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Elementos de Fsica de los Medios Continuos

Martn Rivas
e-mail:martin.rivas@ehu.es http://tp.lc.ehu.es/martin.htm
Departamento de Fsica Terica

UPV/EHU Leioa, Enero 2011

En la imagen de la portada, vemos un avin despegando. La perturbacin provocada se hace visible mediante el humo coloreado. Origen de la foto, Wikipedia: Mecnica de uidos.

Martn Rivas, Bilbao.

ndice general
Introduccin 1. Cinemtica
1.1. El Principio atmico y la Hiptesis de continuidad . . . . . . . . . . . 1.2. Medios continuos y discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1. Notacin indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2. Componentes de un vector y de un operador lineal . . . . . . . 1.2.3. Descomposicin polar de una matriz no singular . . . . . . . . 1.2.4. Transformacin de un tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Conguraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1. Lneas de corriente, lneas de emisin y trayectorias . . . . . . . 1.3.2. Campo de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4. Tensor de deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1. Diagonalizacin del tensor de deformaciones . . . . . . . . . . . 1.4.2. Tensor de deformaciones linearizado . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.3. Estados de deformacin planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5. Tensor de velocidad de deformacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6. Slido rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7. Derivada material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.1. Campo de aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.2. Variacin temporal del elemento de lnea, supercie y volumen 1.7.3. Transformacin del elemento de lnea, supercie y volumen . . 1.7.4. Derivada material de integrales curvilneas . . . . . . . . . . . . 1.7.5. Derivada material de integrales de supercie . . . . . . . . . . . 1.7.6. Derivada material de integrales de volumen . . . . . . . . . . . 1.8. Teoremas sobre campos vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8.1. Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8.2. Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8.3. Teorema de unicidad de campos vectoriales . . . . . . . . . . . 1.8.4. Teorema de Helmholtz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.9. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1. 2.2. 2.3. 2.4. Campo de densidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Campo de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . Traccin, compresin y cortadura . . . . . . . . . . . Equilibrio esttico. Simetra del tensor de tensiones . 2.4.1. Valor medio del tensor de tensiones . . . . . . 2.4.2. Direcciones principales. Tensiones principales 2.4.3. Crculos de Mohr de tensiones . . . . . . . . . 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1
3 3 4 4 5 6 9 10 11 12 13 14 16 16 18 20 20 20 22 23 23 24 24 24 24 25 25 27

2. Tensiones

33

33 33 34 35 36 36 38

4 2.4.4. Estados de tensin planos . . . . . . . . . . . 2.4.5. Tensin en una direccin arbitraria . . . . . . 2.4.6. Tensor de tensin esfrico y tensor desviador 2.4.7. Crculo de Mohr de las deformaciones . . . . 2.5. Tensor de tensiones del campo electromagntico . . . 2.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

NDICE GENERAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 42 42 44 44 46

3. Dinmica Leyes fundamentales


3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5. 3.6. 3.7.

Ecuacin de continuidad de la masa . . . . . . . . . . . . . . . . . Segunda ley de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Momento de la cantidad de movimiento. Simetra de ij . . . . . . Conservacin de la energa. Primer principio de la Termodinmica Segundo Principio de la Termodinmica . . . . . . . . . . . . . . . Ecuaciones constitutivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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49

49 50 50 51 52 53 54 56 56 58 60 60 62 64 65 67 68 71 72 73 74 74 74 76

4. Elasticidad

4.1. Ley de Hooke generalizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Tensor elstico. Constantes elsticas . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1. Ley de Hooke de medios istropos . . . . . . . . . . . . 4.2.2. Consideraciones termodinmicas . . . . . . . . . . . . . 4.2.3. Ecuaciones de Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.4. Condiciones de compatibilidad en deformaciones lineales 4.2.5. Estados de tensin planos . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Deformacin de una viga (lnea elstica) . . . . . . . . . . . . . 4.3.1. Pandeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2. Torsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Arcos. La catenaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Plasticidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. Condiciones de plasticidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.1. Criterio de Tresca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.2. Criterio de Von Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7. Espacio de tensiones. Supercies de uencia . . . . . . . . . . . 4.8. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1. 5.2. 5.3. 5.4. Viscosidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fluidos Newtonianos . . . . . . . . . . . . . . Fluidos Stokesianos . . . . . . . . . . . . . . . Ecuaciones de Navier-Stokes . . . . . . . . . . 5.4.1. Ecuacin de Euler . . . . . . . . . . . 5.4.2. Flujo estacionario. Hidrosttica . . . . 5.4.3. Ecuacin de Bernoulli . . . . . . . . . 5.4.4. Teorema de Kelvin . . . . . . . . . . . 5.4.5. Densidad de impulso . . . . . . . . . . 5.5. Ecuaciones de Helmholtz . . . . . . . . . . . . 5.5.1. Ecuacin de difusin . . . . . . . . . . 5.5.2. Nmero de Reynolds . . . . . . . . . . 5.6. Problemas bidimensionales . . . . . . . . . . . 5.6.1. Fuerza y Momento sobre un obstculo.

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5. Fluidos

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79

79 80 80 80 81 81 82 83 83 83 84 85 85 86

NDICE GENERAL 5.6.2. Ejemplos de problemas bidimensionales irrotacionales 5.6.3. Teorema de la aplicacin de Riemann . . . . . . . . . 5.6.4. Transformacin de Joukowski . . . . . . . . . . . . . . 5.7. Capa lmite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7.1. Turbulencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.8. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 87 90 90 93 95 98

6. Ondas en medios continuos

6.1. Ondas en medios elsticos . . . . . . . . . . 6.1.1. Onda longitudinal y onda transversal 6.2. Ondas transversales en una cuerda . . . . . 6.3. Ondas en uidos perfectos. Ondas sonoras . 6.4. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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101

101 101 104 106 107

7. Anlisis dimensional y semejanza fsica

7.1. Semejanza geomtrica, cinemtica y dinmica . . . . . 7.1.1. Algunas expresiones o nmeros adimensionales 7.2. Teorema de Buckingham . . . . . . . . . . . . . . . 7.3. Homogeneidad de la Lagrangiana . . . . . . . . . . . . 7.4. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

109

109 109 110 111 113 117 119 121

A. Rotaciones

A.0.1. Parametrizacin normal o cannica del grupo SO(3) . . . . . . . . . . . A.0.2. Ley de composicin de las rotaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.0.3. Cinemtica de la rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.0.4. Coordenadas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.0.5. Coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.0.6. Relaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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B. Operadores diferenciales

125
125 126 126

NDICE GENERAL

Introduccin
Hoy en da sabemos que la materia est formada por sistemas ligados de partculas elementales, que segn el modelo estndar se reducen a las partculas masivas, de espn 1/2 y algunas cargadas elctricamente, quarks y leptones. Tres quarks dan lugar a la formacin de los protones y neutrones y de los leptones el nico estable y cargado resulta ser el electrn. Los tomos son estados ligados de protones y neutrones formando el ncleo y un conjunto de electrones a su alrededor, en igual nmero que el de protones del ncleo. Existen del orden de unos 100 tomos diferentes, en cuanto a su constitucin electrnica, con pequeas variaciones en el nmero de neutrones de sus ncleos. Estos diferentes tomos pueden formar entre s estados ligados que los denominamos molculas. El nmero de molculas diferentes conocidas es enorme. Solamente las molculas de tipo orgnico, que involucran tomos de C, H, O y N, pueden suponer del orden de 108 molculas diferentes. Salvo la fuerza fuerte que liga a los quarks y por lo tanto a los protones y neutrones para formar los ncleos, el resto de las estructuras ligadas, es decir tomos y molculas, se forman mediante fuerzas exclusivamente electromagnticas. Las partculas elementales parecen no tener tamao, o en su caso, sus dimensiones oscilan alrededor de valores del orden de 1019 m para un electrn o de 1015 m para el protn. El tamao aparente de un tomo es del orden de 1010 a 1011 m, lo que da a entender que la estructura de un tomo es un conjunto de pequeas entidades sumergidas en una regin en la que casi todo es vaco. La materia es discreta, existiendo zonas muy localizadas donde se concentran las partculas, movindose en el vaco. Sin embargo, es posible analizar sistemas extensos de materia, como si sta estuviera constituida por un todo continuo, sin espacios vacos. Una roca, un recipiente con agua, el aire que nos rodea, son sistemas materiales, que si pretendemos hacer de ellos una descripcin macroscpica sin reparar en el detalle a la escala atmica, aparecen como un medio continuo. El objeto de la Fsica de los Medios Continuos es el estudio de los sistemas materiales cuya apariencia a escala macroscpica es la de un todo continuo. El anlisis y desarrollo terico de la fsica de los medios continuos fue el objeto de estudio de la Fsica del siglo XIX. Termodinmica, Mecnica Estadstica, Teora de la Elasticidad, Mecnica de uidos, Electromagnetismo, son algunos de los grandes campos de aplicacin de la Fsica de los Medios Continuos. Para su anlisis vamos a proceder como en el anlisis de cualquier otro sistema material. Comenzaremos por la Cinemtica, entendiendo por tal de forma general la descripcin geomtrica de las variables y observables que vamos a utilizar, as como el tipo de objetos matemticos con que los vamos a representar y sus relaciones operativas. Veremos que entre las propiedades de los sistemas materiales existen algunas que llamaremos escalares, vectores y ms generalmente, tensores. El distinguir el tipo de objeto geomtrico asociado a una propiedad fsica es una de las caractersticas ms importantes de su denicin. La temperatura es una propiedad escalar, que no es de tipo global, pues distintas partes de un sistema extenso pueden tener distintas temperaturas. Es una propiedad local, que en sentido estricto est denida en cada punto del sistema. La masa del sistema es otra propiedad escalar, pero esta es de tipo global. Sin embargo, distinguiremos la masa global de la masa de pequeas porciones innitesimales de materia, lo 1

NDICE GENERAL

que nos llevar al concepto de densidad. La densidad de un medio material ser, por lo tanto una propiedad escalar local, denida en cada punto del medio continuo. El desplazamiento de un punto, su velocidad, son magnitudes vectoriales, puesto que adems de tener una magnitud, involucran una direccin en el espacio. Todas estas propiedades dependen del punto y del instante en que las estamos midiendo. Se dice que estas magnitudes denen un campo. As, hablaremos del campo de temperatura, campo de densidad, de velocidad, de desplazamiento, etc. El que el medio en el que estn denidas es un medio continuo, se reeja en la propiedad matemtica de que todas estas magnitudes vienen caracterizadas por funciones continuas (y derivables) del espacio y del tiempo. La descripcin de las fuerzas que se hacen los sistemas materiales, as como la fuerza que una parte del sistema hace sobre otra, la analizaremos en el captulo dedicado a las tensiones. Aunque las fuerzas entre dos partculas son vectores, cuando lo que tenemos son innitos puntos que hacen fuerza sobre otros innitos puntos, la forma de caracterizar esto es mediante un objeto geomtrico que se va a denominar un tensor. Viene caracterizado por tener varias componentes, algunas ms que en el caso de un vector que es una magnitud geomtrica de tres componentes. Cuando a un sistema material le sometemos a fuerzas externas, esto produce modicaciones tanto en la forma como en la evolucin del sistema. Estudiaremos por lo tanto, las deformaciones que se producen en los sistemas continuos y su forma de describirlo, as como las leyes generales que nos permiten determinar la evolucin temporal del sistema y de sus partes, que se conoce genricamente con el nombre de dinmica. En esos captulos va a quedar descrito de forma general el formalismo que se va a utilizar para tratar cualquier sistema material que consideremos como un medio continuo. Su utilidad la veremos en el estudio de dos tipos diferentes de medios continuos: los medios materiales slidos y los medios uidos. No existen medios materiales estrictamente rgidos. En general todos los sistemas materiales se deforman en mayor o menor grado. De una forma general podramos decir que un slido es un medio material que se resiste a ser deformado. Un uido, en cambio, es un medio material que parece que se puede adaptar a la forma de cualquier recipiente y, por lo tanto, su caracterstica principal no es que no se deforme, sino que en general ofrecer resistencia a los posibles cambios en su estado de deformacin. De los medios materiales slidos vamos a estudiar aquellos sistemas materiales en los que va a existir una relacin lineal entre los esfuerzos realizados sobre el sistema y las deformaciones producidas. Es lo que se denomina teora de la elasticidad lineal. El objeto de estudio de los sistemas materiales lquidos, es lo que constituye el cuerpo de la mecnica de uidos. Entre los uidos examinaremos los uidos ideales y los uidos reales o viscosos. Veremos que la viscosidad juega un papel fundamental. Si el aire no fuera viscoso los aviones no volaran. Cada vez que perturbamos el estado de equilibrio de un sistema material extenso, la perturbacin no viaja de forma instantnea a toda la masa del sistema. Se produce lo que se conoce como una onda. El anlisis de las ondas en medios materiales, ser el objeto de estudio de un captulo, en el que analizaremos este fenmeno de propagacin, tanto en slidos como en lquidos, poniendo de maniesto sus diferencias. Finalizaremos con un captulo general dedicado al anlisis dimensional. Las variables fsicas poseen dimensiones, pero redeniendo adecuadamente nuevas variables, podemos hacer que una expresin o ley fsica aparezca en trminos de variables adimensionales y de algn o algunos parmetros numricos, tambin adimensionales. La resolucin de dichas ecuaciones o leyes depender de su estructura matemtica, la cual es independiente de la naturaleza fsica de las variables utilizadas, ya que stas se han hecho adimensionales. Dos problemas fsicos diferentes, cuyas ecuaciones fundamentales sean exactamente las mismas, una vez reducidos los dos problemas a variables adimensionales, tendrn el mismo tipo de solucin, la cual depender solamente de los valores numricos de las constantes que aparezcan.

