УДК 614.

84

В.П. Садковой, ректор, УГЗУ

АЛГОРИТМ ИДЕНТИФИКАЦИИ ПЕРЕДАТОЧНОЙ

ФУНКЦИИ ГИДРОМАГИСТРАЛИ СИСТЕМЫ
АВТОМАТИЧЕСКОГО ПОЖАРОТУШЕНИЯ
(представлено д-ром техн. наук Ю.А. Абрамовым)

Рассмотрен алгоритм для получения передаточной функции гидро-

магистрали системы автоматического пожаротушения и приведены
результаты его реализации.

Постановка проблемы. Анализ статистических данных свиде-

тельствует, что на момент прибытия подразделений МЧС к месту
вызова площадь пожара с доверительной вероятностью p ≤ 0,9 со-
ставляет около 100 м2 [1]. В этой связи существенно возрастает роль
систем автоматического пожаротушения (САП), задачей которых яв-
ляется локализация и тушение пожара до прибытия подразделений
МЧС. Основной проблемой в решении такой задачи является доста-
точно низкая эффективность САП [2], что обусловлено, в первую
очередь, синтезом таких систем без использования апробированных
методов, применяемых в кибернетических системах.
Анализ последних исследований и публикаций. В подавляю-
щем большинстве все исследования и публикации касательно систем
пожаротушения не предполагают их рассмотрения как кибернетиче-
ских систем [2÷4], что обуславливает не в полной мере использова-
ние их потенциальных возможностей. В качестве примера позитив-
ного подхода к синтезу САП газового типа следует отнести работу
[5], в которой реализован один из вариантов алгоритма синтеза, ос-
нованный на кибернетическом подходе. Для распространения такого
подхода на САП с использованием распыленной воды возникает не-
обходимость в создании комплекса математических моделей элемен-
тов таких систем.
Постановка задачи и ее решение. Целью работы является
создание алгоритма идентификации передаточной функции гидрома-
гистрали САП в переменных расход – градиент давления.
В [6] получено упрощенное дифференциальное уравнение На-
вье-Стокса, описывающее движение воды в гидромагистрали САП,
которое имеет вид

"Проблемы пожарной безопасности", Выпуск 25, 2009 167

 ∂u −1 ∂ρ ⎡ ∂ 2u ∂u ⎤
= −ρ 0 + ν ⎢ 2 + r −1 ⎥ , (1)
∂t ∂z ⎣ ∂r ∂r ⎦

где u – проекция скорости на ось z , которая совпадает с продольной

осью гидромагистрали; p – давление; ρ 0 , ν – плотность и кинемати-
ческая вязкость воды соответственно.
Начальные и граничное условия имеют вид

u (r, z,0 ) = 0 ; u (r0 , z, t ) = 0 , (2)

где r0 – радиус цилиндрической гидромагистрали.

Применим к дифференциальному уравнению (1) с учетом ус-
ловия (2) интегральное преобразование Лапласа [7], в результате чего
получим

d2u 1 du s ⎡ 1 ⎤
+ − ⎢u + P(s )⎥ = 0 , (3)
dr 2 r dr ν ⎣ ρ 0s ⎦

где

∞
u = ∫ u (r, z, t )exp(− st )dt ; P(s ) = ∫
∞ ∂p (z, t ) exp(− st )dt . (4)
0 0 ∂z

Введем обозначение

1
ξ(s ) = u (r, z, s ) + P(z, s ) , (5)
ρ0s

вследствие чего дифференциальное уравнение (3) трансформируется

следующим образом

d 2 ξ(s ) 1 dξ(s ) s
+ − ξ(s ) = 0 , (6)
dr 2 r dr ν

что представляет собой модифицированное дифференциальное урав-

нение Бесселя [8].
Вследствие того, что функция ξ(s ) имеет конечное значение
при r = 0 , решение уравнения (6) имеет вид

168
 (
ξ(s ) = DJ 0 jr sν −1 , ) (7)

где D – постоянная интегрирования; J 0 – функция Бесселя первого

рода нулевого порядка.
Подставляя (7) в (5), получаем

( )
u (r, z, s ) = DJ 0 jr sν −1 − (ρ 0s )−1 P(z, s ) , (8)

откуда с учетом граничного условия (2) следует, что

(
P(z, s ) = Dρ 0sJ 0 jr0 sν −1 . ) (9)

Подставим это выражение в (8), умножим его на 2πrdr , приме-

ним оператор интегрирования в пределах от 0 до r0 и в результате
получим

⎡r0
⎣0
( r0
) ⎤
Q(z, s ) = D ⎢ ∫ 2πrJ 0 jr sν dr − ∫ 2πrJ 0 jr0 sν −1 dr ⎥ ,
−1
0 ⎦
( ) (10)

где

r0
Q(z, s ) = 2π ∫ ru (r, z, s )dr . (11)
0

Выражение Q(z, s ) представляет собой преобразование по Лап-

ласу объемного расхода воды в гидромагистрали.
Введем обозначения

g = jr sν −1 ; g 0 = jr0 sν −1 . (12)

