La Mcanique Rationnelle

Formation de base
des scientifiques et des ingnieurs




version 2004/2005







Professeur J.-Ph. Ansermet
Institut de Physique des Nanostructures
Ecole Polytechnique Fdrale de Lausanne
PHB-Ecublens, 1015 Lausanne
10/12/2005 2


La mcanique rationnelle
Formation de base des scientifiques et des ingnieurs


Prface 3
La mcanique et la formation scientifique, Cadrage historique, Cinmatique rectiligne

1
re
partie : Sensibilisations aux objectifs de la mcanique 15
- La balistique lmentaire 17
- Loscillateur harmonique 28
o Energie de loscillateur harmonique 40
- Sensibilisation au problme du chaos 45
2
me
partie : les bases de la mcanique newtonienne 54
- La cinmatique du point matriel 57
o Vecteurs, repres, coordonnes cylindriques, sphriques 60
o Les rotations 68
- La mcanique newtonienne 78
- Systmes de points matriels, lois de conservation 83
- Energie, puissance, travail 91
3
me
partie : Pratique de la mcanique 100
- Liaisons 102
- Systmes ouverts 114
- Loi de la gravitation de Newton 117
- Les forces en lectromagntisme 130
- Forces de frottement 135
- Mouvement relatif 141
o Dynamique Terrestre 157
- Discussions qualitatives 168
- Collisions 178
4
me
partie : Le corps solide indformable 191
- Cinmatique du solide indformable 192
- Bases de la dynamique du solide 203
- Les effets gyroscopiques 208
- Tenseur dinertie 215
- Mouvement avec axe de direction fixe 228
- Equations dEuler 247
5
me
partie : Dformations 264
- Systmes liniques 265
- Le tenseur des contraintes 279
- Les constantes lastiques 283
6
me
partie : Le formalisme de Lagrange 289
- Les quations de Lagrange 290
- Applications diverses 297
- Les pendules coupls 313
- Principes variationnels 328
7
me
partie : La relativit restreinte 336
- Cinmatique Relativiste 394
- Aperu de dynamique relativiste 357

10/12/2005 3

PREFACE

La mcanique et la formation scientifique

Cadrage historique

Cinmatique rectiligne







10/12/2005 4

La mcanique et la formation scientifique

Les postulats de la mcanique tiennent en quelques lignes. Comme il ne
sagit pas plus de les dmontrer que nimporte quel autre principe, un
Cours de Mcanique rationnelle est une collection dexemples qui leur
servent dillustration. Les Cours ne diffrent donc que par le choix des
exemples et lesprit dans lequel on les traite, ce qui suffit les rendre trs
dissemblables.
1


LObjectif dun cours de mcanique est de savoir mettre sous forme mathmatique une
situation physique. Les expriences dcrites dans un cours de mcanique font partie de la vie
courante : chute sur un plan inclin, toupies, ressorts, pendules etc... Grce cette familiarit
avec les phnomnes dcrire, toute l'attention peut se porter sur leffort de mathmatisation.

Ce trait s'adresse des tudiants de premire anne, par la force des choses de niveaux de
formation trs varis. Lordonnance des chapitres a pour but de captiver l'attention de ceux
qui ont dj des notions de mcanique, et en mme temps prendre en charge ceux qui ont un
bagage mathmatique minimal. Lambition premire dun cours de mcanique doit tre de
permettre aux tudiants se familiariser avec l'emploi des mathmatiques en tant que langage
de l'ingnieur et du physicien. Selon le philosophe et historien des sciences Alexandre
Koyr:
2


'' (...) on ne doit pas oublier que l'observation ou l'exprience, au sens de l'exprience spontane du sens
commun ne joua pas un rle majeur - ou si elle le fit, ce fut un rle ngatif, celui d'obstacle - dans la
fondation de la science moderne. La physique d'Aristote, et plus encore celle des nominalistes parisiens
(14
me
sicle)(...) tait beaucoup plus proche de l'exprience du sens commun que celle de Galile et de
Descartes. Ce n'est pas ''l'exprience'', mais ''l'exprimentation'' qui joua - plus tard seulement - un rle
positif considrable. L'exprimentation consiste interroger mthodiquement la nature; cette interrogation
prsuppose et implique un langage dans lequel formuler les questions, ainsi qu'un dictionnaire nous
permettant de lire et d'interprter les rponses. Pour Galile, nous le savons bien, c'tait en courbes,
cercles et triangles, en langage mathmatique ou mme plus prcisment en langage gomtrique - non
celui du sens commun ou de purs symboles - que nous devons parler la nature et recevoir ses rponses. ''


Ltude de la mcanique contribue dvelopper un esprit scientifique. Ltudiant au niveau
universitaire se doit de passer de l'tat d'utilisateur servile de quelques formules celui
d'acteur sachant gnrer des rsultats dans un contexte nouveau et celui de juge pouvant
estimer les limites dapplicabilit des schmas thoriques quil invoque.


La mcanique comme prparation aux cours de mathmatiques

Souvent un cours de mcanique sert d'introduction ou de motivation aux notions et aux outils
mathmatiques qui seront prsents dans les cours d'analyse et d'algbre linaire. Il n'est pas
forcment prfrable d'avoir reu un enseignement mathmatique formel avant de rencontrer
des situations o ce savoir mathmatique devient ncessaire ! Par consquent, de petites
considrations mathmatiques apparaissent naturellement dans ce trait, mais purement dun

1
H. Bouasse, Cours de mcanique rationnelle et exprimentale, Paris 1910
2
disait (Histoire de la pense scientifique, p.168-169)
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pont de vue pragmatique et aussi furtif que possible. Cette mathmatisation ncessite un
entranement et de lencouragement. Il faut se souvenir que linsistance mathmatique de
lactivit scientifique est une affaire vieille de 400 ans ! Galile disait dj :

" Philosophy is written in this grand book, the universe, which stands continually open to our gaze.
But the book cannot be understood unless one first learns to comprehend the language and to read
the alphabet in which it is composed. It is written in the language of mathematics, and its characters
are triangles, circles, and other geometric figures, without which it is humanly impossible to
understand a single word of it; without these, one wanders about in a dark labyrinth.
3



La science ne rpond pas la question pourquoi ?, mais comment ?.
4
L'tude de la
mcanique est particulirement propice lillustration de ce point de vue sur les sciences. On
y apprend en effet utiliser un formalisme mathmatique et en dduire les consquences
physiques. Cest le cas par exemple avec la description du mouvement dune toupie :
"pourquoi ne tombe-t-elle pas ?" demande-t-on la lgre. Le traitement formel du problme
du gyroscope remplace la question "pourquoi ?" par une description qui fait appel des lois
et des modles.

Une introduction des phnomnes physiques varis

Il est important de s'habituer l'utilisation des mathmatiques, spcialement pour la
description des phnomnes physiques plus complexes, car :

''Il s'avre qu'avec les sujets de physique de plus en plus avancs, les choses se dduisent
mathmatiquement beaucoup plus vite qu'elles ne peuvent tre comprises en termes simples ou avec des
concepts fondamentaux.''
5




Il est possible, dans le cadre de la mcanique rationnelle, de prendre connaissances de
phnomnes divers, qui traditionnellement sont introduits dans des cours plus avancs. Cest
ainsi quon peut parler doscillateurs harmoniques forcs en terme de rponse linaire, quon
peut examiner des effets de relaxation ou mme dhystrse. Un problme fera voir une vision
mcaniciste dun mode mou , concept des transitions de phases en physique du solide. A
partir de leffet Doppler relativiste, on voquera leffet Mssbauer et ses applications en
magntisme. La dynamique terrestre sera l'occasion d'introduire des mthodes de calcul des
perturbations.

3
Selon Dava Sobel,"Galileos Daughter", Fourth Estate, London 1999

4
? in "Encyclopedia of Ignorance", Pergamon 1977
5
Feymann, Lectures on Physics, I-20-6
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Cadrage historique

Il faut reconnatre et apprcier le long chemin parcouru depuis les premires tentatives de
description dun phnomne aussi courant que la chute des corps la surface de la Terre,
passant par la formalisation de Newton, pour aboutir aux grands principes du 19
me
sicle et
la dcouverte du chaos au 20
me
sicle. .

Aristote
6


Diogne Laerte disait de lui qu'il avait un dfaut de prononciation, que ses jambes taient
maigres, ses yeux petits et qu'il attirait l'attention par son accoutrement, ses bagues et sa coupe
de cheveux.

Lui, c'est Aristote !

Aristote tudia avec Platon Athnes pendant 20 ans. A 49 ans, il fonde le Lyceum.
Alexandre lui donne un support financier considrable. Il aurait exig des pcheurs et des
chasseurs du royaume d'informer Aristote de tous les faits qui pourraient l'intresser. Il est
amusant de constater quen fin du 20
me
sicle, le Prix Nobel Pierre-Gilles de Gennes
prconisait, dans un discours la Sorbonne intitul "De la fermeture clair au laser", que les
professeurs fassent des sjours dans l'industrie pour y dcouvrir les problmes fondamentaux
poss par la pratique industrielle.

Aristote crivit beaucoup. En ce qui concerne la chute des corps, une analyse moderne des
textes anciens ne permet pas de dire si, pour Aristote :
les corps tombaient en proportion de leur poids
le vide tait impossible
s'il existait un vide, tous les corps tomberaient la mme vitesse dans le vide.

A la mort d'Aristote, ses notes furent vendues la librairie d'Alexandrie. Aprs le 2
me
sicle
de cette re, peu de nouveaux textes furent produits. Seuls des commentaires et des
encyclopdies voyaient le jour.
Du 7
e
au 10
e
sicle, les anciens documents taient recopis, perdus et altrs dans les
monastres. Du 10
me
au 12
me
sicle, les textes anciens furent enseigns nouveau. Les
erreurs de copie et de traduction entranrent de grandes confusions. Les experts d'alors
concentraient toute leur nergie essayer de dterminer ce qui tait vraiment dit dans les
textes originaux. L'glise d'abord considra avec suspicion les textes anciens ainsi
redcouverts. Puis, grce en particulier Saint-Thomas d'Aquin, la conception aristotlicienne
du monde prit part dans les visions chrtiennes instaures par lEglise. Ds lors, toute attaque
contre Aristote tait une attaque contre l'glise elle-mme.

A cause de ce long et tortueux processus de transmission des penses et des travaux
d'Aristote, Galile pouvait citer Aristote sous le pire clairage, lui faisant dire que le

6
Source : Leon Cooper, Prix Nobel de Physique 1972, "An introduction to the meaning and structure of
physics"


10/12/2005 7

mouvement vers le bas d'une masse d'or ou de plomb, ou de n'importe quel objet pesant, est
d'une rapidit en proportion de sa taille.

La "tabula rasa" de Descartes doit aussi tre envisage dans ce contexte d'explosion d'un
carcan vieux de 500 ans o toute pense, toute observation et toute connaissance tait
confine ce qui tait crit "dans Aristote". Descartes tenta de construire une vision du
monde. Il vit l'univers tout entier sauf peut-tre Dieu et l'me humaine, comme une vaste
machine. Dieu cra la matire et lui impartit le mouvement; depuis, le monde volue selon les
lois de la mcanique.


A la fin du XIV
me
sicle, les concepts de la mcanique ont bien volu par rapport la vision
aristotlicienne. Le tableau suivant suggre quelques points de repre.


Aristote concepts la fin du 16
e

sicle

Univers clos

Univers infini Giordano Bruno
Univers plein

Univers vide
L'espace a un point unique

L'espace est le mme dans
toutes les directions
Copernic
Particules tombent ou
montent
Particules en mouvement
uniforme sauf si elles entrent
en collision
Descartes
Mouvement par rapport
l'espace

Mouvement par rapport
l'objet
Oresme


La science de Galile
7


Galile crivit un trait sur le mouvement. Il s'agit d'un dialogue entre le matre, un
observateur neutre et ouvert, et un reprsentant des vues traditionnelles.

Galile dfinit le mouvement uniforme : vitesse constante et direction constante. C'est pour lui
le mouvement "naturel". Toute dviation de cette uniformit sera attribue une force. Il
dfinit le mouvement rectiligne uniformment acclr. Pour lui, cette dfinition est utile,
parce qu'elle reprsente un mouvement qui s'observe dans la nature : la chute des corps. Et il
le prouve exprimentalement.

7
Luniversit de Rice au Texas a prpar un site WEB propos de Galile et son temps. Ce site mrite le
dtour ! (http://es.rice.edu/ES/humsoc/Galileo/ )

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Dmonstration d'auditoire : deux billes sont lches simultanment,
l'une sans vitesse initiale, l'autre avec une vitesse initiale horizontale.
Elles touchent le sol simultanment.

Galile explique le mouvement d'un projectile en considrant les projections du mouvement
(mme si ce ne sont pas ses termes) selon deux directions perpendiculaires. Quand une balle
est lance horizontalement, elle ne subit aucune force horizontale, sa vitesse horizontale reste
constante. On peut le constater sur l'image. En revanche, dans la verticale, elle n'a pas de
vitesse initiale, elle suit un mouvement identique une chute libre.

Galile pose le problme du choix du rfrentiel, c'est--dire du corps solide par rapport
auquel le mouvement se mesure :

"un boulet est lch du sommet d'un mt d'un navire avanant par rapport la cte la
vitesse v
o
constante. Vu du navire : le boulet fait une chute verticale, le long du mt. Vu de la
cte : le boulet dcrit une parabole."

En faisant toutes sortes d'expriences avec des pendules, Galile fit la dcouverte qui donna
lieu aux consquences les plus profondes. Une balle de plomb et une balle de lige de la
mme taille, pendues des fils de mme longueur, se balanaient la mme vitesse. Cela tait
tonnant, car aprs tout, les oscillations d'un pendule sont un peu comme une chute, et les
corps lourds devraient tomber plus vite que les corps lgers. Galile commena suspecter
que ce fait "vident" pourrait ne pas tre vrai. Ses doutes le conduisirent aux fameuses
expriences de la tour penche, d'o il fit tomber des balles de toutes sortes. Elles frappaient
le sol presque simultanment. Un caillou arrivait au mme moment qu'un boulet de canon, ou
presque au mme moment. Galile perut trs vite la raison de cette ingalit des temps de
chute : la rsistance de l'air. Une fois de plus, il le prouva par l'exprience : il fit tomber des
poids diffrents dans l'eau. La vitesse de chute variait grandement dans ce cas, car l'eau offrait
une rsistance plus leve que l'air. De ces expriences il conclut que dans le vide, une plume
tomberait aussi vite que du plomb. A son poque, cette affirmation devait rester sans preuve,
car il tait bien connu que la Nature avait horreur du vide. Il restait son lve Torricelli de se
dbarrasser de ce prjudice aristotlicien.

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Les dmonstrations dauditoire

Professeur de mathmatiques l'universit de Padoue, Galile suscitait l'envie de ses
collgues par ses leons l'auditorium "Maximum". En plus du groupe de ses tudiants
rguliers, il avait de jeunes nobles de toute l'Europe assis ses pieds. Parmi eux le futur
prince de Sude, Gustave Adolphe. De ce matre, ils apprenaient la construction des ponts, la
planification des ports, la fortification, et la construction d'artillerie. Il conut pour eux un fort
futuriste dont la forme polygonale permettait de couvrir l'entier du terrain, un fort sans aucun
des angles morts connus pour tre dangereux. Deux gnrations plus tard, un Franais nomm
Vauban connut la gloire en employant le mme systme.
Les collgues de Galile lui en voulaient. Ils disaient de lui qu'il se comportait comme un
charlatan ou un jongleur, qu'il ne possdait pas la moindre trace de dignit acadmique. Et en
effet ses classes taient un peu comme le stand d'un magicien de foire. Il sifflait en direction
d'un tube d'orgue, qui lui rpondait avec la mme note : "RESONANCE" disait Galile. Il
faisait tirer au pistolet dans la montagne, et comptait les secondes entre le flash de l'explosion
et le son. Ainsi les tudiants apprenaient que le son se dplace des vitesses finies. Il
construisit des dispositifs calculer qui permettaient aux tudiants de s'pargner la moiti des
travaux d'arithmtique. Plus tard, en tant qu'architectes ou ingnieurs, ils conomisrent les
matriaux de construction avec des tubes creux, car Galile leur avait dmontr leur
robustesse l'aide d'os de chien.

Pour les tudiants, l'aspect le plus extraordinaire de son enseignement tait la possibilit de
voir les choses de leurs propres yeux, au lieu de simplement en entendre parler, philosophant
pour ou contre Aristote. Galile se moquait de telles pdanteries et de la croyance que la
vrit pouvait tre trouve en se penchant sur de vieux manuscrits. Sa mthode tait de
chercher la vrit dans la nature.


Dmonstration dauditoire : une plume et
une pice de monnaie tombent en mme
temps dans un tube vacu.

Aristote avait tabli une distinction claire entre les objets lourds, qui avaient tendance
descendre, et les corps lgers, qui montaient. L'air par exemple, montait. L'ide de Galile que
l'air avait un poids tait une rvision rvolutionnaire du sens commun et des apparences. Car
il eut l'ide folle de peser le gaz invisible de la vie, qui ne pouvait mme pas tre senti, sauf si
le vent soufflait. Son exprience tait simple et ingnieuse. Il quilibra une vessie de porc
pleine d'air avec un rcipient contenant de l'eau. Ensuite, il creva la vessie. Le plateau de la
balance descendit, indiquant que le poids de l'air tait mesurable. Ces dmonstrations devaient
avoir l'air d'une rvolution aux yeux de ses tudiants. Elles marquent le dbut de la physique
exprimentale.

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Les apparences sont trompeuses en astronomie et en physique. Les tres
humains ne sont pas naturellement quips pour deviner les secrets de la nature.
Cela nous rend tout aussi humble de le reconnatre que de raliser que le lieu de
sjour de l'homme n'est pas le centre de l'univers. La conclusion que les lois de
la nature ne sont pas videntes, qu'elles ne peuvent pas tre conues par simple
raisonnement, tait aussi riche d'enseignement que la rvolution copernicienne.
Une fois que cela fut accept, la vieille manire de philosopher fut discrdite.
Une fois que cela fut accept, l'homme occidental commena son investigation
et sa conqute de la nature.
8


8
daprs "And There Was Light, The Discovery of the Universe", Rudolf Thiel

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Cinmatique une dimension

Considrons un point se dplaant "sur un axe cartsien Ox. On notera volontiers sa position au cours du temps
par x = x (t). On entend par ceci que la position est repre par la coordonne x, que x varie dans le temps, et
que x (t) est la fonction du temps.

Pour calculer la vitesse, on notera souvent v =
x
t

, le symbole indique un accroissement de ..... (la grandeur

qui suit).
De mme pour l'acclration : a =
v
t

.
Quelle valeur faut-il prendre pour t ? On peut dfinir une vitesse et une acclration instantane en prenant la
limite quand t tend vers zro. Vos cours de maths vous diront pour quelles fonctions x (t) et v(t) les limites
suivantes existent :

0
0
lim
lim
t
t
x
v
t
v
a
t

On utilisera les notations suivantes :

2
2
dx
v x
dt
dv d x
a v x
dt dt
= =
= = = =
`
` ``


La notation , x x ` `` sera trs utilise. Pour visualiser un concept de mcanique (vitesse tangentielle, acclration
centripte, thorme du moment cintique), on fera recours un t fini.

Il est frquent que la drive par rapport au temps prenne des formes varies quil faudra matriser. On considre
ici sans en donner le sens physique les exemples suivants :
( )
2
2 2
( ) cos ( )
, constants
cos ( )
fonctiondu temps
1

2
o , et non pas
x x t t
x
E I
d d
dt dt

= = +

=
=
= =
`
` ` ` `

Ces fonctions sont de la forme :
( ( )) x f g t =

On reprendra ici la rgle de drivation de fonctions de fonctions. On part de :
( ) ( )
" "
x t dt x t
x
dt
+
= `
do on tire ( ) ( ) x t dt x t x dt + = + ` avec un abus de notation trs frquent en physique.
Un dessin permet de se reprsenter le sens de cette quation, qui sera bientt connue comme un dveloppement
limit au premier ordre.
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Pour la composition de fonctions on a alors, en appliquant cette rgle pour f et pour g :
[ ] { }
[ ] [ ] { }
[ ]
( ) ( ) ( ( )) ( ( ))
" "
1
( ) ( ) ( ( )
1
( ) ( ) ( ) ( ( ))
( ) ( )
x t dt x t f g t dt f g t
x
dt dt
f g t g t dt f g t
dt
f g t g t dt f g t f g t
dt
g t f g t
+ +
= = =
+ =
+ =
`
`
`
`
`
`

Le passage de la deuxime la troisime ligne est une application du dveloppement limit appliqu
largument de f augment de ( ) g t dt ` . Une reprsentation graphique permet de mieux saisir le sens des termes.



Pour les exemples de fonctions ci-dessus, cette rgle de drivation donne :
2
( ) cos ( ) sin ( )
cos( ) sin ( )
1

2
x x t t x t
x x
E I E I



= = + = +
= =
= =
`
`
`
` ``` `






Le modle du point matriel

Il arrive souvent qu'on puisse dcrire le mouvement d'un objet et mme prdire correctement son mouvement par
les lois de la dynamique en associant l'objet un point gomtrique auquel on attribue la masse de l'objet. C'est
ce qu'on appelle un point matriel.
10/12/2005 13


La mcanique donne un cadre simple dans lequel la notion de modle peut tre perue de faon tout fait
explicite. On devrait stonner de prime abord que les objets suivants puissent tre considr comme des
points :
- une locomotive en ligne droite
- un homme qui se jette d'un pont attach un lastique
- une sphre d'acier au bout d'un fil trs long

Note : Il s'agit d'un modle ! C'est--dire que cela ne peut tre qu'une approximation. On verra les limites de ce
modle quand on tudiera la mcanique du corps solide indformable. Par exemple, si on considre une sphre
au bout d'un fil, le modle du point matriel doit tre abandonn, quand la longueur du fil est de l'ordre de
grandeur du diamtre de la sphre ou quand la prcision de la prdiction est pousse assez loin.



Le mouvement rectiligne uniforme

Dfinition : un point matriel se dplaant en ligne droite, une vitesse constante.

La trajectoire du point matriel est la droite.

On dfinit un axe de coordonnes x associ la droite, un point O sur l'axe. La dfinition stipule dx/dt = x` =
v
o
= constante.

On cherche x = x (t). On voit que x = v
o
t + x
o
satisfait la dfinition, avec x
o
constant.

x = v
o
t + x
o
est appel l'quation horaire du point matriel.

L'quation horaire du point matriel est une quation paramtrique de sa trajectoire, o le paramtre est le temps
! (voir la srie d'exercices "paramtrer une courbe").




Le mouvement rectiligne uniformment acclr

Dfinition : un point matriel se dplace en ligne droite avec une acclration constante ao.

On cherche x = x(t) tel que x ``= ao.

On voit que x(t) = (1/2) ao t2 + vot + xo satisfait la dfinition avec
o
a et
o
v constants.

A priori, toutes les valeurs de
o
a et
o
v sont permises.

En mcanique, elles sont spcifies par les conditions initiales.

En effet on a, t = 0 :

( )
( ) ( )
o
o o o
x o x
v t a t v v o v
=
= + =


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Graphiques
Une voiture se dplace en ligne droite de telle manire que sa position en fonction du temps est la fonction
reprsente par le graphe donn. Etablir le graphe de la vitesse en fonction du temps, et de lacclration en
fonction du temps.



Tintin

Tintin roule en voiture sur une route rectiligne qui croise une voie de chemin de fer rectiligne perpendiculaire. Il
est une distance d de lintersection quand il aperoit un train qui avance vers le croisement une vitesse V
constante. La locomotive est une distance L de lintersection ce moment-ci. Tintin avance une vitesse v
jusqu cet instant. Il veut sassurer de passer lintersection avant le train. Il dcide alors dacclrer. Son
acclration a est constante.

Faire un schma de la situation. Mettre les donnes sous forme mathmatique. Donner la condition sur
lacclration a pour que Tintin arrive passer lintersection avant le train.

10/12/2005 15

1
re
partie :
SENSIBILISATION
AUX OBJECTIFS DE LA MECANIQUE


La balistique lmentaire


Loscillateur harmonique

Sensibilisation au problme du chaos



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Avant dnoncer les grands principes de la mcanique sous la forme de postulat, il est bon de
sexposer quelques problmes de mcanique. Cela permet de raliser les ambitions et les
limitations du projet qui fait la quintessence de la mcanique rationnelle. Les problmes de
balistique dans le champ de la pesanteur et le modle de loscillateur harmonique sont deux
exemples simples qui permettre de mettre en scne les lments de la dmarche mcaniste. On
part dune loi physique, la deuxime loi de Newton sous la forme m = F a , et lusage de
coordonnes familires, les coordonnes cartsiennes, permettent dexprimer la dynamique
considre sous la forme dquations diffrentielles. Celle de loscillateur harmonique nest
pas triviale. On y voit la ncessit de dvelopper des outils mathmatiques pour intgrer de
telles quations. Lexploitation des rsultats sur la rsonance dun oscillateur harmonique met
aussi en vidence la ncessit de dvelopper un savoir-faire dans lusage des nombres
complexes. La balistique est un exemple immdiat, sans ces difficults mathmatiques. Il
permet toutefois de montrer le rle de la loi du mouvement et des conditions initiales pour
prdire le mouvement en tout temps. On a ainsi accs un exemple simple de dterminisme
simple.

Un exemple de loi physique donn sous la forme dune srie permet danalyser la complexit
qui peut surgir de lois de prime abord dterministe. Il sagit l dun aperu sur le chaos, juste
pour garder les esprits ouverts sur les complexits qui peuvent surgir dune modlisation
simple.

10/12/2005 17

La balistique

Le premier exemple de mcanique sera celui de la trajectoire dobjets modlisables en tant
que point matriel, soumis leffet de la pesanteur : un champ de force constant. La loi
Force = masse
*
acclration sera suppose connue, du moins dans le cadre dune telle
application rudimentaire.

La balistique lmentaire donne l'occasion de passer d'une description une dimension d'un
problme de mcanique une premire apprhension d'un problme deux dimensions. La
description cinmatique se fait en coordonnes cartsiennes, donc reste trs simple. La notion
de projection est immdiate. Les habitudes prises ventuellement dans un enseignement
antrieur, qui consiste inclure les repres dans la dfinition du problme, sont abolir. Au
fil des leons, l'tudiant prendra l'habitude de les choisir.

La balistique donne aussi l'occasion d'illustrer la notion la plus lmentaire du dterminisme :
avec une loi physique et des conditions initiales, on prdit l'tat du systme, en tout temps.

Projectile sous l'effet de la pesanteur

Lobjectif formel de cette premire approche de la mcanique est de donner un exemple
d'application de la deuxime loi de Newton sous la forme F = m a en coordonnes
cartsiennes.

Etape 1 : loi de la dynamique
Dans la section prcdente, nous nous sommes limit la donne de mouvements spcifis
par leur vitesse et leur acclration. Il sagissait donc de considration purement cinmatique.
Maintenant nous voulons conduire une analyse de la dynamique dun systme. Pour cela,
nous avons besoin dune loi qui stipule comment un systme volue quand il est soumis une
ou plusieurs forces. Ainsi, nous invoquons une loi physique, connue comme la deuxime loi
de Newton :
4


m = F a


Nous verrons plus loin dans le cours comment utiliser cette loi en toute gnralit. Ici, nous
prendrons l'approche de Galile, qui consistait analyser le mouvement dans deux directions
perpendiculaires de l'espace : la verticale et l'horizontale.

Etape 2 : modle de force

On observe que l'attraction terrestre donne lieu a une force verticale ressentie par un point
matriel de masse m qui est proportionnelle la masse m. La constante de proportionnalit est
g = 9.8 ms
-2
. Galile avait dj observ que cette force tait proportionnelle la masse, en
observant le mouvement de pendules. Cette description dune observation approximative est
souvent appele loi phnomnologique. Il ne sagit que d'un modle. Nous verrons que la
rotation de la Terre implique une variation systmatique du g apparent, du ple l'quateur.
De mme, la prsence dune grotte ou dune montagne peut changer la valeur de g.

4
R. Feynman : "The character of a physical law", MIT press 1965
10/12/2005 18

Limportance de tels effets dpend du degr de prcision avec lequel on veut bien travailler.
Enfin, si le projectile sloigne considrablement de la Terre, il faudra se rfrer la loi de la
gravitation de Newton, car lattraction diminue comme le carr de la distance au centre de la
Terre.

Faut-il invoquer dautres forces ? Dans une premire tape, notre modle suppose que l'air
n'agit pas ou seulement de faon ngligeable sur le mouvement.

Etape 3 : point matriel
On dcrit lobjet considr comme un point matriel de masse m. Il subit donc une seule force
:


m = F g


g est un vecteur, sa direction est verticale vers le bas. Son module (sa grandeur)
vaut g= 9.8 m/s
2
.


Etape 4 :
Cette tape constitue souvent la premire tape, les autres faisant partie de la donne, ou tant
implicites. Un dessin permet de communiquer au lecteur de la rsolution du problme
plusieurs des lments d'information sans recourir de longues phrases. Les conventions
graphiques sont souvent facilement reconnues.

Dans cet exemple, on va d'abord tre naf et prendre un repre mal commode, c'est--dire qui
rend les quations assez compliques. Ce sont des choses qui arrivent dans la pratique. On
suppose une situation physique dans laquelle le point matriel au temps t=0 est au point P,
avec une vitesse
o
v

.


Le systme d'axes cartsiens centr en O n'apporte rien. Alors on choisit de prendre celui
centr en P o P est au bout de
0
OP x

. Dans ce repre, t = 0
0
0
( 0 ) 0 ( 0 )
0
o x
o y
o z
v
X t t v
v


= = = = =



V V


Etape 5

10/12/2005 19

Pour chaque direction de l'espace (Ox, Oy, Oz) la force dans cette direction est gale la
masse fois l'acclration dans cette direction. Plus loin, on verra que cela revient projeter
mathmatiquement la loi
2
2

d
m m
dt
=
r
g dans le repre associ aux axes cartsiens. On obtient
ainsi les quations du mouvement


0
0

mx
my
mz gm
=
=
=
``
``
``

Trs souvent dans le cadre de ce cours, lobtention des quations du mouvement sera
considre comme laccomplissement de lanalyse du problme. Il arrive trs souvent que la
rsolution des quations du mouvement ne soit pas possible, ou bien ncessite un bagage
mathmatique quon na pas, ou bien encore, ne peut tre ralis que numriquement.

Etape 3 : intgration des quations du mouvement

Ce cours commence par lexemple de la balistique lmentaire et les oscillateurs harmoniques
parce ce que ces deux exemples permettent daller jusquau bout. Ltudiant peut ainsi
pleinement apprcier les objectifs de la mcanique.

Il est important de raliser que les quations du mouvement gnrent une famille de
mouvements possibles. La situation est assez triviale en balistique : on peut avoir un
mouvement vertical, ou bien une parabole. On peut facilement simaginer que les quations
du mouvement pour un pendule constitu dune masse ponctuelle au bout dun fil sans masse
donnent lieu des familles de solutions moins triviales. On pourrait avoir le mouvement
pendulaire plan, bien familier. On peut aussi avoir un mouvement complexe trois
dimensions. Et enfin, en lanant la masse avec juste la bonne vitesse horizontale, on peut
obtenir un mouvement circulaire plan ! Le type de mouvement quon obtient peut varier, non
pas parce que la dynamique change (de nouvelles forces ne sont pas introduites), mais par le
choix des conditions initiales.

En rsum, pour rsoudre le problme compltement, il faut se donner des conditions
initiales. Celles-ci sont par exemple donnes en spcifiant, un instant donn, la vitesse et la
position. On supposera par exemple, au temps t=0, une vitesse
o
v

et une position
o
x

.


Les quations du mouvement sont des quations diffrentielles. Ici, on prend l'approche qui
consiste se poser la question lmentaire: "quelle est la fonction du temps x (t), y(t) ou z(t)
telle que sa drive seconde par rapport au temps gale ", le second membre correspondant.
Il est facile de voir que la solution a la forme :

2 2
ox ox
oy oy
x(t) = v v
y(t) = v v
1 1
z(t) =
2 2
o
o
oz o oz
t x t
t y t
gt v t z gt v
+ =
+ =
+ + = +


La solution prend la forme d'une quation paramtrique de la trajectoire, o t est le
paramtre. La trajectoire est une parabole. Pour liminer le temps, on tire t de y et pose :
10/12/2005 20


2
oy oy
1 y y
z
2 v v
ox
oy
oz
x v
y v
g v
=

= +





On trouve ainsi une parabole dans le plan dfini par
ox
oy
x v
y v
=
. Certains seront surpris que
ce rsultat ne soit pas aussi simple que ce qu'ils ont peut-tre t habitus voir. Pourquoi?

Cela vient du choix du systme de coordonnes.

Pour retrouver une forme de solution plus familire, on peut choisir un systme de coordonnes de
telle manire que le plan Oxz contienne le vecteur vitesse initiale
o
v

Dans ce repre,
0
0
ox
oz
v
v


=



V

2
ox
0 x (t)=v
0 y (t)=0
1
z (t)=
2
oz
mx t
my
mz gm gt v t
=
=
= +
``
``
``

On a ainsi obtenu une expression mathmatique synthtique qui rend compte de l'observation.
Son intrt est essentiellement historique : la hauteur d'une balle qui tombe sans vitesse
initiale ( ) 0
ox
v = est la mme en tout temps que celle d'une balle qui a une vitesse initiale
horizontale ( ) 0
ox
v .
Pour passer de l'quation paramtrique de la trajectoire sa forme cartsienne, utilisons x = x
(t) pour crire t en fonction de x :

2
ox ox
0
1 x x
z
2 v v
oz
y
g v
=

= +




A partir de ce rsultat, toutes sortes de questions peuvent tre analyses :
- jusqu'o ira le projectile ?
- quelle est l'inclinaison de V
0
pour une distance de tir optimale ?
- etc
10/12/2005 21


Dmonstration dauditoire : une table air est lgrement incline, le grand bord restant horizontal. Deux plots
sont lchs en mme temps aux deux coins opposs de la table. On observe que le plot qui a une vitesse initiale
non nulle, percute le plot en chute libre pour autant que la vitesse initiale pointe vers lautre plot. On observe
aussi lcart vertical de plus en plus grand entre deux images du plot, alors que lcart horizontal est constant
entre deux images




La loi du paralllogramme des forces
En science, rpute tre la fille de la logique et de la raison pure, on remarque, peut-tre avec surprise, que la sage-femme
doit y accomplir un acte de cration".
5

Cette loi bien connue de tous fut dcouverte par Simon Stvin (1548-1620). C'est lui, qui,
vingt ans plus g que Galile, avait fait l'exprience de la chute des corps dmontrant que le
temps de chute est indpendant de la masse. Les objets lchs simultanment d'une hauteur de
30 pieds tombaient sur une planche. Le son permettait de dtecter l'instant de la chute.


Dmonstration d'auditoire : l'exprience de Stvin

Deux forces A et B

agissent sur P. Quel est C

pour que P soit immobile?














Une force a une intensit et une direction. Reprsentons-la par une flche. Soit deux forces
appliques. Il existe une rsultante qui est une force.

On cherche cette rsultante. On suppose que les flches-forces s'additionnent comme les
vecteurs.

5
Leon Cooper, op. cit.
B
A
C
P
10/12/2005 22




On devrait en faire la vrification exprimentale : en appliquant
a et b

en P, il faut
exercer
( ) c a b = +


pour que P reste immobile.





Aprs des sicles de pratique, on dit " les forces sont des vecteurs ". Bien sr les forces ne
sont pas des vecteurs, ce sont des forces. Leur reprsentation en vecteur est parfaitement
valable car elle est prdictive.



Rsistance de l'air

Le modle selon lequel la force exerce sur le projectile est mg est-il bon ?

