Mittels der Beziehung (3.72) lasst sich die Dampfung eines schwingungsfahigen Systems aus einer experimentell aufgenommenen Sprungantwort bestimmen. ~ Aufgabe 3.3

t MAXIMIN = --

i . 7r

me

(3.67)

Setzen wir GI. (3.67) in GI. (3.59) ein, so folgt

~ff

Ermitteln Sie fiir den in Beispiel 3.5 behandelten fremderregten Gleichstrommotor anhand des Wirkungsplanes (Bild 3.19) das dynamische Verhalten bei Belastung, und zwar:

MAXIMIN ~Kps'

Yo l-e -a ro, 00'('

''')j

a) Die Ubertragungsfunktion Gs(s} (3.68) b) Die Sprungantwort n(t) fiir ML(t) c) Den Verlauf der Ortskurve.

n(s) / ML(s}

= MLO·a(t),

mit MLO(S)= 200 Nm.

3.6 i-:')treCKt:n unlit: • Beispiel 3.6

v IJI£ugta uug

UJ

(3.77)
Mit den Abkurzungen

J TJ =-=O,ls br

und

2 J T2 =-=O,Ols
cr

erhalten wir die Ubertragungsfunktion des Systems zu

Bild 3.21 Mechanisches

System mit P-T2-Verhalten bezogen auf den Drehwinkel im BogenmaJ3)

ma(s) KpS GS (s) = -= --~"---me(s) s2T1+sTl+1

FUr die Dampfung des Systems folgt mit den angegebenen Daten gedampfte Beispiel 3.5. Schwingungen.

(3.78)

b,
Cr

= =

4 Nms (Dampfungsbeiwert

40 Nm (Federkonstante bezogen auf den Drehwinkel 2 J = 0,4 Nms (Tragheitsmornent)

im BogenmaJ3)

D = - = -= -= 0,5 fJ 2 T2 2 b,
Die zugehorige Sprungantwort

und damit D

< 1 =>

Das mechanische System (Bild 3.21) besteht aus einem Darnpfungsglied (ahnlich einer Fottinger-Kupplung), einer Torsionsfeder und einer tragen Masse mit dem Tragheitsmoment 1. Erregt wird das System durch die Winkelgeschwindigkeit gene Moment ist proportional
We. Das durch das Dampfungsglied We und WI.

berechnet

sich entsprechend

iibertra-

Aufgabe 3.4
(3.78) gegebene System ist der Verlauf der Ortskurve

der Differenz der Winkelgeschwindigkeiten

Me(s)=br

·[me(s)-mI(s)].
Cr

(3.73)
und tordiert diese urn den Winkel

FUr das durch die Ubertragungsfunktion zu bestimmen.

Beweisen Sie, dass fur die Resonanzfrequenz

Dieses Moment wirkt auf die Feder mit der Federkonstante

tpl - ljla :

m (3.74)
gilt

= mr = fJ ~1 -

2D2

Gleichzeitig beschleunigt

wird durch das eingeleitete

Moment

Me die Masse mit dem Tragheitsmoment

M m (t)
M m (s)

=J

. dma (t) dt

bzw.

3.6 I-Strecken
(3.75)

obne Verzogerung

J . s- ma (s).

Infolge Me = Mf = Mrn folgt aus (3.74) und (3.75)

Eine Regelstrecke, deren Ausgang x(t) proportional dem zeitlichen Integral der Eingangsgr6fie y(t) ist, bezeichnet man als integrale Strecke oder kurz als I-Strecke: x(t) = KI fy(t) dt
0--.

IPI (s)

= IPa (s)

+ -.

cr

s-

ma (s)
mit «(t) = dtp(t)ldt

x(s) = Kj

. _.

y(s). und fuhrt zu der Ubertra-

und durch einmalige

Differentiation

mI(s)=ma(s)+-·s

J
cr

·ma(s).
von (3.73) und (3.75)

(3.76)

Die letzte Gleichung entsteht durch Laplace-Transformation gungsfunktion der I-Strecke: Gs(s)

= x(s) =&.
y(s) s

Ferner ergibt sich durch Gleichsetzen

J me(s) = mI (s) + -. br
und mit GI. (3.76)

s :ma(s)

Im einflihrenden Abschnitt dieses Kapitels wurde bereits gesagt, dass eine so1che Strecke ohne Ausgleich ist. Es sollen hier noch einige Beispiele zur Erlauterung gebracht werden.

84
• Beispiel 3.7

3 Die Regelstrecke

3.6 I-Strecken

ohne Verzogerung

H5

yet) = Yo . aCt)
wird

Bild 3.22 zeigt eine Fi.illstands-Regelstrecke, deren Zufluss Qe proportional der Ventilstellung Y (Eingangsgrobe) angenommen wird

h(t)

= K,

. Yo· t
Sprungantwort.

(3.84)

mit der in Bild 3.23 gezeigten

Qe (t)
Menge

=k

Yet) .

(3.79)
die

Mittels der Pumpe wird aus dem Behalter

h(t)

Qa abgepumpt. Es ist leicht einzusehen, dass fur Qe = Qa das Volumen im Behalter und damit der Fli.issigkeitsstand H (Ausgangsgrobe) unverandert bleiben wird.

i
Bild 3.22 Fullstands-Regelstrecke

Bild 3.23
Sprungantwort einer I-Strecke ohne Verzogerung

--t
Die Obertragungsfunktion ergibt sich aus (3.83) durch Laplace-Transformation zu

FUr Qe

* Qa ergibt

sich die zeitliche Volumenanderung

=

im Behalter zu

dV(t) = A dH(t) dt dt
und durch Integration

Q (t) - Q (t)
e a

(3.80)

GS(s) = h(s) = ~.

yes)

(3.85)

(3.81)
Die Integrationskonstante C ergibt sich aus der Anfangsbedingung. Bei konstantem Abfluss

Aufgabe 3.5 Sie den Verlauf

Ermitteln

Kreisfrequenz

ca wird

I GsO to) I

der Ortskurve
= I?

des durch (3.85)

gegebenen

Systems.

FUr weIche

Qa (t)

= QaO

konst. • Beispiel 3.8 der durch die Spindel mit der Gewindemit Y = Yl so eingestellt, dass

wird das Eingangsventil

QaO =Qe =k Y1
und H
=

BiId 3.24 zeigt den Support einer Werkzeugmaschine, steigung a translatorisch bewegt wird.

Ho ist.

Damit folgt aus (3.81)

C=HO·
Diese Anfangsbedingung in (3.81) eingesetzt, ergibt

BiId 3.24
Support einer Werkzeugmaschine

H(t)

=~

J[k Y(t) - k Y1 ]dt + H o-

(3.82)
Dreht sich die Spindel mit der Drehzahl des Supports

Fi.ihrt man den Integrierbeiwert KlS = k ! A ein und betrachtet, wie in der Regelungstechnik ublich, nur die Anderungen von Ein- und Ausgangsgrobe (siehe Abschnitt 2.1), so kann man mit

n, so ist die zeitliche Anderung

der Langsbewegung

h = H - HOund
schreiben

y = Y - Y1

-:it

dX(t)

= a . net)
Weg

(3.86)

bzw. der zuruckgelegte

h(t) = K, Jy(t) dt .
Fur einen Eingangssprung

(3.83)

X(t) = a In{t) dt + x(O).

(3.87)

-' i.ne xegersrrecks

Betrachten wir wiederum
=

3. 7

J_~treCKt:lIIIlIL v erzogerung I. vrulIuug

ll/

nur die Weganderung

gegeniiber K,
=

dem Anfangswert

X(O) und bezeich,

Der Ankerstrom

i erzeugt mit dem konstanten

Fluss

l/Jo

das elektrische

Moment

nen X(t) - X(O)

x(t) und den Integrierbeiwert

a, so erhalten wir mit (3.88)

Me(s)=cr.pO

·i(s),
J verursachten Gegenmoment

(3.90)

x(t)=Kr

fn(t)dt
zu Gl. (3.83).

welches gleich dem durch das Massentragheitsmoment

eine analoge Beziehung ~ Aufgabe 3.6

Mm(t)=
bzw.

dm(t) +:»:

Zeigen Sie, dass fur einen Kondensator mit der Kapazitat C zwischen dem Strom i (Eingangs, grofse) und der Spannung u (Ausgangsgrofse) eine zu Gl. (3.88) analoge Beziehung besteht.

M m (s)

= J. s· m(s) = Me(s)
des Werkzeugschlittens ist proportional der Drehzahl n

(3.91 )

3.7 I-Strecken mit Verzogerung 1. Ordnung

Bei I-Strecken mit Verzogerung 1. Ordnung beginnt die Sprungantwort, im Gegensatz zu den en ohne Verzogerung, mit der Anfangssteigung Null. In der Differentialgleichung kommt das durch ein weiteres Glied mit der 1. Ableitung der Ausgangsgrobe zum Ausdruck. Die Ubertragungsfunktion einer solcher Strecke kann als Reihenschaltung einer I-Strecke mit einer P-T j-Strecke dargestellt werden:

ist. Die zeitliche Weganderung

dx(t) = a. net)

dt

0--.

s- xes)

= a·

n(s)

oder mit

(U

2;rn

m(s)

=_.

21r s· xes). a
von Gl. (3.90)

(3.92)

Gs(s)=

xes) =!!.J....~= yes) s l+sT,

K, s(l+sT,)

Aus Gl. (3.91) folgt unter Beriicksichtigung

i(s)=--·s·m(s). cr.pO
• Beispiel 3.9

(3.93)

t---+
y

Mit (3.93) in (3.89) erhalten wir x

yes)

= cr.po

JR . m(s) + --' s· m(s) cr.po

(3.94)

und mit Gl. (3.92) in (3.94)

1
der von einem fremderregten der rotierenden Gleichstrommotor Massen) angetrieben wird
= 0,3
= =

21r y(s)=_·s·x(s) a
bzw. -. --a

[ cr.pO+s-- JR cr.pO

1
2'

(3.95)

Bild 3.25 Werkzeugschlitten, R J

(Ankerwiderstand)
2

21[Cr.po s

. -1 y( s) = x( s) [JR S 1+

(cr.po)

(3.96)

0,905 Nms

(Tragheitsmoment

cl/Jo
n
a

2,33 Vs (Erregerfluss) = Drehzahl der Motorwelle = I mm/Umdr. (Gewindesteigung) y, Ausgangsgrobe sei vernachlassigbar der vom Werkzeugschlitten klein. zu-

Fuhren wir die Abktirzungen

K, =

21rcr.po

= 0,06831 mm

Vs

Eingangsgrolle ist die Klemmenspannung ruckgelegte Weg x. Die Ankerinduktivitat Fiir den Ankerkreis gilt

yes)

= i(s)·

R + cr.po . m(s).

(3.89)

00

J VIe Regelstrecks des Systems

ein, so folgt aus (3.96) schlieBlich die Ubertragungsfunktion

-bzw.

3.7 I-Strecken

mIt verzogerung

1. uranung

07

GS(s)= xes) = KI yes) s (1 + sTI)

Die sich aus (3.95) oder (3.97) ergebende Differentialgleichung

(3.97)

( 1)
s+r;

te

sf

-e

sf

l~

(s+~ 1 )2
TJ

Tl x(t) + x(t) = KI . yes)

wird meistens als Integro-Differentialgleichung in der Form

1) x(t) + x(t) = KI fy(t) dt

geschrieben. Sie zeigt, dass [TJ x(t) daher die Bezeichnung l-Tj-Verhalten, Wie der in BiId 3.26 dargestellte l-Tj-Strecke als Reihenschaltung Wirkungsplan

(3.98) FOr t> 5TJ ist der Term nut e

asymptotisch gegen die Gerade
. - f/7j

(3.100)
vernachlassigbar klein und x(t) lauft, wie Bild 3.27 zeigt,

+ x(t)]

proportional

dem zeitlichen mit

Integral der Eingangsgrobe 1. Ordnung oder

y ist;
kurz

integrales

Verhalten

Verzogerung

XA(t)=KI

·Yo ·(t-TJ).
eines Systems ohne Verzogerung (TJ = 0).

zeigt, kann die durch Gl. (3.97) beschriebene und eines I-Gliedes aufgefasst werden.

Die Asymptote verlauft parallel zur Sprungantwort

eines P-TJ-Gliedes

Der Proportionalund Integrierbeiwert konnen auch zu KJ zusammengefasst und einem der beiden Blocke zugeordnet werden. Allerdings hat dann die Grobe zwischen den beiden Blocken keinen physikalischen Sinn.

x(t)

i
BiId 3.27 Sprungantwort einer 1-T J-Strecke
--I

Bild 3.26 Wirkungsplan

des durch Gl. (3.97) gegebenen

Systems

Sprungantwort

der f-Tj-Strecke losen wir Gl. (3.97) nach x(s) aufund erhalten mit

Ortskurve

der 1-Tj-Strecke

Aus Gl. (3.97) folgt der Frequenzgang

Zur Ermittlung

der Sprungantwort . aCt) 0--.

y(t)

= YO

yes)

YO

G (. ) _ x(j OJ) _ KI S JOJ ---y(j OJ) j OJ (1 + j OJTJ )

Durch Erweiterung mit dem konjugiert

27"" OJ 1J

KI

+ J OJ

(3.101)

xes) = KI . Yo ---s2(l+sTd

Komplexen

des Nenners erhalten wir:

(3.99)

Re (G ) = _
S

KITJ 1 + (OJTJ)2 KI OJ [1 + (OJTJ)2] .

des I-Tj-Gliedes

Fur einen n-fachen Pol in a gilt der Residuensatz Res[Gs(s)eSf]s=a

Damit folgt aus (3.99)
=--

(n -l)! s--')oa dsn-J

lim

Sf --[(s-a)n·GS(s)e ].

dn-J

1m (Gs) = (3.99a)

BUd 3.28 zeigt den Verlauf der Ortskurve

90
Kt·Tt
2 1m

J VIe xegerstrecks Mit den AbkUrzungen

0)

:~
-

Re (GS) -KIT) 1 --KIT} 2 0

1m (GS)
-OC)

K I =-

h}

= 40 und T) = --

A) h}

__J=, -

0)=00

----+ Re Kt ·Tt 2

YI

Qo

= 0,4 mill = 24 s des 1. Teilsystems

T)
OC)

1 --KIT} 2 0

folgt eus (3.}04) die Differentialgleiehung

T} dh(t) + h(t) dt

= KI

. y(t)

=>

T)· s- h(s) + h(s)

= K}

. yes)

(3.105)

mit der korrespondierenden GS}(s)=-=--.

Ubertragungsfunktion

h(s)

K)
1 + sT} des Flussigkeitsstandes im 2. Behalter ist

yes)

(3.106)

OJ

Bild 3.28 Ortskurve eines 1- T t-G liedes Die zeitliehe Anderung

r
• Beispiel 3.10

A2 --

dx(t) _ dt

Qa ( t ) _ Q0 --. h(t) h) s -I s,
so folgt aus GI. (3.107)

(3.107)

Setzen wir y als Ein-

K 2 =~

A2 h}

= 2,5 min -) = 0,0417

= 24

Gegeben ist die Flussigkeitsstandregelstrecke naeh Bild 3.29 mit dem Ventilhub gangsgrofie und dem Flussigkeitsstand x als Aus-

gangsgrofse.
Es sollen folgende Voraussetzungen a) Die pro Zeiteinheit proportional gelten: zuflief3ende Menge Qe ist

dx(t) __K2 . h(t) dt

bzw. die Ubertragungsfunktion des 2. Teilsystems

(3.108)

dem Ventilhub y. FUr y

= YI =

em ist Qe = Qo =10 I/min.

GS2(s)=x(s)=K2. h(s)

(3.109) s

o, =Qo .L.
y}
Qa ist proportional Qa = Qo =10 I/min.

(3.102)

Wie die G1eiehungen (3.106) und (3.109) zeigen, ist die Ausgangsgrolie h des I. Teilsystems gleieh der Eingangsgrofse des 2. Teilsystems. Beide Systeme sind somit, wie Bild 3.30 zeigt, hintereinander gesehaltet und ergeben mit K] = KIK2 = 1,67 s-I die resultierende Ubertragungs-

b) Die aus dem 1. Behalter ausflief3ende Menge dem Flussigkeitsstand

(Iaminare Stromung).

FUr h = b, = 40 em ist

funktion Gs(s)

= _x_(s_) GS)s). = (
yes)

S2

(s) = __ K_I:___ s(l+sTI)

(3.110)

Qa

=Qo'J;;'

(3.103) Bild 3.29 h(s)

Fur die zeitliehe Anderung des Flussigkeitsstands im 1. Behalter gilt A dh(t) = Q _ Q = Q [yet) _ h(t)] ) dt e a 0 h} y)
und naeh y autgelost

Flussigkeitsstandregelstrecke 2 AI = A2 = 100 em
BUd 3.30 Wirkungsplan

~2

x(s~

der Flussigkeitsstandregelstrecke

naeh Bild 3.29

AI h} dh(t) --·--+h(t)= Qo dt

y(t)._}

h y}

(3.104)

Vergleiehen wir die Ubertragungsfunktion (3.110) mit der in Beispiel 3.9 ermittelten GI. (3.97), SO sehen wir deren Identitat, Die Sprungantwort sowie der Ortskurvenverlauf ergeben sieh entspreehend Beispiel 3.9.

92
~ Aufgabe

J VIe kegeistrecks

3.7
eines Linearmotors werden. kann in erster Naherung durch eine

Die Kraft-Geschwindigkeits-Kennlinie Gerade Fb Fb

Va Vs
=

f (va) (Bild 3.31) dargestellt Kraft des Linearmotors

Hierin bedeuten: beschleunigende Geschwindigkeit

Bild 3.32
Ein- und Ausgangssignal Strecke mit Totzeit Tt einer

x K
m

synchrone Geschwindigkeit des Wanderfelds zuruckgelegter Weg des Linearmotors Proportionalitatsfaktor Masse des Linearmotors

Vs -va

Die vom Linearmotor erzeugte Kraft Fb dient zur Beschleunigung der Masse m des Linearmotors. Gesucht sind:

Bild 3.31 Angenaherte

eines Linearmotors

Kennlinie

Typische Regelstrecken mit Totzeit sind Forderbander (Bild 3.33). Eingangsgrofse ist die Schieberstellung y und Ausgangsgrobe ist die pro Zeiteinheit vom Band geforderte Mengex.

a) Fb=f(va,

vs)
des Systems mit der Eingangsgrofse vs(t) und der Ausgangsgrobe

b) Die Differentialgleichung va(t). (Abkiirzung

TJ

Bild 3.33
Forderband

= m / K)

c) Die Ubertragungsfunktion

_ va(s) GSI () --s

x Der Schieber sei zunachst geschlossen und werde zum Zeitpunkt

V S (s)

d) Die Ubertragungsfunktion GS(s)=

geoffnet:
y(t)
=

sprunghaft

v s (s)

x(s)

mit x(t) = Jva(t)dt

Yo . a(t) . proportionale

e) Die Sprungantwort

x(t) fur v s (t)

= v 0 . a(t)

Nach Verlauf der Totzeit Tt wird am Ausgang eine der Schieberstellung Menge x(t) = K PS . Yo . att - Tt)

3.8 Strecken mit Totzeit T,

Gibt man auf den Eingang einer Strecke mit Totzeit (Tt -Strecke) ein Eingangssignal y(t) , so erscheint am Ausgang das Eingangssignal, allerdings urn die Totzeit Tt verschoben (Bild 3.32). 1st y(t) die Eingangsfunktion, x(t) = so ist das Ausgangssignal (3.111)

vom Band laufen, mit der in Bild 3.34 gezeigten Sprungantwort.

i
o
--+(

Bild 3.34 Eingangssprung

Sprungantwort Totzeit

und einer P-Strecke mit

{ y(t-Tt)

fur

i-ct,
ftirt;::::Tt·

Die Totzeit ergibt sich aus der Entfernung stanten Bandgeschwindigkeit v zu

I zwischen SteIl- und Messort und der kon-

Ursache fur das Auftreten einer Totzeit ist die endliche Ausbreitungsgeschwindigkeit eines Signals zwischen SteIl- und Messort bzw. zwischen Sende- und Empfangsort.

I T, =-.
v

94

3 Die Regelstrecke

3.8 Strecken mit Totzeit Tt Zur Darstellung werden der Ortskurve kann Gs(jw) in seinen Real- und Imaginarteil

'j)

Ubertragungsfunktion,

Frequenzgang und Ortskurve des rein en Totzeitgliedes

zerlegt

1m Gegensatz zu den bisher in diesem Kapitel besprochenen Systemen, kann ein System mit Totzeit nicht durch eine gewohnliche Differentialgleichung, sondem nur durch eine partielle Differentialgleichung beschrieben werden. Einen wesentlich einfacheren Zusammenhang zwischen Ein- und Ausgangsgrolie gewinnt man im Bildbereich in Form der Ubertragungsfunktion. Unterziehen wir Gl. (3.111) der Laplace-Transformation,
00

Gs(jw)

= e - jw7;

= cos wTt - j . sin wTt .

Gtinstiger ist hier die Darstellung Gs(jw) mit IGs(j

von Gs(jw) durch Betrag und Phase (3.117) ist der Einheitskreis, periodisch beurn,

so ist

=IGs(jw)I' e-JIP =1·e-jw7;,

L[x(t)]=

fy(t-Tt)·e-S1dt.

w)1 = 1 und rp = -wTt·

=

Da y(t - Tt) = fur t < Tt, konnen wir die untere Integrationsgrenze nen lassen und erhalten
00

ginnend bei to bei t

=

Das heiBt, die Ortskurve

auf der reellen Achse und lauft im Uhrzeigersinn

mit der Kreisfrequenz Tt beginbig vieldeutig.