Captulo 1

Cinemtica
1.1. El Principio atmico y la Hiptesis de continuidad
Si tomamos una porcin de materia slida y procedemos a dividirla en trozos menores, somos conscientes de que a una cierta escala, empieza a manifestarse una estructura granular, una prdida de uniformidad. En el caso de los uidos esto no es tan aparente y parece sugerir que las porciones inferiores siguen conservando un aspecto estructural equivalente al de la sustancia primitiva. En este proceso de divisin de la materia podemos tener dos posibilidades: o bien el proceso es indenido y siempre es posible dividir cualquier porcin de materia, por pequea que sea, o en la situacin opuesta, tras un nmero nito de pasos llegamos a un objeto ltimo, indivisible, una partcula elemental. En este segundo caso, si es generalizable a la materia en su conjunto, diremos que se satisface el Principio atmico. En el primer caso, si la materia pudiera dividirse de forma indenida, diramos que se satisface la Hiptesis de continuidad. La materia sera un continuo. Hoy en da, es la hiptesis atmica la que parece ser ms acorde con la realidad material. Sin embargo, es posible describir sistemas materiales de muchas partculas como si fueran un todo continuo. Se denomina camino libre medio molecular a la distancia media que las molculas de un uido recorren entre dos choques consecutivos. Si este camino libre medio es mucho menor que las dimensiones caractersticas macroscpicas del sistema total, entonces aproximar dicho sistema material por un continuo nos permite aprovechar las facilidades del anlisis para describirlo en trminos de funciones continuas y derivables.

1.2. Medios continuos y discretos


Se trata de aproximar los sistemas extensos mediante la hiptesis de que un sistema material de muchas partculas puede ser considerado como un continuo. Son situaciones en las que el comportamiento macroscpico del sistema material se explica sin tener presente su estructura molecular. Todas las propiedades del sistema como densidad, presin, velocidades y aceleraciones, viscosidad, estado de tensiones, etc., sern funciones continuas de punto y del tiempo. Estas propiedades o magnitudes fsicas, las conocemos con el nombre genrico de campos. Cada una de estas magnitudes es funcin f (r, t), donde r R3 toma valores en una cierta regin del espacio fsico tridimensional R y durante un intervalo de tiempo t (t1 , t2 ) arbitrario. Adems, el carcter geomtrico de estas magnitudes har que hablemos de campos escalares, vectoriales, tensoriales, etc. 3

CAPTULO 1. CINEMTICA

1.2.1.

Notacin indicial

Como las distintas magnitudes escalares , vectoriales vi , tensoriales Tij , etc, que sern en general funciones de punto y del tiempo, se van realizar con ellas las operaciones normales del clculo y se van a derivar respecto de las variables espaciales y del tiempo, adoptamos los siguientes convenios y notaciones: Convenio de suma: Cada vez que en una expresin aparezcan multiplicadas dos o ms magnitudes con ndices repetidos, se sobreentender que existe suma sobre ese ndice. Por ejemplo
i=3

vi Tij
i=1

vi Tij = v1 T1j + v2 T2j + v3 T3j = wj

Las diferentes derivadas parciales se escriben como

i = ,i xi

vj i vj = vj,i xi

Tjk i Tjk = Tjk,i xi


rot v =

i=3

=
i=1

ei

= ei = ei i xi xi
ijk j vk .

div v =

v = i vi = vi,i ,

v,

v)i =

El tensor antisimtrico ijk vale +1 si sus ndices ijk son una permutacin par de 123, 1 si es una permutacin impar y 0 si hay dos ndices repetidos y satisface

ijk qrs

iq jq kq ir jr kr is js ks

y al sumarlo sobre un ndice

ijk rsk

= ir js is jr ,

siendo ij = ji un tensor simtrico que vale 1 si i = j , y 0 si i = j . Se puede usar el tensor antisimtrico ijk para denir el determinante de una matriz Aij , mediante 1 det(A) = ijk nrs Ain Ajr Aks . 6

1.2.2.

Componentes de un vector y de un operador lineal

En el espacio vectorial R3 tenemos una base formada por tres vectores linealmente independientes ei , i = 1, 2, 3, no necesariamente ortogonales ni de norma unidad. Si damos un vector arbitrario v , denominamos componentes covariantes de v y las designamos por vi a los valores reales vi = ei v . Un operador lineal sobre un espacio vectorial A es un objeto que transforma vectores en vectores pero de forma lineal, esto es, A(av + bw) = aAv + bAw. Basta por lo tanto conocer cmo acta A sobre los vectores de la base ei para saber cmo acta sobre cualquier otro vector. Por lo tanto nos interesa conocer las componentes de los vectores transformados Aei . A estas componentes les denominamos componentes matriciales del operador A en la base ei y las representamos por Aji = ej Aei < ej |A|ei >, y en general Aij = Aji . Sea f k , k = 1, 2, 3 otra base del espacio vectorial. Se podr expresar una en trminos de la otra mediante unos coecientes Bkl o bien Ckl :

f k = Bkl el ,

ek = Ckl f l .

f k = Bks Csl f l ,

Bks Csl = kl .

Tambin Ckl Bls = ks . Como matrices, B y C son inversas la una de la otra.

1.2. MEDIOS CONTINUOS Y DISCRETOS

Si la base primera fuera ortonormal, es decir que los vectores de la base fueran ortogonales y de norma unidad, ei ej = ij , los coecientes Bkl son precisamente

f k el = Bkr er el = Bkr rl = Bkl .


Si adems la segunda base fuera tambin ortonormal, entonces

el f k = f k el = Bkl = Clk ,
y la matriz C , inversa de la B , es su traspuesta. Veamos cmo se expresan las componentes de los vectores y de las matrices en una y otra base. vk = f k v = Bkl el v = Bkl vl . vj = ej v = Cjl f l v = Cjl vl .

Akr = f k Af r = Bkl el A Brs es = Bkl Brs el Aes = Bkl Brs Als . Aij = ei Aej = Cir f r ACjk f k = Cir Cjk f r Af k = Cir Cjk Ark .
Conviene observar que el cambio de base f k = Bkl el y la transformacin de las componentes del vector vk = Bkl vl , se hace con los mismos coecientes Bkl y adems la suma se realiza sobre el segundo ndice l. Por eso a las componentes vi del vector se les da el nombre de componentes covariantes, es decir, que transforman de la misma forma o co-varan que el cambio de los vectores base. Desde otro punto de vista, cualquier vector se puede expresar como una combinacin lineal de los vectores de la base v = v i ei v 1 e1 + v 2 e2 + v 3 e3 . Observar que a los coecientes v i les hemos puesto el ndice en la parte superior (o superndice). Esto se debe a que estas componentes son distintas en general de las vi (con subndice). Se las denomina componentes contravariantes del vector, porque frente al cambio de base f k = Bki ei ,

v = v i ei = v k f k = v k Bki ei ,

v i = v k Bki ,

v i Cij = v k Bki Cij = v k kj = v j ,

v j = Cij v i ,

es decir transforman con los coecientes contrarios del cambio de base, es decir de la base ei en trminos de la base f j , y adems sumndose sobre el primer ndice. Solamente, si las bases son ortonormales, entonces las componentes covariantes y contravariantes son las mismas v i = vi .

1.1 Demostrar que las componentes covariantes y contravariantes de un vector son las mismas cuando la base ei , i = 1, 2, 3, es una base ortonormal.
Ejercicio

1.2.3. Descomposicin polar de una matriz no singular


Dada una matriz no singular A, siempre es posible descomponerla en un producto de dos matrices no singulares de las que una de ellas es una matriz de rotacin R y otra es una matriz no singular simtrica S o T A = RS = T R. En ambos casos la matriz de rotacin es la misma pero la matriz simtrica T no tiene por qu ser la misma que la S . Como det R = 1, se tiene que det A = det S = det T . La matriz S = AT A y R = AS 1 . En el otro caso T = AAT que coincidir con S si A conmuta con AT .
Efectivamente, si A es no singular AT A es una matriz simtrica denida positiva pues det(AT A) = (det A)2 > 0. Sus valores propios son nmeros positivos y sus vectores propios son ortogonales. Por lo tanto existe una matriz de rotacin que la diagonaliza. Sea S esa matriz de rotacin. Entonces D2 = S T AT AS , con D una matriz diagonal y D2 una matriz diagonal de nmeros positivos. Entonces SD2 S T = AT A y SDS T = AT A = S , simtrica pero no necesariamente diagonal. Si ahora hacemos

AT A = SRT RS = S 2 ,

RT R = I

y R es una matriz de rotacin. El nombre de descomposicin polar hace referencia a que S o T representa al mdulo de A y la matriz de rotacin R es el argumento o fase.

CAPTULO 1. CINEMTICA

1.2.4.

Transformacin de un tensor

Lo que caracteriza a una magnitud tensorial no es el hecho de que sea un objeto geomtrico con un conjunto de ndices, sino la forma de transformar bajo los cambios de los sistemas de referencia. Aqu nos vamos a ceir exclusivamente a cambios de sistemas de referencia cartesianos en los que ejes ortonormales son transformados en ejes ortonormales, pero la denicin de tensor se puede extender a cualquier cambio de coordenadas, no necesariamente cartesianas ni ortogonales. En este curso, al ceirnos a cambios de sistemas de referencia cartesianos ortogonales, no vamos a distinguir entre componentes covariantes y contravariantes de ninguna magnitud tensorial. Supongamos que trasladamos el origen de coordenadas a otro punto de tal manera que las nuevas coordenadas de un punto cualquiera sean xi = xi + ai . Una magnitud escalar denida por la funcin campo f (x), se escribir como f (x ) en trminos de las nuevas variables, donde f representa en general una funcin distinta que la f , pero que tomar el mismo valor en x que la funcin f en x, y eso para todo punto. Luego f (x ) g(x ) = f (x) = f (xi ai ). Por lo tanto el campo g , relativo al nuevo sistema de referencia, y como funcin de las nuevas variables x , se obtiene sin ms que reemplazar en el campo f , las variables xi por sus transformadas xi ai . Si lo que tuviramos denido en cada punto x fuera un campo vectorial vj (x), entonces como no hay cambio de orientacin de los ejes cartesianos, las componentes del vector no cambiarn ya que no hay cambio de los vectores de la base, pero s su argumento por lo que vj (x ) = vj (xi ai ). En cada funcin que dene la correspondiente componente vj reemplazamos las viejas coordenadas en trminos de las nuevas. Hagamos otro cambio de coordenadas en el que haya cambio de orientacin de los ejes, pero sin cambio en el origen. Supongamos que bajo este cambio de coordenadas, las componentes del vector de posicin de un punto transforman

xi = Rij xj ,

xj = (R1 )ji xi = Rij xi

donde la matriz de paso Rij es una matriz de rotacin y la matriz de paso inversa es su transpuesta. Si lo que tenemos es un campo escalar f (x), en el nuevo sistema de referencia aparece como el campo f (x ) = f (Rij xi ), sin ms que reemplazar las antiguas variables en trminos de las nuevas. Pero, que pasa para un campo vectorial, como por ejemplo el campo de velocidad? Las componentes del vector velocidad transforman de la misma manera que las del vector de posicin vi = Rij vj , pero donde en los argumentos hemos reemplazado las antiguas variables xi por las xj por lo que la anterior forma de transformar debera escribirse

vi (x ) = Rij vj (Rij xi ),

(1.1)

es decir, primero sustituimos en cada funcin vj (x) las variables xi en trminos de las xj y despus hacemos la combinacin lineal de las nuevas funciones con la matriz Rij . El gradiente de una funcin , denotado por las tres magnitudes ,i es tambin una magnitud que transforma de la misma manera, pues:

,i (x ) =

(x(x )) xj i (x ) = = Rij (x(x )),j xi xj xi

donde por x(x ) queremos representar que escribimos las antiguas variables xi en trminos de las nuevas y adems la matriz Jacobiana xj /xi = Rij , por lo que el gradiente transforma igual que el campo vectorial vi y la combinacin lineal de sus componentes es con la matriz Jacobiana de la transformacin, como sucede a las componentes del vector de posicin. Decimos que el gradiente es tambin un campo vectorial.

1.2. MEDIOS CONTINUOS Y DISCRETOS

Ejemplo

Si hacemos el cambio de variables x = x + 2, cmo es el campo escalar transformado? De 2 acuerdo con lo anterior, x = x 2, y as, f (x ) = (x 2)2 + 3(x 2) = x x 2, en trminos de las nuevas coordenadas.

1.1 Supongamos en dimensin 1, un campo dado por la funcin f (x) = x2 +3x.

Ejemplo 1.2 Sea un campo vectorial que en coordenadas cartesianas tiene por componentes en una base:

v1 (x, y, z) = 2yz x2 ,
Si hacemos el cambio de 2 2 x y = 1 1 2 3 z 2 1

v2 (x, y, z) = z 2 y 2 ,

v3 (x, y, z) = 2x(y + z),

x, y, z

coordenadas dado por la matriz ortogonal R x 1 x 2 1 2 x 1 2 y , su inversa y = 2 2 1 y 3 z z z 2 1 2 2

Lo primero, de acuerdo con (1.1), es cambiar en cada componente las antiguas variables en trminos de las nuevas

2 1 2 (2x + 2y + z ) (x 2y + 2z ) (2x + y + 2z ) = y 2 2x z 9 9 1 1 1 2 2 v2 (x , y , z ) = (x 2y + 2z ) (2x + 2y + z ) = (x z )(x 4y + z ) 9 9 3 2 (2x + y + 2z ) ((2x + 2y + z ) + (x 2y + 2z )) = v3 (x , y , z ) = 9 2 = (x z )(2x + y + 2z ) 3 v1 (x , y , z ) =


y ahora realizar con ellas la combinacin lineal dada por la matriz R, es decir

v1 (x , y , z ) = v2 (x , y , z ) = v3 (x , y , z ) =

1 (2v1 2v2 v3 ) = 3 1 (v1 + 2v2 2v3 ) = 3 1 (2v1 + v2 + 2v3 ) = 3

2 x 2 y 2 z 2 x y 2x z + y z , 3 1 2x 2 y 2 2z 2 + 4x y 2x z 4y z , 3 1 (3x 2 2y 2 + 3z 2 4x z ). 3

Tambin podramos haberlo hecho, primero representando los vi en trminos de los vj , y despus expresar las x, y, z en trminos de las x , y , z a partir de la transformacin inversa.

Como otro ejemplo hagamos ahora ambas cosas, un cambio de orientacin y un cambio de origen del sistema de referencia.

xi = Rij xj + ai ,

xj = R1 ji (xi ai ) = Rij (xi ai ).