Si on considre une chute libre sur une trs grande hauteur, par exemple, on sait bien que la
vitesse ne crot pas jusqu' l'infini, on en dduit immdiatement quil faut ajouter quelque
chose notre modle. La rsistance de l'air joue un rle. Nous affinons notre modle de force
en posant :
m b = F g v
o v est la vitesse. Maintenant " m = F a " projet sur le mme systme d'axe cartsien que le
dernier choisi donne :

mx bx
my by
mz mg bz
=
=
=
`` `
`` `
`` `


Intgration analytique

Quen est-il de y (t) ?
y (0) = 0 y(0) 0 = `
d b
(y) y
dt m
= ` `

10/12/2005 23

Cette quation dit que y` dcrot si
y` est positive, y` crot si y` est ngative. Comme
y` (t = 0)
= 0,
y` reste 0. Donc y (t) = 0

Considrons x (t) :
b
x x
m
= `` `
d b
(x) x
dt m
= ` `
Changeons de variable x`
= v :
b
v v
m
= `
Cette quation est frquemment rencontre en physique. Elle a la solution
v (t) = v (0)
bt / m
e

bt / m
dx
x (0) e
dt

= `
Quelle est la fonction dont la drive vaut
bt / m
x(0) e

` ? C'est une fonction la forme :

bt / m
m
x(t) x(0) e A
b

= +


`
La condition initiale est
x (0) = 0
0 =
m
x(0) A
b

+


`
A =
m
x (0)
b
`
( )
bt / m
m
x (t) = x (0) 1 e
b

`
On peut crire
m
b
=

( )
t /
x(t) x(0) 1 e

= `

Que se passe-t-il t ?
10/12/2005 24

x (t ) x(0) `
Sous leffet de la friction, le dplacement horizontal ne peut pas tre plus grand que
x (0) ` !

On examine maintenant z(t) :
m z mg b z = `` `
1
z g z =

`` `
avec
m
b
=
Au dbut z` est petit, z g `` , c'est le cas trait plus haut. Puis le terme en z` domine, z` suit
une quation comme v (ci-dessus) donc 0 z `` et :
limite
z g = `
Une grosse masse implique grand et leffet de friction ne devient sensible que si le temps
est de lordre de grandeur de . Pratiquement, si on examine la chute dune balle de ping-
pong, on peut esprer voir leffet de la friction. Mais avec une balle dacier, on ne peut pas !

On peut considrer lquation en z comme tant compose de termes qui sexpriment en terme
de z, et des termes indpendants de z. Pour intgrer une quation diffrentielle linaire avec une
telle structure, il existe une mthode standard. Elle consiste chercher dabord une solution
particulire de lquation diffrentielle avec le terme constant. On constate que
z g t =
est une solution. La solution gnrale de lquation homogne (sans second membre),
1
z z =

`` ` , est donne par
/
z A e

= ` ,
d'o
t /
z A e B

= + . Alors la solution gnrale de l'quation diffrentielle complte
est

t /
z (t) g t A e B

= +

Les constantes A et B sont dtermines par les conditions initiales

t /
z g A e

= + `
z (0) g A = + `
0 z (0) A B = = +

Finalement,

( ) ( )
t /
z (t) g t
z (0) g e z (0) g

=
+ + + ` `
( ) ( )
2 t /
g t z (0) g 1 e

= + + `
10/12/2005 25

On peut arriver au mme rsultat en commenant par intgrer lquation diffrentielle pour z
en posant le changement de variable
1
a g z =

`
Alors z a a = = ` `` . On reconnat cette quation diffrentielle pour lavoir dj rencontre
pour la direction x. La variable a est donc une fonction exponentielle du temps. Ayant a, on
peut finir la rsolution en intgrant en intgrant pour z` . Les conditions initiales permettent de
conclure.

Intgration numrique

Il existe des outils trs commodes, et dautres trs puissants, pour trouver des solutions
numriques des equations diffrentialles. MATHEMATICA par exemple, permet
dexplorer des quations du mouvement aussi simple que celles de la balistique. La syntaxe,
bien que souvent dlicate, est remarquablement simple pour cette application. Un exemple,
volontairement modeste dans son usage de MATTHEMATICA, est prsent ci-dessous.

g=9.8;
tmax=0.5282;
vo=10;
a=15 Degree;
xo=0;vxo=N[vo Cos[a]];
xo=0;vzo=N[vo Sin[a]];
k= 0.8;
ntrajectory@kD = NDSolve@8
nx

@tD ==knx

@tD,
nz

@tD ==knz

@tD g,
nx@0D == xo, nx

@0D ==vxo,
nz@0D == 0,nz

@0D == vzo
<,8nx, nz<, 8t, 0.0,1.0<DP1T;


ntrajectoryPlot[k]=ParametricPlot[Evaluate[{nx[t],nz[t]}/.ntrajectory[k]],{
t,0,tmax},AxesLabel{"x axis","z axis"}];
1 2 3 4
x axis
-0.05
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
z axis

La mme rsolution avec plus de friction (k=10) donne :
0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
x axis
-0.15
-0.1
-0.05
0.05
0.1
z axis

On peut aussi faire un graphe avec plusieurs trajectoires correspondent diffrentes valeurs du coefficient de frottement :
10/12/2005 26


Show[ntrajectoryPlot[0.0],ntrajectoryPlot[0.8],ntrajectoryPlot[10.]];
1 2 3 4 5
x axis
-0.1
0.1
0.2
0.3
z axis


Laccident
Un accident de la circulation survient dans une rue de Lausanne. Une voiture renverse un
piton. L'enquteur appel sur les lieux constate :
deux traces parallles de freinage d'une longueur de 60 m et commenant 15 m avant l'axe
du passage pour piton (largeur 4 m),
des dbris de phares 15 m aprs l'axe du passage,
les phares de la voiture sont une hauteur de 1 m,
la voiture peut avoir une acclration de freinage de 5.2 m/s
2
.
Quelles sont les responsabilits ? (Vitesse du vhicule et position du piton par rapport au
passage, au moment du choc).
Boules de neige
Un tudiant du cours de physique gnrale s'engage dans une bataille de boules de neige avec un ami. Cet ami
parvient rattraper les boules et les renvoyer immdiatement.

L'tudiant sait qu'une boule de neige peut tre envoye deux angles de tirs diffrents, mais avec la mme
vitesse, et arriver au mme point d'impact. Cependant les temps de vols sont diffrents. Aussi, pour gagner la
partie, l'tudiant dcide de jeter deux boules de neige, des instants diffrents, une sur une trajectoire suprieure
l'autre. La balle suprieure crera une diversion. Pendant que l'ami se prparera l'attraper, la seconde boule
arrivera et les deux balles le frapperont simultanment ! Si les amis sont 25 m l'un de l'autre et ils lancent les
boules avec une vitesse initiale de 20 m/s :

a) Quels sont les angles de tirs ?

a) Combien de temps faut-il attendre avant de jeter la deuxime boule ?

Relaxation exponentielle
Un corps soumis la pesanteur, de masse m, subit une force de friction proportionnelle sa vitesse : F bv =

(b>0).
a) Quelle est la vitesse limite ?
b) Montrer que sa vitesse volue en fonction du temps comme
0
t
v(t) v 1 exp

=

. Exprimer
et
0
v en termes de m, b et g.
c) Esquisser cette fonction et son asymptote et la tangente lorigine. Donner la valeur
du temps lintersection des deux droites.


10/12/2005 27

Baseball : stratgie de "dfense"
Le joueur A doit passer sa balle au joueur C. Il a le choix entre la lancer directement C, ou de passer par le
joueur intermdiaire B. Les joueurs A, B et C sont sur une ligne droite. Les distances entre A et B et entre B et C
sont gales L. Les joueurs lancent tous avec la mme vitesse initiale v
o
. Cette vitesse v
o
est telle que le joueur
A peut tout juste lancer C, c'est--dire qu'il doit lancer de A C avec un angle initial de 45 degrs. Quand A
lance B et quand B lance C, les joueurs A et B ajustent l'angle de tir pour atteindre B et C, respectivement,
avec un temps de vol minimal.

A
B
C
L L


On suppose qu'il faut un temps t au joueur B pour rattraper la balle et la lancer C. On se demande si, pour un
L donn, il existe des valeurs de t qui font qu'il soit plus rapide A d'envoyer la balle via B plutt que de la
passer directement C ?

a) Quel est le temps de la passe de A C et la vitesse v
o
en fonction de L et g
?
b) Quel est l'angle de la passe de A B pour v
o
donn et le temps de vol ?
c) Discuter (en gnral, c'est--dire pour toute valeur possible de v
o
) s'il est plus rapide de lancer directement de
A C ou de passer par B.


10/12/2005 28

L'oscillateur harmonique

Pour une deuxime application de la loi de Newton m = F a , on va considrer une classe
de mouvements qui jouent un rle trs important en mcanique et en physique : loscillateur
harmonique ! Bien des systmes mcaniques peuvent tre considrs en premire
approximation comme des oscillateurs harmoniques. De plus, de nombreux chapitres avancs
de physique thorique feront appel une gnralisation de ce concept.

Lobjectif du cours tant essentiellement dapprendre mettre sous forme mathmatique un
phnomne physique, il est bon de commencer par observer des oscillateurs. Comme premier
exemple, on considre le mouvement dune masse suspendue dans lair par un ressort.


Il est possible dobserver un mouvement oscillatoire similaire sur un tout autre systme, par
exemple, une barre rigide suspendue un fil mtallique tendu. On appelle un tel systme un
pendule de torsion.


en premire approximation, ces oscillateurs ont une amplitude constante. Bien sr, il suffit
dattendre assez longtemps pour noter une dcroissance de lamplitude. En revanche, si la
masse suspendue un ressort est plonge dans de leau, lamortissement est immdiatement
visible. De mme, si le fil du pendule de torsion est chauff, lamortissement se pass en
quelques dizaines de seconde au lieu de quelques minutes !
Gnralit du phnomne
On verra plus loin dans le cours (formalisme de Lagrange) que les petits mouvements autour
d'une position d'quilibre ont les caractristiques d'un oscillateur harmonique. Ce type de
mouvement est donc trs frquent. Il se gnralise toutes sortes de situations physiques,
10/12/2005 29

telles que les circuits lectriques RLC, les rsonateurs quartz ou toute autre structure
vibrante.

Les oscillateurs harmoniques permettent dintroduire la notion de rsonance. Les rsonances
sont parfois utiles, en particulier pour dtecter des signaux faibles. Cest le cas du circuit
rsonant dune radio pour dtecter les ondes hertziennes. Cest aussi la stratgie propose ci-
dessous pour dtecter la rsonance dun moment magntique atomique.

Actualit
On peut trouver des considrations d'oscillateur harmonique partout, mme dans des sujets
d'actualit. Ici, un dispotif rsonant est propos pour la dtection ection mcanique de
rsonance magntique, avec pour objectif de dtecter le moment magntique dun seul
atome.
9



Modlisation de la force d'un ressort

Dmonstrations dauditoire:
La force exerce par un ressort est trouve approximativement
proportionnelle son allongement.





Des expriences rudimentaires montrent que la force F d'un ressort est proportionnelle son
longation en premire approximation. Si x est une coordonne qui dfinit la position du bout
mobile du ressort par rapport sa position d'quilibre, alors
F = kx

o k est une constante appele la constante lastique du ressort. On verra plus tard dans le
cours que ce type de force se rencontre souvent, comme par exemple :

- dans les petites oscillations autour d'une position d'quilibre
- dans les petites dformations d'un corps solide.
Fort de cette observation, nous sommes justifi pour dfinir un nouveau modle mcanique.

9
PRL 70(22) 3506 (1993)
10/12/2005 30

L'oscillateur harmonique

Dfinition : un point matriel astreint se dplacer en ligne droite et soumis une force de
rappel proportionnelle la distance un point fixe sur cette droite.

On se donne m, la masse du point matriel et un axe des coordonnes x le long de la droite,
dont lorigine O est la position de l'extrmit du ressort au repos. La force de rappel est F = -
k x, o k est une constante. On fait appel la 2
me
loi de Newton :
F m a =
o a vaut simplement x `` . Ainsi, lquation du mouvement est:

m x k x = ``

Voici une nouvelle quation diffrentielle non triviale. Cest une des rares quations
diffrentielles dont on peut fournir une solution analytique !
10



L'quation diffrentielle comme recette de calcul
La discussion qui suit a pour de familiariser ltudiant avec la notion dquation
diffrentielle, en jouant un peu avec une calculatrice.,
11


Nous avons obtenu m a = -k x . Cette loi permet de calculer a pour chaque valeur de x, d'o
peut tre dduit un accroissement de vitesse : v a t = , et par consquent un dplacement
( ) x v v t = + . Posons comme conditions initiales : t = 0, x = 1.0, v = 0. Soit m = 1.0, k
= 2.5. Pue importe ici les untis. A partir de x = 1.0 nous trouvons la valeur de a. De l, nous
pouvons trouver la nouvelle valeur de x, d'o la nouvelle valeur de a, etc... Prenons un
incrment de temps 0.025 t = .

t a v x
0 -'2.5 0 1
0.025 -'2.496 '0.06 0.999

x varie trop lentement pour cette dmonstration. Prenons alors un t plus grand, soit 0.1.

t a v x
0 -2.5 0 1
0.1 -2.438 -0.25 0.975
0.2 -2.313 -0.498 0.925
0.3 -2.130 -0.729 0.852
0.4 -1.895 -0.942 0.758
0.5 -1.612 -1.132 0.645
0.6 -1.289 -1.294 0.516
0.7 -0.934 -1.423 0.374
0.8 -0.556 -1.516 0.222
0.9 -0.162 -1.572 0.065

10
Mechanics, Berkley Physics Course vol. 1, C. Kittel, W. Knight, Ruderman, Mac Graw Hill 1973
11
Mechanics, A. Douglas Davis, Acad. Press College Division 1986
10/12/2005 31


Ce petit calcul suffit noter que, lorsque la vitesse est maximum, l'acclration s'annule. C'est
normal ! La condition pour trouver l'extremum de v est :
0
dv
dt
= . C'est une condition sur l'acclration !
Ce calcul peut tre excut avec une calculatrice et un petit programme trs simple.

Actualits :
De nos jours, des machines parallles sont dveloppes pour calculer F m a =

pour un
grand nombre de points matriels.
12


Une faon d'intgrer de faon numrique l'quation diffrentielle de l'oscillateur harmonique
est de faire appel un programme tel que Mathematica. Le petit programme ci-dessous suffit
analyser l'oscillateur harmonique, amorti, et mme forc (application dune force extrieure,
voir ci-dessous rsonance).
tmax= 60;vo =1;xo =1; k= 1;b =0.3;
omega= 1.0;a =1.0;
ntrajectory@k, omegaD =
NDSolve@
8nx

@tD ==knx@tD bnx

@tD +aCos@omegatD,
nx@0D == xo, nx

@0D ==vo<, 8nx<,

8t,0.0, tmax<D;
noscillationPlot=
ParametricPlot@
Evaluate@8t,nx@tD< . ntrajectory@k, omegaDD,
8t,0, tmax0.99<,
AxesLabel 8"t axis","x axis"<,
PlotRange > 81, 1<D;


12
Physics World, Nov. 1992, p. 32
10/12/2005 32

10 20 30 40 50 60
t axis
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1
1.5
2
x axis



Solution analytique

L'quation diffrentielle de l'oscillateur harmonique peut s'crire


2
2
d x k
x
dt m
=
Dans le cadre de cette sensibilisation aux quations diffrentielles, il suffira d'adopter la
dmarche trs simple qui consiste essayer une solution, en loccurrence :
cos ( ) x t =
C'est une solution, car en effet :
2
2
2
sin( )
cos( )
dx
t
dt
d x
t
dt


=
=

et l'quation diffrentielle est satisfaite, pour autant qu'on prenne
k
m
= . On remarque que
sin( ) x t = est aussi une solution. Une solution gnrale est de la forme :

( ) sin ( ) cos ( ) x t A t B t = +

Pour trouver A et B, il faut spcifier les conditions initiales. Prenons par exemple x l = et
o
v v =
t = 0 . Il vient :

( 0)
( ) cos ( ) sin ( )
(0)
o
x t B l
v t A t B t
v A v

= = =
=
= =

La justification formelle de cette approche appartient au cours de mathmatiques.

La suite de cette section va au-del d'un discours introductif et peut tre consulte ultrieurement, quand le
cours de mathmatiques aura abord les nombres complexes et les quations diffrentiels.

Oscillateur harmonique amorti

En pratique, les oscillateurs ont leur amplitude qui dcrot au cours du temps, moins qu'ils
soient forcs. Pour une description plus raliste, c'est--dire une meilleure modlisation,
10/12/2005 33

supposons que l'oscillateur est soumis une force supplmentaire reprsentant les frottements.
Il arrive souvent que l'approximation par laquelle la force de frottement est proportionnelle
la vitesse, et oppose la vitesse, soit une bonne approximation. Ce n'est pas la seule possible,
et ce n'est pas toujours la meilleure. Nous parlerons des forces de frottement plus tard. Ainsi
la force de frottement de la forme est pose

f
F b v =

Pour notre systme de coordonnes,
f
dx
F b
dt
= . L'application de la 2
me
loi de Newton
fournit

2
2
d x dx
m k x b
dt dt
= .
Pour se conformer une notation usuelle, nous notons
2
2
o
k b
m m
= =
d'o l'quation diffrentielle :
2
2
2
2 0
o
d x dx
x
dt dt
+ + =
Cest dans le cadre dun cours de mathmatiques quune mthode systmatique est introduite
pour rsoudre une telle quation diffrentielle. Elle consiste prendre comme fonction
d'essai
t
x e

= . Il faut alors

( )
2 2
2 0
t
o
e

+ + = .
Comme ( 0
t
e

) il faut
( )
2 2
2 0
o
+ + = , d'o :

2 2
1
2 2
1


o
o


= +
=

et la solution gnrale est une combinaison linaire des deux solutions trouves :

( )
1 2
2 2 2 2
1 2
1 2
( )
o o
t t
t t t
x t Ae A e
e Ae A e


= + =
+

Nous avons observ des mouvements avec beaucoup d'oscillations avant un amortissement
important. C'est--dire que l'amortissement est faible :
2 2
o
<< Alors, on peut crire avec
des racines carres relles :

2 2
1
2 2
1


o
o
i
i


= +
=

10/12/2005 34

et la solution gnrale peut s'crire :
( )
2 2 2 2
( )
o o
i t i t t
x t e Ae A e

= +
Les constantes sont choisies de manire ce que la fonction ( ) x t soit relle. La solution
gnrale peut aussi s'crire :
( )
1
( ) cos
t
x t e C t

= + avec
2 2
1

o
=

L'allure gnrale de la courbe est la suivante :



Quand
o
= on dit qu'il y a amortissement critique, quand
o
< , qu'il y a amortissement
sur-critique.




Le phnomne de rsonance

Dmonstration d'auditoire : un poids accroch un ressort, immerg dans de l'eau, l'autre
extrmit du ressort oscillant de haut en bas sous laction dun piston qui peut tre mu une
frquence variable. On observe un maximum damplitude quand la frquence est ajuste la
frquence de loscillation libre. Si on retire le poids de leau, on observe au dbut de
lexprience des battements entre loscillation propre et lexcitation. Il faut attendre un temps
de lordre du temps damortissement de loscillation libre pour obtenir un mouvement
harmonique.



10/12/2005 35

Lorsque loscillateur harmonique est soumis une force extrieure, on parle doscillateur
harmonique forc. Exprim sous forme mathmatique, cela veut dire qu'on s'intresse aux
solutions de l'quation diffrentielle


2
2
( )
d x dx
m k x b F t
dt dt
= +

o F(t) est une force extrieure. On considre ici le cas o l'excitation est harmonique : F (t)
= f cos( t). L'exprience montre que l'amplitude de l'oscillation devient trs grande quand
est proche de
o
. De plus, loscillation est d'autant plus grande que
2
o

est grand. Ce quotient

est appel le facteur de qualit (voir section considrations dnergie ).

Dmonstrations d'auditoire :
Plusieurs masses sont suspendues sur un tube en caoutchouc. Seul un pendule a la mme
longueur que celui situ l'extrmit du tube. Quand ce dernier est excit, seul le pendule qui
a la mme longueur que celui-ci se met osciller de manire importante.




LExploratorium de San Francisco prsente une exprience similaire, avec des bandes dacier
en forme danneaux de plusieurs diamtres. Les anneaux sont tous monts sur un haut-parleur.
On observe la rsonance de chaque anneau successivement quand la frquence du haut-
parleur est augmente progressivement.



Le pont de Tacoma sest effondr quand un fort vent a engendr une rsonance dont
lamplitude est devenue si grande que le pont ne pouvait plus rsister. Ici il faut noter un
10/12/2005 36

phnomne curieux : lamplitude obtenue avant rupture est plus grande que la dformation
que le matriau aurait tolr en mode statique !




Pour rendre compte de ces phnomnes, on considre les solutions de lquation du
mouvement
2
1
cos( )
o o
x x x t + + = `` `

avec
o
f
m
= . On choisit de sintresser seulement au cas stationnaire, c'est--dire quon
suppose que la force a t applique pendant un temps long compar . Alors le systme
oscille cette frquence .

Il est commode d'obtenir la solution en cherchant d'abord celle d'un problme quivalent pour
une variable complexe. Le problme complexe se dduit du premier en considrant le mme
systme subissant une force dphase de
2

. Exprimons l'quation du mouvement pour une

variable y sous leffet de cette force dphase. Il vient alors le systme d'quations :

2
2
1
cos( )
1
sin( )
o o
o o
x x x t
y y y t

+ + =
+ + =
`` `
`` `

En multipliant la deuxime quation par i et en sommant, avec z = x + i y, on obtient :


2
1
i t
o o
z z z e

+ + = `` `

Chercher la solution stationnaire, c'est chercher la solution de la forme
i t
o
z z e

= . Pour trouver
la solution du problme initial pour x, il suffit de prendre ( ) Re x z = . En substituant pour z
dans lquation du mouvement, il vient:
10/12/2005 37


2 2
2 2

+ + =


=

+ +


i t i t
o o o
o
o
o
i
z e e
z
i

crivons z
o
sous la forme
i
o
z e

= . Alors le module de z est donn par :

( )
2
2
2 2


o
o
=


+

et sa phase par

2 2
Im ( ) /
tan ( )
Re ( )
o
o o
z
z

= =

L'amplitude la rsonance
o
= est ( )
o
o
o

= = . Le dphasage est 2 .


L'amplitude la frquence nulle (force constante) est
2
( 0)
o
o

= = .

Le rapport de l'amplitude la rsonance et de celle la frquence nulle vaut :

( )
( 0)
o
o
=
=
=





Plus lamortissement est faible, plus est grand et plus grande est lamplitude de
loscillation. (voir section considration dnergie et le facteur de qualit). On est ainsi
parvenu rendre compte des diffrentes observations faites avec un systme physique
modlis par un oscillateur harmonique amorti forc.




Oscillateur harmonique v, a, E

Vrifier que la solution du problme de loscillateur harmonique

kx x m = ` ` (k<0)
10/12/2005 38


peut scrire ) t cos( A ) t ( x + = et trouver la valeur de .

Calculer la vitesse v(t) et lacclration a(t).
Trouver a(t
0
) avec v(t
0
)=0 et v(t
1
) avec a(t
1
)=0.
Vrifier que la grandeur
2 2
2
1
2
1
mv kx E + = est indpendante du temps.



Champ de bosse rponse linaire
Il existe de nombreux systmes physiques rsonants dont on cherche connatre la rponse
une excitation harmonique, cest--dire sinusodale, des temps loigns du moment de
lenclenchement de lexcitation.
Un point matriel pesant, de masse m, avance avec une vitesse horizontale v constante. La
masse est relie un dispositif comportant un ressort de constante lastique k, de longueur au
repos nulle (pour simplifier !). Au bout du ressort, une roulette sans masse suit le profil du sol.
Le dispositif qui maintient le ressort vertical nest pas spcifi. Il est simplement suppos
quil nintervient pas dans le mouvement de la masse.

a) Le profil du parcours (la tle ondule) est suppos avoir une forme sinusodale. La hauteur
des bosses est H et leur longueur L. Donner lquation horaire H(t) du point de contact
entre la roue et la route (on prendra lorigine des temps lorigine gomtrique, mi-
chemin entre un creux et une bosse de la sinusode).

b) Avec H(t), en dduire lquation du mouvement du point matriel (mouvement dans la
direction verticale).

c) Trouver lamplitude des vibrations du point matriel en fonction de la vitesse. Donner la
condition de rsonance. Que peut-on dire de la vitesse du vhicule pour que le confort soit
maximum.





Oscillateur sur plan inclin
Un point matriel pesant, de masse m, est astreint se dplacer sur une droite incline dun
angle par rapport lhorizontale. Il ny a pas de frottement. Le point matriel est retenu par
un ressort de longueur au repos L et de constante lastique k.
a) Etablir le bilan des forces.
b) Trouver lquation du mouvement.
10/12/2005 39

c) Quelle est la priode des oscillations ?



Oscillateur-pendule


Un pendule est form dune masse considre comme un point matriel de masse m,
suspendue un ressort de constante lastique k et soumis la pesanteur. Pour simplifier, le
ressort est suppos de longueur au repos nulle. Le pendule nest pas suppos astreint se
dplacer dans un plan vertical.
a) Choisir un systme de coordonnes et un repre.
b) Exprimer la force de rappel en terme de ces coordonnes.
c) Obtenir les quations du mouvement.
d) Exprimer lnergie cintique pour ce choix de coordonnes.
e) La composante verticale du moment cintique, calcule en utilisant le point O comme
point de rfrence, est une constante du mouvement. Trouver un argument le justifier.
f) Quelles conditions initiales fournissent un mouvement circulaire horizontal ?



10/12/2005 40


Considration d'nergie pour l'oscillateur harmonique

La discussion suivante complte la description de la phnomnologie de loscillateur
harmonique. Elle invoque des notions dnergie.
13



On considre nouveau la solution de l'oscillateur harmonique, sans amortissement :


1
1 1
sin ( )
cos ( )
x A t
x A t

= +
= + `

On appelle nergie cintique la quantit

2 2 2 2
1 1
1 1
cos ( )
2 2
K m x mA t = = + `

On appelle nergie potentielle le travail effectu pour amener la masse de la position x 0, 0
tant la position de repos du ressort. La notion de travail et d'nergie potentielle sera tudie
formellement plus tard. L'nergie potentielle d'un ressort de constante k, d'longation x, vaut :


2
1
( )
2
V x k x =

On appellera nergie totale la grandeur dfinie par E K V = + . Dans ce cas particulier, on a
2 2
1
2
E mA = . E est indpendant du temps.

S'il y a amortissement, la grandeur
2 2
1 1

2 2
E m x k x = + ` dpend du temps.
En effet avec
1
cos( )
t
x Ae t

= + on a { }
1 1 1
cos( ) sin( )
t
x Ae t t

= + + ` Un
systme rsonant est, typiquement, faiblement amorti :

1
<<

Alors le premier terme est ngligeable devant le deuxime dans l'expression de la vitesse :

2 2
2 2 2 2 2
1
1 1
2 2
1 1
sin ( ) cos ( )
2 2
m x k x
mA t kA t
+
+ + +
`

Au mme ordre d'approximation :

2 2

o o

Avec
2
o
m k = ,
il vient

13
Chapitre Travail, puissance, nergie
10/12/2005 41


2
1
( )
2
t
E t k A e

= avec
1
2

=

Facteur de qualit
La priode est
1
2

. La perte sur une priode vaut :

1 1
2 2 1
=
dE
dt


.
On utilise trs souvent en technique le concept de facteur de qualit dfini comme :

( )

2
Q
nergie emmagasine dans l'oscillateur
nergie dissipe dans un cycle
=
De la dfinition de Q, il vient :

1
Q = .
Pratiquement, on peut traiter Q comme le nombre de battement de loscillateur dans le temps
quil faut pour que lamplitude dcrot dun facteur e,, fois 2 . Une autre intuition du sens du
facteur de qualit vient de lvolution de lnergie. L'nergie E de l'oscillateur harmonique
dcrot comme

1
/ 2 / t Q t t
e e e

= =

Plus Q est grand, plus l'nergie se dissipe lentement.

Le facteur de qualit est utilis pour dcrire des systmes rsonants. Le terme qualit
vient sans doute du rsultat suivant. Nous avons vu que lamplitude la rsonance tait
lamplitude de la dviation statique multiplie par le coefficient
1
, cest--dire, le facteur
Q ! Le facteur de qualit est souvent de 100, il peut tre de 10'000, par exemple pour un
quartz !

Ce rsultat permet de comprendre l'exprience suivante du muse des sciences de San
Francisco
14
: le visiteur tire sur une masse norme pendue au bout d'un pendule l'aide d'un
fil rattach l'norme masse par un petit aimant. En tirant avec une force constante, presque
aucune dviation n'est observe. En revanche, si le visiteur a la patience d'exercer la traction
au bon rythme, pendant un temps de l'ordre du temps d'arrt si on observait le pendule osciller
librement, alors il arrive produire une oscillation sensible !


Considrations sur l'nergie et la puissance dissipe d'un systme rsonant

Lorsque nous tudierons de faon dtaille les notions de travail et d'nergie mcanique, nous
verrons que la puissance apporte au systme vaut P= F v . Il y a un va-et-vient priodique
d'nergie entre la source de la force F et l'oscillateur harmonique. Ce qui importe cependant,
c'est la moyenne sur un cycle. Elle est non-nulle parce que le systme dissipe une partie de
lnergie reue cause des frottements.


14
Voir www.exploratorium.com
10/12/2005 42

On calcule donc :

( )
( )
( )
( )
( )
( )
cos( ) sin ( )
cos ( ) (sin ( ) cos( ) cos ( )sin( ))
1 2
cos ( ) sin( ) sin( )
2
2
2
2
2 2 2
cos ( ) Re ( )
cos ( ) sin ( )
1 /

2
/
1

2
i i t
z i e e i t i t
f t t t
f t f
o
o
P F v f t z
P f t t
m
P m
= = + + +
< + > =

< > = =
= < > = < >
= < + =
=
+
=
`
`

( )
( )
2
2
2 2
2
1

1
/
o
o

+








La puissance absorbe P vaut la moiti du maximum de P,
2
1

2
o
m , quand

( )
( )
2
2 2
2
1
/
o

= ,
c'est--dire quand

( )
( )
( ) ( ) /
2 /
2 1/
o o
o o
+ =

=





o 2 est la largeur mi-hauteur de la raie reprsentant l'absorption P en fonction de la
frquence applique. Les rsultats sur le facteur de qualit donnent ainsi :


2
o
Q =

10/12/2005 43

La notion d'impdance

En rponse harmonique, la vitesse v se dduit du dplacement z en multipliant z par le facteur
i . L'amplitude
0
v de la vitesse est ainsi :

2
2 2
( )

1
i
o o
v
o
i
o
i o
i
= =

+ +


+ +

L'impdance est une grandeur introduite dans de nombreux domaines de la physique. Ainsi on
crira pour :

- l'oscillateur harmonique :
force = impdance x vitesse

- les circuits RLC :
tension = impdance x courant

- les ondes lectromagntiques :
champ lectrique = impdance x champ magntique

- les ondes acoustiques :
pression = impdance x vitesse de dformation

Pour l'oscillateur harmonique, l'impdance Z est ainsi :


2
1
o
Z m i
i


= + +

L'inverse de l'impdance s'appelle l'admittance. En passant travers la rsonance, l'admittance
dans le plan complexe parcourt un cercle. En effet, posons

o o
avec = <<

d'o
2 2
0
2 + . Il vient ainsi :
10/12/2005 44

1

2
2 1
1

1
2
1/ 2

1 1
2 2
4 4
2 2
m
Z
i
i
i
i
= =

+
+ +


=
+

= +
+ +

Nommons x et y les parties relle et imaginaire de ladmittance par unit de masse. On a

1
2 2

1
2
4
2
2 2
0
2
2 2
( / 2)
4
x y x
x y x
x y
+ = =
+
+ =
+ =

C'est bien l'quation d'un cercle dans le plan complexe de l'admittance.

Exemple : une mesure de l'admittance d'un cristal piezolectrique prsentant une rsonance
lectromcanique.
15





15
donnes prises par l'auteur
10/12/2005 45

Sensibilisation au problme du chaos


Introduction : volution de la pense scientifique
La balistique est enseigne dans tous les cours introductifs de mcanique. La raison en est
simple : pour ces problmes, il suffit de travailler en coordonnes cartsiennes et lintgration
des quations du mouvement est des plus simples ! Les oscillateurs harmoniques ont
lavantage de prsenter une quation du mouvement sous la forme dune quation
diffrentielle qui prsente un vritable dfi. Mais dans ce cas-ci comme dans le prcdent, les
solutions ont un comportement tout simple. Avec des conditions initiales donnes, on peut
prdire lvolution du systme aussi bien que remonter dans les temps antcdents au moment
initial. En particulier, si on change un petit peu les conditions initiales, la solution change un
peu, mais sans plus.

On verra dautres systmes physiques avec le mme comportement simple, quon peut
dnommer comme dterminisme laplacien. Le cas historique notoire est le succs de la loi de
la gravitation universelle de Newton qui permet de rendre compte de la forme et des
proprits des orbites des plantes, nonces par Kepler. Ce succs fulgurant a frapp
limagination de lhumanit. Cette nouvelle science moderne, mcaniste, allait-elle pouvoir
tout expliquer ? Nous devons reconnatre que beaucoup dentre nous sommes attir par
lespoir dune telle simplicit, tant elle est pure. Ainsi deux sicles denthousiasme crrent
une habitude de pense qui constitua un obstacle pistmologique tout fait caractristique. Il
aura fallu un gnie pour nous sortir de cette torpeur simplificatrice ! Poincar, mathmaticien,
ralisa que les solutions des quations de la mcanique ne suivaient pas toutes des schmas
aussi simples.



Il fallut cependant encore des dcennies avant quune prise de conscience plus large
stablisse. Des chercheurs redcouvrirent par eux-mmes les intuitions de Poincar, vers le
milieu du 20
me
sicle. Laccs des solutions numriques obtenues par des ordinateurs de
plus en plus accessibles contribua dvelopper le sens gnral de cette complexit.
16
De nos
jours, la thorie du chaos est reprise par tout un chacun. Les socits internationales crent des
divisions de physique des systmes non linaires , organisant des congrs. Les livres de
vulgarisation sur le chaos abondent. La sensibilit aux conditions initiales, la possibilit de
bifurcation trs loin dun quilibre connu sont entres dans la conscience collective.

16
Chaos, James Gleick, Penguin Books 1988
10/12/2005 46

Un exemple : modlisation de lvolution dune population animale

Cette introduction au chaos est une occasion de sessayer une modlisation mcaniste en
dehors du domaine propre la mcanique. Suivant un exemple dimportance historique dans
le dveloppement du chaos, on va examiner la question de lvolution dune population
animale. Un livre de biologie rcent
17
fait tat de trois comportements : certaines espces
voluent vers une population stable (toutes conditions restant constantes). Il peut y avoir une
approche monotone de la population dquilibre, ou quelques oscillations. Dans dautres cas,
la population na de cesse de fluctuer et il nest pas possible de trouver un motif rptitif dans
cette volution.







On commence la modlisation en examinant une loi dvolution des populations de la forme :

dN
rN
dt
=
En discrtisant le temps en intervalles de longueur dt , on a entre deux temps
i
t et
1 i
t
+
les
populations
i
N et
1 i
N
+
donnes par :

1 i i i
N N dt r N
+
=
ce quon crira dans ce qui suit :
1
4
i i
N N
+
=
en posant :
4 1 dt r = +
Il est possible dvaluer la prdiction de ce modle avec un tableur. On trouvera bien vite un
comportement exponentiel ! Cest le genre dvolution quon aimerait voir se raliser sur son
compte en banque, o 4 1 est le taux dintrt du placement et
i
N le solde la fin de

17
Biology, Campbell, Reece, Benjamin Cummings 2002, 6th edition
10/12/2005 47

lanne i. Dans le cadre dune modlisation des populations, il faut bien admettre que le
modle ne rend pas compte du tout des observations.

