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qe
d(t)
qs
p
Pode-se notar:
, o reservatório
, uma tubulação de
entrada do fluido
, uma tubulação de
saída u(t)
, duas válvulas que
controlam as duas
vazões qe
d(t)
, três instrumentos para
medição das vazões e
da pressão diferencial
qs
na base do reservatório
p
, dois sinais de controle
, Alguns
Parâmetro Valor Unidade Variável
dados
Altura do tanque 4 m H
técnicos
Nível máximo 3 m Hmax
do
sistema Área da base 4*pi m2 A
Volume 37,68 m3 V
dV (t )
= qe (t ) − qs (t )
dt
1 1
qs (t ) = h(t ) qs (t ) = h(t )
R R
Escoamento laminar Escoamento turbulento
dh(t ) 1
A = qe (t ) − h(t )
dt R
dh(t )
RA + h(t ) = Rqe (t )
dt
h = h + hˆ
qe = qe + qˆe
dhˆ(t )
RA + h (t ) + hˆ(t ) = Rqe (t ) + Rqˆe (t )
dt
h=h dhˆ(t )
RA + h (t ) + hˆ(t ) = Rqe (t ) + Rqˆe (t )
qe = q e dt
, Portanto h (t ) = Rqe (t )
ou ainda 140
,
hˆ(t ) = qˆe (t )
1759 p + 1
dhˆ(t ) ˆ
RA + h(t ) = Rqˆe (t )
dt
τ = RA K0 = R
dy (t )
τ + y (t ) = K 0u (t )
dt
onde τ é chamado de constante de tempo e K0
de ganho estático
dy (t )
τ + y (t ) = K 0u (t )
dt
, O PC da equação geral de um SPO
PC ( p ) = τ p + 1
, A raiz do PC pode ser encontrada facilmente através da
equação algébrica
1
τ p +1 = 0 α =− Raiz real
τ
ℜ
1
−
τ
dy (t ) K0 1
τ + y (t ) = K 0u (t ) y& (t ) = u (t ) − y (t )
dt τ τ
u (t ) K0 y& (t ) y (t )
τ ∫
-
1
τ
qe
d(t)
qs
p
dh(t ) 1
A = qe (t ) − h(t )
dt R
dh(t )
RA + h(t ) = Rqe (t )
dt
dh(t ) 1
RA + h (t ) + (h(t ) − h (t )) = Rqe (t )
dt 2 h (t )
h = h + hˆ
qe = qe + qˆe
dhˆ(t ) 1
RA + h (t ) + hˆ(t ) = Rqe (t ) + Rqˆe (t )
dt 2 h (t )
h=h dhˆ(t ) 1
RA + h (t ) + hˆ(t ) = Rqe (t ) + Rqˆe (t )
qe = q e dt 2 h (t )
, Portanto h (t ) = Rqe (t )
u(t)
qe
d1(t)
q2
p1
d2(t)
qs
p2
dh(t )
RA + h(t ) = Rqe (t ) P1 P2
dt qe(t) y1(t) y2(t)
u1(t(t)) K 01 y1 (t ) 1 u2 (t ) K 02 y 2 (t )
τ1 ∫ K 01 τ2 ∫
- -
1 1
τ1 τ2
K 02
y 2 (t ) = u1 (t )
(τ 1τ 2 p + (τ 1 + τ 2 ) p + 1)
2
d 2 y 2 (t ) dy 2 (t )
τ 1τ 2 2
+ (τ 1 + τ 2 ) + y 2 (t ) = K 02 u1 (t )
dt dt
u(t)
y (t ) = 4u (t ) − d (t )
qe
d1(t) p
h 22
d2(t)
q2 qs
p
h 11
dh1
A1 = qe − q 2
dt dh1 1 1
1 ⇒ = qe − ( h1 − h2 )
q2 = ( h1 − h2 ) dt A1 A1 R1
R1
dh 2
A2 = q2 − q s
dt dh 2 1 1
1 ⇒ = ( h1 − h2 ) − h2
qs = h2 dt A2 R1 A2 R2
R2
1
A1R1
u (t ) 1 y1 (t ) 1 y 2 (t )
A1 ∫ A2 R1 ∫
- -
1 1 1
+
A1R1 A2 R1 A2 R2
y 2 (t ) R2
=
u1 (t ) ( A1 R1 A2 R2 ) p 2 + ( A1 R1 + A2 R2 + A1 R2 ) p + 1
d 2 y 2 (t ) dy 2 (t )
(τ 1τ 2 ) 2
+ (τ 1 + τ 2 + A1 R2 ) + y 2 (t ) = R2 u1 (t )
dt dt
1 1 1
