Санкт-Петербургский государственный политехнический университет

Кафедра “Механика и процессы управления”

ОТЧЁТ ПО ЛАБОРАТОРНОЙ РАБОТЕ №1

По теме “Исследование одношаговых методов численного решения задачи Коши”

Выполнили: Студент Чинь Зуи Тан – 4055.1

Санкт-Петербург

2011г.
 ВВЕДЕНИЕ

Из мировой практики решения прикладных задач известно, что получающиеся в результате анализа систем
дифференциальные уравнения далеко не всегда могут быть решены аналитически, в связи с этим активно
развились и нередко используются численные методы решения дифференциальных уравнений. Однако эти методы
не позволяют точно описать решение, они могут только дать решение, приближённое к аналитическому, нередко с
достаточной точностью. Одним из превалирующих способов приближённого описания дифференциального
уравнения является замена непрерывно меняющегося аргумента дискретным, а соответствующего
дифференциального оператора разностным. В частности этот метод применён для построения
однопараметрического -семейства методов Рунге-Кутты. При α=0 получаем явную схему метода Эйлера, при α=1
неявную схему метода Эйлера и при α=0.5 метод средней точки. В качестве тестового уравнения (тестовой задачи
Коши) возьмём уравнение линейного гармонического осциллятора.

Таким образом, целью работы становится изучение работы методов - семейства для α=0;0.5;1 на примере
уравнения гармонического осциллятора в двух режимах – свободных и вынужденных колебаний.

ОСНОВНАЯ ЧАСТЬ

1. Теоретические сведения
1.1. Формулировка численных методов

Рассмотрим задачу нахождения решения системы обыкновенных дифференциальных уравнений при

заданных начальных условиях (задачу Коши):

x’ = f( x , t )

Где t−время , x−вектор−столбец неизвестных величин , f −вектор−столбец правых частей

уравнений .

В одношаговых методах численного интегрирования (с шагом h) по заданному значению x 0 в момент

времени t 0=0 последовательно находят приближённые значения x 1 , x 2 , … , x n , x n+1 , … в дискетных точках
t 1 , t 2 , … , t nh , t ( n+1 )h , … Значение , x n+1 находится по значению, x n на предыдущем шаге, не используя более
отстоящие шаги. Рассмотрим однопараметрическое семейство методов Рунге-Кутты, определяемое
следующими соотношениями:

x n+1=x n +h k 1

k 1=f (t n +αh ; x n + αh k 1 )

При α =0 получаем явную схему метода Эйлера, имеющую первый порядок точности.

x n+1=x n +h k 1

k 1=f (t n ; x n)

Или

x n+1=x n +hf ( t n ; x n)

При α =1 получаем неявную схему метода Эйлера, имеющую первый порядок точности.

x n+1=x n +h k 1

k 1=f ( t n +h ; x n +h)
 2

Или

x n+1=x n +hf (t n +1 ; x n+1 )

1
При α = получаем метод средней точки, имеющий второй порядок точности.
2

x n+1=x n +h k 1

h h
k 1=f (t n + ; x n + )
2 2

Или

t n +t n+1 x n + x n+1
x n+1=x n +hf ( ; )
2 2

1.2. Описание гармонического осциллятора

Движение гармонического осциллятора описывается дифференциальным уравнением вида:
~
a q '' +b q ' + cq=Q ( t ) ,
Где q- обобщенная координата, a>0- инерционный коэффициент, b>0 – коэффициент сопротивления, c>0 –
~
квазиупругий коэффициент, Q ( t )- обобщённая сила. Штрихом обозначена производная по времени.
Начальные условия:
q|t=0=q0 ; q '|t =0=q ' 0
Разделим обе части уравнения на инерционный коэффициент. Получим:
1
q '' +2 n q' +k 2 q= ~ Q (t ),
a
b c
2a √
где n= −фактор затухания , k = −¿ собственная частота колебаний без учёта демпфирования.
a
Далее, вводя безразмерное время τ =kt , имеем уравнение движения гармонического осциллятора в виде:
1 t q̇
q̈+ 2 ν q̇+q= 2 ~ Q ()
=Q( τ), с начальными условиями q|τ=0=q0 ; q̇|t=0= 0 =ν 0
ak k k
Перейдём к нормальной форме Коши, сделав замену q̇=v :