On va affiner le modle en exprimant la notion selon laquelle la population ne crot plus aussi
bien quand elle atteint une certaine taille K. Ainsi, on rduit le taux de croissance en
multipliant le coefficient de croissance r par le rapport
( ) K N
K

. Lquation diffrentielle
devient :

( ) K N dN
rN
dt K

=

La discrtisation en intervalles de temps dt fournit aprs un peu dalgbre :
( )
1
1 1
1
i i i
N N r dt N
r dt
K K r dt K
+

= +

+


Pour simplifier les criture, on passe une variable
i
i
N
n
K
= , qui reprsente la population
normalise la population critique K:

1
4 1
4 1
4
i i i
n n n

+


=




On peut imaginer que le coefficient reprsente un taux de succs de la reproduction.

Lmergence du chaos

Le terrain est prt pour sengager dans une petite exprience mathmatique
18
qui permet de
dcouvrir comment un systme peut devenir chaotique dans son volution. Il s'agit d'un "jeu"
mathmatique invent par un biologiste Robert May pour modliser un systme de proie et de
prdateur. On dcide de calculer le nombre d'individus qui survivent d'une anne "n" une
anne "n+1" l'aide de la rgle simplifie suivante :

( )
1
4 1
n n n
x x x
+
=

Il est possible d'explorer le comportement de ce systme dynamique simplement avec une
machine calculer. Ci-dessous, quelques exemples de caculs sont donns. Quand est petit,
on arrive une valeur stationnaire. La population stationnaire dpend de faon monotone de
la valeur du coefficient .


18
voir par exemple http://math.bu.edu/DYSYS/applets/Iteration.html
10/12/2005 48



Quand est un peu plus grand, lasymptote est atteinte aprs quelques oscillations.


Quand est encore un peu plus grand, on observe des cycles limites avec des priodes de
deux, quatre ou huit ans.


Au-del d'un certain seuil de la valeur de , toutes sortes de valeurs apparaissent. C'est
l'mergence du chaos !


De plus, le moindre changement dans les conditions initiales du calcul donne lieu des sries
compltement diffrentes. Des systmes extrmement simples ont cette sensibilit infiniment
10/12/2005 49

grande aux conditions initiales. Sur la base de cette simple constatation, il faut donc
sinterroger sur toute prdiction sur lavenir dun systme aussi complexe que la
psychologie dun enfant, quand des systmes dterministes aussi pur que celui-ci donne dj
lieu des comportements imprdictibles !



Il apparat que la population change drastiquement quand dpasse un seuil. Cest un grand
problme de toute prdiction de lvolution dun systme complexe. Cest une question quon
doit se poser pour ce qui concerne le rchauffement global. Si le taux de gaz carbonique dans
latmosphre augmente un peu plus, est-ce que la temprature va changer drastiquement si on
dpasse un seuil ? Laugmentation de la temprature que nous observons est-elle simplement
une partie dun trs grand cycle ?



Lvolution sur des temps trs longs peut tre calcule avec un tableur pour une valeur de
dpart de 0.5 avec toute une srie de valeurs de . Ces volutions long terme sont
prsentes ci-dessous sur un graphique de x (quelques valeurs aprs un grand nombre
ditrations) en fonction de . Il apparat une volution asymptotique simple pour petit. Au
del dun seuil, il y a bifurcation sur toutes sortes de valeurs possibles. Cette possibilit de
bifurcation doit inquiter celui qui veut prdire de manire scientifique .




Curieusement, le graphique semble gnrer une structure dite fractale , quand il est
examin de prs Il y a donc des rgularits dans ce chaos !


Dmonstrations dauditoire
10/12/2005 50



Une boule de ping-pong rebondit sur une plate-forme
laquelle on impose un mouvement de va-et-vient
rgulier.

La balle de ping-pong rebondit sur le piston. Le son mis permet dapprcier le mouvement
de la balle. Il ny a rien de rgulier dans ce mouvement, en gnral. Toutefois, il existe des
frquences doscillations du piston qui donne lieu un mouvement priodique. Ce
mouvement peut tre modlis assez facilement et une simulation numrique peut fournir la
trajectoire. On constate ici encore une trs grande sensibilit aux conditions initiales.

On peut observer de faon exprimentale cette sensibilit aux conditions initiales, laide
dun pendule form de deux flaux.


Deux pendules doubles sont monts sur une potence. Chaque
pendule est compos de deux barres gales, la partie infrieure est
forme dun barre articule aux deux autres par un roulement
bille.
10/12/2005 51

Quand le pendule est lanc avec de petites amplitudes, les oscillations sont rgulires et les
deux pendules se suivent. En revanche, si les pendules sont lchs avec une grande amplitude,
ils ne font que un ou deux balancements ensemble avant de prendre des motifs compltements
diffrents.

Ce pendule est mont de manire excentrique sur une plaque tournante dans
un plan vertical. Le mouvement chaotique est apprci grce un clairage
stroboscopique.


Des pendules coupls par des effets magntiques prsentent aussi des comportements
chaotiques notoires !



Avec un peu dlectronique, il est possible de suivre la position et le couple de force sur un
cran doscilloscope. En abscisse, on reporte le courant produisant le champ magntique, en
ordonne, la position de laimant permanent (dtecte par un gaussmtre). On observe ici
quil existe des domaines de frquence du courant et damplitude du courant, pour lesquels le
systme est chaotique : toutes sortes de combinaisons (courant, position) sont possibles, et
ainsi lcran se couvre de points. Sous dautres valeurs du courant et de la frquence, le
systme suit une orbite cyclique caractrise par une ligne, quand bien mme complexe, dans
le plan des valeurs (courant, position).

10/12/2005 52


En bas droite, la cellule qui contient un aimant libre de rotation autour dun axe
vertical, et une bobine produisant un champ horizontal. Sur lcran de
loscilloscope, on rapporte lorientation de laimant en fonction du courant.


Rebonds multiples
La thorie du chaos est au-del des prrogatives de ce trait dintroduction la mcanique. Le
problme suivant est un petit amusement mathmatique.
On lche sans vitesse initiale une balle d'une hauteur h sur un sol plan. Le coefficient de
restitution (rapport de la vitesse de rebond par rapport la vitesse incidente) vaut e < 1.
a) A quelle hauteur la balle remonte-t-elle au n-ime rebond ?
b) Quel est le nombre (thorique) total de rebonds ? Quelle est leur dure totale ? Quel
est le paradoxe classique ainsi voqu ?







H
0
z
H
1
V
0
V
1
=eV
0
10/12/2005 53

2
me
partie :
Les bases de la mcanique newtonienne


Cinmatique du point matriel

Les trois lois de Newton

Lois de conservations, systmes de points matriels

Energie, puissance, travail




10/12/2005 54

Les bases de la cinmatique


Dans les exemples de la balistique et de loscillateur harmonique, les concepts de vitesse et
dacclration avaient une allure dvidence, car on travaillait en coordonnes cartsiennes. Il
suffisait alors dinvoquer la notion intuitive selon laquelle une vitesse est une drive
premire par rapport au temps des coordonnes cartsiennes (de mme pour lacclration).
Pour aller plus en avant, il est ncessaire maintenant de passer par une introduction formelle
la cinmatique. Le concept cl est bien videmment celui de rfrentiel. Il a une importance
historique (voir Le sentier des mcaniciens). De plus, cest avec la notion de rfrentiel que
sarticule le concept dacclration de Coriolis. Enfin, la question du choix du rfrentiel
conduira la thorie de la relativit !

Ce chapitre insiste sur une difficult conceptuelle pour le dbutant : Il nest pas vident pour
tous quil y a changement de vitesse (acclration) quand une vitesse change dorientation,
sans changer de module.


Rfrentiel
On appelle rfrentiel un ensemble de N points (N 4) non coplanaires, immobiles les uns
par rapport aux autres. Par extension, on appelle aussi rfrentiel lensemble de tous les points
immobiles par rapport aux N points considrs.

Les vitesses et les acclrations sont dfinies ou mesures, par rapport un rfrentiel quon
se doit de spcifier.

Pratiquement, un rfrentiel peut tre
- le laboratoire
- le centre du soleil et 3 toiles fixes
- un carrousel
- le rfrentiel "du centre de masse" (notion introduite plus tard)
- un systme d'axes cartsiens.

Il est frquent de matrialiser un rfrentiel par un systme daxes cartsiens. De l vient la
confusion chez certains entre rfrentiel et repre ! Dans les problmes de balistique rsolus
en coordonnes cartsiennes, il est sous-entendu que le systme daxes constitue un rfrentiel
et quun repre est li ce rfrentiel. Il est indispensable, pour la bonne comprhension de
tout le cours de mcanique, de faire la distinction entre le rfrentiel et le repre. La
cinmatique en coordonnes gnralises met en vidence cette distinction de faon
particulirement saisissante, puisque dans ce case, on utilise un repre li au point matriel en
mouvement, plutt quun repre li au rfrentiel.

Trajectoire :
On appelle trajectoire le lieu gomtrique des points occups par un point matriel au cours
du temps.

10/12/2005 55

Equation horaire : r = r (t)
La fonction r (t) donne la position d'un point matriel en tout temps t. On lappelle lquation
horaire. Prdire cette donne est au fond le but ultime de la mcanique.

Equation du mouvement :
Ce terme dsignera les quations diffrentielles qui rgissent le mouvement tudi, quand
elles prennent une forme finale, prte une intgration numrique, par exemple.


Vitesse

La vitesse vectorielle instantane se dfinit trs naturellement par une drive vectorielle :
( )
( ) ( )
0
lim
t
t t t d
t
t d t

+
= =
.
.
r r r
v


Linterprtation gomtrique de cette limite suggre que le vecteur vitesse est tangent la
trajectoire. Souvent, on sautorise en physique se contenter dune telle intuition matrielle
des choses. Parfois, il faudra se mfier de telles vidences. Mais ici, il ny a pas de problmes,
tant que le mouvement est rgulier, quil ny a pas de choc, notamment, ou de rebond.




Acclration vectorielle instantane
Par analogie avec la dfinition de la vitesse, lacclration vectorielle est donne
naturellement par :
d
= =
d t
``
v
a r

Cependant, il faut faire attention: l'acclration ne se visualise pas aussi bien que la notion de
vitesse !

10/12/2005 56



Il est bon, en particulier dans la manipulation dexpressions algbriques reprsentant des
grandeurs physiques, de veiller garder la cohrence des units. On se souviendra que la
vitesse a les units dune longueur divise par un temps, lacclration, celles dune longueur
divise par le carr dun temps. Typiquement, avec le systme international dunits (SI) :
vit esse :
[ ]
m
s
= v
acclration: [ ]
2
m
s
= a

Acclration normale et tangentielle

On appelle abscisse curviligne s la mesure de la longueur parcourue le long de la trajectoire.


La vitesse scalaire est
ds
v
dt
= = v .
C'est la vitesse indique par l'odomtre d'une voiture. Si la
trajectoire est donne de faon paramtrique comme une fonction de s, r = r (s) avec s = s
(t), la vitesse vectorielle peut scrire :


d d ds d
= v
dt ds dt ds
= =
r r r
v



Posons

d
ds
=
r
.
est un vecteur unit. En effet, par inspection du dessin il apparat la limite
0 dt :
10/12/2005 57

d ds = r , donc 1
d d
ds ds
= =
r r

Pour l'acclration, la drivation fait apparatre deux termes :

( )

d dv dt
= v t t v
dt dt dt
= + a



Le 1
er
terme est l'acclration tangentielle :

dv
dt
.

Le 2me terme est l'acclration normale. Cette dsignation vient du fait quelle est normale
la tangente. En effet, puisque

( )
1

0 2
d d
dt dt

=
= =

Donc
d
dt

est perpendiculaire .

Cette analyse aboutit la notion trs importante suivante. Quand une vitesse change de
direction et pas d'amplitude (vitesse scalaire constante), il y a une acclration. La
consquence en mcanique est cruciale : une force agit !

De ( ) s = , il vient


2
d d ds d
v v v
dt ds dt ds

= =
La gomt rique analyt ique fournit le rsult at :

1

d
ds R

=

o R est le rayon de courbure. Donc, l'acclration normale vaut
2
v
R
o R est le rayon de
courbure. On peut comprendre le sens de ces formules-ci par l'argument suivant. Il faut
d'abord se convaincre de lapproximation dune courbe infinitsimale par un arc de cercle.
C'est une approximation du deuxime ordre. Sur ce cercle, le vecteur tangent volue en
fonction de langle d de la manire indique :

10/12/2005 58


De cette figure, il vient :

1 1
d
d d
ds ds R d R

= = =

Le mouvement circulaire uniforme

Il est bon dtre bien au clair sur les proprits du mouvement circulaire uniforme. On y
trouve de faon limpide le fait quune vitesse scalaire peut tre constante, mais lacclration
non nulle.

On pose quun point se dplace sur un cercle vitesse scalaire constante. Si on dfinit un
systme daxe cartsien dont lorigine est au centre du cercle, et quon utilise les coordonnes
polaires, on a :
1
ds
ds d
R
v R R R R
dt dt dt

= = = = =
`

avec =
`
constant. Par intgration, en prenant des conditions initiales qui conviennent, on a :
t =
Par consquent, lquation horaire de ce point est donn en coordonnes cartsiennes par :
( ) cos ( )
( ) sin ( )
constante
x t R t
y t R t
z
= +
= +
=



Comme
2 2 2
x y R + = , la trajectoire est un cercle de rayon R. De plus
2 2 2 2
x y R + = ` ` . Le
cercle est parcouru une vitesse scalaire v R = = v , o R est le rayon du cercle. Bien que le
cercle soit parcouru vitesse uniforme, l'acclration n'est pas nulle !!! En effet :
2
2
2 2 2 4
( ) cos ( )
( ) sin ( )
x t R t
y t R t
x y R
= +
= +
+ =
``
``
`` ``

Le module de lacclration vaut
2
a R = . Le fait que l'acclration soit non nulle vient du
fait que la direction de la vitesse change.
10/12/2005 59


La construction suivante permet de sen rendre compte.


Des expressions pour lacclrat ion compares lquat ion horaire, il
vient :
2
// = a r a r .

Puisque a est dirige vers le centre du cercle, on l'appelle acclration centripte.

Point matriel sur une ellipse

Un point matriel se dplace dans le plan Oxy de faon que son vecteur position soit donn
par

cos( ) sin( ) r a t i b t j = +

o a et b sont des constantes positives telles que a > b, et

i et

j sont les vecteurs unitaires des

axes Ox et Oy. Obtenir la vitesse et lacclration. Esquissez ces deux vecteurs.
Lacclration est-elle dirige vers le foyer de lellipse ou vers O ?

Ellipse
Un point matriel se dplace dans le plan Oxy de faon que son vecteur position soit donn
par j

) t sin( . b i

) t cos( . a r + =

, o a et b sont des constantes positives telles que a > b, et i

et j

sont les vecteurs unitaires des axes Ox et Oy. Montrer que le point matriel se dplace
sur une ellipse.

Facultatif : un point matriel M se dplace dans un plan par rapport aux points fixes A et B de
faon que la condition = + BM AM constante soit vrifie. Montrer que le point matriel
se dplace sur une ellipse.


10/12/2005 60

Repres, Vecteurs,
Coordonnes sphriques et cylindriques
Pour se lancer dans la description du mouvement dun point matriel dans lespace trois
dimensions, il est ncessaire de perfectionner son outillage mathmatique et gomtrique. En
cherchant appliquer la deuxime loi de Newton, on sera naturellement confront projeter
des forces dans des directions particulires. Il est bon de dfinir la projection dune force sur
un axe par une opration bien dfinie mathmatiquement. La description des rotations est
couramment faite en mcanique par le biais dune expression faisant intervenir le produit
vectoriel. Ce chapitre rappel la notion de produit vectoriel est introduit la description des
rotations infinitsimales. Enfin, ce chapitre introduit les dfinitions des coordonnes
cylindriques et sphriques. Les repres naturellement associs ces coordonnes sont dfinis.
Les composantes des vitesses et acclrations projetes dans ces repres sont obtenues pour
usage ultrieur dans les problmes contraintes (voir chapitre contraintes )

Produit scalaire
Il sagit ici de rappeler quelques proprits lmentaires du produit scalaire, dans le but
essentiellement de fixer les notations. Considrons un systme daxes cartsiens et un point P
de coordonnes (x,y,z). Le vecteur a=OP a les composantes (x,y,z). Soit un autre vecteur b de
composantes (x,y.z). Le produit scalaire peut tre dfini par :
' ' ' xx y y zz = + + a b
On considre maintenant deux vecteurs orthogonaux. On peut (dans une attitude typique de la
mcanique) dfinir un systme daxes de coordonnes avec laxe des x le long du premier
vecteur a et laxe des y le long du deuxime, b . Alors le produit scalaire vaut : = a b a b
Dans le cas gnral, on peut dcomposer un des vect eurs en un vect eur
parallle et un vect eur perpendiculaire laut re vect eur :
0 0

= + = =
| |
avec et a a a a b a a
Alors, on a :
cos = = = a b a b a b a b
| |

o est langle entre les deux vecteurs.

10/12/2005 61

Repre


Considrons un systme d'axes daxes cartsiens
1 2 3
x x x . On appelle vecteur unit un vecteur
dont la norme vaut 1.

Les trois vecteurs
1 2 3
, , x x x reprsentent les vecteurs units dans les directions 1, 2 et 3. Dans
une notation plus synthtique ( voir au cours d'algbre linaire) :

i j ij
x x =
o
1
0
ij
si i j
si i j

=
=

On appelle ( )
1 2 3
, , , A x x x un repre .
Dans ce trait, quand on parlera de repre, il s'agira toujours d'un repre "orthonorm direct".
Direct veut dire que les vecteurs units obissent la rgle du tire-bouchon ou de la main
droite





Le tire-bouchon tourne comme
1
e tourne sous l'action de
2
e si
2
e reprsentait une force
attache l'extrmit de
1
e . Il tourne en avanant dans le sens de
3
e . On peut aussi imaginer
que ce mme mouvement hypothtique de
1
e et
2
e est suivi par les doigts de la main droite. Le
pouce de la main droite est alors dans la direction de
3
e .
10/12/2005 62

Projection d'un vecteur sur axe

On considre un vecteur AP et un axe de coordonnes cartsiennes. La projection de AP sur
l'axe est cos AP o AP est la norme du vecteur AP et l'angle entre le vecteur et l'axe.
On notera que cette grandeur a un signe qui dpend de la valeur de langle .







Soit u le vecteur unitaire dans la direction de l'axe. La projection de AP sur l'axe vaut u AP
car en gnral ( ) cos , = a b a b a b et par consquent cos u = AP AP . Soit v u dans le
plan (APP'). La somme vectorielle

= + AP AP' P'P
peut s'crire ( ) ( )
u u v v = + AP AP AP .

Cette formule peut paratre dallure trange. Pourant, elle exprime un rsultat bien connu
quand il s'agit des coordonnes cartsiennes pour lesquelles on peut crire:

x x y y z z = + + AP

Cette formulation vectorielle des projections sera utilise dans ce qui suit. On y fera
galement appel dans les cas dlicats de projection o l'inspection d'un dessin ne suffit plus.

Produit vectoriel

Soient deux vecteurs donns par leurs composantes sur un repre i, j, k. Le produit vectoriel
se calcule selon la rgle :


2 3 3 2 1 1
2 2 3 1 1 3
1 2 2 1
3 3
a b a b a b
a b a b a b
a b a b
a b


= =

i
a b j
k


Le produit mixte ( ) a b c peut se calculer comme le dterminant:
10/12/2005 63


( )
1 1 1
2 2 2
3 3 3
c a b
c a b
c a b
= a b c

Des rgles du calcul des dterminants, il vient ainsi
( ) ( ) ( ) = = a b c c a b b c a
Quand deux colonnes sont identiques, le dterminant est nul. Par consquent :

( ) ( ) 0 = = a b a a b b
Cela signifie que a x b est perpendiculaire au plan contenant a et b.
On veut maintenant tablir la relation entre le module du produit vectoriel de deux vecteurs et
les modules des deux vecteurs. Pour se faire, on dcompose un des vecteurs en un vecteur
parallle et un vecteur perpendiculaire lautre vecteur :
0 0

= + = =
| |
avec et a a a a b a a
Alors

|
0 et a b= a b=a b . Par consquent, le module du produit vectoriel est donn par
( ) sin ,

= = a b a b a a b b
Pour la 1
re
galit on peut simaginer calculer le produit vectoriel en composantes en utilisant
le repre port par , ,

a b a b .



Autres proprits du produit vectoriel
Si ( ) 0 a b c = alors a b est perpendiculaire c, donc a, b et c sont dans le mme plan et
il existe et tels que + = c a b
Une formule souvent utilise est :
( ) ( ) ( ) - = a b c a c b a b c

Une faon de la dmontrer est de faire le dveloppement de lexpression :

10/12/2005 64

1 2 3 3 1
2 3 1 1 3
3 1 2 2 1
a b c b c
a b c b c
a b c b c

i
j
k


De mme il peut tre montr :
( ) ( ) ( ) 0 a b c + b c a + c a b =
( ) ( ) ( ) = a b c b c a = c a b

Coordonnes cylindriques et sphriques
En apprenant travailler avec des systmes de coordonnes autres que les coordonnes
cartsiennes, l'tudiant se familiarise avec la notion de repre et l'ide de choisir la meilleure
manire de paramtrer un problme.

Coordonnes cylindriques
Les coordonnes cylindriques sont , , z dfinies dans la figure suivante.



La relation entre coordonnes cartsiennes et cylindriques s'obtient immdiatement par
inspection de la figure.
x
1
= cos
x
2 =
sin
x
3
= z

Utiliser les coordonnes cylindriques pour dcrire le mouvement d'un point matriel signifie
que l'quation horaire est donne par:
= (t)
= (t)
z = z (t)

Coordonnes sphriques
La position du point matriel est donne par les coordonnes (r, , )
10/12/2005 65


La relation entre les coordonnes cartsiennes et sphriques est donne par :
1
2
3
sin cos
sin sin
cos
x r
x r
x r

=
=
=

Le mouvement du point matriel est donn par:

( )
( )
( )
r r t
t
t


=
=
=


Lignes de coordonnes
On va maintenant dfinir un repre li au point matriel dont lorientation est donne par les
lignes de coordonnes.
Dfinition : une ligne de coordonne est le lieu gomtrique des points qui ont 2 coordonnes
de valeurs fixes.

Pour les coordonnes cylindriques, les lignes de coordonnes sont dnotes dans le graphique
ci-dessous par les deux coordonnes maintenues constantes.

De mme pour les coordonnes sphriques :

10/12/2005 66



Repres associs
Des considrations gomtriques simples suffisent montrer que les vecteurs tangents
chaque ligne de coordonnes sont orthogonaux. Il suffit alors de prendre des vecteurs tangents
de norme 1 pour former un repre.

coordonnes cylindriques



coordonnes sphriques


Composantes de la vitesse et de lacclration sur les repres associs aux
coordonnes cylindriques et sphriques

On verra quil est souvent bnfique dutiliser les coordonnes cylindriques ou sphriques.
Dans ce cas, on voudra connatre les composantes de la vitesse et de lacclration dans le
repre associ aux coordonnes. On peut partir des relations entre coordonnes cartsiennes et
cylindriques, driver une fois pour la vitesse, deux fois pour lacclration et finalement
regrouper les termes en reconnaissant les composantes cartsiennes des vecteurs units du
repre associ. On verra plus loin une manire plus lgante. Celle-ci a lavantage dtre
10/12/2005 67

immdiate, mais laborieuse. On trouve les rsultats suivant, qui devraient figurer dans un
formulaire de base de la mcanique.

Coordonnes cylindriques

p z
= p p z

+ +
`
` ` v e e e
( ) ( )
2
2
p z
= p p p p z

+ + +
` `` `
`` ` `` a e e e

Coordonnes sphriques

sin
r
=r r r

+ +
` `
` v e e e


2 2 2
2
sin
sin 2 cos 2 sin
2 cos sin
r
a r r r
a r r r
a r r r

=
= + +
= +
` `
``
`` ` ` `
`
`` ` `
`




Coordonnes

Ecrire en coordonnes cartsiennes (x,y,z), cylindriques ( , ) et sphriques (r, , )
l'quation d'une sphre centre l'origine.
l'quation d'un cylindre parallle l'axe z, de longueur L, dont l'axe passe par l'origine.


Produit vectoriel

Dessiner ( ) r


Des charges lectriques q ngatives passent dans un ruban conducteur une vitesse v. Un champ
magntique B est appliqu perpendiculairement au ruban. Dessiner v

, B

, qv B

.
Soit une grandeur physique dfinie par un vecteur L

, telle que
dL
L
dt
=

.
Dcrire le mouvement de L

.

Dmontrer ( ) ( ) ( ) a b c a c b a b c =



10/12/2005 68

Rotations

La notion de rotation, bien que familire tous, demeure difficile comprendre et
manipuler quand elle est exprime sous forme mathmatique. Et pourtant, elle est centrale en
mcanique. On peut bien s'imaginer que le mouvement d'un solide ncessite une description
des rotations. En fait, la notion de rotation intervient aussi en cinmatique du point matriel,
pour la raison suivante.

Comme nous l'avons vu avec les problmes de balistique, pour traiter un problme de
mcanique, nous projetons les quations vectorielles du mouvement dans des directions
orthogonales. Nous verrons quun problme de mcanique est souvent simplifi si le repre
choisi est en mouvement. Cest le cas par exemple lorsquon travaille avec des coordonnes
cylindriques ou sphriques. Par consquent, on va aborder cette question de la reprsentation
des rotations en examinant le mouvement d'un repre, en posant que son origine est fixe.
Nous verrons quil sagit toujours dune rotation.

Dans ce qui suit, nous adoptons le point de vue selon lequel le vecteur r = OP est donn. Ses
projections sur deux repres diffrents sont lies. Les lois de transformation peuvent tre
obtenues de la manire suivante. Vu le caractre introductif de cette prsentation, on la basera
sur un exemple concret : une rotation daxe
3
Ox dun angle .



Les projections des vecteurs unitaires d'un repre sur l'autre s'obtiennent par inspection de la
figure

1 1 2
2 1 2
cos sin
sin cos
y x x
y x x


= +
= +


Il suffit d'effectuer le produit scalaire de r avec ces quations pour obtenir les coordonnes de
r dans les deux repres :

1
2
cos
sin
1 2
1 2
y x +sin x
y x +cos x


=
=
r r r
r r r

Avec les conventions dcriture habituelles, cela scrit :
10/12/2005 69

1 1 2
2 1 2
cos sin
sin cos
y x x
y x x


= +
= +

Il est commode demployer une notation matricielle:
1 1
2 2
cos sin
sin cos
y x
y x



=

Si la troisime coordonne est ajoute, on a:

1 1
2 2
3 3
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
y x
y x
y x




=




On dsignera par A cette matrice et on dsignera symboliquement la transformation par :
( ) ( )
i i
y A x =

Composition des rotations
On considre une deuxime rotation, celle-ci dans le plan
2 3
Ox x



Cette rotation sous forme matricielle donne :
1 1
2 2
3 3
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
y x
y x
y x


=






On notera B cette deuxime matrice et on notera symboliquement :
( ) ( )
i i
y B x =
On considre alors la composition des rotations, en prenant soin de spcifier lordre dans
lequel les rotations sont faites. On pose que la premire rotation est celle dfinie par la matrice
B. Alors les coordonnes du vecteur OP deviennent sous leffet des deux rotations
successives :
( ) ( )
( ) ( ) ( )
i i
i i i
y B x
z A y AB x
=
= =

10/12/2005 70

Cette notation na de sens que si le produit AB est dfini. Il se trouve que le produit des
matrices dans cet ordre donne, comme la notation le suggre, la matrice de la composition des
rotations, dans cet ordre. Pour sen convaincre, on calcule dune part le produit AB :
cos cos sin sin sin
sin cos cos sin cos
0 sin cos
AB



=





Dautre part, on peut construire la figure qui exprime leffet de la composition des rotations
sur le repre.

On peut alors dterminer la matrice de la transformation rsultante en projetant les vecteurs
units du repre transform sur le repre initial. Par exemple, avec la notation convenue
usuelle :
3 1
3 2
3 3
0
sin
cos
z x
z x
z x
=
=
=

Ainsi, on peut se convaincre que les lments de matrice de la transformation sont bien ceux
obtenu par le produit AB des matrices de chaque rotation.

Thorme dEuler
Toute transformation d'un repre orthonorm direct un autre qui laisse l'origine fixe, est une
rotation. Ce rsultat est connu sous le nom de thorme d'Euler.

On commence par projeter un repre (
1 2 3
, , Oz z z ) dans le repre ( )
1 2 3
, , O x x x en toute
gnralit :
( ) ( ) ( )
1 1 1 1 1 1 2 2 3 3
x x x x x x z z z z
= + +
( ) ( ) ( )
2 2 2 2 1 1 2 2 3 3
x x x x x x z z z z
= + + ( ) ( ) ( )
3 3 3 3 1 1 2 2 3 3
x x x x x x z z z z
= + +
On peut crire ces relations en terme des lments de la matrice de la transformation :
1 1 2 3 11 12 13
2 1 2 3 21 22 23
3 1 2 3 31 32 33



x x x z
x x x z
x x x z
= + +
= + +
= + +





10/12/2005 71

Soit P un point donn, reprsent par le rayon vecteur OP = r. Les composantes du vecteur r
se calculent selon :
1 1
z z = r =
( ) ( ) ( ) ( ) ( )( )
1 1 1 1 1 2 2 3 3
x x x x x x z z z
+ + r r r

Il en va de mme pour
2
z

et
3
z et ainsi :

1 1
2 2
3 3
z x

1 1 1 1 2 3
x z

2 2 2 1 2 3
x z
3 3 3 1 2 3
x x x z z z
x x x z z z
x x x z z z


=






On pourrait chercher la transformation inverse en calculant les projections de ( )
1 2 3
, , x x x dans
( )
1 2 3
, , z z z . Par exemple :
( ) ( ) ( )
1 1 2 2 3 3 1 1 1 1
x x x x z z z z z z
= + +


L'lment (1,2) de cette matrice est justement l'lment (2,1) de la matrice prcdente. De
mme pour les autres lments de la matrice. On peut donc crire :
1 2 3 1 11 21 31
1 2 3 2 12 22 32
1 2 3 3 13 23 33



x z z z
x z z z
x z z z
= + +
= + +
= + +




Ainsi la matrice de la transformation inverse est obtenue en intervertissant le numro de ligne
et de colonne de la matrice de la transformation directe. La rsultante de cette opration sur les
lignes et les colonnes s'appelle la transpose dune matrice. Elle est dfinie par ses lments de
matrice :

( )
T
ji
ij
=
Nous avons obtenu
( ) ( )
1 T
ji
ij ij

= = , cest--dire, linverse de la matrice est sa

transpose. Une matrice qui a cette proprit est dite orthogonale. Aux cours de mathmatiques,
il est montr qu'une transformation orthogonale admet toujours la valeur propre +1. Pour nous,
cela veut dire que le systme d'quation
u u =
a toujours une solution. Donc il y a toujours un axe fixe ! De plus, les angles entre les vecteurs
et aussi les longueurs sont conserves dans une telle transformation. En effet :
( ) ( ) x y =
j k
jk j k k k
,
x y x y
x y x y
T
ji ij j ik k ik
i j k jk i
j k k

= =




= = =


x y

On peut conclure que la transformation qui amne un repre en un autre de mme origine, est
une rotation.
Rotations infinitsimales

10/12/2005 72

En mcanique, nous aurons affaire des repres qui voluent au cours du temps. Pour le calcul
des drives temporelles, il faudra considrer le repre l'instant t et t + dt. Entre t et t + dt,
le repre aura subit une rotation infinitsimale, c'est--dire que l'angle de rotation sera
"infiniment" petit.
Dans le premier exemple de rotation ci-dessus, si langle est infiniment petit, not d , les
dveloppements limits au premier ordre des lments de matrice fournissent :

1 1
2 2
3 3
1 0
1 0
0 0 1
y d x
y d x
y x

=





Dune manire gnrale, une matrice infinitsimale doit avoir la forme 1 + o 1 dsigne la
matrice identit

1 0 0
0 1 0
0 0 1







La matrice na que des lments infiniment petits ou nuls. En gnral, la composition des
rotations se calcule comme le produit des matrices des rotations correspondantes. Dans le cas
de rotations infinitsimales, nous avons le rsultat simple suivant :
( ) ( )
1 2 1 2
+ + = + + 1 1 1
car on nglige les termes suprieurs au premier ordre. Par consquent, la composition des
rotations infinitsimales correspond ladition des matrices correspondantes. Ce rsultat
implique que la transformation inverse est immdiate :
( )
1
+ = 1 1
car
( ) ( ) + = + = 1 1 1 1.
Vecteur instantan de rotation

Dans le cadre de la cinmatique, nous allons nous intresser lvolution temporelle des
vecteurs units dun repre entre un temps t et t + dt.
Soit 1 + la matrice qui dcrit cette rotation. On a :
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )


i i
i i i
t dt t
t dt t t
+ = +
+ =
1

e e
e e e

Les lments de matrice de sont nuls ou proportionnels dt. On peut donc crire = A dt o
les lments de A sont finis. Il vient alors :
( ) ( ) ( )

i i i
t dt t Adt t + = e e e

Par consquent, la drive des vecteurs units peut scrire :
10/12/2005 73

( )
( )

i
i
d t
A t
dt
=
e
e

La matrice A doit avoir des proprits particulires, du fait quelle est directement lie une
rotation. Le fait que la norme des vecteurs units soit conserve implique :
( ) ( )
0 1 2 2
i i i i ii
d d
A A
dt dt
= = = = e e e e

Pour se convaincre de la dernire galit, il suffit dcrire
i i
A e e en termes matriciels. On crira
par exemple
2
0
1
0


=



e . Le fait que les angles entre les vecteurs units soient aussi constants
implique:
( )
0
i j i j j i ij ji
d
A A A A
dt
= = + = + e e e e e e


Ainsi la matrice A doit avoir la forme :

12 13
12 23
13 23
0
0
0
A A
A A
A A

Il ny a que trois coefficients qui dterminent cette transformation. Par convention, ces trois
coefficients sont nots comme suit :

3 2
3 1
2 1
0
0
0
A





=

Cest cette convention qui va imposer quon ne travaille qu'avec des repres orthonorms
directs.

On change maintenant de point de vue ! On considre lvolution dun vecteur r rigidement
li au repre. Parce quil est rigidement li, ses composantes ( )
1 2 3
, , r r r sont indpendantes du
temps. Lvolution temporelle de r est donc donne par :

( )
1 2 3
1 2 3
1 2 3
1 2 3
d d
r r r
dt dt
r A r A r A
= + +
= + +
r
e e e
e e e

10/12/2005 74

3 2 1
3 1 2
2 1 3
3 2 2 3
3 1 1 3
2 1 1 2
0
0
0
r
d
A r
dt
r
r r
r r
r r

= =

+


=


+







r
r

On reconnat ici un produit vectoriel pour autant quon pose
lexistence dun vecteur :
1
2
3

On a alors pour tout vecteur li au repre en rotation :
d
dt
=
r
r
Formules de Poisson
De ces considrations dcoulent le rsultat gnral suivant. Soit un repre ( )
1 2 3
, , O e e e qui
change son orientation dans le temps. Il existe un

tel que

i
i
d
dt
=
e
e
i = 1, 2, 3

On appelle ces relations les formules de Poisson. On va sy rfrer trs souvent trs souvent.
Interprtation gomtrique du vecteur

La direction du vecteur sobtient immdiatement. Comme

r (t + dt) r (t) = 0 si r est
parallle , il faut conclure que est sur l'axe de rotation. Il faut encore en dterminer la
norme. On lobtient par la considration gomtrique suivante. D'une part, lquation
dvolution pour un r li au repre en rotation implique
( ) ( ) sin t + dt t dt = r r r

Daut re part , linspect ion de la figure fournit :

10/12/2005 75

( ) ( )
sin
t dt t
d
+
=
r r

r

o d dt = . Ces deux quations fournissent pour le module du vecteur :

d
dt

=
On appelle le vecteur la vitesse instantane de rotation.

