Control automtico en la industria . Un poco de historia , aspectos generales .

La aplicacin del principio de realimentacin tiene sus comienzos en mquinas e instrumentos muy sencillos , algunos de los cuales se remontan a 2000 aos atrs . El aparato mas primitivo que emplea el principio de control por realimentacin fue desarrollado por un griego llamado Ktsibios aproximadamente 300 aos A.C. . Se trataba de un reloj de agua como el mostrado en la figura el cual meda el pasaje del tiempo p or medio de una pequeo chorro de agua que flua a velocidad constante dentro de un recipiente . El mismo posea un flotante que suba a medida que el tiempo transcurra . Ktsibios resolvi el problema del mantenimiento del caudal constante de agua inventando un aparato semejante al usado en los carburadores de los motores modernos . Entre el suministro de agua y el tanque colector haba una regulacin de caudal de agua por medio de una vlvula flotante que mantena el nivel constante . Si el nivel se ele vaba ( como resultado de un incremento en la presin de suministro por ejemplo ) , el flotante se elevaba restringiendo el caudal de agua en el recipiente regulador hasta que el flotante volva al nivel especfico . En el siglo IX el regulador de nivel a f lotante es reinventado en Arabia . En este caso se usaba para mantener el nivel constante en los bebederos de agua . En el siglo XVI , en Inglaterra se usaba el principio de realimentacin para mantener automticamente las paletas de los molinos de viento en una posicin normal a la direccin del viento . En el siglo XVII , en Inglaterra se inventaba el termostato que se aplicaba para mantener la temperatura constante de una incubadora .

En primer uso del control automtico en la industria parece haber s ido el regulador centrfugo de la mquina de vapor de Watt en el ao 1775 aproximadamente . Este aparato fue utilizado para regular la velocidad de la mquina manipulando el caudal de vapor por medio de una vlvula . Por lo tanto , estn presentes todos lo s elementos de realimentacin . An cuando el principio de control por realimentacin desde muchos aos en la antigedad , su estudio terico aparece muy tarde en el desarrollo de la tecnologa y la ciencia . El primer anlisis de control automtico es la explicacin matemtica del regulador centrfugo por James Clerk Maxwell en 1868 .

Mas tarde la t i a del regulador se adjudi a otras ui as turbi as a ri i io del siglo XX omenz la apli acin de reguladores servomecanismos en reguladores de energa trmica al gobierno de buques . a primera teora general sobre control automtico , pertenece a N quist en el famoso artculo Teora de la regeneracin . Este estudio sent las bases para la determinacin de la estabilidad de sistemas sin nec esidad de resolver totalmente las ecuaciones diferenciales . Otros desarrollos en servomecanismos amplificadores elctricos dieron origen a muchas tcnicas de frecuencia lugar geomtrico que se usan hoy en da . as aplicaciones generales al control de procesos no comenzaron hasta la dcada del . as tcnicas de control se consagraron rpidamente , tal es as que ya en los aos 4 funcionaban redes de control relativamente complejas . En casi todas la fases de procesos industriales se utilizan apa ratos de control automtico . Se usan corrientemente en : - Industrias de procesamiento como la del petrleo , qumica , acero , energa y alimentacin para el control de la temperatura , presin , caudal y variables similares . - Manufactura de artculos como repuestos o partes de automviles , heladeras y radio , para el control del ensamble , produccin , tratamiento trmico y operaciones similares . - Sistemas de transporte , como ferrocarriles , aviones , proyectiles y buques . 4- Mquinas herramientas , compresores y bombas , mquinas generadoras de energa elctrica para el control de posicin , velocidad y potencia . El control automtico industrial .

Algunas de la muchas ventajas del control automtico , ya muy difundido , son las siguientes : a) Aument en la cantidad o nmero de productos b) Mejora de la calidad de los productos c) Economa de materiales d) Economa de energa o potencia e) Economa de equipos industriales f) Reduccin d inversin de mano de obra en tareas no especializadas . Estos factores generalmente contribuyen a aumentar la productividad . a difusin de la aplicacin del control automtico en la industria ha creado la necesidad de elevar el nivel de la educacin de un sector de o breros semiespecializados , capacitndolos para desempear tareas de mayor responsabilidad: el manejo y mantenimiento de equipos e instrumentos de control .

Ciberntica e instrumentacin a ciencia de la ciberntica e instrumentacin se ocupa de los fen menos de comunicacin y control en la naturaleza , las mquinas o el hombre. Hay dos sectores de trabajo en el campo de la instrumentacin e informacin a) Estudio de la teora de comunicacin e informacin b) Estudio de la teora de control y realiment acin . as leyes importantes de comunicacin y control tratan de la informacin concerniente al estado y comportamiento de los sistemas y no se ocupan de la energa o de la transferencia de energa dentro del sistema . El uso de la energa es del orden secundario para el propsito principal de control o comunicacin . a teora de la comunicacin e informacin se basa en el concepto de que todas las ideas pueden expresarse en mensajes traducibles al lenguaje comn . a cantidad de informacin puede ser d efinida y por lo tanto se puede medir , y en consecuencia , se puede enunciar que gobierna la transmisin de la informacin . a tecnologa de la medicin , telemetra , televisin , estructura del lenguaje , sistemas numricos y computacin automtica, em plean las ideas bsicas de informacin y manejo y procesamiento de datos . El campo del control automtico desde el punto de vista prctico se puede dividir en tres secciones : a) Control de procesos que involucran cambios qumicos y de estado . b) Control de manufactura que involucra cambio de forma . c) Control de posicin fundamentalmente , con niveles de potencia por encima de unos pocos att . Sistemas de control. Definicin de sistema : a) n sistemaes un ordenamiento , conjunto o coleccin de cosas conectadas o relacionadas de manera que constituyan un todo b) n sistemaes un ordenamiento de componentes fsicos conectados o relacionados de manera que formen una unidad completa p que puedan actuar como tal . a palabra controlgeneralmente se usa para designar regulacin, direccin o comando. Al combinar las definiciones anteriores se tiene : n sistema de control es un ordenamiento de componentes fsicos conectados de tal manera que el mismo pueda comandar , di rigir o regularse a s mismo o a otro sistema . En el sentido mas abstracto es posible considerar cada objeto fsico como un sistema de control . Cada cosa altera su medio ambiente de alguna manera , activa o positivamente .

El caso de un espejo que dirige un haz de luz que incide sobre l , puede considerarse como un sistema elemental de control , que controla el haz de luz de acuerdo con la relacin el ngulo de reflexin es igual al ngulo de incidencia. En la ingeniera y en la ciencia se restringe el significado de sistemas de control al aplicarlo a los sistemas cuya funcin principal es comandar , dirigir , regular dinmica o activamente . El sistema ilustrado en la figura a la derecha , que consiste en un espejo pivoteado en uno de sus extremos y que se puede mover hacia arriba o hacia abajo por medio de un tornillo en el otro extremo , se denomina propiamente un sistema de control . En ngulo de la luz reflejada se regula por medio del tornillo . Ejemplos de sistemas de control . Los sistemas de control abundan en el medio ambiente del hombre . Antes de mostrar esto , se definirn los t rminos entrada y salida que ayudarn a identificar o definir al sistema de control . La entrada es el estmulo o la excitacin que se aplica a un sistema de c ontrol desde una fuente de energa externa , generalmente con el fin de producir de parte del sistema de control , una respuesta especificada . La salida es la respuesta obtenida del sistema de control . Puede no ser igual a la respuesta especificada que la entrada implica . El objetivo del sistema de control generalmente identifica a define la entrada y la salida . adas stas es posible determinar o definir la naturaleza de los componentes del sistema . Los sistemas de control pueden tener mas de una entrada o salida . Existen tres tipos bsicos de sistemas de control : 1.Sistemas de control hechos por el hombre. 2.Sistemas de control naturales , incluyendo sistemas biolgicos . 3. Sistemas de control cuyos componentes estn unos hechos por el hombre y los otros son naturales . Ejemplo 1 . Un conmutador el ctrico es un sistema de control ( uno de los mas rudimentarios ) hecho por el hombre , que controla al flujo de electricidad . Por definicin , el aparato o la persona que acta sobre el conmutador no forma parte de este sistema de control . La entrada la constituye la conmutacin del dispositivo tanto hacia el estado de conduccin como hacia el de corte . La salida la constituye la presencia o ausencia del flujo ( dos estados ) de electricidad . Ejemplo 2 . Un calentador o calefactor controlado por medio de un termostato que regula automticamente la temperatura de un recinto . La entrada de este sistema es una temperatura de referencia , ( generalmente se especifica graduando el termostato convenientemente ) . La salida es la temperatura del recinto . Cuando el termostato detecta que la salida es menor que la entrada , el calefactor produce calor hasta que la temperatura del recinto sea igual a la

entrada de referencia . Entonces , el calefactor se desconecta automticamente . Ejemplo 3. La indicacin de un objeto con un dedo requiere de un sistema de control biolgico constituido principalmente por los ojos, el brazo , la ma no , el dedo y el cerebro de un hombre . La entrada es la direccin precisa del objeto ( en movimiento o no ) con respecto a una referencia , y la salida es la direccin que se indica con respecto a la misma referencia . Variables y seales de medicin oda industria que maneja procesos requiere cuantificar las cantidades de productos que entran o salen de un recipiente, tubera o sencillamente de un espacio limitado por bordes virtuales, en plantas de procesos por lo general hay que medir tambi n las propiedades (temperatura, presin, masa, densidad, etc.). La medicin de las cantidades involucradas permite controlar el proceso, agregando otro componente a la mezcla, reduciendo o incrementando la temperatura y/ o la presin, en fin, permite tomar decisio nes acerca del paso siguiente para lograr un objetivo. La cuantificacin de las cantidades se realiza a trav s de dispositivos que emiten seales dependientes por lo general del cambio en la cantidad involucrada, defini ndose entonces la seal como un est imulo externo o interno a un sistema que condiciona su comportamiento. Matemticamente la seal se representa como una funcin de una o mas variables independientes que contienen informacin acerca de la naturaleza o comportamiento de algn fenmeno, los sistemas responden a seales particulares produciendo otras seales. Para citar un ejemplo cotidiano, cuando el conductor de un automvil presiona el pedal del acelerador, el automvil responde incrementando la velocidad del vehculo. En este caso, el sist ema es el automvil, la presin sobre el pedal del acelerador es la entrada del sistema y la velocidad del automvil es la respuesta.

