CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DO PARANÁ

CURSO DE ENGENHARIA INDUSTRIAL MECÂNICA

PARANÁ
DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE MECÂNICA
DISCIPLINA: SISTEMAS HIDRO-PNEUMÁTICOS - ME36M

CADEIAS DE COMANDOS
- COM EXEMPLOS PNEUMÁTICOSE ELETROPNEUMÁTICOS-

Elaboração: Prof. Clayton Moura Belo

Coordenação: Grupo de Automação / DAMEC

CURITIBA

JULHO DE 2000
 CADEIAS DE COMANDOS

Na maioria das aplicações práticas industriais, os sistemas automatizados

utilizam mais de um atuador. Em grande parte dessas aplicações, surge uma relação de
dependência nos movimentos de cada um deles, ou seja, o movimento ou ação de um
determinado atuador só poderá ocorrer após a conclusão do movimento ou ação que
imediatamente o precede. A isto se dá o nome de CADEIA DE COMANDOS; ou seja,
são seqüências de movimentos que estão dependentes uma da outra.

Em nosso cotidiano, várias situações comuns podem ser modeladas

discretamente por meio de cadeias de comandos. Dois exemplos imediatos que nos surgem
à mente são o ciclo de trabalho de uma lavadora de roupas (imagine que, caso não
houvesse tal dependência, a lavadora poderia centrifugar sem ter deixado a roupa de
molho) e um semáforo (verde, amarelo, vermelho). Os aficionados por informática e os
“devoradores de bits” poderiam incluir como exemplo qualquer circuito microprocessado.

A maneira mais simples de evidenciar a cadeia de comandos no projeto de

circuitos automatizados, consiste na representação dos movimentos dos atuadores através
do DIAGRAMA TRAJETO-PASSO, aliada à REPRESENTAÇÃO ABREVIADA.
Este diagrama consiste em representar, nas ordenadas, o trajeto de um atuador e nas
abcissas, os passos. A abreviação é indicada pela letra do atuador, seguida do sinal
positivo (indicando avanço) ou negativo (indicando retorno). Abaixo mostramos o
exemplo de um diagrama trajeto-passo:

Abreviadamente, e sem a necessidade de desenho do diagrama trajeto-passo,

pode-se representar a seqüência através de:

A+ / B+ / C+ / D+ / (A - B - C - D -) /

Quando um atuador avança (ou recua) em um passo e recua (ou avança) no

passo imediatamente seguinte, dizemos que ocorre uma “INVERSÃO ADJACENTE DE
SINAL (I.S.A)”; observe que, no diagrama trajeto-passo acima, isto está ocorrendo com os
cilindros 4.0 e 1.0.

Quando inversões deste tipo ocorrem, é necessário “cortar o sinal” do(s)

respectivo sensor ou fim de curso e, em geral, o projeto do circuito nos conduz à utilização
dos chamados MÉTODOS SISTEMÁTICOS de corte de sinal.

IDENTIFICAÇ ÃO DOS ELEMENTOS DE SINAL

Via de regra, quando há uma cadeia de comandos, os sensores que

confirmam a execução de um passo, devem ser o elemento de entrada de sinal para o passo
seguinte.

Não é lícito, portanto, no diagrama acima, confirmar apenas o retorno do

atuador “A” para reiniciar o ciclo do programa. Deve-se, isto sim, confirmar o retorno do
atuador “B” antes que o ciclo reinicie. Isto é feito colocando-se o último fim-de-curso
acionado em série com o botão de partida, definindo-se, assim, a CONDIÇÃO DE
PARTIDA.

Devemos novamente frisar que nem sempre é possível aplicar comandos

intuitivos, principalmente quando há a dependência de movimentos. Nestes casos, existem
técnicas de projeto que visam minimizar o tempo de síntese e aumentar a confiabilidade e
qualidade em um circuito ou equipamento, permitindo a instalação, “start-up” e
manutenção confiáveis. Em geral, circuitos do tipo:

A ± / B ± / C ± / ... / n ± / A /B /C / ... / n /

podem ser elaborados intuitivamente de maneira direta. Quaisquer outras combinações que
não impliquem em I.S.A., nem em movimentos múltiplos de um dado atuador, podem ser
elaboradas intuitivamente, mesmo que isso implique no uso de uma lógica mais apurada no
chaveamento dos fins-de-curso; por exemplo: A+/B+/A-/C+/B-/C-/.

CIRCUITO EXEMPLO

Mostramos abaixo um circuito que representa a cadeia de comandos:

A+/B+/A -/B -/
A primeira figura mostra o circuito totalmente pneumático e a segunda representa o mesmo
circuito com os elementos de sinal elétricos.

Observe que, independente de ser pneumático ou EP, a lógica de

acionamento é exatamente a mesma. Esses e outros circuitos apresentados aqui como
  , disponível no laboratório
exemplos foram elaborados usando-se o programa SimuFluid
de automação.

Circuito A+/B+/A -/B -/ pneumático.

Circuito A+/B+/A -/B -/ eletropneumático.

OUTROS CIRCUITOS

Apresentamos agora, alguns circuitos que foram elaborados no simulador e

que representam algumas cadeias de comandos. Estes circuitos estão nas páginas seguintes,
e aqui estaremos realizando o comentário sobre os mesmos.

1. Circuito A+/B-/A-/B+/ pneumático – Tipo 1.

Este circuito foi elaborado com válvula direcional de 5/2 vias, mod.14
atuada, para que o cilindro “B” inicie o ciclo avançado. Esta condição pode ocorrer na
prática, haja vista que, nem sempre, o primeiro movimento de um atuador em um
dispositivo automatizado é o movimento de avanço. Deve-se observar a ligação dos fins-
de-curso atentamente (afinal, em última análise, são eles que determinam a seqüência de
movimentos da cadeia de comandos).

2. Circuito A+/B-/A-/B+/ pneumático – Tipo 2.

Ao contrário do anterior, este circuito foi elaborado com válvula 5/2 vias
mod.14, não atuada, porém com as saídas da válvula trocadas na conexão com o atuador.
A seqüência de movimentos é a mesma que a do circuito 1.

3. Circuito A+/B-/A-/B+/ pneumático – Tipo 3.

Aqui, a mesma seqüência de movimentos do circuito anterior, porém
elaborada com válvula 5/2 vias mod.12 (fig. abaixo) não atuada. Compare as diferenças:

(Se você se julga um “cão chupando manga” - CZIULIK, 1999 - responda: para válvulas
de memória, essa distinção é significativa?)

4. Circuito A+/B-/C+/A-/B+/C-/ eletropneumático.

5. Circuito A+/B+/B-/A-/C+/C-/ pneumático.

Nesta cadeia de comandos, podemos verificar de imediato que há duas
ISA’s (quais são elas?). Desta forma, a elaboração intuitiva pode não ser a maneira mais
prática (tampouco a mais confiável) de resolução, forçando-nos a utilização de métodos
sistemáticos. Neste exemplo específico, foi utilizado o método cascata (seqüência mínima
de corte de sinais). Observe que o programa apresenta, ainda, condições acessórias de
operação (as chamadas CONDIÇÕES MARGINAIS) tais quais ciclo único, ciclo
contínuo e parada de emergência.