Application 1 : vitesses et acclrations en coordonnes cylindriques

Avec ce rsult at , on est en mesure dobt enir les composant es de la vit esse
et de lacclrat ion en coordonnes cylindriques de manire efficace. Avec
les not at ions convent ionnelles pour les coordonnes cylindriques, on part
de :

=

r e
Le vect eur inst ant an de rot at ion est dans la direct ion de z et de module
`
. Les formules de Poisson fournissent :
= =
= =
` `
`
` `
`

e e e
e e e

La vit esse et lacclrat ion sobt iennent par drivat ion par rapport au
t emps :

=

+ = + +
`
` ` ` ` ` r e e e e e
2
=

+ + +
` `` ` `
`` `` ` ` r e e e e e
( ) ( )
2
2 =

+ +
` `` `
`` `` ` r e e

Le mme calcul peut tre conduit dans le cas des coordonnes sphriques. Il faudra considrer
les vecteurs instantans des rotations dfinies par les deux angles et . La composition des
rotations se traduit simplement par ladition de ces vecteurs instantans de rotation.
10/12/2005 76



Application 2 : le mouvement circulaire

Un point matriel dcrivant un cercle vitesse scalaire constante subit une rotation dont le
vecteur instantan est constant, normal au plan du cercle. Les rsultats gnraux ci-dessus
permettent dcrire pour lvolution temporelle :
d
dt
= =
r
v r
Cette quation implique pour le module de r :
( ) 2 2 ( ) 0
d d
dt dt
= = =
r
rr r r r
c'est--dire que le module de r est constant, comme il se doit. De plus
( ) ( ) ( )
d d d
dt dt dt
= = = =
r
a v r r
On t rouve graphiquement que lacclrat ion est cent ript e. Cet t e
expression de lacclrat ion cent ript e reviendra souvent .








10/12/2005 77

Coordonnes polaires, v, a

Soit un rfrentiel, des axes cartsiens attachs ce rfrentiel et portant les vecteurs-units
x
e

et

y
e

. Soit (r, ) les coordonnes d'un point matriel. Soient

r
e

et e

les vecteurs units

associs.

a) Montrez
r x y
e cos e sin e = +


x y
e sin e cos e

= +



b) Dmontrez
r
e e

=

` `


r
e e

=

` `


Cyclotron

Une particule de masse m, de charge q, se dplace dans un champ magntique uniforme B
parallle Oz. Une force F q v B =

sexerce alors sur la particule. La pesanteur est

nglige.

a) Etablir les quations du mouvement en coordonnes cartsiennes. Que peut-on dire du
mouvement selon Oz ?
b) Montrer que la seconde loi de Newton peut scrire sous la forme
dv
v
dt
=

. Dfinir le
terme

.
c) En dduire que lnergie cintique
2
1
K mv
2
= est une constante du mouvement.
d) Dmontrer que les mouvements selon Ox et Oy sont harmoniques.
e) Dmontrer que le mouvement selon Oxy est circulaire.

Exprience du feutre sur la table tournante

On suppose que: la friction du feutre sur la table est nglige. Le problme de la trajectoire est
trait par leffet de la rotation du systme daxes de coordonnes choisis.

1) Dcrire la trajectoire du feutre dans un rfrentiel fixe. La vitesse angulaire du disque
central est .
2) La trajectoire marque sur la table tournant la vitesse angulaire est la trajectoire du
feutre vue dans un rfrentiel attach la table. Exprimer les coordonnes cartsiennes d'un
point du rfrentiel tournant en fonction des coordonnes de ce point dans le rfrentiel fixe.
En dduire les quations horaires du mouvement dans le rfrentiel tournant. Esquisser la
trajectoire.
3) Ecrire les quations du mouvement en utilisant les coordonnes, la vitesse et
l'acclration mesures dans le rfrentiel tournant.
4) Montrer que les quations horaires de 2) vrifient les quations du mouvement.

10/12/2005 78

La mcanique newtonienne




Ayant pos en cinmatique la ncessit de dfinir un
rfrentiel, la question se pose naturellement de savoir si
nimporte quel rfrentiel peut tre choisi. Newton, dans ses
Principia rpond cette question par une loi, dite
premire loi de Newton ou loi dinertie. Il pose ensuite
comme deuxime loi une version gnralise de la loi que nous
avons utilis jusquici. Cette gnralisation vient de
lintroduction par Newton de la notion de quantit de
mouvement. Les dveloppements de la physique thorique qui
lui ont succd ont rvl le gnie de cette approche ! Enfin,
Newton pose une troisime loi, navement appele loi
daction et de raction . On verra que cette loi peut en fait tre
comprise comme une expression dune proprit fondamentale
des forces dinteraction entre toutes particules.

La mise en forme systmatique, logique et dductive de la mcanique par Newton doit tre
vue comme un temps fort du dveloppement de la science moderne. Newton la commence par
un commentaire sur le temps et lespace. Celui-ci sera discut au moment o ces notions sont
remises en question dans le cadre de la relativit restreinte. Ensuite, Newton introduit deux
dfinitions. La premire, celle de la quantit de matire, peut paratre triviale. Mais elle
permet de faire comprendre la deuxime : la quantit de mouvement.


La quantit de matire : masse d'inertie

La masse
M V =
ou est la densit et V le volume est une grandeur extensive : la valeur
de cette grandeur pour un systme form de deux sous-systmes est la somme des valeurs de
cette grandeur dans chaque sous-systme. Dans le cas d'une distribution de masses, on peut
dfinir la densit

( )
( )
v
lim
v
M

x
x

La notion de masse nest assure que lorsquon peut dfinir une mthode pour mesurer cette
quantit de matire. Cette mthode n'est peut-tre pas pratique, mais elle permet de dfinir le
concept de masse que l'on peut appeler la masse d'inertie. Une telle exprience virtuelle
est souvent appele Gedankenexperiment .

Dmonstration d'auditoire : exprience avec le rail air. On imagine quun dispositif plac
entre deux plots du rail air gnre une dtente qui libre les deux plots en les poussant loin
lun de lautre.
10/12/2005 79


Considrons quun des plots soit un multiple de l'talon de masse. La mesure de la masse dans
le sens donn ici est la cherche du multiple tel que les wagons se sparent vitesses gales. La
justification de cette mesure est fonde sur la troisime loi (loi d'action et de raction).

La quantit de mouvement
19


Une grande ide, attribue Newton, est celle d'associer au mouvement une grandeur
extensive qui caractrise l'tat du mouvement. Dans des expriences de choc par exemple, un
objet peut transfrer tout ou partie de sa quantit de mouvement un autre.


Premire loi de Newton et rfrentiel dinertie

Selon Newt on : " Tout corps persvre dans l' t at de repos ou de
mouvement uniforme en ligne droit e moins que quelque force n' agisse
sur lui et ne le cont raigne changer d' t at . "

Ainsi, la question de savoir quest-ce qui constitue un bon rfrentiel, la premire loi de
Newton donne une rponse pratique. Il faut que dans ce rfrentiel, le principe dinertie soit
vrifi. Cest--dire, dans la mesure o un objet peut tre libre de force, il doit tre ou bien
immobile, ou bien en mouvement rectiligne uniforme. Le degr de prcision des observations
entre en jeu dans une telle valuation. Si nous voulons dcrire un objet lanc quelques
mtres dans le champ de la pesanteur, il suffit de considrer la Terre comme un rfrentiel
dinertie. En revanche, si nous voulons dcrire le pendule de Foucault,
20
nous ne pouvons plus
nous satisfaire de cette approximation. Il faut considrer un rfrentiel au-del de la Terre
comme rfrentiel dinertie !
Un rfrentiel dans lequel le principe dinertie est vrifi (dans la mesure de la prcision des
appareils utiliss pour l'tude des phnomnes considrs) est appel un rfrentiel dinertie.

Note historique : le principe d'inertie met dfinitivement fin l'ide que si la pierre lance par
une catapulte continue son mouvement, c'est qu'une action s'exerce sur elle. Rappelons que
pour Galile dj, le mouvement horizontal de cette pierre est uniforme, car aucune force ne
s'exerce dans cette direction.

La notion de force


19
en anglais : linear momentum
20
Voir chapitre mouvement relatif
10/12/2005 80

La premire loi de Newton nonce que tout corps persvre dans son tat de repos ou de
mouvement rectiligne uniforme sauf si des forces "imprimes" le contraignent d'en changer.

Alors Newton pose la dfinition suivante : une force (imprime) est une action exerce sur un
corps, afin de lui modifier son tat, que ce soit un tat de repos ou de mouvement rectiligne
uniforme.

Newton a su apporter la distinction entre force et inertie. La force est la seule manire de faire
varier le mouvement d'un corps. Si des actions diffrentes ont le mme effet sur un point
matriel, on dira que la mme force agit. Newton tablit la rgle daddition des forces. Elle a
t voque avec l'exprience de Stvin quand on tait confront en balistique la question de
savoir comment additionner leffet de la pesanteur et de la friction dans lair. Les forces ont
une direction, une intensit et un sens. Quand les forces sont perues comme des vecteurs,
cette loi daddition semble triviale. Mais il faudra attendre J. W. Gibbs et O. Heaviside date
au XIXe sicle pour avoir une description en termes de calcul vectoriel !
21


Deuxime loi de Newton

Selon Newton : "Les changements de mouvement sont proportionnels la force motrice
( t F ), et se fait dans la ligne droite dans laquelle cette force est imprime l'objet."

Dans le formalisme vectoriel moderne, cette loi sexprime par :


d
dt
=
p
F

o

F est la rsultante des forces appliques. Il est tout fait remarquable que Newton ait
introduit la notion de quantit de mouvement. Il se trouve que ce concept garde son rle
central dans des thories plus avances, comme la thorie de la relativit et la mcanique
quantique, alors que la formulation commune F = ma doit tre abandonne.

Dmonstration d'auditoire : des expriences avec des chocs mous sur un banc air (voir
figure) montrent qu'il est raisonnable de prendre pour la quantit de mouvement p : m = p v
o v est la vitesse, m la masse. Les chocs mous sont obtenus en plaant de la pte modeler
sur un plot, et une pointe sur lautre, qui senfonce dans la pte modeler dans la collision.

Lorsque p = mv et m est constante, la deuxime loi donne la formulation bien connue m a
= F o m est la masse d'inertie. Mais exprime en termes de quantit de mouvement, la
deuxime loi est plus gnrale puisqu'elle inclut le cas d'une masse qui dpendrait du temps.
C'est le cas des systmes ouverts (voir le chapitre sur ce sujet).


21
Gruber, Mcanique Gnrale, PPUR
10/12/2005 81

Ttroisime loi de Newton

Selon Newton: "A toute action, il y a toujours une raction gale qui lui est oppose";
autrement dit, les actions mutuelles de deux corps l'un sur l'autre sont toujours gales et
opposes."

Dans sa version moderne, la troisime loi voque une proprit gnrale des forces (voir
chapitre systmes de points matriels).
22
On verra que les forces lmentaires entre deux
particules sont gales, opposes, et de plus, quelles sont parallles au segment port par les
deux particules. Lexpression mathmatique de cette proprit-ci est diffre la section sur
les lois de conservation. Cette forme moderne permet de dduire des principes de
conservations trs important en mcanique. En revanche, quand Newton dit "A toute action, il
y a toujours une raction gale qui lui est oppose"; il pense des situations physiques
simples comme un doit qui sappuierait contre une table ou une pierre tire par une corde.
Dans ces cas-l, on dit que les actions mutuelles de deux corps l'un sur l'autre sont toujours
gales et opposes. La figure ci-contre illustre une telle situation. Le systme est virtuellement
dcompos en deux parties, la partie te est remplace par la force quelle exerait sur la
premire.


Ainsi, on a deux poids retenus par une corde passant par deux poulies. Dcomposons ce
systme en deux sous-systmes spars quivalents, en remplaant l'effet de l'autre sous-
systme par les forces
2 1
F
et
1 2
F reprsentes
ci-dessous par des ressorts.
La 3
e
loi dit : 0

+ =
1 2 2 1
F F


22
Feynman, Lecture notes on Physics
10/12/2005 82

Homme sur un bateau
Un homme de masse m est au bord d'un bateau de masse M. Il saute sur la berge, la mme
hauteur que le bateau. Le bateau est suppos toujours horizontal et l'eau sans viscosit. Le
bord du bateau est une distance d du bord de la berge. Sur la terre ferme, il peut sauter une
distance D. Modliser l'homme par un point matriel pour dterminer sa vitesse de saut par
rapport son support, que ce soit le bateau ou la terre ferme. Trouver l'angle optimal de saut
depuis le bateau.



O
A
Y
2
Y
1 X
1
X
2
10/12/2005 83

Moment Cintique, Moment dune force, Systmes de
points matriels, Centre de Masse,
Principes de conservations

Deux nouvelles grandeurs physiques sont dfinies : le moment cintique et le moment dune force. Ces deux
grandeurs permettent d'exprimer une consquence importante de la 3
me
loi de Newton. Ces deux grandeurs
joueront aussi un rle prdominant dans la dynamique d'un corps solide.


Moment cintique dun point matriel




Soit O un point du rfrentiel et un point matriel en P. On appelle moment cintique
o
L

par rapport au point O
la grandeur


o
= L OP p

o m = p v est la quantit de mouvement du point matriel.

Moment dune force
On appelle
o
M moment de la force F par rapport au point O, la grandeur :


o
= M OP F

Il faut faire attention de toujours spcifier le point de rfrence du moment cintique et du moment de force, car
ces deux grandeurs en dpendent !

Le moment cintique et le moment de forces sont lis par une relation qui deviendra trs importante quand on
considrera la mcanique dun systme de point matriel, en particulier un solide.
Thorme du moment cintique pour un point matriel

t
d
d

=
L
M


10/12/2005 84

Dmonstration :

( )
( ) ( )
o
d d
dt dt
= =
+ =
`
`
L OP p
OP p OP p OP F


Systmes de points matriels

De nombreux systmes mcaniques peuvent tre modliss par un ensemble de points
matriels. Nous dfinissons pour un ensemble de points matriels m

OP o O est un
point du rfrentiel :

la quantit de mouvement totale

= P p o m

= p v
le moment cintique total par rapport O

, o o

= L L

o
, o
= p L OP
Le thorme du moment cintique et la deuxime loi de Newton s'appliquent chaque masse :


d
d

=
p
F
t

,
,
o
o
d
d

=
L
M
t

o

F est la rsultante de toutes les forces agissant sur m

et
, o
= M OP F


Enonc gnral de la troisime loi de Newton

Pour un systme matriel, il convient de distinguer les forces intrieures qui dpendent de l'tat du systme et
ne sont pas modifies par l'volution extrieure. Les forces appliques au systme sont les forces extrieures. La
troisime loi de Newton s'exprime pour les forces intrieures de la manire suivante :


int
0

F

int
0

OP F


o
P

est le point d'application de la force
int

F .
La premire relation dcoule immdiatement du sens intuitif
de la loi daction et de raction. En effet, les forces peuvent toujours tre dcomposes en une superposition
d'interactions de paires de particules. Alors on a :
( )
1
int
0
N

< <

=
= + =


F F
F F

La deuxime relation est une contrainte sur les forces intrieures qui exprime une proprit
fondamentale des forces d'interaction : les forces entre deux particules sont parallles au
segment liant ces deux particules. On obtient cette deuxime relation en explicitant les forces
intrieures en forces dinteractions entre paires de particules :
10/12/2005 85


( )
( )
1
int
N

< <
=
+

OP F
OP F OP F


( ) ( )
a

OP OP F

( )
,
0

= =

P P F


Thorme du moment cintique et de la quantit de mouvement

La troisime loi de Newton implique donc :

ext ext


= =

F F F

ext ext
o

= =

OP F OP F M

On notera les rsultantes des forces et des moments de forces:
ext ext

F F
ext ext
o

OP F M .

En sommant les expressions du thorme du moment cintique et de la 2
me
loi de Newton sur appliques
chaque point matriel, et en tenant compte du fait quon peut ignorer les forces intrieures, il vient deux relations
:


=
ext o
o
d
dt
L
M
=
ext
d
dt
P
F

Les deux rsultats sont traditionnellement appels le thorme du moment cintique et le thorme de la quantit
de mouvement. Ces deux thormes jouent un rle central en mcanique. En dynamique du solide indformable,
en particulier, ces deux thormes constituent la base thorique qui fournira les quations du mouvement. Dans
ce qui suit, on dduit de ces deux thormes des principes de conservation trs important.

De ces rsultats on tire dabord quun systme isol, cest--dire libre de forces extrieures, possde une quantit
de mouvement totale et un moment cintique total constants ! On dit que les grandeurs sont conserves.

Ces lois de conservation sont valables mme en relativit restreinte et en mcanique quantique ! Elles peuvent
tre drives de notions de symtrie plus fondamentales.

On appliquera souvent ces principes de conservation, car ils permettent de simplifier l'analyse d'un systme
physique.


Quand un systme n'est pas isol, il se peut quon puisse argumenter sur la base de la conservation d'une
composante de la quantit de mouvement totale ou du moment cintique. On peut par exemple considrer un
systme mcanique sur une table air horizontale. Les plots sur la table air ne sont pas isols. Ils subissent la
sustentation de la table air. Cependant, dans le plan horizontal, pour un grand nombre d'expriences, on peut
ngliger toutes les forces horizontales. On en dduit que la quantit de mouvement totale dans le plan horizontal
est conserve.

Formellement, soit une direction fixe par rapport au rfrentiel dinertie, dans laquelle :
10/12/2005 86


0
ext
u = F ou 0
ext
0
u = M

Alors P u , ou L u respectivement, sont conserves.





Illustrations de lutilisation des principes de conservation

1) Choc mou sur banc air

Dmonstration d'auditoire : un plot sur le banc air est immobile. Un autre entre en collision avec le premier.
Ensuite les deux plots sont accrochs l'un l'autre.



On nglige les frottements sur le banc air. Par consquent on peut considrer que la quantit de mouvement
totale des plots est conserve. On considre la quantit de mouvement du systme avant et aprs la collision.

avant : = m + 0 p v
aprs :
f
= (m + m) p v
Par consquent :
1
2
f
= v v
2) Recul du fusil sur rail coussin d'air
Dmonstration d'auditoire : un tube est mont sur un plot de rail air. Un piston est enfil dans le tube, puis de
l'hydrogne est insr au fond du tube. Une dcharge lectrique provoque lexplosion du gaz. Le piston est
ject.

On se demande quelle est la vitesse du plot aprs le temps t de l'explosion s'il avait initialement une vitesse v
quand il tait dans le canon. Les masses sont dfinies sur le croquis.
10/12/2005 87



m est la masse du piston. On caractrise l'effet de l'explosion t par la vitesse u d'jection du piston. Cette
vitesse u est relative au canon !
avant t : ( )
0
M m = + P v
aprs t : ( ) ( )
0
M m = + + + P v v u v
Les vitesses ici doivent tre des vitesses absolues. La vitesse du plot ject est donn par la somme vectorielle de
la vitesse du canon et de celle du plot par rapport au canon. Cette composition des vitesses sera systmatise
dans le cadre du mouvement relatif. Mais il sagit l dune notion tout fait intuitive. Si un enfant court dans un
train en marche, la vitesse de lenfant par rapport au sol est la somme des vitesses de lenfant par rapport au
train, et du train par rapport au sol !
Finalement, la conservation de la quantit de mouvement totale implique :
( ) ( ) ( )
0 0
M m M m + = + + + v v v u v
0
M m = v u
Si u est oppos v, alors v augmente v, conformment notre intuition.

3) Force centrale
Dfinition : Un point matriel subit une force centrale s'il existe un point O tel qu'en tout
temps la force soit dirige vers ce point O. C'est le cas d'une plante dans le champ de
gravitation du soleil.
Dmonstration d'auditoire : une masse et un ressort attach O sur une table coussin d'air.
Pour toute force centrale de centre O, on a, par dfinition :
// F OP donc
0
d /dt = = 0 L OP F
Le moment cintique par rapport au centre de force O, L
0 ,
est une constante du mouvement.
4) Mouvement circulaire:

Considrons un point matriel dcrivant un cercle sur un plan horizontal,
sans frottement. Sa vitesse est donne par = v r . Son moment
cintique par rapport au centre du cercle est donn par :
0
m = L OP v
Le moment cintique est conserv car la force est est centrale. Le module du moment
cintique vaut
2
0
mr = L .
On imagine alors un mcanisme qui permette de changer le rayon, toujours sans
frottement. Pour nimporte quelle deux valeurs r
1
et r
2.
du rayon du cercle, la conservation
du moment cintique implique:
2 2
1 1 2 2
mr mr =
10/12/2005 88





Note : Le moment cintique et la formation du systme solaire
23

Le 98% du moment cintique du systme solaire provient du mouvement orbital des plantes.
La rotation propre des plantes est ngligeable. La rotation propre du soleil ne constitue que 2%. Or le soleil comprend la plus grande partie
de la masse du soleil. Il est difficile de comprendre comment le systme solaire sest constitu de manire telle que le soleil tourne si
lentement. Il est galement difficile de rendre compte, par un modle de formation du systme solaire, de la rotation de Vnus, oppose la
rotation de toutes les autres plantes, et de laxe de rotation dUranus, qui se trouve dans le plan des orbites des plantes !


Rfrentiel centre-de-masse

Soit un rfrentiel R comprenant un point O. Soit un ensemble de points matriels m

aux
points P

.

Dfinition : Le centre de masse G du systme de points matriels est dfini par la moyenne
gomtrique des positions des points

P pondre par leur masse :

1
m
M

=

OG OP

avec M, la masse totale du systme de points matriels. La dfinition du centre de masse ne
dpend pas du choix du point O. En effet, soit un autre point du rfrentiel O. La dfinition
du centre de masse en utilisant O' fournit un point G donn par :

1
m
M
1 1

m m
M M

= =
+
= + =
OG OP
OO OP
OO OG OG


Ceci prouve que G et G' sont confondus.

De la dfinition du centre de masse, on tire une expression trs utile de la quantit de
mouvement totale du systme de points matriels :
( ) M G = V P
Dmonstration : on a
M m

OG OP
En drivant par rapport au temps, il vient :

23
Discovering Astronomy, R. Robert Robbins, W. H. Jeffreys, John Wiley and son, 1988
10/12/2005 89

( ) ( ) M G m P


= = =

V V p P

Dfinition : Le rfrentiel qui contient le centre de masse du systme de points matriels et
qui est en translation par rapport au rfrentiel R est appel rfrentiel centre de masse .

On voque ici deux proprits du rfrentiel centre de masse qui deviendront utiles dans
ltude des collisions et en mcanique du solide indformable.

Dune part, on note que
m

GP

= 0

Dmonstration : de la dfinition de G, on peut crire
1 1
1
m m
M M
m
M

= = + =


+

OG OP OG GP
OG GP

Du premier et du dernier terme de cette srie dgalit vient la proprit annonce.

On notera ( )
a
P V les vitesses mesures par rapport au rfrentiel R choisi et ( ) ' P

V les
vitesses mesures dans le rfrentiel du centre de masse. De

= + OP OG GP
on tire par drivation par rapport au temps :
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
'
P G P G
G P

= +
= +
V V V V
V V

Alors on a aussi :
m

V' (P

= 0

Ceci s'obtient en drivant par rapport au temps la dfinition de G:

1
( ) ( )
1
( ) '( )
1
( ) '( )
G m V
M
m G V
M
G m V
M

= =

= +


= +

V P
V P
V P


Du premier et du dernier terme de cette srie dgalit vient la proprit annonce.




Thorme du centre de masse

La premire de ces proprits revient dire que le centre de masse est le centre gomtrique
pondr par les masses. La seconde, que les quantits de mouvement forment comme une
10/12/2005 90

explosion de vecteurs de somme nulle. On peut y voir pour consquence que la quantit de
mouvement totale dun systme de points matriels scrit simplement :
( ) ( )
tot
m V M G

= =

P P V
La troisime loi de Newton implique :

( )
ext
d G
M
dt

V
F

Le centre de masse apparat ainsi comme un point matriel de masse M auquel toutes les
forces extrieures exerces sur le systme (en diffrents points du systme) lui seraient
appliques (directement). Ce rsultat est connu comme le thorme du centre de masse. Il
est trs utilis en mcanique !



10/12/2005 91

Energie, puissance, travail

La notion de travail est introduite dabord avec un mouvement rectiligne. Les notions peuvent
ainsi tre abordes sans avoir trait immdiatement les difficults mathmatiques inhrentes
au cas trois dimensions, savoir, les conditions sous lesquelles une force drive dun
potentiel.



Mouvement rectiligne

On considre un point matriel se dplaant en ligne droite sous l'effet d'une force dpendante
de la position, et de direction parallle la ligne droite. L'quation du mouvement de ce point
matriel a donc la forme :


2
2
( )
d x
m F x
dt
=

Comme la position joue un rle primordial dans ce problme, on exprime la vitesse comme
une fonction de la position, qui elle-mme est fonction de temps.

( ( )) v v x t =

La rgle habituelle des drives de fonctions de fonctions donne :


dv dv dx dv
v
dt dx dt dx
= =

L'quation du mouvement devient :

2
( )
1
( )
2
dv
m v F x
dx
d
mv F x
dx
=

=




Il suffit alors de multiplier par dx :
( )
1 2
2
( )
d mv
dx F x dx
dx
=

puis dintgrer :
2 2
2
1 1
1
( )
2
x x
x x
d
mv dx F x dx
dx

=






10/12/2005 92

( ) ( )
2
2 2
2 1
1
2 1
1 1
( )
2 2
x
x
m v x m v x F x dx
K K
=

. .

On voit par ce rsultat l'intrt de dfinir l'nergie cintique ( kinetic energy en anglais) :


2
1
2
K mv =

et le travail de la force F pour aller de x
1
x
2
(work):


12
( ) W F x dx =

x2
x1


De la deuxime loi de Newton, on a ainsi dduit que le travail de la force dans le dplacement
de 1 2 est gal la variation de l'nergie cintique en passant de 1 2.

On dfinit une nergie potentielle V (x) associe F comme le travail de F quand le point
matriel se dplace de x un point de rfrence (x
s
).
( ) ( ) - ( )
s
s
x x
x x
V x F x dx F x dx = =


Par consquent, le travail de la force en allant d'un point quelconque un autre est :

2 2
12
1 1
1 2
( ) ( ) ( )
( ) - ( )
x x s
x x
s
x
x
W F x dx F x dx F x dx
V x V x
= = + =
=



Ainsi on a
2 1 1 2
- ( ) - ( ) K K V x V x =
ou
2 2 1 1
( ) ( ) K V x K V x + = +
Donc E = K + V est une constante du mouvement. On l'appelle l'nergie mcanique totale.
On dit qu'elle est conserve. En gnral, quand les forces sont telles que l'nergie mcanique
totale est conserve, on dit que les forces sont conservatives.

La force F se dduit de l'nergie potentielle par drivation. En effet, de :
( ) ( ) - ( )
s
s
x x
x x
V x F x dx F x dx = =


on tire ( )
dV
F x
dx
= , soit : ( )
dV
F x
dx
=

Exemple : la force de rappel dun ressort est de la forme ( ) - F x k x = . Cette force drive du
potentiel
10/12/2005 93


2
1
( )
2
V x k x =

En effet -
dV
k x
dx
=

On peut aussi obtenir le potentiel par intgration du travail :
2
0
1
( ) ( )
2
s
x x
x
V x F x dx kxdx kx = = =


D'une manire gnrale, les lois de conservations sont trs utiles pour rsoudre les problmes
de mcanique car elles donnent des relations avec des drives premires par rapport au
temps, alors que F = ma contient des drives secondes. On parle d'intgrales premires pour
dsigner de telles constantes du mouvement.

Ainsi par exemple, au lieu de rsoudre le problme 1 dimension

( )
( )
0
0
o
o
m x kx
x v
x x
=
=
=
``
`

on peut suivre la dmarche suivante. L'nergie est donne par les conditions initiales. Si
t = 0, la vitesse est v
o
et la position x
o
, alors :
2 2 2 2
0
1 1 1 1
2 2 2 2
o
mx kx E mx kx + = = + ` `
On peut rsoudre pour x( t ) par simple int grat ion :
0
2 2
2
( )
2
2 1
2
2 1
2
'
2 1
2
x t t
o x
x E kx
m
dx
E kx
dt m
dx
t dt
E kx
m

=



=


= =

`

C'est une intgrale que l'on peut rsoudre en faisant le changement de
variable ( ) sin / 2 k E x = . On trouve la solution de la forme bien connue :
( ) ( )
0
sin x t A t = + , avec la pulsation :
k
m
= .


10/12/2005 94

Cas gnral
On considre connue la trajectoire d'un point matriel qui subit une force F. Le travail de la
force dans un dplacement infinitsimal le long de cette trajectoire sera not W . Cette
notation ne veut pas dire qu'il s'agisse d'une opration mathmatique sur la fonction W. Ce
travail vaut W d = F r .


Le produit scalaire d F r prend en compte le fait que la composante de la force normale la
trajectoire ne travaille pas, puisque pour cette composante il n'y a pas de dplacement le long
de la force. C'est la projection de la force sur la tangente la trajectoire qui travaille. Cette
projection vaut F cos ( ), comme prescrit par le produit scalaire :
cos
cos
W d
d d

=
= =
F r
F r F r




Le travail fourni par la force pour aller dun point 1 un point 2 sur la trajectoire vaut :

2 2
12
1 1
W W d = =

F r

On sous-entend ici que l'intgrale est effectue pour le chemin que parcourt le point matriel.
C'est une intgrale dite "curviligne". La manire d'effectuer une telle intgrale appartient un
cours de mathmatiques. Son sens physique, lui, est intuitif.

La puissance instantane

La puissance instantane est dfinie comme le taux de variation temporelle du travail. On peut
crire :

( )
W d
P t
dt dt

= = =
r
F F v

En fait, cette faon de driver ce rsultat n'est pas tout fait claire puisque F et v dpendent
du temps. Pour plus de rigueur, il faut expliciter l'intgrale de la force sur le chemin en
10/12/2005 95

paramtrisant le chemin par l'quation horaire de la trajectoire ( ) t = r r . On a ainsi :
0
( ( ))
0
t
t
W d t dt = =

r
r
F r F r v . La drive temporelle est alors clairement

dW
P
dt
= = F v


Units:

Il est bon ce point de rsumer les units des grandeurs physiques introduites en mcanique
et leurs noms usuels :

longueur m
vitesse m s
-1

acclration m s
-2
force kg

m s
-2
Newton

travail,
nergie kg

m
2
s
-2
Joule
puissance kg

m
2
s
-3
Watt

On prendra not e que le kilowat t heure ut ilis en t echnique et une unit
dnergie. Dans t out calcul analyt ique, il est bon de vrifier souvent que
les unit s des expressions sont cohrent es, car c' est une excellent e
manire de s' assurer qu' une faut e n' a pas t int roduit e par les
manipulat ions algbriques.

Dfinition : Energie cintique

Soit un point matriel de masse m, de vitesse v . On appelle nergie cintique de ce point
matriel la grandeur

2
1

2
K mv = .

Thorme de l'nergie cintique
Ce thorme est la gnralisation du rsultat obtenu dans le cas du mouvement rectiligne,
c'est--dire que le travail des forces exerces sur le point matriel est gal au changement de
l'nergie cintique pour aller d'un point un autre de la trajectoire :


2
2 1 12
1
K K d W = =

F r
Dmonstration :
Avec la deuxime loi de Newt on on a :
2
1
2 2
1 1

t
t
d m d m dt
dt
= =

dv
F r a r v
Dans la dernire galit, on a paramtris la trajectoire par l'quation horaire. Or

10/12/2005 96

2 2
1 1
2
2 2
2 1
1
1 1
2 2
t t
t t
d d
m dt mv dt mv K K
dt dt

= = =



v
v

Par analogie avec le problme du mouvement rectiligne, on peut se demander si dans le cas
gnral on pourrait dfinir une nergie potentielle associe la force F telle que

2
12 1 2
1
W d V V = =

F r
Cela signifie que l'on veut pouvoir dfinir une fonction de la position seulement, V (r), et
dune position de rfrence r
s
, avec :
( )
s
r
r
V d =

r F r
Si on le peut, alors :
2 2
12 1 2
1 1
s
s
r
r
W d d d V V = = + =

F r F r F r
et
2 1 1 2
K K V V = . Par consquent, si V existe, alors l'nergie mcanique totale K + V = E
est une grandeur conserve.

Dfinition : nergie mcanique totale
On conviendra dappeler nergie mcanique totale la quantit E=K+V. Cela prsuppose bien
sr que V est dfini !

Les dfinitions de K et V sont utiles, car on a conservation de la somme K+V pour tout
systme dont toutes les forces drivent de potentiels.

La question reste de savoir sous quelle condition on peut un potentiel V(r). Comme V(r) est
dfini comme un travail pour aller de r une position de rfrence, il faut que le travail de la
force pour aller d'un point un autre ne dpende pas du chemin.

La condition ncessaire et suffisante pour avoir une nergie potentielle pour une force donne
est que le travail sur tout chemin ferm (une boucle) est nul :

F r =
z
d 0

Pratiquement, lintuition en general suffit se convaincre de lexistence du potential ou pas.
C'est le cas de la pesanteur. Ce n'est pas le cas d'une force de frottement, videmment. Si le
potentiel existe, il suffit doprer une intgration sur un chemin pour trouver le potentiel. A
titre indicatif, on notera que les mathmatiques fournissent une condition quivalente :
0 = = rot F F

Si V (r) existe, alors les projections de la force sur un repre cartsien du rfrentiel sont
donnes par :
10/12/2005 97


V
x
V
y
V
z
V V

= = =

F grad

Dmonstration :
de
2
12 1 2
1
W V V d = =

F r on tire que pour un chemin infinitsimal de 1 2 :

( ) ( ) d V d V = + + F r r r r

Prenons
i
d = e / r o
i
e est un vecteur unit port par laxe i. Alors :
( ) ( )

i i i
i
V
d e F V V
x

= = = + =

e / / / / F r F r r
La dernire galit applique la dfinition de la drive partielle.


Exemple : Potentiel gravitationnel.

La force gravitationnelle peut tre drive de la fonction V (r) donne par :

V r
G M m
r
( ) =



Avec
2 2 2
r x y z = + + on a par exemple :
2 2 2
2
1


V
G M m
x x
x y z
G M m x
r r



=

+ +

=

Cest bien la composante x de la force de la graviation.



Evolution de lnergie en prsence de forces non-conservatives

Si toutes les forces sont conservatives on a:
E = T + V est constante, cest--dire 0
dE
dt
= . Il arrive que certaines forces soient
conservatives, et d'autres pas. Pour ce cas, on crira la dcomposition des forces:
C NC
+ F F .

C
F est la rsultante des forces conservatives. C'est--dire, il existe V avec
C
V = F .
NC
F
est la rsultante des forces non-conservatives.

10/12/2005 98

Alors la deuxime loi de Newton fournit :
C NC
m m = = + `` ` r v F F .
En multipliant par v , on reconnat la drive de lnergie cintique :
2
1
2
C NC NC
d
m m
dt
V

=


= + = +
` vv v
F v F v v F v

Le terme V v est une drive totale par rapport au temps. En effet :
V dx V dy V dz dV
V
x dt y dt z dt dt

= + + =

v
On peut ainsi crire que la drive par rapport au temps de lnergie mcanique totale est gale
la puissance des forces non-conservatives.

2
1
2
NC
d
m V
dt

+ =


v F v

Un cas typique est celui des forces de frottement. Elles sopposent la vitesse, dont le deuxime
terme de cette galit est ngatif, indiquant, comme il se doit, une perte dnergie mcanique.
Rampe sur roulette
Un enfant descend une rampe munie de roues. On suppose :
- que la rampe roule sans frottement sur un sol horizontal,
- que l'enfant glisse sans frottement sur la rampe
- que la rampe est initialement immobile au dbut de la descente de l'enfant.



