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Levitador Magntico e
Ariel Lempel, Guido Michel, Rodrigo Carbajales
Abstract En este trabajo se detalla el dise o y consn truccin de un levitador magntico, as como el dise o de o e n los distintos esquemas de control que se ensayaron. El control se hace mediante el puerto paralelo de una PC con el Real-Time Workshop de MATLAB. Esto permite una interfaz en tiempo real que incluye la modicacin de la referencia, o ganancias, controles, etc.
I. Introduccion A mayor de los libros de texto del area de control a toman al pndulo invertido como el ejemplo por excee lencia. Es entonces natural que los laboratorios de control usen este mismo problema cuando se proponen construir una planta en donde se apliquen los distintos tipos de control. Lo ms popular es utilizar un control lineal para mana tener estable al pndulo. e Fue justamente para usar un ejemplo diferente y visualmente impactante, que nos propusimos controlar un levitador magntico. Adems este sistema resulta inestable y e a fuertemente no lineal. Se trata de una bobina, que seg n la u corriente que la atravieza, act a sobre una esfera de metal u por medio de una fuerza magntica. El objetivo es mane tener levitando a dicha esfera de manera estable. Adems a tuvimos como objetivo un control que sirviera para todo el rango efectivo y no solamente para una referencia en particular. Al hacer uso del Real-Time Workshop de MATLAB se agrega una gran versatilidad: en tiempo real se puede cambiar la referencia y observar la variacin de la altura de la o esfera con un grco en pantalla y constatarlo con el sisa tema f sico real (viendo subir y bajar a la bolita). Cambiando simplemente los bloques de Simulink, se puede ensayar cualquier tipo de control de forma rpida y eciente. a El informe se divide en 4 partes principales. En el punto II se describen las caracter sticas de la planta, del sensado utilizado y del actuador. En la seccin III se deso cribe el mtodo de identicacin utilizado para caracterie o zar a la planta. En la seccin IV se procede con el dise o o n de los esquemas de control y se resumen los resultados obtenidos. Finalmente en el punto V se incluyen las conclusiones obtenidas y se hace una breve discusin sobre la o totalidad del trabajo.
El conversor debe tener una tensin de referencia estable o (Vref) que la suministra el operacional y que en nuestro caso es de 1 V. Esto marca el mximo valor de tensin que a o arroja el conversor. La salida del conversor sirve como referencia a una fuente de corriente de tipo switching. Luego de hacer pruebas se veric que efectivamente el o valor medio de la corriente en amperes coincide con la referencia en volts. B. Sensado Para el sensado se usan dos LEDs infrarojos y dos fotodiodos conectados a un sumador (g. 3). La salida del sumador, cuya tensin indica la altura de la esfera, o se podr haber enviado a la PC mediante un conversor a A/D. Sin embargo, se eligi una solucin ms econmica o o a o aprovechando las virtudes de la PC; sta consta de una e modulacin por posicin de pulsos (PPM) mediante un 555. o o De esta manera la PC obtiene la altura de la bolita contando el tiempo entre pulso y pulso. C. Interfaz El Real-Time Workshop (RTW) permite trabajar en tiempo real usando bloques de Simulink y las denominadas S-Functions que son programas en C que interactuan con
II. Caracter sticas de la planta La planta es un bobina con un n cleo tipo E sobre una u base de acr lico que contiene dos leds infrarrojos y dos fotodiodos para sensar la posicin de la bolita que tiene 1cm o de dimetro (g. 1). a A. Actuador El dato de la corriente que debe pasar por la bobina llega a un conversor D/A (max539) mediante tres lineas del puerto paralelo de la PC (g. 2).
Fig. 2. Circuito del actuador
grco que la respuesta es prcticamente lineal. a a B. Actuador La aceleracin de la esfera es suma de la gravedad y de o la aceleracin producida por la fuerza magntica. o e a = am g (1)
Analizando el sistema f sico se puede demostrar que la aceleracin magntica, am , es proporcional al cuadrado de la o e corriente de la bobina. Con lo cual am queda como, am = i2 F (h) (2)
los dems bloques. Nuestra interfaz se hace mediante el a RTW con dos S-Functions (g. 4). La primera cuenta el tiempo entre pulsos del PPM obtenidos a travs de un bit del puerto paralelo y la otra e env por el mismo puerto, la corriente deseada al convera, sor DA.
