Teniendo el lazo

Cuando se tiene una ganancia máxima de 15 en el proporcional se tiene que el proceso se encuentra estable
en el punto de Nyquist. Con un periodo crítico de 12.

Obtenemos la siguiente tabla

Control Kc Ti Td
P 0.5(15)=7.5 ------- -------
PI 0.4(15)=6 0.5(12)=6 -------
PID 0.6(15)=9 0.5(12)=6 0.12(12)=1.44
De esta manera, si al proporcional le asignamos un valor de 7.5 podremos obtener la grafica correspondiente:

A la PI se la dan valores de 6 en el proporcional y 6 en el integral y obtenemos la siguiente grafica.

A la PID en el proporcional le damos valores de 9, en el integral de 6 y en derivativo 1.44 y obtenemos la
siguiente grafica:

En base a los resultados anteriores obtenidos en las gráficas el mejor control considerable es el PI ya que
este se puede utilizar en aquellos procesos que no se conocen exactamente y cuál va a ser su respuesta.

Mariela del Carmen Leal Hernández