3.

ORIENTAO INTERIOR

3.1 CONCEITO INICIAL

Por orientao interior entende-se a reconstruo do feixe perspectivo, ou seja, o referenciamento da imagem em relao cmara. Uma vez que as imagens obtidas encontram-se isoladas uma das outras e meramente salvas como arquivos digitais, sem nenhuma informao mtrica, isto , utilizando apenas o sistema de coordenadas em pixels, prprio das imagens digitais; faz-se necessrio reconstituir o sistema interno cmara-imagem correspondente ao momento em que as fotografias foram obtidas. Somente assim, podero ser efetuadas medidas com preciso sobre as imagens fotogrficas.

Figura 3.1 Representao da posio do filme na tomada da fotografia

3.1

Felizmente, o sistema cmara-fotografia (figura 3.1) no de difcil reconstruo geomtrica. composto, basicamente, de uma perpendicular ao centro da fotografia, e mede um comprimento igual distncia focal calibrada. Conceitualmente, a orientao interior consiste apenas em colocar as imagens por imagem em posio semelhante que exerciam dentro da cmara, no momento em que foram obtidas.

Figura 3.2 Conceito de orientao interior: reconstruo da geometria do feixe perspectivo, isto , da posio do plano de imagem em relao ao eixo ptico da cmara fotogrfica

3.2 PROCEDIMENTOS PARA A EXECUO DA ORIENTAO INTERIOR

As primeiras solues para este problema datam dos tempos da fotogrametria analgica. Nos restituidores analgicos, o diafilme centrado em seu porta-placas,o operador faz as marcas fiduciais do filme coincidirem com pequenas marcas marcadas no porta-placas, e o projetor posicionado distncia focal calibrada. Na fotogrametria analtica, uma alternativa inteiramente radical foi 3.2

adotada: ao invs de materializar-se a orientao interior, basta calcularse os parmetros de transformao entre o sistema no qual a imagem foi colocada inicialmente e o sistema fotografia-cmara que , em ltima anlise, o objetivo final da orientao interior. O restituidor analtico possui um conjunto de servo-mecanismos que executa a medio das coordenadas das marcas fiduciais em um sistema prprio do aparelho. O sistema final (foto-cmara) expresso pelas coordenadas fotogrficas das marcas fiduciais e pela distncia focal calibrada, que constam do certificado de calibrao da cmara. Um ajustamento realizado para delimitar os coeficientes de transformao entre os dois e, a partir da, qualquer ponto pertencente ao espao imagem poder ser posicionado num sistema de eixos cartesianos. Na fotogrametria digital, procedimento muito semelhante ocorre, apenas sem a presena dos servo-mecanismos. O sistema inicial, que variava de restituidor analtico para restituidor analtico passa a ser o sistema de coordenadas de pixel (linha e coluna), comum a todas as imagens digitais, e expresso por nmeros inteiros. O prprio software de fotogrametria digital realiza as medies das coordenadas das marcas fiduciais no sistema de pixel, com ou sem interveno do operador. A partir da, o processo segue de forma semelhante fotogrametria analtica, com a entrada dos valores constantes do certificado de calibrao e o ajustamento para a definio dos parmetros de transformao entre um sistema e outro.

3.3 POR QUE A TRANSFORMAO ENTRE PIXELS E MILMETROS NECESSRIA?

Uma pergunta que pode vir a surgir a partir de uma anlise dos conceitos anteriormente descritos seria por que no utilizar o sistema pixel diretamente relacionado ao sistema de terreno, sem a necessidade de um outro sistema intermedirio?. Uma boa razo inicial para tal o fato de haver uma uniformizao 3.3

das unidades utilizadas, uma vez que o sistema fotogrfico expresso em milmetros, que so unidades mtricas. Em geral o terreno tambm est expresso em unidades mtricas (metros, por exemplo). Assim, a associao posterior entre estes sistemas tornar-se- muito mais fcil. A formulao j existente na poca do advento da fotogrametria digital tambm considerava um sistema mtrico para a imagem, definido pelo certificado de calibrao da cmara. Logo, muito mais prtico utilizar esta formulao j desenvolvida e devidamente estabelecida. Alm disso, a transformao entre pixels e milmetros tambm serve para corrigir vrios erros de aquisio das imagens, tais como m colocao do diafilme no scanner, deformaes no filme, efeitos atmosfricos no-modelados, distoro na digitalizao via scanner ou aquisio da imagem digital via cmara, e que causam deformaes na imagem digitalizada, tais como rotaes, translaes e fatores de escala.