En el caso del gradiente, solamente la matriz Jacobiana es la que interviene para realizar la combinacin lineal de las componentes, en tanto que el desplazamiento aparece solamente en el cambio de argumento, por lo que

,i (x ) =

(x(x )) xj i (x ) = = Rij (Rij (xi ai )),j xi xj xi

El argumento se modica con la transformacin inversa, esto es, expresando las variables xi en trminos de las nuevas variables xj y luego haciendo la combinacin lineal de las componentes con la matriz Jacobiana xi /xj = Rij .

CAPTULO 1. CINEMTICA

Esto puede generalizarse a magnitudes que vengan descritas por objetos geomtricos con ms ndices. As, un tensor de dos ndices Tij es una magnitud que transforma de esa manera para cada uno de sus ndices, es decir

Tij (x ) = Rik Rjs Tks (x(x )),


de la misma forma que las componentes de una matriz 2 2, y se puede extender esto mismo para un tensor de ms de dos ndices. Las ecuaciones de transformacin de un tensor de dos ndices pueden tener una escritura matricial, si consideramos que el primer ndice es el ndice de la y el segundo el de columna, con lo que si T representa la matriz de componentes Tij y R la matriz de rotacin, la anterior expresin se escribe T = RT RT , (1.2) siendo RT la matriz de rotacin transpuesta. Sin embargo esto no es posible para tensores de ms de dos ndices. Si el cambio de coordenadas no es ortogonal, esto es, pasamos de las coordenadas xi a las coordenadas xj , que no es necesario que sean ni siquiera cartesianas, dado por las ecuaciones de transformacin xj = fj (xi ), quien juega el papel de la matriz de rotacin Rij es la matriz Jacobiana de la transfomacin Fij = xi /xj . De esta forma un pequeo vector, el elemento de arco, transforma: xj dxj = dxi = Fji dxi . xi En el caso particular de un cambio de ejes ortogonales esta matriz Jacobiana es precisamente la matriz de rotacin Rij . De esta manera, la transformacin general de un tensor de dos ndices es Tij (x ) = Fik Fjs Tks (x(x )). (1.3) Ahora, quien juega el papel de la matriz de paso Bij es la Fji = xj /xi y de la matriz de paso inversa Ckl , la Gkl = xk /xl , es decir, la matriz Jacobiana inversa.
Ejemplo

1.3 Supongamos un tensor de dos ndices Tij (x, y, z), cuyas componentes en una base cartesiana son z y 0 Tij (x, y, z) = 0 z x . x 0 y

Si ahora hacemos el cambio dado por la matriz ortogonal del ejemplo 1.2, Rij , se trata de determinar las componentes del tensor en las nuevas coordenadas (x , y , z ). Por ser un tensor de dos ndices, podemos usar su representacin matricial y, de acuerdo con (1.2), el tensor transformado es el 2 2 1 z y 0 2 1 2 1 T (x, y, z) = RT (x, y, z)RT = 1 2 2 0 z x 2 2 1 = 9 2 1 2 y 0 x 1 2 2

3y + 8z 1 = 6x 2z 9 3x 6y + 2z

3x + 6y 2z 6x + 6y + 5z 4z

6x + 2z 3y + 4z 6x + 6y + 5z

y a continuacin expresar las antiguas variables en trminos de las nuevas variables primadas, con lo que nalmente 2x 22y + 13z 4x + 19y + 8z 14x 10y 8z 1 10x 2y 16z 29x 4y + 4z 2x 14y + 5z . T (x , y , z ) = 27 16x 13y + 4z 4x 8y + 8z 5x + 8y + 28z

1.3. CONFIGURACIONES

Un tensor se dice simtrico si sus componentes Tij = Tji , cualesquiera que sean i y j . Un tensor se dice antisimtrico si sus componentes Tij = Tji , cualesquiera que sean i y j . En este caso, cada una de las componentes diagonales Tjj = 0 (ahora no consideramos el criterio de suma). Los dos tensores ijk y ij son invariantes bajo los cambios de coordenadas, y el carcter simtrico o antisimtrico de un tensor es tambin una propiedad invariante. En el caso de tensores de dos ndices, su traza Tii , (sumado en i), es otra propiedad invariante. Los tensores simtricos de dos ndices tienen la propiedad de que poseen valores propios reales y que adems los vectores propios correspondientes son ortogonales, por lo que escogiendo como sistema de referencia unos ejes coordenados en las tres direcciones propias del tensor, ste aparecer en este sistema de referencia como un tensor cuyas nicas componentes no nulas son las de su diagonal Tii (sin suma sobre i), que sern precisamente los correspondientes valores propios del tensor. El carcter simtrico o antisimtrico de un tensor, permanece bajo los cambios de coordenadas.
Ejercicio

1.2 Demostrar que el carcter simtrico o antisimtrico de un tensor, permanece bajo los cambios de coordenadas.

1.3. Conguraciones
Sea un medio material continuo que en el instante t = 0 ocupa una regin R(0) del espacio fsico tridimensional y la regin R(t) en el instante t. Sea X un punto de R(0) de coordenadas (X1 , X2 , X3 ) y que en el instante t se halla en el punto (x1 , x2 , x3 ) de R(t). A las (X1 , X2 , X3 ) se les denomina coordenadas Lagrangianas del punto material y a las (x1 , x2 , x3 ) se les da el nombre de coordenadas Eulerianas del mismo punto material, estando todas ellas referidas a un mismo sistema cartesiano de referencia con origen en O. Las coordenadas Lagrangianas son como si a cada punto material del sistema le pegsemos una etiqueta que viaja con l. Ambas coordenadas de acuerdo con la dinmica del sistema se pueden expresar en trminos unas de otras:

xi = fi (X, t),

Xi = gi (x, t),

i = 1, 2, 3 y que tambin Xi = fi (X, 0),

y como el punto x al que llega el punto X en el instante t es nico y est determinado, resulta que las funciones fi y gi son invertibles y dependen explcitamente del tiempo transcurrido t. Las funciones fi (X, t) corresponden a la solucin de la dinmica del punto que inicialmente se encontraba en Xi y que en el instante t se encuentra en xi . Las funciones gi (x, t) son las inversas de las anteriores. La condicin necesaria y suciente para que dichas funciones sean invertibles es que el determinante Jacobiano xi =0 J= Xj Las matrices (o tensores) obtenidas por estas ecuaciones de transformacin

Fij =
verican

fi , Xj

Gij =

gi , xj det G = 1/J,

J = det F ,

F G = GF = I,

donde usamos el convenio de que si las expresamos por componentes el primer ndice representa la la y el segundo la columna F Fij y F G Fik Gkj , habiendo utilizado el convenio de sumacin sobre ndices repetidos. A veces lo interesante es expresar las diferentes magnitudes en trminos de los puntos materiales reales del sistema por lo que se utilizar la descripcin Lagrangiana en la que cada punto

10

CAPTULO 1. CINEMTICA

Figura 1.1: Conguracin inicial R(0) y en el instante t, R(t), de un medio material. Se pueden distinguir tres tipos diferentes de curvas: trayectorias de las partculas, lneas de corriente y lneas de emisin. material posee unas coordenadas jas Xi que son su posicin en el instante inicial. Otras veces, cuando no es posible distinguir los diferentes puntos materiales del sistema, lo que se hace es asignar las magnitudes fsicas a los diferentes puntos de la regin de observacin, an cuando en stos la materia que los ocupa sea diferente en cada instante. Estamos en este caso en una descripcin Euleriana de la evolucin.

1.3.1.

Lneas de corriente, lneas de emisin y trayectorias

Trayectoria de un punto material es la curva que describe dicho punto material a lo largo del
tiempo. La trayectoria de un punto X se expresa en coordenadas Lagrangianas mediante las funciones xi (t) = fi (X, t), (1.4)

Existen tres familias de curvas diferentes:

con los valores Xi jos. Parte del punto inicial X y llega en el instante t al punto actual x. La expresin (1.4) es la solucin general del sistema dinmico. Lnea de emisin de un punto dado P es la curva formada uniendo todos los puntos materiales de la conguracin inicial, que en algn instante pasarn por P . Su expresin es la

Xi (t) = gi (x, t),


curva parametrizada por el tiempo t, pero con las coordenadas xi del punto P , jas. Su grca geomtrica queda connada en la regin inicial R(0). Lnea de corriente es cada una de las curvas que en el instante t su vector tangente en cada punto tiene la direccin del vector velocidad de ese punto. Estas curvas se deben calcular en cada instante t, en la correspondiente conguracin R(t).

1.3. CONFIGURACIONES

11

1.4 Sea un medio continuo de forma esfrica de radio R con centro en el origen de coordenadas. Su evolucin entre el instante t = 0 y un cierto tiempo t viene dada por las ecuaciones
Ejemplo

x1 = (1 + t)X1 ,

x2 = (1 + 2t)X2 ,

x3 = (1 t/2)X3 .

Lo que nos dan son las tres funciones fi (X, t), que representan las trayectorias de los diferentes puntos del sistema. Las funciones gi (x, t) son las que denen la transformacin inversa X1 = x1 /(1 + t), X2 = x2 /(1 + 2t), X3 = x3 /((1 t/2). Representan por lo tanto, en la conguracin inicial las lneas de emisin, es decir, los puntos X que en algn momento t van a pasar por el punto jo x. El origen queda donde estaba y lo que se produce es un aumento en el eje e1 otro aumento en la direccin e2 y se comprime el sistema en la direccin e3 . El gradiente de deformacin es (1 + t) 0 0 fi , det F = (1 + t)(1 + 2t)(1 t/2). F Fij = = 0 (1 + 2t) 0 Xj 0 0 (1 t/2) Este determinante es distinto de cero simpre que t = 2. Por lo tanto, salvo para ese instante, las ecuaciones de transformacin son invertibles. Esto implica, que desde el punto de vista fsico, las ecuaciones de la dinmica son solo vlidas para los instantes 0 t < 2. Analicemos a partir de ahora el sistema en el instante t = 1. Entonces, det F = 3, independiente del punto, por lo que todo elemento innitesimal de volumen del material ha aumentado su volumen 3 veces despus de la deformacin en ese momento, puesto que F adems de gradiente de la deformacin es la matriz jacobiana y los elementos de volumen cambian con el valor absoluto del Jacobiano, como veremos ms adelante. 2 2 2 La supercie exterior viene dada por la ecuacin de la esfera X1 + X2 + X3 = R2 , que despus de la deformacin y en el instante t = 1, resulta ser

x2 x2 1 + 2 + 4x2 = R2 , 3 4 9

x2 x2 x2 1 2 3 + + = 1, 2 2 (2R) (3R) (R/2)2

es decir un elipsoide cuyos ejes principales son los ejes coordenados, pero de semiejes de valores (2R, 3R, R/2). El interior de la esfera al deformarse, da lugar al interior del elipsoide. Los puntos que permanecen invariantes bajo la deformacin son los que satisfacen el sistema de ecuaciones

X1 = 2X1 ,

X2 = 3X2 ,

X3 =

1 X3 , 2

X1 = X2 = X3 = 0,

por lo que el origen es el nico punto que no se desplaza. La esfera posea un volumen V = 4R3 /3, en tanto que el elipsoide tiene por volumen en el instante t = 1 4 4 V = abc = (2R)(3R)(R/2) = 3V. 3 3 El sistema como un todo triplica su volumen.

1.3.2. Campo de velocidad


Es un campo vectorial. Si el punto X se encuentra actualmente en el x dado por (1.4) dicho punto se mueve en el instante t con la velocidad

V (X, t) =

f dx = (X, t) dt t

12

CAPTULO 1. CINEMTICA

y se dice que esta funcin V (X, t) constituye una descripcin Lagrangiana del campo de velocidad. La funcin v(x, t) = V (g(x, t), t), representa el campo de velocidad en la descripcin Euleriana y se expresa en trminos de puntos del espacio x. Supuesto conocido el campo de velocidad en la descripcin Euleriana, cada punto se mueve con una velocidad tal que las lneas de corriente del sistema son las curvas tridimensionales cuyas tangentes son precisamente los vectores velocidad del medio:

dr = vdt,

o bien

dx dy dz = = , vx (x, y, z, t) vy (x, y, z, t) vz (x, y, z, t)

cuya solucin general en cada instante t nos producir la descripcin geomtrica de las lneas de corriente del sistema. Esta denominacin es genrica y es independiente de que el sistema material sea o no un uido. En general se dice que la evolucin dinmica del sistema material es estacionaria si las diferentes magnitudes fsicas del sistema no son funciones explcitas del tiempo y por lo tanto las lneas de corriente del sistema son siempre las mismas. En particular el campo de velocidad no es funcin de t y las trayectorias son unas curvas jas en el espacio. En este caso trayectorias, lneas de corriente y de emisin coinciden. Un caso particular de evolucin estacionaria es aqul en el que el sistema material est quieto y en este caso se dice que haremos un anlisis esttico del mismo.
Ejemplo

1.5 Continuando con el ejemplo anterior, el campo de velocidad resulta ser:


v1 = x1 = X1 , t v1 = x2 = 2X2 , t v3 = x3 = X3 /2, t

expresado en coordenadas Lagrangianas. En realidad el vector v est en realidad localizado en el punto x, por lo que es preciso expresarlo en coordenadas Eulerianas, es decir:

v1 =

x1 , 1+t

v2 =

2x2 , 1 + 2t

v3 =

x3 . t2

En este instante t, las lneas de corriente se obtendrn de integrar las ecuaciones

dx1 dx2 dx3 = = , v1 v2 v3


cuya solucin general es

dx1 dx2 dx3 = = , x1 /(1 + t) 2x2 /(1 + 2t) x3 /(t 2)

(1 + t) ln x1 = x1

1 + 2t 2 = ax2

ln x2 + ln a,
(t+1/2)

(1 + t) ln x1 = (t 2) ln x3 + ln b,
t2 = bx3 ,

(1+t)

x1

(1+t)

a, b R.

En particular, en el instante inicial t = 0, se reducen a las curvas a2 y x2 = 0, z 2 x = b. En el instante t = 1, resultan ser las curvas tridimensionales x2 = ay 3/2 , x2 z = b.

1.4.

Tensor de deformaciones

Los sistemas materiales en general sufren desplazamientos. Deberemos distinguir por lo tanto entre un desplazamiento sin deformacin de otro en el que adems se pueda producir una alteracin del sistema, que denominaremos deformacin. Se dice que un medio continuo sufre deformaciones si las distancias relativas entre puntos cambian a lo largo del tiempo.