1m

ca = 21r ITt. Jeder Punkt der Ortskurve (Bild 3.35) ist also belie-

L[x(t)]=

fy(t-Tt)·e-S1dt.
Tt

(3.112)

1,5

Wir bilden nun folgende Substitution T=t-Tt t=T+Tt dt = dt: Die untere Integrationsgrenze
00

1,5-Re

Bild 3.35 Ortskurve eines reinen Totzeitgliedes

(3.113)

W=-

tr

27;

- 1,5

ist fur t ·e-sTt

Tt T= 0, die obere T=

00.

Damit wird

L[x(t)]=

fY(T).e-sr

dt

o
00

In der Elektrotechnik treten Totzeiten verhaltnismabig selten auf, so z. B. bei der Anschnittsteuerung von Thyristoren, bei der Bildung der Auto- und Kreuzkorrelation stochastischer Signale sowie bei der Nachrichtenubertragung auf langen elektrischen Leitungen. Beabsichtigt ist dieser Effekt bei Verzogerungsleitungen (Delay Line) in der Oszillographen- und Impulstechnik. (3.114) Ferner macht sich die Totzeit bei der drahtlosen Nachrichtenubermittlung tiber groBe Entfemungen bemerkbar. Die Ausbreitungsgeschwindigkeit der elektromagnetischen Wellen ist gleich der Lichtgeschwindigkeit. Bei den auf der Erde zu uberbruckenden Distanzen spielt die Endlichkeit der Lichtgeschwindigkeit noch keine Rolle. Bereits bei der Entfemung Erde-Mond betragt die Totzeit ca. 1 s, d. h. eine auf der Erde gesendete Nachricht wird erst 1 s spater auf dem Mond empfangen. Eine Antwort kann erst nach 2 s auf der Erde eintreffen und macht sich bei der Kommunikation schon unangenehm bemerkbar. Noch grolser wird die Diskrepanz, wenn die Nachricht tiber eine Entfemung Erde-Mars

L[x(t)]=e-sTt

JY(T).e-ST

dT=e-sTt

·L[y(t)].

o
Aus Gl. (3.114) folgt unmittelbar - x(s) _ G S ( s) -e y(s) die Ubertragungsfunktion des Totzeitgliedes (3.115) durch den

-st;

GI. (3.115) zeigt, dass die Beziehung zwischen Ein- und Ausgangsgrolie Verschiebungssatz der Laplace-Transformation wiedergegeben wird. Wir erhalten aus GI. (3.114) den Frequenzgang, _ x(jw) G S ('m) ----e _ - jwTt . jUJ y(jw) in dem wir s
= jai

wird,

mit Tt ca. 22,2 min (bei maximaler

Entfernung)

gesendet

setzen (3.116)

In der Verfahrenstechnik kommt die Totzeit haufiger vor. Beispiele daftir sind die Temperartur- und Druckregelstrecken. Eine Warrne- oder Druckleitung kann man als Reihenschaltung von mehreren P-T J-Strecken darstellen. 1m nachsten Abschnitt wird gezeigt, dass auch eine P- T n-Strecke sich durch die Totzeit ersetzen lasst.

96

3 Die Regelstrecke

3.9 Regelstrecken bZW.in Normalform

mit Totzeit

und Verzogerung

1. Ordnung

97

3.9 Regelstrecken
Vielfach genden • kommen Beispiel einer

mit Totzeit und Verzogerung 1. Ordnung

in Verbindung mit Verzogerungen vor, wie im nachfol, Mischregelstrecke.

Totzeiten

V de; ---+ca (t) Qa dt

M.it den Abkiirzungen

( t ) _ QI --ci Qa

(t ) .

Beispiel 3.11 (Bild 3.36) mit dem Volumen

3

Kps =-=0,8 In den Mischbehalter Konzentrationen

QI

V flielsen die Mengen Q, und Q2 mit den

sind:

Qa

und TI =-=IOOs

Qa

C, und C2. Die Streckenparameter V

=

erhalten wir die Differentialgleichung

Q,

4 lis

0,5 m

1m
Durchmischung erreicht mit der Dann ergibt

Q2 = 1 lis
Durch das Ruhrwerk wird im Mischbehalter

I = 10 m.
eine gleichmalsige

11 --

de; (t)
dt

+ ca (t)

= Kps

ci (t)

(3.121)

Konzentration Ca. Der Zufluss (Q, + Q2) sei gleich dem Abfluss Qa und konstant. sich fur die Konzentrationsanderung im Mischkessel

bzw. die Obertragungsfunktion

GSI(s)=--=--.

ca(s) c)(s)

Kps

l+sTI
wird erst nach Verlauf der Totzeit

(3.122)

(3.118) Die A.nderung am Ausgang des Mischkessels 1m stationaren Zustand ist dCa (t) = 0 und folglich

dt

Tt
(3.119)

=-

I v

QI CI(t)+Q2

C2(t)-Qa

Ca(t)=O.

am Messort wirksam. Der Mischkesse 1ist ein P- T )-G lied mit der Ubertragungsfunktion (3.122), wahrend die nachgeschaltete Rohrleitung eine reine Totzeit mit folgender Obertragungsfunktion darstellt:

(3.123)
Die Gesamtstrecke lasst sich somit durch die Reihenschaltung zweier Glieder (des Verzogerungs- und des Totzeitgliedes) im Wirkungsplan darstellen (Bild 3.37).

GS(s)

= GS)

(s)· GS2 (s)

= --KpS

1 + sTI

-st:

t.

(3.124)

Bild 3.36 Mischbehalter

mit nachfolgender

langer Leitung Bild 3.37 Wirkungsplan einer Strecke mit Totzeit und Verzogerung 1. Ordnung

Andert sich die Konzentration

C, urn LI C,

= CJ und folglich die

Ca urn LI Ca = Ca, so wird (3.120)

Bild 3.38 Sprungantwort einer Strecke mit Totzeit und Verzogerung 1.0rdnung __. t

QI [C)(t) + C)(t)] + Q2 C2(t)-Qa

Durch Subtraktion

[Ca(t) + ca(t)] = V d[Ca(t)+ca(t)]. dt

der GJ. (3.118) von GJ. (3.120) ergibt sich

dCa (t) QI ci (t) - Qa ca (t)= V-dt

98 t < i;
_ t-7t

3 Die Regelstrecke

Die Sprungantwort des Systems hat den in Bild 3.38 gezeigten VerIauf mit 0 ca (t)
=

fur

4 Regeieinrichtungen
Die Regeleinrichtung ist der Teil des Regelkreises, der die zu regelnde GroBe der

<rc K Ps [1 - e

11]

filr t ~ Tt .

Frequenzgang

und Ortskurve

Regelstrecke mit einem vorgegebenen, konstanten Sollwert Xsoll bzw. mit einer zeitlich veranderIichen Fuhrungsgrobe w vergleicht und tiber ein SteIlglied die Regelstreeke so beeinflusst, dass die Regeldifferenz e Null oder moglichst klein wird. Die Regeleinrichtung enthalt mindestens je eine Einrichtung:
Xsoll bzw. der Fiihrungsgrofle w,

Aus GJ. (3.124) folgt der Frequenzgang des Systems Gs(jOl) = K 1 + jOlT)

Ps

e-jOJT,_.

1. zum Erfassen der Regelgrofte x, 2. zum Vergleich mit dem Sollwert

3. zum Bilden der Reglerausgangsgrofie Die Ortskurve des Verzogerungsgliedes 1. Ordnung ist ein Halbkreis im vierten Quadranten. Durch das Totzeitglied wird die Phase zusatzlich urn den Winkel qJt = -OlTt gedreht. Es entsteht die in Bild 3.39 gezeigte Spirale.
1m

YR bzw. Stellgrofie y.
erfolgt nach verschiedenen Gesichtspunkten:

Die Einteilung der Regeleinrichtungen

a) Regeieinrichtung ohne und mit Hilfsenergie

Bei den Regeleinrichtungen ohne Hilfsenergie wird die zum Verstellen des SteIlgliedes erforderIiche Energie von der Regelgrofse x tiber den Messflihler direkt geliefert.

OJ = 0
_ Re

Bild 3.39 Ortskurve einer Strecke mit Totzeit und Verzogerung 1. Ordnung

Bild 4.1 zeigt eine Flussigkeitsstandregelung mit einer Schwimmer-Regeleinrichtung ohne Hilfsenergie. Die RegelgroBe (Flussigkeitsstand) wirkt auf den Schwimmer und dieser verstellt tiber einen Hebel die Ventiloffnung des Eingangsventits. 1st die abflieBende Menge Qa groBer als die zuflieBende Menge Qe, so fallt der FIUssigkeitsstand, der Schwimmer offnet das Eingangsventil und vergrohert damit

Bild 4.1 Fliissigkeitsstandregelung mit einer Regeleinrichtung ohne Hilfsenergie

Qe· Bei verringertem Verbrauch steigt der FlUssigkeitsstand und das Ventil wird entsprechend geschlossen.
eine Fllissigkeitsstandregelung, allerdings mit einer Regeleinrichtung mit Hilfsenergie. Der Schwimmer formt die Hohendifferenz in eine analoge elektrische Spannung urn, die d~nn verstarkt dem Motorventil zugeftihrt wird und dieses entsprechend verstellt. Fur und die abgegriffene Spannung hat die gezeichnete

Bild 4.2 zeigt ebenfalls

-_-_
Bild 4.2 Flussigkeitsstandregelung mit einer Regeleinrichtung mit Hilfsenergie

Qa > Qe sinkt der Flussigkeitsstand

100 Polaritat, das Motorventil

4 Regeleinrichtungen offnet. Dadurch wird Qe grolser, der Fltissigkeitsstand steigt

4.1 Elektronische

Regier mittels Operationsverstarker

101

4.1 Elektronische Regier mittels Operationsverstarker

1m Folgenden werden die Grundformen klassischer elektronis~her Regl.~r und .?eren A fbau mittels Operationsverstarker behandelt. Solche Operationsverstarker konnen is diskreten Elementen aufgebaut oder als integrierte Linearverstarker in einem eina~ en Siliziumkristall (auf einem Chip) untergebracht sein. Verstarker in diskreter zig . ih Bauweise enthalten im Allgemeinen verha I' tnisma 13' wernge T'ransistoren un d 1 r 19 Verstarkungsfaktor von integrierten an Transistoren (Vo > 5000) ist deshalb urn eine GroJ3enordnung kleiner als der Anzahl Operationsverstarkern aufweisen. (Vo > 50 000), die etwa die dreifache

bis u = O. Ist Qa < Qe, so steigt der Fltissigkeitsstand, die abgegriffene Spannung hat nun die entgegengesetzte Polaritat, d. h. das Motorventil wird geschlossen, was ZUr Abnahme des Fltissigkeitsstandes fiihrt und damit zu einer Abnahme der Spannungs, differenz bis der Motor steht.

b) Stetige und unstetige Regeleinrichtungen

Man unterscheidet ferner zwei unterschiedliche Entwicklung herausgebildet haben: mittels stetiger Regeleinrichtung, mittels unstetiger Regeleinrichtung. Regeltechniken, die sich im Laufe der

Ais stetig wird eine Regeleinrichtung bezeichnet, wenn die Stellgrofse YR im Beharrungszustand jeden Wert innerhalb des Stellbereiches annehmen kann. Die in den Bildern 4.1 und 4.2 gezeigten Regeleinrichtungen sind stetig. Eine Regeleinrichtung wird als unstetig bezeichnet, wenige diskrete Werte annehmen kann. wenn die Ausgangsgrolse YR nur

Es soli hier nicht auf den z.T. sehr komplizierten inneren Aufbau von Operationsverstiirkern eingegangen werden, sondern wir wollen den Operationsverstarker als einen Gleichspannungsverstarker betrachten, dessen Verstarkung (meist in mehreren Stufen) im LeerIauf Vo betragt, Der Operationsverstarker kann naherungsweise schaltbild beschrieben werden. durch das in Bild 4.4 gezeigte Ersatz-

Bild 4.3 zeigt den Bimetallregler zur Konstanthaltung der Btigeleisentemperatur. 1m kalten Zustand sind die Kontakte und damit der Stromkreis geschlossen. Mit zunehmender Erwarrnung krummt sich die Bimetallfeder nach oben und unterbricht den Kontakt nach Erreichen einer ganz bestimmten Temperatur. Dreht man die Sollwertschraube we iter nach oben, so erhalt die Bimetallfeder eine grofsere Vorspannung und trennt die Kontakte erst bei einer hoheren Temperatur. Bei geoffneten Kontakten ktihlt sich das Biigeleisen sowie die Bimetallfeder ab, bis die Kontakte geschlossen werden und die Aufheizung erneut beginnt. Damit kann die Stellgrofse nur die zwei Werte EIN und AUS annehmen.

Bild 4.4 Ersatzschaltbild des Operationsverstarkers

220 V

Bild 4.3 Bimetallregler (unstetiger Regier) zur Konstanthaltung der Bugeleisentemperatur

Die heute zum Einsatz kommenden stand von Ra

=

Operationsverstarker > 10 kn

haben einen Ausgangswider-

100 n. Dieser ist gegentiber Zr in der Grobenordnung

von Lastwiderstand

ZL und Rlickfiihund wird im

rungswiderstand Man bezeichnet solche Regeleinrichtungen als Zweipunktregler. Der Nachteil eines solchen Zweipunktreglers ist, dass die Regelgrolie den Sollwert nieht genau innehalt, sondern urn diesen pendelt. FUr viele Zwecke ist die Toleranz, mit der der Sollwert eingehalten wird, vollkommen ausreichend. Gegentiber einem stetigen Regler ist der Zweipunktregler einfacher im Aufbau und daher billiger. Die unstetigen Regeleinrichtungen wurden ursprtinglich fur Regelaufgaben verwendet, bei denen keine hohen Anforderungen an die Regeleinrichtung gestellt wurden. Heute werden unstetige Regeleinrichtungen in etwas aufwendigerer Form (elektrisch und elektronisch) auch zur Regelung von schwieriger zu regelnden Regelstrecken eingesetzt. weiteren mit Ra il =ie +ir

vernachlassigbar

= Za = 0 angenommen. Damit folgt aus dem Ersatzschaltbild:

~
UI -Uo - U3 ZI u2 -u3 Z2 uo=-· ua Vo =-+ Ze

«n

«n + U3 -ua
Zr

(4.1)

i2 = i3 - ie

u3 Uo --Ze Z3

(4.2)

Vo ,uD =ua

(4.3)

102 Die Ausgangsspannung der Grofienordnung

Ua

4 Regeleinrichtungen wird durch die Betriebsspannungen begrenzt und liegt in

1 Elektronische
b) Nichtinvertierende •• ur Ul == 0 und Z3 == ~
00

103 Schaltung in Bild 4.4 wird (4.8)

von ca. ± 10 V. Gemaf

GI. (4.3) wird fur Vo> 5000 die Diffe(4.1) und (4.2) vernachljj;

renzspannung UD < 2 m V und somit in den Gleichungen sigbar. Aus GI. (4.1) folgt

!!L_U3[_1
ZI

+_1 ZI

z,

]=_~ z,
=

ua

=U2[~~

+1]
= 00

. mit der in Bild 4.6 gezeigten Sehaltung. Fur Zr == 0 und Z, folgt aus GI. (4.8) (4.8a) Die sieh so ergebende Schaltung hat einen hohen Eingangs- und einen niedrigen AusSie wird als Impedanzwandler zur Entkopplung von Netzwerken benutzt. Der Widerstand Z2 ist nieht unbedingt erforderlieh. Wahlt man Z2 =R2 =ZI!I Zr(m=O, so kann aueh hier der Einfluss des Eingangsruhestroms kompensiert werden.

und aus GI. (4.2) !!1_ - u3 + Z2 Z2 Z3 bzw.

[_1_ _1_] 0

Mit (4.5) in (4.4) erhalten wir schlieBlich ua

z, =-ul-+u2
ZI

Z3 ZI + -.--'.-~ ZI Z2 +Z3

z,
ableiten.

~------4-------------~
Bild 4.6 Nichtinvertierende Schaltung ,'c) DifJerenzschaltung Aus (4.6) folgt fur Z2
=

u,

Aus der Gleiehung a} Invertierende

(4.6) lassen sich nun einige Grundsehaltungen Schaltung

FUr Z3 = 0 und U2 = 0 wird ua =-Ul~' Zr

ZI und

= Zr die in Bild 4.7 gezeigte Schaltung zur Differenzbildung beiden Eingangsspannungen

Ua

d. h., die Ausgangsspannung

ist die invertierte

Eingangsspannung, Z3 nieht

gewiehtet gleich

mit Null,

ua

= (u2-u1)-.

z,
21

(4.9)

dem Faktor Zr / ZI (Bild 4.5). Zur Kompensation

des Einflusses stroms wird sondern

des Eingangsruhe-

Bild 4.7 Differenzschaltung

~
man in der in Bild 4.5 ilC72:etgten Invertersehaltung einen DiffeEingangswiderstand Z2 (Bild 4.8), so gilt fur den '-·-'·~"'f.lUllKl A (virtuelle Masse)
ul

ZI

z,

Z3 = R3 = Zrll Zl/m=O gewahlt.

!:l.

ju,
~--------~----------~
Bild 4.5 Invertierende Schaltung

Infolge

der vernachlassigbaren

u,j
Bild 4.8 Additionsschaltung

renzspannung UD :::::0, liegt der invertierende Eingang des Operationsverstarkers (Punkt A in Bild 4.5) nahezu auf Massepotential und wird vielfach als "virtuelle Masse" bezeichnet.

104

und Storverhalten (4.11) in (4.12) folgt xes)

des

Regelkreises

105

= ([w(s)

- x(s)]GR (s) + z(s)]Gs(s)

x(s)[1 + GR (s)Gs(s)]

= w(s)GR

(s)Gs(s)

+ z(s)Gs(s).

(4.13)

Wir betrachten zunachst den Fall, dass fur w Das heiBt, die Ausgangsspannung gangsspannungen multipliziert ist gleich der negativen Summe der beiden Ein,

= WI x = XI ist, d. h.
(4.14)

XI (s)[1 + GR (s)Gs (s)] = WI (s)GR (s)Gs (s) + z(s)Gs (s) .

mit Z; / ZI.

"'ah.....n wir ·
gilt:

nun an, dass bei z

konst. w den Wert W2 annimmt, dann wird sich Reso

4.2 Fiihrnngs- nnd Stdrverhalten des geschlossenen Regelkreises

Bevor wir spezielle Regelkreise betrachten, soli zuvor in allgemeiner rungs- und Storverhalten eines Regelkreises ermittelt werden. 1m Bild 4.9 ist der Wirkungsplan eines Regelkreises und ~(s) dargestellt, Form das Fuh. worin Gs(s} die der Re-

X ebenfalls

andern und wir wollen den neuen Wert mit X2 bezeichnen, = w2(s)GR (s)Gs(s) + z(s)Gs(s).

x2(s)[1 + GR (s)Gs(s)]

(4.15)

subltraKtlOn der G I. (4.14) von G I. (4.15) liefert [x2 (s) - xI (s)] . [I + GR (s )GS (s)] = [w2 (s) - wI (s)] . GR (s )GS (s) . . Betrachten wir nur die Anderungen und bezeichnen diese mit (4.16)

Ubertragungsfunktion der Regelstrecke geleinrichtung bedeuten.

die Ubertragungsfunktion

z
x
Bild 4.9 Wirkungsplan des Regelkreises Bei der Beurteilung a) b) eines Regelkreises interessieren u.a.: das so Gw(s)= xes) = GR(s)GS(s) w(s) I+GR(s)GS(s) (4.18) x(s)[1 + GR (s)Gs (s)] = w(s)GR (s)Gs (s). (4.17)

das dynamische Verhalten genannte Ftihrungsverhalten die dynamische Storverhalten, Reaktion

der Regelgrolle und der Regelgrolse

x auf eine Sollwertanderung, x auf eine Stoning,

das so genannte

1m Idealfall sollte die Regelgrobe stets gleich der Fuhrungsgrobe sein und eine Storung sofort kompensiert werden, so dass keine Auswirkung auf die Regelgrolie erfolgt. Beide Forderungen sind nicht realisierbar.

ist die Aufgabe

gestellt,

in einem Regelkreis

mit mehreren

Ein- und AusXa und

die Abhangigkeit

zwischen

einer bestimmten

Ausgangsgrolse

4.2.1 Fiihrungsiibertragungsfunktion
Aus dem Wirkungsplan (Bild 4.9) folgt

bestimmten Eingangsgrofse Xe zu ermitteln. Bezeichnet man den Zweig zwischen und Ausgang als den Vorwartszweig und den zwischen Aus- und Eingangsgrolie Rlickflihrungszweig, so erhalten wir ganz allgemein xa(s) =
Xe

YR (s) = [w(s) - x(s)]GR (s) und xes) = [YR (s) + z(s)]Gs (s) .

_ 1

(s)

(4.19)

G Vorw. ( s )

- GRiickr.Cs) Vorzeichenumkehr zu beachten.

. ist die im Kreis nach Bild 4.9 vorhandene

106

zeitverhalten

stetiger

107

4.2.2 Storiibertragungsfunktion
Betrachten wir nun die Anderung der Regelgrofse x (Ausgangsgrolse) auf eine rung der Storgrobe z (Eingangsgrofse), so konnen wir nach dem im vorherigen schnitt Gesagten sofort die zugehorige Ubertragungsfunktion angeben. Im Vorwarts_ zweig liegt Gs(s} und im Ruckfiihrzweig kehr. Nach Gleichung
Gz(s)

4.11 zeigt die technische Realisierung elektronisches P-Reglers mittels der in 4.1 behandelten Invertierschaltung. Zr
=

- GR(s}, bedingt durch die Vorzeichenu-j,

R; und ZI = RI folgt aus GI. (4.7) die gsfunktion

(4.19) ist dann

1

G (S)=YR(S)
R

= xes) ==

e(s)

ua(s) =-KpR· uI(s)

(4.23)

Bild 4.11 P-Regeleinrichtung tels Operationsverstarker

mit-

z(s)

1 --+ Gs(s)

GR () S

bzw.