v̇=−q−2 vν +Q ( τ ) , или ẋ =Mx+ X ( τ ) , где x= q ; M = 0 1 ; X= 0 и x| =x

[] [
v ] [ ]
−1 −2 ν Q(τ ) τ =0 0

2. Свободные колебания гармонического осциллятора

Характеристический полином дифференциального уравнения движения гармонического осциллятора с одним
параметром имеет корни:
λ 1,2=−ν ± √ ν 2−1
Рассмотрим три различных режима работы осциллятора – незатухающие колебания (ν=0), затухающие
колебания со слабым демпфированием (ν=0.01) и затухающие колебания с большим демпфированием (ν=5)
1
При этом начальные данные берутся как x 0= [ 0]
Для отражения влияния метода на систему будем строить полную энергию E системы.
2.1. Незатухающие колебания
Рассмотрим случай ν=0. В этом случае корни характеристического уравнения равны:
λ 1,2=±i
В этом случае полная энергия должна сохраняться.
Далее будут приведены графики зависимости полной энергии E от безразмерного времени τ
 3

Рисунок 1 – График зависимости полной энергии от безразмерного времени для явной схемы Эйлера.
Как видно из рисунка 1 явная схема производит подкачку энергии в систему, то есть вносит в систему
отрицательное демпфирование.

Рисунок 2 – График зависимости полной энергии от безразмерного времени для неявной схемы Эйлера.
Из рисунка 2 видно, что энергия убывает, следовательно, можно сделать вывод о том, что неявная схема
метода Эйлера вносит в систему положительное демпфирование.
 4

Рисунок 3 – График зависимости полной энергии от безразмерного времени для метода средней точки.
Из графика видно, что энергия сохраняется, а значит, метод средней точки паразитного демпфирования не
вносит, следовательно, наиболее точен в данном случае.
2.2. Затухающие колебания. Случай малого демпфирования.
В данном случае корни характеристического уравнения выглядят так:
λ 1,2=−ν ± ik
Это затухающие колебания, полная энергия убывает.

Рисунок 4 – График зависимости полной энергии от безразмерного времени для явной схемы Эйлера.
Из рисунка 4 видно, что энергия увеличивается, что доказывает высказанное ранее предположение о
«докачке» методом энергии в систему. Однако, увеличение энергии меньше из-за наличия в системе
диссипативного элемента.
 5

Рисунок 5 – График зависимости полной энергии от безразмерного времени для неявной схемы Эйлера.

Рисунок 5 наглядно иллюстрирует (в сравнении с рисунком 2) появление в системе демпфера. Метод же не

изменяет поведения и откачивает энергию из системы.

Рисунок 6 – График зависимости полной энергии от безразмерного времени для метода средней точки.
Рисунок 6 показывает уменьшение полной энергии системы, что и ожидалось.
2.3. Затухающие колебания. Случай большого демпфирования.
В данном случае наблюдается апериодическое движение. Корни характеристического уравнения:
λ 1,2=−ν ± √ ν 2−1
Важно заметить, что для этого случая задача решается с бoльшим шагом по времени и рассматривается
координата объекта. Также начальные данные выбраны так, чтобы реализовывалось движение вида
−|λ1|t
q=e

Рисунок 7 – зависимость координаты осциллятора от безразмерного времени для явной схемы Эйлера
Из рисунка видно, что решение расходится, что означает довольно высокое по модулю отрицательное
демпфирование, превышающее затухание системы. Более того, в системе возникают колебания, которых
из-за высокого демпфирования быть не должно.

