I INTRODUCCIN

Vibracin: Oscilacin alrededor de una posicin de equilibrio Objetivo: Obtener la respuesta oscilatoria de sistemas mecnicos sencillos, excitados por condiciones iniciales (respuesta libre) o fuerzas externas (respuesta forzada)

II RESPUESTA LIBRE DE UN SISTEMA LINEAL DE UN GDL

II.I Componentes de sistemas vibrantes

Fr

x1

Fr

x2

Fr

Fa

x1

Fa

x2

Fa Fm

x x2x1
Fig. 1 Resorte En el rango lineal donde k es la rigidez del resorte. Fig. 2

x 2 x1 & &
Fig 3

Fr = k ( x 2 x1 )

Fa = c ( x 2 x1 ) & & donde c es el coeficiente de amortiguacin viscosa.

Masa

Amortiguador

Fm = m x && k1 x1
Fig. 4

k2

F x2

k1 x1
Fig 5

k2

F x2

Resortes en paralelo

F1 = k1 ( x 2 x 1 ) F2 = k2 ( x 2 x 1 ) F = ( k1 + k2 ) ( x 2 x 1 ) ke = k1 + k2 1 ke = 1 k1 + 1 k2

4 5

Resortes en serie

II.II Ecuacin diferencial de movimiento

k c

x(t) m
Fig. 6

F F N k
Fig. 8

F(t)

Fr Fa

mg

y c x xe Fr

F mg Fa

Fig. 7

Fig. 9 6

F Fr Fa = mx && mx + cx + kx = F && &

F mg k y c & = m &y y & m &y + c & + k y + mg = F y x e =mg k x = y +x e & mx + cx + kx = F 7 && & Cmo obtener la Ec. 7 directamente? Se propone omitir el peso y considerar al resorte y amortiguador como indeformados cuando estn en la posicin de equilibrio; confirmar.
II.III Respuesta libre de sistemas no amortiguados x

/n
T t

x k m

Fig. 10

Fig. 11

mx + kx = 0 hay solucin nica si hay c. i. (MA2115) && rt x + n 2 x = 0 n 2 = k m x =e &&

r e + n 2e = 0
r = n 2 r = n i x ( t ) = A1e n + A2 e n x = A1 ( cos n t + i sen n t ) + A2 ( cos n t i sen n t ) x = ( A1 + A2 ) cos n t + i ( A1 A2 ) sen n t x = Acos cos n t + Asen sen n t x ( t ) = Acos( n t ) A: Amplitud, A>0 (convencin) : ngulo de fase n: Frecuencia natural, porque T=2/n
i t i t 2

2 rt

rt

x ( 0 ) = x 0 = Acos v = arctg 0 n x 0

& x ( 0 ) = v 0 = n Asen x A= 0 cos

9a,b

II.IV Respuesta libre de sistemas amortiguados mx + cx + kx = 0 && & x +c mx +k mx =0 && &

x + 2 n x + n 2 x = 0 && &
r e + 2 n re + n 2 e = 0
2 rt rt rt

= c 2 m n = c 2 km

x =e

rt

r + 2 n r + n 2 = 0 2 n 4 n 2 4 n 2 2 = ( 1 ) n r= 2
2

: Factor de amortiguacin =0 Respuesta no amortiguada >1, caso sobreamortiguado

x ( t ) = A1 e

( + 1 )n t

+ A2 e

( 1 )n t

x ( t ) = ( A1 e x =1

1n t

+ A2 e

1n t

)e

n t

10

>1
t

Fig. 12

=1, caso de amortiguacin crtica; mtodo de reduccin de orden

x ( t ) = A1 e n + A2 t e n = ( A1 + A2 t )e n 11 El sistema crticamente amortiguado es el que vuelve a la posicin de equilibrio ms rpidamente.
t t t

0 < <1, caso subamortiguado x ( t ) = ( A1 e

i 1 n t
2

+ A2 e

i 1 n t

)e

n t

x = ( A1 e

i d t

+ A2 e

i d t

)e

n t

d = 1 n
n t

x = ( A1( cos d t + i sen d t ) + A2 ( cos d t i sen d t ))e

x = (( A1+ A2 ) cos d t + i ( A1 A2 ) sen d t )e x = ( Acos cos d t + Asen sen d t )e

n t

n t

x ( t ) = Ae

n t

cos( d t )
x

12

Td Td t

ta

tb

Fig. 13
A>0 (convencin) : ngulo de fase (sin significado fsico) d: Frecuencia amortiguada, porque Td=2/d (significado limitado)
x ( t ) = A( d e & x 0 = Acos

