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UNIVERSIDAD DE IBAGUE – CORUNIVERSITARIA

MAESTRIA EN INGENIERIA DE CONTROL INDUSTRIAL


TEORIA DE CONTROL

Docente: Msc Ing. Alfonso Muñoz


Presentado por: Ing. Ilber Adonayt Ruge R.

a) Encuentre los parámetros de arranque de un PID por medio de tres métodos de


sintonización Ziegler Nichols, Astrom Haglund y Kayser Rajka.
b) Grafique usando Matlab/Simulink las tres respuestas en una sola grafica.
c) Sintonice el PID de tal forma que se logre un sobreimpulso del 2% con un
tiempo de ascenso menor a 2 segundos. Vuelva a graficar las tres respuestas en
una sola grafica.

1
G(S ) =
(S + 1)3

Figura 1. Respuesta al impulso del sistema G(S) y medida de parámetros L=0.9s y T=(4.7-0.9)s para
sintonización PID usando el método por Curva de Reacción.

METODO CURVA DE REACCION

Parametros de Arranque Controlador PID

1 1 1
Kp = = = = 4.22
RL K 1
L 0 .9
T 4 .7 − 0 .9
Kp Kp
Ki = = = 2.34
Ti 2L
Kd = KpTd = Kp (0.5L) = 1.89

Ilber Adonayt Ruge Ruge


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Docente Universidad de Cundinamarca – Fusagasuga
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METODO ZIEGLER – NICHOLS EN LAZO CERRADO

Parametros de Arranque Controlador PID

Figura 3. Determinando valor de Kcr para llevar el sistema a oscilación usando método ZN.

Kcr = 8
Pcr = 3.7 s

Figura 4. Calculando Pcr=3.63 con Kcr=8.

Kp = 0.6 Kcr = 4.8


Kp Kp
Ki = = = 2.64
Ti 0.5 Pcr
Kd = KpTd = Kp (0.125 * Pcr ) = 2.17

METODO ASTROM – HAGLUND EN LAZO CERRADO

Parámetros de Arranque Controlador PID

Figura 5. Determinando Kcr para llevar el sistema a oscilación usando método AH con d=2.

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Figura 6. Calculando Pcr=3.49 y 2a=0.62.

d =2
a = 0.31
Pcr = 3.49 s
4d 4(2)
Kcr = = = 8.21
πa π (0.31)

Kp = 0.6 Kcr = 4.92


Kp Kp
Ki = = = 2.81
Ti 0.5Pcr
Kd = Kp (0.125Pcr ) = 2.14

METODO DE KAYSER – RAJKA

Parametros de Arrranque Controlador PID

Figura 7. Determinando Pcr para llevar el sistema a oscilación usando método KR con d=2 y Transport
Delay=4.3/36.

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Figura 8. Calculando Tc=4.30s y a=0.4 con d=2.

Criterios de diseño:

360Td
Φ= , donde Tc= Transport Delay (Relay)
Tc

Partiendo de un Φ nominal:

Φ = 10
10Tc = 360Td
Tc = 36Td

El valor de Td se varía hasta que el sistema oscile. El valor de Td correspondiente es:

4.3
Td =
36

Por tanto:

Tc = 4.3
4d 4(2)
Kcr = = = 5.92
πa π (0.43)

Kp = 0.6 Kcr = 3.55


Kp Kp
Ki = = = 1.65
Ti 0.5Pcr
Kd = KpTd = Kp (0.125 Pcr ) = 1.90

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SINTONIZACION PID
1.6
Curva de Reaccion
1.4 ZH LAZO CERRADO
ASTROM-HAGLUND
KAYSER-RAJKA
1.2

1
Amplitud

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15
Tiempo(Seg)

Figura 9. Resultados de la sintonización para parámetros de arranque PID. Se determina que el


controlador PID obtenido por el método de Kayser-Rajka ofrece la mejor señal de respuesta.