Fig.: epresentacin grfica de seales (b)tiempo discreto

de (a) tiempo con tiempo

Definicin de variable as cantidades o caractersticas que se miden las cuales sirven de base de control) se denominan variables, frecuentemente reciben el nombre de variables de medicin, variables de instrumentacin o variables de proceso. Existen variables dependientes e indepe ndientes. as frmulas siguientes ilustran la relacin entre variables

Clasificacin de las variables as caractersticas que se miden, las variables de medicin, se han clasificado segn el campo a la cual estn dedicados, as entonces se pueden estab lecer: a. Variables trmicas as variables trmicas se refieren a la condicin o carcter de un material que depende de su energa trmica. Para cuantificar la energa trmica de un material se requiere conocer las condiciones: - Temperatura: Se define como la condicin de un cuerpo o material que determina la transferencia de calor hacia o desde otros cuerpos. - Calor especfico: Es la propiedad de un cuerpo que define la relacin entre el cambio de temperatura y la variacin del nivel de energa trmi ca. - Variables de energa trmica: Se evalan a partir de la entalpa y entropa relacionadas con la energa trmica total y la disponible en un cuerpo. - Valor calorfico: Representa la caracterstica de un material que determina la cantidad de energa trmica calor) que se produce o absorbe por un cuerpo sometido a condiciones especficas. b. Variables de radiacin as variables de radiacin se refieren a la emisin, propagacin y absorcin de energa a travs del espacio o de algn material en la f orma de ondas; y por extensin, la emisin, propagacin y absorcin corpuscular. Deben incluir las variables fotomtricas color, brillo, reflectancia, etc.) relacionadas con la luz visible y las variables acsticas que incluyen los sonidos perceptibles y las ondas imperceptibles que se propagan a travs de cualquier medio, tales como las ondas ultrasnicas. - Radiacin nuclear: Es la radiacin asociada con la alteracin del ncleo del tomo. - Radiacin electromagntica: El espectro de radiacin electromagntica incluye la energa radiante desde la emisin a frecuencias de potencia pasando por las bandas de transmisin de radio; calor radiante, luz infrarroja, visible y

ultravioleta y los rayo s X y csmicos. na forma de radiacin electromagntica son los rayos gamma procedentes de fuentes de suministro nucleares. c. Variables de fuerza as variables de fuerza son aquellas cantidades fsicas que modifican la posicin relativa de un cuerpo, la modificacin puede incluir hasta la alteracin de las dimensiones en forma permanente deformaciones plsticas) o en forma transitoria deformaciones elsticas), las fuerzas pueden tener un carcter esttico peso propio) o dinmico. as pueden producir d esplazamientos y/o deformaciones lineales, flexionantes y/o torsionantes. as cargas que representan inters son las fuerzas totales, momentos flexionantes, momentos o par de torsin, la presin o vaco variable dependiente de la fuerza y del rea sobre la que acta). d. Variables de velocidad Estas variables estn relacionadas con la velocidad a la que un cuerpo se mueve hacia o en direccin opuesta a un punto de referencia fijo. El tiempo siempre es uno de los componentes de la variable velocidad, el trmino velocidad se asocia a un fluido a travs del flujo o caudal, en caso de cuerpos se puede apreciar la rapidez con que el cuerpo recorre una medida por unidad de tiempo, la medida puede ser lineal o angular. a variable velocidad puede tambin cambiar en el tiempo dando origen a otra variable representada por la aceleracin. as variables de cantidad se refieren a la cantidad total de material que existe dentro de ciertos lmites especficos, as por ejemplo: la masa es la cantidad total de materia d entro de lmites especficos. En este caso, el peso es la medida de la masa en base a la atraccin de la gravedad. f. Variables de tiempo as variables de tiempo son las medidas del lapso transcurrido, es la duracin de un evento en unidades de tiempo, l a cantidad de periodos que se repiten en una unidad de tiempo se define como la frecuencia, la cual por lo general se mide en Hertz. g. Variables geomtricas Estas se refieren a la posicin o dimensin de un cuerpo. as variables geomtricas estn relacionadas con el estndar fundamental de longitud. Se puede apreciar como variable la posicin de un cuerpo con respecto a una referencia, se puede dimensionar un cuerpo tomando la distancia relativa entre dos puntos, se puede determinar la superficie de un c uerpo partiendo del rea encerrada por al menos tres puntos de distancias entre s conocida. Se puede apreciar la forma, el contorno segn la localizacin relativa de un grupo de puntos representativos de la superficie que se mide. Dentro de las variables

geomtricas debe considerarse al nivel de un lquido o slido representado por la altura o distancia desde la referencia base. h. Variables de propiedades fsicas as variables de propiedades fsicas se refieren a las propiedades fsicas de sustancias, sin considerar aquellas que estn relacionadas con la masa y la composicin qumica. Por ejemplo: - Densidad y Peso Especfico: Por definicin la densidad es la cantidad de masa de una materia contenida en una medida de volumen unitario, mientras que el peso especfico es la relacin entre la densidad del material y la densidad del agua a condiciones especificadas. - Humedad: Es la cantidad de vapor de agua en la atmsfera. a humedad absoluta es el peso de agua en la unidad de volumen, en algunas ocasiones se expresa en trminos de la presin del vapor de agua. a humedad relativa es la relacin entre la presin existente del vapor de agua en cierta atmsfera y la presin del vapor de agua saturado a la misma temperatura. El contenido de humedad es la cantidad de agua libre que se encuentra en una sustancia. - Viscosidad: Es la resistencia que ofrece un fluido a su deformacin por corte. - Caractersticas estructurales: Son las propiedades cristalinas, mecnicas o metalrgicas de las sustancias. Dureza, ductilidad, estructura metalrgica, etc. i. Variables de composicin qumica Son las propiedades qumicas de las sustancias referidas a su composicin, a su acidez o alcalinidad. j. Variables elctricas as variables elctricas son las necesarias para evaluar energa elctrica, por ejemplo: diferencia de potencial elctrico entre dos puntos, corriente elctrica que circula por un conductor impedancia), resistencia que ofrece un elemento al paso de corriente resistividad), capacidad de un cuerpo en retener energa elctrica capacitancia) o inducir campos magnticos inductancia). 4 Clasificacin por seal de medicin Para la mayora de las mediciones el cambio en la variable que se mide se transforma en el cambio de alguna otra variab le seal de medicin), la cual a su vez opera el dispositivo e inicia la accin de control o puede convertirse en una seal de medicin. As por ejemplo, la medicin de flujo utilizando una placa orificio o un tubo Venturi elemento primario) desarrolla u na presin diferencial seal de medicin), la cual puede operar directamente un indicador, registrador o puede convertirse en una segunda seal de medicin neumtica o elctrica) que operar al dispositivo. a seal analgica) elctrica o neumtica en los dispositivos modernos se convierte en una seal digital que a

su vez puede enviarse a una computadora u otro dispositivo de control. a seal analgica se remite a un transductor que es un dispositivo que tiene la misin de recibir energa de una natura leza elctrica, mecnica, acstica, etc., y suministrar otra energa de diferente naturaleza, pero de caractersticas dependientes de la que recibi, como ejemplo: un convertidor analgico - digital A/D C). El uso de seales de medicin permite la medici n de todas las diferentes variables mediante una combinacin de transductores primarios especializados, junto con un nmero pequeo de sistemas de respuesta asociados con un pequeo nmero de seales de medicin. as seales de medicin se incluyen dentr o de diez divisiones sencillas: a. Movimiento Todas las manifestaciones del valor de la variable medida estn basadas en alguna forma de movimiento, el cual es una entrada singular a los transductores, controladores, computadoras y otros sistemas de resp uesta a la medicin.

igura - Ciclo de adquisicin y tratamiento de seales de medicin. - Movimiento mecnico: El desplazamiento de un indicador, plumilla de registro o de otro elemento slido es la forma mas usual del efecto que se mide. El movimiento mecnico lineal o angular) se toma tambin como un efecto de entrada a otros sistemas de respuesta. - Desplazamiento lquido: Se emplea como manifestacin en los termmetros con vstago de vidrio, los manmetros con tubo de vidrio y otros similares. Tambin se emplea como seal de transmisin en los sistemas de termmetro llenos de lquido y de tubo metlico, y en otros sistemas. - Movimiento de una luz o haz de electrones: Se emplea como manifestacin en los osciloscopios, oscilgrafos, galvanmetros de haz de luz y otros semejantes. Tambin se utiliza como elemento sensible de posicin en algunas

aplicaciones donde se requiere que la fuerza de reaccin del elemento sensible sea despreciable. b. uerza Es un tipo comn de seal utilizada en la conversin, transmisin y utilizacin de las mediciones. uerza mecnica total: Se usa con frecuencia como entrada de control, como elemento de conversin en los dispositivos de fuerzas balanceadas y para la transmisin de seales a distancias medidas en unidades de longitud. Se puede derivar y convertir en movimiento, o en presin diferencial o esttica. Presin: a fuerza por unidad de rea en los fluidos es una seal de medicin que emplea para la transmisin de la medicin. Se utiliza tanto como presin esttica como la diferencial con valores que varan desde presiones diferenciales de pulgadas de agua, las cuales se desarrollan mediante una placa orificio, hasta presiones de . lb./pulg2 desarrolladas en si stemas con termmetro lleno de gas y sellados. as presiones neumticas que se aceptan como estndar son a lb./pulg2 poco usual de a 27 lb./pulg2) para la transmisin neumtica de las seales de medicin y control. c. Seales elctricas Se dispone de transductores para transformar prcticamente todas las variables a las seales de medicin elctricas correspondientes, la cual, en la actualidad, en la casi totalidad de los instrumentos modernos se convierte en una seal digital que muestra una pant alla adicionada al instrumento o es enviada a una computadora para su evaluacin, procesamiento, toma de decisiones. Seal de voltaje o corriente: as seales de voltaje o corriente tienen una relacin fija entre la variable medida y la seal de voltaje o de corriente. Seal de relacin de voltaje y corriente: as seales de relacin de voltaje y corriente son aquellas en que la relacin entre el voltaje y la corriente es la caracterstica significativa de la seal de medicin. Cuando el cambio en la variable que se mide produce un cambio de impedancia en el circuito de medicin, la relacin entre el voltaje y la corriente, o entre los voltajes o corrientes de entrada y de salida, define el valor medido. d. Seales de medicin de tiempo modulado Para la transmisin de las mediciones, particularmente a grandes distancias se utiliza cierto nmero de seales de tiempo modulado del tipo abierto cerrado. Seal de duracin de un pulso: Generalmente operan con la duracin de un ciclo constante que vara entre y segundos, en donde la relacin entre el tiempo que el circuito esta cerrado y el tiempo en que el circuito se encuentra

abierto, durante cada ciclo, representa el valor de la variable. as seales con duracin de un pulso tambin se utiliza n para la integracin, sin que importe la distancia de transmisin. Seal de frecuencia: a seal de la frecuencia representa el cambio del valor de la variable que se mide, se emplean con frecuencia para la transmisin de la medicin, particularmente sobre circuitos portadores y circuitos radiotransmisores. a velocidad rotacional a veces se transforma a frecuencia como seal de medicin, sin que tenga importancia la distancia de transmisin. Seal de modulacin de pulsos clave: a seal de medicin puede ser simplemente la cuenta del nmero de pulsos dentro de cierto intervalo de tiempo, o puede ser una seal binaria totalmente codificada o decimal binaria. os pulsos clave se utilizan frecuentemente en las computadoras digitales, en los registradores que operan con datos digitales.