p + h1 = q e + h2 τ1 p + 1 1 1
τ1 A1 τ1 h1 = q e + h2
τ1 A1 τ1
dh 2 1 1
= ( h1 − h2 ) − h2
dt A2 R1 A2 R2
τ 1 = A1 R1 1 1
τ 2 = A2 R2 ph 2 = ( h1 − h2 ) − h2
τ 21 τ2
τ 21 = A2 R1
1 1 1
p + + h2 = h1
τ 21 τ 2 τ 21
1 1 1 τ1 p + 1 1 1
p + + h2 = h1 h1 = q e + h2
τ 21 τ 2 τ 21 τ1 A1 τ1
1 1 1 1 1 1
p + + h2 = q e + h2
τ 21 τ 2 τ 21 τ 1 p + 1 A1 τ1
τ1
1 1 τ 1 p + 1 1 1 1
p + +
h2 = q e + h2
τ 21 τ 2 τ 1 τ 21 A1 τ1
1 1 τ 1 p + 1 1 1 1
p + +
h2 = q e + h2
τ 21 τ 2 τ 1 τ 21 A1 τ1
1 1 τ1 1 1
p + + (τ 1 p + 1)h2 = q e + h2
τ 21 τ 2 τ 21 A1 τ1
τ τ 1 1 τ 1 1
τ 1 p 2 + 1 p + 1 p + p + + h 2 = 1 qe + h 2
τ 21 τ2 τ 21 τ 2 τ 21 A1 τ1
τ τ 1 1 τ 1 1
τ 1 p 2 + 1 p + 1 p + p + + h 2 = 1 qe + h 2
τ 21 τ2 τ 21 τ2 τ 21 A1 τ1
τ 1τ 2τ 21 p 2 + (τ 1τ 2 + τ 1τ 21 + τ 2τ 21 ) p + τ 2 + τ 21 τ 1 1
h 2 = 1 qe + h 2
τ 2τ 21 τ 21 A1 τ1
τ 1τ 2 τ 1 1
( τ 1τ 2 τ p 2
+ ( τ 1τ + τ 1τ + τ 2τ )p +τ +τ )h2 = 21
qe + h 2
τ 21 τ1
21 2 21 21 2 21
A1
τ τ τ τ
( τ 1τ 2 τ p 2
+ ( τ 1τ + τ 1τ + τ 2τ ) p + τ + τ ) h 2 = 1 2 q e + 1 2 h 2
τ1
21 2 21 21 2 21
A1
τ τ
( τ 1τ 2 τ 21 p 2
+ ( τ 1τ 2 + τ 1τ 21 + τ 2 τ 21 ) p + τ 2 + τ 21 )h 2 = 1 2 q e + τ 2 h 2
A1
τ τ
(τ 1τ 2τ 21 p 2 + (τ 1τ 2 + τ 1τ 21 + τ 2τ 21 ) p + τ 2 + τ 21 ) h 2 = 1 2 q e + τ 2 h 2
A1
τ 1τ 2
(τ 1τ 2τ 21 p + (τ 1τ 2 + τ 1τ 21 + τ 2τ 21 ) p + τ 21 ) h2 =
2
qe
A1
τ 1τ 2 τ 1τ 2
(τ 1τ 2 p + (
2
+ τ 1 + τ 2 ) p + 1) h2 = qe
τ 21 τ 21 A1
τ 1τ 2 τ 1τ 2
(τ 1τ 2 p + (
2
+ τ 1 + τ 2 ) p + 1) h2 = qe
τ 21 τ 21 A1
τ 1 = A1 R1
τ 2 = A2 R2 (τ 1τ 2 p 2 + ( A1 R2 + τ 1 + τ 2 ) p + 1) h2 = R2 q e
τ 21 = A2 R1
h2 ( t ) R2
=
q e (t ) (τ 1τ 2 ) p 2 + (τ 1 + τ 2 + A1 R2 ) p + 1
d 2 y (t ) dy (t )
a2 2
+ a1 + a 0 y (t ) = b0 u (t )
dt dt
, Fazendo uso do operador derivativo,
(a 2 p 2
)
+ a1 p + a 0 y (t ) = b0 u (t )
, FTO e o PC
y (t ) b0
FTO = = PC ( p ) = a 2 p 2 + a1 p + a 0
(
u (t ) a2 p 2 + a1 p + a0 )
, Parâmetros padronizados
a0
ωn = Freqüência natural não amortecida
a2
a1
ζ =
2 a0 a2 Fator de amortecimento
b0
K0 =
a0 Ganho estático
1
τ= Constante de tempo
ζωn
PC ( p ) = p 2 + 2ζω n p + ω n2
, As raízes do PC podem ser encontradas facilmente através da
equação algébrica
p 2 + 2ζω n p + ω n2 = 0
α1,2 = −ζω n ± ωn ζ 2 − 1
, ζ > 1: as raízes são reais simples
α1,2 = −ζωn ± ωn ζ 2 −1
, ζ = 1: raízes reais duplas
α1,2 = −ωn
, ζ < 1: raízes complexas conjugadas
ζ = const. ℑ
ω d = ω n 1− ζ2
λ = σ + iω • ωn 1 − ζ2 cos(α ) = ζ
ωn
ω n = const . cos α = ζ
θ
α
− ζω n ℜ
λ = σ − iω − ωn 1 − ζ 2
, Tanques interligados
, Ogata pg 79,100-101