ZNP=8.8; Kp Ziegler Nichols KRP=6.45; Kp Kayser Rajka


ZNI=0.94; Ki Ziegler Nichols KRI=0.94; Ki Kayser Rajka
ZND=6.17; Kd Ziegler Nichols KRD=4.65; Kd Kayser Rajka

AHP=9.32; Kp Astrom Haglund CRP=7.52; Kp Curva Reaccion


AHI=0.91; Ki Astrom Haglund CRI=1.02; Ki Curva Reaccion
AHD=6.54; Kd Astrom Haglund CRD=5.5; Kd Curva Reaccion

1.4

1.2

0.8
Amplitud

0.6

0.4

Curva de Reaccion
0.2 ZH LAZO CERRADO
ASTROM-HAGLUND
KAYSER-RAJKA
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(Seg)

Figura 10. Sintonización de controladores para Mp=2% y Tr<2seg.

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2( s − 5)
CONTROL PID PARA SISTEMA G ( s ) =
( s − 1)( s + 2)( s + 4)

Dado que el sistema G(S) posee el polo (s-1) ubicado en el semiplano derecho del plano
imaginario; lo cual establece que el sistema es inestable, no es posible utilizar los
parámetros de sintonización de controladores PID de ZN, KR o AH, dado que no es
posible hacer oscilar el sistema por los procedimientos correspondientes.

Por tal razón, se propone diseñar inicialmente un compensador en adelanto para así
estabilizar el sistema y posteriormente diseñar el controlador PID correspondiente para
que el sistema cumpla los requerimientos dinámicos establecidos, los cuales son Tr
menor a 2s y overshoot del 2%.

USO DE LA HERRAMIENTA SISOTOOL DE MATLAB PARA EL DISENO DE


LA RED DE COMPENSACION ADELANTO A TRASO

Se desea cancelar el efecto del polo s=1 ubicado en el semiplano derecho, por tanto, la
red de compensación debe contener un cero en dicha ubicación. Por otro lado, para
mejorar el tiempo de estabilización del sistema y cumplir con los requerimientos del
diseño, se desea ubicar un polo al lado izquierdo del semiplano complejo. Para tal fin, y
para evitar operaciones matemáticas engorrosas, se hace uso de la herramienta grafica
de Matlab SISOTOOL, ya que este permite ubicar de manera practica la ubicación de
dicho polo informando de la Margen de Ganancia y la Margen de Fase
correspondientes. Se requiere que el margen de Ganancia sea de aprox. 10dB y el
Margen de Fase mayor a los -180°, es decir, Margen de fase positivo (condiciones de
estabilidad estandar).

Figura 11. Diseño de la red adelanto atraso para estabilización del sistema.

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Respuesta del sistema compensado en lazo abierto
2.5

1.5
Amplitud

0.5

-0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (Seg)

Figura 12. Respuesta del sistema compensado en lazo abierto ante una entrada escalón unitario.
Comprobación de estabilidad.

SINTONIZACION DE CONTROLADOR PID MEDIANTE ZIEGLER


NICHOLS

-1(s-1) 2(s-5)
-K-
(s+0.5) (s-1)(s+2)(s+4)
Step Kcr=2.95 Zero-Pole Zero-Pole Scope
(with initial states)1

Salida
Tiempo
To Workspace
Clock
To Workspace1

Figura 13. Modelo Simulink para determinar el valor de Kcr y sintonización de controlador PID.

Calculo de Kcr para Ziegler Nichols


2

1.5

1
Amplitud

0.5

X: 2.933
Y: 0.0274 X: 5.933
Y: -0.04316
0

Pcr=2.8s

-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(Seg)

Figura 14. Determinando los valores de Pcr para sintonización de PID por ZN.

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Para un controlador PID;

Kp = 0.6 * Pcr = 0.6 * 2.8 = 1.68


Ti = 0.5 * Pcr = 0.5 * 2.8 = 1.4
Td = 0.125 * Pcr = 0.125 * 2.8 = 0.35

Tiempo
Clock To Workspace

-1(s-1) 2(s-5)
PID
(s+0.5) (s-1)(s+2)(s+4)
Step PID Controller Zero-Pole Zero-Pole Scope
(with initial states)
Salida

To Workspace2

-1(s-1) 2(s-5)
(s+0.5) (s-1)(s+2)(s+4)
Zero-Pole1 Zero-Pole Scope1
(with initial states)1 Compensador

To Workspace1

Figura 15. Modelo simulink (ejercicio_15_inestable.mdl) del controlador PID del sistema y
comprobación en lazo abierto de la red adelanto atraso.