NCION DE CONTRO A TOMATICO. a idea bsica de lazo realimentado de control es ms fcilmente entendida imaginando qu es lo que un operador tendra que hacer si el control automtico no existiera.

a figura muestra una aplicacin comn del control automtico encontrada en muchas plantas industriales, un intercambiador de calor que usa calor para calentar agua fra. En operacin manual, la cantidad de vapor que ingresa al intercambiador de calor depende de la presin de aire hacia la vlvula que regula el paso de vapor. Para controlar la temperatura manualmente, el operador observara la temperatura indicada, y al compararla con el valor de temperatura deseado, abrira o cerrara la vlvula para adm itir ms o menos

vapor. Cuando la temperatura ha alcanzado el valor deseado, el operador simplemente mantendra esa regulacin en la vlvula para mantener la temperatura constante. Bajo el control automtico, el controlador de temperatura lleva a cabo la m isma funcin. a seal de medicin hacia el controlador desde el transmisor de temperatura o sea el sensor que mide la temperatura) es continuamente comparada con el valor de consigna set -point en Ingls) ingresado al controlador. Basndose en una compar acin de seales , el controlador automtico puede decir si la seal de medicin est por arriba o por debajo del valor de consigna y mueve la vlvula de acuerdo a sta diferencia hasta que la medicin tempe ratura ) alcance su valor final.

CLASI ICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL. Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto y a lazo cerrado. La distincin la determina la accin de control, que es la que activa al sistema para producir la salida. n sistema de control de lazo abierto es aquel en el cual la accin de control es independiente de la salida. n sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la accin de control es en cierto modo dependiente de la salida. Los sistemas de control a lazo abierto tienen dos rasgos sobresalientes: a) La habilidad que stos tienen para ejecutar una accin con exactitud est determinada por su calibracin. Calibrar significa establecer o restablecer una relacin entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistem a la exactitud deseada. b) Estos sistemas no tienen el problema de la inestabilidad, que presentan los de lazo cerrado. Los sistemas de control de lazo cerrado se llaman comnmente sistemas de control por realimentacin o retroaccin). Ejemplo

Un tostador automtico es un sistema de control de lazo abierto, que est controlado por un regulador de tiempo. El tiempo requerido para hacer tostadas, debe ser anticipado por el usuario, quien no forma parte del sistema. El control sobre la calidad de la tostad a salida) es interrumpido una vez que se ha determinado el tiempo, el que constituye tanto la entrada como la accin de control. Ejemplo 2 Un mecanismo de piloto automtico y el avin que controla, forman un sistema de control de lazo cerrado por realimentacin). Su objetivo es mantener una direccin especfica del avin, a pesar de los cambios atmosfricos. El sistema ejecutar su tarea midiendo continuamente la direccin instantnea del avin y ajustando automticamente las superficies de direccin del mismo timn, aletas, etc.) de modo que la direccin instantnea coincida con la especificada. El piloto u operador, quien fija con anterioridad el piloto automtico, no forma parte del sistema de control.

EL LAZO REALIMENTADO El lazo de control realimentado simple sirve para ilustrar los cuatro elementos principales de cualquier lazo de control, figura 2).

La medicin debe ser hecha para indicar el valor actual de la variable controlada por el lazo . Mediciones corrientes usadas en la industria incluyen caudal, presin, temperatura , mediciones analticas tales como pH, ORP, conductividad y muchas otras particulares especficas de cada industria .

Realimentacin : Es la propiedad de una sistema de lazo cerrado que permite que la salida o cualquier otra variable controlada del sistema ) sea comparada con la entrada al sistema o con una entrada a cualquier componente interno del mismo con un subsistema ) de manera tal que se pueda establecer una accin de control apropiada como funcin de la di ferencia entre la entrada y la salida . Ms generalmente se dice que existe realimentacin en un sistema cuando existe una secuencia cerrada de relaciones de causa y efecto ente las variables del sistema . El concepto de realimentacin est claramente ilus trado en el mecanismo del piloto automtico del ejemplo dado . La entrada es la direccin especificada, que se fija en el tablero de control del avin y la salida es la direccin instantnea determinada por los instru mentos de navegacin automtica. Un dispositivo de comparacin explora continuamente la entrada y la salida . Cuando los dos coinciden, no se requiere accin de control . Cuando ex iste una diferencia entre ambas, el dispositivo de comparacin suministra una seal de accin de control al controlador, o sea al mecanismo de piloto automtico. El controlador suministra las seales apropiadas a las superficies de control del avin , con el fin de reducir la diferenc ia entre la entrada y la salida . La realimentacin se puede efectuar por medio de una conexin elctrica o mecnica que vaya desde los instrumentos de navegacin que miden la direccin hasta el dispositivo de comparacin . Caractersticas de la realimentacin . Los rasgos mas importante que la presencia de realimentacin imparte a un sistema son: a) Aumento de la exactitud . Por ejemplo , la habilidad para reproducir la entrada fielmente. b) Reduccin de la sensibilidad de la salida , correspondiente a una determinada entrada , ante variaciones en las caractersticas del sistema . c) Efectos reducidos de la no linealidad y de la distorsin . d) Aumento del intervalo de frecuencias de la entrada ) en el cual el sistema responde satisfactoriamente aumento del ancho de bada ) e) Tendencia a la oscilacin o a la inestabilidad . El actuador final .

Por cada proceso debe haber un actuador final, que regule el suministro de energa o material al proceso y cambie la seal de medicin. Mas a menudo ste es algn tipo de vlvula, pero puede ser adems una correa o regulador de valocidad de motor, posicionador, etc .

El proceso Los tipos de procesos encontrados en las plantas industriales son tan variados como los materiales que producen . Estos se extienden desde lo simple y comn , tales como los lazos que controlan caudal, hasta los grandes y complejos como los que controlan columnas de destilacin en la industria petroqumica .

El controlador automtico . El ltimo elemento del la zo es el controlador automtico , su trabajo es controlar la medicin. Controlar significa mantener la medici n dentro de lmites aceptables. En ste artculo, los mecanismos dentro del controlador automtico no sern considerados . Por lo tanto, los principios a ser tratados pueden ser aplicados igualmente tanto para los controladores neumticos como para los electrnicos y a controladores de todos los fabricantes. Todos los controladores automticos usan las mismas respuestas generales, a pesar de que los mecanismos internos y las definiciones dadas pa ra estas respuesta pueden ser ligeramente diferentes de un fabricante al otro . Un concepto bsico es que para que el control realimentado automtico exista, es que el lazo de realimentacin est cerrado. Esto significa que la informacin debe ser continuamente transmitida dentro del lazo . El controlador debe poder mover a la vlvula, la vlvula debe poder afectar a la medicin , y la seal de medicin debe ser reportada al controlador . Si la conexin se rompe en cualquier punto, se dice que el lazo est abierto. Tan pronto como el lazo se abre, como ejemplo, cuando el controlador automtico es colocado en modo manual, la unidad automtica del controlador queda imp osibilitada de mover la vlvula. As las seales desde el controlador en respuesta a las condiciones cambiantes de la medicin no afectan a la vlvula y el control automtico no existe.

CONTROLANDO EL PROCESO . Al llevar a cabo la funcin de control, el controlador automtico usa la diferencia entre el valor de consigna y las seales de medicin pa ra obtener la seal de salida hacia la vlvula. La precisin y capacidad de respuesta de estas seales es la limitacin bsica en la habilidad del controlador para cont rolar correctamente la medicin. Si el transmisor no enva una seal precisa, o si existe un retraso en la medicin de la seal, la habilidad del controlador para manipular el proceso ser degradada. Al mismo tiempo, el controlador debe recibir una seal de valor de consigna precisa set-point). En controladores que usan seales de valor de consigna neumtica o electrnica generadas dentro del controlador , un falla de calibracin del transmisor de valor de consigna resultar necesariamente en que la unidad de control automtico llevar a la medicin a un valor errneo. la habilidad del controlador para posicionar correctamente la vlvula es tambin otra limitacin . Si existe friccin en la vlvula, el controlador puede no estar en condiciones de mover la misma a una posicin de vstago especfica para producir un caudal determinado y esto aparecer como una diferencia entre la medicin y el valor de consigna. Intentos repetidos para posicionar la vlvula exactamente pueden llevar a una oscilacin en la vlvula y en la medicin, o , si el controlador puede slo mover la vlvula muy lentamente, la habilidad del controlador para cont rolar el proceso ser degradada. Una manera de mejorar la respuesta de las vlvulas de control es el uso de posicionadores de vlvulas , que actan como un controlador de realimentacin para posicionar la vlv ula en la posicin exacta correspondiente a la seal de salida del controlador. Los posicionadores , sin embargo , deberan ser evitados a favor de los elevadores de volumen en lazos de respuesta rpida como es el caso de caudal de lquidos a presin. Para controlar el proceso, el cambio de salida del controlador debe estar en una direccin que se oponga a cualquier cambio en el valor de medicin

La figura muestra una vlvula directa conectada a un control de nivel en un tanque a media escala . A medida que el nivel del tanque se eleva , el flotador es accionado para reducir el caudal entrante , as , cuanto mas alto sea el nivel del lquido mayor ser el cierre del ingreso de caudal . De la misma manera, medida que el nivel cae , el flotante a brir la vlvula para agregar mas lquido al tanque . La respuesta de ste sistema es mostrada grficamente .

% , la vlvula se desplaza desde la A medida que el nivel va desde el % al apertura total hasta totalmente cerrada. La funcin del controlador automtico es producir este tipo de respuesta opuesta sobre rangos variables, como agregado , otras respuestas estn disponibles para una mayor eficiencia del control del proceso .

