MECANISMOS

Profesor:
Ing. MSc. Ricardo Mendoza
 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Método Analítico: Descripción del Movimiento

Ecuación de Movimiento
Método Gráfico: Análisis de Velocidades - CIR
Análisis de Velocidades - Polígono
Análisis de Aceleración - Polígono

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 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Método Analítico: Descripción del Movimiento

L
A
R
w2
B
 Ø

3
 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Método Analítico: Descripción del Movimiento

L
A
R
w2
B
 Ø

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 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Método Analítico: Ecuación del Movimiento

𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑣𝐴/𝐵

𝑣𝐴 = 𝑟𝐴/𝑂 𝑤𝐴
A

w2
𝑣𝐴/𝐵 = 𝑟𝐴/𝐵 𝑤𝐴/𝐵
B

𝑟𝐴/𝑂 𝑤𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑟𝐴/𝐵 𝑤𝐴/𝐵

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 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Método Gráfico: Análisis de Velocidades - CIR

El movimiento plano más general siempre equivale en cada instante a una

traslación (w = 0 ) o a una rotación (w  0 ) en torno a un punto llamado
centro instantáneo de rotación cuya velocidad es nula en el instante
considerado.

El Centro Instantáneo de Rotación puede ser un punto propio o impropio del

sólido (que le pertenece o no)

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 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Método Gráfico: Análisis de Velocidades - CIR

Propiedades del C.I.R.

 El CIR está sobre la recta que pasa por el punto en cuestión y es
perpendicular a la velocidad de este. (o sea la velocidad de un punto es
siempre perpendicular a la recta que lo une con el CIR). Vp
perpendicular a IP
 Todos los puntos tienen en este instante, un movimiento de rotación
alrededor de I.
 EL módulo de la velocidad de un punto es siempre proporcional a su
distancia al CIR y el coeficiente de proporcionalidad es w. Cuanto más
alejado esté el punto del C.I.R. mayor es su velocidad. 7
 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Método Gráfico: Análisis de Velocidades - CIR

VA w Vp  w * IP
A
P
Vp VA
I w  
IP IA
VP

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 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Método Gráfico: Análisis de Velocidades - CIR

CIR RELATIVO:
Son los CIR de los otros miembros al definir otra referencia diferente a la
fijación. Permiten obtener información de los movimientos relativos entre
miembros.
El CIR Relativo es el punto que pertenece a los sólidos “a” y “b” y que tiene
la misma velocidad absoluta, por lo tanto, la velocidad relativa es nula.

CIR ABSOLUTO:
Es el CIR definido respecto a la referencia de estudio, LA FIJACIÓN.
El CIR Absoluto también es un centro instantáneo Relativo, con la
particularidad de que la velocidad absoluta en ese punto es nula y por tanto
la velocidad relativa también lo es.
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 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Método Gráfico: Análisis de Velocidades - CIR

Procedimiento para la determinación de los CIR aplicando el teorema de

Kennedy.

1, Se calcula el # de CIR.
2, Se identifican los CIR relativos y absolutos que se determinan aplicando
propiedades.
3, Para identificar los restantes CIR, se construye un polígono auxiliar que
tenga tantos vértices como barras tenga el mecanismo en estudio.
4, Los C.I.R. del sistema son los lados y diagonales del polígono.
5, Se forman dos parejas arbitrarias de subíndices, con uno de ellos común.
6, Se forma otra pareja con los números no comunes, y esta nos indica el
subíndice del C.I.R. que está en línea recta con los dos anteriores.
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 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Método Gráfico: CI13

# CIR 
 n  1 n
2
Análisis de Velocidades - CIR
2

1 3

4
CI24

A CI12
CI32 (132)
w2 CI13
B
CI14 (134)
CI34

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 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Método Gráfico: Análisis de Velocidades - CIR

APLICACIÓN DE LA DETERMINACIÓN DEL CIR

 Conociendo el CIR de una barra se puede determinar la velocidad

(módulo, dirección, sentido) de cualquiera de sus puntos, por tanto es
elemento clave en este análisis.

 Es un dato a tener en cuenta en el diseño de un mecanismo, ya que de él

dependen las condiciones a las que se someten los sólidos.

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 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Método Gráfico: Análisis de Velocidades - Polígono

Procedimiento:
1, Se determina la ecuación del movimiento.
𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑣𝐴/𝐵
2, Establecer la dirección de cada velocidad. (La
velocidad absoluta de A y la relativa de A/B).
A

w2 B
 Ø 𝑣𝐴
𝑣𝐴/𝐵

𝑣𝐵

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 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Método Gráfico: Análisis de Velocidades - Polígono

Procedimiento:
3, Hallar la magnitud y dirección de 𝑣𝐴 .
𝑣𝐴 = 𝑟𝐴/𝑂 𝑤2
4, Dibujar el vector a VA a escala, y determinar la
magnitud de los vectores 𝑣𝐴/𝐵 y 𝑣𝐵
A
gráficamente.
w2 B
 Ø
𝑣𝐴
𝑣𝐴/𝐵
OV
𝑣𝐵
5, El sentido es determinado por la ecuación del
movimiento: 𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑣𝐴/𝐵
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 EJERCICIO

 Determine la velocidad del punto B y la velocidad del punto C.

 O 2 A=10cm
 AB=14cm
 BO 4 =12cm
 O 2 O 4 =16cm
 w 2 =10rad/s

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EJERCICIO

16
EJERCICIO

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 EJERCICIO

 Ejercicio propuesto:
 La velocidad angular de la pala es de 10rad/s (CW),
 Determine las velocidades absolutas de los puntos A , B, C, D y
E, y las velocidades relativas.
 Utilice diferentes métodos,

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