100 kO und RI = 10 kO wiirde z. B. ein KpR ist= 10 ergeben. Das negative Vorkann vielfach anderweitig ausgeglichen werden, indem z. B. die Regeldiffenicht positiv, sondern negativ zugeftihrt wird oder ein nachfolgendes Stellglied weitere V orzeichenumkehr bewirkt.

die gesuchte Stortlbertragungsfunktion.

4.3 Zeitverhalten stetiger Regeleinrichtungen

Entsprechend den in Kapitel 3 behandelten Regelstrecken werden auch die Regeleinrichtungen nach ihrem Zeitverhalten unterschieden. Nicht aile Regeleinrichtungen sind zur Regelung von bestimmten Regelstrecken geeignet. So fiihrt z. B. wie in diesem Kapitel gezeigt wird, die Regelung einer l-Strecke mit einer I-Regeleinrichtung zu Dauerschwingungen. Andere Kombinationen konnen zur Instabilitat fuhren.

Bild 4.12a ist eine pneumatische Regeleinrichtung nach dem Duse-Prallplatte-Systern geDie Regeldifferenz e = w - x bestimmt tiber den Waagebalken den Abstand h zwischen und Prallplatte. Durch den mit h veranderlichen Druckabfall an der Auslassduse wird der III!.A"AP'~P .. "lr variiert. statische Kennlinie YR = f(e) bzw. YR = f(h) ist nicht linear (Bild

4.12b). Der

Verlauf der

,....."ou"',.. ". ist abhangig yom Verhaltnis des Dusen- zum Vordrosseldurchmesser Gegenkopplung kann die Kennlinie linearisiert werden.
~ Zuluft

d / dv. Durch

a)
vordrosseb AustnttsdZ Steuerdruck h
I

b)

4.3.1 P-RegeJeinrichtung
Bild 4.10 zeigt den Wirkungsplan eines Reglers mit der Regeldifferenz e als Eingangsgrolse und der StellgroBe YR des Reglers als Ausgangsgrolse. Die Bezeichnung e~ -+~

YR

t - - - - - -:-:-..-..-o
I

dl4-h

P-Regler besagt, dass die Ausgangsder Eingangsgrobe

groBe YR proportional

e ist:
(4.21 )

Bild 4.10 Wirkungsplan des P-Reglers

~ ""~ tw
Durchmesser

'(P,.','"'' t t
x

Bild 4.12 Pneumatische P-Regeleinrichtung nach dem Duse-Prallplatte-System (a) und die statische Kennlinie (b) Prallplatte ist der Aus-

YR (t) = KpR . e(t).

der Austrittsduse ein Maximum.

ist ca. 0,5 ... 1,5 mm. Bei entfemter

KpR ist der Proportionalbeiwert, der in weiten Grenzen eingestellt (4.21) foIgt die Ubertragungsfunktion des P-Reglers YR(s) GR(s)=--=KpR·
e(s)

werden kann. Aus

die Prallplatte zur Duse den Abstand h, so ist der Ringquerschnitt

AR =d n h
den Luftaustritt malsgebend. Fur h = d / 4 wird

Die Sprungantwort einer solchen Regeleinrichtung ist, bei Vernachlassigung mer vorhandenen Verzogerungen, ebenfalls eine Sprungfunktion mit

der im.

AR=Amax.
verliert die Prallplatte ihre Steuerwirksamkeit fiir einen Abstand h > d / 4 zur Duse,

108

109 Bild 4.14 zeigt, wird der vorgegebene Sollwert Wo von der Regelgrolse x auch im Endzustand nicht erreicht. Aus GI. (4.28) folgt fur t ~ 00 am x(oo) ==

4.3.1.1 P-Regeleinrichtung

zur Regelung einer P-Tl-Strecke

Dynamisch erscheint eine P-Regeleinrichtung ideal zur Regelung geeignet, erzeugt sie am Ausgang nur dann eine Stellgrolse, wenn eine Regeldifferenz gang vorhanden ist. Der beziiglich seines Fuhrungs- und Storverhaltens zu untersuchende Regelkreis ist in Bild 4.13 dargesteIIt, mit der Ubertragungsfunktion der Strecke Gs(s)==

KpRKps
1 + KpRKps

wo·

die bleibende Regeldifferenz e( (0) ==Wo - x( (0) == 1

1+ KpRKpS

Wo .

(4.29)

xes) yes)

Kps
1+

st,

(4.24)
Bild 4.13 Wirkungsplan des RegelkreiBild 4.14 FUhrungssprungantwort des Regelkreises nach Bild 4.13 ses, bestehend aus einer P- T j-Strecke und einer P-Regeleinrichtung

und der Regeleinrichtung

GR(s)==--==KpR.
e(s)

YR (s)

(4.25)

!
iH!n'1n!l'ert

-t

a) Ftlhrungsverhalten
Zur Ermittlung des zeitlichen Verlaufs der Regelgrofse x(t) auf eine Sollwertanderung benutzen wir die in Anschnitt 4.2.1 abgeleitete Fiihrungsiibertragungsfunktion (4.18). Mit den Ubertragungsfunktionen (4.21) und (4.25) des Regelkreises ist dann

GI. (4.29) zeigt, kann die bleibende Regeldifferenz durch Vergrobern von KpR werden. Dies fiihrt jedoch bei Strecken 2. Ordnung zur Verringerung der und bei Strecken noch hoherer Ordnung zur Instabilitat des geschlossenen Hierin besteht der Hauptnachteil des P-Reglers.

Gw(s)== xes) w(s)

GR(s)GS(s) I+GR(s)GS(s)

KpRKps
I+KpRKps

+sTj

Fur einen Sollwertsprung

Abhangigkeit der Regelgrolse x beim Auftreten einer Storgrolse ermitteln wir mit der Storubertragungsfunktion (4.20) und den gegebenen UbertragungsfunktioGR und Gs. Gz(s)== xes) ==

wet) ==Wo . O'(t)

0--.

w(s) == Wo s

folgt aus (4.26) nach x aufgelost

z(s) wo0

Gs(s) I+GR(s)GS(s) Storgrofse mit

0--.

Kps I+KpRKps+sTj

x(s)

Ks PR P . 1 + K PR K PS s ( 1 + s ---'--~ Tj) I + KpRKps K in den Zeitbereich -~ (1- e T )wo,

t

eine sprungforrnige

z(t)
erhalten wir

= Zo

. O'(t)

z(s) =.:2_
s

Nach Riicktransformation

x(t) ==
mit

I+KpRKps

PR

PS

x(s)

KpS I + K PR K PS

I s (l + sT)

·zO'

x(t)=

Kps (1-e I + K PR K PS

)·zo,

(4.30)

110

4
sind:
L(1IJla[~ ...

III

Interessiert man sich nur fur den stationaren Endzustand, so ist es bei kompl Regelkreisen einfacher x(oo) im Bildbereich mittels des Grenzwertsatzes der Transformation zu ermitteln. Danach ist lim x(r)
t~Cf)

Die Dampfung DI der ungeregelten Die bleibende Regeldifferenz Die Dampfung D2 des geschlossenen

Strecke.

bei einem Sollwertsprung Kreises.

w(t) = wo·a(t).

s~o

lim s· xes)

und es folgt aus (4.30) sofort

x(oo)

a):

= lim
t~Cf)

x(l)

= lim
s~o

K PS 1 + KpRKps

s s(l+sT)

. Zo

xes) G (s)=-=-' s yes)

Kps T1 s2 + s

IL + _1_
T1 T1

= Kpsf31

s2 + s 2al +

fJ?
Strecke

x(oo)

lim x(l)
t ~ a:

K PS Zo. 1 + K PR K PS

PI

= _1_
T2

und al

=l

erhalten wir die Dampfung der ungeregelten

Wie Bild 4.15 zeigt, ist auch das Storverhalten nicht voll befriedigend. Die . der Storgrofse auftretende bleibende Regeldifferenz kann zwar durch Vergrolsern
KpR verringert, aber nicht voIlkommen beseitigt werden.

2T1

D=!:.=l=15>1. f3 2T2 '

x(t)

Einsetzen von GR und GS in G I. (4.18) erhalten wir die Fiihrungsiibertragungsfunktion Bild 4.15 Storverhalten des Regelkreises nach Bild 4.13 fur

t
o~~~----------------~o
--

G () ws

x( s) w(s)

=
s

K PR K PS 2 T2 +sTI +l+KpRKpS

(4.33)

z(t) = zo·a(t)
w(s)= wO /s ergibt sich

x (s )

1m folgenden Beispiel solI gezeigt werden, dass sich ein Regelkreis, bestehend einer P-T2-Strecke und einem P-Regler im stationaren Endzustand genauso verhalt, aber die Dampfung mit zunehmendem KpR verringert wird.
• Beispiel 4.2 mit

s(s

T2 +sT] +1+KpRKpS)

KpRKpS

. Wo

(4.34)

x(oo) = lim x(l)

t~Cf)

= lim s~o

s xes)

= Wo . lim Gw (s) s~o

(4.35)

x( 00)

= K PR K PS
1+ KpRKps

. Wo

Gegeben ist der in Bild 4.16 gezeigte Regelkreis

s G() s _

_x(s)_ yes)

KpS s2 T1 +sTI +1

bleibende Regeldifferenz

YR (s) GR(s)=--=Kps·
e(s)

e(oo)

= Wo _

x(oo)

I 1 + KpRKpS

.Wo

(4.36)

identisch mit Gl. (4.29).

c):

oi (4.33)
Bild 4.16 Regelkreis bestehend aus einer P-T2-Strecke und einer P-Regeleinrichtung

folgt

KpS = 0,5;

KpR = 16;

TI = 3 s;

T2 = 1 s

112

Zeitverhalten

stetiger KIR s

IlJ

YR (s) GR(s)=--=-. e(s)

(4.40) des Reglers die gleiche Dimension ha-

Hierin ist

insbesondere, wenn Ein- und Ausgangsgrofse ben, wird die Zeitkonstante eingeftihrt: TI=--·
1

KIR

FUrden geschlossenen Regelkreis errechnet sich die Dampfung zu

Die Sprungantwort z(t)=ZO·CT(t)

der l-Regeleinrichtung
0--.

erhalten wir aus Gin. (4.40) mit

D2 D2

=~=

Ih

Tl 2T2~1 + KpRKpS

z(s)=~

= 0,5

<1.

Die Gin. (4.36) und (4.37) zeigen, dass die beiden Forderungen bezuglich kleiner V'''WIO.IlUI;I Regeldifferenz und ausreichender Dampfung sich widersprechen, so dass vielfach nur ein prom iss moglich ist. ~ Aufgabe 4.1 Wie Bild 4.18 zeigt, steigt die Sprungantwort t= I/ KIR bzw. t YR (T1)
=

(4.41 ) linear mit der Zeit an und erreicht fur

TJ den Wert

Gegeben ist der im Bild 4.17 dargestellte Regelkreis. Ermitteln Sie: a) Die bleibende Regeldifferenz fur w(t) = wo·a(t) (z = 0). b) Die bleibende Regeldifferenz infolge z(t) = zo·a(t). c) Worin unterscheidet sich das Fuhrungs- und Storverhalten?

= eo·

Bild 4.18 Eingangssprung und

Sprungantwort einer l-Regeleinrichtung

Bild 4.17 Wirkungsplan des Regelkreises, bestehend aus einer l-Strecke und einer p, Regeleinrichtung

4.19 zeigt einen elektronischen .ker (Invertierschaltung).

l-Regler mittels beschaltetem Spannungen, so ist

Operationsverstar-

4.3.2 I-Regeleinrichtung
Die Bezeichnung proportional l-Regeleinrichtung (integral wirkend) besagt, dass die Stellgrolie
e=

Betrachten wir die Laplacetransformierten

Ua (s) Zr(s) --==---==---

dem Zeitintegral
= KIR

der Regeldifferenz

w-

x ist:

ul(s)

Zl(s)

sCR]

YR (t)
oder

fe(t)dt

T1=CRI wird G (s) == (s) = Ua (s) == 1_. YR __ R e(s) ul (s) sT] (4.42)
Bild 4.19 l-Regeleinrichtung mittels Operationsverstarker

dYR (t) dt

= K IR e(t) .

Aus Gl. (4.39) folgt die Ubertragungsfunktion

der l-Regeleinrichtung

mit

114
• Beispiel 4.3

4
In Bild 4.20 ist eine hydrau I-Regeleinrichtung gezeigt. Solche geleinrichtungen kommen zum zur Regelung von System en, bei hohe Stellkrafte erforderlich sind, wie B. bei WalzgerUsten. Der Stellkolben befindet sich in stellung, wenn der Steuerkolben die und Abflusse der Olkanale sperrt zeichnete Stellung), d. h. die Kraft x gleich die Fuhrungsgrohe w. Tritt eine Regeldifferenz auf, z. B. x > so wird sich der Steuerkolben nach bewegen, bis infolge der groBeren Federkraft wieder ein Gleichgewicht eintritt. Dies bewirkt, dass der mittlere kolben den Druckkanal freigibt, der die Unterseite des Stellkolbens wirkt.

Zeitverhalten

stetiger
GR(s)GS(s)

115 KIRKps S2T) + s + KIRKps (4.43)

xes) Gw (s)

= w(s) = 1 + GR

(s)Gs(s)

Stellzylinder

GI. (4.43) zeigt, ist die Ordnung des geschlossenen Kreises urn Eins hoher als die ungeregelten Strecke. lndem wir in GI. (4.43) den Koeffizienten der hochsten von s des Nennerpolynoms zu Eins machen, erhalten wir mit den Abkilrzungen und 1 a=2TJ

Stellkolben

xes) (s)=-= w w(s)

/32
s2

+ s- 2a + /32

(4.44)

MaB fur die Dynamik des Systems ist die Dampfung D=-=

1 2~KIRKpST)

/3

(4.45)

Bild 4.20 Hydraulische

I-Regeleinrichtung

Gleichzeitig wird durch den oberen Steuerkolben der Saugkanal freigegeben, so dass das im oberen Teil des Stellzylinders befindliche 01 abstromen kann. Die Anderungsgeschwindigkeit, mit der sich der Stellkolben nach oben bewegt, ist proportional der freigegebenen Kanaloffnung bzw. proportional der Regeldifferenz, konstanter Oldruck vorausgesetzt.

sehen aus (4.45), dass durch Vergroflern von KIR die Dampfung fur D < 1 zu gedampften Schwingungen fuhrt, stationare Endzustand der Regelgrobe

verringert

wird Fuh-

x bei Annahme einer sprungforrnigen

dYR (t) ~ e(t) dt

bzw.

0--.

w(s)

Wo s

YR (t) = K IR

","ct·,.,.,rnt

sich aus GI. (4.43) zu

e(t)dt .

xes) = Gw (s)· w(s) = Gw (s). Wo

4.3.2.1

I-Regeleinrichtung

zur Regelung

einer P-TI-Strecke Regelstrecke und Regeleinrichtung sind zu einem Regelkreis gernaf Bild 4.21 zusammengeschaltet. 1m Folgenden soli wieder das Filhrungs- und Storverhalten untersucht werden.

mittels Grenzwertsatz
t~oo

erhalten wir

x(oo) = lim x(t) = lim s· xes) = Wo . lim Gw (s)

s~o

s~o

x(oo) = wo. heiBt, die bleibende Regeldifferenz

e(oo) = Wo - x(oo) = o.

(4.46)

Bild 4.21 Regelkreis

gebildet aus einer P- T)-

Strecke und einer I-Regeleinrichtung

entsprechend erhalten wir mit der Storubertragungsfunktion pgt::oellenUbertragungsfunktionen GR und Gs Gz(s) GI. (4.18) erhalten wir fur das

GI. (4.20) und den

a) Filhrungsverhalten
Ausgehend von der Filhrungsilbertragungsfunktion System nach Bild 4.21

xes)
z(s)

Gs(s)

1 + GR (s)Gs(s)

s· Kps s211 + s + KIRKps

(4.47)

116

nrichtungen heiBt,dass die Regelgrolie gedampfte Schwingungen ausfuhren wird.

117

Die Nenner Gz und Gw (Gl. (4.47) und Gl. (4.43», die das dynamische Verhalten nes Systems bestimmen, sind gleich und eben so die Darnpfung. Mit den Abki.i p2= KIRKpslTI und a
=

Bestimmung der Sprungantwort losen wir die Obertragungsfunktion (4.44) nach x(s) auf x(s)=Gw(s)'W(s)=
2

112 T, erhalten wir s

P2
+s·2a+p

G (s)= xes) = Kps . s Z z(s) T, s2+s.2a+p2 und

Wo
s

erhalten unter Verwendung der Beziehung 13 der Korrespondenztabelle X(I) ~

= ; = -2r~K=IR=K=p=sT,==,

[1-

e-"'[

COS,"c

'

+~

sin ,",,)

Wo

(4.51 ) mit dem in Bild 4.22 gezeigten Verlauf der Sprungantwort. In GI.(4.51)ist

Fi.ir einen Storsprung z(t) = Zo . cr(r) wird x(oo) = lim x(t) = lim s- xes) = O.
t=v «:

0--.

z(s)=-

Zo
s

me =~p2

_a2
-I

we = 0,0968 s

s~o

die Eigenkreisfrequenz des gedampften Systems. beseitigt.

--+1

Das heiBt, der Einfluss der Storgrofse wird vollkommen

4.22 Fuhrungssprungantwort

des Regelkreises mit l-Regler

Das untersuchte System zeigt bei Fi.ihrung und Storung das gleiche dynamische halten. Wie in diesem Kapitel noch gezeigt werden wird, ist das nicht generell so. kann vorkommen, dass im Zahler- und Nennerpolynom von Gw oder Gz gemei Linearfaktoren enthalten sind, die sich herauski.irzen und somit die Ordnung des terns reduzieren. Der Vorteil der l-Regeleinrichtung bleibende Regeldifferenz auftritt. senem Regelvorgang der Sollwert dem l-Einfluss (grolserem KIR) die
• Beispiel 4.4

I-Regeleinrichtung zur Regelung einer I-Strecke

Dass eine l-Regeleinrichtung zur Regelung einer l-Strecke (Bild 4.23) ungeeignet ist, lasst sich leicht zeigen. Die Ubertragungsfunktion strecke lautet:
4.23 Regelkreis gebildet aus einer und einer l-Regeleinrichtung

besteht darin, dass nur eine vori.ibergehende, Trotz bestehender Storgrolse wird nach abgesch wieder erreicht. Nachteilig ist, dass mit LUtl"lJ""~" Dampfung kleiner wird.

der Regel-

Gs(s)

= xes) =

K1S
s

FUrden Regelkreis nach Bild 4.21, mit KIR = 0,1 s-I Kps =2 TI = 20 s soli das Fuhrungsverhalten von x(t) fur w(t) sich die Dampfung zu a D=-= 1 2JKIRKpsT,
=

yes) und entsprechend GR(s)= YR(s)

e(s)

(4.52)

fur den Regier

= KIR . s

(4.53)

wo·a(t) ermittelt werden. Nach Gl. (4.45)

wir (4.52) und (4.53) in die Fi.ihrungsi.ibertragungsfunktion Gw(s)= xes) = KIRKIS w(s) s2 + KIRKIS

(4.18) ein, so folgt

=025<1 '

und

a =_1_ = 0025 s-I;

2T, ' (4.54)

118

4 Faktor a, d. SprUDgaDtwort Die Sprungantwort einrichtung fur losen wir (4.54) nach x(s) auf und erhalten mit w(s) e(t) = eo . O"(t) folgt unmittelbar aus Gl. (4.58)

119

Wie der Nenner (4.54) zeigt, fehlt der die Dampfung mitbestimmende

D=!!.-=O. fJ
Zur Ermittlung der Sprungantwort w(t)

der Pl-Regel-

= wo . O"(t)
2 2 1

0--.

= Wo
s
4.24 Eingangssprung und Sprungantwort

x(s)=fJ

s (s

+ fJ )

wO°

YR(t)

= KPReO[1

;J

(4.59)

PI-Regeleinrichtung 13 der Korrespondenztabelle folgt mit a = 0 Steigung der Sprungantwort ist

Unter Verwendung

der Beziehung

mit dem Verlauf.

in Bild

4.24 gezeigten

x(t)

= (1- cos

fJt) . Wo .
zeigt, was aufgrund D = 0 zu erwarten war, eine Wo mit der Kreisfrequenz des ungedampften Systems

Die Sprungantwort urn den Mittelwert

dYR (t) dt

= K PR eo = konstant.
Tn die Ubertragungsfunktion der Pl-

fJ=JK1RK1S
und bestatigt die eingangs gemachte Feststellung Regeleinrichtung zur Regelung einer I-Strecke. tiber die Unvertraglichkeit einer

Gl. (4.58) folgt durch Laplace-Transformation

(4.60)

~ Aufgabe 4.2 Errnitteln Sie fur den in Bild 4.23 gezeigten Regelkreis die Sprungantwort x(t) auf eine z(t) = zty-att}, Wie grof ist die mittlere bleibende Regeldifferenz? 4.3.3 PI-Regeleinrichtung Es liegt nahe, die in Abschnitt 4.3.1 und 4.3.2 behandelten P- und I-Regier zu Regeleinrichtung zu kombinieren, ihre spezifischen Vorteile zu nutzen und Nachteile zu unterdrucken, Die Bezeichnung PI (proportional-integral wirkend) besagt, dass die AU"f;.....5~1~.~'-: einer PI-Regeleinrichtung gleich der Addition der Ausgangsgrolsen einer P- und l-Regeleinrichtung ist und durch folgende Gleichung beschrieben wird.