1) Quelles sont les forces exerces sur l'enfant ? Son nergie mcanique totale est-elle conserve dans la chute ?
2) L'nergie mcanique totale de la rampe et de l'enfant dessus est-elle conserve ?
3) Quelle est la vitesse de la rampe quand l'enfant arrive en bas de la rampe ?


10/12/2005 99


Projet d'une balanoire
Une enfant se jette d'une balanoire en mouvement. Son papa se demande quelle position du mouvement
d'amplitude donne est-ce qu'elle devrait se laisser aller hors du sige pour aller le plus loin. Pour analyser la
situation, on modlise l'enfant sur sa balanoire par un pendule mathmatique : un point matriel pesant au bout
d'un fil. Un dispositif sans masse libre le point matriel sans interfrer autrement sur le mouvement du pendule.
a) Si le pendule a une amplitude maximum
max
, trouver la vitesse
0 0
v v =

au point
0 max
<
quelconque.
b) Quel est l'angle que fait la vitesse
0
v

en
0
par rapport l'horizontale ? Quelle est la hauteur H du
point matriel par rapport au sol quand le pendule est l'angle
0
?
c) Quelle est lnergie cintique de lenfant au niveau du sol ?










Jokari vertical

Un bloc de masse M est pos sur le sol horizontal. Une balle de masse m est attache ce bloc par un lastique
de constante de rappel k, de longueur au repos suppose nulle et de masse suppose nulle.
On se demande quelle est la vitesse initiale maximale
0
V de la masse suppose lance la verticale depuis le
point dattache la masse M, telle que le bloc de masse M ne se soulve juste pas.

1) Ecrire les quations du mouvement pour la balle
2) Etablir lquilibre de toutes les forces qui sexercent sur le bloc
3) Poser la condition mathmatique de non-dcollement du bloc en fonction de M, la constante de
llastique et la hauteur maximum (suppose connue pour
0
V donn).


O

0

H
0

H
v
0

d
R

10/12/2005 100

3
me
partie :
Pratique de la mcanique

Point matriels avec liaisons
Systmes ouverts
La loi de la gravitation de Newton
Les forces en lectromagntisme
Forces de frottement
Mouvement Relatif
Discussions qualitatives
Collisions

Huygens
10/12/2005 101

Dans ce chapitre, on voit comment la mcanique opre, pratiquement. Dabord, des
problmes simples de points matriels soumis des liaisons, cest--dire des contraintes
gomtriques simples, permettent de voir lappareillage de la mcanique se mettre en place
pour arriver aux quations diffrentielles du mouvement. Les systmes ouverts permettent
dillustrer lapport conceptuel que constitue la loi de Newton sous la forme / d dt = P F au lieu
de m = F a . La prsentation de la loi de la gravitation et lvocation des tests auxquels elle a
rsist au cours des sicles justifie en quelque sorte lapproche de la mcanique de Newton :
les forces peuvent prendre des formes extrmement pures ! Il en est ainsi de la force de
Coulomb entre charges lectriques, ou de la force de Lorentz dune charge dans un champ
dinduction magntique. Pourtant, on se doit de rester modeste. Les forces de frottement
rsistent une description synthtique. On peut tout au plus recourir des modles
approximatifs.

La premire loi de Newton pose la question du choix du rfrentiel. Ainsi, le chapitre qui
traite de ce problme, communment appel du mouvement relatif , considre un
rfrentiel qui nest manifestement pas dinertie. Lacclration de Coriolis ou lacclration
centripte sont ainsi des notions introduites cette occasion sur une base conceptuelle solide.

On note que cette partie prsente une grande varit de forces. Les systmes avec des
contraintes gomtriques introduisent les forces de contraintes. Les systmes ouverts
introduisent la notion de pousse dune fuse. La force de la gravitation, de Coulomb et de
Lorentz sont des forces lmentaires. Les forces de frottement voquent la problmatique de
lingnieur et de la science des matriaux. Le statut de forces fictives de la force de Coriolis
et de la force centrifuge est clairement explicit.

Les grands principes de conservations de la mcanique permettent de faire des prdictions sur
des vnements appels collisions . Il peut sagir de linteraction distance entre deux
corps, ou dun choc matriel. Dans ce chapitre, on voit quon peut faire des prdictions sans
connatre le dtail des forces en action pendant la collision. Les principes de conservations
permettent aussi une analyse qualitative des mouvements possibles sans passer par
lintgration des quations diffrentielles du mouvement.
10/12/2005 102

Liaisons

La cinmatique en coordonnes cylindriques et sphriques permet d'aborder des problmes
de mcanique trois dimensions pour des points matriels dont le mouvement est soumis
des liaisons, ou contraintes. Il peut sagir dun point matriel astreint se dplacer sur un
cylindre ou sur un cne, par exemple. On peut voir le pendule oscillant dans un plan
comme identique celui dun point matriel astreint se dplacer sur un cercle vertical.

Ces problmes, d'allure un peu "acadmique", constituent en fait des
modles de systmes physiques plus complexes, avec lavantage quils sont
relativement simples rsoudre. Ces liaisons constituent les contraintes
gomtriques. Elles font partie intgrante de l'effort de modlisation du
systme physique. En particulier, en dclarant que des points matriels sont
astreints se dplacer sur une surface donne, le mcanisme qui ralise
cette contrainte n'est mme pas spcifi. Par exemple, pour un point
matriel pesant, astreint se dplacer sur un cylindre d'axe horizontal, la
question de savoir si le point matriel est pos dessus ou dedans, est
oblitre. Il pourrait y avoir un mcanisme idal, qui glisse sans frottement
sur la surface, auquel le point matriel est accroch. En invoquant une
liaison, il est possible de faire abstraction de tous ces dtails.

A toute liaison du type voqu ici est associe une force, dite force de liaison. Les forces
de liaisons voluent au cours du temps de faon maintenir le mouvement qui satisfasse
les liaisons. Ces forces de liaison reprsentent les ractions de l'objet qui matrialise cette
contrainte.

Dmonstration d'auditoire : mesure de la force de tension de la corde d'un pendule (image
ci-contre).

Si un point est astreint se dplacer sur une surface, la force de liaison est normale la
surface. Une composante tangentielle reprsenterait une force de frottement, ce qui est tout
autre chose que la liaison.
Pendule mathmatique


Systme : pendule mathmatique dans le champ de la pesanteur (dfini par une force F verticale constante)
oscillant dans un plan vertical.

10/12/2005 103

La pesanteur est ici dcrite par une force verticale uniforme et constante. Il deviendra clair alors, que
l'observation selon laquelle la priode d'un pendule est indpendante de la masse, implique que la pesanteur est
proportionnelle la masse.

Rfrentiel, repre, coordonnes

Rfrentiel matrialis par les axes Oxy, l'axe Ox vertical, x positif vers le bas.
Coordonnes cylindriques ( ) , , z
Repre : , ,
z
e e e



Bilan des forces : voir dessin

- pesanteur F
- fil ou barre: force T

On peut exprimer ce problme de mcanique en disant que le point matriel est astreint se dplacer dans un
plan vertical, une distance fixe d'un point O du rfrentiel. C'est la liaison. Une description en termes de
liaisons permet d'viter de dire qu'il y a une barre sans masse et que l'articulation en O est sans frottement.

Contraintes

=/ longueur du fil ou barre
0 = = ` ``
Comme le mouvement est astreint un plan, il vient aussi
0, 0 z z z = = = ` ``
Cinmatique :
On utilise la formule de lacclration en coordonnes cylindrique (voir formulaire) :
( ) ( )
2
2
z
z = + + + a e e e
` ` ``
`` ` ``


Les contraintes impliquent :

( ) ( )
2

= +
` ``
/ / a e e

quations du mouvement
Nous invoquons la loi de Newton m = F a . Nous projetons toutes les grandeurs vectorielles dans le repre
choisi. Ainsi, il vient :


2
cos
sin
m F T
m F


=
=
`
/
``
/


Note technique sur le signe de la force de contrainte projete
Il n'est pas toujours vident quel est le sens d'une force de contrainte. Il suffit de choisir un sens sur la figure, de
faire les projections avec le signe correspondant. A la fin de la rsolution, si T < 0, cela veut dire que T pointe
dans la direction oppose a celle du dessin.

Galile observa que la priode d'oscillation d'un pendule est indpendante de la masse. En considrant

sin m F =
``
/
10/12/2005 104

il faut conclure que F doit tre de la forme m
.
g o g est une constante. L'quation du mouvement pour
devient:
sin
g
=
``
/

Elle est indpendante de la masse. Quand cette quation diffrentielle sera rsolue, l'autre
fournira la force de liaison T.


Une mthode d'intgration souvent utilise
Il arrive souvent qu'une quation du mouvement ait la forme: ( ) x F x = `` . La dmarche suivante, dmontre ici
pour ce cas particulier, permet d'intgrer. En multipliant par
`
l'quation du mouvement
sin
g
l
=
``` `

il est possible de reprer des drives par rapport au temps :

2
1
cos
2
d d g
dt dt


=


`
/


Il ne faut pas oublier d'ajouter une constante en intgrant :

2
1
cos constante
2
g
=
`
/


Cette constante est dtermine par les conditions initiales. Considrons qu' t = 0, le point matriel soit lch
avec une vitesse nulle d'un angle
o
. Ainsi la constante est la valeur de
2
1
cos
2
g

`
/

t = 0, soit cos
o
g

/
. Alors :

2
0
1
cos cos
2
2
cos cos

2 cos cos
o
o
o
g g
d g
dt
d
dt
g

=
=
=

`
/ /
.
/
/

Une telle quation peut tre intgre. Elle fournit le temps en fonction de la position, au lieu de linverse, la
position en fonction du temps.
( ) 0
0
2 cos cos
o
t o
d
t
g

.
/


Ceci est de la forme t = F ( ) qu'on peut inverser pour trouver ( ) ( )
1
t F t

=

L'intgrale ci-dessus est dite elliptique.
10/12/2005 105


Discussion qualitative
Il arrive trs souvent que lintgration soit difficile. Il est alors bon dans la pratique de conduire une premire
tude des solutions possibles. Dans le cas prsent, on a ( )
2
1
cos cos
2
o
g
=
`
/
,
donc ( ) cos cos 0
o

On voit par inspection du croquis que cela implique que l'angle est limit, exactement comme on le sait de
lexprience.



On consacrera une section entire aux discussions qualitatives.

Petites Oscillations

Si 1
o
<< , alors on peut faire lapproximation sin et lquation du mouvement devient :

g
=
``
/


C'est l'quation d'un oscillateur harmonique de priode 2
g

/
.

Dmonstration d'auditoire :
Un pendule est form d'une tige rigide de masse ngligeable en comparaison de la masse au bout de la tige. Si le
mouvement commence un angle voisin du point le plus haut du pendule, il apparat clairement que la priode
devient trs grande.



Le graphe ci-dessous indique le rapport de la priode lamplitude donne en abscisse par rapport celle dune
amplitude infiniment petite. Une simulation du mouvement du pendule est disposition dans un programme
Mathematica.

10/12/2005 106



Un laboratoire "virtuel" qui permet de dcouvrir les proprits des pendules peut tre examin

sur le rseau
Internet.
24
Le lecteur avanc (il faut connatre la notion dnergie mcanique) peut aussi regarder la question du
pendule dont la priode ne dpend pas de lamplitude. Son lanalyse est donne ci-aprs.


Le pendule cyclodal

Huygens ( 1629- 1695) dcouvrit que la priode d' oscillat ion d' un
point pesant glissant sans frot t ement sur une cyclode est
indpendant e de l' amplit ude et vaut :
4
2
R
T
g
=

o R est le rayon du cercle gnrateur de la cyclode. Cette proprit du pendule
cyclodal peut tre vrifie en invoquant la conservation de lnergie mcanique.
L'quation paramtrique d'une cyclode peut s'crire (voir graphique) :

( sin ( ))
(1 cos ( ))
x R
z R

=
=



Ecrivons la conservation de l'nergie en prenant l'nergie potentielle 0 = .

2 2
1
( ) 2
2
( cos ( ))
sin ( )
m x z mg z mg R E
x R
z R
+ + =
=
=
` `
` `
`
`
`






24
http://monet.physik.unibas.ch/~elmer/pendulum/index.html
10/12/2005 107

( )
2 2 2 2
2 2
2 2 2 2
2 2 2
2
2
2
1
(1 cos ( ) 2 cos ( ) sin ( ))
2
(1 cos ( )) 2
1
2 (1 cos ( )) (1 cos ( ))
2
1
4 sin ( / 2) 2 cos ( / 2)
2
sin ( / 2) ( / ) cos ( / 2)
2
4 cos ( / 2) ( / ) cos ( / 2)
m R
mg R mg R E
m R mg R E
m R mg R E
E
g R
m R
d
g R
dt
+ +
+ =
+ + =
+ =
+ =
+
`
`
`
`

2
2
E
m R
=


On opre alors un changement de variable :
2 2
2
cos ( / 2)
4 8
u
g E
u u
R mR
=
+ = `

On peut conclure en drivant cette quation par rapport au temps :

2 2 0
4

4
g
uu uu
R
g
u u
R
+ =
=
``` `
``

C'est l'quation d'un oscillateur harmonique, dont la frquence est indpendante de l'amplitude ! Dans son trait
de mcanique, C. Gruber montre comment construire un pendule cyclodal.
25






Bille dans un anneau en rotation

Dmonstration d'auditoire : une bille roule dans un anneau vertical en rotation uniforme une vitesse
angulaire . A petite vitesse de rotation, la bille oscille autour du point le plus bas de l'anneau. A plus grande
vitesse, la position d'quilibre est hors de l'axe de rotation de l'anneau.


25
C. Gruber, Mcanique Gnrale , PPUR
10/12/2005 108

Un des aspects les plus intressant de ce systme, bien
qu'il soit difficile de le mettre en vidence sur ce simple
montage, est l'existence d'une vitesse de rotation critique
c
laquelle la position d'quilibre change. A cette
valeur de
c
, la frquence des petites oscillations
s'annule. Ce phnomne ressemble celui observ dans
des cristaux ferrolectriques, o un mode propre de
vibration du cristal a sa frquence qui s'annule une
temprature critique. En dessous de cette temprature,
certains ions du cristal changent leur position d'quilibre,
donnant lieu la ferrolectricit du cristal.
On modlise le systme mcanique par un point matriel
de masse m, pesant, c'est--dire sous l'effet du champ de la pesanteur, astreint se dplacer sans frottement sur
un cercle vertical en rotation autour d'un grand axe du cercle la vitesse angulaire constante.

Rfrentiel, coordonnes repre
On prend pour rfrentiel le chssis qui tient laxe de l'anneau et le dispositif le faisant tourner. Sur le graphique,
le systme d'axes cartsiens est suppos li ce rfrentiel. Les coordonnes sphriques sont particulirement
bien adapte pour reprer le point matriel. Les projections sont faites dans le repre associ.



Le fait que le point matriel soit astreint se dplacer dans l'anneau, alors que l'anneau tourne vitesse angulaire
constante, se traduit par les contraintes gomtriques suivantes :

Contraintes

r R cste
cste
= =
= =
`


Bilan des forces:
Il y a bien sr la pesanteur:
cos sin
r
m mg mg

= + g e e
10/12/2005 109

L'anneau exerce sur le point matriel une force de raction. Cette force est telle que, en tout temps, on peut
"remplacer" l'anneau par cette force. L'effet de l'anneau sur la bille s'exprime par cette force. Il n'y a pas de force
de liaision dans la direction e

.

r r
N N

= + N e e
Cinmatique
Il faut exprimer les contraintes dans les expressions des vitesses et des acclrations :

,
0 0
R r
r r


= =
= = = =
`
`` `
`` `

Dans les expressions des composantes de l'acclration (voir formulaire), il reste les termes non nuls suivants :


2 2 2
2
sin
sin cos
2 cos
r
a R R
a R R
a R

=
=
=
`
``
`


Les quations du mouvement sont ainsi:

( )
( )
( )
2 2 2
2
sin cos
sin cos sin
2 cos
r
m R R mg N
m R R mg
m R N
= +
=
=
`
``
`

Il faut noter un fait remarquable : la contrainte N

est non nulle si 0

`
, c'est--dire que lanneau doit exercer
une force transverse quand le point matriel bouge par rapport l'anneau. Quand le formalisme du mouvement
relatif sera vu, cette force de liaison pourra tre associe l'acclration de Coriolis dont il faut tenir compte
quand le mouvement est dcrit dans le rfrentiel li l'anneau.

On aborde ici un nouveau type dexamen des quations du mouvement. On va chercher les quilibres relatifs,
discuter leur stabilit et dterminer la frquence des petites oscillations autour des quilibres stables.

Pour trouver l'quilibre de la bille relatif l'anneau, il suffit de poser 0 = =
` ``
dans les quations du
mouvement :
2 2
2
sin cos
sin cos sin
0
r
m R mg N
m R mg
N
= +
=
=




De lquation selon

e il vient les solutions possibles suivantes :

2
sin 0 0,
sin 0 cos

e e
e
g
R

= = =
=

Pour cette dernire solution, il faut conclure du signe du cosinus :
10/12/2005 110

3
cos 0
2 2

<

Et comme le cosinus est une fonction borne, cos 1 < , il faut que la vitesse de rotation de lanneau soit
assez grande pour que cette solution existe :


g
R c
=


Equilibre 0 =
On pose 0 = + pour exprimer une dviation petite de la position dquilibre. Dans la limite o est
petit :
cos( ) 1 sin( )
Lquation du mouvement selon

e fournit alors :
..
2
( ) R R g = +
Cette quation implique quune petite dviation positive entrane une acclration positive, donc un
accroissement encore plus grand de . Le systme est donc instable cette position dquilibre.

Equilibre =
On pose = + pour exprimer une dviation petite de cette position dquilibre. Dans la limite o
est petit :
cos( ) 1 sin( ) + +
Lquation du mouvement selon

e fournit:
..
2
( ) R g R =
Si la vitesse de rotation de lanneau est lente dans le sens que
2
g R > ou
c
< . Alors la position est stable,
les petites oscillations constituent un oscillateur harmonique de frquence donne par :
( )
2
2
2
g
R
=
Si
2
g R < , lquilibre est instable.

Equilibre
2
cos /
e
g R =
On pose
e
= + . Des dveloppements limits au premier ordre effectus sur lquation du mouvement
selon

e fournissent:
..
2
sin( ) cos( ) sin( )
..
2
sin( ) cos( ) cos( ) sin( )
sin( ) cos( )
R R g
e e e
R R
e e e e
g
e e



+ + = +

+


= +

Les termes d'ordre zro sannulent, par dfinition de
e
.
Les termes de deuxime ordre sont ngligs, parce que tout le calcul est limit au premier ordre en . Il
reste ainsi:
10/12/2005 111

..
2 2 2
sin ( ) cos ( )
cos( )
R R
e e
g
e



+


=

Il vient une quation de type oscillateur harmonique :
..
2 2
sin ( )
e
=
Par consquent, sous les conditions dexistence de cet quilibre, la frquence des petites
oscillations autour de cet quilibre est donne par :
( )
4
2
2
4
2 1
c

=



En rsum, lquilibre est stable la position
e
= quand
c
< et
2
cos /
e
g R = , ou
( )
( )
2
cos
e c
Arc = quand
c
> . La pulsation des petites oscillations vaut :
2
2
1
c c



=


, quand
c
< . Elle est donne par :
2 2
4 4
2
c
c c


= , quand
c
> .
La frquence des petites oscillations passe par zro au changement entre les deux rgimes.
26



26
In Mathematica :
PlotA9IfAx > 1,
! !! !! !! !! !! !! !! !! !! !!
x^2 x^2,
! !! !! !! !! !! !!!
1 x^2 E=,
8x, 0, 4<E

10/12/2005 112

Chute sur sphere

Un corps de masse m est pos au sommet d'une demi-sphre de rayon R. Il commence glisser sans frottement.
Ecrire les quations du mouvement sans les rsoudre et trouver le point D de dcollement.

Point sur cne avec fil

Un point matriel pesant, de masse m, est suspendu un fil et soutenu par un cne d'axe vertical, d'ouverture
dirige vers le bas (angle 2 ). Il est donc astreint se dplacer sur un cercle. Le fil est attach au sommet du
cne. Le frottement du point matriel sur le cne est de type visqueux (force proportionnelle la vitesse). Le
point matriel est initialement l'arrt. Il est soumis une force de traction constante et tangente l'arc de cercle.

1) Ecrire les quations du mouvement
2) Dterminer la tension du fil
3) Au bout de combien de temps le point matriel dcolle-t-il ?

Pendule sur la porte
Un pendule form d'un point matriel pesant de masse m et d'un un fil sans masse de longueur L. Le pendule est
astreint osciller dans le plan d'une "porte" qui tourne autour d'un axe vertical vitesse angulaire constante.
Le pendule est attach l'axe de rotation de la porte.

a) Etablir le bilan des forces en prsence,
b) Ecrire les quations du mouvement.




Point sur cylindre
Un point matriel est astreint se dplacer sur un cylindre infiniment long et de rayon R. Le point matriel est
attir vers un point O sur l'axe du cylindre par une force proportionnelle la distance du point matriel au point
O.

a) Ecrire les quations du mouvement du point matriel. Il n'y a pas d'effet de pesanteur ni de friction dans ce
problme. Les quations du mouvement doivent inclurent les forces de contraintes.

b) Dcrire le mouvement dans la direction de l'axe du cylindre

10/12/2005 113

Le swing du golfeur

L'examen d'un film ultrarapide du swing d'un golfeur suggre que les mains dcrivent un cercle, avec une grande
acclration au dbut du mouvement, puis une vitesse presque nulle au moment o les mains atteignent la
position infrieure. La canne de gold atteint alors une vitesse maximum. Ces considrations suggrent le modle
mcanique suivant.

Un point matriel P de masse m est reli un point A par une tige rigide sans masse, de longueur

/ . Le point A
dcrit un cercle de rayon R centr en A. La pesanteur et toute forme de frottement sont ngliges. Le mouvement
du point A est donn par une fonction
= (t)
suppose donne l'avance (le mouvement impos par le
golfeur). Ainsi
` ``
sont supposs connus. Les mains du golfeur sont supposes ne pas imposer de moment
de force en A.

O
A
P
x
R
y

x'
y'

A) Soit

la vitesse instantane de rotation de AG (la canne de golf). Exprimez

=
en fonction de
`
`
et
.
B) La force en A est-elle ncessairement dans la direction de AG (la canne de golf) ? Et s'il y avait un fil souple
la place de la tige rigide sans masse, qu'en serait-il de cette force ?
C) Dans le cas prsent d'une tige rigide sans masse, quelle loi du mouvement peut-on invoquer pour dduire que
la force est aligne avec AG. Quelle exprience vue en cours prsente la mme problmatique ? Et si la masse
de la tige n'tait pas nglige, la force en A exerce sur la tige AG serait-elle aligne avec la tige AG ?
C) Que devient le thorme du moment cintique :


d

L
O
dt
=

M
O

quand on utilise comme point de rfrence un point mobile A au lieu d'un point O du rfrentiel ?
E) Trouvez l'quation du mouvement pour . Vous pouvez l'exprimer en terme de
` ``
et de
et
.
Aide : appliquez le thorme du moment cintique avec A comme point de rfrence. Une approche alternative
est de suivre F) et G).
F) Exprimez l'acclration absolue du point A en terme de
` ` ` , ,
projete dans le repre Ax'y'
G) Exprimez l'acclration absolue du point P en terme de
` ` ` , ,
et de
et





10/12/2005 114

Systmes ouverts

Il existe une varit de systmes mcaniques qui changent de la masse avec l'extrieur. On les appelle des
systmes ouverts.
Exemples:
une fuse ou un turboracteur. Note dactualit : il existe un intrt rcent pour lutilisation de racteurs
ion comme moyen de propulsion dans lespace.
27

28



actualit : un turboracteur qui fonctionne base dondes de choc pour jecter de
leau
29




des escaliers roulants ou un ruban monte-charge
une goutte de pluie accumulant de l'eau dans le brouillard
une chane tombant sur une surface horizontale (dmonstration dauditoire).




L'intrt de ce passage est d'appliquer la deuxime loi de Newton dans sa
forme gnrale, avec une quantit de mouvement qui varie parce que la

27
Freeman Dyson, Les vaisseaux spatiaux du 21
me
sicle, Pour la Science, Nov 1995
28
R.G. Jahn, Physics of Electric Propulsion, McGraw-Hill Series in Missile and Space Technology, 1968
29
Pursuit Dynamics, voir http://www.pursuitdynamics.com/default.asp et New Scientist 6 March 2004, p. 24
10/12/2005 115

masse varie, pas seulement la vitesse :


d d
m car m=m(t)
dt dt
=
p v
F

Lexemple le plus caractristique est celui de la fuse. Admettons que la masse de la fuse m
diminue selon une loi m = m (t) donne. Les gaz sont jects la vitesse d'jection u,
mesure par rapport la fuse elle-mme. On considre l'volution sur un temps dt petit.
Entre t et t + dt, la masse et la vitesse de la fuse varient:

( )
0
dm
m t t m t
dt
dm
m t
dt
+ = +
=


La quantit de mouvement totale de la fuse et son combustible, au temps t, vaut :
( ) t m = p v

Au temps t t + , la fuse a diminu de masse. La masse jecte m a une vitesse + u v par rapport au
rfrentiel. Cette composition des vitesses deviendra naturelle quand on aura formalis la notion de vitesse
relative (chapitre : mouvement relatif). Lintuition physique suffit cependant comprendre ce point. On peut
penser la vitesse dun enfant qui court dans un train une vitesse u, alors que le train va a une vitesse v. Il est
clair que la vitesse de lenfant par rapport au sol vaut u+v.

La quantit de mouvement totale au temps t t + vaut ainsi :

( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
=
t t m t t m
dm dm
m t t
dt dt
+ = + + + +

+ + +


p v v u v
v v u v

La deuxime loi de Newton dans sa formulation gnralise (en terme de quantit de mouvement) implique que
si la fuse subit une force F, on a :
( ) ( ) t t t t + = p p F

Avec les valeurs de la quantit de mouvement trouve ci-dessus, il vient :
( ) ( )
( )
t
dm dm
m t t m
dt dt
dm dm
m m t t m
dt dt
=

+ + + + =


+ + +
F
v v u v v
v v v u v v

Dans ce calcul, on a nglig les termes du deuxime ordre. En rarrangeant les termes :
10/12/2005 116

0
dm
m t t
dt
dm
m
t dt

=

=

v u +F
v
u +F


En passant la limite, il vient :


d dm
m
dt dt
=
v
u +F


une bombonne de CO
2
est place sur un chariot. Le professeur
sassied sur le chariot, ouvre la bouteille et sen va ainsi


Fuse
Une fuse contient un mlange combustible qui peut tre ject par une tuyre avec une vitesse u = 3 km
.
s
-1

(par rapport la tuyre). Elle est dispose verticalement, la tuyre dirige vers le bas, et on la suppose guide de
manire avoir une trajectoire verticale. On ngligera la variation de la pesanteur avec l'altitude et on prendra g
constant. La masse du combustible est m, et la masse totale du reste de la fuse (rservoirs, accessoires, etc...)
est M .

a) Montrer que la fuse ne peut dcoller que si le dbit de gaz brls (masse par unit de temps) est suprieur
une limite que l'on indiquera.

b) La masse du mlange combustible est m
o
au dpart, et on suppose que la masse restante volue suivant la loi
:

( ) 0
1
t
m m

= ( 0 t < < )
Quelle est la valeur maximale de qui permet le dcollage ?

c) Calculer v (t) pour ( 0 < t < ).

10/12/2005 117


Loi de la Gravitation de Newton


La loi de la gravitation universelle de Newton peut tre vue comme un monument
symbolisant un tournant dfinitif dans un moment passionnant de lhistoire des sciences.
(Voir tableau) La rvolution copernicienne signale un renouveau intellectuel important. Le
procs de Galile stigmatise un dplacement des systmes de valeurs. Ce sont l des grands
moments de lhistoire de la pense, quil vaut la peine de dcouvrir. Prendre conscience de
ces grands dbats peut motiver ltudiant dans son apprentissage de la mcanique. Ltudiant
en physique peut y voir une occasion de sinscrire dans une continuit culturelle.
30




La loi de force de la gravitation universelle de Newton a rsist toutes les investigations
critiques pendant des sicles ! Un article relativement rcent dans la revue Nature
32
faisait tat
des tentatives visant trouver une dviation de la loi de Newton, de la forme :

30
Leo Kadanoff, Greats, Physics Today April 1994, et Gruner, Langer, Nelson, Vogel, What future will we choose for Physics?, Physics
Today, December 1995
31
Copernic, De Revolutionibus Orbium Coelestium, tir de : And there was light , Rudolf Thiel, Andr Deutsch, 1958
32
E. Fischback, C. Talmadge, Six years of the 5
th
force, Nature vol. 356, 207(1992)
Aristote (384-
322 av. JC)
Terre au centre
Plantes sur sphres concentriques
Aristarque de
Samos
(310-230 av.
JC)
Soleil au centre
Plantes sur orbites circulaires centres sur le Soleil
Ptolme Terre fixe
Soleil : cercle dcentr
Plantes : picycles (cercles sur cercles)
Moyen-Age ->
XVIme s.
Aristote
Copernic
(1474-1543)
Reprend Aristarque :la Terre nest pas le centre de lUnivers, vie du temps
des humanistes.
The theory of the Earths motion is admittedly difficult to comprehend, for
it runs counter to appearances and to all tradition. But if God wills, I shall
in this book make it clearer than the Sun, at least to mathematicians.
31

Tycho Brah
(1546-1601)
Mesures trs prcises. Danois, le roi lui donne une le et un financement
gnreux.
Observatoire extraordinaire, mais pas de tlescope.
Giordano
Bruno
Le soleil nest pas le centre de lUnivers, il y a beaucoup de soleils. Vie du
temps de linquisition : il est brl sur le bch
Galile Le procs
10/12/2005 118

/ 1 2
2
( ) 1 1
r
mm r
r G e r
r

= + +



F


La dviation, si elle existe, est minime. De telles tudes continuent ! En 1999, un comit
international dcida daugmenter lincertitude officielle sur la valeur de la constante G au vue
des diffrences dans les mesures rpertories. Cette dcision a motiv des chercheurs
amliorer cette mesure.
33
Dautres essaient de trouver des dviations trs courtes chelles
avec un trs lgant pendule de torsion (Figure).
34





En plus de la question dune dviation possible de la loi de Newton, la gravitation aboutit
des problmes fondamentaux de la physique. Il y a le mystre de la matire obscure ( dark
matter ) en astrophysique. De plus en plus dvidences exprimentales indiquent que le 90%
de la matire de notre univers nest pas lumineuse, en ce sens que cette matire nmet pas et
ne rflchit pas dondes lectromagntiques. Cette forme abondante mais inconnue de matire

33
F. Nolting, J. Schurr, St. Schlamminger, W. Kndig, Determination of the gravitational constant G by means of a beam balance,
Europhysics News July/August 2000, p. 25
34
Theorists and Experimentalists seek to learn why gravity is so weak, B. Schwarzschild, Physics Today Sept. 2000, p. 22-24,
http://www.npl.washington.edu/eotwash
10/12/2005 119

ne se rvle que par ses interactions gravitationnelles. Elle fut dcouverte par des astronomes
qui mesuraient la vitesse de rotation dtoiles autour du centre de galaxies en spirales et le
mouvement de clusters de galaxies. Comprendre la nature de cette matire obscure est devenu
un des plus grands dfis de lastrophysique et de la physique des particules lmentaires.
35

Enfin, il faut noter que la loi de gravitation sinscrit de nos jours dans un cadre thorique
solide appel la thorie de la relativit gnrale dEinstein. Dans le courant du 20
me
sicle,
toutes les autres forces de la Nature ont pu tre dcrites par des formes avances de la
mcanique quantique. Il appartient au 21
me
sicle de joindre ces deux corps thoriques !



Les lois de Kepler

Kepler (1571-1630) fit confiance l'exactitude des mesures de son matre Tycho Brah. En
1609, l'analyse dtaille de ces mesures fournit Kepler deux lois :

1
re
loi : les trajectoires des plantes sont des ellipses, dont le Soleil est un des foyers.

2
me
loi : le rayon-vecteur du soleil la plante balaie des aires gales pendant des intervalles
de temps gaux.

La prcision des observations ncessaires pour en arriver ces conclusions est remarquable.
En effet l'orbite de Mars est une ellipse dont le grand axe et le petit axe ne diffrent que de
0.4%. La prcision des mesures de Tycho Brah est admirable!

10 ans plus tard Kepler obtient la 3
me
loi qui lie la priode de l'orbite de plusieurs plantes et
leur grand axe :

( )
( )
2
3
priode
grand axe
est une constante, la mme pour toutes les plantes

Actualits : il a t possible rcemment dobserver lorbite dtoiles au centre de notre
galaxie !
36


Signification et consquence de la loi des aires

La vitesse arolaire est l'aire balaye par unit de temps par le rayon vecteur du foyer O au
point P de la trajectoire. On peut exprimer cette aire sous la forme :
( ) ( )
1
' sin ,
2
dA aire OPP r v dt = = v r

35
daprs K.P. Pretzl, Bringing Dark Matter in from the Dark , Europhysics News, 24(1993) p. 167
36
http://www.mpe.mpg.de/ir/GC/index.php
10/12/2005 120


Il est possible de donner une forme vectorielle cette dfinition, en posant :

1 1

2 2m
= =
`
A r v L
L est le moment cintique par rapport au foyer O de la plante de vitesse v et de masse m.
Ainsi la loi des aires et la planit des orbites (implicite dans la 1
re
loi) permet de dire que L
est constant. Le passage la dfinition vectorielle de la vitesse arolaire inclut le fait que le
mouvement est plan. En effet pour deux positions numrotes 1 et 2, on a
( ) ( )
1 1 1 1 2 2
0 = = x x v x x v
La premire galit est vraie pour tout vecteur. La deuxime applique la loi des aires. Comme
1
x et
2
x sont deux positions quelconques, on doit avoir pour tout
1
x que
1
x est dans le plan
normal L .

La conservation du moment cintique implique :
( ) 0
d d
dt dt
= = + =
v
r v v v r r a

On voit ainsi que a et r sont parallles. La force est donc parallle au rayon vecteur. Une
force qui pointe toujours vers un mme point est appele une force centrale.