Рисунок 8 – зависимость координаты осциллятора от безразмерного времени для неявной схемы Эйлера
Рисунок явно показывает, что неявная схема Эйлера хорошо решает данную систему для большого шага
по времени, поскольку решение, представляет собой быстро убывающую экспоненту.
 7

Рисунок 9 – зависимость координаты осциллятора от безразмерного времени для метода средней точки.
Из рисунка видно, что решение убывает, однако также присутствуют паразитные колебания, которых в
решении быть не должно.
3. Вынужденные колебания гармонического осциллятора.
При рассмотрении данного решения следует рассматривать АЧХ и на её основе делать выводы об искажении
результата, поскольку рассматривать полную энергию смысла уже не имеет. Будем рассматривать поведение
системы при воздействии Q ( τ )=Q 0 sin ⁡(ωτ ) для разных ω. Соответствующее частное решение имеет вид:
~ 1
~
q ч=ℑ ( B e iωτ ) =Bsin ( ωτ + β ) , где B=Q0 K ( iω ) ; K ( iω )= 2
,~
B - комплексная амплитуда, K ( iω ) –
( 1−ω ) +i (2 νω)
1
комплексная передаточная функция. АЧХ называется |K ( iω )|= 2 2
, а ФЧХ β=arg ⁡( K (iω ) )
√ ( 1−ω ) +(2 νω)2
Выберем рабочий диапазон изменения частоты для исследования, для чего построим ФЧХ и ограничим
частоту снизу нулём, а сверху диапазоном слабого изменения фазы после резонанса. Амплитуда
возбуждающей силы 0.01, демпфирование 0.01, верхний предел частоты 2.
 0,5

0,0 Фазо-частотная характеристика

гармонического осциллятора
-0,5

-1,0

Фаза
-1,5

-2,0

-2,5

-3,0

-3,5
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
Частота

Рисунок 10 – Фазо-частотная характеристика гармонического осциллятора.

v2
Амплитуду будем вычислять как A= q2 +
√ ω2
, ω ∈[0 ; 2] шаг по времени h=0.05

8
3.1. Явная схема Эйлера
Явная схема метода Эйлера даёт расходящееся решение, по-видимому, обусловленное внесением
отрицательного демпфирования в систему.
3.2. Неявная схема Эйлера

Амплитудно-частотная характеристика (аналитика)

Амплитудно-частотная характеристика (численый эксперимент)
1,0

0,8
Амплитуда

0,6

0,4

0,2

0,0

0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 1,2 1,3 1,4 1,5 1,6 1,7 1,8 1,9 2,0
Частота

Рисунок 11 – Амлитудно-частотные характеристики для неявной схемы Эйлера.

Как видно из рисунка, приведённого выше, резонансный пик численного решения существенно ниже
аналитического, что есть следствие внесения дополнительного демпфирования в систему.
3.3. Метод средней точки
 Амплитудно-частотная характеристика (аналитика)
Амплитудно-частотная характеристика (численый эксперимент)
1,0

0,8

Амплитуда
0,6

0,4

0,2

0,0

0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 1,2 1,3 1,4 1,5 1,6 1,7 1,8 1,9 2,0
Частота

Рисунок 12 – Амлитудно-частотные характеристики для метода средней точки.

Как видно из представленного рисунка аналитика практически совпадает с численным экспериментом, что
в свою очередь совпадает с нашими ожиданиями, поскольку метод не вносит в систему дополнительного
демпфирования.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
В работе было проведено исследование методов численного решения дифференциального уравнения
второго порядка, описывающего линейный осциллятор явной и неявной схемой метода Эйлера и методом
средней точки.
Был рассмотрен процесс получения общей схемы решения семейства, к которому принадлежат указанные
методы. Также был проведён анализ уравнения осциллятора.
В результате работы были выявлены следующие основные закономерности:
 Явная схема Эйлера вносит отрицательное демпфирование, тем самым увеличивая энергию
системы
9
 Неявная схема метода Эйлера вносит положительное демпфирование, уменьшая энергию системы,
однако она лучше всех остальных описывает поведение сильно диссипативной системы на
больших шагах по времени
 Метод средней точки не вносит демпфирования в систему, однако на больших шагах по времени
вызывает паразитные колебания в сильно диссипативных системах.

Как итог можно отметить, что, несмотря на то, что численные методы могут оказывать сильное влияние на
результат, если пользоваться ими, верно, то они могут быть мощным инструментом верного решения множества не
решаемых аналитически дифференциальных уравнений.