Вы находитесь на странице: 1из 7

Single Inverted Pendulum Control Laboratory – Student Handout

Appendix A. Nomenclature
����� ���� ������ �������� � �������� ������� �� ��� ������� ��� ��������� ���� �� ��� ����
��� ���� ������������ ���������� �� ��������� �� ���� ����������� ��� ��������� ������ ��
����������������������������������������������������

? A -4 ERH -4 9WIV 1ERYEP

Document Number: 512 � Revision: 03 � Page: 28


Single Inverted Pendulum Control Laboratory – Student Handout

Symbol Description Matlab / Simulink


Notation
�� ���������������������� ��
�� ���������������������� ��
�� ������������������������� ��
�� ��������������������� ��
�� ���������������� �����
�� ��������������������������������������� ��
���� ���������������� ����
�� ����������������������� ��
�� ���������������������������� ��
�� ���������������������������� �����
��� ��������������������������� ���
��� ��������������������������� ���
�� ��������������������� ��
� ����������������������������������������������������
������
�� ��������������������������������������������������� ��
�������
��� ������������������� ����
��� ����������������������������������������������������� ���
������������
�� ����������������������������������������
�� �������������������� ��
� �������������������� ������
x
�t c
������������������������������������������

����� ���� ������ �������� � �������� ������� �� ��� ������� ��� ��������� ���� �� ���
������������ ��������� �� ��� ������ �������� ��������� �� ��������� �� ���� �����������
�������������������������������������������������������������������������������������

Document Number: 512 � Revision: 03 � Page: 29


Single Inverted Pendulum Control Laboratory – Student Handout

Symbol Description Matlab / Simulink


Notation
� ���������������������������������������� �����
� ������������������������� ���������

�t
�� ������������������������������� ���������
�� ������������������������������ ��
�� ���������������������������������������� ��
�� ����������������������������������������������� ��
�� �������������������������� ��
�� �������������������������������������������������������
�� �������������������������������������������������������
�����������������������������������������������������

����� ���� ������ �������� � �������� ������� �� ��� ������� ��� ��������� ���� �� ��� ���
���������������������������������������������������
Symbol Description Matlab / Simulink
Notation
���������� ������������������������������������������������� ����������
������
� ������������ �
� ���������������������������� �
� ������������������������������������
� �������������������������������������� �
� ���������������������������������� �
� ���������������
��������������������������

Document Number: 512 � Revision: 03 � Page: 30


Single Inverted Pendulum Control Laboratory – Student Handout

Appendix B. Non-Linear Equations Of


Motion (EOM)
���� �������� ������� ��� ������� ������� ��������� �� ��� ������ �������� ��������
����� ������ ������� �� ��� ���� �� ���� ������ ����� ��� ���������� ������ �� ���� ��
������ ��� ������� ����� �� ��� ������� �� ���� ��������� ��� ������ ����� �� ��� ������ ��
��������������������

�� ����� ��� ��� ���������� ��������� ��� ���������� �� ��� ������ ����� �� �� �����������
������������������������������������������������������������������������������������������

��������� �� ��� ��������� ����� ����������� ����������� �� ������ �� �� ���� �� ��� ��������
�������������������������������������������������������������������������������
xp� t ��� xc� t ��� lp ���� �� t � � ��� yp� t � ��lp ���� �� t � � �����

��� �� ����� ��������� ��� �������� ����� ��������� ������ VT� ��� ��������� ������ �� � ������
�� ��� ������ �� ������ ���� ���� ������� �� ������ �������� ��� ��� �� ���� ���� �� ����
������ �� ������ ����� ���� �� ��� �� �� ������� ������ �� ��� �������� ������������ ����
��������� �������������� ��������� ������� �� �� � �������������� ���� �� ������������ ��������
������������������
����� ����� �� �� ������� ��������� ������ �� ��� ������� ��� �������� ��������� ������ �� ����
��� �� �������� ��� ���� ������ ������ �� ����������� ��� �� ����� ����� ��� ��������
������������� ���������� ��� ����� ��������� ������ �� ����� ��������� �� ��� ����������
�������������������������������������������������������
VT�� Mp g lp ���� �� t � � �����
�� ��� �� ���� ���� �������� ����� ���� ��� ����� ��������� ������ ��� �� ��������� �� �����
���������������������������������������

��� �� ��� ��������� ��� �������� ����� ������� ������ TT� ��� ������� ������ �������� ���
������ �� ������ �� � ������ ��� �� ��� ������� ����� ��� ����� ������� ������ �� ��� ��� ��
��� ������������� ��� ���������� ������� �������� ������� ���� ���� ��� ���� ������ ��� ������
��������� �� ����������� �� ���������� �� ���� �� ��� ������� ��������� ��� ��� ������� ��������
����������������������������������������������������������������������
���������������������������������������������������������������Tct��������������������������

� d
Tct �� M ��� xc� t � ��� �����
� � dt �
������� ��� ���������� ������� ������ ��� �� ��� ������ �� ������ Tcr� ��� �� �������������
���

Document Number: 512 � Revision: 03 � Page: 31


Single Inverted Pendulum Control Laboratory – Student Handout


d
Jm Kg ��� xc� t � ���

Tcr��
� � dt � �����
� r mp

���������� �� � ������ �� ��������� ����� ��� ������ Tc� ��� ������ ����� ������� ������� ��� ��
������������������������

� J m Kg
� d
Tc�� Mc ��� xc� t � ��� ����� Mc�� M�� � �����
� � dt � r mp

Hint #1 ���� ���� ��� ���� �� ��� ������ �������� �������� �� ������� ������������ �� ���
������ �� ������� ������ ���������� ��� ���������� ������������� ������� ������� Tpt� ��� ��
��������� �� � �������� �� ��� ������ �� ��������� ������ ��������� �� ����� �� ��� ���������
���������
� �

Tpt �� Mp � d x � t � � �� � d y � t � � �����
�� �� �� ��
� � dt � � dt
p p

������ ��� ������ ���������� ������������ �� ��� ���������� ������ �� ������� �� ����������
���
d d d
xp� t ��� ��� xc� t � ����� lp ���� �� t � � ��� �� t � ��� �����
dt � dt � � dt �
�������������������������������������������������������������������������������������������
d d
yp� t ��� �lp ���� �� t � � ��� �� t � ��� �����
dt � dt �

�������������������������������������������������������Tpr��������������������������

� d
Tpr���� I ��� �� t � ��� �����
� p � dt �

����� ��� ����� ������� ������ �� ��� ������ �� ��� ��� �� ��� ���� ���������� �������
��������� �� ���������� ������������� �� ��������� ������ ������ ������ ������ ��� ������ ��
���������� ���������� ������ ��� ������������ ��� �������� ����� ������� ������� TT� ������� ��
�����������

Document Number: 512 � Revision: 03 � Page: 32


Single Inverted Pendulum Control Laboratory – Student Handout


� d d d
TT�� � Mc�� Mp � ��� xc� t � ��� �� Mp lp ���� �� t � � ��� �� t � ��� ��� xc� t � ���
� � dt � � dt � � dt �
� ������
� d
�� � Ip�� Mp lp � ��� �� t � ���

� � dt �
�� ��� �� ���� ���� �������� ������ ���� ��� ����� ������� ������ ��� �� ��������� �� �����
������������������������������������������������������������������������

��� �� ��� �������� ��� ���������� ��������� ��� ��� ������� �� ����������� ��� ���
���������� ���������� ��������� ���� ��� ������������������ ��� ����������� ������������ xc
����������������������������������������������
� � � �
� L ���� �� L ��� Qx
� d � � �xc � ������
� �t � x � t � � � � c
� d t c �
� �

����
� � � �
� L ���� ��� L ���� Q�
� �
� � t � d �� t � � � � � � ������
� dt �
� �

�� ��������� ������ ��� ������� ������ L �� ������ ��� ���������� ��� �� ������� �� �� �����
���
L�� TT�� VT ������

�� �������� ������� Qxc �� ��� ����������� ����� ������� �� ��� ����������� ���������� xc�
�������� �� �������� ������� �� �� ��� ����������� ����� ������� �� ��� �����������
������������������������������������������������������������������������
d d
Qx � t ��� Fc� t ��� Beq ��� xc� t � ��� ��� Q� � t ��� �Bp ��� �� t � ��� ������
c � dt � � dt �
�� ������ �� ����� ���� ��� ����������� ������� �������� ������� �� ��� ������ ���� ��� ����
���������� ��������� ��� ����� �� ��� ������ ���� ��� �� ��� ���������� ������ ��� ���� ����
��������������������������������������������

����������� �������� ������ ������� �� � ���� �������� ���������� ��� ��� ����� ����������
��������������������

Document Number: 512 � Revision: 03 � Page: 33


Single Inverted Pendulum Control Laboratory – Student Handout

� � �
�d � �d � d
� Mc�� Mp � �� � xc� t � ���� Mp lp ���� �� t � � �� � �� t � �� � Mp lp ���� �� t � � ��� �� t � ��� ��
� dt � � dt � � dt � ������
d
Fc�� Beq ��� xc� t � ���
� dt �

��������� ����������� �������� ������ ���� ������� �� � ���� �������� ���� ��� ��� ������
������������������������������������
� �
�d � � � d �
�Mp lp ���� �� t � � �� � xc� t � ���� � Ip�� Mp lp � �� � �� t � �� � Mp g lp ���� �� t � ���
� dt � � dt � ������
� d �
�Bp �� �� t � ��
� dt �

�������� ������� ��� ��� �� ��� ��� ���������� ���������� �� ���������� ��������� ��
��������� ������ ��� ������� ��� ��� ������������ ���� ���������� �� ��� ��� ����������
��������������������������������������������������������������

d� � � d � � d �
� � � �
x � t ��� �� �� Ip�� Mp lp � Beq �� xc� t � ���� � Mp lp �� Ip Mp lp � ���� �� t � � �� �� t � ��
dt � c � � dt � � dt �
d � �����
�� Mp lp ���� �� t � � Bp ��� �� t � ��� � � Ip�� Mp lp � Fc�� Mp lp g ���� �� t � � ���� �� t � � ��
� � �

� dt � �
� � �
� � Mc�� Mp � Ip�� Mc Mp lp � Mp lp ���� �� t � � � �

����
d� � d
�� t ��� ��� � Mc�� Mp � Mp g lp ���� �� t � ��� � Mc�� Mp � Bp ��� �� t � ���
� dt

dt � �

d d
�� Mp lp ���� �� t � � ���� �� t � � ��� �� t � ��� � Mp lp ���� �� t � � Beq ��� xc� t � ���
� �

� dt � � dt � ������


�� Fc Mp lp ���� �� t � � ��
� � �
� � Mc�� Mp � Ip � Mc Mp lp �� Mp lp ���� �� t � � � �

����������������������������������������������������������������������������������

Document Number: 512 � Revision: 03 � Page: 34

Оценить