1.4. TENSOR DE DEFORMACIONES

13

Si consideramos un punto del sistema que en el instante t = 0 se encuentra en el punto de coordenadas (X1 , X2 , X3 ) y que en el instante t se halla en (x1 , x2 , x3 ) que de acuerdo con la dinmica del sistema se puede expresar en trminos del punto anterior mediante xi = fi (X, t), entonces un punto que distaba dXi del X distar dxi del x dado por

dxi =

fi (X, t)dXj . Xj

Esta diferenciacin se realiza a t constante y en el instante t. A la matriz Fij = fi /Xj se le da el nombre de gradiente de la deformacin en el punto X y en el instante t. Anlogamente, si tenemos otro punto prximo al X que dista Xi entonces distar del x en el instante t un valor xi dado por xi = Fij (X, t)Xj . Para determinar la deformacin no basta con medir las diferencias entre las componentes dXi y dxi pues en general una rotacin las modica. Una posibilidad es comparar los mdulos |dX| y |dx|, pero en este caso una rotacin del sistema material tampoco los alteraran. Por eso se dene la deformacin estudiando la variacin del producto escalar entre dos elementos arbitrarios

dx x dX X = dxi xi dXk Xk = Fij dXj Fil Xl dXk Xk


pero los ltimos elementos los podemos poner

dXk = kj dXj ,
con lo que

Xk = kl Xl ,

dXk Xk = kj dXj kl Xl = jl dXj Xl

(Fij Fil jl ) dXj Xl = 2Rjl dXj Xl .


Al tensor Cij = Fki Fkj se le denomina tensor de las dilataciones, ya que establece en cada punto cmo se expresa dx x en trminos de dX X . El tensor Rij = (Cij ij )/2 recibe el nombre de tensor de deformaciones. Est denido en cada punto del medio material y sirve para calcular alrededor de cada punto cmo han variado los diferentes productos escalares entre pares de vectores con origen en ese punto. Si todas sus componentes Rij (X, t) son nulas en un punto, es que no ha habido deformacin alrededor de ese punto. el punto X desde el instante inicial t = 0 hasta el tiempo t, con respecto a la conguracin inicial es que el tensor de deformaciones Rij (X, t) = 0, en el punto X .
Ejercicio

Teorema La condicin necesaria y suciente para que no exista deformacin en

1.3 Demostrar que el tensor de deformaciones Rij es efectivamente un tensor.

1.4.1. Diagonalizacin del tensor de deformaciones


El tensor de dilataciones Cij = Cji es simtrico y denido positivo por lo que sus valores propios son reales positivos. El tensor de deformaciones Rij = Rji es simtrico y posee los mismos vectores propios que el Cij y sus valores propios RJ estn ligados con los de ste CJ mediante RJ = (CJ 1)/2 > 1/2. Los valores propios RJ , en el caso de ser pequeos comparados con la unidad, representan la deformacin relativa de los correspondientes elementos de longitud, pues a lo largo la corresde pondiente direccin principal se tiene dx2 dX 2 = 2RJ dX 2 , con lo que dx/dX = 1 + 2RJ 2 1 + RJ + O(RJ ), y as dx dX + RJ dX . Si inicialmente tenemos un elemento de volumen de lados dX , dY y dZ , y despus de la evolucin se transforma en el elemento de lados dx, dy y dz , el volumen del sistema vale

dV = dxdydz = (1+R1 )(1+R2 )(1+R3 )dXdY dZ (1+R1 +R2 +R3 )dXdY dZ = (1+Rii )dV,

14

CAPTULO 1. CINEMTICA

a primer orden en las deformaciones, ya que la traza de un tensor es invariante bajo los cambios de coordenadas. Despejando la traza Rii

Rii =

dV dV , dV

(1.5)

La traza del tensor de deformaciones nos mide la variacin relativa del volumen del sistema en cada punto. Por eso un tensor de deformaciones de traza nula corresponde a una deformacin sin cambio local de volumen. Si un valor propio RI < 0, entonces en la correspondiente direccin principal

dx =

1 + 2RI dX < dX

y por lo tanto existe una contraccin, en tanto que existe una dilatacin si RI > 0. Si el valor propio es nulo, entonces no existe modicacin del elemento de arco que tiene esa direccin. Si n es un vector unidad, la magnitud

dxN =

2ni Rij nj dX

nos mide la deformacin del elemento de arco dX = ndX . Efectivamente, si dx es el transformado del dX , con dXi = ni dX , el clculo de dx2 dX 2 = 2Rij dXi dXj = 2Rij ni nj (dX)2 . Podemos pues interpretar que 2Rij nj dX es el elemento deformado del nj dX , que proyectado sobre s mismo, nos da el valor de la deformacin normal.

1.4.2.

Tensor de deformaciones linearizado


xi = Xi + ui (X, t)

Si llamamos u = x X al desplazamiento sufrido por el punto X , resulta que

y de aqu Fij = ij + ui /Xj , con lo que

Rij =

1 2

uj ui + Xj Xi

1 uk uk 2 Xi Xj

(1.6)

que contiene una parte lineal en el desplazamiento y otra cuadrtica. Si las variaciones de los desplazamientos |uj /Xi | 1 son muy pequeas entonces es buena la aproximacin del tensor de deformaciones por el tensor de deformaciones linearizado en la formulacin Lagrangiana

Lij =
o en su formulacin Euleriana

1 2

uj ui + Xj Xi eij = 1 2

1 (Fij + Fji ) ij . 2

uj ui + xj xi

En general es el tensor Euleriano el que consideraremos como tensor de deformaciones en el caso de cuerpos slidos cuando el gradiente de los desplazamientos sea despreciable. En este caso de pequeos desplazamientos, si u(x, t) es lo que se ha desplazado el punto x, entonces dui = ui /xj dxj = Uij dxj . Al tensor Uij le denominamos tensor gradiente de los desplazamientos. Si esta modicacin que es lineal en los dxi se puede poner como dui = ikj k (x, t)dxj , la modicacin en el punto x de la variacin du = dx, corresponde a una rotacin local. En este caso Uij = Uji . El tensor de deformaciones es, precisamente, la parte simtrica del tensor Uij , 1 eij = (Uij + Uji ) , 2

1.4. TENSOR DE DEFORMACIONES

15

en tanto que la parte antisimtrica de Uij contiene informacin local de cmo ha rotado el medio alrededor del punto. Por eso, si el gradiente de desplazamientos Uij es un tensor antisimtrico entonces eij = 0. Segn la gura, si dos puntos prximos distan dxi , bajo una pequea deformacin distarn dxi = dxi + dui , por lo que

dx = dx2 + 2

ui ui ui dxi dxk + dxk dxl xk xk xl

El segundo trmino se puede escribir de forma ms simtrica

2
con lo que

ui dxi dxk = xk

ui uk + xk xi

dxi dxk ,

dx = dx2 + 2eik dxi dxk ,

eik =

1 2

uj uj ui uk + + xk xi xi xk

= eki

Si el gradiente del desplazamiento es pequeo, por ejemplo en las deformaciones de los slidos, tomaremos como tensor de deformaciones en la descripcin Euleriana, cuando estudiemos la teora de la elasticidad lineal, el trmino de primer orden en los desplazamientos

eik =
Ejemplo

1 2

ui uk + xk xi

= eki

(1.7)

1.6 Sea la deformacin de un medio continuo en el instante t = 1 del ejemplo anterior, dada por 1 x1 = 2X1 , x2 = 3X2 , x3 = X3 , 2 X1 = x1 /2, X2 = x2 /3, X3 = 2x3 ,
El gradiente de deformacin es 2 0 0 F = 0 3 0 , det F = 3, 0 0 1/2 El tensor de dilataciones y el 4 C = FTF = 0 0

1/2 0 0 G = 0 1/3 0 , 0 0 2

det G = 1/3.

de deformaciones son: 3/2 0 0 1 9 0 , R = (C I) = 0 2 0 0 1/4

0 4 0

0 0 . 3/8

16

CAPTULO 1. CINEMTICA

1.4.3.

Estados de deformacin planos

Otra de las caractersticas de la matrices n n simtricas es que sus valores propios son reales y los correspondientes vectores propios son vectores ortogonales. Si escogemos como base del espacio vectorial estos vectores propios, entonces en esta base la matriz queda representada como una matriz diagonal en la que los elementos de la diagonal son precisamente sus valores propios. Esto mismo es vlido para los tensores simtricos. Cuando uno de los valores propios del tensor de deformacin en un punto es nulo, entonces se dice que en ese punto el estado de deformaciones es plano y el tensor adopta la forma matricial e11 e12 0 eij = e12 e22 0 . 0 0 0 El estado de deformacin se puede caracterizar de forma grca mediante los crculos de Mohr, que los estudiaremos al analizar las tensiones en el interior de los sistemas continuos.

1.5.

Tensor de velocidad de deformacin

Hasta el momento hemos representado la deformacin global sufrida en cada punto de un medio desde el instante inicial t = 0 hasta el instante nito t. Ahora lo que vamos a expresar es cmo se deforma un medio por unidad de tiempo. Esto es especialmente interesante en el caso de medios materiales uidos, en los que los cambios de posicin de un punto material pueden ser importantes, pero lo que interesa medir es con qu velocidad cambian estos cambios de posicin. Esto contrasta con el anlisis de la deformacin de un slido que prcticamente permanece esttico, del cual interesa medir su deformacin global. En cambio un uido, por el hecho de desplazarse est continuamente deformndose. Si consideramos como anteriormente la variacin del producto escalar dx x dX X de dos elementos innitesimales ahora lo que queremos es determinar cmo cambian por unidad de tiempo, esto es la d(dxxdX X)/dt = d(dx x)/dt, ya que tanto dX como X no son funciones de t. Entonces

d(dxi ) = dt t
pues

fi (X, t) dXj Xj

Xj

fi (X, t) t

dXj =

vi (X, t) vi (x, t) dXj = dxk , (1.8) Xj xk

vi vi xk vi dXj = dXj = dxk . Xj xk Xj xk vi vk + xk xi

Si ahora calculamos

d(dx x) vi (x, t) vk (x, t) = dxk xi + dxk xi = dt xk xi

dxk xi = 2Dik dxk xi .

El gradiente espacial del campo de velocidad instantneo dene un tensor que lo llamamos tensor gradiente de velocidad Yij vi /xj , el cual puede descomponerse en sus partes simtricas y antisimtricas Dij y Vij , respectivamente. Y = D + V . Al tensor simtrico

Dij =

1 2

vj vi + xj xi

= Dji ,

donde vi (x, t) es el campo de velocidad en el punto x en el instante t, se le denomina tensor de velocidad de deformacin y est descrito en trminos de las variables Eulerianas, y como acabamos de ver contiene la informacin que da cuenta de la velocidad de deformacin (o deformacin por unidad de tiempo) de dx x, para cada par de elementos dx y x alrededor

1.5. TENSOR DE VELOCIDAD DE DEFORMACIN

17

de cualquier punto. Para obtenerlo a partir del tensor de deformaciones Rij , hay que hacer la tranformacin Jacobiana inversa, para escribirlo en coordenadas Eulerianas actuales, por lo que

D = GT

dR G. dt

(1.9)

En efecto, la deformacin de un par de elementos se mide como dxxdX X = 2Rij dXi Xj . Si lo que queremos es escribir la derivada temporal de esto como 2Dij dxi xj , tendremos que expresar dRij dXi = Gij dxj , etc. lo que conduce a 2 dt Gik dxk Gjl xl , es decir a la expresin (1.9).

Al tensor antisimtrico

Vij =

1 2

vj vi xj xi

= Vji

se le denomina tensor de vorticidad o giro y representar, como veremos en el caso de un slido, la velocidad angular de giro del medio alrededor de cada punto. En el caso de un uido, nos dene la existencia de torbellinos alrededor de cada punto.

Teorema La condicin necesaria y suciente para que no exista deformacin de una


cierta regin R entre los instantes t1 y t2 es que el tensor de velocidad de deformacin D(x, t) = 0, en todo punto x R de la regin y para todo t (t1 , t2 ).

En este caso de medio sin deformacin la estructura del campo de velocidad es de la forma

v(x, t) = A(t) + B(t) x,


con A(t) y B(t) dos funciones vectoriales arbitrarias del tiempo, jugando B(t) el papel de una velocidad instantnea de rotacin como veremos a continuacin. De esta manera, aunque exista movimiento no existe deformacin y el movimiento se reduce a una traslacin y rotacin sin deformacin. El conjunto de trayectorias de todos los puntos del medio constituyen una congruencia rgida. Si Dij (t) = 0 a partir de un cierto t1 , entonces dRij /dt = 0 a partir de ese momento, lo cual implica que el tensor de deformaciones Rij va a mantenerse constante en el tiempo. Esto no quiere decir que el sistema no se haya deformado desde el comienzo, sino que a partir de ese instante t1 el sistema no se deforma ms, quedando con la deformacin que haba adquirido hasta ese momento.
Ejemplo

1.7 Sea la deformacin plana dada por las ecuaciones dependientes del tiempo
x1 = X1 + X2 (et 1), x2 = X1 (et 1) + X2 , x3 = X3 ,

con transformacin inversa

x1 + x2 (et 1) x1 (et 1) x2 , X2 = , X3 = x3 . t et 1e 1 et et 1 et 1 0 1 1 et 1 F = et 1 1 0 , det(F ) = 2 cosh t1, G = 1 2 cosh t 0 0 1 0 t t 1 + e (e 2) 2 cosh t 2 0 2R = F T F I = 2 cosh t 2 1 + et (et 2 0 . 0 0 0 X1 =

et 1 0 . 1 0 0 1 2 cosh t

La deformacin es continua y el medio incrementa su volumen a medida que crece t. El campo de velocidad es en ambas descripciones

V1 = X2 et ,

V2 = X1 et ,

V3 = 0.

