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Automaatjuhtimisssteemid

Kontrollt #2

1.
1.1.
,

. ,
,
, .

1.2. .


.
, ,
.

.
,
;

.
,
.

03.12.2008

Automaatjuhtimisssteemid

Kontrollt #2

.
.

.
.

.

03.12.2008

Automaatjuhtimisssteemid

Kontrollt #2

2. .

2.1.

x&i ( t ) = f i x1 ( t ) , x2 ( t ) , ..., xn ( t ) , t , i = 1, 2, ..., n


-
x& ( t ) = f x ( t ) , t ,
1. x=0 x& ( t ) = f x ( t ) , t
, > 0 t0 > 0

( , t0 ) > 0 , x0 < , x ( t ; x0 , t0 ) < t t0 .


2. x=0 x& ( t ) = f x ( t ) , t
, > 0
t0 > 0 , T ( , x0 , t0 ) , x0 < , x ( t ; x0 ; t0 ) <

t > t0 + T .
3. x=0 x& ( t ) = f x ( t ) , t
, x=0
lim x ( t , t0 , x0 ) = 0 x c x0,
t

2.2.
,
x& ( t ) = f x ( t ) , t ,
.
V(x, t) V(x, t) .

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Kontrollt #2

1. x& ( t ) = f x ( t ) , t
,
V(x, t) x
t, V(0, t) = 0 :
(1)

V(x, t) ,
a, a(0) = 0 V ( x, t ) a ( x ) > 0 t x 0 ;

(2)

V(x, t) ,
b, b(0) = 0 V ( x, t ) b ( x ) t.

(3)

V(x, t) ;

(4)

V(x, t) , a ( x ) , x .

V(x, t) (1),
;

V(x, t) (1) (2),


.

2.

x ( t ) = f x ( t ) , f [ 0] = 0
( ) ,
V(x) x t, V(0) = 0
:
(1)

V(x) > 0, x 0 , ;

(2)

V& ( x ) < 0 , x 0 , ;

(3)

V(x) > 0, x .

3. x = 0
x ( t ) = Ax ( t )

,
Q P,

AP + PA = Q
-

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Kontrollt #2

3.

. ,
V(x, t),

V ( x, t ) > 0 , x 0
V& ( x, t ) < 0 , x 0

V ( x, t ) , x

V ( x, t ) = 0 , x = 0

x = 0 .
V(x, t) , x = 0 .
:
(1)

(2)

, :
e& ( t ) = f e e ( t ) + g e p ( t )

(3)

:
V ( e, p ) = f e e ( t ) + g e p ( t )

(4)

V(e, p)
:
V& ( e, p ) = f&e e ( t ) + g& e p ( t ) , p& ( t )
.
g& e p ( t ) , p& ( t ) = 0 .

(5)


. :
p& ( t ) = Ge ( t ) sT ( t )

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4.

4.1.
,

x& ( t ) = ax ( t ) + bu ( t )

a b , .
a < 0 u(t) x(t) ( )
.
:
x& ( t ) am x ( t ) + a ( t ) am x ( t ) + b ( t ) u ( t ) , am < 0
a ( t ) b ( t ) ,
lim a ( t ) = a,
t

lim b ( t ) = b
t

e(t).
. :

V ( e, a, b ) =

1 2
e ( t ) + a% 2 ( t ) + b% 2 ( t )
2

, .
.
:
e& ( t ) = am e ( t ) + a% ( t ) x ( t ) + b% ( t ) u ( t ) ,
a&% ( t ) = e ( t ) x ( t ) ,
&
b% ( t ) = e ( t ) u ( t ) .

