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1
G(S ) =
(S + 1)3
Figura 1. Respuesta al impulso del sistema G(S) y medida de parámetros L=0.9s y T=(4.7-0.9)s para
sintonización PID usando el método por Curva de Reacción.
1 1 1
Kp = = = = 4.22
RL K 1
L 0 .9
T 4 .7 − 0 .9
Kp Kp
Ki = = = 2.34
Ti 2L
Kd = KpTd = Kp (0.5L) = 1.89
Figura 3. Determinando valor de Kcr para llevar el sistema a oscilación usando método ZN.
Kcr = 8
Pcr = 3.7 s
Figura 5. Determinando Kcr para llevar el sistema a oscilación usando método AH con d=2.
d =2
a = 0.31
Pcr = 3.49 s
4d 4(2)
Kcr = = = 8.21
πa π (0.31)
Figura 7. Determinando Pcr para llevar el sistema a oscilación usando método KR con d=2 y Transport
Delay=4.3/36.
Criterios de diseño:
360Td
Φ= , donde Tc= Transport Delay (Relay)
Tc
Partiendo de un Φ nominal:
Φ = 10
10Tc = 360Td
Tc = 36Td
4.3
Td =
36
Por tanto:
Tc = 4.3
4d 4(2)
Kcr = = = 5.92
πa π (0.43)
1
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15
Tiempo(Seg)
1.4
1.2
0.8
Amplitud
0.6
0.4
Curva de Reaccion
0.2 ZH LAZO CERRADO
ASTROM-HAGLUND
KAYSER-RAJKA
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(Seg)
Dado que el sistema G(S) posee el polo (s-1) ubicado en el semiplano derecho del plano
imaginario; lo cual establece que el sistema es inestable, no es posible utilizar los
parámetros de sintonización de controladores PID de ZN, KR o AH, dado que no es
posible hacer oscilar el sistema por los procedimientos correspondientes.
Por tal razón, se propone diseñar inicialmente un compensador en adelanto para así
estabilizar el sistema y posteriormente diseñar el controlador PID correspondiente para
que el sistema cumpla los requerimientos dinámicos establecidos, los cuales son Tr
menor a 2s y overshoot del 2%.
Se desea cancelar el efecto del polo s=1 ubicado en el semiplano derecho, por tanto, la
red de compensación debe contener un cero en dicha ubicación. Por otro lado, para
mejorar el tiempo de estabilización del sistema y cumplir con los requerimientos del
diseño, se desea ubicar un polo al lado izquierdo del semiplano complejo. Para tal fin, y
para evitar operaciones matemáticas engorrosas, se hace uso de la herramienta grafica
de Matlab SISOTOOL, ya que este permite ubicar de manera practica la ubicación de
dicho polo informando de la Margen de Ganancia y la Margen de Fase
correspondientes. Se requiere que el margen de Ganancia sea de aprox. 10dB y el
Margen de Fase mayor a los -180°, es decir, Margen de fase positivo (condiciones de
estabilidad estandar).
Figura 11. Diseño de la red adelanto atraso para estabilización del sistema.
1.5
Amplitud
0.5
-0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (Seg)
Figura 12. Respuesta del sistema compensado en lazo abierto ante una entrada escalón unitario.
Comprobación de estabilidad.
-1(s-1) 2(s-5)
-K-
(s+0.5) (s-1)(s+2)(s+4)
Step Kcr=2.95 Zero-Pole Zero-Pole Scope
(with initial states)1
Salida
Tiempo
To Workspace
Clock
To Workspace1
Figura 13. Modelo Simulink para determinar el valor de Kcr y sintonización de controlador PID.
1.5
1
Amplitud
0.5
X: 2.933
Y: 0.0274 X: 5.933
Y: -0.04316
0
Pcr=2.8s
-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(Seg)
Figura 14. Determinando los valores de Pcr para sintonización de PID por ZN.