SELECCIN DE LA ACCIN DEL CONTROLADOR . Dependiendo de la accin de la vlvula , un incremento en la medida puede requerir incrementos o disminuciones del valor de salida para el control . Todos los controladores pueden ser conmutados entre accin directa o reversa . La accin directa significa que cuando el controlador ve un incremento de seal desde el transmisor , su salida se incrementa . La accin reversa significa que un incremento en las seales de medicin hacen que la seal de salida disminuya . Para determinar cul de estas salidas es la correcta , un anlisis debe ser llevado a cabo en el lazo . El primer paso es determinar la accin de la vlvula . En la figura , por razones de seguridad la vlvula debe cerrar si existe un fallo en el suministro de aire de la planta . Por lo tanto , esta vlvula deber ser normal abierta con aire , o normal cerrada sin aire . Segundo , considere el efecto de un cambio en la medicin . Para incrementar la temperatura el caudal de vapor hacia el intercambiador de calor debera ser reducido , por lo tanto , la vlvula deber cerrarse . Para cerrarse sta vlvula , la seal del controlador automtico hacia la vlvula debe disminuir , por lo tanto el controlador requiere accin de disminucin/incremento reversa . Si se eligiera la accin directa el incremento de seales desde el transmisor dara como resultado en un aumento del caudal de vapor , haciendo que la temperatura se incremente an mas . El resultado sera un descontrol en la temperatura . Lo mismo ocurrira en cualquier disminucin de temperatura causando una cada de la misma . Una seleccin incorrecta de la accin del controlador siempre resulta en un lazo de control inestable tan pronto como el mismo es puesto en modo automtico . Asumiendo que la accin correcta sea seleccionada en el controlador , cmo sabe el dispositivo cuando la salida correcta ha sido alcanzada ? , en la figura , por ejemplo , para mantener el nivel constante , el controlador debe manipular el ingreso de caudal igual al de salida , segn se demande . El controlador lleva a cabo su trabajo manteniendo ste balance en un estado permanente , y actuando para restaurar este balance entre el suministro y la demanda cuando el mismo es modificado por alguna variacin . VARIACIONES Cualquiera de los siguientes tres eventos podra ocurrir requir iendo un caudal diferente para mantener el nivel en el tanque . Primero , si la posicin de la vlvula manual de salida fuera abierta ligeramente , entonces un caudal mayor saldra del tanque , haciendo que el nivel caiga . Este es un cambio bajo demanda , y para restaurar el balance , la vlvula de entrada de caudal debe ser abierta para proveer un mayor ingreso de lquido . Un segundo tipo de condicin de desbalance sera un cambio en el valor de consigna . El tercer tipo

de variacin sera un cambio en el suministro , si la presin de salida de la bomba se incrementara , an si la vlvula de entrada se mantuviera en su posicin , el incremento de presin causara un mayor caudal , haciendo que el nivel comience a elevarse . Al madir el incremento , el controlador de nivel debera cerrar la vlvula en la entrada para mantener el nivel a un valor constante . De igual manera , cualquier controlador usado en el intercambiador de calor mostrado en la figura debera balancear el suministro de calor agregado por el vapor con el calor arrastrado por el agua . La temperatura slo se puede mantener constante si el caudal de calor entrante iguala al calor que sale .

Relacin del instrumento y el control de procesos La figura siguiente muestra como es posible contro lar el proceso de giro de un motor al conocer la posicin de salida sensada por la variacin de la posicin de un cursor sobre una resistencia variable. Otro forma simple es sensar la presin y/o temperatura de un proceso con las cuales se puede determinar a partir de la ecuacin de estado la variable dependiente y comparar el valor obtenido con un valor de referencia set point), de esta forma se puede alterar controlando con una vlvula la entrada de mas o menos vapor que dar incrementos de temperatura h asta alcanzar el valor de referencia. Tambin simplemente se puede leer de un termmetro una temperatura que auxiliar al operador a tomar decisiones.

Seales de medicin para las variables La Tabla ilustra las variables y las seales de medicin apropiadas para cada caso, se incluyen notas aclaratorias

ig. Ilustracin del sensado de la variable desplazamiento.

. La temperatura se mide por radiacin. Todos los cuerpos radian y absorben energa de ondas electromagnti cas, dependiendo de su temperatura, la relacin entre la temperatura y la radiacin no implica el uso de algn transductor, sin embargo, la radiacin se emplea para medir la temperatura, especialmente para las altas temperaturas. 2. La masa se mide casi siempre por el efecto de la gravedad, por su peso. . La humedad se mide por la temperatura del punto de roco. Esto se aplica a la medicin directa de la temperatura del agua pura cuya presin de vapor es igual a la presin de vapor que se va a medir y tamb in a la presin del vapor del cloruro de litio saturado en elementos saturados con cloruro de litio. 4. No existe ningn transductor simple para la medicin de calor especfico, valor calorfico, entropa, entalpa y otras variables similares. Cualquiera de estas mediciones se derivan de clculos basados en mediciones de otras variables, o se utiliza equipo especializado para mantener constantes cierto nmero de condiciones, en tal forma que una de las variables, por lo general, la

Notas aclaratorias de la tabla

temperatura, se altere e n una relacin predeterminada con respecto a los cambios de la variable que se mide. . Las variables fotomtricas y acsticas incluyen diversas variables diferentes. El elemento sensible para la mayora de las variables fotomtricas es algn tipo de foto celda. El elemento sensible para muchas de las variables acsticas es cierto tipo de micrfono. Ambas tienen salidas analgicas elctricas). La relacin entre la variable, el elemento sensible, el equipo asociado y la seal de medicin, vara con la medicin en particular. . La dimensin y el contorno definidos como la posicin relativa entre varios puntos, casi siempre se miden en trminos de una posicin en que el punto seleccionado de la dimensin o contorno mantiene cierta relacin predeterminada con respecto a un punto de referencia en la posicin del sistema de medicin. 7. Las variables que se refieren a las caractersticas estructurales incluyen un grupo tan variado y amplio de tales factores que se hara demasiado extenso la discusin de una sola de las caractersticas estructurales. . Las variables de composicin qumica se encuentran en el mismo caso que las variables de la nota anterior. Sistemas de control Algunas aplicaciones de los instrumentos de medida pueden caracterizarse por tener esencialmente una funcin de monitorizacin. Los termmetros, barmetros y anemmetros sirven para ese propsito, simplemente indican la condicin del medio ambiente y sus lecturas no sirven como funcin de control en sentido ordinario, al igual los medidores d e agua, gas y electricidad del hogar cuentan las cantidades que se consumen de esos fluidos para poder cancelar el monto a pagar por el usuario. En el caso de las empresas que trabajan con elementos radioactivos, sus trabajadores deben llevar consigo una pelcula que sirve para acusar la exposicin acumulativa del portador. Todos estos elementos de medicin reportan beneficios, pero no sirven para poder controlar procesos dinmicos como los empleados hoy por cualquier industria. En este caso, al sistema de control se le llama de lazo abierto, ejemplo de ello est ilustrado en la figura siguiente, el elemento final de control puede ser una vlvula que se abre o cierra cuando se desea controlar el fluido.

igura - Lazo abierto de control.

Cuando se desea controlar un proceso, se debe realizar una comparacin de las medidas de salida variable controlada) con las referencias deseada y ajustar entonces las variables de entrada para poder alcanzar la meta deseada. La figura siguiente ilustra un ciclo de lazo cer rado.

CARACTERISTICAS DEL PROCESO Y CONTROLABILIDAD . El controlador automtico usa cambios en la posicin del actuador final para controlar la seal de medicin , moviendo el actuador para oponerse a cualquier cambio que observe en la seal de medicin . La controlabilidad de cualquier proceso es funcin de lo bien que una seal de medicin responde a stos cambios en la salida del controlador ; para un buen control la medicin debera comenzar a responde en forma rpid a , pero luego no cambiar rpidamente . Debido al tremendo nmero de aplicaciones del control

igura - Lazo cerrado de control.

automtico , caracterizando un proceso por lo que hace , o por industria , es una tarea engorrosa . Sin embargo , todos los procesos pueden ser descriptos por una relacin entre las entradas y las salidas . La figura 4 ilustra la respuesta de la temperatura del intercambiador de calor cuando la vlvula es abierta incrementando manualmente la seal de salida del controlador . Al comienzo , no hay una respuesta inmed iata en la indicacin de temperatura , luego la respuesta comienza a cambiar , se eleva rpidamente al inicio , y se aproxima al fina a un nivel constante . El proceso puede ser caracterizado por dos elementos de su respuesta , el primero es el tiempo mue rto dead time en Ingls ) , o sea el tiempo antes de que la medicin comience a responder , en ste ejemplo , el tiempo muerto se eleva debido a que el calor en el vapor debe ser conducido hasta el agua antes de que pueda afecta a la temperatura , y luego hacia el transmisor antes de que el cambio pueda ser percibido . El tiempo muerto es una funcin de las dimensiones fsicas de un proceso y cosas tales como las velocidades de correas y regmenes de mezcla . Segundo , la capacidad de un proceso es el mate rial o energa que debe ingresar o abandonar el proceso para cambiar las mediciones , es , por ejemplo , los litros necesarios para cambiar el nivel , las caloras necesarias para cambiar la temperatura , o los metros cbicos de gas necesarios para cambiar la presin . La medicin de una capacidad es su respuesta para un paso de entrada . Especficamente , el tamao de una capacidad es medida por una constante de tiempo , que es definido como el tiempo necesario para completar el % de su respuesta total . La constante de tiempo es una funcin del tamao del proceso y del rgimen de transferencia de material o energa .Para este ejemplo , cuanto mas grande sea el tanque , y menor el caudal de vapor , mayor ser la constante de tiempo . Estos nmeros pueden ser de tan slo algunos segundos , y tan largos como varias horas . Combinados con el tiempo muerto , los mismos definen cuanto tiempo lleva para que la seal responda a cambios en la posicin de la vlvula . Un proceso puede comenzar a responder rpidamente , pero no cambiar muy rpido si su tiempo muerto es pequeo y su capacidad muy grande . En resumen , cuanto mayor sea la constante de tiempo de la capacidad comparada con el tiempo muerto , mejor ser la controlabilidad del proceso

TIPOS DE RESPUESTAS DE CONTROLADOR . La primera y mas bsica caracterstica de la respuesta del controlador ha sido indicada como la accin directa o reversa . Una vez que esta distincin se ha llevdo a cabo , existen varios tipos de respuestas que pueden ser usadas para controlar un proceso . Estas son : Control Si/No posiciones. On/Off con sus siglas en Ingls ) , o control de dos

Control proporcional . Accin integral reset) Accin derivativa .

El control Si/No.
El control SI/No es mostrado en la figura ,

Para un controlador de accin reversa y una vlvula del tipo presin -para-cerrar . El controlador Si/No tiene dos salidas que son para mxima apertura y para apertura mnima , o sea cierre . Para este sistema se ha determinado que cuando la medicin cae debajo del valor de consigna , la vlvula debe estar cerrada para hacer que se abra ; as , en el caso en que la seal hacia el controlador automtico est debajo del valor de consigna , la salida del controlador ser del % . A medida que la medicin cr uza el valor de consigna la salida del controlador va hacia el % . Esto eventualmente hace que la medicin disminuya y a medida que la medicin cruza el valor de consigna nuevamente , la salida vaya a un mximo . Esta ciclo continuar indefinidamente , de bido a que el controlador no puede balancear el suministro contra la carga . La continua oscilacin puede , o puede no ser aceptable , dependiendo de la amplitud y longitud del ciclo . Un ciclo rpido causa frecuentes alteraciones en el sistema de suministro de la planta y un excesivo desgaste de la vlvula . El tiempo de cada ciclo depende del tiempo muerto en el proceso debido a que el tiempo muerto determina cuanto tiempo toma a la seal de medicin para revertir su direccin una vez que la misma cruza e l valor de consigna y la salida del controlador cambia . La amplitud de la seal depende de la rapidez con que la seal de medicin cambia durante cada ciclo . En procesos de gran capacidad , tales como cubas de calentamiento , la gran capacidad produce una gran constante de tiempo , por lo tanto , la medicin puede cambiar slo muy lentamente . El resultado es que el ciclo ocurre dentro de una banda muy estrecha alrededor del valor de consigna , y este control puede ser muy aceptable , si el ciclo no es mu y rpido . Por lejos el tipo mas comn de control usado en la industria es el Si/No . Sin embargo si la medicin del proceso es mas sensible a los cambios en el suministro , la amplitud y frecuencia del ciclo comienza a incrementarse , en algn punto el ci clo se volver inaceptable y alguna forma de control proporcional deber ser aplicada . De manera de estudiar los otros tres tipos de modos de control automtico se usaran respuesta de lazo abierto . Un lazo abierto significa que slo la respuesta del controlador ser considerada .