Figura 3.3 Sistemas de pixel e fotogrfico (mtrico). Note-se o mau posicionamento da imagem no primeiro sistema, onde observa-se claramente as distores existentes na imagem.

Outros erros, tais como os erros sistemticos causados pela refrao atmosfrica e pela curvatura da Terra, tambm podero ser eliminados. Para isso, deve-se informar outros dados complementares constantes do certificado de calibrao, tais como as coordenadas do ponto de menor distoro e parmetros de aberrao das lentes. No final do processo, obtm-se no apenas uma simples transformao entre sistemas de imagem analgica e digital e sim um 3.4

modo de, dado qualquer ponto na imagem digital, imediatamente ter suas coordenadas no sistema mtrico de cmara, que altamente rgido e preciso, pois se baseia em parmetros de calibrao da mesma.

3.4 MODELOS MATEMTICOS PARA A ORIENTAO INTERIOR

3.4.1 TRANSFORMAO AFIM GERAL

A transformao afim modela seis parmetros, que consideram que o sistema inicial, neste caso, o sistema de imagem digital, pode apresentar as seguintes caractersticas: 1) No-ortogonalidade dos eixos (figura 3.4) Como o sistema de imagem digital possui seguramente eixos ortogonais, essa considerao servir para corrigir distores na prpria imagem decorridas, por exemplo, de m calibrao do scanner. Embora o sistema de coordenadas de uma imagem digital sempre seja ortogonal, pode-se mapear distores sistemticas do scanner ou cmara como se a imagem estivesse ortogonal e os eixos distorcidos. A figura 3.4 tenta explicar esta analogia:

Figura 3.4 Princpio da transformao afim

2) Rotao da imagem (figura 3.5) Uma m colocao da mesma no 3.5

scanner, ou mesmo erros sistemticos na aquisio atravs de uma cmara digital pode fazer com que a imagem esteja rotacionada, tornando o sistema pixel rotacionado de mesmo ngulo do sistema fotogrfico.

Figura 3.5 Efeito da rotao de uma imagem ao ser adquirida ou digitalizada

Figura 3.6 Efeito da translao em x e em y

3) Translao em x e y

(figura 3.6) Isso causado devido no

coincidncia dos centros dos dois sistemas. Como a imagem digital tem o centro de seu sistema de coordenadas iniciando prximo ao canto superior esquerdo e o sistema fotogrfico utiliza o centro da fotografia para origem, sempre haver uma translao de aproximadamente -(lado da foto)/2 em x e (lado da foto)/2 em y. O aproximadamente refere-se possibilidade de, aps inmeras utilizaes e calibraes, o centro da foto no coincidir com a mdia dos lados. Alm disso, o sistema de imagem pode no ter sua origem exatamente no canto superior esquerdo da foto. 3.6

Essa situao muito comum, pois sempre h algumas sobras de pixels em branco no incio e fim dos arquivos digitais; estas so deixadas por precauo, de modo a no haver cortes no processo de digitalizao da imagem. 4) Escalas Diferentes, em x e em y Obviamente, os sistemas de imagem digital e analgica tm unidades diferentes. Para, por exemplo, uma digitalizao a 600 dpi, o arquivo digital ter cerca de 5500 pixels por 5500 pixels, ao passo que o outro sistema compe uma imagem de cerca de 230 mm por 230 mm. Como se deseja realizar a transformao do sistema pixel para o sistema fotogrfico, o fator de escala a ser adotado , em mdulo, aproximadamente, pela equao 3.1: (lado da foto em milmetros)/(lado da foto em pixels) mm/px. (3.1)

Ateno redobrada deve ser tomada devido inverso do sentido da coordenada linha em relao s coordenadas y. assegurar que: Cx = (lado da foto em milmetros)/(lado da foto em pixels) mm/px (3.2) Cy = - (lado da foto em milmetros)/(lado da foto em pixels) mm/px (3.3) Com todos os parmetros descritos, pode-se seguir com a formulao genrica, que considera a existncia dos seis ao mesmo tempo: x = Cx cos . coluna + Cy sen . linha + X0 y = - Cx sen(+). coluna + Cy cos(+). linha + Y0 Tais expresses podem ser descritas de forma linear, como: x = a0 + a1 . coluna + a2 . linha y = b0 + b1 . coluna + b2 . linha (3.6) (3.7) (3.4) (3.5) Assim, pode-se

3.7

Para deduzir estes valores, deve-se utilizar um ajustamento de observaes. O modelo paramtrico o mais adequado, uma vez que ajusta simultaneamente as observaes e os parmetros (incgnitas).