18
v1 =

CAPTULO 1. CINEMTICA
x1 (et 1) x2 t x1 x2 (et 1) t e , v2 = e , v3 = 0. 1 et et 1 et et El gradiente de velocidad y los tensores de velocidad de deformacin Dij y vorticidad Vij t (e 1)et et 0 0 cosh t 0 1 1 cosh t Yij = et (et 1)et 0 , Vij = 0 0 ., 1 2 cosh t 1 2 cosh t 0 0 0 0 0 0 t (e 1)et sinh t 0 1 dR sinh t Dij = G. (et 1)et 0 , D = GT 1 2 cosh t dt 0 0 0
Esto corresponde a una vorticidad que tiene la direccin del eje OZ y que incrementa con el tiempo. Las lneas de corriente provienen de integrar

dx1 dx2 dx3 = = , v1 v2 v3

dx1 dx2 = , (x1 (et 1) x2 )et (x1 x2 (et 1))et

dx3 = 0.

1.6.

Slido rgido

La evolucin de un slido rgido con un punto jo es una rotacin. Un punto cualquiera referido a un sistema de coordenadas que tiene su origen en el punto jo tiene una posicin inicial X y en el instante t se encuentra en x = R((t))X R(t)X , siendo R((t)) la rotacin global sufrida por el slido desde el instante inicial. El movimiento ms general de un slido rgido es

xi = R(t)ij Xj + si (t),
y se compone de una rotacin arbitraria y de un desplazamiento arbitrario, funciones continuas del tiempo. El gradiente de la deformacin es por lo tanto

Fij =
por lo que el tensor de deformacin es

xi = R(t)ij , Xj

R(x, t)ij =

1 1 1 (Fki Fkj ij ) = (R(t)ki R(t)kj ij ) = (ij ij ) = 0, 2 2 2

e independientemente del punto inicial X que estemos considerando (No confundir aqu el tensor de deformacin R(x, t)ij con la matriz de la rotacin Rij ). Un cuerpo al rotar y trasladarse no sufre una deformacin en ninguno de sus puntos y por lo tanto tampoco sufre una deformacin global. Como el determinante de la matriz Jacobiana es 1, ya que se trata de una matriz ortogonal, entonces no experimenta cambio de volumen. Podemos verlo tambin sabiendo que si Rij = 0, tambin su traza Rii es nula y por lo tanto la modicacin relativa de los elementos de volumen es cero. Supongamos que la traslacin si (t) = 0. La velocidad del punto arbitrario

v=

dx x = R((t))X = R((t))R((t))T x, dt

que es una funcin explcita de x. Como toda matriz que representa una rotacin es una matriz ortogonal, satisface RRT = I, tambin lo hacen las R((t)), con lo que derivando se tiene RRT + RRT = 0 = + T . La matriz = RRT es antisimtrica y sus tres componentes esenciales denen la velocidad angular del slido (t), con lo que tambin podemos poner

v = x,

vi (xj , t) =

ijk j (t)xk

= ik xk ,

1.6. SLIDO RGIDO con lo que la relacin entre la velocidad angular y la matriz antisimtrica es 0 3 2 1 ik = ijk j , j = jkl kl = 3 0 1 . 2 2 1 0 La divergencia y el rotacional de este campo de velocidad son div v =

19

v = 0,

rot v =

v = 2,

por lo que no posee fuentes, sus lneas de campo son curvas cerradas y est producido por su rotacional que es un campo vectorial uniforme (t), pero funcin de t en general, en todo punto del cuerpo. El tensor de velocidad de deformacin resulta ser:

D(x, t)ij =

1 ( 2

ikj k

jki k )

1 ( 2

ijk k

ijk k )

= 0,

independientemente del punto x y del instante t. Un slido rgido en rotacin no sufre ninguna deformacin en ningn instante de su evolucin. En el caso de que adems haya traslacin, el campo de velocidad en la descripcin Euleriana resulta ser: vi = xi = R(t)ij Xj + si (t), y como se escribe

Xj = RT (t)jk (xk sk ), vi (x, t) = (t)ij xj + wi (t),


donde wi (t) = si (t) (t)ik sk (t),

por lo que el tensor de velocidad de deformacin tiene la misma estructura que en el caso anterior. La traza del tensor de velocidad de deformacin

Dii =

1 2

vi vi + xi xi

v,

que en el caso del campo de velocidad del slido rgido se anula. Las componentes esenciales del tensor de vorticidad son la mitad del rotacional del campo de velocidad con lo que en el caso del slido nos conduce a que Vij = ijk k = ij . Como las ecuaciones que denen todo campo vectorial son las que nos precisan cuanto valen en cada punto y en cada instante su divergencia y su rotacional, junto con las condiciones de contorno en un instante dado, para un campo de velocidad general tendremos: div v =

v = Dii (x, t) = Yii ,

(rot v)i =

ijk Ykj

ijk (Dkj

+ Vkj ) =

ijk Vkj .

Al ser Dij simtrico, una vez diagonalizado es en la diagonal, y por lo tanto en su traza, donde se encuentran las fuentes del campo. Las fuentes del campo estn relacionadas con la traza, y por lo tanto con la parte simtrica, del tensor gradiente de velocidad. Los torbellinos del campo lo estn donde la vorticidad sea distinta de cero, esto es, en la parte antisimtrica del mismo tensor gradiente de velocidad Yij .
Ejercicio

1.4 Comprense las ecuaciones del campo de velocidad de un slido rgido con las ecuaciones de Maxwell del electromagnetismo en el caso esttico
div E = / 0 , rot E = 0, div B = 0, rot B = 0 j.

Qu magnitud fsica juega el papel de la ?

20

CAPTULO 1. CINEMTICA

1.7.

Derivada material

Una magnitud fsica B en un punto r de un medio continuo y en el instante t puede cambiar con el tiempo y en el instante t + dt tomar un valor distinto. Esto puede ser debido a dos motivos: Uno es que simplemente la propiedad en dicho punto cambia de valor con el tiempo, y otro que el punto r en el que est denida se mueve y por lo tanto lo que llamamos punto jo r con respecto a un sistema de referencia prejado est ocupado en el instante t + dt por otra partcula del sistema fsico. De esta manera

dB B(x, y, z, t) B(x, y, z, t) dx B(x, y, z, t) dy B(x, y, z, t) dz B = + + + = + v B. dt t x dt y dt z dt t (1.10) a la primera parte se le conoce como el cambio temporal de la magnitud y a la segunda el cambio convectivo debido a la conveccin, es decir al desplazamiento material del sistema. La anterior relacin (1.10) se dice que es la derivada material con respecto al tiempo de la magnitud B , ya que se ha tenido en cuenta el cambio material del punto. Las magnitudes fsicas o campos, tienen que estar expresados en coordenadas Eulerianas.

1.7.1.

Campo de aceleracin
d2 x 2f = 2 (X, t) dt2 t

En particular, el campo de aceleracin en cada punto X se denir como el campo vectorial

A(X, t) =

en la descripcin Lagrangiana en tanto que en la descripcin Euleriana

a(x, t)

v dv = (x, t) + (v dt t

) v.

Los campos de aceleracin son interesantes puesto que ligados a ellos tendremos las fuerzas que se realizan entre las diferentes partes del sistema, y las leyes de la dinmica Newtoniana lo que establecen es la relacin entre las fuerzas externas y las aceleraciones de cada elemento innitesimal de materia. Como vemos se componen de dos partes, una lineal en la velocidad del medio y otra cuadrtica, y por lo tanto tambin lineal y cuadrtica en los desplazamientos, respectivamente. Es esta segunda parte la que va a hacer que las ecuaciones de evolucin de un medio continuo no sean lineales en los desplazamientos y por lo tanto con esta parte estn ligados los fenmenos dinmicos del caos determinista.

1.7.2.

Variacin temporal del elemento de lnea, supercie y volumen

Un elemento de lnea dxi es una magnitud vectorial. En sentido estricto es una magnitud vectorial covariante, tambin llamada 1-forma, cuyo cambio temporal viene dado por (1.8)

d(dxi ) vi = dxj . dt xj

(1.11)

Un elemento de supercie es una magnitud bivectorial orientada que en el sentido tensorial es una 2-forma lineal antisimtrica. Por ser un tensor antisimtrico con dos ndices, solamente tres de sus componentes son esenciales ya que las dems, o bien son nulas o son esas mismas cambiadas de signo. Por eso, en 3 dimensiones, existen 3 elementos de supercie diferentes que los denotamos por

dS12 = dx1 dx2 ,

dS23 = dx2 dx3 ,

dS31 = dx3 dx1 ,

1.7. DERIVADA MATERIAL que en rigor habra que representar mediante la notacin

21

dS12 = dx1 dx2 = dS21 ,


es decir

dS23 = dx2 dx3 = dS32 , dSij = dxi dxj = dSji ,

dS31 = dx3 dx1 = dS13 ,

para recalcar que necesariamente i = j . El smbolo , que a veces se utiliza para designar el producto vectorial, representa el smbolo del producto exterior de dos magnitudes vectoriales, que es cero cuando stas son colineales. De esta forma la variacin temporal de un elemento de supercie ser: d(dSij ) vj vi = dxr . dxl dxj + dxi dt xl xr donde necesariamente en el primer trmino l = j y en el segundo i = r. En la prctica, como solo tenemos tres componentes esenciales, se suele denir un elemento de supercie orientada como si fuera un vector de tamao dS y orientado mediante el vector unidad ni , perpendicular a la misma, dSi = dS ni . Este elemento `vectorial' de supercie est denido en trminos de dSij mediante:
ijk dSk

= dSij ,

dSi =

1 2

ijk dSjk ,

dS1 dS23 ,

dS2 dS31 ,

dS3 dS12 .

Por eso el ujo de una magnitud vectorial ki (x, t) es en realidad

ki dSi =

1 2

ijk ki (x, t)dSjk

De esta forma, por ejemplo

d(dS12 ) v1 v1 v2 v2 = dx1 dx2 + dx3 dx2 + dx1 dx2 + dx1 dx3 , dt x1 x3 x2 x3


es decir

d(dS12 ) v1 v1 v2 v2 = dS12 dS23 + dS12 dS31 . dt x1 x3 x2 x3

que en trminos del elemento dS3 dS12 , resulta:

d(dS3 ) v1 v1 v2 v2 = dS3 dS1 + dS3 dS2 . dt x1 x3 x2 x3


Si a esta expresin le sumamos y restamos la magnitud

la anterior expresin la podemos poner:

v3 dS3 , x3

d(dS3 ) = vi,i dS3 vi,3 dSi , dt


y en general

d(dSk ) = vi,i dSk vi,k dSi . (1.12) dt Esta relacin entre vectores y componentes de un tensor antisimtrico de segundo orden solamente es vlida para magnitudes en un espacio de dimensin 3.

22

CAPTULO 1. CINEMTICA

El elemento de volumen es un trivector o bien la 3-forma completamente antisimtrica dV123 = dx1 dx2 dx3 dV , que por abuso de lenguaje solemos representar por dx1 dx2 dx3 , sobreentendindose que los diferentes dxi no son colineales. Por eso su derivada temporal

d(dV ) v1 v2 v3 = dx1 dx2 dx3 + dx1 dx2 dx3 + dx1 dx2 dx3 = vi,i dV. dt x1 x2 x3
Resumiendo

(1.13)

d(dxi ) = vi,j dxj , dt

d(dSk ) = vi,i dSk vi,k dSi , dt

d(dV ) = vi,i dV. dt

1.7.3.

Transformacin del elemento de lnea, supercie y volumen

Bajo un cambio de coordenadas xi = fi (xj ), el elemento de lnea (tambin llamado elemento de arco) transforma de acuerdo con

dxi =

xi dxj = Fij dxj , xj

siendo Fij la matriz Jacobiana de la transformacin. Por lo tanto el elemento de volumen dV = dx1 dx2 dx3 transformar

dV =

x x x1 dxi 2 dxj 3 dxk , xi xj xj

pero en el segundo miembro debido al smbolo , solamente los trminos con los tres i, j, k diferentes sobreviven. Si lo desarrollamos resulta:

dV =

x1 x x x x x x x x dx1 2 dx2 3 dx3 + 1 dx1 2 dx3 3 dx2 + 1 dx2 2 dx1 3 dx3 + x1 x2 x3 x1 x3 x2 x2 x1 x3

x1 x x x x x x x x dx2 2 dx3 3 dx1 + 1 dx3 2 dx1 2 dx2 + 1 dx3 2 dx2 2 dx1 = x2 x3 x1 x3 x1 x2 x3 x2 x1 = (det F )dx1 dx2 dx3 = (det F )dV J dV,
debido a que dx1 dx3 dx2 = dx1 dx2 dx3 , y lo mismo para los dems trminos, que permutando sus elementos y teniendo presente el correspondiente cambio de signo se llevan a la forma dx1 dx2 dx3 . El elemento de volumen transforma con un factor global que es el determinante de la matriz Jacobiana. Si nos restringimos a rotaciones como det Rij = 1, el elemento de volumen no cambia. Si existieran inversiones, entonces habra un cambio de signo dV = dV . Para el elemento de supercie sucede lo siguiente:

dS12 = dx1 dx2 =

x x x x x x1 dx1 2 dx2 + 1 dx1 2 dx3 + 1 dx2 2 dx1 + x1 x2 x1 x3 x2 x1

x1 x x x x x dx2 2 dx3 + 1 dx3 2 dx1 + 1 dx3 2 dx2 = x2 x3 x3 x1 x3 x2 x1 x2 x1 x2 x2 x3 x3 x2 dx2 dx3 + x1 x2 x1 x2 x3 x1 x1 x3 dx3 dx1 + x1 x2 x1 x2 x1 x2 x2 x1 dx1 dx2

1.7. DERIVADA MATERIAL

23

que resulta ser una combinacin lineal de dS23 , dS31 y dS12 y donde los coecientes son menores de la matriz Jacobiana, y que responde a la ley general de transformacin de un tensor covariante de dos ndices xj xk dSjk = dSpq . xp xq En trminos del elemento `vectorial' de supercie dSi esta ley de transformacin es

dSi = [J]ij dSj ,


siendo [J]ij el correspondiente adjunto del elemento Fij de la matriz Jacobiana. Resumiendo:

dxi =

xi dxj , xj

dSi = [J]ij dSj ,

dSjk =

xj xk dSpq , xp xq

dV = JdV,

dV123 =

x1 x2 x3 dVijk . xi xj xk

1.7.4. Derivada material de integrales curvilneas


Hemos visto cmo se deriva una magnitud asociada a un punto del sistema cuando este punto se mueve. Si lo que tenemos son propiedades fsicas de tipo global, asociadas al sistema como un todo o bien a una parte del mismo, que en general las podremos representar como integrales de ciertas densidades extendidas a regiones volmicas, superciales o lineales, vamos a ver cmo cambian con el tiempo dichas magnitudes globales. Sea K(t) esa propiedad global que se expresa como una integral a lo largo de una curva C(t)

K(t) =
C(t)

ki (x, t) dxi

En este caso el elemento de lnea dxi (o bien la curva respecto de la que se integra C(t)) es tambin funcin del tiempo y su derivada temporal viene dada de acuerdo con (1.8)

d(dxi ) vi = dxj , dt xj
con lo que si tenemos la magnitud expresada como una integral de lnea a lo largo de la curva su derivada temporal queda

dK(t) = dt

C(t)

kj (x, t) kj (x, t) vi + vk + ki (x, t) t xk xj

dxj .