La figura muestra un controlador automtico con una seal artificial desde un regulador manual introducida como la medicin . El valor de consigna es introducido normalmente y a salida es registrada . Con ste arreglo , las respuestas especficas del controlador a cualquier cambio deseado en la medicin puede ser observada .

Accin proporcional.

La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos, accin integral reset) y accin derivativa e stn presentes, stos son sumados a la respuesta proporcional. Proporcional significa que el cambio presente en la salida del controlador es algn mltiplo del porcentaje de cambio en la medicin . Este mltiplo es llamado ganancia del controlador . Pa ra algunos controladores , la accin proporcional es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia , mientras que para otros se usa una banda proporcional . Ambos tienen los mismos propsitos y efectos .

La figura 7 ilustra la respuesta de un controlado r proporcional por medio de un indicador de entrada/salida pivotando en una de estas posiciones . Con el pvot % en el centro entre la entrada y la salida dentro del grfico , un cambio del en la medicin es requerido para obtener un % de cambio en l a salida , o un desplazamiento completo de la vlvula . Un controlador ajustado para %. responder de sta manera se dice que tiene una banda proporcional del Cuando el pvot es hacia la mano derecha , la medicin de la entrada debera tener un cambio del 200% para poder obtener un cambio de salida completo desde el 0% al 00% , esto es una banda proporcional del 200% . inalmente , si el pvot estuviera en la posicin de la mano izquierda y si la medicin se moviera slo cerca del 0% de la escala , la salida cambiara 00% en la escala . Esto es un valor de banda proporcional del 0% . Por lo tanto , cuanto mas chica sea la banda proporcional , menor ser la cantidad que la medicin debe cambiar para el mismo tamao de cambio en la medicin . O , en otr as palabras , menor banda proporcional implica mayor cambio de salida para el mismo tamao de medicin . Esta misma relacin est representada por la figura

Este grfico figura ) muestra cmo la salida del controlador responder a medida que la medicin se desva del valor de consigna . Cada lnea sobre el grfico representa un ajuste particular de la banda proporcional . Dos propiedades bsicas del control proporcional pueden ser observadas a partir de ste grfico : Por cada valor de la banda prop orcional toda vez que la medicin se iguala al valor de consigna , la salida es del 0% . Cada valor de la banda proporcional defina una relacin nica entre la medicin y la salida . Por cada valor de medicin existe un valor especfico de salida . Por ejemplo , usando una lnea de banda proporcional del 00% , cuando la medicin est 25% por encima del valor de consigna , la salida del controlador deber ser del 25% . La salida del controlador puede ser del 25% slo si la medicin esta 25% por encima del valor de consigna . De la misma manera , cuando la salida del controlador es del 25% , la medicin ser del 25% por encima del valor de consigna . En otras palabras , existe un valor especfico de salida por cada valor de medicin . Para cualquier lazo de control de proceso slo un valor de la banda proporcional es el mejor . A medida que la banda proporcional es reducida , la respuesta del controlador a cualquier cambio en la medicin se hace mayor y mayor . En algn punto dependiendo de la caracterstica de cada proceso particular , la respuesta en el controlador ser lo suficientemente grande como para controlar que la variable medida retorne nuevamente en direccin opuesta a tal punto de causar un ciclo constante de la medicin . Este valor de banda proporcional , conocido como la ltima banda proporcional , es un lmite en el ajuste del controlador para dicho lazo . Por otro lado , si se usa una banda proporcional muy ancha , la respuesta del controlador a cualquier cambio en la medicin ser muy pequea y la medicin no ser controlada en la forma

suficientemente ajustada . La determinacin del valor correcto de banda proporcional para cualquier aplicacin es parte del procedimiento de ajuste tunin procedure ) para dicho lazo . El ajuste correcto de la banda proporcional puede ser observado en la respuesta de la medicin a una alteracin .

La figura 9 muestra varios ejemplos de bandas proporcionales variadas para el intercambiador de calor . Idealmente , la banda proporcional correcta producir una amortiguacin de amplitud de cuarto de ciclo en cada ciclo , en el cual cada medio ciclo es de la amplitud de del medio ciclo previo . La banda proporcional que causar una amortiguacin de onda de un cuarto de ciclo ser menor , y por lo tanto alcanzar un control mas ajustado sobre la variable medida , a medida que el tiempo muerto en el proceso decrece y la capacidad se incrementa . Una consecuencia de la aplicacin del control proporcional al lazo bsico de control es el offset . Offset significa que el controlador mantendr la medida a un valor diferente del valor de consigna . Esto es mas fcilmente visto al observar la figura . Note que si la vlvula de carga es abierta , el caudal se incrementar a travs de la vlvula y el nivel comenzar a cae r , de manera de mantener el nivel , la vlvula de suministro debera abrirse , pero teniendo en cuenta la accin proporcional del lazo el incremento en la posicin de apertura puede slo ser alcanzado a un nivel menor . En otras palabras , para restaurar el balance entre el caudal de entrada y el de salida , el nivel se debe estabilizar a un valor debajo del valor de consigna o setpoint ) . Esta diferencia , que ser mantenida por el lazo de control , es llamada offset , y es caracterstica de la aplicacin del control proporcional nico en los lazos de realimentacin . La aceptabilidad de los copntroles slo -proporcionales dependen de si este valor de offset ser o no tolerado , ya que el error necesario para producir cualquier salida disminuye con la b anda proporcional , cuanto menor sea la banda proporcional , menor ser el offset . Para grandes capacidades , aplicaciones de tiempo muerto pequeas que acepten una banda proporcional muy estrecha , el control slo-proporcional sera probablemente satisfac torio dado que la medicin se mantendr a una banda de un pequeo porcentaje alrededor del

valor de consigna . Si es esencial que no haya una diferencia de estado estable entre la medicin y el valor de consigna bajo todas las condiciones de carga , una funcin adicional deber ser agregada al controlador .

Accin integral (reset ).

Esta funcin es llamada accin integral o reset. La respuesta del lazo abierto del modo reset es mostrada en la figura 0 , que indica un escaln de cambio en algn instante en el tiempo . En tanto que la medicin estuviera en su valor de consigna , no existira ningn cambio en la salida debido al modo de reset en el controlador

Sin embargo , cuando cualquier error exista entre la medicin y el valor de consigna , la accin de reset hace que la salida comience a cambiar y contine cambiando en tanto el error exista . Esta funcin , entonces , acta sobre la salida para que cambie hasta un valor correcto necesario para mantener la medicin en el valor de consigna a varias carg as sea alcanzado . Esta respuesta es agregada a la banda proporcional del controlador segn se muestra en la figura . El escaln de cambio en la medicin primero produce una respuesta proporcional , y luego una respuesta de reset es agregada a la propor cional . Cuanto mas accin de reset o integral exista en el controlador , mas rpido cambia la salida en funcin del tiempo . Entre las varias marcas de controladores , la salida de accin integral es medida de una o dos maneras, tanto en minutos por repet icin , o en nmero de repeticiones por minuto . Para aquellos controladores que miden en minutos por repeticin , el tiempo de reset es la cantidad de tiempo necesaria para que dicho modo repita la respuesta del lazo abierto causada por el modo proporcion al para un paso de cambio de error . As , para estos controladores , cuanto menor sea el nmero de reset , mayor ser la accin del modo reset . En aquellos controladores que miden la accin de reset en repeticiones por minuto , el ajuste indica cuantas r epeticiones de la accin proporcional son generados por el modo de reset en un minuto . As , para dichos controladores cuanto mayor sea el nmero reset , mayor ser la . accin integral . El tiempo de reset es indicado en la figura

La correcta cantidad de accin reset depende de cun rpido la medicin puede responder al recorrido adicional de vlvula que la misma causa . El controlador no debe comandar la vlvula mas rpido que el tiempo muerto en el proceso , permitiendo que la medicin respon da , o de otra manera la vlvula ira a sus lmites antes de que la medicin pueda ser retornada nuevamente al valor de consigna . La vlvula se mantendr entonces en su posicin extrema hasta que la medicin cruce el valor de consigna en la direccin opuesta . El resultado ser un ciclo de reset en el cual la vlvula se desplaza de un extremo al otro a medida que la medicin oscila alrededor del valor de consigna . Cuando el reset es aplicado en los controladores en procesos en serie en que la medicin est alejada del valor de consigna por largos perodos entre series , el reset puede llevar la salida a un mximo resultando en una oscilacin de reset . Cuando la prxima serie se inicie , la salida no alcanzar su mximo hasta que la medicin cruce el valor de consigna produciendo grandes desviaciones . El problema puede ser prevenido mediante la inclusin de una llave de serie en el controlador .

Accin derivativa . La tercer respuesta encontrada en controladores es la accin derivativa . As como la respuesta proporcional responde al tamao del error y el reset responde al tamao y duracin del error , el modo derivativo responde a la cun rpido cambia el error . En la figura 2 , dos respuestas derivativas son mostradas .

La primera es una respuesta a un corte en la medicin alejada del valor de consigna . Para un escaln , la medicin cambia en forma infinitamente rpida , y el modo derivativo del controlador produce un cambio muy grande y repentino en la salida , que muere inmediatamente debido a qu e la medicin ha dejado de cambiar luego del escaln . La segunda respuesta muestra la respuesta del modo derivativo a una medicin que est cambiando a un rgimen constante . La salida derivativa es proporcional al rgimen de cambio de ste error . Cuanto mayor sea el cambio , mayor ser la salida debido a la accin derivativa . La accin derivativa mantiene sta salida mientras la medicin est cambiando . Tan pronto como la medicin deja de cambiar , est o no en el valor de consigna , la respuesta debido a la accin derivativa cesar . Entre todas las marcas de controladores , la respuesta derivativa es comnmente . medida en minutos como se indica en la figura

El tiempo derivativo en minutos es el tiempo que la respuesta proporcional del lazo abierto mas la respuesta derivativa est delante de la respuesta resultante del valor proporcional solamente . As , cuanto mas grande sea el nmero derivativo mayor ser la respuesta derivativa . Los cambios en el error son un resultado de los cambios tanto en el valor de consigna como en la medicin o en ambos . Para evitar un gran pico causado por las escalones de cambio en el valor de consigna , la mayora de los controladores modernos aplican la accin derivativo slo a cambios en la medicin .La accin de rivativa en los controladores ayuda a controlar procesos con constantes de tiempo especialmente grandes y tiempo muerto significativo , la accin derivativa es innecesaria en aquellos procesos que responden rpidamente al movimiento de la vlvula de control , y no puede ser usado en absoluto en procesos con ruido en la seal de medicin , tales como caudal , ya que la accin derivativa en el controlador responder a los cambios bruscos en la medicin que el mismo observa en el ruido . Esto causar variaciones rpidas y grandes en la salida del controlador , lo que har que la vlvula est constantemente movindose hacia arriba o hacia abajo , produciendo un desgaste innecesario en la misma .