Frequenzgang

und Ortskurve
=JOJ

(4.60) liefert mit s

den Frequenzgang

der Pl-Regeleinrichtung (4.61) dessen Real- und Imaginarteil folgt lauten Re(GR)= wie

GR (JOJ)

= YR \jOJ) = KpR (I + _._1_),

e{jOJ) jOJTn

1m

KpR

KpR

YR (I) = KpR . e(t) + KI . je(t)dt.

Es hat sich als zweckmaliig erwiesen, anstelle des Parameters

_
r

Re

KI die Ze

u"v,,~.·~···~

Tn

KpRIKI einzufuhren YR(t)= KPR[e(t)+

und Gl. (4.57) in der folgenden Form anzugeben

)n je(t)dtj.
und Tn die Nachstellzeit, die beiden

4.25 Ortskurve eines PI-Reglers 4.26 zeigt die technische Realisierung

Variiert man OJ von 0 ... co; so erhalt man den in Bild 4.25 gezeigten Ortskurvenverlauf, eine Parallele zur negativ imaginaren Achse.

Hierin sind KpR der Proportionalbeiwert baren Parameter des Reglers.

eines elektronischen

Pl-Reglers

mittels

120

4
Z)(s) :::
R

III

Mit der Ri.ickftihrimpedanz Zls) = R2 + IIsC und der Eingangsimpedanz folgt aus Gl. (4.7) die Obertragungsfunktion GR(s)=
ua(s)

Fi.ir die Regeleinrichtung YR (s) G (s)==--=KpR

e(s)

lautet die Obertragungsfunktion

nach Gl. (4.60) (464) .

ue(s)

=_ Zr(s) =_ R2 Z)(s) R]

(1+_

1 + sTn

1_).

a;

sCR2

(4.63) und (4.64) in (4.18) eingesetzt, xes) G (s) == == -----=-:--::::---W w(s) (1 + sT) )sTn _--'_ _o_--'''--_ +1 KpRKps(l

erhalten

wir die Fi.ihrungsi.ibertragungs-

Ein Vergleich von (4.62) mit (4.60) zeigt, dass KpR =R2

(4.65)

R)

und

Tn =CR2 wird man KpR durch R) und Tn

+ sTn)

ist. Da R2 sowohl KpR als auch Tn beeinflusst,

C verandern.
(4.66) R2 sC Bild 4.26 PI-Regeleinrichtung mittels Operationsverstarker wir in (4.66) den Regelparameter xes) G (s)==-== w w(s) KpRKps(l+sT)
(1 + sT)(KpRKps

Tn == T), so wird

+ sT)

(4.67)

Aufgabe 4.3

Ausdruck zeigt, dass Zahler und Nenner den gleichen Linearfaktor besitzen, sich herauski.irzt und die Ordnung des Systems urn Eins auf ein System 1. Ord-

Entwerfen Sie eine PI-Regeleinrichtung, in der der P-Anteil und der I-Anteil durch die in Bildem 4.11 und 4.19 gezeigten Schaltungen getrennt erzeugt werden und deren r>U;,,,,WlI" mittels eines Summierers (Bild 4.8) gemaf GJ. (4.60) addiert werden. Welche Elemente bestimmen KpR und

(4.68)

r« ?
Tn ~ TJ wird die Dampfung des Regelkreises
D=a==l+KpRKpS

4.3.3.1

Pl-Regeleinrichtung

zur Regelung einer P-Tt-Strecke

(Bild 4.27) soll das Fi.ihrungs- und Storverhalten

Anhand des Wirkungsplanes sucht werden. KpR .

fJ

(4.69)

2
ermitteln wir fur w(t) lim Gw(s)=wO' vom gewahlten T; stets gleich Null
=

:.Q-1r::=j Y~6-4~~ .........

x GR(s) Gs(s)

r;

Kps

.T)

Beurteilung des stationaren Verhaltens von x(t) mittels Grenzwertsatz. Bild 4.27 Regelkreis bestehend aus einer P-T )-Strecke und einer PIRegeleinrichtung lim x(t) = lim s·w(s)·Gw(s)==wo·
t_"CJ)

wo·a(t) den End-

s_"o

s_"o

bleibende Regeldifferenz e(cx:l) = Wo - x(cx:l) == O.

wird unabhangig

a) Ftihrungsverhalten
Die Obertragungsfunktion Gs(s)= der Strecke ist mit wir (4.63) und (4.64) in die St6ri.ibertragungsfunktion (4.20) ein, so erhalten

xes) = Kps yes) 1 + sT)

122

Zeitverhalten

steti

123

Beispiel 4.5 Verwendung der gleichen Kenngroben der PI- gegeniiber der I-Regeleinrichtung

wie in Beispiel 4.4 sollen im Foigenden aufgezeigt werden.

die Vor-

bzw.

den in Bild 4.27 gezeigten Regelkreis TI der zusatzlichen

mit s
-I

= 20

s;

KI

= 0, I

Annahme von KpR

2,5 wird

To
1m Gegensatz zum Fuhrungsverhalten kommt in Gz(s) kein gemeinsamer im Zahler und Nenner von Gl. (4.71) vor, so dass das System stets von 2. Ordnung Lediglich fur Tn ~ Die Regeleinrichtung Der das dynamische
00

= K PR = 25
K,

s.
den gleichen Wert

Oampfung ergibt fur das Fuhrungs- und StOrverhalten

bzw. D ~ 00 wird der Regelkreis zu einem System 1. hat dann aber kein PI-, sondern nur noch P-Verhalten. Verhalten des Systems bestimmende Nenner von Gz

D=-=1,5

fJ

> 1.

Tn

7=

TI identisch mit dem von Gw. Mit

w(t)=wo . (Y(t)
erhalten wir wie in Gl. (4.69)

0--.

w(s) = Wo

= !!._ =
fJ

1 + K PR K PS

aus Gl. (4.66)

2
Regeldifferenz .

x(s)

fJ2(l+sTn) s(s2 2

+ s . 2a + fJ )

Wo
2T fJ n s2 + s . 2a + fJ2

(4.73)

Die NuIIsteIIe s = 0 von Gz(s) sorgt daflir, dass die bleibende einer Storung verschwindet. Fiir z(t) = Zo . (Y(t) folgt aus Gl. (4.71)
0--.

x(s)

= fJ

z(s) = ~

[ s(s2

+ s . 2a + fJ2)

wO°

(4.74)

D> list, ergeben sich zwei reel Ie Pole sl,2

=-a±Ja2

_fJ2

=-a±w

sl = -0,0382 s-I und lim x(t)=

t~OC!

s2 =-0,2618s-l.

s~o

lim s·x(s)=O.

Beziehungen

13 und 11 der KorrespondenzIabelle

lief em zu Gl. (4.74) im Zeitbereich

Zusammenfassend lasst sich sagen, dass eine PI-Regeleinrichtung, im Gegensatz zum P-Regler, keine bleibende Regeldifferenz verursacht. Gegenuber dem reinen 1wird die Darnpfung durch den zusatzlichen P-Anteil grober. Bei Strecken hoherer Ordnung fuhrt aIIerdings die Vergrofierung zur Verringerung der Dampfung oder sogar zur Instabilitat. von KpR
<;;u'OJw .. ··-

X(t)=[l+~eSlt 2w

_~es2t 2w

fJ

n (es1t _eS2t)]wo 2w

2T

124
x(t)

125 KpRKIS 2 und

i
OT---------~------

und mit den Zahlenwerten a= x(t) = 1 - 0,0528e

[ -O,0382~
s-

f3 = ~KPRKIS
Tn

0,9472e

-O'2618~1
s

wO.

Diimpfung des Systems zu

--+

Bild 4.28 Flihrungssprungantwort des Regelkreises mit PI-Regier ~ Aufgabe 4.4

In Bild 4.28 ist der Verlauf der Sprungantwort gezeigt. 1m Gegensatz zur Regelung mit einem I-Regier (Bild 4.22) tritt durch die Hinzunahrne des P-Anteils kein Uberschwingen auf.

D =!!... = }__JK
f3
2

pRKISTn

(4.79)

Das Storverhalten des in Bild 4.27 dargestellten Regelkreises wird durch die tion (4.71) beschrieben. Fur welches KpR wird bei Tn = T) die Dampfung D ein Minimum wie groB ist dieses?

hier zeigt sich der Vorteil der PI- gegenuber der I-Regeleinrichtung. Wahrend im Zusammenwirken mit einer I-Strecke nur aperiodische Sprungantworten gediimpfte Schwingungen ausflihren kann, fiihrt die zweite mit einer I-Strecke zu 'Artrptl'''n~n Dauerschwingungen. Ferner sieht man mittels des Grenzwertsatzes, fur eine sprunghafte Erregung der Puhrungsgrolse w(t) = Wo -ott)
t~oo

lim x(t) = lim s· w(s)· Gw (s) = lim Gw (s)· Wo = WO' s~o s~o e(w) wird Null.

4.3.3.2

PI-Regeleinrichtung

zur Regelung einer I-Strecke

in Bild 4.27 tritt nun eine I-Regelstrecke mit der

h. die bleibende Regeldifferenz

erhalten wir fur einen Storsprung z(t) = Zo -ott)

t-s «.

An die Stelle der P- T j-Strecke tragungsfunktion Gs(s)= xes) = K1S . yes) s

lim x(t) = lim s·z(s)·Gz(s)=zo·

s~o

s~o

lim Gz(s)=O. Storung,

bleibende Regeldifferenz

wird hier ebenfalls Null trotz bestehender

Die Obertragungsfunktion

der PI-Regeleinrichtung

ist durch Gl. (4.60) gegeben im Folgenden beschriebene D-Glied (differenzierend wirkend) ist allein zur Reungeeignet. Kombiniert man den D-Einfluss mit anderen Zeitverhalten, so man zu Regeleinrichtungen mit PD- bzw. PID-Verhalten. einem realen D-Glied ist die Ausgangsgrolie der Eingangsgrofse Xe dx (t) x (t)~ __e_ a dt
Xa

G R () _ YR (s) _ s ----KpR
e(s)

1 + sTn
sTn

In Abschnitt 4.3.2.2 wurde gezeigt, dass die Regelung einer I-Strecke durch eine Regeleinrichtung, infolge verschwindender Dampfung D = 0, nicht moglich ist. (4.75) und (4.76) in (4.18) erhalten wir die Fiihrungsiibertragungsfunktion G
w

proportional

dem zeitlichen Diffe-

(s)

xes) w(s)

=
T
n

[2
S

KpRK1S(l

+ sTn)
Tn

KPRK1S] + s K PR K IS + ----"-=--==xa(t)=Ko '--.

und fur das Storverhalten _x(s)_ Gz () s z(s)

gemaf Gl. (4.20) s·KIS

dXe(t) dt

(4.80)

------='---::----::-::---

K K KpRKIS s +s PR IS +--Tn
2

Proportionalitatsfaktor in (4.80) wird als Differenzierbeiwert Ko bezeichnet. Aus (4.80) folgt durch Laplace-Transformation die Obertragungsfunktion des Dergibt sich mit

Sowohl fur das Fiihrungs- wie auch fur das Storverhalten

(4.81)

126

4
(4.83) stellt eine Differentiation mit Verz6g~rung

127 1. Ord~ung dar, weil Go(s) als

Systeme, die durch eine Ubertragungsfunktion beschrieben werden, deren Zahler hoherer Ordnung ist als der Nenner, sind physikalisch nicht realisierbar. ermitteln wir fur einen Sprung der Eingangsgr613e Xe (I) = xeo ·0-(1) 0--. aus Gl. (4.81) die Sprungantwort xa(s)=KO ·xeo fur fur
l:;t 1=

eines idealen D-Gliedes und emes P-TJ-Ghedes aufgefasst werden lelllt:J1E"n'~tJsJ~p'''r'e-c>··hoend Gl. (4.84) durch Reihenschaltung eines D-Gliedes u~d ergibt sich Gli des Man konnte versucht sein, die Differenzierschaltung nach Bild P- T 2- Ie . ohne den Widerstand RI zu betreiben und wurde aus Gl. (4.83) fur RI = 0 xa(s) =-SCIR2, xe(s)

o.

Bild 4.29 zeigt die Sprungantwort eines idealen D-Gliedes, die man sich auch formales Bilden der Ableitung des Eingangssprungs entstanden denken kann. Die Steigung des idealen Sprungs ist fur I = 0 gleich Unendlich und fur I> 0 gleich Null.

ideales D-Glied erhalten. Eine solche Schaltung flihrt jedoch zu ei.?e,? verrauschignal da die immer vorhandenen hochfrequenten Storsignale (RauAusgangssl, . am Ausgang verstarkt erschemen. 1 . Im DT (V=heil3t, der Widerstand RJ ist - I/ Tj
1Il0'':;UlIl5L

zur Glattung erforderlich vielfach noch nicht ausreichend, das man gezwungen ist, zur weiteGlattung einen zweiten KondenC2 parallel zu R2 zu schalten, . die beiden Zeitkonstanten

D Re

Operationsverstarker

Bild 4.30 zeigt einen beschalteten zur angenaherten Differentiation.

o -+-_----Lo

_
-I

-I

und R2C2 gleich grol3 gewahlt 4.31 zeigt die Ortskurven D-T 1- und D- T 2-G lieder. der

D-T2 Bild 4.31 Ortskurven des D-, D-TI- und D-T2-Gliedes

Bild 4.29 Eingangssprung und Sprungantwort eines idealen D-Gliedes

Bild 4.30 D-TI-Glied bzw. D-T2-Glied zur angenaherten Differentiation

PD-Regeleinrichtung
die Hinzunahme des D-Anteils wird bereits wahrend des Entstehens einer R~bevor diese sich voll ausgewirkt hat, eine Stellgrobe erzeugt und sorrut Regelung schneller. einer PD-Regeleinrichtung entspricht die Stellgr613e YR einer Addition der Auseines p_ und eines D-Gliedes. Die Differentialgleichung lautet demzude(t) YR(I) = KpRe(l) + Ko-dl

Die Ubertragungsfunktion der in Bild 4.30 dargestellten a) ohne C2 Go(s)= xa(s) xe(s)

Invertierschaltung

lautet:

!ll1117"pri)f\pn

=_

Zr(s) ZI (s)

=_
R

R2
1+--

sCI Ko de(I)] YR(I)=KpR e(I)+---[ KpR dt KpR Proportionalbeiwert Ko Differenzierbeiwert. (4.85)

b) mit C2 Go(s)
= xa (s) = _

xe (s)

sC1R2 (1 + sCI R1)(1 + sC 2R2)

128
Den Quotienten Ko
KpR

4 Re

Zeitverhalten

129

=T
v

i: (s)
und erhalt damit

i (s)l
i3

bezeichnet man als die Vorhaltzeit

YR (t) = K PR[ e(t)

n .i

C Bild 4.33 PD-T j-Regeleinrichtung mittels Operationsverstarker

Rp

o---C=..J--4.---t

+ Tv dt

de(t)]

.
einstellbaren Parafolgt aus Gl. (4.86)

~----~----------~
e(s) RJ

YR(s)

Hierin sind KpR und Tv die beiden an realen Regeleinrichtungen meter. Die Ubertragungsfunktion der idealen PD-Regeleinrichtung durch Laplace-Transformation
YR (s) GR (s) =--=KpR (1 + sTv)· e(s)

der invertierende Eingang des Operationsverstarkers tIIgest:I[lt:lIwerden kann, folgt: iJ(s)=-

wieder als "virtue lie Masse"

(4.90)

Auch hier gilt, dass ein solches System gemaf Gl. (4.87), bei dem die Ordnung des Zahlers hoher ist als die des Nenners, physikalisch nicht realisierbar und immer mit einer Verzogerung behaftet ist. Vielfach kann jedoch diese Verzogerung gegenilber den anderen im Regelkreis vorhandenen Zeitkonstanten vernachlassigt und mit der idealen Ubertragungsfunktion (4.87) gerechnet werden. Die theoretisch e sich ergebende Sprungantwort fur

(4.91)

o -i--__J..--o --.

teo

e(t) = eo . (Y(t)

0--.

e(s) = ~

einigen Umformungen

folgt aus Gl. (4.91) die Ubertragungsfunktion

der PD-TJ-

o ;-_---L o

s
_ YR (s) _ GR (s ) e(s)

folgt aus Gl. (4.87) YR(S)=KpR(~+Tv }eo

Bild 4.32 Eingangssprung und Sprungantwort

R,

der idealen PD-Regeleinrichtung

00

1 + sC [Rr + Rp ] 4 RJ 1 + sCRp

(4.92)

YR (t) = K PR [1 + TvJ(t)]·

eo

==

fur fur

t=0
t >0

den Abkurzungen
K PR = ~~; Tv =

K PReo

c(;

+ Rp }

TJ = CRp

(4.93)

mit dem in Bild 4.32 gezeigten Veri auf. Zur technischen Realisierung einer PD-Regeleinrichtung konnen der P- und D-TJAnteil parallel mit den Schaltungen nach Bild 4.11 und 4.30 erzeugt und die Ausgange mittels eines Summierers nach Bild 4.8 addiert werden. Bild 4.33 zeigt eine Schaltung, die mit nur einem Operationsverstarker auskommt. Zur Ermittlung der Ubertragungsfunktion des beschalteten Operationsverstarkers nach Bild 4.33 ist es zweckmabig, infolge des in der Ruckfuhrung liegenden T-Gliedes, von den Stromen auszugehen. Fur den Knotenpunkt V.M. gilt i J (s)

(4.94) reale PD-TJ-Regeleinrichtung nach Gl. (4.94) geht fur Rp = 0 bzw. TJ = 0 in den PD-Regler nach GI.(4.87) tiber. Dieser Fall ist aber wegen des sonst auftreverrauschten Ausgangssignals nicht moglich, Die so genannte parasitische TJ, die die Verzogerung klein gegenilber Tv sein. bewirkt, wird von Rp bestimmt und sollte mog-

= i: (s) = i3 (s) + i4 (s)

130

131 Zerlegung in Real- und Imaginarteil 1 +o}T1Tv 2 1 + (wTj) w(Tv -TI)

1 + (wIJ) 1m

Sprungantwort
der Sprungantwort des Pfr-Tj-Reglers

Zur Errnittlung

losen wir die Gl. (4.94)

mit Re(GR) = KpR

YR(s) auf und erhalten bei Vernachlassigung e(t)

des negativen Vorzeichens

= eo

·o-(t)

0--.

e(s)

=~

(4.99)
0)=00

s Im(GR)=KpR 2 (4.100)

Bild 4.35 sind die Ortskurvenverlaufe Die Riicktransformation KpR

YR(I)=1i.

bzw.

in den Zeitbereich Tv

Tj -T{l-r;-}

-r: t
j

mittels Residuensatz

ergibt

PD-,

PD- T 1- und

PD- T 2-Gliedes Bild 4.35 Ortskurvenverlauf des PD-, PD-TI- und PD-T2-Gliedes

eo

PD- T 2-Glied: Re (GR) 0 KpR KpR 2 Im (GR) 0 KPR[Tv_1] 2 TI

0)

0)

Re(G0 KpR KpRTv TI Tv TJ

Im(G0 0 0 T2 TI

0 Tv -TI 2 T2 Tv

Bild 4.34 zeigt die entsprechende

Sprungantwort.

TI

[1 + Tv ]
TI Tv T)

t
te 0
0

YR

KpR-

T2
00

KpR0

-KpR0

Tj

~ KpR

eo

Bild 4.34 Eingangssprung und Sprungantwort eines PD-T [-Reglers Aufgabe 4.5

----. t

----. t

Frequenzgang und Ortskurve

Differentiaigieichung eines Pfr-Tj-Gliedes lautet Tl jiR (t) + TjYR (t) + YR (t) = K PR [e(t) + Tve(t)]. ist der Verlauf der Ortskurve, insbesondere fur w = 0 und ICnnllUpunkte den Achsen. mit
to =
00

Vernachlassigen wir in Gl. (4.94) das durch die invertierende Wirkung der (Bild 4.33) bedingte negative Vorzeichen, so erhalten wir daraus den Frequenzgang GR (·ro,) _ YR (Jw) _ K
jlL' -

sowie die eventuellen

e(Jw)

PR

1 + jwTv
1 + jwTI

PD-Regeleinrichtung zur Regelung einer P-T:rStrecke

Gegensatz zu den Abschnitten 4.3.2.1 und 4.3.3.1 soli im Folgenden der in Bild gezeigte Regelkreis, in dem eine P-T 2-Strecke von einer PD-Regeleinrichtung wird, auf sein Fuhrungs- und Storverhalten untersucht werden.