Тогда для первого интеграла в квадратных скобках (10) будет

иметь место [9]

r0
( )
2π ∫ rJ 0 jr sν −1 dr = 2π j sν −1
0
( )
−2 g0
∫ gJ 0 (g )dg =
0

(
= 2πr0 j sν −1 ) J (jr
−1
1 0 sν −1 , ) (13)

"Проблемы пожарной безопасности", Выпуск 25, 2009 169

где J1 – функция Бесселя первого рода первого порядка.
Для второго интеграла в квадратных скобках (10) будет иметь
место [9]

r0
( )
2π ∫ rJ 0 jr0 sν −1 dr = πr02 J 0 jr0 sν −1 .
0
( ) (14)

С учетом (13) и (14) выражение (10) принимает вид

⎡
(
Q(z, s ) = D ⎢2πr0 j sν −1
⎣
) J (jr
−1
1 0 ) (
⎤
sν −1 − πr02 J 0 jr0 sν −1 ⎥ .
⎦
) (15)

Определим постоянную интегрирования D из (9) и подставим

в выражение (15), в результате чего получим

Q(z, s ) =
πr02 J 2 jr0 sν −1 (
P(z, s ) .
)
ρ 0s J jr sν −1
0 0 ( ) (16)

Здесь учтено соотношение [10]

(
J 2 jr0 sν −1 = ) (
2J1 jr0 sν −1 ) − J (jr0 0 sν −1 . ) (17)
−1
jr0 sν

Из (16) следует выражение для передаточной функции гидро-

магистрали

W (s ) =
Q(z, s ) πr02 J 2 jr0 sν −1 ( )
=
P(z, s ) ρ 0s J jr sν −1
0 0
.
( ) (18)

Вследствие того, что между функциями Бесселя J 2 , J 0 и моди-

фицированными функциями I 2 , I 0 существует связь [8]

( ) (
J 2 jr0 sν −1 = − I 2 r0 sν −1 ; ) (19)
J (jr
0 0 sν −1 )= I (r 0 0 sν −1 ), (20)

то выражение (18) можно переписать следующим образом

170
 W (s ) = −
(
πr02 I 2 r0 sν −1 )
(
ρ 0s I r sν −1
0 0
.
) (21)

В таком виде это выражение является весьма неудобным для

решения, в частности, задачи синтеза системы автоматического по-
жаротушения с использованием апробированных методов техниче-
ской кибернетики. Желательно, чтобы выражение (21) представляло
собой дробно-рациональную функцию комплексного аргумента s
[11].
Упростим выражение для передаточной функции, записанное в
виде (21). С этой целью положим, что входное воздействие в виде
градиента давления вдоль продольной оси гидромагистрали является
величиной постоянной, т.е. пусть имеет место

P(z, s ) = −s −1A , (22)

где A = const .
Тогда для оригинала объемного расхода воды в гидромагист-
рали можно записать

Q(s ) =
(
πr02 A I 2 r0 sν −1 ),
ρ0s 2 I (r
0 0 sν −1
) (23)

что в соответствии с разложением Хевисайда [8] можно представить

следующим образом

πr02 A ⎡ A 0 ∞ A n ⎤
Q(s ) = + ∑ ⎥, (24)
ρ 0 ⎢⎣ s n =1 s − s n ⎦

где s n – корни трансцендентного уравнения

(
I 0 r0 sν −1 = 0 ;) (25)

( )[ (
A 0 = I 2 r0 sν −1 sI 0 r0 sν −1 )] −1
; (26)
s=0

( ) ⎡⎢⎣ dsd [s I (r sν ) ]⎥
−1
⎤
A n = I 2 r0 sν −1 2
0 0
−1
. (27)
⎦
s =s n

"Проблемы пожарной безопасности", Выпуск 25, 2009 171

 Определение коэффициента A 0 с помощью системы Maple
приводит к следующему результату

A 0 = r02 (8ν )−1 . (28)

Для определения коэффициентов A n вычислим производную в

квадратных скобках (28), т.е.

d 2
ds
[ (
s I 0 r0 sν −1
)] −1
= 2sI 0 r0 sν + ( s 2 r0
2ν sν −1
)
I1 r0 sν −1 . ( ) (29)

( )
Для функции I1 r0 sν −1 можно записать [8]

( ) ( ) (
I1 r0 sν −1 = 0,5r0 sν −1 I 0 r0 sν −1 − 0,5r0 sν −1 I 2 r0 sν −1 . ) (30)

В соответствии с (25) первые слагаемые выражений (29), (30)

равны нулю, вследствие чего объединение этих выражений и после-
дующая подстановка в (28) приводит к следующему результату

A n = −4ν(s n r0 )−2 . (31)

Вследствие того, что имеет место соотношение

r0 s n ν −1 = jμ n , (32)