CODIGO EN MATLAB PARA CONTROLADOR PID

plot(Tiempo,Salida,'linewidth',2);
close all;
clc; hold on

%Constantes calculadas por Ziegler Nichols %% SINTONIZACION DE PARAMETROS


%% PARAMETROS DE ARRANQUE Kp, Ki y Kd

Kp=1.68; Kp=1.435;
Ki=1.68/1.4; Ki=0.36;
Kd=1.68*0.35; Kd=0.625;

sim('ejercicio_15_inestable'); sim('ejercicio_15_inestable');
plot(Tiempo,Salida,'r','linewidth',2),grid;
figure(1) xlabel('Tiempo (Seg)'), ylabel('Amplitud');
plot(Tiempo, Compensador,'linewidth', 2), grid; title('Respuesta del sistema compensado y
xlabel('Tiempo(Seg)'),ylabel('Amplitud'); controlado');
title('Respuesta del sistema compensado en lazo legend('Respuesta con Parametros de
abierto'); arranque','Respuesta con Parametros
Sintonizados');
figure(2)

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Respuesta del sistema compensado y controlado
1.6
Overshoot=51%
1.4

1.2
Overshoot=2%

0.8
Amplitud

Rise Time=1.9s
0.6

Rise Time=1.38s
0.4

0.2

0 Respuesta con Parametros de arranque


Respuesta con Parametros Sintonizados
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (Seg)

Figura 14. Respuesta del sistema controlado y compensado, con un tiempo de subida de 1.9s y sobrepico
del 2%.

SISTEMA ANTIRESET WINDUP Y TECNICA DE SATURACION

Tiempo
Kd du/dt
Clock
To Workspace1
Derivative
Gain4
1
Kp
s3+3s2+3s+1 Antireset Windup
Saturacion
Step Gain3 Saturation1 Transfer Fcn sin Saturacion
Salida

Ki
1 Salida
s
Gain2 To Workspace
Integrator1
Tiempo de seguimiento Kp=4.8
Ki=2.64
1/Tt Kd=217
Tt=0.5Ti=0.9250
Antireset Windup

antireset windup
1 Saturacion
PID
s3+3s2+3s+1
PID Controller Saturation2 Windup
Transfer Fcn1
To Workspace2

1 sin Saturacion
PID
s3+3s2+3s+1
PID Controller1 Transfer Fcn2

Figura 15. Modelo simulink para evaluación del sistema antireset windup y técnica de saturación.

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Señales de control utilizando las tecnicas de antireset windup y Saturacion
6
Antireset windup
5 Con Saturacion
Sin Saturacion

Amplitud senal de salida


3

-1

-2
0 5 10 15
Tiempo(Seg)

Figura 16. Señales de control correspondientes al sistema utilizando técnica de antireset windup y
saturación.

Es claro apreciar las ventajas de utilizar el sistema antireset windup, ya que permite
“suavizar” la señal de control, es decir, amortigua el sobrepico debido al cambio de la
senal de referencia (senal escalon). Lo anterior es una característica practica deseable,
puesto que aumenta la vida útil del actuador en la planta.

Señales de salida utilizando las tecnicas de antireset windup y Saturacion


1.6
Antireset windup
1.4 Con Saturacion
Sin Saturacion

1.2
Amplitud senal de salida

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15
Tiempo(Seg)

Figura 17. Señales de salida para los sistemas utilizando los sistemas de antireset windup y saturación.

De los resultados mostrados en la figura 13, es claro apreciar que el sistema antireset
windup, además de mejorar las condiciones de la señal de control, también mejora el
sobreamortiguamiento de la señal de salida, pasando de un sobreamortiguamiento del
50% con respecto al sistema sin saturación a un 18%.

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Otro factor importante a resaltar, es que el tiempo de establecimiento (Setting Time) se
mantiene constante para los tres casos analizados (antireset windup, con saturación y sin
saturación).