Pour poursuivre lanalyse des lois de Kepler, on exprime le moment cintique dans ce plan en
coordonnes cylindriques (r, , z) :
( )
2
r r z z
m r r r m r L

= + = =
` `
` L e e e e e avec
2
L mr =
`
.
z
e est le vecteur unitaire normal
au plan de lorbite. On exprime aussi les quations du mouvement en coordonnes
cylindriques. Pour la clart de lexpos, on supposera, en suivant Newton, une force
dattraction centrale de magnitude
2
K
r

(K>0):
2
2
( )
( 2 ) 0
K
m r r
r
m r r

=
+ =
`
``
`` `
`


La deuxime quation est quivalente la conservation du moment cintique L. Il suffit de
driver
2
L mr =
`
par rapport au temps pour le constater. La premire quation du mouvement
peut sintgrer une fois en multipliant par r` et en remplaant
`
par son expression en termes
de L et r. Il apparat alors des termes qui sidentifient tout de suite comme des drives par
rapport au temps :

10/12/2005 121

2
2
2 3 2
2
2
2
( ) ( )
1
0
2 2
L r Kr
m rr rr m rr
m r r
d L K
mr
dt mr r

= =

+ =


` `
`
``` ` ```
`


Il vient ainsi une constante du mouvement (on verra que cest lnergie mcanique) :

( )
2 2 2
2
2
2
1

2
1 1

2 2
K
E m r r
r
L K
mr
mr r
= + =
+
`
`
`


Des quations du mouvement, il est possible de tirer une quation diffrentielle pour la
trajectoire.
37
Il sagit ici seulement de constater que cette loi de force est compatible avec les
lois de Kepler. Limportance de la dmarche est plutt de nature historique. La premire
quation du mouvement, compte tenu de la conservation du moment cintique, scrit :

2
3 2
L K
mr
mr r

= ``
On opre un changement de variable :
1
q
r
= . Par diffrentiation, les expressions suivantes
sont obtenues :
2
2
2 2 2 2
2
2 2 2 2 2
1 dq dq L dq
r r
q d d m d
L d q L d q L L d q
r q
m d m d mr m d

= = =
= = =
` `
`
`
``

En substituant dans lquation du mouvement, il vient :
2
2 2
d q Km
q
d L
+ =
Cette quation diffrentielle est de la forme de celle de loscillateur harmonique. Elle a donc
une solution gnrale de la forme :
0 2
1
cos( )
Km
q C
r L
= = + +
On peut poser C > 0 sans perte de gnralit. Cest lquation dune conique (ellipse, parabole
ou hyperbole). Les deux extrema de r sont ncessairement donns par :
2 2
1 2
1 1 Km Km
C C
r L r L
= + =

Si
2
Km
C
L
> , il ny a quun seul extremum, car r ne peut pas tre ngatif. Lorbite est alors
une hyperbole. Dans le cas contraire, il sagit dune ellipse. Une discussion qualitative permet

37
Ce nest pas une aptitude dvelopper pour ltudiant typique qui utiliserait cet ouvrage.
10/12/2005 122

didentifier efficacement ces diffrents rgimes,
38
sans avoir recours une intgration comme
celle-ci !

Dans la mesure o on sest ainsi convaincu que la trajectoire est une ellipse, on a confirm
que la loi en
2
1/ r postule par Newton vrifie la loi des aires et la loi selon laquelle les orbites
sont des ellipses. Il reste examiner ce que la troisime loi fournit. On va voir quelle nous dit
quelque chose de crucial propos de la constante K ! Pour invoquer la priode, il suffit de
considrer :
2
1 dt mr
d L
= =
`
De l il vient
2
mr
dt d
L
= et la priode :
2 2
0 0
T
mr
dt T d
L

= =


Vu le lien entre la vitesse arolaire et le moment cintique, / TL mest deux fois laire A de
lellipse. Cela se confirme en exprimant lintgrale sur comme une intgrale double :
( ) 2 2
2
0 0 0
2 ' ' 2
r
TL
r d d r dr A
m

= = =


Ainsi, pour trouver la priode, il suffit de calculer laire de lellipse:
2
2
0
2
1
2
cos
d
A
Km
C
L

=

+

Cette intgrale peut tre obtenue dans une table ou avec un programme comme Mathmatica.
Il vient :
2
3/ 2 2
2
2
2
1
1
Km
TL CL
m C
Km
CL

=









Notons 2a le grand axe de lellipse :
2
2
2 2
2
2
1 1 1
2
1
Km
CL
a
Km Km
C
Km
C C
L L
CL



= + =


+







Par consquent, le rapport invoqu par la 3
me
loi de Kepler vaut :
2 2
3
4 T m
a K

=
Il faut que ce rapport soit indpendant de m, puisquil doit tre le mme pour toute plante.
Par consquent, la constante K doit tre proportionnelle m ! Comme laction est mutuelle
entre le soleil et la plante, si la constant K est proportionnelle la masse dun des astres de
linteraction, elle doit aussi tre proportionnelle la masse de lautre astre !

La drivation ci-dessus aurait pu tre conduite dans lordre inverse. On aurait pos que
lorbite est une ellipse avec lquation donne. On aurait trouv pour cette quation horaire de
lellipse une quation du mouvement avec un terme en 2
K
r
et la troisime loi aurait fourni de
mme la proportionnalit la masse. La dmarche aurait t plus difficile suivre, mais elle
est quivalente.

38
voir ce sujet dans le chapitre discussion qualitative
10/12/2005 123


Loi de la gravitation de Newton

Ainsi, en 1677, Newton dduit des donnes astronomiques et des lois de Kepler en particulier
la loi de la gravitation. "Dans cette philosophie (la philosophie exprimentale), les
propositions sont tires des phnomnes et gnralises par induction".
39
La force
d'attraction mutuelle entre deux masses M et m est donne par :
2
G M m
r r
=
r
F


o r est le rayon vecteur joignant les deux masses et G est une constante universelle, G=
6.67300 10
-11
m
3
kg
-1
s
-2
.



Champ de gravitation

La relation entre pesanteur et gravitation revt une signification historique. Selon Mach,
Newton aurait procd par une extension conceptuelle, du projectile sur la terre la
trajectoire de la Lune autour delle. Il ne nie pas la grandeur du travail hypothtico-dductif
des Principia, mais il admire sans rserve le travail dinduction :

A ct de cette contribution dductive [] la science est redevable Newton dun travail
dinvention [] : de quelle nature est lacclration quest la condition du mouvement
curviligne des plantes autour du soleil et des satellites autour de la Terre. Avec une grande
hardiesse de pense, Newton admet (et prcisment par lexemple de la Lune) que cette
acclration nest pas essentiellement diffrente de cette acclration de la pesanteur qui nous
est familire. [] Voyant que lattraction terrestre ne se fait pas sentir seulement la surface
de la Terre, mais aussi sur les hautes montagnes et dans les mines profondes, le physicien
habitu la continuit de la pense se reprsente cette attraction comme agissant encore des
hauteurs et des profondeurs plus grandes que celles qui nous sont accessibles. Il se demande
o est la limite de son influence, et si celle-ci ne stendrait pas jusqu la Lune ? Cette
question provoque un puissant lan dimagination et, lorsquelle se pose un gnie
intellectuel tel que Newton, elle a pour consquence ncessaire les progrs les plus grands.

40


Il est possible de manipuler lexpression mathmatique de la loi de la gravitation de manire
faire ressortir une analogie avec leffet de la pesanteur. En effet, la loi de la gravitation entre
deux corps peut tre exprime en terme du champ gravitationnel la position r produit par

39
Newton, in Principia, Scholium gnral, T. 2, cit dans "Du Flou au Clair" de Michelle Goupil
40
Ernst Mach dans La Mcanique trad. Par Emile Piccard, 1904, dans III. Travaux de
Newton parag. 3
10/12/2005 124

une masse M lorigine :
2
( )
r
G M
r
= g r e . La force subie par une masse test m dans ce
champ est m = F g !

A la surface de la Terre, une masse test m subit l'effet superpos de tous les points de la
Terre. Pour calculer la rsultante, nous dcoupons la Terre en masses infinitsimales.


Au point m, on sent le champ
i
g produit par chaque masse
i
M . La somme sur toutes les
masses infinitsimales devient, par un passage la limite, une intgrale de volume. Ainsi :
( )
3
( ) ( )
volume
G
dx dy dz


=

R r
g R r
R r

Il est possible deffectuer cette intgrale triple sans trop de complications pour une
distribution sphrique de masse, de densit ( ) r uniforme, de masse totale M. Il vient
2
( )
r
G M
R
= g R e comme si la Terre tait une masse ponctuelle ! La dviation de la Terre par
rapport une sphre, la prsence de cavits souterraines ou de montagnes modifient la valeur
de g.

Actualit : dviation de g mesure sur toute la Terre, dtermine par 2 satellites dont la
sparation est contrle par un faisceau micro-ondes, et dont la position est dtermine par
GPS.
41




A ce point du cours, les tudiants n'ont pas vu les intgrales multiples, ni le thorme de
Gauss. Il n'y a donc pas lieu de s'tendre sur ce sujet. En revanche, il est utile de comprendre

41
New Scientist, 21.8.03, p. 17
10/12/2005 125

que la rgle ci-dessus, qui associe la Terre un point matriel, n'est pas automatique, mais
rsulte d'une approximation. Ltudiant plus curieux suivra la prsentation intuitive suivante
du thorme de Gauss.
On dfinit le flux de g travers une surface.


Le vecteur g est dcompos en ses composantes normales et tangentielles la surface : =

+ g g g
|
. Le flux
de g travers A est dfini par A A cos

= = g g . Considrons alors le flux au travers

dune surface ferme entourant une masse ponctuelle M.


d = flux de g travers dA = dA cos g = dA cos g =
2
dA cos
GM
r


Or dA cos est llment de surface sur la sphre centre en M, de rayon r. Appelons cet lment de
sphre dS. dS est proportionnel
2
r (voir esquisse). Reprons la position de dA sur la surface par des angles
et . Il vient :
2
cos cos dA dS r d d = =



Par consquent, llment de flux d du flux de g travers dA vaut :
2
cos
cos cos
d dA dS
GM
dA GMd d
r


= = =
=
g g

10/12/2005 126

Le flux total travers la surface quelconque est simplement :
2 / 2
/ 2 0
GM d cos d GM 4

= =


Sil y a plusieurs masses ponctuelles m

dans la surface, chaque masse contribue un champ

g . Si les masses
sont lintrieur de la surface, alors il faut sommer les contributions de chaque masse au champ gravitationnel et
le flux total vaut :
1 2 3 1 2 3
4 G (m m m ...) = + + = + + +
Cas de la Terre



Pour calculer g la surface de la Terre, considrons une surface sphrique qui englobe la Terre, concentrique
la Terre. On suppose alors que g soit radial, dgal module partout la surface de la Terre. Dans ce cas simple,
le flux est calcul immdiatement. Dune part, les considrations ci-dessus ont donn : 4 GM = .
Dautre part, la symtrie du modle permet de calculer le flux de g immdiatement :
2
E
4 R g =
,
o M
est la masse de la Terre,
E
R son rayon. Il vient par consquent :
2
E
GM
g
R
=
.
Cest la valeur quon trouverait si on avait suppos que toute la masse de la Terre tait concentre en son centre.


Principe dquivalence

La gravitation joue un rle central dans la thorie de la relativit gnrale dEinstein. En
annexe cette prsentation de la loi de la gravitation de Newton, le principe dquivalence
dEinstein peut tre rvlateur des nuances conceptuelles attaches la notion de masse,
notion qui apparat maintenant en deux contextes diffrents de la mcanique : le coefficient
qui apparat devant lacclration dans m = F a et celui qui apparat dans lexpression de ce
F quand il sagit de la gravitation.

Nous pouvons penser deux manires de dfinir la masse. En se rfrant la 2
me
loi de
Newton, nous pourrions comparer des corps soumis la mme force
M
i
(1) a (1) = F = M
i
(2) a (2)
10/12/2005 127


Si M
i
(1) est notre talon, M
i
(2) est dtermin comme tant la masse telle que
M
i
(2) = M
i
(1)
a (2)
a (1)

M (i) est appel masse dinertie. Nous pouvons aussi dfinir la masse partir de la loi de la gravitation.
Prenons la Terre comme talon, mesurons la force exerce par la Terre sur lobjet :
2
g E
E
g
2
E
E
G M M
F R
F M
G M
R

= =
g
M est appel la masse gravitationnelle.

Principe dquivalence de Newton
42

Toutes les expriences montrent que la masse gravitationnelle et la masse dinertie sont proportionnelles. Il est
donc possible, par convention, de les prendre gales. On considre ci-dessous des expriences typiques pour
expliciter le principe.


Exprience 1 : chute libre de deux corps prs de la Terre
E g
i
2
E
E g
i
2
E
g
i
i g
G M M (1)
M (1) a (1)
R
G M M (2)
M (2) a (2)
R
M (1)
M (1) a (1)
M (2) a (2) M (2)

=

donc
i i
g g
M (1) M (2) a (2)
M (2) M (2) a (1)
=
Les mesures les plus prcises fournissent toujours
a (2) = a (1). Par consquent, il est possible de faire le choix
i
g
M
1
M
=
Exprience 2 : le pendule mathmatique
En drivant les quations du mouvement avec
i
M pour le coefficient de lacclration distinct de
g
M pour
la force de la pesanteur, la frquence des petites oscillations est donne par :

g
i
M
1 g
2 M
=
/

Les mesures fournissent 1
i
g
M
M
=
Par exemple, Bessel avait obtenu <
4
10

.

42
http://www.npl.washington.edu/eotwash/equiv.html
10/12/2005 128


Exprience 3 : pendules de torsion
Etvs dveloppa des mesures extrmement prcises entre 1890 et 1915 laide de pendules de torsion. Deux
boules de substances distinctes mais gales en masse au sens
g g
M (1) M (2) = sont accroches aux
extrmits du pendule. Toute dviation du pendule est dtecte par la dviation dun faisceau lumineux rflchi.
Si
i i
M (1) M (2) alors le faisceau lumineux est dvi.



Les mesures d Etvs permettent de conclure :
g
i
M
1
M
= avec
10
1
3 10
<

Principe dquivalence dEinstein
Einstein (1911) est amen noncer le principe dquivalence, qui est la base de la thorie de la relativit
gnrale. Un observateur dans un ascenseur en chute libre observe les mmes lois physiques que sil tait
dans un rfrentiel dinertie. Les effets de lacclration et des forces de gravitation sannulent les uns avec les
autres. Cest par consquent le principe de relativit qui impose lquivalence des deux notions de masse.

i g
M M

De nombreuses vrifications exprimentales du principe dquivalence furent entreprises au 20
me
sicle.
43


Science et religion
44

La science moderne admet quil doit exister un nombre restreint de lois universelles qui permettent de dcrire la
multitude de phnomnes qui soffrent notre observation. Cest au 16
me
sicle, en Europe, que cette forme de
pense sest dveloppe. On ne peut quessayer dimaginer ce qui a pu pousser les intelligences de lpoque
entreprendre un projet aussi ambitieux. On constate que cette dmarche ne vit le jour que dans un monde chrtien.
Elle se dmarque dune attitude paenne selon laquelle lici-bas est imparfait, alors que la perfection se situe dans
un au-del thr, inaccessible. Kojve soulve alors la question de savoir ce quil y a dans la doctrine chrtienne,
qui puisse pousser chercher des rgularits mathmatiques dans les choses de notre monde. Si donc le
christianisme est responsable de la Science moderne, cest le dogme chrtien de lIncarnation qui en porte la
responsabilit exclusive. Elle veut dire : la possibilit pour le Dieu ternel dtre rellement prsent dans le
monde temporel.
45
Le clbre philosophe des sciences, Alfred North Whitehead, est aussi davis que la naissance
de la science moderne avait besoin de la Chrtient et son attachement la rationalit de Dieu.
46


43
The light stuff , New Scientist, 20 Nov. 2004, p.31-33
44
Alexandre Kojve, Lorigine de la Science moderne, in Mlanger Alexandre Koyr, II. Laventure de lesprit
45
J.I Packer dans Knowing God met en garde les chrtiens dont lesprit se brouille sous leffet dun scepticisme moderne promu par les
sciences, la philosophie et la thologie mme, cherchant nier laction directe et complte de Dieu dans ce monde.
46
Cit par A.J. Smith, Under the influence, Zondervan, Grand Rapids Michigan 2001
10/12/2005 129


Cavit sous terre

Par gravimtrie on peut dceler l'existence de cavits souterraines.

a) Calculer le champ de gravitation g
o
de la terre sans cavit et le champ de gravitation g
1

au-dessus d'une cavit sphrique de rayon R dont le centre est la profondeur d > R.

b) Supposons qu'on puisse mesurer le champ de gravitation avec une prcision (g
o
-g
1
)/g
o
= 10
-6
et qu'on veuille dtecter une cavit juste au-dessous du sol (R=d). Quelle est la
plus petite cavit qu'on puisse dtecter ? (Rayon de la Terre : 6380 km)

Champ de gravitation dans la terre

Considrer la terre comme un ensemble compact de sphre concentriques. Utiliser un argument gomtrique
pour montrer que le champ l'intrieur d'une coquille sphrique est nul. Il reste alors que seules les coquilles
sphriques pour lesquelles le point considr est extrieur contribue au champ en ce point. Calculer le champ
dans la terre en fonction de la distance au centre.


Satellite
Un satellite tourne autour de la terre sur une orbite circulaire une distance r du centre de la
terre.
a) Quelles sont les forces et les acclrations ?
b) Calculer la vitesse en fonction de r.
c) Vrifier dans ce cas particulier la troisime loi de Kepler
e) Ariane a lanc un satellite dans une orbite circulaire une distance h = 200 km au-dessus
du sol. Quelles sont la vitesse et la priode de rvolution du satellite ?
Masse de la terre M = 6 x 10
24
kg ; G= 6.67 x 10
-11
m
3
/kgs
2

Champ de gravitation dans la terre
Considrer la terre comme un ensemble compact de sphres concentriques. Utiliser un
argument gomtrique pour montrer que le champ l'intrieur d'une coquille sphrique est
nul. Il reste alors que seules les coquilles sphriques pour lesquelles le point considr est
extrieur contribuent au champ en ce point. Calculer le champ dans la terre en fonction de la
distance au centre.
Pour r<R : (R rayon de la terre)
3
2 2
4
4
3
3
sphre
r
m
g G G Gr
r r

= = =
Pour r>R : la Terre est assimilable un point matriel,
3
2 2
4
3
sphre
R
m
g G G
r r

= =
10/12/2005 130

Les forces en lectromagntisme

Traditionnellement, un cours d'introduction llectromagntisme fait suite au cours de
mcanique. Bien quil soit naturel dtablir un rpertoire de quelques forces, on ne peut dans le
cas de llectromagntisme, qu qu'voquer des lois de forces fondamentales sans en donner le
sens profond.


Force de Coulomb

Deux charges
1
q et
2
q exercent l'une sur l'autre une force


1 2
2

4
o
q q
r
r
= F

avec
9 2 2
1
8.98810 /
4
o
Nm C

= .
La charge de llectron vaut environ
19
1.6 10 C

. Le coefficient de
2
r
r
vaut donc, pour deux
lectrons,
28 2
210 Nm

. La force dattraction gravitationnelle entre les deux lectrons est aussi

proportionnelle
2
r
r
. Comme la masse de llectron est de
31
910 kg

, le coefficient de
proportionnalit pour la gravitation vaut
71 2
510 Nm

. Les forces lectrostatiques sont donc

typiquement trs suprieures aux forces gravitationnelles !

Champ lectrique

La notion de champ lectrique est introduite formellement dans le cadre dun cours
dlectromagntisme. On peut, ici, voquer un champ lectrique par analogie avec le champ de
la gravitation. Un ensemble de charges produit un champ lectrique E . Une charge q dans ce
champ lectrique E subit une force :

q = F E

On peut crer un champ
E
approximativement uniforme en chargeant les plaques d'un
condensateur plan. La dynamique d'une charge dans un champ uniforme est alors analogue la
chute d'un corps dans le champ de la pesanteur. En particulier, la trajectoire est parabolique.




10/12/2005 131



La dflexion d'un faisceau d'lectrons dans un champ lectrique. Le faisceau dlectron rase une
plaque phosphorescente. Les deux pices mtalliques en haut et en bas de limage sont polarises
3 kV pour produire le champ lectrique dviant le faisceau.


Force de Lorentz
Dans un champ d'induction B une particule de charge q, de vitesse v subit une force

q = F v B

On note que la force est perpendiculaire la vitesse. Par consquent, la force de Lorentz ne
travaille pas et lnergie cintique de la particule est constante. (voir chapitre travail, nergie,
puissance )


Dviation hlicodale d'un faisceau d'lectrons dans un tube cathodique de forme sphrique. Le
faisceau est rendu visible par la prsence d'un gaz pression faible. Le point lumineux est la
cathode gnrant le faisceau dlectrons. Des bobines de Helmoltz (pas visible sur la photo)
produisent le champ magntique normal au plan de limage.

Des trajectoires du mme type taient aussi observes dans les chambres bulles qui taient
utilises dans les expriences de physique des particules lmentaires.

10/12/2005 132




On examine ci-dessous les quations du mouvement dune particule de masse m, de charge q,
dans un champ dinduction B uniforme et constant. On choisit laxe z le long du champ, alors
B =
z
B e avec B constant.



La deuxime loi de Newton fournit :

m q = v v B `
Pour simplifier les critures, on pose :
q
m
=
B
contant.
Lquation du mouvement devient
= v v `
On reconnat ici la mme forme que lquation du mouvement circulaire
uniforme = r r ` . Lquation du mouvement de la particule charge dans un champ
dinduction uniforme exprime donc le fait que v est en rotation la vitesse angulaire constante

q B
m
=
En particulier, v est constant.

Pour analyser la trajectoire, on pose les
conditions initiales :
0 0 0
0, , , t x x z z y y = = = =
1 0
0, ,
x y z z
v v v v v = = =
Projetons lquation vectorielle du mouvement sur un systme daxes cartsiens :
10/12/2005 133

y
x
y x
z
v B
i v 0
j v 0 v B
0
k v B


= =



v B

x y
v v = `

y x
v v = `

z z z0
v 0 v v = = `
Cette dernire quation sintgre immdiatement :
0 z0
z (t) z v t = +
Dans le plan (x,y), nous avons par drivation:
2
x y x
2
y x y
v v v
v v v
= =
= =
`` `
`` `

x
y
v A sin t
v A cos t
=
=

Comme
y 1
v (0) v A = = ,
y 1
v v cos t = et
x 1
v v sin t = , do :
1
v
x(t) cos t C = +

1 1
0 0
v v
x(0) x C C x = = = +


1 1
0
1
0
v v
x (t) x cos t
v
y(t) y sin t
= +

= +

La projection sur le plan (x,y) de la trajectoire a la proprit :
( )
2
2
2
1 1
0 0
2
v v
x x y y

+ =

Cest un cercle ! Le rayon est donn par

1 1
v m v
r
q B
= =

Cette grandeur peut avoir son importance quand on considre des expriences de physique du
solide dans des matriaux trs purs basses tempratures, ou dans des matriaux dont au moins
une dimension est de lordre du nanomtre, appels des nanostructures. Pour avoir un ordre
de grandeur du rayon r, on prendra des lectrons avec :

6
1
v 10 m/ s B 1 Tesla = =
Alors:

( ) ( )
31 6
19
9 10 10 m/ s
r
1.6 10 C 1 Tesla

=


Il vient :
6
5.610 r m

= . Comme les protons ont une masse environ mille fois plus grande, le
rayon pour des protons la mme vitesse dans le mme champ serait mille fois plus grand.

Enfin, on note que le temps pour parcourir un demi-cercle vaut :
10/12/2005 134

1
r m
v q B

=
Il est indpendant de v. Cette proprit est la base du principe de fonctionnement des
acclrateurs de ions ou de particules appels des cyclotrons. Deux cavits en forme de D sont
polarises pour acclrer les particules chaque demi-tour. Malgr le changement de vitesse, le
temps entre deux passages entre les deux cavits est constant. Il est possible datteindre des
nergies cintiques de lordre de
6
10 eV, et cela, sans appliquer
6
10
Volts !



Une particule acclre forme une spirale depuis le centre, la courbure est donne par le champ
magntique, chaque passage entre les deux demi-cercles, la particule reoit une acclration
par un champ.
47

Cyclotron

Une particule de masse m, de charge q, se dplace dans un champ magntique uniforme B
parallle Oz. Une force F q v B =

sexerce alors sur la particule. La pesanteur est nglige.

a) Etablir les quations du mouvement en coordonnes cartsiennes. Que peut-on dire du
mouvement selon Oz ?
b) Montrer que la seconde loi de Newton peut scrire sous la forme
dv
v
dt
=

. Dfinir le
terme

.
c) En dduire que lnergie cintique
2
1
K mv
2
= est une constante du mouvement.
d) Dmontrer que les mouvements selon Ox et Oy sont harmoniques.
e) Dmontrer que le mouvement selon Oxy est circulaire.


Tube cathodique

Une particule sans masse de charge q se dplace sous leffet dun champ lectrique vertical E,
produit par un condensateur charg.
a) Etablir les quations du mouvements de la particule.
b) Celle-ci pntre dans le condensateur de longueur L avec une vitesse initiale horizontale V.
Calculer langle de sortie de la particule.


47
http://www.aip.org/history/lawrence/first.htm
10/12/2005 135

Modles de forces de frottement

Le concept de force

La deuxime loi de Newton pourrait paratre comme une dfinition du concept de force :


d
dt
=
p
F

Ce serait une dfinition prcise, mais compltement inutile, car on aurait dfinit gratuitement
une grandeur physique. Feynman declare :
48
" The glory of mathematics is that we do not
have to say what we are talking about" ! Prenez l'exemple de la gomtrie euclidienne, nous
dit-il. On peut l'utiliser pour mesurer les dimensions d'un terrain et a marche plutt bien ! La
question de savoir si la notion abstraite de ligne droite s'applique ou non dans l'exprience
n'est pas une question qui peut tre rsolue par la pense pure, elle ncessite le test par
l'exprience.

Il s'avre que les forces ont une certaine simplicit, et ainsi la loi de Newton est un bon
programme pour analyser la Nature. La force de gravitation donne une indication claire que
nous sommes sur une bonne voie ! Toutefois, dans un grand nombre de situations, les forces
en prsence nont pas dexpressions simples. Cest tout particulirement le cas des forces de
frottement. Il faut alors accepter de travailler avec des modles assez approximatifs. Ce
chapitre prsente les deux modles courants de forces de frottement, le modle dit de
frottement sec et celui du frottement visqueux .

Les frottements secs

Ch. A. Coulomb (1785) traita de l'action d'une surface sur un solide. Depuis ces travaux, on
comprend quon se doit de distinguer a) la friction statique, b) la friction avec glissement.



Dmonstration dauditoire : Une plaque de bois
glisse sur une surface lisse et sche. Des poids sont
poss sur la plaque de bois. On mesure la force
maximale de traction sans glissement, puis la force
de traction pour maintenir une vitesse constante de
glissement, en fonction du lest.

48
d'aprs Feynman 12-1
10/12/2005 136



a) friction statique
On considre dabord le solide immobile sur une surface. Il subit une force de raction N .
Alors le solide subit aussi une force de frottement tangente la surface, F .



En supposant que le solide subisse aussi une force de traction tangente la surface T, la force
F s'ajustera pour qu'il n'y ait pas de glissement. Cette situation peut se maintenir jusqu'au
point o la force F atteint une valeur maximale
max
F . Au-del de cette valeur, il y a
dcrochement et glissement. Cette force maximale est donne par


max

s
F N =
s
est appel le coefficient de frottement statique. On peut imaginer la mesure suivante de
s
. Lobjet est pos immobile sur un plan inclin. En inclinant le plan de plus en plus, la
pesanteur tend de plus en plus faire glisser lobjet.

Comme il n'y a pas de glissement,
0 + + = N F P
L'angle critique
s
est celui qui provoque le dcrochement, le dbut de la glissade. A cet angle
max

s
F F N = = . En projetant le bilan des forces sur la normale et la tangente la surface on
a :


( )
( )
cos
sin
s
s s
N P
N P

=
=


d'o on tire ( )
s s
tg =


10/12/2005 137


b) Frottement avec glissement

Pour un solide sur une surface, subissant une force de raction de la surface N , glissant une
vitesse v mesure par rapport la surface, la force de frottement est donne par

c
v
F = N
v


c
est appel coefficient de frottement cintique.

Pour mesurer
c
on peut imaginer une exprience o le solide, soumis la pesanteur, glisse
vitesse constante sur un plan inclin d'un angle
c
. On a encore 0 + + = N F P et en
projetant les forces comme avant : ( )
c c
tg = . Dans ce modle, on suppose que
c
est
indpendant de la vitesse. Pour raffiner ce modle, on pourrait par exemple consulter des
donnes exprimentales telles que celles de "Tribophysics" de Nam P. Suh, Prentice-Hall.
49


Le coefficient de frottement cintique est toujours plus petit que le coefficient statique. On en
fait l'exprience par exemple lorsqu'on fait glisser une armoire sur un sol lisse.

Actualits : une quipe de chercheurs en matriaux est parvenue crer des surfaces avec
un coefficient cintique de frottement extrmement bas (
c
= 0.001)
50

Deux expriences illustrent des consquences statique et dynamique de la diffrence entre le
coefficient statique et dynamique.

Dmonstration d'auditoire : un manche de bois est soutenu par deux doigts tendus, placs
d'abord aux extrmits du manche. Les doigts sont lentement rapprochs. On observe qu'un
seul doigt glisse la fois. Ce phnomne est une consquence de la diffrence des coefficients
cintique et statique de frottement.
51



Dmonstration d'auditoire : une variante dynamique de l'effet ci-dessus est le mouvement
pendulaire d'une barre pose sur deux roues en rotation uniforme de mme vitesse angulaire,
mais de sens opposs.

49
Pour un problme de frottement rsolu en dtail, voir par exemple W. M. Wehbein, Am J. Phys. 60(1), Jan . 1992, p. 57.
50
Physical Review B48, 10583(1993)
51
Sommerfeld A., Lectures on Theoretical Physics, Mechanics, vol 1, Academic Press, parag. II.14
10/12/2005 138



Analysons le cas statique. Dsignons par A et B les forces de raction que les doigts exercent sur
la barre.

Comme la barre reste horizontale une hauteur fixe, la somme des forces extrieures exerces
sur la barre doit tre nulle (thorme de la quantit de mouvement) :
A + B = G B = G - A
Comme la barre ne tourne pas, son moment cintique est nul, donc sa drive est nulle aussi.
Alors, le thorme du moment cintique impose que la somme des moments extrieurs doit
sannuler.
52

A a B b 0 =
En appliquant alors le rsultat du thorme de la quantit de mouvement, il
vient : A a (G A) b 0 = , soit ,
b
A G
a b
=
+
. Alors :
a
B G
a b
=
+
.
On considre maintenant les forces de frottement exerces sur la barre. Partons avec A > B.
Le point B glisse vers A jusqu ce que
B, c
F =
A,s
F , ou
c s
B A = . A ce point, le
glissement de A senclenche. Or :
B, c c
G
F a
a b
=
+

A,s s
G
F b
a b
=
+

Notons
1
b la valeur critique de b laquelle
B, c A,s
F F = . On a
s
1 c
a
b

=

>1
Quand A se met en mouvement,
A, C
F <
A,S
F , cest
B
F qui doit diminuer pour maintenir la
barre larrt. En fait, B sarrte de glisser.

Actualits :
- de nos jours, les frottements sont tudis lchelle quasi atomique, cest ce quon appelle
la nanotribologie .
53


52
nous verrons en dynamique du solide que le thorme du moment cintique sapplique en prenant le centre de masse comme point de
rfrence pour dfinir le moment cintique et les moments de force.
53
Physics Today Sept 1998, p. 22

10/12/2005 139

- des recherches rcentes tentent de mettre en vidence la possibilit dtats dinteractions
entre deux surfaces telles que les surfaces se dplacent lune par rapport lautre sans
frottement. Le terme supralubrification est construit pour suggrer une analogie avec la
supraconductivit (le transport de charges sans dissipation).
54



Les frottements visqueux

Dans les fluides trs basses vitesses, la force de frottement subie par un solide se dplaant
la vitesse v par rapport au fluide peut tre approxime par :
k = F v
o le coefficient est la viscosit, k est un facteur gomtrique (k= 6 R pour une sphre de
rayon R). A plus grande vitesse, le frottement devient proportionnel au carr de la vitesse :
2
1
2
x fl
C v S
v

=


v
F
fl
est la densit du fluide, S laire de la projection du solide sur le plan normal la vitesse.
x
C est appel le coefficient de trane.
x
C vaut 1.3 pour un disque dont laxe est dans la
direction du mouvement.
x
C vaut 0.45 pour une sphre, 0.03 pour une demi-sphre prolonge
par un cne, et typiquement 0.03 pour une aile davion.
55



Actualits:

Par une mthode appele analyse dimensionnelle, on peut estimer la dissipation dans un flux
turbulent. Des physiciens ont pu rcemment apporter une amlioration cette estimation de
principe par des considrations sur les proprits analytiques du champ de vitesse.
56





54
Phys. Rev. Letter, 78(1997) 1448 ou Physics World May 1997
55
Gruber, Mcanique gnrale, PPUR
56
Upper bound on friction in turbulent flow , Physics World, Dec. 1992, et Phys. Rev. Lett. 69, 1648 (1992)
10/12/2005 140

Plot sur disque
Un disque horizontal tourne une vitesse angulaire constante .
a) O faut-il placer un morceau de bois de masse m sur le disque pour qu'il ne glisse pas, si
le coefficient de frottement statique est
s
?
b) Ecrire les quations diffrentielles du mouvement du morceau de bois lorsqu'il y a
glissement (frottement sec de coefficient
d
).

Plot sur plan inclin
Un plot de masse M sur un plan inclin dun angle est reli par un cble sans masse une
masse m, suspendue dans le vide. Les frottements sont secs.

a) Quelle masse m faut-il pour vaincre le frottement statique de coefficient
s
?
En mouvement, le plot subit une force de frottement sec de coefficient
d
. Etablir les
quations du mouvement.


10/12/2005 141

Mouvement relatif

Ce chapitre permet de prendre conscience de l'importance de la notion de rfrentiel, en
particulier la ncessit de choisir dappliquer la 2
me
loi de Newton un rfrentiel dinertie.
Ainsi, on va chercher tablir des quations du mouvement pour des rfrentiels qui ne sont
manifestement pas des rfrentiels dinertie. Ce sont des rfrentiels en rotation ou en
acclration uniforme par rapport un rfrentiel dinertie.



Dmonstration dauditoire : le mouvement
radial de gouttes deau sortant dune buse
horizontale en rotation uniforme. Quand le
mouvement est observ par une camra en
rotation uniforme avec la buse, les gouttes
apparaissent toutes sur un jet courb unique !

Cinmatique avec un rfrentiel relatif

Il est commode, dans le cadre de cette approche, dappeler le rfrentiel dinertie "le
rfrentiel absolu", et l'autre, le "rfrentiel relatif".


On adopte la notation systmatique suivante :
1 2 3
0 x x x

: rfrentiel absolu
P : un point matriel quelconque
10/12/2005 142

1 2 3
A y y y : rfrentiel relatif
1 2 3
e e e : vecteurs units de
1 2 3
A y y y


L'volution temporelle des vecteurs units
1 2 3
e e e peut tre dcrite par un vecteur instantan
de rotation , selon le thorme dEuler. Les formules de Poisson spcifient cette volution
:


i
i
d
dt
=
e
e i = 1,2,3

Souvent le rfrentiel
1 2 3
0 y y y est prfr parce que le mouvement peut y tre simple ou