La figura 4 muestra un accin combinada de respuesta proporcion al , reset y accin derivativa para la medicin de temperatura de un intercambiador de calor simulado que se desva del valor de consigna debido a un cambio de carga . Cuando la medicin comienza a desviarse del valor de consigna , la primera respuesta del controlador es una respuesta derivativa proporcional al rgimen de variacin de la medicin que se opone al movimiento de la medicin al alejarse del valor de consigna . La respuesta derivativa es combinada con la respuesta proporcional agregada , a medid a que el reset en el controlador ve el error incrementarse , el mismo controla la vlvula mas fuerte an . La accin continan hasta que la medicin deja de cambiar , entonces la accin derivativa se detiene . Dado que existe an un error , la medicin contina cambiando debido al reset , hasta que la medicin comienza a retornar hacia el valor de consigna . Tan pronto como la medicin comienza a moverse retornando hacia el valor de consigna , aparece una accin derivativa proporcional al rgimen de cambio en la variacin oponindose al retorno de la medicin hacia el valor de consigna . La accin integral o reset contina debido a que an existe un error , a pesar de que su contribucin disminuye con el error . Adems , la salida debido al valor proporcion al est cambiando . As , la medicin retorna hacia el valor de consigna . Tan pronto como la medicin alcanza el valor de consigna y deja de cambiar , la accin derivativa cesa nuevamente y la salida proporcional vuelve al 50%. Con la medicin nuevamente en su valor de consigna , no existen mas respuestas a variaciones debidas al reset . Sin embargo , la salida est ahora a un nuevo valor . El nuevo valor es el resultado de la accin de reset durante el tiempo en que la medicin se alej del valor de consigna , y compensa el cambio de carga que fue causado por la alteracin original .

Conclusin.

Este artculo ha descrito las respuestas a controladores de tres modos cuando los mismos son usados en el comando de lazos realimentados de mediciones industriales. El lector deber tener un claro concepto de los siguientes puntos . . Para alcanzar el control automtico , el lazo de control deber estar cerrado. 2. Para tener una lazo realimentado de control estable , el ajuste mas importante del controlador es la seleccin de la accin correcta , sea directa o inversa . La incorrecta seleccin de sta accin har que la salida del controlador sea inestable , y por lo tanto la eleccin correcta har que la salida del controlador cambie de tal manera que el movimient o de la vlvula se oponga a cualquier cambio en la medicin detectada por el controlador . . El valor correcto de los ajustes de banda proporcional , reset , y tiempo derivativo dependen de las caractersticas del proceso , cabe consignar que en los controladores actuales dichos valores se pueden detectar en forma automtica , ya que el controlador dispone de un modo en que produce alteraciones controladas , y dentro de ciertos lmites establecidos previamente por el operario , en la salida se miden los resultados del proceso para una cierta cantidad de ciclos de alteracin , en base a ste comportamiento puede detectar cul es el mejor conjunto de ajustes para controlar un proceso mediante el soft are interno del aparato . 4. La funcin del modo reset tambin llamado accin integral ) es para eliminar el offset . Si mucho valor de offset es usado es resultado ser una oscilacin de la medicin cuando el controlador acciona la vlvula de un extremo al otro . Si un valor muy bajo de reset es usado , el res ultado ser que la medicin retorna al valor de consigna mas lentamente que lo posible . 5. El modo derivativo se opone a cualquier cambio en la medicin . Una accin derivativa muy pequea no tiene efecto significativo , una accin con valores muy altos provoca una respuesta excesiva del controlador y un ciclo en la medicin .

Accin derivativa . La tercer respuesta encontrada en controladores es la accin derivativa . As como la respuesta proporcional responde al tamao del error y el reset responde al tamao y duracin del error , el modo derivativo responde a la cun rpido cambia el error . En la figura 2 , dos respuestas derivativas son mostradas .

La primera es una respuesta a un corte en la medicin alejada del valor de consigna . Para un escaln , la medicin cambia en forma infinitamente rpida , y el modo derivativo del controlador produce un cambio muy grande y repentino en la salida , que muere inmediatamente debido a que la medicin ha dejado de cambiar luego del escaln . La segunda respu esta muestra la respuesta del modo derivativo a una medicin que est cambiando a un rgimen constante . La salida derivativa es proporcional al rgimen de cambio de ste error . Cuanto mayor sea el cambio , mayor ser la salida debido a la accin derivati va . La accin derivativa mantiene sta salida mientras la medicin est cambiando . Tan pronto como la medicin deja de cambiar , est o no en el valor de consigna , la respuesta debido a la accin derivativa cesar . Entre todas las marcas de controladores , la respuesta derivativa es comnmente . medida en minutos como se indica en la figura

El tiempo derivativo en minutos es el tiempo que la respuesta proporcional del lazo abierto mas la respuesta derivativa est delante de la respuesta resultante del valor proporcional solamente . As , cuanto mas grande sea el nmero derivativo mayor ser la respuesta derivativa . Los cambios en el error son un resultado de los cambios tanto en el valor de consigna como en la medicin o en ambos . Para evitar un gran pico causado por las escalones de cambio en el valor de consigna , la mayora de los controladores modernos aplican la accin derivativo slo a cambios en la medicin .La accin derivativa en los controladores ayuda a controlar procesos con constante s de tiempo especialmente grandes y tiempo muerto significativo , la accin derivativa es innecesaria en aquellos procesos que responden rpidamente al movimiento de la vlvula de control , y no puede ser usado en absoluto en procesos con ruido en la seal de medicin , tales como caudal , ya que la accin derivativa en el controlador responder a los cambios bruscos en la medicin que el mismo observa en el ruido . Esto causar variaciones rpidas y grandes en la salida del controlador , lo que har que la vlvula est constantemente movindose hacia arriba o hacia abajo , produciendo un desgaste innecesario en la misma .

La figura 4 muestra un accin combinada de respuesta proporcional , reset y accin derivativa para la medicin de temperatura de un intercambiador de calor simulado que se desva del valor de consigna debido a un cambio de carga . Cuando la medicin comienza a desviarse del valor de consigna , la primera respuesta del controlador es una respuesta derivativa proporcional al rgimen de variacin de la medicin que se opone al movimiento de la medicin al alejarse del valor de consigna . La respuesta derivati va es combinada con la respuesta proporcional agregada , a medida que el reset en el controlador ve el error incrementarse , el mismo controla la vlvula mas fuerte an . La accin continan hasta que la medicin deja de cambiar , entonces la accin derivativa se detiene . Dado que existe an un error , la medicin contina cambiando debido al reset , hasta que la medicin comienza a retornar hacia el valor de consigna . Tan pronto como la medicin comienza a moverse retornando hacia el valor de consigna , aparece una accin derivativa proporcional al rgimen de cambio en la variacin oponindose al retorno de la medicin hacia el valor de consigna . La accin integral o reset contina debido a que an existe un error , a pesar de que su contribucin dismin uye con el error . Adems , la salida debido al valor proporcional est cambiando . As , la medicin retorna hacia el valor de consigna . Tan pronto como la medicin alcanza el valor de consigna y deja de cambiar , la accin derivativa cesa nuevamente y la salida proporcional vuelve al 50%. Con la medicin nuevamente en su valor de consigna , no existen mas respuestas a variaciones debidas al reset . Sin embargo , la salida est ahora a un nuevo valor . El nuevo valor es el resultado de la accin de reset durante el tiempo en que la

medicin se alej del valor de consigna , y compensa el cambio de carga que fue causado por la alteracin original . Conclusin . Este artculo ha descrito las respuestas a controladores de tres modos cuando los mismos son usados en el comando de lazos realimentados de mediciones industriales . El lector deber tener un claro concepto de los siguientes puntos . . Para alcanzar el control automtico , el lazo de control deber estar cerrado . 2. Para tener una lazo realimentado d e control estable , el ajuste mas importante del controlador es la seleccin de la accin correcta , sea directa o inversa . La incorrecta seleccin de sta accin har que la salida del controlador sea inestable , y por lo tanto la eleccin correcta har que la salida del controlador cambie de tal manera que el movimiento de la vlvula se oponga a cualquier cambio en la medicin detectada por el controlador . . El valor correcto de los ajustes de banda proporcional , reset , y tiempo derivativo dependen de las caractersticas del proceso , cabe consignar que en los controladores actuales dichos valores se pueden detectar en forma automtica , ya que el controlador dispone de un modo en que produce alteraciones controladas , y dentro de ciertos lmites esta blecidos previamente por el operario , en la salida se miden los resultados del proceso para una cierta cantidad de ciclos de alteracin , en base a ste comportamiento puede detectar cul es el mejor conjunto de ajustes para controlar un proceso mediante el soft are interno del aparato . 4. La funcin del modo reset tambin llamado accin integral ) es para eliminar el offset . Si mucho valor de offset es usado es resultado ser una oscilacin de la medicin cuando el controlador acciona la vlvula de u n extremo al otro . Si un valor muy bajo de reset es usado , el resultado ser que la medicin retorna al valor de consigna mas lentamente que lo posible . 5. El modo derivativo se opone a cualquier cambio en la medicin . Una accin derivativa muy pequea no tiene efecto significativo , una accin con valores muy altos provoca una respuesta excesiva del controlador y un ciclo en la medicin .

INSTRUMENTACION INDUSTRIAL - DE INICIN DE INSTRUMENTACIN Instrumentacin: es el grupo de elementos que sirven p ara medir, controlar o registrar variables de un proceso con el fin de optimizar los recursos utilizados en ste. El instrumento ms conocido y utilizado es el reloj, el cual nos sirve para controlar el uso eficaz de nuestro tiempo. En otras palabras, la instrumentacin es la ventana a la realidad de lo que est sucediendo en determinado proceso, lo cual servir para determinar si el mismo va encaminado hacia donde deseamos, y de no ser as, podremos usar la instrumentacin para actuar sobre algunos parmet ros del sistema y proceder de forma correctiva. La instrumentacin es lo que ha permitido el gran avance tecnolgico de la ciencia actual en casos tales como: los viajes espaciales, la automatizacin de los procesos industriales y mucho otros de los aspect os de nuestro mundo moderno; ya que la automatizacin es solo posible a travs de elementos que puedan sensar lo que sucede en el ambiente, para luego tomar una accin de control pre-programada que actu sobre el sistema para obtener el resultado previsto. CARACTERSTICA DE LOS INSTRUMENTOS De acuerdo con las normas SAMA Scientific Apparatus Makers Association), PMC20, las caractersticas de mayor importancia, para los instrumentos son: CAMPO DE MEDIDA O RANGO RANGE) Es el conjunto de valores dentro de lo s lmites superior e inferior de medida, en los cuales el instrumento es capaz de trabajar en forma confiable. Por ejemplo, un termmetro de mercurio con rango de 0 a 50 grados celsius. Espectro o conjunto de valores de la variable de medida que estn comp rendidas dentro de los limites superior e inferior de la capacidad de medida o de transmisin del instrumento. Viene expresado estableciendo los dos valores extremos. ALCANCE SPAN) Es la diferencia entre el valor superior e inferior del campo de medida. E s la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del instrumento. Para el caso del termmetro del ejemplo, el SPAN ser de 50 grados celsius.