Fig. 14

sen( d t ) n e n cos( d t )) v 0 = A( d sen n cos ) v x + n x A= 0 = arctg 0 0 d cos

n t

13 14

x ( t a ) = Ae
x ( t b ) = Ae
n t a

n t a
n t b

cos( d t a )
cos( d t b )

tb=ta+nTd

x( t a ) e cos( d t a ) nT = n ( t a + nTd ) =e n d x( t b ) e cos( d t a + 2 n )

Decremento logartmico

= Ln

x( t a ) = n nTd x( t b ) 2 n = 2 1
2 2 2 2 2

15

( 1 ) = 4 n

( 2 n ) +
2 2

16

III RESPUESTA FORZADA DE UN SISTEMA LINEAL DE UN GDL

mx + cx + kx = F ( t ) && &
III.I Respuesta a una excitacin armnica mx + cx + kx = F0 cost && & x + 2 n x + n 2 x = F0 m cost && & x p = C 1sent + C 2 cost
2 2

17

C 1 sent C 2 cost + 2 n ( C 1 cost C 2 sent ) + n 2 ( C 1sent +C 2 cost ) = F0 m cost

C 1 2 n C 2 + n 2 C 1 = 0 = ( n 2 )C 1 2 n C 2 C 2 + 2 n C 1 + n 2 C 2 = F0 m = ( n 2 )C 2 + 2 n C 1 2 n F0 m C1 = 2 2 2 2 2 ( n ) + 4 n 2 C2 = ( n 2 ) F0 m ( n 2 ) + 4 n 2
2 2 2
2 2 2 2 2

xp = xp =

F0 m ( n ) + 4 n
2 2 2 2 2 2 2

(( n 2 )cost + 2 n sent ) 2
2

r =/n

F0 m 1 n 2 ((1 r )cost + 2r sent ) (1 r ) + ( 2r )

F0 m 1 n 2 ((1 r )cost + 2r sent ) ( + (1 r ) + ( 2r ) )( + (1 r ) + ( 2r ) )

2 2 2 2 2 2

1r 2 2r = cos = sen 2 2 2 2 2 + (1 r ) + ( 2r ) + (1 r ) + ( 2r ) 2 F k ( cos cost + sen sent ) xp = 0 2 2 2 (1 r ) + ( 2r ) F F 1 cos( t ) = 0 f cos(t ) xp = 0 k k (1 r 2 ) 2 + ( 2r ) 2

F0 t f cos(t ) + Ae n cos( d t ' ) k Solucin ingenieril (de estado estable) F 1 x( t ) = 0 cos( t ) k (1 r 2 ) 2 + ( 2r ) 2 x=

18

F, x

F x t

Fig. 15 f : Factor de magnificacin r : Razn de frecuencias 2r = arctg : ngulo de fase, 0 < < 2 1r
5 4

=.1
.3 .5

=.1

3 2 1

/2

.9

.3 .5 .9
0.5 1

r Fig. 16

1.5

2.5

0.5

r Fig. 17

1.5

2.5

f es mxima cuando r = rc = 1 2

III.II Desbalance rotatorio

m c y

Fy Fx Fr Fy Fa

M-m k

Fig. 18|

Fig. 19

Fig. 20

a m = &yj + e( sent i cost j ) &

F y = m( &y e cost ) &
( M m ) &y = k y c & m &y + me cost y & &
2

M &y + c & + k y = me cost y & y=

2

me k (1 r ) + ( 2r )
2 2 2

cos( t )
19

me r me cos( t ) = g cos( t ) y( t ) = M (1 r 2 ) 2 + ( 2r ) 2 M
5 4 3 2 1

=.1

.3 .5 .9
0.5 1 1.5

2.5

Fig. 21 g =r 2f g es mxima cuando r = rc = 1 1 2

2

III.III Vibracin en rotores

y O

C e t S

Fig. 22 C : Centro de masa del rodete S : Centro geomtrico

x Fig. 23

rC = xi + yj + e( costi + sentj ) v C = ( x e sent ) i + ( & + e cost ) j y &

aC = ( x e cost ) i + ( &y e sent ) j && & maC = k ( cosi senj )
m( x e cost ) = kx &&
mx + kx = me cost &&
2

m( &y e sent ) = ky &

2 2

m &y + ky = me sent = me cos ( t 2 ) &

x( t ) =

er

2 2

1r

cos ( t )

y( t ) =

er

2 2

1r

cos ( t 2 ) =

er

2 2

1r

sen ( t )

donde = 0 o Amplitud de vibracin,

D= er
2 2

1r

20

tg = tg ( t ) = tg( t ) = t ( + ) t ( + ) = t & = = La velocidad angular de OS es igual a la del rotor: cabeceo sincrnico = (se puede demostrar que no es posible que = )

<n
Fig. 24 Fig. 25

>n

III.IV Aislamiento

m k c
Fig. 26

x y =Acost Fr Fa

Fig. 27
&& & y mx = k( x y ) c ( x & ) && & mx + cx + kx = Ac sent + Ak cost c = Bsen k = Bcos