parce que cest celui-l qui nous importe, comme par exemple dans le cas de la dynamique
terrestre. Par consquent, on veut faire usage des vitesses et acclrations par rapport au
rfrentiel
1 2 3
A y y y . Cependant, la 2
me
loi de Newton nest valable que pour une
acclration par rapport un rfrentiel dinertie ! Ici, il sagit du rfrentiel
1 2 3
0 x x x
.
Il faut
donc tablir les relations entre les vitesses et acclrations absolues, cest--dire mesures par
rapport
1 2 3
0 x x x

et les vitesses et acclrations relatives, cest--dire mesures par rapport
1 2 3
A y y y . On y arrive en drivant par rapport au temps la relation :

= + OP OA AP
o on pose :
i i
i
y =

AP e . Les
i
y sont les composantes de AP dans le rfrentiel relatif. Par
consquent, la vitesse relative de ( ) , V
r
P P est donne par:
( )
r
P
i i
i
y =

V e ` .
La vitesse absolue ( )
a
d
P
dt
= P V O vaut :
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
a
a
a
a r
a a r
P
A
A
A P
P A P
i i
i
i i i i
i i
i i
i
d d
dt dt
d
y
dt
y y
y
=

= +


= + +
= + +
= + +

V OA + AP
V e
V e e
V V e
V V V AP
` `

Pour trouver lacclration, drivons la vitesse absolue par rapport au temps :

( )
( )
( )
( ) ( )
a
a
a r
d P
P
dt
d A d P d
dt dt dt
= =
+ + AP
v
a
v v

10/12/2005 143


En dveloppant la vitesse relative en termes des composantes et en utilisant les relations de
Poisson, il vient plusieurs termes :

( )
( ) ( )
2 ( )
( )
a
a r
r
P
A P
P
=
+
+
+
+
AP
AP
`
a
a a
v

Il faut veiller bien comprendre le sens des diffrentes grandeurs introduites. Certains termes
de l'acclration portent un nom.
La composante ( )
r
2 P V
est appele l'acclration de Coriolis.
Le terme ( ) AP
est appel l'acclration centripte.
Le groupe de termes ( ) ( )
a
A + + AP AP ` a
est appel l'acclration dentranement. C'est l'acclration du point du rfrentiel
1 2 3
0 y y y
concidant avec P l'instant considr.


Dmonstration dauditoire : un petit montage permet de
reprer point par point dans un rfrentiel en rotation, la
position dun point matriel qui suit une trajectoire
rectiligne dans le rfrentiel de lauditoire. La courbe du
jet d'eau observe avec la camra rotative est
prcisment celle obtenue par ce marquage.

10/12/2005 144

Acclrations centripte et de Coriolis

Pour dvelopper un sens physique de lacclration de Coriolis et de lacclration centripte
qui interviennent dans le mouvement relatif, on considre quelques situations simples.


Si un point matriel est au repos dans un rfrentiel relatif, dont le point A est immobile, et
dont la vitesse angulaire de rotation est constante, alors le seul terme non nul de notre
expression de l'acclration est l'acclration centripte. Or le mouvement du point matriel
dans le rfrentiel absolu est un mouvement circulaire uniforme ! La nouvelle formule
exprime donc, comme il se doit, l'acclration centripte du point matriel.




On considre ensuite un mouvement radial sur un carrousel, cest--dire un rfrentiel en
rotation uniforme, avec le point A fixe. On peut prendre O = A. Le mouvement considr
est donn par :

( )
( ) ( )
1
2 3
0
r
y t v t
y t y t
=
= =

L'acclration absolue de ce point matriel peut sobtenir en projetant les grandeurs
vectorielles sur le repre port par
1 2 3
A y y y :
10/12/2005 145

( ) ( )
( ) ( )
1
2
3
2
2 1
0 0
0
0 0
2 2 0 0 2
0 0

r
r r i i
i
r
r r
r r
v
P P y
v
v
v t v t


= = =





= =

= =

v a e
e
v e
e
AP e e
``

On peut se reprsenter le terme

2
r
v dans ce cas particulier en examinant la trajectoire
par rapport un rfrentiel absolu, quand le point matriel est prs du centre du carrousel.



Trois "photos" prises du repre attach au sol montreraient la position du diamtre parcouru trois
instants successifs.

Le temps 2 est celui o le point passe par le centre du carrousel. La trajectoire est courbe,
l'acclration est par consquent vers la gauche par rapport au sens de la marche. Ainsi, on
voit que l'acclration de Coriolis dont nous devons tenir compte dans le mouvement relatif
(au rfrentiel tournant) rend compte de la courbure de la trajectoire telle quelle est perue du
rfrentiel absolu.

Finalement, on considre un homme qui court vitesse constante v au bord d'un carrousel de
rayon R, qui est en rotation vitesse angulaire constante . On peut envisager deux
approches. Dune part, on peut se dire que l'homme dcrit un mouvement circulaire uniforme,
la vitessev R + . Son acclration est centripte et vaut
( )
2
v R
R
+
. Du formalisme du
mouvement relatif, on tire en utilisant comme repre celui associ aux coordonnes
cylindriques dfinies dans le plan
1 2
A y y :


10/12/2005 146



( )
2
2
2 2 2
2

2

2


z
r
cor
cen
tot
v
v
R
v
R
v R v R
R R R
v R
R

= =

=
=
=

= + +


+
=
r
v
a
a
a
a
e e
e
e
e
e
e


Comme il se doit, on obtient la mme acclration absolue !


Dynamique dans les rfrentiels en mouvement

On considre le jet deau (photo au dbut du chapitre) depuis le rfrentiel en rotation avec la
plateforme, on voit que le jet deau nest pas droit. On observe la mme courbure de la
trajectoire quand on marque avec un feutre la trajectoire dun plot qui glisse sur une plaque de
verre en rotation. Dans cette exprience, on peut ngliger le frottement. Le plot quand il est
relch part en ligne droite, la droite est tangente au cercle quil dcrivait quand il tait
retenu ! La trace sur le verre est aussi une courbe. Cette courbe semble sloigner du cercle
que dcrivait le plot quand il tait retenu ! Cest de cette constatation que viennent les
hsitations des tudiants qui on demande o va une masse qui tournoie, retenue par un fil,
quand on lche le fil.

10/12/2005 147



Avec ce genre dexprience, il devient clair quon ne peut pas appliquer la 2
me
loi de Newton
dans un rfrentiel en rotation. Il faut appliquer :

( )
a
=m P F a
Cest--dire, il faut considrer l'acclration absolue du point matriel. Il est entendu que les
forces F sont des forces appliques (pesanteur, gravitation, liaison, frottement, etc).

Toutefois, il peut tre commode d'crire les quations du mouvement en termes des
coordonnes, vitesses, acclrations mesures dans le rfrentiel relatif. Il faut alors crire :

( ) ( )
( )
2 ( )
a r
r
m A m P
m m
v
= +
+ +
+
`

F a a
AP AP
P


Dans certains traits de mcanique, l'quation du mouvement est considre comme suit:

( )
( ) 2 ( ) ( )
a
r r
ma A
m P v P m AP
m AP

= + +


+

a
`
F-
Quand la 2
me
loi de Newton est crite de cette manire, l'acclration de Coriolis apparat
comme une force. De mme l'acclration centripte devient une force centrifuge. Il est
essentiel de se souvenir que ces "forces" sont en fait des effets de rfrentiels acclrs. On
les appelle des forces d'inertie.
57


Dans le cadre de cette prsentation-ci de la mcanique, on vitera cette deuxime faon de
prsenter les choses. Il se trouve quelle introduit trop souvent des erreurs !

Lerreur typique est la suivante. Un tudiant considre un point matriel qui dcrit un
mouvement circulaire uniforme horizontal. Le point matriel est reli au centre du cercle par
un fil sans masse. La vitesse angulaire est , le rayon R. Le problme est dcrit en
coordonnes cylindriques.



57
Les considrations de physique avance telle que la gravitation comme un effet de rfrentiel ne sont pas de
mise ici non plus !
10/12/2005 148




L'tudiant introduit, par une habitude contracte ailleurs, une force centrifuge. Ce n'est pas
encore faux ! Cela veut dire qu'il se prpare dcrire le point matriel dans un rfrentiel qui
tourne avec le point. Mais il se trompe lorsqu'il utilise les formules de l'acclration en
coordonnes cylindriques, car il implique par l qu'il mesure l'acclration dans le rfrentiel
absolu. Pour la direction

e il crit l'quation du mouvement :

2 2
2
,
(0 )
2 !
r R
m R T m R
T m R

= =
= +
=
`

ce qui est faux ! L'erreur vient de l'utilisation de l'expression de l'acclration en coordonnes
cylindriques, avec la supposition implicite que cette acclration est mesure dans le
rfrentiel absolu. Une dmarche acceptable serait d'utiliser des coordonnes cylindriques
dans le rfrentiel en rotation. Dans ce rfrentiel, 0 0 = =
` ``
et l'quation du
mouvement radiale est :

0=-T+m R
2






Exemples de rfrentiel en translation non-uniforme

Exemple 1: un train sur une voie horizontale rectiligne a une acclration ( )
a
A = a a
constante. Le pendule est suppos immobile dans le train. Quel est l'angle d'inclinaison du
pendule ?




Dabord, dcrivons la situation avec un rfrentiel absolu, le sol. Le pendule a une
acclration
1
a x = a . Projetons ( ) = m P
a
F a sur les axes Ox
1
x
2
:


sin
0 cos
ma T
mg T

=
= +

10/12/2005 149

On dduit :
a
tg
g
=
Ensuite, reprenons la mme situation en la dcrivant par rapport au rfrentiel du wagon. Il
faut crire lacclration conformment au formalisme du mouvement relatif :
( ) ( )
r a
m P m A + = a a F
Puisqu'on suppose que le pendule n'oscille pas ( ) 0
r
P = a . De plus, on a ( )
1

a
A ay = = a a .
Projetons sur
1 2
A y y :


0 sin
0 cos
ma T
mg T

+ =
= +


Nous avons comme il se doit le mme systme dquation.




Exemple 2 : quel est le poids apparent dune personne dans un ascenseur acclr ?
Convenons que le poids est mesur en tant que lextension dun ressort avec un
amortissement appropri pour une telle mesure. Disons que l'ascenseur est acclr vers le
haut. Avec la notation usuelle on a

( )
3

a
A a y = = a a


Projetons ( ) ( )
r a
m P m A + = a a F sur l'axe
3
y :
mg m m
r
T a a + = +
La mesure se fait quand le poids est immobile dans lascenseur. Par consquent, la force de
soutient T = m (a + g) . T est cette mesure du poids apparent dans l'ascenseur.


10/12/2005 150

Exemples de rfrentiel relatif en rotation uniforme

Exemple 1 : Un point matriel pesant de masse m se dplace sans frottement l'intrieur d'un
tube horizontal tournant la vitesse angulaire constante autour d'un axe vertical. Ce
dispositif pourrait tre un modle de centrifugeuse.

Nous choisissons ici de dcrire le mouvement par la dmarche du mouvement relatif. On
pourrait aussi tirer profit de la mthode des coordonnes gnralises.

rfrentiel absolu :
1 2 3
0 x x x
rfrentiel relatif :
1 2 3
0 y y y , avec
1
0 y le long du tube

La raction R est normale la surface du tube, mais elle peut avoir une composante
horizontale et verticale :
2 2 3 3
R y R y = + R
1 1
2 2
3 3

r r
y y
y y
y y


= =



` ``
` ``
` ``
v a
Les contraintes sont
2 3
2 3
0
0
y y
y y
= =
= = ` `

On calcule alors les diffrents termes de lacclration absolue :
( )
1 1
r 1 2
2

2 2
P y y
P y y

=


= v `
A



Les quat ions du mouvement sont ainsi :

2
1 1
1 2
3
( ) 0
2
0
m y y
m y R
R mg

=
=
=
``
`
La premire quation permet de dterminer ( )
1
y t . Les deux autres donnent alors la force de
liaison R . On avait dj examin un problme semblable, celui dun point matriel astreint
se dplacer sur un anneau en rotation. Dans la prsente rsolution avec le formalisme du
10/12/2005 151

mouvement relatif, on voit apparatre la force de contrainte dans la direction de la rotation
comme une consquence de lacclration de Coriolis.

La premire quation peut tre immdiatement intgre en multipliant par
1
y` et en observant
que l'expression est une drive totale de :
2 2 2
1 1
1 1
.
2 2
y y const = `
Cette grandeur nest pas l'nergie cintique (signe !). En fait, lnergie cintique dans ce
systme n'est pas conserve ! Il n'y a pas de frottement, certes, mais la force de liaison
travaille !


Exemple 2 : un pendule oscille dans le plan dune porte en rotation uniforme. On choisit ici
de rsoudre ce problme par la mthode du mouvement relatif, en dfinissant:

Rfrentiel absolu :
1 2 3
0 x x x
Rfrentiel relatif :
1 2 3
A y y y
coordonnes cylindriques :
3
, , y
liaisons :
3
0 y = , = / = constante
rotation de
1 2 3
A y y y par rapport
1 2 3
0 x x x : = constante.

Ainsi, dans cet exemple, on applique le formalisme du mouvement relatif, en utilisant des
coordonnes gnralises relatives au rfrentiel relatif ! Les projections des vecteurs
position, vitesse et acclrations sur le repre associ aux coordonnes cylindriques donnent :
2
0
0
0 0 0
r r

= = =






`
/ /
` ``
/ / r v a
Par inspection du graphique, il est possible de poser :
3
2 2 cos ( )
r
y =
`
/ v . En cas de
doute, il faut passer par les projections. Faisons-le pour le terme centripte :
10/12/2005 152

- cos( )
- sin( )
0




=



donc
0
0
sin( )


=



/
r et
( )
2 2
2
sin ( )
sin( ) cos( )

/
/
r
Appelons R la composante de la force de liaison normale au plan et T la traction du fil du
pendule. Les quations du mouvement sobtiennent aprs avoir projet la pesanteur :
2 2 2
2
sin ( ) cos( )
sin( ) cos( ) sin( )
2 cos( )
mg T
m mg
R







=

`
/ /
``
/ /
`
/

Ces quations auraient pu tre obtenues plus directement en utilisant les coordonnes
sphriques dans le rfrentiel absolu. Cest bien ce quil faut : si nous utilisons les mmes
coordonnes pour deux visions, nous devons trouver le mme rsultat. (attention : en
coordonnes sphriques notre serait un
`
et notre serait le des coordonnes
sphriques.)

Exemple 3 : le fusil sur une table tournante.


Dmonstration dauditoire : un fusil est mont sur une table
tournante. Quand la table est larrt, le tir est ajust au milieu
de la cible diamtralement oppose au fusil. Quand la table
tourne, le tir natteint plus le centre de la cible.

Pour cet exemple, on montre comment une intgration numrique peut tre effectue par
Mathematica. Les valeurs numriques des paramtres sont choisies, par exemple :

omega=1;R=1;
vo=20;
tmax=2 R/vo;
xo=N[-R];vxo=N[vo];
yo=N[0] ;vyo=N[xo omega];

On demande lintgration numrique de lquation du mouvement:

10/12/2005 153

ntrajectory@omegaD =
NDSolve@8
nx

@tD ==omega^2nx@tD +2omegany

@tD,
ny

@tD ==omega^2ny@tD 2omeganx

@tD,
nx@0D xo, nx

@0D ==vxo,
ny@0D yo,ny

@0D ==vyo<,
8nx,ny<, 8t, 0, tmax<DP1T;


Il suffit alors de demander un graphique:

ntrajectoryPlot[omega]=ParametricPlot[Evaluate[
{nx[t],ny[t]}/.ntrajectory[omega]],{t,0,tmax},
AxesLabel{"x axis","y axis"}];

On obtient pour les valeurs ci-dessus une dviation vidente du tir, vu dans le rfrentiel de la
table tournante :




Interprtation des termes de l'acclration en coordonnes cylindriques
comme acclration centripte ou de Coriolis

Il y des termes de l'acclration en coordonnes cylindriques qui ressemblent l'acclration
centripte ou l'acclration de Coriolis du mouvement relatif. L'argument ci-dessous montre
le lien entre les deux approches et par consquent l'origine de cette similarit.


Le repre , , x y z est considr comme rfrentiel absolu, le repre , , , O u v z comme
rfrentiel en rotation qui suit le point P. Le vecteur de vitesse instantane de rotation est donc
z
= e `

Exprimons la vitesse et l'acclration du point P dans le rfrentiel , , , O u v z en utilisant le
formalisme du mouvement relatif.

10/12/2005 154



( ) ( )
( ) ( )
z
= u + z z + u + z z
= u + z z + u + 0
= + + z z
a r
V P V P OP




= +
e
e e
`
` `
`
` `
`
` `

On retrouve bien la formule tablie pour la vitesse ! Il en va de mme pour lacclration :
( ) ( )
( )
( )
( )
P P
a r
= 2
2
= 2
2
=
2
r
z z z z
z z z z z z z z
z
z
z
z








= +
+

+ + + + + + + + +



+ + + +
+ +
+ +
a a
OP OP + 2 v
e e e e e e e e e e e e
e e e e e
e e
e
`
` ` `` `
`` ` `` `
` ` `
`` ` ``
`
`` ``
` `
`
+

Cest bien la formule dj tablie !
10/12/2005 155

Fourmi immobile

Sur la platine d'un tourne-disque en rotation uniforme, une fourmi parcourt un chemin
circulaire de telle manire qu'elle apparaisse immobile par rapport au chssis du tourne-
disque. Calculer sparment l'acclration de Coriolis et l'acclration centripte dans le
rfrentiel li la platine en rotation. Commenter votre rsultat.


Exprience du feutre sur la table tournante

Note : la friction du feutre sur la table est nglige.
1) Dcrire la trajectoire du feutre dans un rfrentiel fixe. La vitesse angulaire du disque central est .
2) La trajectoire marque sur la table tournant la vitesse angulaire est la trajectoire du feutre vue dans un
rfrentiel attach la table. Exprimer les coordonnes cartsiennes d'un point du rfrentiel tournant en fonction
des coordonnes de ce point dans le rfrentiel fixe. En dduire les quations horaires du mouvement dans le
rfrentiel tournant. Esquisser la trajectoire.
3) Ecrire les quations du mouvement en utilisant les coordonnes, la vitesse et l'acclration mesures dans
le rfrentiel tournant.
4) Montrer que les quations horaires de 2) vrifient les quations du mouvement.

Le rameur
Un rameur remonte une rivire. Il tire une bouteille de gin attache par une corde son
bateau. Lorsqu'il passe sous un pont, sa bouteille se dtache et drive en aval. Le rameur le
ralise une heure plus tard. Il fait demi-tour et rcupre sa bouteille un kilomtre en aval du
pont. Quelle est la vitesse du fleuve?


La Bote suspendue
Un point matriel pesant de masse m est situ au fond d'une bote de masse M, M >> m. bote est suspendue
un ressort de constante k. La bote est initialement tire vers le bas et lche avec une vitesse nulle. On nglige
ce qui se passe avec la masse m pour dterminer le mouvement de la bote M.
Dterminer si le point matriel dcolle du fond de la bote en examinant la force de raction de la bote sur le
point matriel.



Rfrentiel absolu : Ox
1
x
3

Rfrentiel relatif : Gy
1
y
3

Forces sur la bote (m nglige) : poids g M

et tension du ressort
3 3
x . kx T =

.
Forces sur m : poids g m

et contrainte du plancher de la bote

N

.

Mouvement de la bote :
Loi de Newton : T g M ) G ( a M
a

+ = , ou encore

3 3
kx Mg x M = ` ` (1)


10/12/2005 156

Pendule dans train circulaire



Un pendule de masse m, de longueur L, est suspendu au
plafond dun wagon dun train astreint un mouvement
circulaire uniforme de vitesse angulaire constante.
Un mcanisme assure que le pendule demeure dans un
plan perpendiculaire la direction du train : il oscille
donc dans une section verticale du wagon. On suppose
que les dimensions et les vitesses du problme sont telles
que le pendule est inclin quand il est en position stable
par rapport au wagon.

a) Spcifier le choix de rfrentiel et le systme de coordonnes.
b) Exprimer lacclration pour ces coordonnes.
c) Etablir le bilan des forces.
d) Obtenir les quations du mouvement en termes de coordonnes dfinies par rapport au wagon.
e) Quel est langle dinclinaison du pendule en rgime stationnaire (pas doscillation) ?

Moulin bille

Une bille, considre comme un point matriel de masse m, est astreinte se dplacer sur la parois dun cylindre
qui tourne la vitesse de rotation relative une plate-forme tournant la vitesse angulaire . La bille est
pesante et reste au fond du cylindre. Les vitesses angulaires et sont constantes.



a) Choisir un systme de coordonne pour reprer la position de la bille.
b) Exprimer la vitesse absolue de la bille quand elle est fixe sur la parois du cylindre.
c) Exprimer la vitesse absolue de la bille dans le cas o la bille roule sur les parois (toutefois, on considre
la bille comme un point matriel).
d) Exprimer lacclration de la bille dans le cas gnral.
e) Etablir le bilan des forces, supposant quil ny pas de frottement.
f) Ecrire les quations du mouvement.
















10/12/2005 157

Mouvement par rapport la Terre

On considre ici lapplication de l'approche du "mouvement relatif" la description de
mouvements la surface de la Terre, quand la Terre ne peut plus tre considre comme un
rfrentiel dinertie. Il se peut que lexprience soit subtile, comme celle du pendule de
Foucault. Dans ce cas, une grosse dviation de la prdiction quon ferait, si on considrait la
Terre comme un rfrentiel dinertie, est observe. On peut aussi avoir une exprience banale,
comme la chute libre, mais faite avec une mesure si prcise quon observe une dviation qui
ne devrait pas tre si la Terre tait un rfrentiel dinertie. Observateurs terriens, nous
comprenons bien dans ces exemples l'intrt de choisir un rfrentiel qui n'est pas celui o
l'acclration peut tre prise comme acclration "absolue", par exemple un systme d'toiles.

Les exemples traits ici sont aussi une occasion de prsenter une mthode de rsolution par
perturbation , plus connue de nos jours dans le contexte de la mcanique quantique. Pour
rendre compte de la situation physique la surface de la Terre, il y a lieu de considrer l'ordre
de grandeur des dimensions caractristiques des expriences. La vitesse angulaire de rotation
de la Terre est de lordre de = 7.3 x 10
-5
s
-1
et son rayon vaut r = 6.35 x 10
6
m. Le
dplacement vertical typique la surface de la Terre est trs petit en comparaison du rayon de
la Terre et le temps caractristique est bien plus court que la priode de rotation de la Terre. Il
faudra exprimer ces ordres de grandeurs en faisant des approximations.

Pour commencer, on pose quon veut appliquer ( )
a
m P = F a tout en utilisant la Terre comme
rfrentiel. Il faut donc quon exprime l'acclration absolue en termes des vitesses et les
acclrations mesures dans un rfrentiel li la Terre. Le dessin prcise le choix des
rfrentiels.




rfrentiel absolu : Ox1x2x3, li des toiles
rfrentiel relatif : Ay1y2y3, li la Terre, A sa surface



Comme 0 = ` , la formule de lacclration en mouvement relatif donne :
( ) ( ) 2
a r
m A m + + =

a AP v g
On considre ici une force applique, la pesanteur, pour fixer les ides. Comme A suit un
mouvement circulaire uniforme, ( ) ( )
a
A = a OA . Par consquent :
( ) ( )
( ) 2 ( ) m P m m m P = +
r r
a g OA AP v
10/12/2005 158


Pour des expriences typiques la surface de la Terre, la hauteur est toujours ngligeable
compare au rayon de la Terre. Cela veut dire que nous pouvons ngliger AP devant OA :
( ) ( ) 2 ( ) m P m m m P =
r r
g OA v a

Ci-dessous, on considre dabord le fil plomb pour montrer que le deuxime terme, qui est
constant, peut tre en quelque sorte absorb dans le premier, en dfinissant un g effectif.

Le fil plomb

Il sagit dune exprience statique dans le rfrentiel de la Terre, donc :
( ) 0
r
P = a ( ) 0
r
P = v


Les quations du mouvement deviennent dans ce cas :
( ) 0 m m = + g T OA

( ) { }
m m = T g OA


T peut tre considre comme une mesure dun
eff
g avec :

( )
eff
= g g OA



Aux ples, // OA , donc leffet de la rotation de la Terre est nul, bien videmment. Ailleurs :
( )
2
r sin = OA
Langle dsigne la co-latitude. Lordre de grandeur de cette correction est donn par :

2 2
0.03 r ms

=
Limportance relative de cette correction vaut tout au plus :


10/12/2005 159


2
0.3%
r
g

=

Ainsi, dornavant, g sera entendu comme tant redfini avec cette correction. Les quations
du mouvement de la dynamique terrestre ont alors la forme :
r r
(P) 2 (P) = a g v

Ici, une seule force, la pesanteur, est mentionne. Lextension de lquation plusieurs forces
est vidente.

Mouvement vertical
On considre une chute libre ou un tir vertical. Pour allger les critures, les coordonnes
cartsiennes dans le rfrentiel relatif
1 2 3
A y y y seront dnotes (x,y,z). Les deux
mouvements peuvent sexprimer par les conditions initiales :
0
( 0) t v = =
r
v z et
0
( 0) t z = = r z .
On projette lquation du mouvement obtenue dans le repre (A, x, y, z ), en utilisant langle
de latitude au lieu de la co-latitude .

cos
0
sin

=

( )
rel
x
P y
z


=



`
`
`
v

0
= 0
- g





g


rel
. cos x
2 (P) 2 . 0 y
. sin z
2 y sin
2 x sin 2 z cos
2 cos y

=



= +



v
`
`
`
`
` `
`

c
2 sin x y = + `` `
d
2 cos 2 sin y z x = `` ` `

e
2 cos z y g = + ` ``

On peut intgrer la premire quation :
10/12/2005 160

( ) ( )

( ) ( )

0 0
0 2 ( 0 ) sin x t x y t y
= =
= + ` `
2 sin x y = + `

La troisime quation fournit :

0
v
0
z (t) z (0)
2 cos y(t) y(0) g t
=
=


+


` `


e est devenu
0
2 cos z v g t y = + ` . On peut inscrire ces expressions de x` et z` dans la
deuxime quation:
[ ]
0
y 2 v g t 2 cos y cos = + ``

[ ]
2 2 sin y sin +
d devient ( )
2
0
y 2 cos v g t 4 y = ``

Comme est trs petit, on nglige tous les termes en
2
:
( )
0
y 2 cos v g t `` =

Ceci permet dintgrer simplement, compte tenu des conditions initiales :
2 3
0
1 1
y(t) 2 cos v t g t
2 6

=



y (t) reprsente une dviation de la verticale. Celle-ci est de lordre de grandeur de . On peut
alors la substituer dans lexpression de z` . Il apparat un terme en
2
qui doit tre ngliger pour
maintenir la cohrence des approximations :
0
2 2 2 3
0
nglig
z v g t
1 1
4 cos v t g t
2 6
=




`
.

Par intgration, on tire :
2
0 0
1
z (t) z v t g t
2
= +

Ainsi, dans la verticale, tout se passe comme si la Terre tait fixe, cet ordre dapproximation.
On estime maintenant la dviation de la verticale dans le cas du tir vertical vers le haut, partant
de
0
0 z = . Le sommet de la trajectoire est atteint quand z 0 = ` , donc
0
v
t
g
= . Le temps de la
monte plus la descente vaut:
0
2 v
T
g
= . Par consquent, la dviation dans la direction y vaut :
3 2
0 0
0
2 3
4 v 8 v 1 1
y (T) 2 cos v g
2 6
g g

=



10/12/2005 161

3 3
0 0
2 2
v v 4 4
2 cos cos
6 3
g g

= =



Comme y (T) 0 < , il sagit dune dviation vers louest. Une vrification exprimentale de
leffet de la rotation de la Terre a t conduite pour une chute verticale. La drivation ci-dessus
permet de montrer quune chute verticale donne lieu une dviation vers lest. Une chute sur une
hauteur de 158 m la latitude
0
51 = produit une dviation de 2.8 cm.
58


Mouvement horizontal

Il vient des quations du mouvement avec la contrainte z = constante :
c x 2 y sin = + `` `
d y 2 x sin = `` `
Un petit croquis permet de se convaincre que ces quations prvoient une dviation vers la droite
quand on regarde dans le sens de v , si sin 0 > , cest--dire si le mouvement se passe dans
lhmisphre Nord. La dviation est gauche dans lhmisphre Sud.

Lintgration de lquation c fournit :

t t
0 0
x dt 2 y sin dt =

`` `
( ) x (t) x (0) 2 sin y(t) y(0) = ` `
Avec les conditions initiales : x (0) = y (0) = 0 , il reste :
x (t) 2 sin y (t) x (0) = + ` `
Mais on ne connat pas encore y(t). On passe donc lquation d. Si 0 = , alors
y (t) y (0) t = ` , car le mouvement est rectiligne, uniforme et horizontal. Si 0 , alors y(t)
diffre de y (0) t ` par une quantit proportionnelle , au premier ordre dapproximation.
Cette correction, quand elle est substitue dans lquation pour x (t) ` fournit un terme
proportionnel
2
. Alors, on nglige cette correction pour ne garder que des termes du premier
ordre en :
[ ]
x (t) 2 sin y (0) t x (0) = + ` ` `
Cette approximation peut tre appele un calcul de perturbation au premier ordre. Nous
pouvons procder de manire similaire pour lquation d

58
Gruber, Mcanique Gnrale, PPUR
10/12/2005 162

[ ]
y (t) 2 sin x (0) t y (0) = + ` ` `
On peut alors intgrer encore une fois :
2
x (t) sin y (0) t x (0) t = + ` `
2
y (t) sin x (0) t y (0) t = + ` `
Pour mieux rvler le sens physique de cette approximation, on note s la dflection au temps
t par rapport la trajectoire rectiligne :
( ) ( )
2 2
s x x(0) t y y(0) t = + ` `
( )
2 2 4 2 2
2 2 2
sin t y(0) x(0)
t sin x(0) y(0) t
= + =
= +
` `
` `

Avec
2 2
0
v x(0) y(0) = + ` ` , la dviation s sexprime comme :
0
s t sin v t =
Le rsultat est crit de cette manire pour faire apparatre langle de rotation de la terre et la
vitesse dans le plan parallle au plan de lquateur. On exprime ainsi le rsultat naturel
quaurait dduit un observateur regardant la Terre depuis un point au-dessus du ple Nord
dans un rfrentiel absolu.

Interprtation gomtrique pour un tir vers le Sud : la vitesse dans le plan normal laxe
de la Terre vaut
0
sin v

Pendule de Foucault
Foucault (1819 1868) veut montrer que la Terre nest pas un rfrentiel dinertie. Il fait
construire un pendule de 67 m de long, avec une masse de 28 kg, suspendue dans le Panthon,
Paris. La rotation du plan doscillation du pendule peut se comprendre immdiatement, en
considrant un petit pendule mont sur une plateforme en rotation.

Le plan doscillation est fixe dans le rfrentiel du laboratoire. Par contre, il semble
tourner quand il est vu du rfrentiel de la plateforme en rotation.

Les considrations du mouvement vertical la surface de la Terre permettent destimer la
vitesse de rotation du plan doscillation du pendule de Foucault. A tout moment de
10/12/2005 163

loscillation du pendule, il y a dflection vers la droite. On applique la formule pour la
dviation, prenant le temps zro comme tant nimporte quel moment de loscillation :
2
s sin v(0) t =

avec t considr infiniment petit pour que la vitesse horizontale puisse tre considre constante
pendant le temps t. La dviation angulaire vaut :
0
s
sin t
v t
= = et par consquent la
vitesse angulaire est donne par: sin
t

= =
`
.

En 10 minutes vaut
sin 10 minutes soit :
5
sin 7 10 10 60 sin 0.04 radian

= = sin 2.4 degrs.

Les auditoires de physique de lEPFL ont mis au point un pendule de Foucault relativement court. Pour
obtenir une bonne mesure de la dviation angulaire, quelques prcautions exprimentales sont
observer. Une diode laser suspendue au bout du pendule permet de suivre les oscillations sur un verre
dpoli marqu dune chelle gradue en angles. Le pendule est lanc depuis une position latrale dans
laquelle il est retenu par un lectro-aimant (tige horizontale sur le cot du botier transparent).
Le pendule est mont sur un cadre soutenu par un coussin dair. On distingue le fil du pendule, le cadre
comportant une calotte sphrique reposant sur un coussin dair aliment par un tube en plastic.


10/12/2005 164

Le pendule de Foucault en coordonnes sphriques
Les outils dvelopps jusquici suggrent trs naturellement une description plus rigoureuse
du pendule de Foucault en utilisant le rfrentiel relatif la Terre et des coordonnes
sphriques dans ce rfrentiel. Il sagit l dun petit exercice de virtuosit dans lapplication
du formalisme introduit ! On commence par redfinir le systme daxes Axyz de manire que
la dfinition habituelle des coordonnes sphriques puisse tre employe.

Ainsi, on utilisera les coordonnes sphriques ( ) , , r dans ce rfrentiel A x y z pour reprer
le mouvement du pendule. Langle marquera la rotation du plan doscillation du pendule !

Le systme daxe A x y z est en rotation uniforme, de vitesse angulaire par rapport un
rfrentiel absolu. Le formalisme du mouvement relatif aboutit :
10/12/2005 165

r r
m m 2 m = + a T g v .
On a une contrainte gomtrique : L = r. On fait les approximations suivantes, qui refltent la
dynamique particulire au pendule de Foucault. Les angles doscillation sont petits. ( ) 1 <<
`

est de lordre de , donc est petit aussi. Par consquent, tous les termes en
2 2 2
, , , ,
` `

peuvent tre ngligs. Il est difficile de projeter le vecteur directement sur le repre des
coordonnes sphriques. Il est alors plus facile de passer par des tapes intermdiaires. On peut
faire un dessin auxiliaire pour faire une premire projection :


Ainsi, on peut crire :
sin z cos y = +
g z = + g
Des dessins auxiliaires permettent dtablir les relations ncessaires entre les vecteurs x, y, z
et le repre , ,
r
e e e .

De ce graphe gnral, on peut extraire deux dessins plans :
10/12/2005 166


Par inspection des figures on obtient:
r
cos sin

= z e e
cos sin
r
= u e e
cos sin
r
= + y e u=
r
sin cos sin sin cos

= + + e e e

Les approximations annonces impliquent :
r

= z e e

r
sin sin cos

= + + y e e e
r
g g

g e e =
r
T = T e
[ ]
r
r
sin
cos sin sin cos

=
+ + +

e e
e e e

( )
r
sin cos sin = + e
( ) sin cos sin

+ + e
cos cos

+ e
r
sin
cos sin
cos cos

+
+
e
e
e
=

Pour trouver le terme de Coriolis, on peut ne garder quun terme :
r r
r r r sin
L L L


= + +
+
v e e e
e e e
` `
`
` ` `
= =

10/12/2005 167

r
r
L sin L cos cos

v
e e
` `

Lacclration par rapport la Terre est donne par:
( )
2 2 2
sin r r r
r r
= a e
` `
``

( )
2
r 2 r r sin cos + +

e
`` ` `
`
( )
r sin 2 r sin 2 r cos + + +

e
`` ` ` `
`
( )
( )
( )
2 2 2
r
2
L L
L L
L 2 L

=
+
+ +
e
e
e
` `
`` `
`` ` `

( )
r
L L 2 L

+ + a e e
`` `` ` `
=
Finalement, les quations du mouvement sont tablies pour les trois directions du repre.
r
: 0 T mg 2 m L cos cos = + + e
`

On trouve tout naturellement, lordre dapproximation prescrit : T mg .
: m L mg

= e
``

Dans cette direction, on a lquation familire du pendule :
g
L

=
``
.
: L 2 L 2 L sin

+ = e
`` ` ` `

Il existe une solution avec 0 =
``
, pour laquelle sin =
`
. Les quations du mouvement
autorisent aussi, bien sr des mouvements plus complexes comme on les observe en pratique,
quand le pendule noscille pas dans un plan.
10/12/2005 168

Discussion qualitative, quilibres et petites oscillations


Les principes de conservation (quantit de mouvement, moment cintique, nergie mcanique
totale) fournissent des relations entre les drives premires des variables dfinissant la
position de points matriels. Du signe de l'nergie cintique, on peut dduire un domaine de
valeurs possibles des variables de position. Il peut tre fort utile d'obtenir une apprhension
qualitative du mouvement, pour diffrentes raisons. En particulier, avant de faire recours
une intgration numrique, il est important de connatre la nature de la trajectoire, par
exemple si elle est lie ou infinie. Il faut aussi savoir judicieusement choisir les conditions
initiales pour avoir un type de mouvement ou un autre. Il faut aussi avoir une ide de la
sensibilit du systme aux conditions initiales. L'approche prsente ici consiste tirer profit
des constantes du mouvement pour infrer de telles proprits du mouvement.


Mouvement rectiligne o la force dpend de la position.

Soit x la coordonne sur l'axe o le mouvement a lieu, F (x) la force que subit un point
matriel de masse m. Si cette force drive du potentiel V(x), on a la conservation de
lnergie donne par :

2
1
( )
2
E m x V x = + `
Comme
2
1
0
2
m x > ` en tout temps et pour tout x, on doit avoir :
( ) 0 ( ) E V x E V x
pour tout point de la trajectoire. La valeur de E est dtermine par les conditions initiales :

2
1
( )
2
o o
E mv V x = +
o
o