Figura 3.6 Transformao afim caso geral

Neste caso, as incgnitas so os valores de a0, a1, a2, b0, b1 e b2, parmetros de transformao entre os dois sistemas. Os valores de x e y das marcas fiduciais advm do certificado de calibrao. Seus equivalentes linha e coluna so localizados automaticamente pelo programa (alguns softwares possuem um banco de dados com imagens de diferentes tipos de marcas fiduciais e procuram a marca que mais se assemelha na imagem maiores informaes sobre o mtodo de correlao de imagens no captulo 4), ou so selecionados na tela pelo usurio, clicando-se sobre o centro das marcas na imagem exibida.

Figura 3.7 Marcas fiduciais nos dois sistemas

3.8

Como as incgnitas so em nmero de seis, h a necessidade de ao menos seis observaes para uma soluo. Felizmente, h 4 marcas fiduciais (figura 3.7) na pior das hipteses (algumas cmaras tm 8, ou at mais), que do 8 coordenadas (x1, y1, x2, y2, x3, y3, x4 e y4) e (linha1, coluna1, linha2, coluna2, linha3, coluna3, linha4, coluna4), duas a mais que o mnimo necessrio. Rearranjando as equaes (3.6) e (3.7) em forma matricial e isolando-se o vetor que contm as incgnitas:

L =

a0 a1 1 coluna linha 0 0 0 x = E a2 0 0 0 1 coluna linha b0 y b1 b2

(3.8)

Para quatro marcas fiduciais, o sistema ficar igual a:

L = (Gemael, 1994).

1 coluna1 x1 0 0 y1 1 coluna2 x2 0 y2 = 0 1 coluna3 x3 0 0 y3 x4 1 coluna4 y4 0 0

linha1 0 linha2 0 linha3 0 linha4 0

0 1 0 1 0 1 0 1 A

0 coluna1 0 coluna2 0 coluna3 0 coluna4

0 linha1 a0 0 a1 linha2 a2 E 0 b0 linha3 b1 b2 0 linha4 X

(3.9)

3.4.1.1 MODELO MATEMTICO A formulao para o mtodo paramtrico pode ser encontrada em A seguir transcrevem-se as frmulas mais comuns empregadas no ajustamento, atravs das equaes 3.10 a 3.12:

3.9

Xa = (AT P A)-1 . (AT P Lb) V = A Xa - Lb La = Lb + V

(3.10) (3.11) (3.12)

Xa o vetor dos parmetros 0, 1, 2, b0, b1, b2 ajustados ( o que se deseja conhecer);

a0 a1 Xa= a2 b0 b1 b2

ajustados

A a matriz dos coeficientes dos parmetros, que contm, entre outros, os valores das coordenadas pixel das marcas fiduciais;

1 0 1 0 A= 1 0 1 0

coluna1 0 coluna2 0 coluna3 0 coluna4 0

linha1 0 linha2 0 linha3 0 linha4 0

0 1 0 1 0 1 0 1

0 coluna1 0 coluna2 0 coluna3 0 coluna4

0 linha1 0 linha2 0 linha3 0 linha4

Lb o vetor das observaes, que so os valores das coordenadas em mm das marcas fiduciais constantes do certificado de calibrao da cmara.

x1 y1 x2 Lb= y2 x3 y3 x4 y4 3.10

P a matriz peso das observaes. calibrao), P igual matriz identidade. V a matriz dos resduos. La o vetor das observaes ajustadas.

Se todos os pontos tiverem o

mesmo peso (por exemplo, se todas as marcas passaram pela mesma

x1 y1 x2 La= y2 x3 y3 x4 y4

ajustadas

Tambm interessante obter-se as matrizes varincia-covarincia para Xa, La e V. As diagonais principais destas matrizes daro os valores das varincias para o respectivo parmetro estimado. Por exemplo, para Xa[3], ou seja, o terceiro elemento do vetor de Xa, que o valor ajustado de a2, a varincia ser o elemento [3,3] da matriz varincia-covarincia de Xa. As frmulas para estas matrizes so expressas pelas equaes 3.13 a 3.15:

2 Xa = 0 (AT P A)-1 2 La = 0 A (AT P A)-1 AT 2 V= 0 [A (AT P A)-1 AT - P-1]

(3.13) (3.14) (3.15)

onde: 2 0 = (VT P V) / (n m) a varincia da unidade de peso a posteriori (calculada aps o ajustamento) n o nmero de observaes 3.11

m o nmero de incgnitas.