1.7.5. Derivada material de integrales de supercie


Si (t) es una regin supercial del sistema material y la magnitud global K(t) viene expresada como una integral de supercie

K(t) =
(t)

k(x, t) ndS =
(t)

ki (x, t)dSi ,

entonces, teniendo presente (1.12), ya que el elemento de supercie cambia con el tiempo

dK(t) = dt
que se puede condensar en

(t)

vj ki (x, t) ki vi + v j + ki kj t xj xj xj ki (x, t) (ki vj ) vi + kj t xj xj

dSi

dK(t) = dt

(t)

dSi .

24

CAPTULO 1. CINEMTICA

1.7.6.

Derivada material de integrales de volumen

Sea K(t) esa propiedad global que se expresa en forma de una densidad volmica

K(t) =
R(t)

k(x, t) dV

donde R(t) representa una cierta regin volmica del sistema en el instante t y dV dx1 dx2 dx3 es el elemento de volumen. Es claro que K(t) puede cambiar en el tiempo porque su densidad k(x, t) cambie con el tiempo y adems porque la regin de integracin R(t) puede cambiar con el tiempo. Esto se traduce que en la integral anterior, el elemento de volumen se sobreentiende que cambia con el tiempo. El resultado, teniendo presente que la derivada temporal del elemento de volumen viene dada por (1.13), es

dK(t) = dt

R(t)

k(x, t) [k(x, t)vi (x, t)] + t xi

dV

o bien, usando el teorema de Gauss

dK(t) = dt

R(t)

k(x, t) dV + t

k(x, t)v n dS
R(t)

siendo R la supercie (o borde) exterior de la regin R, n un vector unidad normal a la supercie y dirigido hacia el exterior y dS el valor del elemento de supercie. Un ejemplo importante de esta derivada material es la ley de continuidad o principio de conservacin de la masa de un medio continuo, que analizaremos en detalle en el captulo 3.

1.8.

Teoremas sobre campos vectoriales

En esta secin vamos a establecer condiciones generales que caracterizan ciertas propiedades integrales de campos vectoriales v(t, r), y que se reeren a aspectos relativos a sus derivadas espaciales, como su divergencia v y su rotacional v . El teorema de Helmholtz nos mostrar la forma de calcular el valor nico de un campo vectorial del que conocemos su divergencia y su rotacional en una cierta regin, juntamente con condiciones de contorno adecuadas.

1.8.1.

Teorema de Gauss

El ujo saliente de un campo vectorial(a tiempo constante), a travs de una supercie S(V ), que encierra un volumen espacial determinado V , es igual a la integral extendida al volumen anterior, de la divergencia del campo.

v(t, r) ndS =
S(V ) V

v(t, r) dV,

t = const.

1.8.2.

Teorema de Stokes

La circulacin de un campo vectorial(a tiempo constante), a lo largo de una curva cerrada C , es igual al ujo que atraviesa una supercie abierta S , cuyo contorno sea C , del rotacional del campo.

v(t, r) dr =
C S(C)

v) ndS,

t = const.

1.8. TEOREMAS SOBRE CAMPOS VECTORIALES

25

1.8.3. Teorema de unicidad de campos vectoriales


Un campo vectorial v es especicado de forma nica si se conoce su divergencia y su rotacional en una regin del espacio R y como condiciones de contorno, el valor de su componente normal sobre la supercie de la frontera vn = v n(r), r S(R). Si la regin R es innita, entonces basta conocer el comportamiento asinttico del campo en el innito espacial.
Si el campo v(t, r) satisface:
v(t, r) = a(t, r), v(t, r) = b(t, r), vn = v n(r), r S(R),

supongamos que otro campo u(t, r) satisface las mismas ecuaciones:


u(t, r) = a(t, r), u(t, r) = b(t, r), un = vn ,

entonces se trata de demostrar que el campo w = v u es idnticamente nulo en la regin R. En efecto, en esa regin satisface
w = 0, w = 0, wn = w n(r) = 0, r S(R).

Por ser irrotacional existe una funcin , tal que w = , por lo que de la primera condicin = 2 = 0. Hagamos ahora la integral de supercie de la funcin vectorial , a la supercie que encierra a la regin R y por el teorema de Gauss transformmosla en una integral extendida al volumen interior de su divergencia
( ) = +
2

= w w = w2 > 0, w2 dV
R

pues

= 0. dS =
S(R)

pero sobre la supercie dS = w n = 0 y como se trata de una magnitud positiva w2 integrada en un volumen cuyo resultado es cero, esto implica que w = 0.

1.8.4. Teorema de Helmholtz


Si de un campo vectorial v(t, r) conocemos en cada instante t, su divergencia y su rotacional, juntamente con sus condiciones de contorno sobre una supercie cerrada, o bien su comportamiento en el innito espacial, y la solucin como acabamos de ver es nica, entonces es posible encontrar el valor del campo en cualquier punto de la regin en la que est denido. Vamos a suponer que el campo tiende a cero en el innito, y que en cualquier punto nito r y en todo instante t conocemos los valores de

v(t, r) = a(t, r),

v(t, r) = b(t, r),

es decir conocemos las cuatro funciones a(t, r) y b(t, r). Debemos integrar pues las anteriores ecuaciones con las condiciones de contorno especicadas. La solucin pasa por descomponer el campo v en dos campos v = u + w, a los que les exigimos que u = 0 y w = 0. De esta forma, el campo u se puede escribir como el gradiente de una funcin U (t, r), u = U , y a su vez, por ser de divergencia nula w se puede poner como el rotacional de otro campo vectorial W , w = W . De esta forma, se trata de calcular sendos campos escalar U y vectorial W , que satisfacen

U (t, r) =

U = a(t, r),

W (t, r)) = b(t, r),

juntamente con las condiciones adecuadas de contorno. De esta forma, el campo vectorial queda:

v= U+

donde U y W se calculan de forma explcita en (1.14) y (1.15), respectivamente. U satisface la ecuacin de Poisson 2 U = a, cuya solucin general vamos a ver que es

U (t, r) =

1 4

a(t, x) dV (x), |x r|

(1.14)

26
En efecto, por el problema 1.5, vemos que
2

CAPTULO 1. CINEMTICA

1 = 4 (3) (x r), |x r|

donde el operador se puede interpretar que deriva la expresin, tanto con respecto a las variables x como a las r , por lo que aplicando este operador a la funcin U (t, r), con respecto a las variables r , llegamos a
2

U (t, r) =

1 4

a(t, x)
V

1 dV (x) = |x r|

a(t, x) (3) (x r)dV = a(t, r).


V

Para el campo vectorial W , su solucin general es,

W (t, r) =
Como
(

1 4

b(t, x) dV (x). |x r|
W)
2

(1.15)
(1.16)

W) =

W,

vamos a demostrar que de (1.16), la accin del primer operador ( W ) = 0, por lo que la segunda parte satisface 2 Wi = bi , cuya solucin general la hemos desarrollado en el apartado anterior (1.14). En efecto, el integrando que dene al campo W es de la forma g(r)b(x), con g(r) = 1/|x r| y el operador que le aplicamos deriva con respecto a las variables r . Entonces (g(r)b(x)) = b g + g b = b g , porque el campo b no depende de las variables r . Ahora solo nos resta tomar el gradiente de esta expresin, sabiendo que
c= g= 1 xr = . |x r| |x r|3 b) + (b )c + (c )b c = 0.

Pero
(b c) = b ( c) + c (

pero el campo b al ser independiente de r , las dos derivaciones sobre l se anulan, y el Solamente nos queda, calcular el (b )c.

1.9. PROBLEMAS

27

1.9. Problemas
1.1 Demostrar que el tensor antisimtrico
ipq jrs ijk

satisface la identidad

ij = ir is

pj pr ps

qj qr qs

A qu se reduce si los ndices i = j ? Vericar que el determinante de una matriz 3 3 Dij se escribe como det(Dij ) = ipq jrs Dij Dpr Dqs

1.2 Vericar, usando las propiedades del tensor 1.3 Vericar que los tensores ij y
acciones del operador sobre r :

ijk ,

que el producto vectorial

a (b c) = b(a c) c(a b).


ijk

son invariantes bajo los cambios de coordenadas.

1.4 Si r es el vector de posicin de un punto en el espacio tridimensional, vericar las diferentes


r = 3, r = 0, r= r , r 1 r = 3, r r r = 4 (3) (r), r3

donde (3) (r) (x)(y)(z) es un producto de tres deltas de Dirac.

1.5 Anlogamente, si r es el vector de posicin de un punto arbitrario en el espacio tridimensional y r 0 un punto jo, vericar las diferentes acciones del operador sobre r r 0 :

(r r 0 ) = 3,

(r r 0 ) = 0,

|r r 0 | =

r r0 , |r r 0 |

1 r r0 = , |r r 0 | |r r 0 |3

r r0 = 4 (3) (r r 0 ), |r r 0 |3

donde (3) (r r 0 ) (x x0 )(y y0 )(z z0 ), es un producto de tres deltas de Dirac.

1.6 Si tenemos una matriz simtrica Dij , demostrar que su ecuacin caracterstica (la que dene
sus valores propios) se puede escribir como

3 ID 2 + IID IIID = 0,
donde los tres coecientes ID , IID y IIID son propiedades invariantes de la matriz, de primero, segundo y tercer grado, respectivamente, y por lo tanto son independientes de la base en que est representada la matriz. Determinar la expresin general de estos tres invariantes en trminos de las componentes matriciales Dij , en cualquier base.Qu podemos decir si Dij no es simtrica?

1.7 Cmo son los invariantes de una matriz de rotacin? 1.8 Demostrar que los tensores de orden par son invariantes bajo las inversiones espaciales xi =
xi . En este sentido, un tensor de dos ndices y antisimtrico Tij = Tji , cuyas componentes estrictas denen las componentes de un vector vk = kij Tij /2, ste vector resulta ser invariante bajo las inversiones. A estas magnitudes vectoriales, que bajo inversiones transforman de manera distinta a los vectores, se les suele denominar pseudovectores, pero por lo expuesto, resultan ser las componentes de tensores de orden par. Ejemplos de pseudovectores (tambin llamados vectores axiales) son, la velocidad angular , el momento angular J = r p, el rotacional de un campo vectorial v . Demostrar que, efectivamente, estas magnitudes son pseudovectores. Es la divergencia de un campo vectorial un escalar o un pseudoescalar?

28

CAPTULO 1. CINEMTICA

1.9 Demostrar que si un tensor antisimtrico ij , cuyas componentes escritas en forma matricial
0 ij = 3 2 3 0 1 2 1 0

transforma bajo la accin de un cambio de coordenadas xi = Rij xj , entonces las componentes estrictas i del tensor transformado jk estn relacionadas con las j , mediante i = Rij j . Demostrar, asmismo, que si la transformacin de coordenadas es xi = xi , una inversin espacial, entonces i = i , por lo que las componentes estrictas de un tensor antisimtrico denen lo que se denomina un pseudovector, ya que no cambia de signo bajo las inversiones, pero transforma como un vector bajo las rotaciones.

1.10 La descripcin Lagrangiana de una deformacin est dada por


x1 = X1 + X3 (a2 1), x2 = X2 + X3 (a2 a2 ), x3 = a2 X3 ,

donde a es una constante. Probar que el Jacobiano de la transformacin J no se anula y permite invertir la transformacin, lo que da lugar a las ecuaciones Eulerianas que describen esta deformacin. [Sol: J = a2 , X1 = x1 + x3 (a2 1), X2 = x2 + x3 (a4 1), X3 = a2 x3 ]
2 2 2 1.11 Sea el campo de desplazamientos u = X1 X3 e1 + X1 X2 e2 + X2 X3 e3 . Hallar independien-

temente el gradiente de deformacin material F y el gradiente de desplazamiento material U . Cmo es el tensor de deformaciones? Sol: 2 1 + X3 0 2X1 X3 2 F = 2X1 X2 1 + X1 0 2 0 2X2 X3 1 + X2

nadas iniciales (X1 , X2 , X3 ) se encuentra en el instante t, t 0 en el punto (x1 , x2 , x3 ), dado por: x1 = (X1 + 2tX3 )et , x2 = (X2 tX3 )et , x3 = X3 at2 , donde a es una constante. Se pide: (a) Determinar el campo de velocidad en la descripcin Lagrangiana. (b) Determinar el campo de velocidad en la descripcin Euleriana. (c) Determinar el campo de aceleracin en ambas descripciones. (d) Determinar el tensor de deformaciones. (e) Determinar el tensor de velocidad de deformacin. [Examen Junio 2009] Sol: V = (X1 et + 2(1 + t)X3 et , X2 et + (t 1)X3 et , 2at), v = (x1 + 2x3 et + 2at2 et , x2 x3 et at2 et , 2at), A = (X1 et + 2(2 + t)X3 et , X2 et (t 2)X3 et , 2a), a = (x1 + 4at2 et + 4x3 et , x2 + 2x3 et + 2at2 et , 2a). 2t 1 0 et e 1 0 2te2t , D = 0 1 et /2 . 2R = 0 e2t 1 te2t t et /2 2t 2t 2 e2t + t2 e2t e 0 2te te 4t

1.12 La deformacin de un medio continuo est dada de tal manera que un punto de coorde-

X3 )e2 + (4X2 X1 )e3 . Hallar en la posicin desplazada el vector que una los puntos A(1, 0, 3) y B(3, 6, 6). Hallar el vector de posicin desplazada del punto C(2, 6, 3).