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4.2.
,

x& ( t ) = ax ( t ) + bu ( t )

a b , .
:
x&m ( t ) = am xm ( t ) + bm w ( t ) , am < 0

, ,

:
u ( t ) = k ( t ) x ( t ) + k0 ( t ) w ( t )

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:
e& ( t ) = am e ( t ) bk% ( t ) x ( t ) + bk%0 ( t ) w ( t )
.
(1)

b . ,
:
k& ( t ) = be ( t ) x ( t )

(2)

b.
:
k& ( t ) = sign ( b ) e ( t ) x ( t ) ,
k& ( t ) = sign ( b ) e ( t ) w ( t ) .
0

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5.


:
x& ( t ) = ax ( t ) + a0 f ( x ) + bu ( t ) ,

a, a0, b , . x(t) f(x) .


f(x) f(0) = 0.

5.1.
:
x& ( t ) = am x ( t ) + a ( t ) am x ( t ) + a0 ( t ) f ( x ) + b ( t ) u ( t ) , am < 0
a ( t ) , a0 ( t ) , b ( t ) ,
lim a ( t ) = a,
t

lim a0 ( t ) = a0 ,
t

lim b ( t ) = b
t

.
:
1.

2.

e& ( t ) = x& ( t ) x& ( t ) ;

3.

V e, a% , a%0 , b% ;

4.


:
a& ( t ) = e ( t ) x ( t )
a& ( t ) = e ( t ) f ( x )
0

&
b ( t ) = e ( t ) u ( t )

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5.2.

x& ( t ) = ax ( t ) + a0 f ( x ) + bu ( t )

:
u ( t ) = k1 ( t ) x ( t ) k2 ( t ) f ( x ) + k0 ( t ) w ( t )

:
x&m ( t ) = am xm ( t ) + bm w ( t ) , am < 0

, ,
, ,
:
a bk1 = am
a0 bk2 = 0
bk0 = bm
, , ,
, b ,
:
k&1 ( t ) = sign ( b ) e ( t ) x ( t )
k& ( t ) = sign ( b ) e ( t ) f ( x )
2

k&0 ( t ) = sign ( b ) e ( t ) w ( t )

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6.


.
:
A ( z 1 ) y ( k ) = z d B ( z 1 ) u ( k ) ,
d .
ai bj A(z-1) B(z-1)
u(k) y(k), n m
d .
.
:
y ( k ) + a1 y ( k 1) + ... + an y ( k n ) = b1u ( k d 1) + b2u ( k d 2 ) + ... + bm y ( k d m )

k :
u ( k 1) , u ( k 2 ) , ...; y ( k 1) , y ( k 2 ) , ...

A(z-1) B(z-1)
() y ( k | k 1) . ,
, , , , ,
.

( ):
(k ) =
( k 1) + K ( k ) y ( k ) ( k )
( k 1) , K ( k ) = P ( k ) ( k ) ,

P(k) .

. ,

( 0 ) = 0,

P ( 0 ) = I , >> 1
.

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7.


A( z ) y (k ) = B ( z ) u (k )


Am ( z ) ym ( z ) = Bm ( z ) w ( k )

:
R ( z)u (k ) = T ( z) w(k ) S ( z) y (k )

A(z) B(z) ;

n, m .


.

.
,
.
, .
:
1.

A(z) B(z), ,
;

2.

,
R(z), S(z) T(z);

3.

u(k).

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:
R(z) S(z)

1.

A0 ( z ) Am ( z ) y ( k ) = B ( z ) R ( z ) u ( k ) + S ( z ) y ( k )
( )
R* ( z ) S * ( z )

A0 ( z ) Am ( z ) y ( k ) = R* ( z ) u ( k ) + S * ( z ) y ( k )

u(k).

2.

8.

,


,
:


.
-. ,
, :

( ) A ( z 1 ) , B ( z 1 ) C ( z 1 )
n, m n;

d ;

b0 .

, +1,
, .
. ,
.

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, , .
( )
, (),
,
.
( )
(),
.
.
.
,
. ,

, ,
.

,
. , ,
, :
,

.
. ,
,
, ,
.

. .


, :
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.

;
;
;
;
;
/ / ;
;

;
;
;
;
;
.

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