v est la vitesse quand le point matriel est
o
x . On considre la forme ci-dessous pour le
potentiel V(x).



Il est parfois utile de se faire une ide intuitive du mouvement en assimilant ce problme
celui d'une bille pesante se dplaant sans frottement sur un fil dans un plan vertical, la
hauteur du fil en tout point x tant H(x) = V(x)/mg.


10/12/2005 169

Si l'nergie est au niveau (voir figure) :

E
1
: le point marqu x
1
est un point d'arrt, le point matriel peut aller l'infini depuis ce
point dans la direction des x positifs,

E
2
: le point matriel est en position d'quilibre, au point marqu x
4
,

E
3
: oscillations entre les points marqus x
2
et x
3
,

E
4
: le point matriel passe par-dessus le profil de potentiel.

On se souviendra que l o V (x) est grand,
E - V (x) est petit, et par consquent la vitesse est faible. Quand E = V (x), il y a un point
d'arrt.


Exemple 1 : une personne saute d'un pont, attache un lastique ("bungie jumping"). La
personne sautant du pont est considre comme un point matriel pesant de masse m.

L'nergie potentielle due la pesanteur est
( )
p
V mg H x =
L'nergie potentielle de l'lastique, suppos de constante k, est
( )
2 1

2
r
V k x l =
L'nergie potentielle totale est :
( )
2 1
( )
2
tot
V mg H x k x l = +
Son allure est la suivante :



10/12/2005 170

La hauteur optimale du pont est celle qui correspond au niveau d'nergie E pour lequel le
sauteur se retrouvera vitesse nulle au bas du pont. On suppose qu'il se laisse tomber du pont
sans vitesse verticale initiale. Le maximum de sa vitesse a lieu au moment o le potentiel est
minimum, c'est--dire quand

( )
1
( 1) 2 0
2
( )
tot
d
V mg k x l
dx
k x l mg
= + =
=


C'est le point d'acclration nulle. Ce n'est pas, comme certains pourraient le penser, la
hauteur la distance l du pont, quand l'lastique commence agir.
Exemple 2 : la rtro-diffusion de Rutherford
Jusquen 1910, on simaginait que latome tait form dun nuage de charges positives
comportant la majorit de la masse, et dlectrons immobiles dans cette masse. Ainsi, la taille
de la charge positive tait prsume de l'ordre de
8
10

cm, la taille dun atome. Ctait le

modle de J.J. Thompson pour lequel il nexistait aucune preuve exprimentale.
59



A cette poque, Rutherford demande Geiger de faire lexprience suivante : envoyer
des particules

issues de la dcomposition du polonium sur une cible constitue dune

feuille dor de 100 400 nm dpaisseur.

Dans une premire observation, Geiger voit les particules passer tout droit. Lors dune 2
me

observation, il observe que certaines des particules reviennent en arrire. "A peine croyable
!" pensait Rutherford, "comme si on tirait un boulet de 15 sur un mouchoir et le boulet
revenait vers vous !" Un calcul dordre de grandeur montre que la particule alpha fait des
collisions avec des charges positives trs localises. Ctait la dmonstration de lexistence du
noyau.



59
(http://hep.ucsb.edu/people/hnn/physicists.html)

10/12/2005 171

Pour une sphre de rayon R uniformment charge, le potentiel lectrostatique en fonction du
rayon a l'allure suivante :


Un rsultat dlectrostatique permet de dire que le potentiel lectrostatique de l'interaction entre
une charge Ze et une particule de charge 2e vaut son maximum :
3 ( ) (2 )
2
Z e e
R
. On peut le
trouver en calculant la force de Coulomb en suivant la mme dmarche que celle prsente pour
le champ de la pesanteur. La force dans la sphre est proportionnelle r. Elle va comme
2
1/ r
lextrieur. On peut dduire le potentiel qui donne cette force en imposant un potentiel nul
linfini et la continuit du potentiel la surface de la sphre. Il en dcoule le maximum annonc.
Comme les particules rebondissent, il faut que lnergie cintique soit plus petite que ce
maximum:
2
2
1 3 2
2 2
Z e
m v
R

( )
( ) ( )
2
2
2
-10
2
-8 -24 9
3 2 Ze
R =
2 1
mv
2
(100) 4.8 10
3 2
2 1
10 6.6 10 g 1.6 10 cm/s
2

12
10 R cm

Cette valeur est 10'000 fois plus petite que le rayon atomique !

Orbites dans potentiel gaussien
La ncessit de faire une discussion qualitative peut tre vue dans lanalyse des mouvements
possibles pour un point matriel soumis un potentiel de la forme :
( )
2
2
2
-
r
U r Vexp
d

=



Il est facile de se convaincre que ce potentiel correspond une force centrale. Le moment
cintique est donc conserv. Il est normal au plan de la trajectoire. On utilise alors les
coordonnes cylindriques dfinies dans ce plan. Le moment cintique est dans la direction z et
son module vaut :
2
L mr =
`
. Lnergie a la forme :
2
2
2
1
( )
2 2
L
E mr U r
mr
= + + `
On peut conduire une discussion qualitative pour la variable r comme sil sagissait dun
mouvement une direction pour le potentiel effectif :
10/12/2005 172

2
2
( )
2
eff
L
V U r
mr
= +
On doit alors discuter la forme que prend ce potentiel effectif. Si L est trs petit, on a
essentiellement un puits.
0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6


Mais quand L est pris de plus en plus grand, on trouve un potentiel de plus en plus positif, le
minimum devient un point dinflection horizontal (figure), puis pour L encore plus grand, le
potentiel est dcroissant monotonement.
0.5 1 1.5 2 2.5 3
0.1
0.2
0.3
0.4


Les rsultats numriques peuvent tre obtenus par une simulation par Mathematica, par exemple.
Quand L est petit, le potentiel effectif prsente un minimum bien marqu et par consquent, il
existe des orbites lies. Ci-dessous on prsente le rsultat pour ( ) ( ) ( ) , , r t t v r et la trajectoire
( ) y x .



En choisissant une valeur trs particulire des conditions initiales, celle qui donne lieu un
point dinflection horizontal du potentiel effectif, on obtient une trajectoire selon laquelle le
point matriel fait un tour dans le puits de potentiel et puis s'en va !

10/12/2005 173



On ne trouverait pas cette solution en appliquant lintgration numrique avec des conditions
initiales prises au hasard.


Equilibres
Les positions dquilibre peuvent tre dtermines par les quations du mouvement en
posant 0 0 et = = a v . Parfois, on sintresse un quilibre relatif et l'on pose 0
rel
= v . Par
exemple, on peut chercher la position dquilibre relatif dune bille dans un anneau en rotation
autour dun grand diamtre vertical ou linclinaison dun pendule sur une porte en rotation
uniforme.

Soit
0
x une position du point matriel o ( )
0
0 F x = . La stabilit de cet quilibre dpend du
signe de ( ) F x au voisinage de
0
x . Si ( ) F x soppose lloignement de
0
x , lquilibre est
stable. Sinon il est instable.

On a
0
( ) ( ) 0 m x F x et F x = = ``
Soit

0
u x x =
0
0
0 0
( ) ( ) ' ( )
x
x
F x F x F x x +
.

Donc
' (0) m u F u = ``

Cest une quation du mouvement qui a la forme de celle de loscillation harmonique, si
' (0) 0 F . Sous cette condition, lquilibre est donc stable.

Quand on a un systme mcanique dont lnergie est conserve, les conditions dquilibres
deviennent trs intuitives. En particulier, si lnergie est lgrement suprieure un minimum de
potentiel ( ) V x , le mouvement est limit un petit domaine.

10/12/2005 174



Dans le cas du potentiel considr dj,
2
E est gal au minimum. Alors le mouvement est limit
un point. Cest une position dquilibre. En effet, de 0
dV
dx
= (la condition pour trouver un
extremum), on a en ce point, 0 F = donc 0 a = . Si, au contraire, E est un maximum et si une
petite perturbation diminue E , le point matriel s'loigne du point dquilibre. Il nest pas
confin au voisinage de ce point. Lquilibre est instable.

Le mouvement autour dun quilibre stable peut tre analys partir de la conservation
dnergie. Soit
0
x un quilibre stable. Alors on a :
0
' ( ) 0 V x = avec ( )
0
'' 0 V x > . Le
dveloppement de Taylor de ( ) V x au 2
me
ordre donne :
( )( )
2
0 0 0
1
( ) ( ) ''
2
V x V x V x x x = + ( ) ( )
2
2
0 0 0
1 1
( ) ''
2 2
E m x V x V x x x + + ` =
Comme E est une constante, 0
dE
dt
= , et par consquent :
( ) ( )
0 0
'' m x V x x x = ``
Soit
0
u x x = , u reprsente lcart lquilibre. En posant : ( )
0
'' 0 k V x = > , il vient :
m u k u = `` . Cest lquation dun oscillateur harmonique ! Limportance du modle de
loscillation harmonique en mcanique vient en partie du fait que les petites oscillations autour
de tout quilibre stable sont pareilles celles dun oscillateur harmonique !

La frquence des petites oscillations est dduite de la pulsation


( )
0
'' V x
k
m m
= =


10/12/2005 175

Modle dhystrse

On considre les posit ions dquilibre dun mt ronome.


Dmonstration dauditoire : un modle mcanique du mtronome permet de mettre en
vidence les deux positions dquilibre. La commutation dune position lautre est obtenue
en inclinant le support.

Linclinaison du support peut tre considre comme une excitation du systme, et
lorientation de la barre comme sa rponse cette excitation . On observe que lorientation
de la barre dpend de lhistoire de son support : cette orientation dpend do lon vient
avec linclinaison du support. On a l un comportement dit dhystrsis ou
dhystrse.

On modlise un systme mcanique un peu diffrent, qui a lavantage de simplifier les
expressions en gardant lessence du phnomne. On imagine un mtronome fait de deux
ressorts qui coulissent sur un arc de cercle. Alors lnergie mcanique des ressorts scrit de la
forme :
2
i i
1
E k x
2
= o
i
x est lallongement du ressort i. La longueur au repos du ressort
est dfinie par
r
x
2

= . Ainsi :
1
x r( ) = ,
2
x r( ) = + .
De plus, lnergie potentielle de la pesanteur scrit :
p
E mgh mgl(cos 1) = =
Au total on a une nergie potentielle
( )
2
2
U kr mgl (cos 1) = +
( )
2
2
U 1
V cos 1
mgl 2
= = +
avec
2
2
2kr
mgl
=
10/12/2005 176


Pour viter de faire une analyse qualitative avec des fonctions trigonomtriques, on va
supposer que lon peut considrer des petits angles . Un dveloppement limit au 2
me
ordre
fournit alors :
( )
4
2 2 2 2 2
1 1
V 1
4! 2 2

+ +
Si 1 < , inclinaison du support nul, 0 = :
( )
4
2 2
1
V 1
4! 2

+

Le potentiel a une forme de double-puits . Les profondeurs des puits de potentiel sont
gales, les deux positions du potentiel sont quivalentes.



Cmin
E reprsente lnergie cintique minimum pour que le mtronome se balance dun ct
lautre des deux quilibres.

Si 0 > , alors on peut crire
( )
4
2 2 2 2 2
1 1
V 1 ( )
4! 2 2

+

10/12/2005 177

Linclinaison du support ajoute au potentiel un terme linaire en , donc une droite sur le
graphique, dont la pente est proportionnelle . Si augmente, un des puits va devenir de
moins en moins profond, jusquau point de seffacer. Il ne restera plus quune seule position
dquilibre. A ce point, le puit devenu plus profond est la seule position dquilibre possible,
le systme fait un saut pour arriver cette position !




Kepler

Discuter qualitativement les orbites possibles d'un point matriel sous l'effet d'une force
centrale drivant dun potentiel proportionnel l'inverse de la distance au point central.

Le potentiel V est en 1 ( : distance au centre) et centripte (cas de forces
gravitationnelles), ainsi on dfinit : V
r

= , avec un coefficient de proportionnalit.

Pendule charg lectriquement
Une charge ponctuelle q , pesante, de masse m, se dplace le long d'un cercle de rayon R dans
un plan vertical. Une charge q est fixe au point le plus bas du cercle.
Aide : pour deux charges q spare dune distance r, le potentiel sera pris comme V(r) = q
2
/r


a) Appliquer la conservation de lnergie mcanique pour identifier les positions dquilibre.
b) Trouver explicitement les positions dquilibre stable. Aide : utiliser la variable sin( )
2
u

=
c) Si
2
0
1 1
( )
2 2
E A B = + +
`
avec
0
la position angulaire dquilibre, trouver la priode
des petites oscillations autour de cet quilibre.
d) Facultatif : trouver A et B pour ce problme.

10/12/2005 178

Les collisions et la notion de section efficace

Les collisions sont des phnomnes pour lesquels des informations qualitatives peuvent tre
obtenues sur la base des principes de conservation et de symtrie, sans connatre les dtails de
l'interaction mutuelle entre deux objets entrant en collision ou se percutant.

La notion de section efficace de collision mrite dtre introduite ici, puisque tout loutillage
de la mcanique ncessaire est dj prsent et que cette notion revient un peu partout en
physique, que ce soit dans ltude des particules lmentaires, la structure du noyau, ou
plusieurs mthodes dinvestigation de la matire condense.


Deux boules de diamtres identiques, une pleine, une creuse. Quand on laisse tomber les deux boules
en mme temps, la lourde au-dessus de la lgre, alors la lgre rebondit trs haut.

Dfinition
On dit qu'il y a collision quand deux ou plusieurs objets se rapprochent et subissent une
interaction mutuelle. En rgle gnrale, on prsume que les forces dinteraction sont
ngligeables quand les objets sont suffisamment loigns. On peut donc distinguer un
avant et un aprs la collision. Contrairement lusage courant du terme, collision
ici nimplique pas forcment quil y ait un impact ! Ainsi, le problme dune comte qui
passerait au voisinage du soleil peut tre vu comme une collision.

Collisions lastiques et inlastiques

Un systme mcanique peut avoir des degrs internes de libert. Imaginons deux plots sur un
rail air. Lun deux est muni dun ressort buttoir. Quand le ressort se comprime, un crochet
lempche de se dtendre nouveau. Quand les deux plots se percutent, le ressort se
comprime. De lnergie est emmagasine sous forme dnergie lastique (celle du ressort).
Lnergie cintique nest pas conserve.


10/12/2005 179

Deux plots, lun muni dune pointe, lautre dun buttoir en pte modeler. Les plots restent joints
aprs la collision.


On appelle collision lastique une collision o l'nergie cintique est conserve. Si elle ne
lest pas, la collision est dite inlastique. Il faut bien prendre note que seules des conditions
trs particulires impliquent une collision lastique.


Conservation de la quantit de mouvement
Si l'nergie cintique n'est pas toujours conserve, la quantit de mouvement dune collision
entre deux objets isols lest ncessairement. En effet, la conservation de la quantit de
mouvement dun systme isol dcoule des grands principes fondamentaux de la mcanique.
Nous lavons vu en tant que 3
me
loi de Newton comme dcrivant une proprit fondamentale
des forces. On pourrait aussi lobtenir en considrant des principes trs gnraux de symtrie.

La loi de conservation stend aux systmes non isols mais dans lesquels un plan ou une
direction fixe de lespace o les forces peuvent tre ngliges. Cest le cas notamment dune
table air parfaitement horizontale. Le systme nest pas isol au sens strict, mais on peut en
gnral ngliger les frottements pour dcrire des impacts entre plots.

Finalement, il faut signaler encore que dans le cas dun impact, cest--dire dun choc dont la
dure est trs courte, il est possible dinvoquer la conservation de la quantit de mouvement
juste limpact. Plus formellement, largument peut se dvelopper de la manire suivante.
On part de la loi gnrale pour un systme de point matriel :
=
ext
d
dt
P
F
On intgre cette loi sur un intervalle de dure autour du temps t:
t t
ext
t t
d
dt dt
dt


+ +

=

P
F
Si le choc est instantan on peut poser :

t
t
d
dt
dt

final init
P
P - P
et
2
t
ext ext
t
dt

F F
Dans la mesure o le choc est court, on peut faire tendre vers zro. La force extrieure reste
de valeur finie. Il rsulte alors quon peut poser : 0 =
final init
P - P , cest--dire la conservation
de la quantit de mouvement.


Analyse dune collision lastique
Quand une collision est lastique, il est possible de tirer beaucoup dinformations sur le
mouvement sur la seule base des principes de conservation de la quantit de mouvement et de
lnergie cintique.

Considrons la collision lastique de deux points matriels de masses m
1
et m
2
.
10/12/2005 180



Prenons pour rfrentiel celui o m
2
est l'arrt avant le choc. Lanalyse porte sur ltat du
mouvement des deux particules bien avant (tat initial) et bien aprs la collision (tat final),
quand ils sont libres de force. La conservation de la quantit de mouvement et de lnergie
cintique scrit :
+ = +
+ = +
p p p p
1i 1i 1f 1f
1i 1i 1f 1f
K K K K


Les indices i et f se rfrent aux tats initial et final. En projetant sur les axes x et y du
rfrentiel, on obtient le systme d'quations

2
2
2
1 1 1 2
1 1 2
2 2
2
1 2
1
1 1
1) cos cos
2) 0 sin sin
3)
2 2 2
i f f
f f
f f
i
p p p
p p
p p
p
m m m


= +
=
= +

Elevons au carr les quations 1 et 2 :
( )
( )
2
1 2
2
2 2
1 1 1 2
2 2 2 2
1 2
1) cos cos
2) sin 1 cos
i f f
f f
p p p
p p


=
=

Eliminons
2
:
( )
1
2
2 2 2
1 1 1 2 1
cos sin
i f f f
p p p p =
Eliminons

2 f
p
avec l'quation 3 :
2 2 2 2
1 1 1 1 1
1 1
2
1 1
2 2
1 2
1 1 1 1
1 2 cos 1 0
1 2 cos 1 0
i
i
f f i
f f
i
m m
p p p p
m m
p p
m m
p m p m

+ + =



+ + =


1 2
2 2
2
1
1
1 1 2
1 1 2 1
cos cos 1
i
f
p
m m
p m m m




=

+



2 2
2 2
1
1 1
1 1 2
1 1 2 1
cos cos
i
f
v
m m m
v m m m



=

+



10/12/2005 181

Si v
1i
est donn (avec v
2i
=0), on trouve ainsi une relation entre le module v
1f
de la vitesse
finale de la particule 1, langle final de dviation
1
et la vitesse initiale v
1i
. Pour dterminer
1
et v
1f
, il faut encore l'information sur le dtail de la force d'interaction.

En revanche, si l'on impose en plus que le mouvement est rectiligne, cest--dire
1
= 0 alors
il vient :

2
2 2
1
1 1
2
1 1 2 1
1
1 2
1
1 2
1 1
1
i
i
f
f
v
m m m
v m m m
v
m m
v
m m


=

+

+



Si v
1f
= v
1i
alors v
2f
= 0. Cela revient dire qu'il n'y a pas de collision. Ce sont les
manipulations algbriques qui ont introduit cette solution triviale.

Retravaillons l'quation de l'nergie cintique pour trouver v
2f
en fonction de v
1i
dans ce cas :
( )
2 2 2
1 1 1 2 2
2
1 2 2 2 2 1
2 1 1 2
2 2 1
1
1
1
1 1 1
2 2 2
1
i f f
f
f i f i
i
m v m v m v
v
m m
v v v v
m m v
= +

= =


( )
( )
( )
2
1 2 2 2 1
2 2
2
1 2
2 1
1 2
1
1
1
2
f i
f i
m m
m
v v
m
m m
m
v v
m m

=

+

=
+


Si m
1
= m
2
alors v
1f
= 0 et v
2f
= v
1i .
C'est le rsultat observ lors des expriences avec le
banc air et des chocs lastiques.
Si m
1
<< m
2
, c'est--dire si m
2
est pratiquement comme un mur, alors v
2f
= 0 (le mur ne
bouge pas) et v
1f
=- v
1i ,
Cela veut dire que m
1
rebondit avec la mme vitesse v .

On peut obtenir un autre rsultat intressant pour le cas plan, quand les masses sont gales. En
retravaillant les quations initiales de la quantit de mouvement on trouve pour langle
2
:
( )
1 1 1 2 2 1
1 1 2 2 1
1 1 1 2 1 2
cos + cos cos

0 sin sin sin
cos cos
i f f
f f
i f f
v v v
v v
v v v


+
=
=
= +

Mais on a aussi obtenu :
1 1 1
cos =
i f
v v .
Il faut donc : ( )
1 2 1 2
cos 0
2

+ = + =
C'est en effet ce que l'on peut observer avec des boules de billard pour autant qu'elles ne
tournent pas sur elles-mmes.

Dmonstration d'auditoire : une vido montre les trajectoires incurves obtenues avec la rotation des boules de
billard. Il s'agit donc d'expriences o les billes ne peuvent pas tre modlises par des points matriels.

10/12/2005 182

Collisions inlastiques

On ne peut plus appliquer l'quation de conservation de l'nergie cintique sil sagit dun
choc inlastique, par dfinition ! En revanche, on peut vouloir caractriser la collision par
l'nergie dgage par la collision. On crit :

1 1 2 i f f
K Q K K + = +
pour avoir
final initial
Q K K = . Q est ainsi dfini comme la production dnergie cintique. Q
est positif si de lnergie est libre par la collision.

Collisions parfaitement inlastiques

Considrons le cas o les deux masses sont accoles aprs la collision, c'est--dire qu'elles se
dplacent ensemble.

Notons
1
p la quantit de mouvement initiale d'un des points matriels. On considre ici que
l'autre est immobile initialement. Aprs le choc, la masse du systme des deux masses est :
1 2
m m + .
La conservation de la quantit de mouvement implique que leur vitesse vaut

1
1 2
m m +
p

L'nergie cintique n'est pas conserve dans un tel choc ! En effet, on a :
( )
( )
2
1
2
2
2 1 1
1 2 1
1 2 1 2
1
1
1
2
1 1
2 2
i
f
K m v
mv m
K m m v
m m m m
=

= + =

+ +

2 1 2
1
1 2
1
2
f i
m m
Q K K v
m m
= =
+

Le principe de la conservation de la quantit de mouvement implique pour ce cas-ci que Q est
ngatif. Il y a donc une perte dnergie cintique. Lnergie est emmagasine dans les
dformations plastiques de la pte modeler, ou dans tout autre mcanisme assurant
laccolement des deux plots.

Modles pour les collisions de sphres
Il serait malheureux de croire que toute la mcanique gnrale est une trs vieille science
bien tablie. Des sicles aprs les expriences de Newton, il y a encore des questions
ouvertes.

Par exemple, un article de G. Barnes dans la revue Physical Review de 1957, donc
relativement rcemment sur lchelle de temps du dveloppement de la mcanique
rationnelle, prsente des mesures de collision entre des sphres mtalliques. Cette revue de la
littrature montre les contradictions entre les ouvrages prtendument de rfrence.

10/12/2005 183



Un modle couramment utilis consiste dire que dans une collision inlastique, les vitesses
normales la surface de collision obissent la loi empirique:

( )
2 1 1 2 f f i i
v v e v v =

o le coefficient e est appel coefficient de restitution.


Problmes deux corps

Il est important de raliser que lanalyse ci-dessus consiste en une discussion qualitative dune
collision. Elle fournit une information partielle sur ltat final possible tant donn un tat
initial. Le systme est isol (aux approximations prs mentionnes) et linteraction mutuelle
est ngligeable dans ltat initial et final. De plus, rien nest spcifi de linteraction mutuelle
pendant la collision.
Il existe cependant de nombreuses situations physiques o linteraction est connue et il est
alors possible de spcifier plus prcisment ltat final en fonction de ltat initial.
Notamment, on peut dterminer la section efficace de collision, notion qui va tre introduite
ci-dessous. Souvent en physique, une telle problmatique exige une description quantique de
la collision. Cest le cas par exemple de linteraction entre un lectron de conduction et une
impuret dans un solide. Toutefois, il est utile de se familiariser avec le concept de collision
dans le cadre de la phnomnologie familire de la mcanique. On va ainsi traiter la collision
entre deux particules charges positivement.

Si les deux objets en collision, reprsents par des points matriels, ont des masses voisines, il
nest pas possible de considrer que lune des masses est une cible fixe. Nous sommes en
prsence dun problme dit deux corps . Si les deux points matriels sont libres de toute
autre force que l'interaction coulombienne entre elles, alors la quantit de mouvement du
centre de masse reste inchange dans la collision. Pour cette raison, il est judicieux d'analyser
une telle collision dans le rfrentiel du centre de masse.

Dans le rfrentiel du centre de masse, les quantits de mouvement suivent la
rgle 0

P' . Par consquent, les collisions vues dans le rfrentiel du centre de masse ont
toujours l'allure suivante, avant la collision :



Et aprs :
10/12/2005 184



Masse rduite

On considre, formellement, deux masses
1
m et
2
m soumises une interaction mutuelle, la force de la particule 2
sur la particule est note
int
12
F et celle de la particule 1 sur la 2,
int
21
F . La 3
me
loi de Newton
implique :
int int
12 21
= F F . On peut appliquer la 2me loi de Newton chaque point matriel et crire :

int
1 1 12
int
2 2 21
m
m
=
=
r
r
``
``
F
F


Il est bon, dans tout problme de physique, dutiliser autant que possible ce quon sait des
symtries dun problme.
60
Ici, peu importe o ces deux masses sont situes dans lespace, la
seule chose qui dtermine le mouvement pour nous, cest le vecteur joignant ces deux masses.
On opre donc un changement de variable qui introduit
1 2
= r r r . De plus la 3
me
loi de
Newton implique la conservation de la quantit de mouvement totale
1 1 2 2
m m + v v
Par intgration, il en dcoule que le vecteur :
1 1 2 2
1 2
m m
m m
+
=
+
r r
R
dcrit un mouvement rectiligne uniforme. On reconnat en R la position du centre de masse.
En multipliant l'quation du mouvement pour r
1
par m
2
et celle pour r
2
par m
1,
on obtient:

( )
int 1 2
12
1 2
mm
F
m m
=
+
`` r

Tout se passe comme si un point matriel dont la masse serait la masse rduite, dfinie par
=
m
1
m
2
m
1
+ m
2

subissait la force
int
12
F :

int
1,2
= `` r F
Pour le problme de deux charges lectriques comme pour linteraction gravitationnelle entre
deux masses, la force est centrale, donc le moment cintique dfini pour les coordonnes de r
est conserv. Cela implique entre autre que le mouvement est plan. On a dbut lanalyse du
problme avec 6 variables a priori indpendantes. En invoquant les conservations des

60
Stephanie Franck Singer, Symmetry in Mechanics, Birkuser
10/12/2005 185

grandeurs physiques, qui comme il sera vu dans un cours plus avanc, correspondent des
symtries du problme, il est possible de rduire lanalyse deux coordonnes (mouvement
plan) avec en plus la restriction que le moment cintique est conserv !

Energie cintique

Lnergie cintique, par dfinition, vaut :

1 1 2 2
1 1
2 2
K m m = + r` ` r
Le changement de variable inverse est facilement obtenu :
1
1
m

= + r r R
2
2
m

= + r r R.
Les vitesses se dduisent immdiatement par drivation. Lnergie cintique peut scrire :
2 2
1 2
1 2
2
2 2
1 1 2
1
2
2 2
2 2 2
2
1 1
2 2
1 1
2 2
1 1
2 2
K m m
m m
K m m
m
m m
m

= +


= +
+ +
r + R r + R
r R
r R
` `
` `
`
`
`
`

Il vient en regroupant les termes :
( )
2 2
1 2
1 1
2 2
CM
K m m V v = + +
avec
1 2
v = = r r r ` ` `
Ce rsultat permet de mieux comprendre ce quon appelle lnergie disponible dans une
collision. Il se peut quon veuille analyser une collision susceptible de dclencher un
mcanisme quelconque sous la condition quune nergie Q au moins soit absorbe (Q < 0). La
conservation de la quantit de mouvement totale implique que le centre de masse maintient
son nergie cintique.

2 2
1 1
2 2
CM CM
avant aprs
MV MV =
La seule nergie disponible pour le dclenchement est donc :
2
1
2
v . Il faut
2
1
2
Q , soit :

2 1
1
2
1
1
2
m
mv Q
m

+



On constate qu'il ne suffit pas d'avoir
2
1
1
2
mv Q .
10/12/2005 186

Cela vient du fait qu'une partie de cette nergie cintique est celle du centre de masse, et
qu'elle ne changera pas avec la collision.

Introduction la notion de section efficace

La notion de masse rduite permet de faire le lien entre une collision avec une cible fixe et
celle de deux masses en interaction mutuelle. On considre, parce quil est plus simple
visualiser, le cas dun projectile en interaction avec un centre fixe. On pose ainsi quune
masse m est soumise un potentiel rpulsif : ( )
K
V r
r
= (K > 0). Formellement, il sagit
dintgrer lquation du mouvement :
2
3 2
L K
mr
mr r
= ``
Par analogie avec le cas de la gravitation, lorbite a la forme :

0 2
1
cos( )
Km
q C
r L

= = + +
avec
2
L mr =
`
. Les constantes L et C sont dtermines par les conditions initiales. Comme K
est positif, le potentiel est rpulsif. Une analyse qualitative montre que pour toute condition
initiale lorbite est ncessairement non lie, donc une hyperbole. On peut orienter le systme
daxe pour que
0
=0. Le point de rebroussement est donn par :
2
1
1 mK
C
r L

= +
Le point de rebroussement est aussi celui pour lequel lnergie cintique na que le terme
centrifuge ( 0 r = ` ), et lnergie totale ce point vaut :
2
2
1
2
K L
E
r mr
+ =
De l on tire pour C :
2 2
2
4 2
2 m K mE
C
L L
= +
La figure ci-dessous montre une trajectoire hyperbolique. Le point O dsigne le centre de
force. Il est lorigine du systme de coordonnes (r=0). Dans cette reprsentation des
coniques en coordonnes polaires, il faut noter que le croisement des asymptotes nest pas au
point O, tout comme le Soleil est au foyer de lellipse dune orbite plantaire, et non pas en
son centre.
Alors que la position des asymptotes nest pas triviale obtenir, la direction de lasymptote
est donne immdiatement par la valeur de langle des coordonnes polaires telle que :
2
0 cos( )
Km
C
L

= +
10/12/2005 187



Par consquent
2
2
tan cot
2 2
mK
EL

= =

On considre une particule incidente avec une nergie
2
0
1
2
E mv = . La distance de la
trajectoire asymptotique incidente avec le centre de rpulsion sappelle le paramtre dimpact,
ici not s. Le moment cintique (constante du mouvement) a donc la valeur
o
L mv s = . Des
expressions de E et L en terme de la vitesse initiale et du paramtre dimpact, on tire pour
langle de dviation :

2
tan
2
o
K
msv

=
En rsum, par le fait que la loi dinteraction est parfaitement connue, et lquation
dvolution peut tre rsolue analytiquement, on obtient une relation bijective entre le
paramtre dimpact et langle de dviation.


Dans la pratique, une exprience de diffusion fait intervenir plusieurs centres diffuseurs et un
faisceau de particules incidentes. Cest le cas par exemple de lexprience de Rutherford : un
faisceau de particules entre en collision avec les noyaux dune feuille dor. Ce qui est
mesur, cest la probabilit davoir un faisceau diffus dans une direction entre un angle et
d + .

Le faisceau incident est tel que toutes les valeurs de s sont quiprobables. La probabilit que
le faisceau mergeant est un angle entre et d + est donc proportionnelle la surface
de lanneau compris entre s et s+ds. Cette surface 2 d sds = est appele une section
efficace.

10/12/2005 188




En dautres termes, le sens dune section efficace comme celle-ci est le suivant : si un flux de
F particules par units de surface est incident sur la cible, le nombre de particules qui sortiront
entre les angles et d est donn par Fd .

En premire analyse, il est suppos que les centres diffuseurs sont loin les uns des autres. On
peut alors traiter la feuille dor de lexprience de Rutherford comme sil sagissait de
plusieurs centres diffuseurs indpendants, et on nglige les diffusions multiples. Si la densit
de centres diffuseurs par unit de surface vaut n, alors le nombre de particules diffuses est
proportionnel n. Finalement, si N particules sont incidentes, le nombre dN de particules
diffuses dans un angle entre et d + est donn par :

dN
n d
N
=

Cette dmarche est trs gnrale. Elle est applique dans toutes sortes de domaines de la
physique : diffusion de neutrons (par exemple pour tudier les vibrations datomes dans un
solide), diffusion lectronique (dterminant par exemple la rsistivit dun mtal), diffusion
de particules de hautes nergies sur des cibles solides (donnant des informations par exemple
sur la structure des noyaux.)

On peut concrtiser cette notion de section efficace en utilisant le rsultat ci-dessus liant
langle de diffusion au paramtre dimpact. Par diffrentiation, on a :
2 2
2
0
1
2cos
2
K
d ds
ms v
=

En regroupant les expressions de s et ds en termes de et d il vient pour la section
efficace :
( )
2
2
4
0
2 sin
2
sin
2
K
d d
mv

=








Sil fallait se proccuper du recul de la cible, alors il faudrait conduire une analyse qui suit la
description du problme deux corps. Le rsultat ci-dessus serait celui obtenu pour la masse
effective dans le rfrentiel centre-de-masse.

10/12/2005 189

Le changement de variable fournit les relations entre les vitesses ncessaires pour trouver
langle dans le rfrentiel dinertie choisi. Si les masses sont gales :
1
= + ` ` r r V
2
= + ` ` r r V
Un peu de trigonomtrie fournit les relations entre langle et les angles
1
et
2
.


Modle de choc lastique
Un chariot assimilable un point matriel de masse m, est mobile sans frottement sur un plan horizontal; ce
chariot est muni son extrmit d'un ressort de raideur k pouvant se comprimer. Par l'intermdiaire de ce ressort,
le chariot, anim d'une vitesse v
0
, heurte un obstacle fixe; le ressort se comprime alors, puis se dtend, et le
chariot repart en sens inverse. On admettra que le choc est parfaitement lastique, c'est--dire que l'nergie
mcanique se conserve.

a) Dterminer le laps de temps pendant lequel le ressort reste en contact avec l'obstacle (dure du choc).
Quel est l'enfoncement maximal du ressort? Quelle est la force maximale exerce par le ressort ?

b) Que deviennent les expressions prcdentes lorsque k -> infini; que devient le produit
M
F t de la
force maximale par la dure du choc ?

c) Quelle est la vitesse v' aprs le choc ? En dduire sans calcul la valeur de l'intgrale :
0
0
t t
t
Fdt
+

o t
o

est l'instant caractrisant le dbut du choc, et F la force exerce par le ressort.


Rebond de deux balles
On lche, sans vitesse initiale, deux balles de mme rayon, de masses m
1
et m
2

trs diffrentes m
1
>> m
2
, le
centre O
1
de m
1
tant situ sous le centre O
2
de m
2
, l'aplomb de celui-ci. Soit h la hauteur de chute;
cause de la rsistance de l'air, la balle la plus lourde rebondit sur le sol un petit peu avant que la balle la plus
lgre ne l'atteigne. En supposant tous les chocs lastiques, montrer que la balle la plus lgre rebondit une
hauteur h' = 9 h .


10/12/2005 190




La grosse Bertha

Si la ''Grosse Bertha'' tait un canon de 10 tonnes qui lanait des boulets de 10 kg 40 km (porte au sol), quelle
tait l'nergie que son dispositif d'amortissement devait absorber chaque fois qu'un boulet tait envoy.



Choc inlastique rectiligne
Deux plots sur une table air (frottements et pesanteur ngligs) entrent en collision. Les plots sont considrs
comme des points matriels. Avant le choc, un plot est au repos sur la table, l'autre a une vitesse v
i
. Aprs le
choc, on suppose que les plots s'loignent les uns des autres selon l'axe dfini par la trajectoire du plot entrant en
collision avec le plot au repos. Le coefficient de restitution, c'est--dire le rapport
vitesse relative d loignement
vitesse relative de rapprochement
e
'
=
est suppos connu.
a) Quelle grandeur est conserve dans le choc.
b) Quelles sont les vitesses finales des deux plots aprs le choc ?