132

4
daraus die Dampfung des geschlossenen Kreises

133

a) Fllhrungsverhalten x
Bild 4.36 Regelkreis bestehend

a
D

Tl + TvKpRKps 2 T2 ~1 + K PR K rs

(4.106)

= f3 =

.
mit zunehmendem Tv vergr6Bert. Den statio-

aus einer P-T2-Strecke und einer PD-Regeleinrichtung Die Ubertragungsfunktionen der Strecke und der Regeleinrichtung lauten (Bild 4.3

den D-Anteil wird die Dampfung

Endwert der Regelgrobe x auf einen Eingangssprung

0--.

w(s)=-

Wo
s im Bildbereich. Danach ist (4.107)

G s (s ) -

_ xes) _
yes) s2Tl

Kps + sTj + 1

wir wieder mittels Grenzwertsatz x(oo) = lim x(t) = lim s- x(s). t~OCJ s~o (4.104) nach x(s) aufgelost ergibt

Mit (4.101) und (4.102) in (4.18) erhalten wir die Fiihrungsiibertragungsfunktion G () _ xes) _
w

xes) = Gw (s)· w(s). (4.108) in (4.107) folgt x(oo)= hm s·Gw(S)·_= s~o s . bleibende Regeldifferenz e(oo) = Wo - x(oo) = 1
1 + KpRKpS

(4.108)

s-

w(s)

- ---:-2---::-2----s T2 + sTj + 1 + 1
KpR Kps(l + sTv)

Wo

KpRKps
1 + KpRKpS

Wo

bzw.

wo· 4.3.1.1 fur einen Regelkreis

(4.109)

. (4.109) ist identisch mit der in Abschnitt Handelt es sich bei der Strecke urn zwei in Reihe geschaltete P- T [-Strecken oder abgeleiteten Beziehung (4.29). gen zwei reelle Pole vor, so wird man Tv gleich der groBten dieser Zeitkon wahlen und dam it, wie Gl. (4.103) zeigt, die Ordnung des geschlossenen Systems Eins reduzieren. Zum Beispiel kann fiir TJ
=

mit reinem

3 s und T2 = 2 s2 das

von Gs wie folgt in zwei Linearfaktoren s2Tf +sTj +l=(1+sTa)(l+sTb)

zerlegt werden mit

T«

=ls

und Tb =2s.
X2

Wahlen wir Tv = Tb, so vereinfacht Gw(s)= KpRKps 1 + KpRKps +sTa

sich die Gl. (4.103) zu einem P-Tj-Verhalten

Ist die Polverteilung der Strecke konjugiert komplex, Linearfaktoren moglich, dann folgt aus Gl. (4.104) a= Tj + TvKpRKpS 2Tl ~I + KpRKps f3 = --'--_--"..:..:_.cT2

d.h. keine Zerlegung

in
t

-t

4.37 Fuhrungs- und Storverhalten des Regelkreises nach BiId 4.36 fur verschiedene VorTv (Ta = 1 s; Tb = 2 s)

134

4 Re
IleZII<O ......

135
o

Das heiBt, dass der PD- gegenuber dem P-Regler bezuglich des stationaren V keinen Vorteil besitzt. Ferner sieht man aus GI. (4.109), dass die bleibende """"clun: ferenz unabhangig von der Ordnung der P-Strecke ist. In Bild 4.37 ist die und Storsprungantwort fur verschiedene Vorhaltzeiten aufgezeichnet und zeigt, die Dynamik weitgehend durch die Wahl von Ty beeinflusst werden kann. H' nur am hangt die bleibende Regeldifferenz nur von KpR ab, da der D-Anteil wirksam ist und im Beharrungszustand seine Wirkung verliert.

.", ... u",'_'

(4.32) wird evident, dass eine PD-Regeleinrichtung eben so wie eine Pnicht in der Lage ist, den Einfluss einer Storung vollkommen zu

"-_.,..Pl,,,ieren, sondern nur auf

b) Stiirverhalten
Urn den Einfluss der Storgrofie z auf die Regelgrolie x zu errnitteln, setzten wir Gin. (4.101) und (4.102) in die Stortlbertragungsfunktion (4.20) ein und erhalten Gz(s) = xes) = z(s) Kps .

mindern. Gegenliberstellung gutem Fiihrungs-

in Bild 4.37 zeigt, dass die be~den Ford~rungen. nac~ .m6gund Storverhalten kontrovers sind und nicht gleichzeitig er-

werden konnen, So wird z.B. das Fuhrungsverhalten am giinstigsten, wenn Ty der gr6Bten Streckenzeitkonstante gewahlt wird. Das Storverhalten ist dann keineswegs optimal. Ein Kompromiss, der ein befriedigendes Fuhrungs- und liefert, wird fur D = 1/ erreicht. Der Nachteil der htung ist die bei der Regelung von P-Strecken auftretende bleibende Wie durch die GI. (4.79) zum Ausdruck kommt, bringt die Regelung '0""'''''''''''' mittels PI-Regier Schwierigkeiten bezuglich der Dampfung, wahrend eines PD-Reglers zumindest fur das Fuhrungsverhalten keine bleibende ergibt. ist ein Regelkreis bestehend aus einer l-Strecke mit Gs(s)=

T2 s + s

2[

T) + TyKpRKpS T2
2

I+KPRKPS]

J2

T2

Mit den Abkurzungen

a=......:...------'-'~..::....:o:_:_

Ii + KpRKpSTy
2Tl

PDRevon der Re-

und

wird

K1S
s

Die Dampfung wird wie beim Fuhrungsverhalten

bestimmt durch

einer PD-Regeleinrichtung. Ermitteln Sie die Sprungantwort fur wet) = Wo . cr(r) . PID-RegeJeinrichtung

D= a

= Ii + KpRKpSTy
2 T2~1 + KpRKps mit

f3

Andern wir die Storgrolse sprunghaft z(t)=zo ·O'(t)

0--.

Kombination

der drei grundsatzlichen

Zeitverhalten

(P, I und D) gelangt man

z(s)=~,

PID-Regeleinrichtung, deren Stellgrolie YR gleich der Addition der P-, 1- und Dist und durch die folgende Gleichung beschrieben wird:

so folgt aus (4.110) xes) = Gz(s), z(s) = Gz(s), ~ s

YR (t) = KpR e(t) + KI e(t)dt + Ko--

dee!)

dt

(4.114)

und mittels Grenzwertsatz x(oo) = lim x(t) = lim s- xes) = Kps zo. t ~oo s ~o 1 + KpRKps Da wir nur die Anderung von x infolge z betrachten und nicht die Absolutwerte, (4.113) die durch z verursachte bleibende Regeldifferenz dar. Durch Vergleich (4.113) mit der in Abschnitt 4.3.1.1 fur einen Regelkreis mit P-Regler abgeleiteten

YR(t)=KpR

e(t)+-- KI

KpR

Je(t)dt+----Ko

KpR

de(t)] . dt

(4.115)

den bereits bekannten Zeitkonstanten KpR Tn =-- und T KI v

Ko
KpR

136 wird YR (t) = K PR [e(t) + _1 Tn

137

(4.122)

e(t)dt + Tv de(t)]. dt folgt aus (4.116) Riicktransformation in den Zeitbereich PID-Regeleinrichtung (t):::KPReO[I+ folgt aus (4.122) die Sprungantwort der

Die Ubertragungsfunktion der idealen PID-Regeleinrichtung Laplace-Transformation zu GR (s)= YR (s) = KPR[I e(s)

+ _1_ + STY]'

;n

+TvJ(t)jc4.123) Ver-

st;

dem in Bild 4.38 dargestellten Nenner, so wird

Bringen wir diesen Ausdruck auf einen gemeinsamen

s G R () - __ e(s)
Die Nullstellen

_ YR (s) _

- K PR

--'-'--__:___-'-'--_

s2TnTv + sTn + 1

st;

Realisierung einer PID-Regelgibt es viele Moglichkeiten, durch parallele Erzeugung des P-, 1D- T 1-Anteils mittels der Schaltung Bild 4.11, 4.19 sowie 4.30 und Addider Ausgangsgroben durch einen (Bild 4.8).
Bild 4.38 Sprungantwort PID-Reglers

-t
eines idealen

dieses Ausdrucks 4Tv]. Tn

liegen bei

S12=_1_[-I±~I'2Tv

Fi.ir Tn?: 4 Tv liegen zwei reelle Nullstellen zwei reelle Linearfaktoren zerlegen G
R( )-

vor und der Zahler in (4.118) lasst sich

s _YR(S)_K' e
()
S

PR

(l+sT~)(l+sT~)
Sn

T'

, T'v
= __ 1
.

eine vielfach angewandte Schaltung, ahnlich der PD- T 1nncntunz nach Bild 4.33. Das in der Ruckfuhrung liegende T-Glied ist allerdurch den als Impedanzwandler geschalteten Operationsverstarker OP2 entkop(s. a. Abschnitt 4.1, Bild 4.6, Gl. (4.8a». Man spricht hier von aktiver Riickkoppwahrend in Bild 4.33 eine passive Riickkopplung vorliegt.

4.39 zeigt

mit

. K'PR

=KpR-;

T~
Tn

T'= _ _!_,
1n

S1

'

S2

Die Form (4.120) ist besonders geeignet, wenn Poistellen der Strecke durch stellen der Regeleinrichtung kompensiert werden sollen. Ferner ist diese vorteilhaft zur Darstellung im Bode-Diagramm. Zwischen den Parametern der (4.118) und (4.120) bestehen die folgenden Beziehungen:

R X2(S)=YR(S)

+sC

1 =YR(s)1 l+sC3Rp C (R R) (4.124)

R3+ R

3 1 +--

+S 3

3+

sC3

T
v

T'T'

T' +T' v n
Bild 4.39 PID- T j-Regeleinricbtung mit aktiver Riickfuhrung

nv

Sowohl in (4.118) als auch in (4.120) ist der Zahler von hoherer Ordnung als der N ner, d.h. eine solche PID-Regeleinrichtung ist physikalisch nicht realisierbar. Zur Ermittlung der Sprungantwort
0--.

erhalten wir mit

e(t) = eo . a(t) aus Gl. (4.117)

e(s) = ~

(4.125)

138

139

und i2(s)=

sC2 =-x2(s)---=---1 1 + sC2R2 R 2+-sC2

von (4.124) ein,

X2(S)

Setzen wir (4.126) und (4.127) in (4.125) unter Berucksichtigung folgt:

YR(s) GR(s)=--=e(s)
und mit den Abkurzungen
KpR

R2 (1 + sC2R2)[1 + sC3(R3 +Rp)] Rl sC2R2

(1 + sC3Rp)

R2, =R;"; _YR(S)_ e(s)

Tn =C2R2; '
PR

Tv =C3(R3 +Rp);

T, =C3Rp;
den Beziehungen G (s)-K
R PR

(4.131)

G R () ----K s

(l+sT~)(I+sT~) sT~ (l + sT,)

bewirkende parasitische Zeitkonstante. Die

(4.121) kann die Ubertragungsfunktion

(4.129) in (4.132)

Hierin ist T, die die Verzogerung tragungsfunktion des idealen PID-Reglers

s TnTv +sTn +1 sTn (l + sT,)

erhalten wir dann die Beziehung

des realen PID- T [-Reglers

kann man sich durch

nach (4.120) und eines P- T j-Gliedes mit

werden. Fur die Sprungantwort

G(s)=-entstanden

1+

sT,
=

YR(t)=KpR
0 geht Gl. (4.129) in Gl. (4.120) uber. ,

denken. Fur Rp = 0 bzw. T,

T, t 1--+--[I----)e t; Tn

T,

Tv
T1

-Ii
t1

t;

eo.

(4.133)

den Gin. (4.131) und (4.133) folgt fur t == 0

Sprungantwort
der Sprungantwort der PIDnach losen wir (4.129)

Zur Ermittlung

YR (0) =KPR

T~ -eo
T,

=KpR

Tv -eo·
T,

Tj-Regeleinrichtung

groBe t-Werte erhalten wir die Gleichung der Asymptote:

YR(s) auf und erhalten mit e(t) = eo . a(t)

und Vernachlassigung chens
0--.

e(s) =.:2._ s
VorzeiBild 4.40 Sprungantwort einer PID- T j-Regeleinrichtung

YRAt = K'PR [ 1+--, -+-, t eo = KpR 1--+- t eo· () T~ Tn t; t; Tn

nimrnt fur t == T1 den folgenden Wert an: YRA (T,)==KPR

-li 1

[li

des negativen

_ KpR (1 + sT~)(1 + sT~) YR (s ) -eO, [ ). TnT, 2 1 s s+T, Durch Rticktransformation

[1

+ ~i)eo

== KpR eo·

(4.130)

4.40 zeigt den Verlauf der Sprungantwort. Frequenzgang und Ortskurve

Frequenzgang des Plfr-Tj-Reglers folgt aus (4.132), indem wir s durchjm erset-

in den Zeitbereich

mittels Residuensatz

erhalt man

140 . )- YR(jW) G R ( JW . e(Jw) Zur Diskussion -K l-W2TnTy + jwTn PR - w2TnT1 + jwTn zerlegen wir (4.134) in Real- und
Im
UH"l".lllLi:11

141

FUhrungsiibertragungsfunktion Gw(s)= xes) w(s) =

lautet mit (4.135) und (4.136) in (4.18) +1 (4.137)

des Ortskurvenverlaufs
2

1 sT~(l+sTa)(1+sTb) KpRKps(1

Tn - T1 + W Tn TyT1 R e (G R ) = K PR _.:.:__....:__--,:.::______;_.:_ Tn[1 + (wT1)2]

+ sT~)(1 + sT~)
T~ gleich der grobten Zeitkonstante der Strecke

ist naheliegend,

in GI. (4.137)

. T~ = Tb ) zu wahlen und T~ = Ta' Somit kiirzen sich die beiden Linearfaktoren und reduzieren die Ordnung des Systems auf Bild 4.41 zeigt den Ortskurvenverlauf des PID-, PID-T1- und PID-T2-Reglers. PID- T [-Regler:
OJ

xes) G (s)=-= w w(s)

l+s

T.'

(4.138)

KpRKps Ermittlung des stationaren Endwertes von x(t) fur

Re(G~ KPR

1m(G~

0 1 JTn

[I- ;:)
KpR Ty T1

0-.
wir aus GI. (4.137)

w(s) = Wo

-w
0 0 Bild 4.41 Ortskurvenverlauf des PID-, PID-TJ-und PID-T2-Reglers

ct; - T1)
w

xes)

= Gw

(s)· w(s) = Gw (s). Wo s

KpR-

mittels Grenzwertsatz x(w) = lim x(t) = lim s· xes) = Wo . lim Gw (s) = wo.
t-HJ)

s~o

s~o

(4.139) von der Ordnung gleich Null. (4.140) der

4.3.6.1

PID-Regeleinrichtung
soli der Regelkreis

zur Regelung einer P-T2-Strecke

nach Bild 4.42 untersucht werden.

-~."""",.',,,,von der Wahl von T~ und T~ und unabhangig wird durch den I-Anteil die bleibende Regeldifferenz

1m Folgenden

~Y:lu;r
'~
Gs(s)

e(oo)=wo -x(w)=O.
x Bild 4.42 Regelkreis gebildet aus einer P-T2-Strecke und PID- Regeleinrichtung

Gs(S)T

(4.135) und (4.136) in (4.20) erhalten wir die St6riibertragungsfunktion Gz(s)= xes) = z(s)

Die Regelstrecke

habe eine Dampfung D > 1, mit der Ubertragungsfunktion Kps s2Tl + sT1 + 1 Kps, (1 + sTa)(1 + sTb) mit Tb > Ta'

a; (1 + sTa )(1 + sTb)

sT~Kps + KpR K PS (1 + sT~)(1 + sT~)

(4.141)

= xes) =
yes)

durch den I-Anteil wird der Einfluss der Storgrofse fur t -+ co vollkommen Aus (4.141) folgt xes) = Gz(s), Z(s) , und mit
0-.

Fur die Ubertragungsfunktion der Regeleinrichtung Zahler in Linearfaktoren zerlegt ist. G R (s)

wahlen wir GI. (4.120), in der .

z(s)=~ Zo

s
Iiefert

(1.141a)

YR (s) e(s)

= KpR

(1 + sT~ )(1 + sT~) .

a;

wir xes) = Gz (s)· -. s

Der Grenzwertsatz

142

4 x(oo)= lim x(/)=

t~oo

143

s~o

lim s·x(s)=zo·

s~o

lim Gz(s)=O.

Bode Diagramm. Frequenzkennlinienverfahren

Im Gegensatz zum Fuhrungsverhalten kann die Ordn ung von (4.141) nicht werden. Wahlen wir auch hier T~ = Tb und T~ = Ta, so folgt aus (4.141)

Gz(S)= x(s) z(s)

bzw.

= (1 + sTa)(1

sTbKpS + sTb )(KpR K PS + sTb)

dient neben der Ortskurve zur graphischen Darstellung 1JzS!:an!~es. Wahrend man bei der Ortskurvendarstellung den Frequenzgang

des Fre-

Betrag und Phase in einem einzigen Diagramm in der GauBschen Zahlenebene werden im Bode-Diagramm der Betrag von G und der Phasenwinkel qJ in getrennten Dia~rammen al~ Funktionen der Kreisfre~uenz OJ aufgetragen. Flir von I G I = f( OJ) ist sowohl OJ auf der Abszisse als auch das AmplituG auf der Ordinate im logarithmischen MaBstab geteilt. In einem Diagramm ist dann der Phasenwinkel qJ im linearen uber der Kreisfrequenz OJ . MaBstab aufgetragen. Durch die logarithmische Darstellung erhalt leicht zu konstruierende Asymptoten des wirklichen Kurvenverlaufs G = f( OJ). Hintereinanderschaltung von mehreren Frequenzgangen ergibt sich der Geaus dem Produkt der einzelnen Frequenzgange. Der besondere der Darstellung eines solches Frequenzganges im Bode-Diagramm besteht dass durch die Logarithmierung die Produktbildung auf eine einfache Addition wird.

Filr die gewahlten Reglerparameter sind, wie Gl. (4.143) zeigt, samtliche Pole Kreises negativ reell und somit das System stabil. Dies ist nicht generell so. Kapitel 6 gezeigt werden wird, kann bei ungunstiger Wahl von Tn bzw. T~ das tern instabil werden. In diesem Fall, der explizit vorliegenden Pole erhalten wir (1.141a) und aus (4.143) mittels Residuensatz die Sprungantwort

II

_K x (I) - pszo

- TaTbe

-~

t;
-

(Tb - Ta )(KpR K PSTa

+ ----=------Tb) (Z], - Ta )(KpR K PS -1)

Tbe

-~
Tb

sollen die Bode-Diagramme von Regelkreisgliedern mit elementarem behandelt werden, deren Frequenzgange bereits in den vorherigen Kapiabgeleitet wurden. Haufig wird der Amplitudengang wie in der Nachrichtentechin Dezibel (dB) aufgetragen. Definitionsgemaf gilt mit dem in Bild 4.43 gezeigten Verlauf. Der dritte Term in der eckigen Klammer Gl. (4.144) wird fur groBes KpR K PS vernachlassigbar klein. Zusammenfassend kann gesagt werden, dass von den in diesem Kapitel behandelten Regeleinrichtungen der PID-Regler, infolge der drei Parameter KpR, Tn und Tv, am anpassungsfahigsten ist. Durch den I-Anteil tritt sowohl beim Fuhrungs- als auch beim Storverhalten eine vorubergehende aber keine bleibende Regeldifferenz auf. Ferner kann die Ordnung des Systems durch geeignete Wahl der Parameter reduziert werden.
x

I G(jOJ) IdB = 20 .lgl

G(jOJ)

I.
I GOOJ)
list Folgendes zu beachten:

(5.1)

Darstellung des Amplitudenganges

FUr die Ordinate und Abszisse ist der gleiche logarithmische MaBstab zu verwenden (z. B. 50 mm/Dekade oder wie bei logarithmisch geteiltem Papier 62,5 mmlDekade ). Die lU-Achse wird stets so gelegt, dass sie die Ordinate

I GOOJ) I dB = 0 schneidet.

bei

I GOOJ) I

1 bzw.

°0

Bild 4.43 Storsprungantwort des Regelkreises nach Bild 4.42 fur

die logarithmische Teilung der lU-Achse lasst sich die Frequenz OJ = 0 darstellen. Im Schnittpunkt der lU-Achse mit der Ordinate wah It man OJ _I einer 10er Potenz, die dem darzustellenden Problem angepasst ist, d. h. 10 ... 10- ) ·lITx. Hierin ist Tx die groBte Zeitkonstante
2

T~ =Tb

und

T~ =Ta

des Systems.

144

5 Das Bode Diagramm.

145 wird gewahlt, urn den charakteristischen Verlauf so

5.1.1 Bode-Diagramm
Der Frequenzgang G() (tJ) = .

des Po-Gliedes
ist:

eines Pn-Gliedes

::: f«(tJ) ableiten zu konnen. Haben Xa und Xe unterschiedliche XI aul3er s -I die Dimensionen der Ausgangsgrofse dividiert . Urn den Schnittpunkt mit der m-Achse zu bestimmen,

Dimensionen,

xa (jm) xe(j(tJ)

= K p = konstant

durch die der Einbleiben die Dimen-

G(jm) Daraus folgt:

= G(jm)

I ejq:>(m)

von Xa und Xe unberi.icksichtigt. Dadurch wird in unserer Betrachtung vermiedass der Logarithmus einer dimensionsbehafteten Grobe genommen wird. Mit

11 KI wird:
. xa (jm) G(j(tJ) = (.) Xe}(tJ Das IgIG(j(tJ)1 = -lg(mTJ). man I GOm) I im logarithmischen Mal3stab i.iber m im gleichen logaritlirnischen auf, so erhalt man eine Gerade mit der negativen Steigung 1: 1, die die mjto

I G(jm) I = Kp
Bild 5.1 zeigt fur Kp
d enver haltni a nrs xa(jm). . xe(j(tJ) Xa(Jm) und xe(jm)
40 30 102

und tp(m) = O.
= 10 das

.T

Bode-Diagramm des reinen P-Gliedes.

. ist una bha angig von to, un d diIe P h asenverschiebung

OJ

ist fur aIle

gleich Null.

IGI dB

i 20 i10
10 0 -10 - 20 10-1 10-1 Kp 10 102
-m /s-I

IGI

I GO(tJ) I = 1 schneidet

fur

to =

II Tr schneidet. Voraussetzung

dafur ist, dass die m-Achse die Ordinate

(Bild 5.2).