&& & mx + cx + kx = BA( cost cos sent sen ) = Ak 1 + ( 2r ) 2 cos( t + )

x=
x( t ) = A

A 1 + ( 2r ) 2 (1 r 2 ) 2 + ( 2r ) 2
1 + ( 2r ) 2

cos( t + )
21

(1 r 2 ) 2 + ( 2r ) 2

cos( t a ) = A T cos( t a )

T : Transmisibilidad 2 r 3 a = arctg = : ngulo de fase, 0 < < 1 r 2 + ( 2r ) 2

5 4
=.1

=.1

3 2 1 0.5
.9 .3 .5

a
/2

.3 .5 .9

r Fig. 29

1.5

2.5

0.5

r Fig. 30

1.5

2.5

T es mxima cuando r = rc =

1 + 8 2 1 2

F0 cost m k c x

Fr

Fa

Fig. 31

Fig. 32

&& & mx + cx + kx = F0 cost & Ft = Fr + Fa = kx + cx = k F0 k f cos( t ) c F0 k f sen( t )

Ft = F0 k f ( k cos( t ) c sen( t )) = F0 f 1 + ( 2r ) 2 cos( t + ) Ft ( t ) = F0 1 + ( 2r ) 2 (1 r 2 ) 2 + ( 2r ) 2 cos( t a ) = F0 T cos( t a ) 22

III.V Respuesta a una excitacin general && & mx + cx + kx = f ( t ) x( 0 ) = x 0 2 & m ( s X ( s ) sx ( 0 ) x ( 0 )) + c ( sX ( s ) x ( 0 )) + k X ( s ) = F ( s )

& x( 0 ) = v 0

X ( s ) = e x ( t ) dt
st

F ( s ) = e st f ( t ) dt
0

( ms + cs + k ) X ( s ) = F ( s ) + ( ms + c ) x 0 + mv 0 F( s ) ( ms + c ) x 0 mv + 2 X( s ) = 2 + 2 0 ms + cs + k ms + cs + k ms + cs + k 1 Funcin de transferencia: G( s ) = 2 ms + cs + k s + 2 n 1 x( t ) = L1G( s ) F ( s ) + x 0 L1 2 + v 0 L1 2 s + 2 n s + n 2 s + 2 n s + n 2

2

L G( s ) F ( s ) = g ( ) f ( t ) d = g ( t ) f ( ) d
1

L1

s +2 n s +2 n s +n 2
2

d s + 2 n s + n s + n n =L1 2 +L1 2 = e n t cos d t + n e n t sen d t 2 2 d s +2 n s +n s +2 n s +n 1 1 1 n t = e sen d t g( t ) = L1 2 2 m m d s + 2 n s + n

2 2 n ( t )

L1

e n t sen d t

1 x( t ) = m d

f ( ) e
0

sen d ( t ) d + e nt ( x 0 cos d t + 1 d ( x 0 n + v 0 ) sen d t ) 23

Respuesta a un escaln unitario

f 1 t

Fig. 32
f ( t ) = u( t )
t t

Fig. 33

1 1 s= u( t ) e n sen d d = m d e n sen d d m d 0 0

e nt n cos( d t ) 1 d e nt ( n sen d t + d cos d t ) 1 = ( ) = (1 ) d m d n 2 k n 2 1 s ( t ) = ( 1 1 1 2 e nt cos( d t )) u( t ) k donde = arctg

24

1 2

, 0 < < /2

Respuesta a un impulso unitario

t

f ( t ) = I ( t )
0+

1 1 n t g= ( ) e n ( t ) sen d ( t ) d = e sen d t ( ) d m d m d 0 0 1 nt e sen d t u( t ) g( t ) = m d g

25

Fig. 34

Respuesta a una rampa

f F0 T
Fig. 35

t
Fig. 36

f (t ) = 1 r= m n
t

F F F T0 u( ) sen n ( t ) d = m0n T sen n ( t ) d = m0n T ( t ) sen n d 0 0 0 = m n T F0 ( t sen n d sen n d ) =

0 0 t t

F0 t u( t ) T

m n T n

F0

sen n t

n 2

)
26

r( t ) =

F0 ( t 1 n sen n t ) u( t ) kT

Obtener la respuesta de un sistema de 1 g. d. l. no amortiguado a la fuerza: f

F0

F0 t u( t ) t < T f (t ) = T F0 t >T

t <T F0 F0 1 x( t ) = T u( ) sen n ( t ) d = kT ( t 1 n sen n t ) u( t ) m n 0 t >T F 1 x= ( 0 u( ) sen n ( t ) d + F0 sen n ( t ) d ) = m n 0 T T 1 1 F0 F ( sen n ( t ) d + F0 sen n ( t ) d ) = 0 ( m n T 0 m n T T =

t t T t t T T t t

( t u ) sen u du +
n t

cos n ( t )