3.4.2 TRANSFORMAO ORTOGONAL OU AFIM ORTOGONAL

Esta transformao uma variante da afim para o caso em que ambos os sistemas so ortogonais ( = 0).

Figura 3.8 Transformao ortogonal caso geral

A formulao para este caso recai em: (3.1) e (3.2), com = 0: x = Cx cos . coluna + Cy sen . linha + X0 y = - Cx sen . coluna + Cy cos . linha + Y0 (3.16) (3.17)

Neste caso, faz-se necessrio um ajustamento pelo modelo paramtrico no-linear. O modelo no-linear exige valores aproximados de partida para os parmetros, como j discutido. Cx varia em torno de: (lado da foto em milmetros)/(lado da foto em pixels) mm/px; Cy em torno de: - (lado da foto em milmetros)/(lado da foto em pixels) mm/px; inicialmente pode ser arbitrado igual a zero; 3.12

X0 = -(lado da foto)/2 (em mm) Y0 = (lado da foto)/2 (em mm) Estes valores so colocados numa matriz de parmetros iniciais X0. A matriz A receber as derivadas parciais de 3.16 em relao a todos os parmetros e tambm as de 3.17 na linha subseqente dessa matriz. So repetidos tais valores quantas vezes forem necessrios para o nmero de observaes (no caso de quatro marcas, A ter 8 linhas), como o exemplo abaixo:

A=

^x1 ^Cx ^y1 ^Cx ^x2 ^Cx ^y2 ^Cx ^x3 ^Cx ^y3 ^Cx ^x4 ^Cx ^y4 ^Cx ^x1 ^Cy ^y1 ^Cy ^x2 ^Cy ^y2 ^Cy ^x3 ^Cy ^y3 ^Cy ^x4 ^Cy ^y4 ^Cy ^x1 ^ ^y1 ^ ^x2 ^ ^y2 ^ ^x3 ^ ^y3 ^ ^x4 ^ ^y4 ^ ^x1 ^X 0 ^y1 ^X 0 ^x2 ^X 0 ^y2 ^X 0 ^x3 ^X 0 ^y3 ^X 0 ^x4 ^X 0 ^y4 ^X 0 ^x1 ^Y 0 ^y1 ^Y 0 ^x2 ^Y 0 ^y2 ^Y 0 ^x3 ^Y 0 ^y3 ^Y 0 ^x4 ^Y 0 ^y4 ^Y 0 L0 = A . X0 3.13

(3.18) (3.19)

Xa = X0 (AT P A)-1 . [AT P (L0 Lb)]

As demais matrizes seguem as frmulas para o caso linear j descrito em 3.4.1.

3.4.3 TRANSFORMAO ISOGONAL

A transformao isogonal tambm denominada afim isogonal, de helmert, de similaridade, conforme ou euclidiana. Trata-se de uma variao do caso ortogonal, considerando que o fator de escala constante, ou seja, Cx = Cy. A formulao torna-se, ento: x = C cos . coluna + C sen . linha + X0 y = - C sen . coluna + C cos . linha + Y0 (3.20) (3.21)

Esta transformao permite linearizao, reduzindo-se forma: x = a. coluna + b. linha + c y = -b. coluna + a . linha + d Na forma matricial, tal arranjo ficaria deste modo: (3.22) (3.23)

a linha 1 0 b x = coluna E linha Bcoluna 0 1 c y d

(3.24)

Os valores de (3.22), (3.23) e (3.24), contudo, mesmo corretos matematicamente, no funcionaro com o caso da transformao entre coordenadas pixel e milmetros. Tal fato explica-se pelo fato do eixo y do sistema analgico estar invertido em relao ao homlogo no sistema digital (pixels). Tal fato implica que os valores de Cx estejam positivos e os de Cy, embora muito prximos ou at mesmo iguais em mdulo, negativos. Soluciona-se o problema com um rebatimento do eixo y. As novas frmulas sero as seguintes: x = a. coluna + b. linha + c 3.14 (3.25)

y = b. coluna - a . linha + d a x = coluna linha 1 0 E b Blinha coluna 0 1 c y d

(3.26)

(3.27)

Os quatro parmetros so, ento, calculados por um ajustamento linear, conforme j explicado anteriormente, sendo o valor da matriz A igual a:

coluna1 Blinha1 coluna2 Blinha2 A= coluna3 Blinha3 coluna4 Blinha4

linha1 coluna1 linha2 coluna2 linha3 coluna3 linha4 coluna4

1 0 1 0 1 0 1 0

0 1 0 1 0 1 0 1

O restante do procedimento ser anlogo ao tpico 3.4.1.1 (Modelo matemtico).