где μ n – корни трансцендентного уравнения (25), то можно записать

s n = −β 2n νr0−2 . (33)

Тогда выражение (24) с учетом (28), (31) и (33) трансформиру-

ется следующим образом

−1
πr04 A ⎡⎢1 ∞ 32 ⎛⎜ β 2n ν ⎞⎟ ⎤⎥
Q(s ) = − ∑ s+ 2 ⎟ . (34)
8ρ 0 ν ⎢ s n =1 β 4n ⎜⎝ r0 ⎠ ⎥
⎣ ⎦

Применение обратного интегрального преобразования Лапласа

к этому выражению приводит к результату [8]
172
 πr04 A ⎡ ∞ ⎛ β 2n ν ⎞⎤
Q(t ) = ⎢1 − 32 ∑ μ n exp⎜⎜ − 2 t ⎟⎟⎥ .
4
(35)
8ρ 0 ν ⎣⎢ n =1 ⎝ r0 ⎠⎦⎥

Обозначим через τ n – n -ю постоянную времени гидромагист-

рали, т.е.

( )
2
τ n = ν −1 r0μ −n1 . (36)

Выражение (35) по своему смыслу представляет собой пере-

ходную функцию гидромагистрали [7].
Запишем выражение (35) для первых двух членов ряда, т.е. при
μ1 = 2,405 и μ 2 = 5,52 [12]. Это выражение будет иметь вид

[ ( )
Q(t ) ≅ 0,125πr04 (ρ 0 ν )−1 A 1 − 0,958 exp − 5,78νr0− 2 t −

− 0,034 exp(− 30,47νr t )] .−2

0 (37)

Из анализа этого выражения следует, что второе слагаемое в

квадратных скобках не превышает 3,6% от величины первого слагае-
мого и его можно не учитывать. Тогда выражение для переходной
функции гидромагистрали можно записать в виде

[ ( )]
Q(t ) ≅ 0,125πr04 (ρ 0 ν )−1 A 1 − 0,958 exp − 5,78νr0− 2 t , (38)

которое будет отличаться от выражения (35) на величину методиче-

ской погрешности, не превышающей 4,3%.
Переходной функции гидромагистрали (38) будет соответство-
вать передаточная функция [7]

W (s ) = sA −1L[Q(t )] = 0,125πντ 02ρ 0−1 (0,17τ 0s + 1)−1 , (39)

где τ 0 = r02 ν −1 – эквивалентная постоянная времени гидромагистрали.

Следует заметить, что это выражение по своей структуре го-
раздо проще, чем (21), и имеет вид дробно-рациональной функции.
Оба эти обстоятельства обуславливают предпочтительность исполь-
зования выражения (39) в качестве передаточной функции гидрома-
гистрали.

"Проблемы пожарной безопасности", Выпуск 25, 2009 173

 Выводы. Приведен алгоритм идентификации передаточной
функции гидромагистрали САП, с использованием которого получе-
но выражение для такой передаточной функции в переменных расход
– градиент давления. Передаточная функция представлена с помо-
щью модифицированных функций Бесселя, а также получено ее уп-
рощенное выражение в виде суперпозиции дробно-рациональных
функций.

ЛИТЕРАТУРА

1. Яковенко Ю.Ф. Россия: пожарная охрана на рубеже веков.

– Тверь: Сивер, 2004. – 208 с.
2. Котов А.Г. Пожаротушение и системы безопасности. – К.:
Репр. – Графіка, 2003. – 270 с.
3. Смирнов Н.В. Установки пожаротушения. – М.: Такир,
1998. – 112 с.
4. Смирнов Н.В., Цариченко С.Г. Нормативно-техническая
документация о проектировании, монтаже и эксплуатации автомати-
ческих установок пожаротушения. – М.: ВНИИПО, 2004. – 181 с.
5. Абрамов Ю.А., Губарев А.П., Узунов А.В. и др. Управле-
ние в технических системах с газовым и жидким компонентами. – К.:
ИСМО, 1997. – 288 с.
6. Абрамов Ю.А., Садковой В.П. Математические модели
гидромагистралей систем автоматического пожаротушения // Ком-
мунальное хозяйство городов. – К.: Техніка. – Вып. 72. – 2006. –
С. 336-343.
7. Абрамов Ю.А. Основы пожарной автоматики. – Х.: ХИПБ,
1993. – 288 с.
8. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике. – М.: Наука,
1968. – 720 с.
9. Двайт Г.В. Таблицы интегралов. – М.: Наука, 1966. – 228 с.
10. Арсенин В.Я. Математическая физика. Основные уравне-
ния и специальные функции. – М.: Физматгиз, 1966. – 368 с.
11. Востриков А.С. Теория автоматического регулирования. –
Новосибирск: НГУ, 2003. – 363 с.
12. Янке Е., Эмде Ф., Леш Ф. Специальные функции. – М.:
Наука, 1977. – 344 с.

Статья поступила в редакцию 18.03.2009 г.

174