)
T

F0 1 1 [ ( t sen n u du u sen n u du ) + ( 1 cos n ( t T ))] m n T t T n t T F x ( t ) = 0 [ T + 1 n ( sen n ( t T ) sen n t )] kT

Obtener la respuesta de un sistema de 1 g. d. l. no amortiguado a la fuerza f

2F0 F0

F0 T t + F0 f (t ) = 0 F 0 0 <t <T
t

0 <t <T T < t < 2T t > 2T

t t

2T

F 1 1 F x= ( T0 + F0 ) senn ( t ) d = mn ( T0 senn ( t ) d + F0 senn ( t ) d ) m n 0 0 0 F 1 x ( t ) = 0 (1 cos n t + ( t 1 n sen n t ) ) k T T <t <2T T T T 1 F0 1 F0 x= ( + F0 ) sen n ( t ) d = ( sen n ( t ) d + F0 sen n ( t ) d ) m n T m n T 0 0 0 F x ( t ) = 0 [ T ( 2 cos n ( t T ) cos n t ) + 1 n ( sen n ( t T ) sen n t )] kT t >2T T t F0 1 x= ( ( + F0 ) sen n ( t ) d + F0 sen n ( t ) d ) m n T 0 2T F x ( t ) = 0 [ T (1 + cos n ( t T ) cos n t ) + 1 n ( sen n ( t T ) sen n t )] kT

IV RESPUESTA DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

k1 x1 m1 f1 k2 x2 m2 f2 k3 x3 m3 f3 xn mn fn kn+1

Fig. 37

1 n & T = mi x i 2 2 i =1

1 n +1 V = ki ( x i x i 1 ) 2 2 i =1 T & = m jx j & x j
& d T x j

Wnc = f i i x i i = f i x i
i =1 i =1

dt

&& = m jx j

T V = k j ( x j x j 1 ) k j +1( x j +1 x j ) =0 x j x j && m j x j + ( k j + k j +1 ) x j k j x j 1 k j +1 x j +1 = f j
&& m1x1 + ( k1 + k2 ) x1 k2 x 2 = f1 && m 2 x 2 + ( k2 + k3 ) x 2 k2 x1 k3 x 3 = f 2 && m 3 x 3 + ( k3 + k4 ) x 3 k3 x 2 k4 x 4 = f 3 M && m n x n + ( kn + kn +1 ) x n kn x n 1 = f n

m1 0 0 M M 0

0 m2 0 M M 0

0 0 m3

&& 0 x1 k1+k2 && L L 0 x 2 k2 && 0 x 3 0 + O M M M O 0 M M L 0 m n x n 0 && L L

k2 k2 +k3 k3

0 k3 k3 +k4

O 0 0 kn O

x1 0 x 2 0 x 3 = M kn M kn +kn +1 x n 0

f1 f2 f3 M M fn

& Mx& + Kx = f

27

M : Matriz de inercia, simtrica K : Matriz de rigidez, simtrica

IV.I Problema de autovalores
& Mx& + Kx = 0 Mu r 2 e rt + Ku e rt = 0 Mu = Ku

x = u e rt = r 2
28

( K M )u = 0 K M = 0

= Autovalores u = Autovectores
u i T Mu i = 1
T

u i T Ku i = i

Si r s (sistemas no degenerados) una ortogonalidad: u s T Mu r = 0 u s T Ku r = 0 Ortonormalidad, u r T Mu s = rs u r T Ku s = r rs

Ku r = r Mu r Ku s = s Mu s T u s Ku r = r u s Mu r u r T Ku s = su r T Mu s u s T Ku r = r u s T Mu r u s T Ku r = su s T Mu r ( r s ) u s T Mu r = 0

29

U : Matriz modal

U = (u1 u 2 L u n )
U T MU = I U T KU =
n

Son los autovectores ui linealmente independientes? Supongamos lo contrario:

c1u1 + c 2u 2 + L + c nu n = 0 = c r u r
r =1

c u
r =1 r

T s

Mu r = 0 c s = 0 c1 = c 2 = L = c n = 0

Los autovectores ui son linealmente dependientes Cualquier vector de dimensin n puede escribirse como una combinacin lineal de los autovectores.
IV.II Respuesta general
& Mx& + Kx = f

x ( t ) = r ( t )u r =U
& MU& + KU = f & U T MU& + U T KU = U T f & I& + = p & & &r + rr = pr = &r + r 2r
r =1

r ( t ) =

pr ( ) sen r ( t ) d + r ( 0 ) cos r t +

& r ( 0 ) sen r t r

30 31a,b

( 0 ) = U 1x ( 0 )

& & ( 0 ) = U 1x ( 0 )