1.13 Un medio continuo sufre un desplazamiento dado por u = (3X2 4X3 )e1 + (2X1

1.9. PROBLEMAS

29

1.14 Una deformacin se dice que es homognea si el campo de desplazamientos es lineal en

las coordenadas, ui = Aij Xj , donde las Aij son constantes o a lo sumo solamente funciones de t pero no de las Xk . Probar que en este tipo de deformaciones las secciones planas del material permanecen planas y que las rectas permanecen rectas.

1.15 Un medio continuo extenso y en rgimen bidimensional evoluciona de tal manera que el campo de velocidad en un punto de coordenadas (x, y) viene dado por:
v(x, y, t) = ye1 + (a0 t + x)e2 ,
con a0 y constantes. Se pide: (a) Puede dicho sistema ser considerado como un uido en rgimen incompresible? (b) Es el rgimen estacionario? (c) Es el rgimen irrotacional? (d) Encontrar las lneas de corriente. (e) Determinar la trayectoria de un punto de coordenadas iniciales (X, Y, 0).[Examen Junio 2005] Sol: divv = 0, rot v = 2e3 , x = X cos t (Y a0 / 2 ) sin t a0 t/, y = X sin t + (Y a0 / 2 ) cos t + a0 / 2 .

1.16 El campo de desplazamiento de un medio continuo extenso, de coordenadas Lagrangianas (X, Y, Z) viene dado por:
x = X cos t + Y sin t, y = X sin t + Y cos t z = Z(1 + t). = cte.

Se pide: (a) Cmo es el campo de velocidad? Escribirlo en coordenadas Eulerianas. (b) Es el rgimen estacionario? (c) Es el rgimen irrotacional? (d) Determinar el tensor gradiente de deformacin. (e) Cmo cambia el volumen del medio?Aumenta o disminuye con el tiempo? (f) Calcular el tensor de deformaciones del medio.[Examen Junio 2006] Sol: X = x cos t y sin t, Y = x sin t + y cos t, Z = z/(1 + t), V = (X sin t + Y cos t, X cos t Y sin t, Z), v = (y, x, z/(1 + t)), div v = 1/(1 + t), rot v = 2e3 . cos t sin t 0 0 0 0 1 . F = sin t cos t 0 , J = det F = 1 + t, R = 0 0 0 2 0 0 1+t 0 0 t(t + 2)

1.17 El campo de desplazamiento de un medio continuo extenso, de coordenadas Lagrangianas (X, Y, Z) viene dado por:
x = X cos t Y sin t, y = X sin t + Y cos t z = Zet . = cte.

Se pide: (a) Cmo es el campo de velocidad? Escribirlo en coordenadas Lagrangianas y Eulerianas. (b) Es el rgimen estacionario? (c) Podra corresponder al rgimen laminar de un uido incompresible? (d) Es el rgimen irrotacional? (e) Calcular el campo de aceleracin en coordenadas Lagrangianas y Eulerianas. (f) Determinar el tensor gradiente de deformacin. (g) Cmo cambia el volumen del medio?Aumenta o disminuye con el tiempo?

30

CAPTULO 1. CINEMTICA

(h) Calcular el tensor de deformaciones del medio.[Examen Junio 2007] Sol:X = x cos t + y sin t, Y = x sin t + y cos t, Z = zet , V = (X sin t Y cos t, X cos t Y sin t, Zet ), v = (y, x, z), A = ( 2 X cos t + 2 Y sin t, 2 X sin t 2 Y cos t, Zet ), a = ( 2 x, 2 y, z) 0 0 0 cos t sin t 0 1 0 0 0 . F = sin t cos t 0 , det F = et , R = 2 2t 1 t 0 0 e 0 0 e

1.18 Para el desplazamiento de un medio continuo dado por


x1 = X1 , x2 = X2 , x3 = X3 + 2X2 / 3

se pide: (a) Es un desplazamiento cortante? (b) Calcular la direccin del elemento de lnea en el plano X2 X3 para el cual la deformacin normal es nula. (c) Cunto vale la deformacin tangencial en esas direcciones? 2 2 (d) Hallar la ecuacin de la elipse en la que se deforma el crculo X2 + X3 = 1. Sol: (b) en las direcciones 1 = /2 y 2 = /3, (0, 0, 1) y (0, 3/2, 1/2) (d) 1 + 7x2 /3 4x2 x3 / 3 + x2 = 0. 2 3

1.19 Si un cuerpo sufre un desplazamiento rgido, esto es


xi = Rij (t)Xj + si (t),
donde Rij (t) es una rotacin arbitraria funcin del tiempo y si (t) un desplazamiento arbitrario solamente funcin del tiempo, demostrar que el tensor de deformaciones y el tensor de velocidad de deformacin son nulos. Al conjunto de trayectorias seguidas por los puntos materiales se le da el nombre de congruencia rgida.

1.20 El tensor de deformaciones de un punto est dado por


1 3 2 3 Eij = 1 2 . 2 2 4 Hallar la deformacin normal en la direccin = e1 /2e2 /2+e3 / 2 y la deformacin cortante entre y = e1 /2 + e2 /2 + e3 / 2. Hallar la forma principal de Eij , Eij , teniendo en cuenta que tanto como son direcciones principales. Calcular los tres invariantes de deformacin usando tanto Eij como Eij . Sol: 1 3 6 0 0 4 0 0 2 Eij = 0 2 0 . Ed ij = 3 1 2 , Ed = 0 0 0 . ij 0 0 2 0 0 4 2 2 2 E = 6, E = 0, IE = 6, IIE = 44, IIIE = 24.

1.21 Demostrar que la derivada temporal del Jacobiano se reduce a


dJ =J dt v.

1.9. PROBLEMAS

31

1.22 Un campo de velocidad est dado por v = x2 te1 + x2 t2 e2 + x1 x3 te3 . Determinar la 1

x2 et

velocidad y aceleracin de una partcula que se encuentra en el punto P (1, 3, 2) en el instante t = 1. Determinar las lneas de corriente en el instante t = 1, las lneas de emisin y las trayectorias de los puntos de este sistema. Las lneas de corriente son las mismas en el instante t = 2? Expresar el campo de velocidad y de aceleracin en la descripcin Lagrangiana. 2x1 Sol: Lneas de corriente x1 = Kx3 , x2 = e(K1/x1 )t . Lneas de emisin: X1 = 2+x1 t2 , X2 =
3 /3

, X3 =

2x3 . 2+x1 t2

V (X1 , X2 , X3 , t) =

2 4X1 t 4X1 X3 t 3 e + X2 t2 et /3 e2 + e3 . 2 )2 1 (2 X1 t (2 X1 t2 )2

1.23 Determinar las trayectorias y las lneas de corriente producidas en un campo de velocidad dado por v = ye1 + xe2 + w0 e3 ,
con y w0 constantes. Sol: Lneas de corriente x(z) = A cos(z/w0 + B), y(z) = A sin(z/w0 + B). Trayectorias x = X cos t Y sin t, y = X sin t + Y cos t, z = Z + w0 t iniciales (X, Y ) es

1.24 En un rgimen bidimensional de un uido, la evolucin de un punto de coordenadas


x(t) = Xekt , y(t) = Y ekt .

Determinar la trayectoria de una partcula del uido. Encontrar las componentes de su velocidad y las lneas de corriente. Es el rgimen estacionario?

1.25 Un campo de velocidad est dado por v = x1 /(1 + t)e1 + 2x2 /(1 + t)e2 + 3x3 /(1 +

t)e3 . Calcular el campo de aceleracin de este sistema material. Integrar las ecuaciones de velocidad para obtener las ecuaciones de desplazamiento xi (X, t) y a partir de stas estimar las componentes de la aceleracin en la formulacin Lagrangiana. Determinar las lneas de corriente, de emisin y las trayectorias de los puntos de este sistema. Sol: Las trayectorias son: x1 = X1 (1+t), x2 = X2 (1+t)2 , x3 = X3 (1+t)3 . Las lneas de corriente son x2 = Kx2 , x3 = Lx3 . Lneas de emisin: X1 = x1 /(1+t), X2 = x2 /(1+t)2 , X3 = x3 /(1+t)3 , 1 1 V = (X1 , 2X2 (1 + t), 3X3 (1 + t)2 ), A = (0, 2X2 , 6X3 (1 + t)). a = (0, 2x2 /(1 + t)2 , 6x3 /(1 + t)2 ).

son constantes. Estimar el gradiente de velocidad vi /xj en este movimiento y de l calcular el tensor de velocidad de deformacin D y el tensor de giro o vorticidad V para el punto P (1, 0, 3) cuando t = 0. Sol: 0 0 3a/2 0 0 3a/2 0 3a . D(1, 0, 3; 0) = 0 a 3a , V = 0 3a/2 3a 0 3a/2 3a a

1.26 Un cierto ujo est dado por v = a(x1 x2 x2 )ebt e2 + a(x2 x1 x3 )ebt e3 donde a y b 3 2

1.27 Probar que para el campo de velocidad v = (ax3 bx2 )e1 + (bx1 cx3 )e2 + (cx2 ax1 )e3

las lneas de vorticidad o torbellino son lneas rectas. Determinar sus ecuaciones. Demostrar que el campo representa la rotacin de un medio rgido, probando que D = 0.

1.28 Encontrar que el tensor de deformaciones linearizado eij se escribe en coordenadas polares esfricas en la forma:
err = ur , r e = 1 u ur + , r r e = 1 u u ur + cot + , r sin r r

32

CAPTULO 1. CINEMTICA

2e =

1 r

u 1 u u cot + , r sin 2er =

2er =

u u 1 ur + r r r

u u 1 ur + . r sin r r

Cmo se escribe en coordenadas cilndricas? Sol:En el caso cilndrico el resultado es

err = 2er =

ur , r

e =

ur 1 u + , r r

ezz =

uz , z u 1 uz + . z r

u u 1 ur + , r r r

2erz =

ur uz + , z r

2ez =

1.29 Un campo de velocidad estacionario est dado por v = 2x3 e1 + 2x3 e2 . Hallar los valores

y las direcciones principales (velocidades de extensin) del tensor de velocidad de deformacin para este movimiento. 0 0 1 1/2 1/2 1/ 2 2 0 0 0 . D = 0 0 1 , D = 0 0 , A = 1/ 2 1/ 2 0 2 1/2 1/2 1/ 2 1 1 0 0 0

X3 e2 + 2te3 . Hallar las trayectorias, las lneas de emisin y las componentes de la aceleracin en la descripcin Euleriana. Sol: x(t) = (X1 + X2 (et 1))e1 + (X2 X3 t)e2 + (X3 + t2 )e3 , X1 = x1 (x2 + x3 t t3 )(et 1), X2 = x2 + x3 t t3 , X3 = x2 t2 , A = X2 et e1 + 2e3 , a = et (x2 + tx3 t3 )e1 + 2e3 .

1.30 Un campo de velocidad en una descripcin Lagrangiana est dado por V = X2 et e1

1.31 Sea R((t)) la rotacin activa que en el instante t nos rota los ejes del laboratorio y nos los lleva a coincidencia con los ejes principales de un slido rgido. De esta manera, la cinemtica del slido rgido queda descrita por el conocimiento de la funcin del tiempo (t). Por lo tanto, un punto cualquiera del slido, que en el instante inicial se encuentra en r(0), en el instante t se encontrar en r(t) = R((t))r(0). Encontrar que la velocidad de dicho punto viene dada por r(t) = (t) r(t) y expresar el vector velocidad angular instantnea en trminos de los parmetros (t) y de sus primeras derivadas. Cmo es la expresin de la velocidad angular si utilizamos la parametrizacin = u tan(/2)? Cul es la expresin, en ambas parametrizaciones, de la velocidad angular referida al sistema de referencia del slido rgido? Sol: Sugerencia: R((t + dt)) = R((t)dt)R((t)).
(t) = 2((t) + (t) (t)) , 2 1 + (t)

1.32 Se ha encontrado en el ejercicio anterior la forma explcita en que la velocidad angular depende de las variables que caracterizan a la orientacin y de sus primeras derivadas. Si en un sistema Lagrangiano la dependencia de la Lagrangiana de la orientacin del cuerpo lo es solamente a travs de su dependencia de la velocidad angular, L(. . . , , . . .), encontrar la forma general de las ecuaciones dinmicas que se obtienen aplicando el principio variacional a las variables de orientacin. Hacer los clculos en trminos de varias parametrizaciones del grupo de rotaciones. Y si la lagrangiana la expresamos en trminos de la velocidad angular w medida en el sistema de referencia ligado al cuerpo? [Sol. Si llamamos Si = L/i , S = S . Si = W w.] hacemos Wi = L/wi , W

Captulo 2

Tensiones
2.1. Campo de densidad
Es un campo escalar. Si consideramos un cierto elemento de volumen dV = dxdydz alrededor de un punto r y en el instante t, el campo de densidad (r, t) es aquella funcin continua de r y de t tal que en cada punto (r, t)dV = dm representa el valor de la masa del sistema en ese elemento de volumen.

2.2. Campo de tensiones


Un material slido o lquido, un medio continuo en general, en el que los distintos componentes interaccionan entre s deberemos conocer cul es la fuerza que una parte del sistema hace sobre otra en los distintos puntos del mismo. Para ello es necesario denir cul es el sistema sobre el cual vamos a considerar la fuerza que hace el resto del material, que se considera como el exterior al sistema. Pueden existir dos tipos de fuerza: Una fuerza de tipo volmico que acta sobre cada elemento de volumen que tambin recibe el nombre de fuerza msica (como la gravitatoria y electromagntica) y otro tipo de fuerza que acta sobre cada elemento de supercie, bien sobre la supercie exterior de la frontera del medio continuo, bien sobre cada elemento de supercie de una parte del sistema por parte de otra como fuerza de contacto. Supongamos pues una pequea porcin del medio continuo y jmonos en su supercie exterior. Cada elemento de supercie de valor dS tiene una orientacin caracterizada por un vector unidad n perpendicular al plano tangente en ese punto. A veces solemos representar dicho elemento de supercie por el vector dS = ndS . Queda claro lo que se entiende por exterior al elemento de supercie ya que la orientacin n la interpretamos siempre en la direccin normal hacia el exterior. La fuerza de contacto que la materia exterior hace sobre este elemento de supercie depender tanto de la extensin dS como de la orientacin n. El Principio de tensin de Cauchy establece que en el lmite cuando dS 0 existe una fuerza resultante denida por unidad de rea en dicho punto que solamente depende del punto y de la orientacin, y que el momento de las fuerzas sobre el elemento, respecto del punto, es cero. Debemos por lo tanto denir en cada punto r de un medio continuo (y en cada instante t en el caso de una evolucin dinmica), una fuerza por unidad de rea f (r, n) para cada posible valor de la orientacin n. De esa manera, sobre cada elemento de supercie de valor dS y orientacin n se ejercer por parte de la materia exterior una fuerza de valor dF = f (r, n)dS . Aunque la expresin general de f (r, n) pudiera parecer muy complicada, pues cada una de sus tres componentes depende de seis variables xi y nj , i, j = 1, 2, 3, sin embargo la dependencia 33

34 de la orientacin es simple: es una dependencia lineal.