Bild 5.1
45°

q:>

q:>(m)

0°

10-1

10

- 45°

__ ca /s-I

102

Bild 5.2

Bode-Diagramm I-Gliedes (T,

=

eines 0,2 s)

- 90°

i
eines I-Gliedes
- 90°t------'-------rp(w)

rp

5.1.2 Bode-Diagramm
Der Frequenzgang

eines I-Gliedes lautet: _ Kr --. jca von Aus- und Eingangsgrolse gleich, so hat Kr die T, auffassen.
lJIJll\ ••,,~·.

G(' }(tJ ) - xa(j(tJ) xe(j(tJ) Sind die Dimensionen

des fehlenden Realteils, der Irnaginarteil Im (G) =

von GOm) ist

__

1_, (tJTr

s -I, und man kann den Kehrwert von K, als die Integrierzeit Tr=-· Kr
1

sich fur den Phasenwinkel tantp«(tJ)= Im(G) Re(G)

=-CX)

bzw.

tp=-90o=konstant.

146

5 Das Bode Diagramm.

147

5.1.3 Bode-Diagramm eines D-Gliedes

Ein D-Glied hat folgenden Frequenzgang: . xa (jw) G(]w) = xe(jw) Die Dimensionen laufs von
=]W'

tan tp(w)

= _-

Im(G) Re(G)

= +00

tp = +900

konstant ,

K D'

Re(G)=O
werden zur Ermittlung des charakteristischen einer Zeit von
Xa

und Irn (G) = +wTD .

Xa

und

Xe

IGI

Bode-Diagramm eines P-Gliedes mit Verzogerung 1. Ordnung

p-Glied 1. Ordnung lautet der Frequenzgang: . Gtfto) folgt: IG(w)

few) als gleich angenommen. TD aufgefasst

KD hat dann die Dimension

kann als Differenzierzeit

werden. Sind die Dimensionen

ungleich, so gilt das in Abschnitt Mit KD

=

5.1.2 fur KI Gesagte.

TD wird:

= 1 + jwT]

Kp

Kp

e-jarctan(wTl).

11 + jwTIi

. xa(jw). G(jw) = = ]wTD. xe (jw) Ferner ist

VI + (wT])2

Kp

'

(5.2)

(5.3) Folglich erhalt man: IG(jw)1 = to -T D, IgIG(jw)1 = Ig(wT D) . man in GI. (5.2) to von 0 ... 00, so erhalt man den exakten Amplitudengang. Verfahren ist sehr zeitraubend und aufwendig. Einfacher ist die Konstruktion des wahren Verlaufs, die fur viele Zwecke ausreichend sind. Diese sich im vorliegenden Fall, indem man zwei w-Bereiche unterscheidet: kleine w-W erte ist:
1l11'1VL\.1l

Das ist die Gleichung eine Geraden mit der positiven Steigung 1: 1, wenn und ai im gleichen logarithmischen MaBstab aufgetragen werden. Die w-Achse wieder so gelegt, dass sie die Ordinate fur I GOw) I = 1 schneidet. Wie Bild 5.3 schneidet dann der Amplitudengang

IG I

few) die w-Achse fur w

II TD.

lei dB

40 30

lei

]02

20 ]0 0

erhalt man aus GI. (5.3) die Naherung

]0

19l G(j w)

I ~ Ig K p .
MaBstab.

(5.4)

10-1 10-1 90°

I = Kp im logarithmischen
groBe Bild 5.3
Bode-Diagramm eines

ergibt fur kleine w-Werte eine Gerade parallel zur Abszisse mit der Ordinate

- ]0 - 20 rp

a» Werte ist:

D-Gliedes (TD = 0,2

folgt aus GI. (5.3) die Naherung

45° 0° ]0-1

19l G(jw)
]0

I ~ 19 Kp

-lg(wT]).

(5.5)

-45°

ebenfalls die Gleichung einer Geraden mit der negativen Steigung 1: 1. a) und b) gefundenen Geraden bilden die Asymptoten. Sie schneiden = 1/ T], wie man durch Gleichsetzen

sich

der Gin. (5.4) und (5.5) leicht erkennt.

148 Fur die Eckfrequenz denverhaltnisses zu: WE

=

5 Das Bode 11 TI errechnet

. sich der genaue Wert des Im(G)

1
'

149

. Kp I G{jw) I ==J2
I G(jw) I
dB

tan 17'( w) ==Re( G) == wT n ==0,707·Kp bzw. Kp) == ·lgKp 20 - 3dB. 17' == - arctan(_1 ). wTn

(5.9)

== ·lg(0,707· 20

An dieser Stelle ist die Abweichung des wahren Verlaufs von dem der am grol3ten. Der Phasengang hat den in Bild 5.4 gezeigten Verlauf, beginnend mit rp = 00 fur und endend bei rp =
-

akte Amplitudengang folgt aus (5.7) durch Variation von to im Bereich 0 ... 00. e:rmittlung der Asymptoten unterscheidet man wie in Abschnitt 5.1.4 zwei

w
1 _-»1

90° fur w

= 00. FUr WE = II TI ist rp = - 45°.

lei dB

40

30 20 10 0

lei

102

i10
Kp Kp

sa;

J2 ~

man erhalt aus Gl. (5.8)

I I I

19l G(jw) I ,dgKp

~1I"",Il\_IlU

-lg(wTn)' einer Geraden mit der negativen

(5.10) Steigung

10-1
10-1

- 10 - 20
(jJ

10

(5.5) ist das die Gleichung

45°

wE =-

0° - 45° - 90°

7i

Bild 5.4

Bode-Diagramm eines P- TJ -Gliedes

_1_« wTn

1 und es wird (5.11)

10-1

eine Gerade parallel zur Abszisse mit dem Ordinatenwert

.... ,11l"'~1l",11Mal3stab.

IG I

= Kp

im loga-

5.1.5 Bode-Diagramm eines PI-Gliedes

Der Frequenzgang eines PI-Gliedes

Gleichsetzen

der GIn. (5.10) und (5.11) folgt der Schnittpunkt

WE

der beiden

-K p G('}W )-- xa(jw) xe (jw) Aus Gl. (5.6) folgt: IG(w)1

==

[1 - t.=z: 1. 1
»t;

ist gemaf Gl. (4.61)

rmotoren fiir WE = 11 Tn. Setzen wir in (5.7) des Amplitudenganges an dieser Stelle zu
I

==11 Tn, so ergibt sich der genaue

G(jw)

1==

K p . J2

bzw. .J2)==20.lgKp +3dB. mit rp = - 900 fur

0 .

IG(jw) I

dB

==20·lg(Kp

Kp

1 (_1_)2 »t;
+

BUd 5.5 zeigt, beginnt der Phasengang fur co =

00.

oi =

0 und endet mit

Fiir die Eckfrequenz

WE

= 11 Tn wird 17' = - 45

150

5 Das Bode D' 40 30 20 10 0

10-2 10-1 10-1

. Frequenzkennlini dam it folgt aus Gl. (5.14)

151

IGI dB

IGI

102

19l G(j

OJ) I "'"

Ig K p ,
OJ- Werte

(5.16)

i10

IgI = O.

heiBt fur kleine

ist die Asymptote

eine Parallele MaBstab.

zur Abszisse

mit

Ordinatenwert

I G I = Kp im logarithmischen

Bereich groBer OJ- erte ist: W

- 10 - 20
qJ

Bild 5.5

45°

Bode-Diagranun eines PI-Gliedes (Kp

=

Gl. (5.14) folgt dann die Naherung

2; Tn

5 s)

19l G(jw)

I "'" Ig Kp

+ Ig(wTv)'

(5.17)

0°
--+ OJ /s-I

- 45°

10

.17) ist eine Gerade mit der positiven Steigung 1: 1. unter a) und b) gefundenen Asymptoten schneiden sich fur WE= 11 Tv, was durch der Gin. (5.16) und (5.17) folgt. Der genaue Amplitudenwert des Amplifur die Eckfrequenz
WE = 11 Tv ergibt sich aus G I. (5.13) zu

- 90°

';~"',c"t"7"n
"UI';.<1111'.',","

5.1.6 Bode-Diagramm eines PD-Gliedes

Der Frequenzgang G(jw)
=

eines PD-Gliedes

lautet entsprechend

Gl. (4.87)

I G(jw) I dB
5.6 zeigt.
102

= 20 ·lgKp

+ 3dB.
00,

xa (jw) xe(jw)

Kp(1 + jwTy).

wir in (5.15) w= 0; IITv;

so folgt tp= 0°; +45°; +90°, wie der Phasengang

Damit folgt aus Gl. (5.12): IG(w)I=Kp~I+(wTv)2 ,

IGI

1 10
j/]dn~

Ferner ist tan rp(w)

K
10-1

KpJ2
10
102
--+ OJ /s-I

= --

Im(G)

Re(G)

= wTy

,
rp

10-1

Bild 5.6

Bode-Diagramm
eines PD-Gliedes (Kp
=

rp

= arctan (wTv) .

90

Wahrend man den exakten Verlauf des Amplitudenganges ergeben sich die Asymptoten aus Gl. (5.14) durch Betrachten und w~ 00. a) Im Bereich kleiner OJ-Werte ist:

aus Gl. (5.13) der Grenzfalle OJ-t

2; Tv = 0,2 s)

45° 0
0

10-1

10

102
--+ OJ /s-I

- 45°

»r;

«I

152 5.1.7 Bode-Diagramm Entsprechend

5 Das Bode eines P-T2-Gliedes eines P-T2-Gliedes

schalteter Glieder im Bode-Di

153

Gl. (3.78) ist der Frequenzgang

G(jm) "" xa (jm) "" Kp xe(jm) -(mT2)2 + jmT) +1' Daraus folgt:
10-1
45°

Kp 2D

!
Bild 5.7 Bode-Diagrarnm eines P- T2-G liedes (Kp
=

i
Ferner ist: Im(G) tan rp "" -"" ------'-Re(G) 1- (mT2)2 rp "" - arctan 1st die Dampfung

rp

0°

10-2

10-1

7; T2 = 2 s)

_ 45°

-oa,
.

_ 90°

'

5.7 zeigt den Verlauf der Asymptoten

ftlttlllr1pn_

und mit Dais

Parameter
mE =

verschiedene

-----=-2
1-(mT2)

mT)

und Phasengange.

Aus Gl. (5.19) erhalt man fur

11 T2

IG(jm)I""~",,Kp mET)

·T2 ""Kp . T) 2D

D= T)/2T2
eines solches Gliedes <1, so ergeben sich wiederum zwei Asymptoten. a) 1m Bereich kleiner mT) «1
OJ- Werte

Dampfung D > 1, so lasst sich das P-T2-Glied in zwei P-T)-Glieder zerlegen. Darstellung von in Reihe geschalteten Gliedern in Bode-Diagramm solI im folAbschnitt behandelt werden.

ist:

und (mT2)2 «1.

Darstellung in Reihe geschalteter Glieder im Bode-Diagramm

haufig treten in einem Regelkreis Reihenschaltungen der im vorigen Abschnitt Ubertragungsglieder auf. So kann z. B. ein PID-Glied als Rei"'-"~""lJl". eines PI- und eines PD-Gliedes aufgefasst oder in ein 1- und zwei PD-,u",,,~," einfachen

Damit folgt aus Gl. (5.20) Igi G(jm)

I"" Ig Kp,
OJ- Werte

zerlegt werden. ist .

Sind n Glieder mit den Frequenzgangen so ist der Gesamtfrequenzgang

G)Om), G20m), ...

also eine Parallele zur Abszisse. b) 1m Bereich groJ3er (mT2)2 »1

in Reihe geschaltet, Frequenzgange G(jm) "" G) (jm)·

gleich dem Produkt der (5.23) wird GOm) in Betrag (5.24)

und (mT2)2 »mT)

G2 (jm)· ... · Gn (jm) . im Bode-Diagramm

Somit folgt aus Gl. (5.20) Igi G(jm)

1 ""

Darstellung des Gesamtfrequenzganges zerlegt.

Ig Kp - 2 ·lg(mT2) .. einer Geraden mit der negativen Steigung 2: 1. Asymptoten

mE

(5.22) ist die Gleichung Den Schnittpunkt Gleichsetzen

der unter a) und b) gefundenen

I. (5.23) angewandt ergibt: G(jm) == 1 G) (jm)

1

der Gin. (5.21) und (5.22) mit co =

= 11 T2.

ejIP](w)

·1

G2 (jm)

ejIP2(w)

... ·1

Gn (jm)

ejIPn (z»)

154

5 Das Bode Diagramm. mE2

==-

155 I
==I

Durch Vergleich der Gin. (5.25) und (5.24) folgt

T2

-i

mE3

==-

==

Tv

4-] s

I G(jOJ) I = I G] (jOJ) 1·1 G2 (jOJ) I· ····1 Gn (jOJ) I

und

kvf:cl<Tmll:H1:,~l"H

verwendet man einen logarithmischen MaBstab mit 50 mmlDekade oder geteiltes Papier mit 62,5 mm/Dekade. Asymptotenverlauf von I GO OJ)

lOw)

I dB, I G200J) I dB und I G30w) I dB·

I dB ergibt sich durch Addition der Asymptoten

Infolge der logarithmischen Darstellung aus Gl. (5.26) durch Logarithmieren 19 G(j OJ) oder

des Amplitudenganges

I GOOJ) I

I = 19 I G] (j OJ) I + Ig I G2 (j OJ) I + ...+ 19 I G n (j OJ) I

I G(jOJ) IdB = II

Gi (jOJ)

IdB .
des Gesamtfrequenzganges Ordinaten der

i=]

Das heibt, der Amplitudengang durch einfache Addition

Gleiche gilt auch fur die Asymptoten. Den sengang rp(OJ) erhalt man, entsprechend Gl. (5.27), ebenfalls durch Addition der zelnen Phasengange
• Beispiel 5.1

I G20OJ) I dB,

... , I GnOOJ) I dB. Das

der einzelnen

I GOOJ) I dB ergibt Amplitudengange I G]Om) I

5
2

rpl{OJ), ({J2( OJ), ... , 1Pn( OJ).

Zwei P-T]-Glieder und ein PD-Glied sind in Reihe geschaltet, mit den Gl(S)==~ 1+

a,

Kpl =2

T]

5s

G2(s)== G3(s)

Kp2 1+ sT2
==Kp3(l

Kp2

it8

T2 = I s
Tv = 0,25 s.

+ sTv)

Kp3

- 60°

Der Amplituden- und Phasengang der Einzelfrequenzgange sowie das Bode-Diagramm samtanordnung ist zu konstruieren.

der

-9W

---------------

Zunachst werden die Asymptoten der einzelnen Amplitudengange gezeichnet, gemaf den schnitten 5.1.4 und 5.1.6, mit den Eckfrequenzen: Bode-Diagramm dreier in Reihe geschaiteter Glieder G](s), G2(s) und G3(s)

IJO

) Das Bode D'

{j)El

Glieder im Bode-Di

157

Von ca = 0 bis ca = se. 1m Bereich

{j)El

ist der Verlauf der resultierenden Asymptote eine Parallele zur

(j)E2

< (j) <

Abszisse, wahrend die Asymptote von I GIOUJ) haben die Asymptoten von I GIOUJ)

laufen die Asymptoten von I G20UJ)

I und I G30UJ) I
=

die Steigung - (1: J) hat. Die ca E2 bis co '" eine Steigung von - (I: 1), was zu Bild 5.9
I I I I I I I

Asymptote hat in diesem Bereich eben falls eine Steigung - (J: 1). Von co

resultierenden Asymptote von - (2: 1) fuhrt, FUr ca > {j)E3 kommt die Asymptote von I mit der Steigung + (I: 1) hinzu und kompensiert die Steigung einer der beiden
(I: 1) hat.

und

I G20UJ) I je

I G 10UJ) I oder I G2 0 UJ) I , so dass die resultierende

Asymptote fur

to > {j)E3

die Steigung

Betrachtet man die Amplitudengange I GIOUJ) I, I G20UJ) I und I G30UJ) I in Bild 5.8, so ' man, dass sie untereinander kongruent sind. Das heiBt, man kann mittels einer Schablone wahren Verlauf von gegenuber
Phasengang,

I GIOUJ) I, I G20UJ) I
bzw.

und

I G30UJ) I zeichnen,

~a+a~
i i
i
I I I

I I

I I I

Amplitudengang fur I GI(s)=-und 1 + sTI G2(s)=I+sTI

iGli

indem man diese je

II
Tl

Eckfrequenz in der Zeichenebene entsprechend verschiebt, bzw, zum Zeichnen von

I G3

Amplitudenlineal

i{j)E=-

I GI OUJ) I

I G20UJ) I , parallel

zur (j)-Achse umklappt. Das Gleiche gilt fur

0,1

232

0,1

--LlG

dB

0,01

Zum Zeichnen von ip3(co) ird die Schablone an der (j)-Achsegespiegelt. w

Beispiel 5.1 wurde die Handhabung folgendermal3en aussehen, Aus d~m Verder Asymptoten von I Gtjto) I ergibt sich ein interessierender Bereich von 0,05 ... 50 s-l, den man in etwa gleiche Abschnitte

5.2.1 Konstruktion

des Amplitudenganges

mittels Amplitudenlineal

co = 0,05; 0,1; 0,2; 0,5; I; 2;

Eine andere Moglichkeit zur Gewinnung des exakten Amplituden- und besteht darin, anstelle der Schablone ein Lineal zu benutzen. Das Amplitudendas Phasenlineal sind fur einen logarithmischen Mal3stab von 50 mm/Dekade ckelt. Der Vorteil besteht darin, dass aul3er dem gesuchten Amplitudengang die Asymptoten der einzelnen Frequenzgange und die des Gesamtfrequenzgarq gezeichnet werden mussen. Das Diagramm gewinnt dadurch an Ubersichtlichkeit, Gedanke, der dem Amplitudenlineal zugrunde liegt, soli an Bild 5.9 erlautert In Bild 5.9 sind fur ein Verzogerungsglied GI(s)=-I 1+ sTI l.Ordnung mit der

20; 50 s-1 zerlegt und fertigt nachstehende

0,05 -0,26 0,1 -0,97 -0,04 0,2 -3,0 -0,17 +0,01 -0,26 -1,01 -3,16 0,5 -0,65 -0,97 +0,07 -1,55 -0,17 -3,0 +0,26 -2,93

Tabelle an. 50

2 -0,04 -0,97 +0,97 -0,04

10

20

-0,17 +2,15 +1,98

-0,04 +0,65 +0,61 +0,17 +0,17 +0,03 +0,03

und fur ein PD-Glied mit der Ubertragungsfunktion G2(s)=1 +sTI die Asymptoten und Amplitudengange

I GI (jto) I

und

I G2(jW) I aufgezeichnet.
und

der LlG-Werte legt man das Amplitudenlineal Eckfrequenz WEI des l.Gliedes,

mit der Marke to = WE die

Tragt man von der Eckfrequenz

WEI = 11 TI gleich lange Abstande a nach links LlG in dB zwischen Asymptote

liest bei den obigen Kreisfrequenzen

nach rechts ab, so sind die Abweichungen

erte ab und tragt sie in die Tabelle ein. Da es sich urn ein P-T [-Glied handelt, die LlGJ-Werte mit negativem liJ) I und Vorzeichen

tudengang gleich. Fur das P- T J-Glied muss an dieser Stelle LlG von der abgezogen werden, urn den Wert des Amplitudenganges zu erhalten, filr das ist er positiv zu nehmen. Auf dem Amplitudenlineal sind die LlG-Werte Fur to = WEI betragt LlG =3 dB, ein Maximum.

zu versehen.

Das Gleiche wird fur und fur von

I G3(jW) I

wiederholt.

Man erhalt fur die LlG2-Werte negatives

Werte positives Vorzeichen,

da es sich urn ein PD-Glied handelt. Die resulund Amplitudengang

I erhalt

Abweichung LlG zwischen dem Asymptotenverlauf man aus

158 LlG
= LlG I

5 Das Bode

in Reihe geschalteter

Glieder im Bode-Di

159

+ LlG2 + LlG3
OJ von dem resultierenden hei!3t, fur gleiches OJ unterscheiden sich !pj(OJ) und 1P2( OJ) nur durch das VorzeiAuf dem Phasenlineal sind, ausgehend von !pj = 45° fur OJ = OJEnach links und die Stellen markiert, an denen der Phasenwinkel den angegebenen Wert hat und einen logarithmischen MaJ3stab von 50 mm/Dekade konstruiert. Benutzung des Phasenlineals soli am Beispiel 5.1 erlautert werden. Das PhasenliWEj des wird mit der Marke OJE= II Tj bzw. £AOJE)= 45° an die Eckfrequenz

und wird an der jeweiligen Kreisfrequenz laufvon I GOOJ) I subtrahiert bzw. addiert.