3.4.4 QUALIDADE DO AJUSTAMENTO

Para que os parmetros de transformao venham a ser devidamente empregados futuramente, algumas medidas da qualidade devem ser adotadas. Um primeiro teste a utilizao dos parmetros em uma transformao a partir das coordenadas pixel das marcas fiduciais. Como o ajustamento foi executado levando-se em conta os valores destas marcas, as diferenas entre as coordenadas obtidas com os parmetros de transformao e as coordenadas do certificado de calibrao devem ser pequenas. 3.15

Outro teste se d verificando-se o desvio padro dos resduos. Como as varincias dos resduos esto contidas na diagonal principal da matriz , extraindo-se a raiz de tais valores, acham-se os respectivos desvios-padro. Estes devero encontrar-se em unidade mtrica (mm). Valores empricos entre 0,3 e 0,4 pixel para estes desvios-padro indicam um bom ajustamento. Como convert-los? Sabendo-se a resoluo de digitalizao em dpi (pontos por polegada = pixels por polegada). Por exemplo, para 600 dpi. 600 dpi = 600 px/polegada = 600 px/ 25,4 mm = 23,62 px/mm Ou seja, em 1 mm h 23,62 px. Para um desvio-padro de um dos resduos igual a 0,19 mm, por exemplo: 0,019 mm x px 1 mm 23,62 px Neste caso, o desvio padro igual a x = 0,4488 px. Est um pouco acima dos padres desejveis. A maioria das solues computacionais adota estes padres, dando ao usurio a possibilidade de continuar com o processo ou reprov-los, realizando um novo ajustamento. Segundo (Andrade, 1998), para as imagens dotadas das comuns quatro marcas fiduciais, a transformao afim geral a que apresenta os resultados mais satisfatrios, devendo ser usada na maioria dos casos.

3.4.5 CORREES ADICIONAIS

Deve-se lembrar que os valores a serem encontrados em coordenadas de cmara para determinado ponto equivalem s coordenadas x e y das equaes (2.12) a (2.19) ou seja, esto eivadas ainda dos erros concernentes s distores radial e descentrada. Para 3.16

que sejam obtidos os valores mais corretos, empregam-se os modelos j explicitados no tpico 2.3.1. Alm desta correo, ainda h correes quanto refrao atmosfrica e curvatura das imagens, caso o vo seja de escalas muito pequenas, que so parametrizadas por inmeros modelos. Na maior parte dos casos, nenhuma das correes aqui citadas realizada, porm, tendo-se em mos seus coeficientes, sempre til reforar os dados finais, assegurando uma maior preciso dos valores finais.

3.5 CONCLUSO

Neste ponto, o leitor j deve estar a par do processo de orientao interior, especialmente em determinados aspectos: - A orientao interior serve para associar um sistema de coordenadas imagem, que antes encontrava-se livre no espao; - Associando-se um sistema fotogrfico, rgido, definido em laboratrio atravs da calibrao da cmara, o feixe perspectivo recomposto matematicamente; - Em fotogrametria digital, a orientao interior constitui-se no clculo dos parmetros de transformao entre o sistema de coordenadas de imagem digital (linha e coluna do pixel) e o sistema fotogrfico; - Uma transformao pixels-milmetros necessria, por vrios motivos, como: aproveitamento da formulao j existente, correo de vrias deformaes na imagem e uniformizao das unidades dos sistemas; - H trs modelos fundamentais de transformao utilizados: afim, ortogonal e isogonal, sendo as duas ltimas particularizaes da primeira; - Do ajustamento por mnimos quadrados e modelo paramtrico provm os parmetros de transformao necessrios; - No mnimo trs pontos de coordenadas conhecidas em ambos os 3.17

sistemas devem ser utilizados como dado de entrada. Em geral, se utilizam as marcas fiduciais, cujas coordenadas em sistema fotogrfico encontram-se no certificado de calibrao e cujas coordenadas no sistema imagem digital so determinadas durante a execuo do programa, com a interveno do usurio (que clicaria sobre elas) ou automaticamente (caso o programa de clculo da orientao interior possua um banco de imagens de marcas fiduciais, as quais so comparadas com a imagem inteira para a localizao de outras semelhantes); - Parmetros estatsticos so utilizados para que os resultados obtidos sejam avaliados. Com estas dvidas devidamente estabelecidas, pode-se seguir com a descrio dos processos que, por sua vez referenciaro as imagens previamente referenciada as um sistema mtrico. Assim, possibilitar-se- a reconstruo tridimensional do espao-objeto.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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3.18

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3.19