Tiempo
Clock To Workspace
-1(s-1) 2(s-5)
PID
(s+0.5) (s-1)(s+2)(s+4)
Step PID Controller Zero-Pole Zero-Pole Scope
(with initial states)
Salida
To Workspace2
-1(s-1) 2(s-5)
(s+0.5) (s-1)(s+2)(s+4)
Zero-Pole1 Zero-Pole Scope1
(with initial states)1 Compensador
To Workspace1
Figura 15. Modelo simulink (ejercicio_15_inestable.mdl) del controlador PID del sistema y
comprobación en lazo abierto de la red adelanto atraso.
plot(Tiempo,Salida,'linewidth',2);
close all;
clc; hold on
Kp=1.68; Kp=1.435;
Ki=1.68/1.4; Ki=0.36;
Kd=1.68*0.35; Kd=0.625;
sim('ejercicio_15_inestable'); sim('ejercicio_15_inestable');
plot(Tiempo,Salida,'r','linewidth',2),grid;
figure(1) xlabel('Tiempo (Seg)'), ylabel('Amplitud');
plot(Tiempo, Compensador,'linewidth', 2), grid; title('Respuesta del sistema compensado y
xlabel('Tiempo(Seg)'),ylabel('Amplitud'); controlado');
title('Respuesta del sistema compensado en lazo legend('Respuesta con Parametros de
abierto'); arranque','Respuesta con Parametros
Sintonizados');
figure(2)
1.2
Overshoot=2%
0.8
Amplitud
Rise Time=1.9s
0.6
Rise Time=1.38s
0.4
0.2
Figura 14. Respuesta del sistema controlado y compensado, con un tiempo de subida de 1.9s y sobrepico
del 2%.
Tiempo
Kd du/dt
Clock
To Workspace1
Derivative
Gain4
1
Kp
s3+3s2+3s+1 Antireset Windup
Saturacion
Step Gain3 Saturation1 Transfer Fcn sin Saturacion
Salida
Ki
1 Salida
s
Gain2 To Workspace
Integrator1
Tiempo de seguimiento Kp=4.8
Ki=2.64
1/Tt Kd=217
Tt=0.5Ti=0.9250
Antireset Windup
antireset windup
1 Saturacion
PID
s3+3s2+3s+1
PID Controller Saturation2 Windup
Transfer Fcn1
To Workspace2
1 sin Saturacion
PID
s3+3s2+3s+1
PID Controller1 Transfer Fcn2
Figura 15. Modelo simulink para evaluación del sistema antireset windup y técnica de saturación.
-1
-2
0 5 10 15
Tiempo(Seg)
Figura 16. Señales de control correspondientes al sistema utilizando técnica de antireset windup y
saturación.
Es claro apreciar las ventajas de utilizar el sistema antireset windup, ya que permite
“suavizar” la señal de control, es decir, amortigua el sobrepico debido al cambio de la
senal de referencia (senal escalon). Lo anterior es una característica practica deseable,
puesto que aumenta la vida útil del actuador en la planta.
1.2
Amplitud senal de salida
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15
Tiempo(Seg)
Figura 17. Señales de salida para los sistemas utilizando los sistemas de antireset windup y saturación.
De los resultados mostrados en la figura 13, es claro apreciar que el sistema antireset
windup, además de mejorar las condiciones de la señal de control, también mejora el
sobreamortiguamiento de la señal de salida, pasando de un sobreamortiguamiento del
50% con respecto al sistema sin saturación a un 18%.
Considero que el factor de amortiguamiento para este caso es más importante con
respecto al tiempo de subida. Además, el parámetro Tiempo de Establecimiento se
mantiene constante para los tres casos, lo que permite decidir que el comportamiento del
sistema antireset windup es adecuado para ser utilizado en la implementación de
sistemas de control en áreas de aplicación industrial.
SOLUCION:
1 Kc In1Out1 1
In1 Out1
Gain1
VALVULA
Gain
0.5
1 20
1 1
In1 s+1 2s+1 Out1
Transfer Fcn Transfer Fcn1
Y (S ) 20 Kc
=
U (S ) 10 Kc + 1
S 2 + 1.5S +
2
Por tanto;
10 Kc + 1 (2)
ωn 2 =
2
ωn = 1.0608
Reemplazando en (2);
Kc = 0.1251
1 20
-K-
s+1 2s+1
Step Gain Transfer Fcn2 Transfer Fcn1 Scope
Gain1
0.5 Esclavo
To Workspace1
Tiempo
Clock
To Workspace
1.2
0.8
Magnitud
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Tiempo(Seg)
Kcr= 3.31
Pcr= 12s
close all;
Kc=0.1251;
sim('controlador_esclavo');
Kcr=3.31;
Pcr= 12;
sim('MAESTRO_ESCLAVO');
10
Magnitud
6
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo(Seg)
Figura 6. Respuesta ante entrada escalon del controlador Proporcional Maestro, con Kp=0.5Kcr=1.65
(Parámetro de arranque).
1.2
0.8
Magnitud
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo(Seg)