Por lo tanto solo resta identicar a F (h) y no una funcin o dependiente de h e i, evidenciando la importancia de conocer las propiedades del sistema f sico. Para obtener dicha funcin, medimos la corriente necesaria para mantener eso table a la esfera (a = 0) para alturas diferentes (g. 6). Aproximando la curva de la g. 6 por un polinomio de
Fig. 4. Interfaz
III. Identificacion A priori, suponemos que tanto la respuesta del sensor y actuador son no lineales, con lo cual se debe hacer una identicacin de los mismos. o A. Sensor Para la identicacin del sensor medimos la respuesta o para cada posicin de la esfera para un rango de 7mm (g. o 5). Poniendo una referencia (h = 0) arbitraria. Se ve en el orden 3 resulta, F (h) g (1e6 h3 + 6700h2 44.4h + 0.81)2 (3)
donde h es la altura de la bolita. IV. Control Para evidenciar las virtudes del RTW nos propusimos como objetivo encontrar un controlador de buena performance que se pueda implementar en un microcontrolador. Primero se dise o un control no lineal continuo por el n mtodo de linealizacin exacta. e o Al obtener buenos resultados con el control no lineal y buscando una solucin ms simple, se propone un control o a lineal, linealizando la planta para una altura en particular. No habiendo obtenido resultados satisfactorios con el control lineal, se us un control discreto por linealizacin o o exacta que evita tener que programar un algor tmo de integracin en el micorcontrolador. o En todo los casos el per odo de muestreo es de 2ms.
De esta forma se puede poner un saturador en la accin o integral, evitando el wind-up (g. 8). Con este controlador se obtuvo el siguiente resultado,
Fig. 7. Lugar de ra z
A. Control por linealizacin exacta o Este control consiste en agregar un lazo de realimentacin interno no lineal adems del t o a pico lazo de realimentacin lineal. o El primer lazo se encarga de transformar a la planta no lineal en una planta del tipo lineal con dos polos en cero, teniendo como entrada a la se al de control del lazo lineal n (que se dise a tomando una planta con dos polos en cero). n En nuestro caso la funcin no lineal es, o i= g+u F (h) (4)
Para eliminar los sobrepicos se agreg un ltro sobre la o referencia, y se obtuvo el siguiente resultado,
donde i es la corriente de la bobina y u es la fuerza de control del lazo lineal. Reemplazando en la ecuacin de o estados del sistema se verica que = u. h Usando lugar de ra (g. 7) se obtiene el siguiente conz trolador, K(s) = 2500(s2 + 20s + 100) s(s + 60) (5)
Fig. 10. Control por LE con ltro
Se nota que el controlador tiene un polo en cero para obtener error nulo en estado estacionario. Para eliminar el efecto wind-up del polo en cero se separ o la accin integral del resto del controlador: o K(s) = 2500 s + 18.3 1.3 + s + 60 s (6)
Como se puede observar, el sistema tiene una muy buena respuesta en todo el rango de trabajo. B. Control lineal La linealizacin de la planta resulta: o h = i2 F (h0 )h + 2i0 F (h0 )i 0 (7)
donde i0 y h0 son la corriente y altura en el punto de linealizacin; h = h h0 y i = i i0 . o Linealizando para h0 = 2mm y i0 = 0.74A queda, h = 784h + 26.5i Usando la transformada de Laplace queda,
Fig. 8. Esquema de control por linealizacin exacta o
(8)
(9)
Por el mtodo de lugar de raiz (g. 11) se obtiene el sie guiente controlador para la planta de (9), K(s) = s + 22.7 1.3 130(s2 + 24s + 80) = 130 + s(s + 60) s + 60 s
(10)
Con este tipo de control se obtuvo los resultados de las guras 12 y 13.
V. Conclusiones El Real-Time Workshop result muy ventajoso al trao bajar con una planta tan inestable. Nos permiti tomar o todas las mediciones que llevaron a la identicacin de la o planta. Luego se logr implementar y evaluar rpidamente o a la performance de los distintos controladores. El RTW result as una herramienta poderosa para la o implementacin de controladores con la PC y para la evao luacin de las performance de controladores que luego sern o a implementados por dispositivos ms simples, como un mia cropocesador o un circuito analgico. o Agradecimientos Los autores desean agradecer el aporte de Pablo Barrionuevo y de los Ingenieros Roberto Saco y Carlos Godfrid.
Se puede ver que el control solo funciona en un rango alrededor del punto de trabajo (h = 2mm). C. Control discreto por linealizacin exacta o El control digital se obtuvo en dos partes. Primero se mape una parte del controlador utilizado por la linealio zacin exacta continua y se obtuvo el siguiente controlador, o K(z) = 0.96(z 0.96) z 0.88 (11)
y luego se complet al control con un integrador discreto o (para la parte integral). Se obtuvo el resultado de la gura 14. Como en el caso continuo, este controlador obtiene muy buenos resultados en todo el rango de trabajo.