5.2.2 Konstruktion des Phasenganges mittels Phasenlineal

Das Phasenlineal

sc I1Itt 5.2.1. Bild 5.10 zeigt den Phasengang gungsfunktion Gj(s)=-1 1 + sTj

h.

ergibt sich in ahnlicher

Weise wie das Amplitudenlineal fur ein P-Tj-Glied mit der

In

geiegt, die !pj(OJ)-Werte zu den in der Tabelle vorgegebenen w-Werten erund mit negativem Vorzeichen in die nachstehende Tabelle eingetragen. Das wird fur 1P2( OJ) und 1P3( OJ) wiederholt, positiv ist. Der Phasenwinkel wobei

1P2( OJ) ebenfalls negativ und

ergibt sich zu

und fur ein PD-Glied mit der Ubertragungsfunktion G2(s)=I+sTj, deren Arnplitudengange in Bild 5.9. dargestellt sind.

des Gesamtfrequenzganges

wird an der jeweiligen 0,1 -27 -6

Kreisfrequenz
0,2 0,5

OJ aufgetragen.
2 5

10

20

50

-45
-11

-68 -27

-79 -45

-84 -63

-88

-89
-84

-90
-87

-90 -89

-79

sind zwei in Reihe geschaltete Glieder mit den Obertragungsfunktionen

Bild 5.10

T2 = lOs

Phasengang

G2(s)= xa2(s)

=~

xe2 (s)

1 + sT3

mit Kp2 = 4

Der Amplituden- und der Phasengang. Fur welche Kreisfrequenz ist I GO OJ) I = 1 ? Fur welche Kreisfrequenz ist cA OJ) = -180°? Fur GjOOJ) tan!pj !pj
=-

erhalt man

= -OJTj
arctan (OJTj) D +OJTj

muss GlOm) (P-TrGlied) untersucht werden, ob eine weitere Zerlegung in zwei P-T,moglich ist. Die Dampfung ist gleich:

und fur G20OJ) tan!P2

=

=!!._ =..!1_ =
f3
2T2

2.J1();2

7s

= 1,105>

1.

ist folgende Zerlegung moglich

160

5 Das Bode

Glieder im B
40

161

I G IdB
)0

IGal
Durch Koeffizientenvergleich findet man TI 1--+--~'\.I----+--+--C%~;lI..~ (21)

20

= Ta + Tb
I-----f--

Lost man die GI. (5.30)und (5.31)nach Ta und Tb auf, so erhalt man Ta = 2 s und Tb = 5 s . Es handelt sich hier urn drei in Reihe geschaltete P-T[-Glieder mit den Eckfrequenzen
(()EI

-- ----- ~

""
2

10

"~

o
- 10

1 =r= 02-1s ,
b

(()E2

1 =T= 05-1s ,
a

(()E3 = -

1 T3

1 2-s

u.;-+---I-----l-+--+--+IK~\__\_+__+___+~~"\.

Wir zeichnen zunachst die Einzel- und Gesamtasymptoten, wie in Bild 5.11 gezeigt. Zur lung des Amplituden- und Phasenganges wird den Tabelle angegeben, unterteilt.
to -I
(V

von 2.10- bis 20 s-I, wie in der

lla~·l1'LI",1

-r--..
2

10-[

10-0
[

""

- 20
-,

I <,

r-,

0,Q2

0,05 -0,26 -0,04

0,1 -1,0 -0,17 -0,01

0,2 -3,0 -0,64 -0,04 -3,68 -45 -22

0,5 -0,6 -3,0 -0,26 -3,86 -68 -45 -14 -127 -0,2 -1,0 -1,0 -2,2 -79 -63 -27 -169

2 -0,04 -0,26 -3,0 -3,3 -84 -76 -45 -205

10

-0,04 -0,01

" -,
-,

..
I I I

-0,04 -0,64 -0,68 -88 -84 -68 -240 -89 -87 -79

"

I I
"1

'\

-,
'<;
<,

L1G dB

r--

-0,05

-0,30 -14 -6 -1 -21

-1,18 -27 -11

-6 -2 -8

-3
-41

-6
-73

ist eine PID-Regeleimichtung mit der Ubertragungsfunktion

Voraussetzung fur die Anwendung des Amplituden- und Phasenlineals ist, dass ein scher Maf3stab von 50 mm/Dekade verwandt wird. Die einzelnen LlG-Werte findet man Anlegen des Amplitudenlineals mit der Marke O£ an die entsprechende Eckfrequenz Ct£l, wie in Abschnitt 5.2.1beschrieben. Analoges gilt fur die Konstruktion des Phasenganges

(s) == K PR
== 20;

(1 _1st;
+

+ st;
T;

J
=2s.

(5.32)

Tn

= lOs;

164 N(s)=ans Substituieren

n

5 Das Bode Diagramm. Frequenzkennlinienverfahren

+an_,s
n-l

5.3 Numerische

Berechnung

des Bode-Diagramms
Kp] = 50 Kp2 = 1 Kt= 18

165

... +a,s+aO· so folgt der Frequenzgang

(5.39)

wir in Gl. (5.37) s durchjm,

G (·m)=Z(jm).e-JOl7!. o) N(jm) Das Zahler- und das Nennerpolynom Z(jm)=Re(Z)+ Infolge j·lm(Z), werden in Real- und Imaginarteil N(jm)=Re(N)+ j·lm(N). zerlegt

(5.40)

KA =0,3

K]=IO
Tn]=0,7s Tn2 = 0,01 s
Tt = 0,005 s TA
=

Ie - JOlTt 1= 1 errechnen

sich der Betrag und die Phase von GoOm) zu

Bild 5.13

0,012

TM = 0,44 s

(5.41)

Wirkungsplan eines drehzahlgeregelten Gleichstrommotors mit unterlagerter Stromregelung

r----------------------------------

,
. CPo (jm)

K]

Im (Z) Im (N) arctan --- arctan - mTt Re(Z) Re(N)

GM

(5.42)

Der wirksame Einsatz des in Kapitel 12 beschriebenen Simulationsprogramm MA TLAB soli im folgenden Beispiel eines drehzahlgeregeiten Gleichstrommotors mit unterlagerter Stromregelung demonstriert werden. • Beispiel 5.4

Zur Ennittlung der Ubertragungsfunktion des aufgeschnittenen Drehzahlregelkreises wird der Wirkungsplan 5.13 so umgezeichnet, dass sich getrennte Schleifen ergeben. Gegentiber Bild 5.13 ist in Bild 5.14 die Verzweigung der Stromrtickfiihrung nach rechts an den Ausgang verlegt. Die
zusatzliche

Bild 5.14

Integration wird durch das Differenzierglied GO{s) wieder ruckgangig gemacht.

5.14

Wirkungsplan mit der an den Ausgang gelegten Verzweigungsstelle der Strom- ruckfuhrung

Aus Bild

folgt fur den aufgeschnittenen Drehzahlregelkreis

=

GO(s)= xes) e(s)

mit GM (s) =

G,(s)G2(s)Gt(s)GM(s) I+G2(s)Gt(s)GM(s)GO(s) KA

(5.43)

Mit den Abkurzungen: bO = KpIKp2KtKA =270

sTM(i+sTA)+K,KA

(5.44)

Durch Einsetzen der entsprechenden Ubertragungsfunktionen in Gl. (5.43) erhalten wir:

Go(s)= sTndsTn2 (i +

sr, )[K,KA

Kp,Kp2KtKA(l+sTn,)(l+sTn2)

+ sTM (i + sTA)] + K P2KtKASTM

(1 + sTn2)} (5.45)

a4 a5

TnlTn2TM(Tt

54 +TA)=5,236.10- s .107 s5

= Tn' Tn2T MTATt = 1,8484

166

5 Das Bode Diagramm.

Frequenzkennlinienverfahren

167

wird Gl. (5.45) in die zur numerischen Berechnung erforderliche Form gebracht und wir erhalten xes) Go(s)=-= e(s)

ass

2 b2s + bls + bo 4 3 2 +a4s +a3s +a2s +als+aO

6 Stabilitatskriterten
In Kapitel 4 wurden verschiedene Regeleinrichtungen mit einfachen Regelstrecken zu Regelkreisen zusammengeschaltet und deren Fuhrungs- und Storverhalten untersucht. Die dart behande1ten Systeme waren so ausgesucht, dass der geschlossene Kreis hochstens von 2. Ordnung war. Mit Hilfe der Fuhrungs- bzw. Storubertragungsfunktion und der Dampfung D wurde gezeigt, dass fur D >0 stets Stabilitat vorliegt, d. h., dass die Regelgrobe nur Schwingungen mit abklingender Amplitude ausftihren kann und nach beendetem Einschwingvorgang einen Beharrungszustand erreicht. Bei Strecken hoherer Ordnung liegen die Dinge nicht mehr so einfach. So kann es bei falsch eingestellten Kenngrofsen der Regeleinrichtung zur Instabilitat kommen. Wird ein saleh instabiler Regelkreis durch eine auftretende Storung angestoBen, so fuhrt die Regelgrobe Schwingungen aus, die sich zu immer grofieren Amplituden aufschaukeln. Diese Erscheinung ist hochst unerwunscht und kann u. U. zur Zerstorung der Anlage ftihren. Neben dieser als oszillatorische Instabilitat bezeichneten kennt man noch die monotone Instabilitat. Unter Letzterer versteht man das gleichformige Anwachsen bzw. Abnehmen der Regelgrofse nach Auftreten einer Storung, bis es z. B. durch Anschlage zur Ruhe kommt. Die Stabilitat eines Regelkreises wird bestimmt: durch die Eigenschaften der Regelstrecke, durch die Kenngrofien der Regeleinrichtung. Bei einem strukturstabilen Regelkreis ist es immer moglich, durch geeignete Einstellung der Kenngroben der Regeleinrichtung einen stabilen Regelverlauf zu erreichen, im Gegensatz zu strukturinstabilen Systemen. In Abschnitt 4.3.2.2 wurde bereits gezeigt, dass eine integrale Regelstrecke, die mit einer integralen Regeleinrichtung einen Regelkreis bildet, grundsatzlich instabil (strukturinstabil) ist. Irn Folgenden werden ausschlieBlich strukturstabile Regelkreise behande1t. Zweck der Stabilitatsbetrachtung ist es, bei gegebener Regelstrecke die am besten geeignete Regeleinrichtung festzulegen und bei auftretender Instabilitat zu erkennen, welche Kenngrolsen geandert werden mussen, urn stabile Verhaltnisse zu schaffen. So kann die Erhohung der Verstarkung der Regeleinrichtung bei einer P-Strecke 1. Ordnung zur Erzielung einer moglichst geringen Regeldifferenz durchaus sinnvoll sein. Bei einer P-Strecke 3. Ordnung wird, wie die Stabilitatskriterien zeigen, mit zunehmender Verstarkung die Neigung zur Instabilitat grofser. Es sind eine Reihe von Stabilitatskriterien bekannt, von denen einige wichtige behandelt werden sollen. Mathematisch gesehen, sind diese Kriterien aile aquivalent, denn aile betrachten die homogene Differentialgleichung bzw., den Kreisfrequenzgang des Regelkreises rechnerisch oder graphisch und lassen sich ineinander tiberfiihren. In der Praxis jedoch haben die einzelnen Stabilitatskriterien ihre speziellen Vor- und Nachteile, so dass die Wahl des anzuwendenden Kriteriums von der Problemstellung abhangt.

(5.46)

Die Modellbildung mittels MATLAB erfolgt mit der Ubertragungsfunktion "tf' (Transfer Function):
G = tf ( [Zahlerkoeffizienten], [NennerkoeffizientenJ);

wobei sowohl die Zahler- als auch die Nennerkoeffizienten, beginnend mit dem der hochsten Potenz, durch ein Leerzeichen getrennt, aufgelistet werden. Somit folgt fur das vorliegende Beispiel:
G=tf([1.89 plot(222); grid on; bode (G,{0.1, 1000}) 191.7 270], [1.848E-7 5.236E-5 1.9817E-2 1.68420 OJ)

Der letzte Befehl enthalt in der geschweiften Klammer den Frequenzbereich

bode(G, {ffimin, ffimax} ) Bild 5.15 zeigt den Amplituden- und Phasenverlauf.
Bode Diagrams

Frequency (radlsec)

Bild 5.15 Bode-Diagramm

des offenen Drehzahlregelkreises nach Bild 5.13

168

6 Stabilitatskriterien

6.1 Stabilitatskriterium

nach Hurwitz

169

6.1 Stabilitatskriterium

nach Hurwitz
Regel-

In Abschnitt 4.2 wurde anhand des Wirkungsplanes 4.9 fur den geschlossenen kreis mit Gl. (4.13) die folgende Beziehung abgeleitet x(s)[l + GR (s)Gs (s)] oder X(S)[_I_ + GR (S)] Gs(s)
= GR (s)·

bau der homogenen Differentialgleichung bzw. durch die Polverteilung der Ubertragungsfunktion bestimmt ist. Ebenso wird die Frage d:r Stabi!itat ~zw. der Insta~ilitat eines Regelkreises von der Struktur der homogenen Differentialgleichung beschneben und ist unabhangig von der Art der Eingangsgrolien w(t) und z(t). Es genligt die Untersuchung der homogenen Differentialgleichung ristischen Gleichung. Erstere folgt aus Gl. (6.6) zu anx(n)(t) oder der charakte(6.7)

= GR (s)Gs (s)· w(s) + Gs (s)· z(s)

+ ...+ a2

w(s) + z(s).

xa (t) + a] xa (t) + «o xa (t)

O.

(6.1)

Die charakteristische

Gleichung

ist identisch mit dem gleich Null gesetzten Nenner=

GR(s} und Gs(s) sind die Ubertragungsfunktionen von Regeleinrichtung strecke. Fur eine Strecke m-ter Ordnung lautet die Ubertragungsfunktion G (s)

und Regel-

polynom von Gw(s} bzw. Gz(s} und folgt mit w(s) aus Gl. (6.7) durch Laplace-Transformation

0 und z(s)

0 aus Gl. (6.5) oder (6.8)

xes) yes)

K ps smT:;: + ... + s2T22 + sTI + 1

(6.2) Ein Regelkreis mit einer charakteristischen so ist Gleichung 2. Grades, fur die an, ... , a3 dass die Koeffizienten ist immer stabil. Dies gilt nur unter der Voraussetzung,

0,

Nehmen wir zur Regelung eine PID-Regeleinrichtung, YR(s) GR(s)=--=KpR e(s) 1 1+-+sTv sr;

a2, a],

J =KpR

ao aile
(6.3)

s2TnTv+sTn+1 ------.

a;

vorhanden sind und gleiches Vorzeichen besitzen. So fuhrt z. B. die Zusammensetzung zweier I-Glieder zu einem Regelkreis (Abschnitt 4.3.2.2) zu einer Diffe-

rentialgleichung 2. Ordnung, in der der Koeffizient a] fehlt. Es soli nun fur einen Regelkreis, bestehend aus einer Strecke 2. Ordnung und einer PID-Regeleinrichtung, die charakteristische Gleichung naher untersucht werden. Aus Gl. (6.5) folgt fur Tm,···, T3
=

0 (6.9)

(6.4)

Multiplizieren
'---v--' am+1

wir (6.4) mit s·Tn Kps und ordnen nach Potenzen von s, so erhalten wir
+ s2
'-----,,--' a3

Nach dem Fundamentalsatz der Algebra hat die Gl. zein (reell, irnaginar oder komplex) in der s-Ebene ReaIteil einer Wurzel positiv, so liegt diese in der tem ist instabil. Ferner wissen wir, dass komplexe ten. Zur Losung verwenden wir den Ansatz s

(6.9) n Losungen, wobei die Wurdargestellt werden konnen. 1st der rechten s-Halbebene und das SysWurzeln immer konjugiert auftre(6.10)

[sm+1 TnT:;: + ... + s3 TnTl

t; (TI

+ TvK PR K PS)+

T« (1 + K PR K PS)
al

= a ± jOJ.
die gedampft, aufklingend (abklingende (aufklingende

«:
'------v-------

(6.5)
'-or---'

+ K PR K ps]x(s)
'-----v---'

= [s2 TnTvK
~

PR K PS + s Tn K PR KpS + K PR K PS ]w(s) + sTnK PS z(s).

'-----v---'

Ein solches Polpaar ergibt eine Schwingung, stanter Amplitude sein kann. Fur a < 0 wird fur t -fo:J Fur a > 0 wird fur t -fo:J x( 00) = 0 x( 00) = 00

oder von kon-

Schwingung), Schwingung),

Mittels Differentiationssatz und den obigen Abkiirzungen finden wir im Zeitbereich die Differentialgleichung des geschlossenen Kreises (mit n = m + 1): anx(n) (t) + ...+ a3
= b2 wet)

x·a (t) + a2 xa (I) + a]

Flir a = 0 ergibt sich eine Dauerschwingung Setzen wir Gl. (6.10) in (6.9) ein, so folgt: Q3(a 3

xa (t) + aD xa (t)

x = konstant.
= 0 .(6.11)
Null

+ b] wet) + bo w(t) + c] i(t).

(6.6)

± jOJ3a2 - 3aOJ2

+ JOJ3)

+ a2 (a2 ± jOJ2a - OJ2) + a] (a ± JOJ) + «o

In den Abschnitten 3.3 und 3.5 wurde gezeigt, dass bei einer Strecke 2. Ordnung das dynamische Verhalten (gedampfte oder aperiodische Schwingungen) durch den Auf-

Zur Erfullung dieser Gleichung muss sowohl der Real- als auch der Imaginarteil sein.

170 Re: a3 (a a3a

3

6 Stabil - 3aw
2

6.1 Stabilitatskriterium

nach Hurwitz mussen fur die Stabilitat eines Regelkreises

171 folgende

) + a2 (a

- co ) + aja + aO = 0 =W (3a3a+a2)'
=

322

+a2a

+aja+ao

Nach dem Hurwitz-Kriterium Bedingungen erfullt sein:

Im :

+ a3w3

± w(3a3a2

+ 2a2a + aj)

a) Flir ein System n-ter Ordnung mussen aile Koeffizienten sein und aile positives Vorzeichen besitzen.

an, ... , ao vorhanden

b) Die aus den Koeffizienten an, ... ,ao gebildete Determinante sowie die in Gl. (6.16) gestrichelt umrandeten Unterdeterminanten mussen grolser als Null sein. Flir eine charakteristische Mit (6.13) in (6.12) folgt:
2 «s a 3 + a2a3a 2
, =
,

Gleichung 3. Grades (n

= 3),

erhalt man

+ aj a3a + aOa3

(3a3a

aj : a3 : 0

+ 2a2a + aj )(3a3a + a2)

D= _~Q

, q7__ : aj

0 a3

bzw.

Daraus folgt fur ein stabiles System mit aj > 0 und a3 > 0 aja2 - aOa3 > 0 (stabil). Dieses Ergebnis ist identisch mit der zuvor abgeleiteten Flir eine Differentialgleichung Unter der Voraussetzung, dass aile Koeffizienten (6.14) folgende Bedingungen ableiten: • Ist aj a2 - aOa3 > 0 , so ist a negativ (abklingende • Fur aja2 - aOa3 positiv aj Schwingung, der Kreis ist stabil). D= ao a3 a2 0 a4 0 0 0 aj =a4 ao 0 a3 a2 aj 0 a4 a3 4. Ordnung (n
= 4)

(6.17) Beziehung (6.15).

folgt:

=0

ist a

= 0 (Fall

der Dauerschwingung, Schwingung,

Stabilitatsgrenze), der Kreis ist instabil).

-----------

• Ist aj a2 - aOa3 < 0, so ist a >0 (aufklingende Dieser Zusammenhang aj D a3 a2

0 aj a3 ----------------

lasst sich durch eine Determinante

=
ao

{>

D ausdrucken, D=a4(aja2a3 -aoa} -afa4) (6.18)

stabil instabil.

= 0 Stabilitatsgrenze

und bei Stabilitat (fur a4 > 0) aja2a3 - aoa} - afa4 > O. Ftir eine charakteristische aj ao 0 a3 a2 aj as a4 a3 Gleichung 0 0 as a4: a3 0 0 0 5. Grades (n
=

<0

(6.19) 5) folgt aus Gl. (6.16)

Hurwitz hat nun die Abhangigkeit der Stabilitat von den Koeffizienten an, ..., aj, ao abgeleitet und in Form der so genannten Hurwitz-Determinante, dargestellt, die den folgenden Aufbau hat: _q_1 __ : a3 as: a7 Die Detenninante hat stets n Zeilen und n Spalten, wobei n der Grad der charakteristischen Gleichung ist. Die erste Zeile wird durch die Koeffizienten mit ungeraden Indizes aI, a3, as, ... gebildet. Die zweite Zeile enthalt die Koeffizienten mit geraden Indizes ao, a2, a4, ... . Die dritte bzw. vierte Zeile entspricht der ersten bzw. zweiten Zeile nur urn eine Spalte nach rechts verschoben.

_q9 ~Z_:

D=

----------"

a4 : a6 a3: as
f!_2_

----_--_--------"

o
D=

aj

0 ______ ~Q

q4_
a3

0 ao oz ----------------_---_o 0 aj

0
as

o o

aj

Der Faktor as in der 5. Zeile und 5. Spaite kann unberucksichtigt bleiben wie in Gl. (6.18). Es verbleiben nur noch die ersten vier Zeilen und Spaiten. Entwickeln wir nach der 4. Spaite, so folgt:

172

6 Stabi

6.1 Stabilitatskriterium
Die Hurwitz-Determinante leitet haben, fuhrt zu

nach Hurwitz
fur eine charakteristische Gleichung

173
3. Grades, die wir bereits abge-

D=as

{ -as ~o a,

a3 a2 ao

as a4 +a4 a2 -aOa2a3

aj ao 0

a3 a2 aj

a,)
a4 a3

D bzw·

= a3(aja2

- aOa3)
333

D=as[-as(ajai

+a6as

-aOaja4) .

a]a2 -aOa3

=2880s

-4000s

=-1120s

+ a4 (aj a2a3 + aOaj as Nach einer Zwischenrechnung (aOa3 -aja2)(a2aS

• Beispiel 6.1

af a4 - aoa})]
-aja4)2

D < 0, d. h.
Zu b)

der Regelkreis

ist instabil.

erhalt man bei Stabilitat >0.