ERROR Es la diferencia que existira entre el valor que el instrumento indi que que tenga la variable de proceso y el valor que realmente tenga esta variable en ese momento. EXISTEN TRES TIPOS DE ERRORES: Errores grandes gross errors): Son en general de origen humano, como la mala lectura de los instrumentos, ajuste incorrecto y aplicacin inapropiada, as como equivocaciones en los clculos. Errores sistemticos: Se deben a fallas de los instrumentos, como partes defectuosas o gastadas, y efectos ambientales sobre el equipo del usuario. Errores aleatorio: Generalmente son la acumulacin de un gran nmero de errores muy pequeos cuyo origen es difcil de identificar. Estos errores normalmente son de preocupacin para mediciones con un alto grado de exactitud. Los errores aleatorios se pueden analizar estadsticamente. Los errores sistemticos y tal vez tambin los aleatorios) pueden ser clasificados en estticos y dinmicos. Errores estticos: Si el proceso est en condiciones de rgimen permanente, el error es esttico. Este error normalmente se origina por las limitaciones de los dispositivos de medicin o las leyes fsicas que gobiernan su comportamiento. Errores dinmicos: Siempre que las condiciones sean de cambio continuo existir un error dinmico que se presentar en retrasos en la medicin. Esto est influido por el tip o de acoplamiento, los materiales, el proceso a medir, etc. ESCALA COMPLETA DE SALIDA Esto es la diferencia algebraica entre las seales elctricas de salida medidas con el mximo estmulo de entrada y el mnimo estmulo de entrada. Esto debe incluir toda desviacin de la funcin de transferencia lineal. En la figura S S es la escala completa de salida. EXACTITUD o inexactitud, accuracy) En las especificaciones de un sensor, esto realmente quiere decir falta de exactitud. Est es la razn de la mxima de sviacin de un valor representado por el sensor con respecto al valor ideal. Normalmente este valor se da en %. E EMPLO:Un sensor de desplazamiento lineal idealmente debera generar mV por mm de desplazamiento. Sin embargo, en un experimento, un desplazamiento de 0mm produjo una salida de 0.5 mV. Considerando slo

este valor de mV se esperara que el desplazamiento hubiera sido de 0.5 mm que es 0.5 mm ms que la realidad. Esta desviacin indica una exactitud o falte de) de 5%. Al valor de la desviaci n se le llama error. PRECISIN Esto es la tolerancia mnima de medida que permitir indicar, registrar o controlar el instrumento. En otras palabras, es la mnima divisin de escala de un instrumento indicador. Generalmente esta se expresa en porcentaje % ) del SPAN. La precisin de un instrumento indica su capacidad para reproducir cierta lectura con una exactitud dada. E EMPLO: Se est midiendo un voltaje conocido de 00V. Se toman 5 lecturas con cierto voltmetro y los valores encontrados son 04, 03, 05, 03, 05. Dadas estas lecturas, cul es la exactitud y cul es la precisin del instrumento. R. Ya que la desviacin mxima del instrumento es 5V de la entrada real de 00V, se tiene una exactitud de 5%. La precisin del instrumento la da la desviacin mxima de la media de las lecturas, en este caso, %. ZONA MUERTA DEAD BAND) Es el mximo campo de variacin de la variable en el proceso real, para el cual el instrumento no registra ninguna variacin en su indicacin, registro o control. Es el rea de valores de la variable que no hace variar la indicacin del instrumento

ig.: Zona muerta

SATURACIN Es el rea en la cual el instrumento ha sobrepasado su capacidad mxima de operacin por lo que se presenta un comportamiento distinto a la operacin normal y por lo tanto, no confiable.

SENSIBILIDAD Es la relacin entre la variacin de la lectura del instrumento y el cambio en el proceso que causa este efecto. REPETIBILIDAD Es la capacidad de un instrumento de repetir el valor de una medicin, de un mismo valor de la variable real en una nica direccin de medicin. HISTERESIS Similar a la repetibilidad, pero en este caso el proceso de medicin se efectuara en ambas direcciones. Un error de histresis es la desviacin de la seal de salida del sensor en un punto especfico de la seal de entrada. Cuando se le aproxima al punto desde direcciones opuestas

ig. : Histresis

E EMPLO: Un termmetro de 49 C en un objeto de 50 C cuando el objeto pasa de ms fro a ms caliente y 51 C cuando pasa de calient e a ms fro. En este caso la histersis es 1 C. De la funcin de transferencia ideal.

CAMPO DE MEDIDA CON SUPRESIN DE CERO Es aquel rango de un instrumento cuyo valor mnimo se encuentra por encima del cero real de la variable CAMPO DE MEDIDA CON ELEVACIN DE CERO Es aquel rango de un instrumento cuyo valor mnimo se encuentra por debajo de cero de las variables

CAMPO DE MEDIDA CON ELEVACIN DE CERO Es aquel rango de un instrumento cuyo valor mnimo se encuentra por debajo de cero de las variables En el caso de sensores : Impedancia de salida: Este parmetro toma relevancia cuando se quiere hacer una buena interface con un circuito electrnico. La impedancia del sensor Zout) se conecta en paralelo o en serie segn se maneje corriente o voltaje.

ig. : Impedancia de salida

Condiciones de almacenamiento: Tiempo mximo y mnimo, humedad relativa mxima y mnima, presencia de gases, etc. Estabilidad de largo plazo: Se refiere al envejecimiento de los materiales que repercute en un cambio irreversible en las propiedades elctricas, mecnicas, qumicas o trmicas del sensor. Algunos sensores se pueden someter a envejecimiento acelerado para mejorar sus caractersticas. Efectos trmicos: Se pueden especificar por bandas de los lmites de operacin. E EMPLO: Accuracy 1 % de 0 a 50 C 2 % de - 20 a 0 C y de 50 a 100 C. 3 % fuera de esos rangos Limites de operacin: de - 40 a 150 C.

Error de auto calentamiento: Es especificado cuando una seal de excitacin es absorbida por un sensor y su temperatura es afectada de tal manera que afecta su exactitud. CLASI ICACIN DE LOS INSTRUMENTOS Existen dos formas de clasificar los instrumentos las cuales son: a.- De acuerdo a su funcin en el proceso. b.- De acuerdo a la variable de proceso que miden. Este modo de clasificarlos no es necesariamente el nico, pero se considera bastante completo. De acuerdo a su funcin estos sern: Instrumentos indicadores: son aquellos que como su nombre bien dice, indican directamente el valor de la variable de pr oceso. Ejemplos: manmetros, termmetros, etc. Instrumentos ciegos: son los que cumplen una funcin reguladora en el proceso, pero no muestran nada directamente. Ejemplos termostatos, presostatos, etc. Instrumentos registradores: en algunos casos podr ser necesario un registro histrico de la variable que se estudia en un determinado proceso. En este caso, se usaran instrumentos de este tipo. . Elementos primarios: algunos elementos entran en contacto directo con el fluido o variable de proceso que se desea medir, con el fin de recibir algn efecto de este absorben energa del proceso), y por este medio pueden evaluar la variable en cuestin. Placa orificio) Sensor: Un sensor es un dispositivo que recibe una seal o estmulo y responde con una seal elctrica. Esto es independiente de si el sensor requiere excitacin o no para generar la seal elctrica. Ejemplos: Sensor piezoelctrico, termopar, galga extensiomtrica Transmisores: estos elementos reciben la variable de proceso a travs del elemento primario, y la transmiten a algn lugar remoto. Estos transmiten las variables de proceso en forma de seales proporcionales a esas variables. Transductores: son instrumentos fuera de lnea no en contacto con el proceso), que son capaces de realizar operaciones lgicas y/o matemticas con seales de uno o ms transmisores. Paquete manufacturado que produce un voltaje de salida correspondiente a una variable o estmulo de entrada. Ejemplos: Celdas de carga, acelermetros, etc.

 Convertidores: en ciertos casos, la seal de un transmisor para ser compatible con lo esperado por el receptor de esa seal, en ese caso se utilizara un elemento convertidor para lograr la ante mencionada compatibilidad de seal Receptores: son los instrumentos que generalmen te son instalados en el panel de control, como interfase entre el proceso y el hombre. Estos reciben las seal de los transmisores o de un convertidor. Controladores: este es uno de los elementos ms importante, ya que ser el encargado de ejercer la fun cin de comparar lo que est sucediendo en el proceso, con lo que realmente se desea que suceda en l, para posteriormente, en base a la diferencia, envi una seal al proceso que tienda a corregir las desviaciones. Elemento final de control: ser este e lemento quien reciba la seal del controlador y quien estando en contacto directo con el proceso en lnea, ejerza un cambio en este, de tal forma que se cambien los parmetros hacia el valor deseado. Ejemplo: vlvulas de control, compuertas, etc. De acuerdo a la variable de proceso que miden: Esta clasificacin, como su nombre lo indica, se referir a la variable de proceso que tratemos de medir. En la actualidad, se pueden medir, casi sin excepcin, todas las variables de proceso existentes, sin embargo, algunas se medirn de forma directa y otras indirectamente. DIAGRAMAS DE LUJO EL diagrama de flujo de procesos es uno de los documentos ms importantes para el ingeniero de diseo de instrumentacin. En ste se presentan de una forma secuencial los equip os involucrados en el proceso, as como los datos de proceso deseables y las expectativas de los rangos de variacin, caractersticas ms resaltantes de los equipos, sentidos de fluidos y cualquier otro dato de proceso relevante para el diseo de la Ingeniera, no solo de instrumentacin, sino ms importante an, para todas las disciplinas. Ahora bien, el diagrama de flujo informa sobre que es lo que se espera que el proceso haga y como lo har, pero en raras ocasiones, se indica en ste los puntos y variables que se desean controlar. Para determinar este punto, se requerir del consenso de las disciplinas de procesos e instrumentacin. A partir de ese momento, se definirn los puntos de medicin, las caractersticas de los fluidos de procesos, los rangos de las variables y cules variables se desean indicar y/o controlar, y/o registrar.