La desventaja es que el tiempo de subida (Rise Time) aumenta con respecto a la


respuesta del sistema sin limitación. Pero este fenómeno es claro cuando se diseña
controladores, puesto que si se desea mejorar el factor de amortiguamiento,
indiscutiblemente se tendrá que sacrificar un poco el tiempo de subida y viceversa.

Considero que el factor de amortiguamiento para este caso es más importante con
respecto al tiempo de subida. Además, el parámetro Tiempo de Establecimiento se
mantiene constante para los tres casos, lo que permite decidir que el comportamiento del
sistema antireset windup es adecuado para ser utilizado en la implementación de
sistemas de control en áreas de aplicación industrial.

2. Para el diagrama de bloques del sistema en cascada (Maestro-Esclavo):

a) Ajustar el controlador esclavo de tal forma que se tenga un factor de


amortiguamiento ξ=0.707.
b) Ajustar el controlador Maestro mediante el método de ZN.

Figura 1. Diagrama de bloques Maestro – Esclavo.

SOLUCION:

SINTONIZACION CONTROLADOR ESCLAVO

1 Kc In1Out1 1
In1 Out1
Gain1
VALVULA

Gain

0.5

Figura 1. Diagrama de bloques para controlador esclavo.

1 20
1 1
In1 s+1 2s+1 Out1
Transfer Fcn Transfer Fcn1

Figura 2. Subsistema VALVULA del controlador esclavo.


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Y (S )
Funcion de transferencia Controlador Esclavo;
U ( s)

Y (S ) 20 Kc
=
U (S ) 10 Kc + 1
S 2 + 1.5S +
2

Por tanto;

2ζω n = 1.5 (1)

10 Kc + 1 (2)
ωn 2 =
2

Si ζ = 0.707 , reemplazando en (1) se tiene que:

ωn = 1.0608

Reemplazando en (2);

Kc = 0.1251

1 20
-K-
s+1 2s+1
Step Gain Transfer Fcn2 Transfer Fcn1 Scope

Gain1

0.5 Esclavo

To Workspace1
Tiempo
Clock
To Workspace

Figura 3. Diagrama de bloques para controlador esclavo.

Respuesta del Controlador Esclavo para Kc=0.1251


1.4

1.2

0.8
Magnitud

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
Tiempo(Seg)

Figura 4. Respuesta a una entrada escalon del controlador esclavo.


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SINTONIZACION CONTROLADOR MAESTRO

Utilizando el método de ZN para sintonización, se obtiene que:

Kcr= 3.31
Pcr= 12s

Figura 5. Diseño controlador P utilizando método de ZN.

CODIGO MATLAB PARA GENERACION DE GRAFICAS


CORRESPONDIENTES A LAS RESPUESTAS ANTE ENTRADA ESCALON DE
LOS CONTROLADORES ESCLAVO Y MAESTRO

close all;
Kc=0.1251;
sim('controlador_esclavo');

plot(Tiempo, Esclavo, 'linewidth', 2), grid;


xlabel('Tiempo(Seg)'), ylabel('Magnitud');
title('Respuesta del Controlador Esclavo para Kc=0.1251');

Kcr=3.31;
Pcr= 12;
sim('MAESTRO_ESCLAVO');

plot(Tiempo, Maestro, 'linewidth', 2), grid;


xlabel('Tiempo(Seg)'), ylabel('Magnitud');
title('Respuesta del Controlador P Maestro');
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Respuesta del Controlador P Maestro
12

10

Magnitud
6

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo(Seg)

Figura 6. Respuesta ante entrada escalon del controlador Proporcional Maestro, con Kp=0.5Kcr=1.65
(Parámetro de arranque).

Dado que el error en estado estacionario es elevado, se procedio a sintonizar el


controlador, logrando obtener un valor de Kp=0.098 para una respuesta aceptable.

Respuesta del Controlador P Maestro, con Kp=0.098


1.4

1.2

0.8
Magnitud

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo(Seg)

Figura 7. Respuesta el controlador Proporcional Maestro, con Kp=0.098.

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