-a3a4)-(aOa5

An der Stabilitatsgrenze

ist D = 0 bzw.

a]a2
Gegeben ist ein Regelkreis, bestehend aus einer P-T2-Strecke und einer PI-Regeleinrichtung mit den folgenden Ubertragungsfunktionen

aOa3

KpS
Tj

= 0,5 = 30 s = 200 s = 10 =4s

2

T/
KpR

T=
n

T2 KpRKpS = 1000s =5,55s. T] (l + K PR K PS) 30 s . 6

stabil. Dies ist noch keine Aussage tiber die Regelgi.ite. So

t;
Gesucht: a) Ist der Regelkreis stabil?

FUr Tn > 5,55 s ist der Regelkreis

wi.irdez. B. fur Tn = 6 s die Dampfung des Systems immer noch zu gering sein.

b) Aufwelchen Wert mtisste Tn vergrofiert werden, urn die Stabilitatsgrenze zu erreichen? e) Bei gleicher Nachstellzeit wie unter a) soll durch Hinzunahme eines D-Anteils die Stabilitatsgrenze erreicht werden. Wie grol3 muss Tv gemacht werden?

Zuc)
Durch den zusatzlichen D-Anteil erhalt die charakteristische Gleichung folgende Form:

s3TnT22 +s2Tn(T]
Durch Nullsetzen

+TvKpRKPS)+sTn(1+KPRKpS)+KpRKps
Kenngrofien

=0.
a)

Zua)
Aus GI. (6.1) wurde die Differentialgleichung des geschlossenen Regelkreises entwickelt. fur die Stabilitatsuntersuchung mal3gebende charakteristische Gleichung entspricht der Seite von GI. (6.1):

der entsprechenden

folgt dies auch aus. GI. (6.5). Gegentiber

hat sich lediglich der Koeffizient

a2 geandert,

a2 = Tn(T] + TvKpRKps)·

X(S)[_l_ + GR GS(s)
bzw.

(S)] = 0

An der

Stabilitatsgrenze

ist wieder D = 0 bzw.

a]a2

= aOa3

1 --+GR(s)=O.
Gs(s) Durch Einsetzen der gegebenen Ubertragungsfunktionen 3 2 2
~ ........._,_._.

GR(s) und Gs{s) in GI. (6.21) folgt:

s Tn T2 + s Tn Tj + sTn (1 + K PR K PS) + K PR K PS = 0 .
'--.r-----'

a3

«:

al

-o

Fi.ir die Koeffizienten

ergeben sich folgende positive Werte:

FUr Tv > 2,33 s ist der RegeJkreis stabil. Die Kreisfrequenz, mit der die Regelgrofse an der Stabilitiitsgrenze schwingt, erhalt man aus GI. (6.12) bzw. (6.13), denn im Fall der Dauerschwingung

a3 = TnTl

=800s3;

a = O. Aus GI. (6.12) folgt fur a = 0 = 24 s;

aj = Tn (1 + KpRKpS) «o = KpRKpS =5.

a2 = TnTj =120s2;

174 und aus Gl. (6.13)

6 Stabilitatskriteriejj

6.2 Stabilitatskriterium

nach Nyquist

175

Bild 6.1 Wirkungsplan des Regelkreises

AbschlieBend kann gesagt werden, dass bei einer P-T2-Strecke die Stabilitat durch VergroBem von Tn und Tv vergrofsert wird, d. h. Verkleinerung des 1- und Vergrofserung des D-Anteils. ~ Aufgabe 6.1

Die charakteristische Gleichung des geschlossenen des Nenners von (6.22) bzw. (6.23) zu
l+Go(s)==O.

Systems

folgt durch Nullsetzen (6.25)

MaJ3gebend fur die Stabilitat gen. Das Nyquist-Kriterium durch Parallelverschiebung

eines Systems ist, dass aile Nullstellen betrachtet den Verlaufder

von [1 +Go(s)], lie-

Eine P-T3-Strecke mit

die identisch sind mit den Polen von Gw(s) bzw. Gz{s), in der linken s-Halbebene von GoOm) urn

Ortskurve von [1+GoOm)], die als

+ 1 in positiv reeller Richtung entsteht.

[1+GoOm)] den Punkt (- l,jO)

Wie Bild 6.2 zeigt, kann man fur die Ortskurve wird von einer P-Regeleinrichtung geregelt.
GR (s) ==KpR

neuen Ursprung betrachten. Nach Nyquist ist die Winkelanderung bei Stabilitat abhangig zeigt werden wird. des Zeigers [J+GoOm)] im Bereich to = 0 ... von GoOm), wie in Abschnitt
CiJ

Gesucht: a) Fur welches KpR = KPRkr wird der Kreis instabil? b) Wie grof ist dann die mittlere bleibende Regeldifferenz e(C()) fur w{t) = wo ·a(t)? c) Mit welcher Frequenz m = COkr schwingt die Regelgrone an der Stabilitatsgrenze?

von der Polverteilung

6.2.2 ge-

iIm
---.
Re

Bild 6.2 Zusammenhang zwischen GoOm) und [l+GOOm)]

6.2 Stabilitatskritermm nach Nyquist

Der vorangegangene Abschnitt hat gezeigt, dass das Hurwitz-Kriterium relativ einfach zu handhaben ist. Es versagt jedoch, wenn der Regelkreis ein Totzeitglied enthalt, das nicht durch eine gewohnliche Differentialgleichung beschrieben werden kann. In diesem Fall wird die charakteristische Gleichung transzendent und die Anwendung des Hurwitz-Kriteriums ist nur naherungsweise moglich, wenn der Term e -sTt in eine Potenzreihe entwickelt wird. Demgegeniiber ist das Nyquist-Kriterium universeller und schlielst die Untersuchung von Totzeitsystemen mit ein. Zur Herleitung des Nyquist-Kriteriums betrachten wir den in Bild 6.1 gezeigten Regelkreis, dessen Fuhrungs- und Storubertragungsfunktion bereits in Abschnitt 4.2 mit
Gw(s)== GR(s)GS(s) I+GR(s)GS(s) == Go(s)

6.2.1 Graphische Ermittlung N ullstellenverteilung

der Ortskurve

bei gegebener

Pol-

Gegeben sei die Ubertragungsfunktion

Go(s) in Linearfaktoren (6.26) lassen sich, wie in Bild 6.3 gezeigt,

und

(6.22)

Go(s) ==K. (s - snl)(s - sn2)(s - sn3)'" (s - SPI )(s - Sp2 )(s - sp3) ... Die in GI. (6.26) expliziten in der s-Ebene darstellen. Pole und NuIlsteIlen

I+Go(s)
Gs (s) I+Go(s)

G (s) == Gs (s) z I+GR(s)GS(s)

(6.23) des aufgeschnittenen Kreises: (6.24)

Betrachten wir den Frequenzgang

G {jm)==K

von GI. (6.26), so wird (6.27) in GI. (6.27) einen Zei-

abgeleitet wurden. Hierin ist die Ubertragungsfunktion

GO(s)==GR(s)GS(s).

(jm-s n I)(jm-s 2)(jm-s 3)'" n n (jm - sPI )(jm - sp2 )(jm - sp3) ...
to -Wert stelltjeder

Flir einen bestimmten

der Linearfaktoren

1/6

6.2 Stabilitatskriterium

nach Nyquist

177

Wie Bild 6.4a) und b) zeigt, bewirkt eine Nullstelle links der imaginaren Achse eine Winkelanderung von LllP == +7d2 und eine Nullstelle rechts der imaginaren Achse ein Arp 0= -Jr!2 (im mathematischen Drehsinn), wenn OJ == 0 ... 00 geandert wird. Betrachten wir nun das konjugiert wird bei negativem
-0"

komplexe Nullstellenpaar eine Winkelanderung

in Bild 6.4c) und d), so LllP == LllPl + LlCfl

=

Realteil insgesamt

+zr

Bild 6.3 Pol-Nullstellenverteilung

bewirkt und bei positivem Realteil LllP = LllPl + LlCfl = - Jr. Da komplexe Nullstellen nur konjugiert auftreten, konnen wir generell pro Nullstelle mit einer Winkelanderung
in der

Arp 0= +Jr!2, bei negativem Realteil und LllP

= -JrI2,

bei positivem Realteil rechnen. FUr Achse

polstellen gelten in Bild 6.4 die umgekehrten ger dar, der von dem betreffenden Pol bzw. der Nullstelle zum Punkt z,» auf der . ginaren Achse zeigt. Die Lange des Zeigers entspricht dem Betrag des . und die Phasenverschiebung ist der Winkel, den der Zeiger mit der positiv Achse einschlieBt. Gl. (6.27) erhalt dann die Form Go(}OJ) == K IjOJ - snllljm - sn21IJOJ - sn31···
e)(ipnl+.-ippl- ..)

Vorzeichen,

Es ist nun noch der Fall einer Nullstelle bzw. eines Poles auf der imaginaren nachzutragen. Betrachten wir hierzu die beiden Ubertragungsfunktionen: K G1(s)=-1 + sTj

(6.29)

und K G2(s)=----(sTj)n (1 + sTj) Der Phasenwinkel des Frequenzganges

.

IjOJ - spd IjOJ - Sp211jOJ - sp31··· Der Betrag des resultierenden tiplikation bzw. Division Zeigers an die Ortskurve Zeigerlangen Go{jOJ) ergibt sich durch IjOJ - snd bzw. IjOJ - spd durch

(6.30) zu Gl. (6.29) lautet (6.31)

der einzelnen

dem Faktor K. Entsprechend dition bzw. Subtraktion

erhalten wir den resultierenden

Phasenwinkel

lPl (OJ) == - arctan( OJT1) Daraus folgt: lPl (OJ == 0) == 0 lPl (OJ == 00) = -Jr 2
und

der lPni(OJ) bzw. !ppi(OJ). Zu jedem

m-Wert lasst sich so des sen Endpunkt

Zeiger an die Ortskurve Go{jOJ) graphisch bestimmen, Durchlaufen von OJ == 0 ... 00 die Ortskurve beschreibt. Bei der Anwendung des Nyquist-Kriteriums beim Durchlaufen interessiert LllP, die der Zeiger der Ortskurve

die gesamte Winkel von [I +Go{j OJ)] im

zurUcklegt. Diese gesamte Winkelanderung ergibt sich ebenfalls aus Summe der Winkelanderungen, hervorgerufen durch die einzelnen Pole und Nul len. In Bild 6.4 sind die Winkelanderungen fur den Fall dargestellt, dass die N links bzw. rechts der irnaginaren Achse liegt. Nullstellen auf der irnaginaren werden im Anschluss behandelt.

o ::; OJ ::; 00

LllPl

= lPl (OJ == 00)

-lPl (OJ

= 0) = --.

Jr

FUrden Frequenzgang

zu Gl. (6.30) erhalten wir den Phasenwinkel (6.32)

lP2 (OJ) = ( - ~)- n - arctan(OJT1) . Aus Gl. (6.32) foIgt lP2 (OJ = 0) = ( - ~

jm

J .n .

.dip

= +~

2 zto in Abhangigkeit von der Lage der Nullstellen

Bild 6.4 Winkelanderung

178

6 Stabili

,6.2 Stabilitatskriterium

nach Nyquist

179 (6.37)

Das Ergebnis zeigt, dass die gesamte Winkelanderung .dq? unabhangig ist von Anzahl der Pole auf der irnaginaren Achse. Pole auf der imaginaren Achse zwar den Verlauf der Ortskurve, in dem die Anfangslage des Zeigers pro Pol urn gedreht wird, sie haben jedoeh keinen Einfluss auf die gesamte Winkelanderung Bezeichnen Ergebnis: wir die Nullstellen mit Sni, so erhalten wir zusammenfassend das
'~"~""111"

Der Nenner N(s) von 1+Go{s} ist identisch

mit dem Nenner

von Go{s}. Das offene

System Go{s} muss nieht stabil sein, d. h. die n Pole konnen beliebig in der s-Ebene verteilt liegen. Unter Verwendung der folgenden Bezeichnungen

+- fur Re(sni) < 0

2 .dq?ni = 0
Jr

Jr

Ordnung von Go{s} Anzahl der Pole in der linken s-Ebene Anzahl der Pole in der reehten s-Ebene Anzahl der Pole auf der imaginaren Achse

fur Re(sni)

=0

fur Re(sni) > O. Vorzeiehen.

Fiir Pole gelten in Gl. (6.33) die umgekehrten

erhalten wir (6.38)

6.2.2 Ableitung des Nyquist-Kriteriums

Naeh Gl. (6.25) lautet die eharakteristisehe Gleiehung

Die durch den Nenner von (6.36) bedingte Winkelanderung

ist dann (6.39)

Z(s) I+Go(s)=I+--=O. N(s)

Die Ubertragungsfunktion des aufgesehnittenen Kreises Go{s} in Gl. (6.34) ist, Vernachlassigung eines eventuell vorhandenen Totzeitgliedes, eine rational "."I'r{"\.~h"'. ne Funktion, mit dem Zahlerpolynom Z(s) und dem Nennerpolynom N(s). Bei System en ist der Grad n des Nennerpolynoms immer grofser, hochstens gleieh dem Grad des Zahlers. Bringen wir Gl. (6.34) auf den gemeinsamen Nenner N(s), so wird 1 + Go (s)

Fur die gesamte Winkelanderung

von I

+ GoO())) folgt somit

(6.40)

Obwohl die auf der imaginaren Achse liegenden Pole keinen Beitrag liefern, folgt aus Gl. (6.38) (6.41 ) MitGI. (6.41) in Gl. (6.40) erhalten wir schlielilich .dcp = (2nr + ni ) . -. 2
Jr

= N(s) + Z(s) = 0
N(s)

bzw. der Frequenzgang 1+ G (·w)

(6.42) lautet:

o]

N(jOJ) + Z(jOJ) . N(jOJ)

Gl. (6.35) N(s) + Z(s) hat dann ebenfalls den Grad n. Die gesamte 1+GoOw) ergibt sieh aus

Die allgemeine Fassung des Nyquist-Kriteriums Besitzt die Ubertragungsfunktion

Das Zahlerpolynom Winkelanderung

des offenen Kreises Go{s} n;

.dq?des Frequenzganges

1. den n Nullstellen von NOw) + ZOw) und 2. den n Polstellen von NOw). Der geschlossene Kreis mit der charakteristisehen Gleichung (6.35) soli stabil sein, d. h., dass samtliche n Nullstellen von NOw) + Z(jOJ) negativen Realteil haben rntissenNaeh der Beziehung (6.33) betragt die Winkelanderung infolge der Nullstellen von (6.36)

Pole mit positivem Realteil und ni Pole auf der imaginaren Achse, dann ist der geschlossene Kreis genau dann stabil, wenn der vom kritischen Punkt (-1, jO) an die Ortskurve GoO to) gezogene Fahrstrahl beim Durehlaufen der Ortskurve im Bereich o :s; OJS00 eine Winkelanderung von LlCP=(2n
r

(6.43)

+n.).

Jr

besehreibt.

180

6.2 Stabilitatskriterium

nach Nyquist

181

6.2.3 Anwendung des Nyquist-Kriteriums

Zur Interpretation des Nyquist-Kriteriums betrachten tiv, einige Systeme mit typischen Polkonfigurationen wir im Folgenden, rein q

Vas ist der Fall der Stabilitatsgrenze. Eine weitere Vergrolserung von KpR fuhrt zu dem in Bild 6.5c) gezeigten Ortskurvenverlauf, mit einer Winkelanderung des Fahrstrahls [I+GoOw)] von .dtp
=

1. Go(s) hat nur Pole mit negativem Realteil.

Ein Regelkreis Gs(s) = bestehe aus einer P- T 3-Strecke mit (I + sTa)(1 + sTb)(1 + sTc) mit
Kps

-21[, Kreis ist instabil.

d. h., der geschlossene

2. Go(s) hat, neben Polen mit negativem Realtei!, einen Pol im Ursprung.
In Bild 6.6 sind die beiden Falle Stabilitat und Instabilitat fur G (s)=
S

und einer Regeleinrichtung GR (s)

= KpR.
des aufgeschnittenen K
PR

(l+sTa)(l+sTb)
KIR = -bzw.

PS

und

Wie die Ubertragungsfunktion G (s) - G (s)G

Kreises

GR (s) Go (s)

(s) S

- (1 + sTa )(1

+ sTb

PS

)(1

+ sTc)
d. h. es ist

= GR (s)Gs

(s) = __

KIRKps
-==-c__--,,-,,-

s (1 + sTa )(1 + sTb)

ni

__

zeigt, liegen samtliche Pole in der linken s-Halbebene,

n; = 0
ni = 0 nj= n.

dargestellt. Es ist n; (6.44) .dm=+'f'

= 0 und

1. Damit folgt aus Bedingung

(6.43)

1[ 2'

Die Bedingung
.dip = O.

fur Stabilitat des geschlossenen

Kreises nach (6.43) mit (6.44) ergibt (6.45)

bei Stabilitat (Bild 6.6a). Durch Vergr6J3ern von KIR nimmt die Ortskurve [1 + GoOw)] den in Bild 6.6b) gezeigten VerIaufmit einer Winkelanderung von .dtp = -"21[, d. b., der geschlossene Kreis ist instabil. Fur den Fall der Stabilitatsgrenze wurde verlaufen.
1m

In Bild 6.5 ist der VerI auf der Ortskurve von GoO to) qualitativ dargestellt. Vergr6J3em wir KpR, so wird der Zeiger GoOw) proportional der Fahrstrahl [1 +GoOw)] eine Winkelanderung Durch Vergrofsern Gl. (6.45) gefordert. gestreckt. von zle
=

In Bild 6.5a) beschreibt 0, wie bei Stabilitat durcb

Go(jm) gerade durch den kritischen Punkt (-I,jO)

1m

von KpR geht in Bild 6.5b) die Ortskurve

GoO co) gerade durch den kritischen Punkt (-I ,jO).

1m

Re

co = 00

Re

a)

1m .dip = 0

b)

a)

.dip = +~

(stabil)
= 0;

b) ni
=

.dip = --

31l" 2

(instabil)

BiId 6.5 Ortskurvenverlauf GoO m): nl = n; nr = ni = 0, a) stabil, b) Stabilitatsgrenze, c) instabil

Bild 6.6 Ortskurvenverlauf Gnpczl mit nr

182

6 Stabilitatskriterien

6.2 Stabilitatskriterium

nach Nyquist

183

3. GoOw) enthiilt ein Totzeitglied.

Betrachten wir hierzu einen Regelkreis Gs (s) bestehend aus (6.46)

Beispiel 6.2 Kps

= =

Gegeben ist der in Bild 6.8 abgebildete Regelkreis mit

GS(s)

= K PS e -sTt und
1 + sT]

KpS sT] (1 + sT])

0,5 10 s

und

TJ TI
KpR

=5s = 20 =4s = 0,2 s

GR(s)=KpR·

Der Frequenzgang G o (. j
o)

des aufgeschnittenen
Rj

Kreises lautet dann

t;
Tv

G (.

o:

)G (.

ca =

K PR K PS - jwTt
1 + JOlT]

des sen Betrag IGo(jOl)1 = KpRKps ~1 + (OlT])2 ist unabhangig von der Totzeit. Dagegen erhalt der Phasenwinkel
)

Bild 6.8 Regelkreis bestehend aus einer IT j-Strecke und einer PIDRegeleinrichtung

Es sind zu ermitteln: a) 1stder Regelkreis stabil? b) Wie beeinflussen die drei Regelparameter die Stabilitat?
Zua)

CPo (z») = -o/T, - arctan( wTj durch das Totzeitglied

eine zusatzliche

Phasendrehung

-WTb proportional

to. Reale

Glieder haben immer Tiefpasscharakter, so dass fur to ~ rYJ aIle Ortskurven in den Ursprung laufen. Wie bereits in Abschnitt 3.9 gezeigt, verlaufen die Ortskurven von Totzeitsystemen spiralforrnig in den Ursprung. Ohne Beweis sei hier angemerkt, dass auch bei Totzeitkreisen die Bedingung (6.43) gilt. Fur das durch Gl. (6.46) beschriebene System ist Llcp
=
n;

Die Ubertragungsfunktion

des aufgeschnittenen Kreises

= nj = O. Die Winkelanderung

muss gemaf der Bedingung (6.43)

GO (s)

= GR (s )GS (s) = K PR K PS -2~-'----':';__-

s TnTv + sTn + 1
s TnTj(l+sTj)

(6.47)

0 Kreis stabil arbeiten solI. Bild 6.7a) zeigt den Verlauf

zeigt, dass ein Doppelpol im Ursprung vorliegt (doppeJtes I-Verhalten). Die Winkelanderung wirdmit nj = 2, nr = Llcp
=

sein, wenn der geschlossene strahls [1 Llcp

von GoOw) bei Stabilitat. Bei Instabilitat

(Bild 6.7b) ist die Winkelanderung

des Fahr-

nach Bedingung (6.43) bei Stabilitat (6.48)

+ GoOw)]
= -21(.

1(.

Wir diskutieren zunachst den Ortskurvenverlauf von so ist Zerlegenwir Gl. (6.49) in Real- und Imaginarteil, so wird: (6.49)

Wird der kritische Punkt n-mal umschlungen, Llcp=n·(-21().

Imt

R e(GO)=-

KpRKpS

W2TnTj
KpRKpS

.[1+W Tn(T]

-Tv)]

(6.50)

1+(wTj)2
(6.51 )

-I

Bild 6.7 Ortskurvenverlauf

GoOOl) beim Vorhanden-

Im(G )=
O

wTnTj

2 .[Tj -Tn -W TnTvTj]. 1 + (wTj)2

sein einer Totzeit Tt, a) stabil, b) instabil

Aus den Gin. (6.50) und (6.51) folgen die in der Tabelle angegebenen Punkte mit dem in Bild 6.9 gezeigten Ortskurvenverlauf. Der Kreis ist demnach instabil.