Esta parte de la fase inicial de diseo suele ser difcil por muchos factores, tales como: los criterios del proceso que se desea controlar no estn claros, en cuyo caso, las experiencias anteriores similares del ingeniero instrumentista puede ser muy valiosas, o como en muchos otros, los datos del proceso pueden no ser accesibles bien sea, que no se pueden estimar con facilidad o en el caso de plantas existentes en expansin, no se dispone de estos datos, por lo cual habr que proceder a un levantamiento de campo de esos valores. TRANSDUCTORES Y SEALES DE CAMPO Transductor es todo dispositivo o elemento que convierte una seal de entrada en una de salida pero de diferente nat uraleza fsica. Normalmente se desea transformar seales de las variables fsicas o qumicas que deseamos medir, en magnitudes elctricas que son las que manejamos con ms facilidad en instrumentacin. La salida del transductor es una funcin conocida de l a magnitud de entrada y la relacin entre ambas magnitud a medir y salida del transductor) puede no ser lineal, aunque se procura que lo sea para simplificar su tratamiento.

Aunque lo ms habitual es que una de las dos formas de energa que intervienen en el proceso de transduccin sea elctrica, no siempre es cierto. Pensemos por ejemplo en los micrfonos pticos en los que el sonido produce deformaciones en una lmina metlica en la que se refleja un haz luminoso. La seal de salida es una variacin en el brillo del haz reflejado que posteriormente ser convertida mediante un fotodetector que no es ms que un transductor electroptico) a una seal elctrica. La seal elctrica tal como la proporciona un transductor no es, en general, directamente utilizable por un sistema de adquisicin de datos conectado a un ordenador. Por eso suele someterse a estas seales a una serie de procesos tpicos. Estos pueden ser entre otros: aislamiento, acoplo de impedancias, cambios de nivel o tipo de la seal, amplifica cin, filtrado, linealizacin, clculos varios p. ej. ), etc. Estos procesos pueden efectuarse en el propio transductor, en el sistema de adquisicin de datos o en un punto intermedio. Uno de los procesos deseados suele ser la amplificacin o conversin de la seal al rango de tensin usual en los sistemas de adquisicin de datos 0 a 10V); esto puede requerir una atenuacin para seales ms elevadas, o una amplificacin apropiada para las de niveles bajos. Otro es su transformacin al rango habitual de corriente en proceso de datos de campo 4 a 20 mA), para poder transmitirlos por cable trenzado a distancia. La transmisin en corriente proporciona una notoria inmunidad al ruido ya que la informacin no es afectada por cadas de tensin en la lnea, impuls os parsitos, resistencias o voltajes inducidos por contaminacin electromagntica, etc.

Desde el punto de vista de las seales que proporcionan estos transductores se pueden clasificar en: 1) Transductores de resistencia variable 2) Transductores de react ancia variable capacitivos o inductivos) 3) Transductores generadores de carga 4) Transductores generadores de tensin 5) Transductores generadores de corriente ) Transductores digitales En esta pequea lista no estn incluidos todos los tipos posibles p ero s los ms habituales. Los dos primeros son de tipo pasivo no generan seal, slo la transforman, el resto se consideran activos s generan seal). El hecho de que generen una seal no implica necesariamente que deban ser alimentados de forma externa . Como ejemplo tenemos los transductores piezoelctricos que generan una tensin entre sus dos extremos, cuando son sometidos a presin o deformacin. Para su introduccin en un sistema de instrumentacin con osciloscopios digitales o conexin a ordenador, los que generan seal no presentan problemas ya que pueden ser conectados directamente al ordenador. Hay materiales que permiten variar su resistencia como respuesta a casi cualquier fenmeno fsico: temperatura, presin, humedad, etc., por lo que la vari edad de este tipo de transductores es inmensa.

ig.: La transformacin de una variable fsica en elctrica

Transductores de resistencia variable Son muy populares y se utilizan en la medida de numerosas variables, ya que es la salida de aquellos que utilizan potencimetros lineales de cursor deslizante, galgas extensiomtricas, termmetros resistivos termorresistencias RTD y termistores), magnetorresistencias, resistencias dependientes de la luz LDR), higrmetros resistivos, etc.

Para obtener una seal de salida se deben tener en cuenta dos fenmenos, el primero es la necesidad de una alimentacin elctrica ya que la resistencia en s no genera ninguna seal y el segundo es que esta alimentacin influye en la salida por el posible autocalentamiento del transductor. La medida de la resistencia se puede hacer de forma directa, es decir, como una aplicacin de la ley de Ohm midiendo la corriente que la atraviesa a una cierta tensin o la tensin que cae en ella a una corriente constante. Pero el mtodo ms usado por ser el ms preciso y sensible es el que utiliza un puente de heatstone. Sobre este tipo de medidas existe una gran bibliografa que se puede encontrar en cualquier texto de instrumentacin. Su salida se realiza a travs de un amplificador difere ncial que proporciona una seal en tensin, que es la ms usada como entrada de un sistema de adquisicin de datos conectado a un ordenador personal. Transductores de reactancia variable capacitivos o inductivos) Los transductores capacitivos son muy usados cuando se quiere detectar desplazamientos muy pequeos hasta 10 -9cm.), ya que poseen una gran estabilidad y precisin. Tambin se utilizan para medida de niveles de lquidos conductores o dielctricos, medida de espesores de dielctricos, etc. Los transductores inductivos son muy usados ya que se incorporan en muchos equipos que los usan como transformadores de desplazamientos en seales elctricas. Se suelen dividir en tres grupos principales: los de reluctancia variable, los de corrientes de oucault y los transformadores diferenciales LVDT). La medida en estos transductores se debe realizar en alterna y por lo tanto a continuacin, deber haber un sistema de conversin de alterna a continua, que puede ser de valor eficaz, de valor medio o de pico. La medida propiamente dicha se puede hacer por medio de un divisor de tensin aplicando directamente la ley de Ohm, utilizando un puente de alterna o un oscilador de frecuencia variable. En cualquier caso su paso a tensin continua es necesario para su utilizacin en un sistema de adquisicin de datos por ordenador. Transductores generadores de carga En realidad los transductores generadores de carga son generadores de corriente pero en estado de reposo poseen resistencias muy altas y por lo tanto corrientes muy bajas. Son muy usados para medida de radiacin, clulas fotoelctricas, clulas de ionizacin, transductores piezoelctricos. Su medida depende del transductor y del uso que se desee de la medida. Si se desea una medida continua se utilizan amplificado res, convertidores tensin -corriente o amplificadores de carga. Pero si se desea analizar los impulsos nmero,

tensin mxima, etc.) debern utilizarse amplificadores y analizadores de impulsos. Transductores generadores de tensin Estos transductores estn bastante extendidos. Destacan los termopares, pHmetros, medidores Redox, etc. Adems, numerosos equipos que no generan esta salida directamente del sensor, la presentan en su salida por medio de conversiones electrnicas internas. La ventaja que present an es que no necesitan ninguna accin para su introduccin en sistemas de adquisicin de datos por ordenador salvo quizs, una adaptacin de niveles de tensin. Su desventaja es la transmisin a distancia ya que sta puede ser afectada por ruidos. Transductores generadores de corriente Existen numerosos transductores que presentan salida en corriente, ya que es la salida ms extendida en equipos de instrumentacin para la transmisin de seales de campo 4-20 mA), por lo que la transformacin en tensin de estas seales es una prctica muy generalizada, antes de introducirlas en el sistema de adquisicin de datos que suele trabajar en tensin. La conversin corriente tensin se realiza simplemente usando una resistencia de precisin. Transductores digitales Estos transductores son muy utilizados en equipos electromecnicos para indicar acciones, por ejemplo finales de carrera, interruptores de diferentes magnitudes, alarmas, etc. Desde el punto de vista de su introduccin al ordenador no presentan ms problema que la adaptacin de sus niveles de tensin. SISTEMAS DE ADQUISICIN DE DATOS Los sistemas digitales de control se utilizan ampliamente debido a su bajo coste en comparacin con los analgicos. Presentan ventajas en cuanto inmunidad al ruido, precisin y facilidad de implementar funciones complejas. El principal inconveniente es que tienen una respuesta ms lenta, aunque para la mayora de las aplicaciones esto no es un inconveniente. Los sistemas de control de procesos con realimentacin computerizada se utilizan en muchas industrias para controlar sus distintos procesos de fabricacin. En el mundo fsico, las variables son continuas y es preciso transformarlas, amplificarlas y convertirlas a variables digitales para que un sistema digital las pueda procesar. Los sistemas de adquisicin de datos realizan todas estas funciones. En otras palabras, los sistemas de adquisicin y conversin de datos se usan para procesar seales analgicas y convertirlas en digitales para su posterior procesamiento o anlisis mediante computador o en nuestro caso en un ordenador personal. En general, un si stema de adquisicin de datos toma una

magnitud fsica tal como presin, temperatura, posicin, etc. y la convierte en una tensin o corriente elctrica que ser posteriormente muestreada y cuantificada digitalizada). Una vez conseguido esto, todo el post erior tratamiento de la seal se realiza por circuitos electrnicos digitales. En principio tiene lugar un tratamiento electrnico y al terminar ste, la seal se convierte en digital mediante un convertidor o conversor A/D analgico/digital). Esta salida digital puede ir a diferentes sistemas digitales tales como un ordenador, un controlador digital, un transmisor de datos digital, etc. Un circuito completo de adquisicin de datos se indica en la figura siguiente con todos los componentes fundamentales y sus interconexiones.

ig. - Esquema general de un sistema de adquisicin de datos

La entrada al sistema el parmetro fsico a medir), se convierte en una magnitud elctrica por el transductor y sta se lleva a la entrada del amplificador. La misin de ste es preparar la seal de salida del transductor al nivel de tensin necesario 1 a 10V) para atacar al siguiente circuito analgico. Sigue al amplificador un filtro activo paso baja, usado para eliminar los componentes de alta frecuencia o ruido de la seal. En ocasiones se puede necesitar hacer con la seal alguna operacin no lineal en cuyo caso sta se puede hacer antes o despus del filtrado. A continuacin, la seal va a un multiplexor analgico en el que cada canal de entrada es conectado secuencialmente a la salida durante un periodo de tiempo especificado. De esta forma los circuitos que siguen al multiplexor son compartidos secuencialmente por un cierto nmero de seales analgicas. La salida del multiplexor analgico va a un circuito de muestre o y retencin 'sample and hold'), el cual muestrea la salida del multiplexor en un momento determinado y mantiene el nivel de tensin en su salida hasta que el conversor A/D) realiza la conversin. Por ltimo, la programacin y secuencia de tiempos de la operacin se realiza por los circuitos de control que a partir de las salidas digitales de control,

procedentes del ordenador personal, controla al multiplexor, 'sample and hold' y conversor A/D. Temas relacionado: Cuantificacin y codificacin. Instrumen tacin industrial. Conversin A/D .Instrumentacin industrial. Normas. Simbologa