CAPTULO 2. TENSIONES

fi (r, n) = ij (r)nj .

(2.1)

A las 9 funciones (luego veremos que solo 6 son independendientes) ij (r) se les conoce con el nombre de componentes del tensor de tensiones en el punto r . El conocimiento de esas 9 funciones en cada punto, junto con (2.1), nos sirve para calcular en cada punto de un medio continuo la fuerza que una parte del sistema ejerce sobre otra. Tenemos as denido sobre el sistema material el campo tensorial de tensiones. La expresin (2.1), puede ser considerada como la accin de un operador lineal actuando sobre un vector n para dar otro vector f . Por lo tanto, tambin admite la representacin matricial n1 11 12 13 f1 f2 = 21 22 23 n2 31 32 33 n3 f3 Si denominamos por ei al vector unidad en la direccin xi y por queremos representar el tensor de tensiones en forma matricial, resulta que las componentes del tensor se pueden calcular, mediante ij = eT ej . i que es la expresin matricial en la base ei , de un operador lineal. Esto nos servir para calcular las componentes del tensor de tensiones en cualquier otro sistema de referencia ortogonal, como es el caso de usar coordenadas esfricas o cilndricas. En efecto, si hacemos un cambio de base, ei = Rij ej , siendo Rij la matriz de rotacin de cambio de base, entonces

ij = eiT ej = Rik eT Rjl el = Rik Rjl kl , k


que es la forma de transformar de un tensor. Podemos observar, que la relacin (2.1) entre la tensin f y la orientacin de la supercie n, hace que si consideramos la supercie orientada en sentido contrario n, la fuerza sea la opuesta f , lo que garantiza que se verica localmente la tercera ley de Newton, puesto que se intercambian los papeles de interior y exterior del elemento innitesimal.

2.3.

Traccin, compresin y cortadura

Hemos visto que la fuerza por unidad de rea f es un vector, que con respecto a la orientacin n del elemento de supercie dS puede tener una componente en la direccin de n o componente normal y otra perpendicular a n o componente tangencial al elemento de supercie. Si la componente normal est dirigida en el sentido del vector n entonces se dice que el exterior estira al material hacia fuera. Se dice que en ese punto y respecto de esa orientacin el material est sometido a traccin. Si la orientacin es la contraria entonces el exterior empuja y se dice que est sometido a compresin. Respecto a la componente tangencial, el exterior est tratando de deslizar tangencialmente al material, como cortndolo en el sentido de su supercie. A esa componente se le denomina fuerza de cortadura o cizalladura.
el tensor
Ejemplo

2.1 Supongamos que el estado de tensiones en un punto lo caracterizamos por


2 = 1 0 1 0 1 0 0 0

Si queremos saber qu fuerza se ejerce en ese punto sobre un elemento de supercie de valor dS , deberemos conocer primero cmo est orientado ese elemento de supercie. Supongamos

2.4. EQUILIBRIO ESTTICO. SIMETRA DEL TENSOR DE TENSIONES


que el elemento de supercie est orientado perpendicularmente al eje OX . Entonces ese elemento de supercie viene caracterizado por el vector dS = dSex . La fuerza que se hace sobre ese elemento es 2 1 0 1 2 dF = dS = 1 1 0 0 dS = 1 dS = f dS, 0 0 0 0 0 que vemos tiene una componente de intensidad 2 a lo largo de OX , que la denominamos componente normal y otra en la direccin perpendicular OY y de intensidad 1 que recibe el nombre de componente tangencial o de cortadura. La componente normal es positiva, lo que nos indica, con nuestro convenio de signos, que es una fuerza de traccin, es decir, se est estirando de la supercie. Si, por otra parte consideramos que el elemento de supercie est orientado perpendicularmente al eje OY , entonces: 2 1 0 0 1 dF = dS = 1 1 0 1 dS = 1 dS. 0 0 0 0 0 Existe una fuerza normal de valor 1, en la direccin de OY , que resulta ser de compresin, por tener sentido contrario al eje ey , y una fuerza de cortadura, hacia la direccin positiva del eje OX , de valor 1. En el caso de que dS estuviera orientada perpendicularmente a OZ , la fuerza sobre este elemento sera nula.

35

2.4. Equilibrio esttico. Simetra del tensor de tensiones


Si cada elemento de volumen dV est en equilibrio, las ecuaciones fundamentales de la dinmica establecen que la suma de las fuerzas exteriores y los momentos de la fuerzas exteriores respecto de un punto cualquiera deben ser cero. Sea V un volumen arbitrario. La suma de fuerzas externas sobre l es

kdV +
V S(V )

f dS.

siendo k la fuerza externa por unidad de masa (si se trata nicamente del campo gravitatorio como en muchos ejemplos, tomaremos k = g ). Como fi dS = ij nj dS , la ltima integral extendida a la supercie cerrada S(V ) es en realidad el ujo exterior del campo ij , por lo que el teorema de Gauss nos permite transformarla en una integral extendida al volumen V , de la divergencia del campo. As, la componente i de la fuerza total que acta sobre el volumen V se escribe: ij ki + dV = 0. xj V Como el volumen de integracin es arbitrario, ya que la condicin anterior se verica para todo V , entonces, en cada punto de un medio continuo se debe satisfacer

ki +

ij = 0, xj

(2.2)

son las ecuaciones de equilibrio que satisfacen el tensor de tensiones , el campo de densidad y el campo exterior msico k. Cuando el sistema no sea esttico, y exista por lo tanto una evolucin, el segundo miembro de la ecuacin (2.2) ya no ser cero, sino que depender de la masa por unidad de volumen y de la aceleracin del medio, de acuerdo con la segunda ley de Newton.

36

CAPTULO 2. TENSIONES Los momentos de las fuerzas externas respecto del origen de coordenadas son

r kdV +
V S(V )

r f dS.

Si usamos (2.2)

lk xk La componente i de la segunda integral, como ijk xj fk = ijk xj kl nl , se expresa como un ujo y usando el teorema de Gauss nos lleva a (r k)i =
ijl xj kl

ijl xj

ijl xj

lk dV + xk

( xl

ijk xj kl ) dV

= 0.

Nos resulta
V ilk kl dV

= 0,

que como el volumen es arbitrario, se tiene que en cada punto de un medio continuo esttico, ilk kl = 0, es decir kl = lk y el campo tensorial es necesariamente simtrico.

2.4.1.

Valor medio del tensor de tensiones

Supongamos un medio deformable que posee una supercie exterior S(V ). Si en un punto de la supercie exterior acta una fuerza externa de valor F dS , la condicin de equilibrio del correspondiente elemento de supercie es que ij nj dS = Fi dS , en ese punto y en todos y cada uno de los puntos en que existan fuerzas externas. Supongamos que no existen fuerzas msicas, es decir ki = 0, por lo que multiplicando (2.2) por xk e integrando a todo el volumen del cuerpo
V

ij xk dV = xj

(ij xk ) dV xj

ij

xk dV = 0, xj

es decir que como xk /xj = kj , y hay que sumar sobre el ndice k , resulta
V

ik dV = V ik =

(ij xk ) dV = xj

S(V )

ij xk dSnj =

S(V )

Fi xk dS,

que como ij = ji , podemos poner el valor medio del tensor de tensiones ij = 1 2V


S(V )

(Fi xj + Fj xi ) dS

como una integral extendida a la supercie exterior del cuerpo de la anterior expresin en la que aparecen solamente las densidades superciales de las fuerzas exteriores que actan en la supercie.

2.4.2.

Direcciones principales. Tensiones principales

El tensor de tensiones , considerado como matriz es una matriz real simtrica. Por lo tanto posee tres valores propios reales y sus vectores propios correspondientes son ortogonales. A las tres direcciones de sus vectores propios se les da el nombre de direcciones principales y a los correspondientes valores propios el nombre de tensiones principales. Si tomamos como ejes coordenados tres ejes paralelos a las direcciones principales en un punto, entonces en ese punto el tensor de tensiones se escribe en la forma diagonal (1) 0 0 = 0 (2) 0 , 0 0 (3)

2.4. EQUILIBRIO ESTTICO. SIMETRA DEL TENSOR DE TENSIONES

37

siendo (i) , i = 1, 2, 3 las tres tensiones principales. En esas direcciones el estado de tensin del material en ese punto es solamente de traccin o compresin (segn que la correspondiente (i) sea positiva o negativa) ya que la fuerza por unidad de rea tiene la misma direccin que el correspondiente vector propio n(i) . Vemos pues que para calcular el estado de tensiones en un punto de un medio continuo, hay que medir solamente tres fuerzas en tres direcciones perpendiculares. Si los vectores unidad de los ejes coordenados son e1 , e2 y e3 , entonces midiendo las fuerzas por unidad de rea que se ejercen sobre cada seccin transversal a las direcciones dadas por los vectores anteriores, y llamamos f 1 , f 2 y f 3 a las correspondientes fuerzas por unidad de rea, el tensor de tensiones se construye escribiendo por las (o por columnas, debido a la simetra del tensor) sus nueve componentes: f1 1 f2 1 f3 1 f1 1 f1 2 f1 3 = f2 1 f2 2 f2 3 = f1 2 f2 2 f3 2 f1 3 f2 3 f3 3 f3 1 f3 2 f3 3 De alguna manera el tensor de tensiones es equivalente a la medida de tres vectores segn tres direcciones ortogonales, con la restriccin de que fi j = fj i .
Ejemplo

Sea una barra de seccin transversal A y longitud l, como la de la gura, y en sus extremos ejercemos sendas fuerzas F , que las suponemos uniformemente aplicadas sobre la seccin. Si consideramos ahora un elemento de ese material de seccin S , sobre l se ejercer una

2.2 Tensor de tensiones de una barra sometida a traccin

fuerza (F/A)S sobre cada extremo. Analicemos el estado de tensiones en el punto P . Si cortamos este elemento por ese punto, mediante una seccin perpendicular al eje OX , que consideramos que es el eje de la barra, la fuerza que hace la barra suprimida es (F/A)S y dirigida segn OX . Si la proyectamos en las direcciones OY y OZ nos dar cero. Por lo tanto la tensin en ese punto y segn la seccin considerada nos dene el vector de componentes (F/A, 0, 0), y el tensor de tensiones en ese punto vale de momento F/A 0 0 ij = , donde los representan entradas todava sin evaluar. Para evaluarlas tendremos que colocar en P dos elementos de supercie perpendiculares al eje OY y al OZ y medir las fuerzas que se hacen en esa seccin. Despus, proyectarlas sobre los tres ejes, como en el caso anterior.

38
El resultado, si la nica fuerza que acta es F , F/A ij = 0 0 es

CAPTULO 2. TENSIONES

0 0 0 0. 0 0

2.4.3.

Crculos de Mohr de tensiones

Si las direcciones principales de cada punto son las nicas direcciones en las que el estado de tensin es solamente de traccin o compresin pura, esto signica que en cualquier otra direccin distinta de estas tres existen tensiones de cortadura. Si en un punto de un medio continuo denimos un elemento de supercie jando su direccin normal n, calculamos la fuerza por unidad de supercie mediante fi = ij nj . Denominamos tensin normal al elemento de rea, y lo representamos por N , a la proyeccin de esta fuerza por unidad de rea en la direccin normal: N = f n = ij nj ni . Como |f |2 = (ij nj )(ik nk ) es el valor absoluto al cuadrado de la tensin en ese punto, entonces la componente tangencial de la tensin, es decir la tensin de cortadura T , se obtiene de
2 2 2 T = |f |2 N = (ij nj )(ik nk ) N .

Si el tensor de tensiones est referido a sus direcciones principales la expresin anterior toma la forma: 2 2 2 2 T = (1) n2 + (2) n2 + (3) n2 ((1) n2 + (2) n2 + (3) n2 )2 0, 1 2 3 1 2 3 por lo que T es en cada punto una funcin de las variables ni sometidas a la ligadura ni ni = 1. Las direcciones en las que la cortadura es mxima o mnima se obtendrn de maximizar o 2 minimizar la funcin F = T (ni ni 1), donde es un multiplicador de Lagrange. Haciendo F/ni = 0 y F/ = 0, se obtienen las condiciones extremales de la T .
Estas ecuaciones son:
2 n1 (1) 2(1) ((1) n2 + (2) n2 + (3) n2 ) = 0, 1 2 3 2 n2 (2) 2(2) ((1) n2 + (2) n2 + (3) n2 ) = 0, 1 2 3 2 n3 (3) 2(3) ((1) n2 + (2) n2 + (3) n2 ) = 0, 1 2 3

n2 + n2 + n2 1 = 0. 1 2 3

Las tres ni no pueden ser nulas simultneamente, ya que no se satisface la ltima ecuacin. Un conjunto de soluciones, en las que dos de las ni = 0 y la tercera es 1, son las que corresponden a las tres direcciones principales, y hacen mnima a T , ya que en esas direcciones la T = 0. Las 2 dems soluciones correspondern a mximos de T , ya que se trata de una funcin positiva. Si una de las ni es nula y las otras dos no, por ejemplo n1 = 0 y n2 = 0 y n3 = 0, eliminando entre la segunda y tercera de las ecuaciones se llega, despus de simplicar ambos miembros por (2) (3) , a: 2n2 (2) + 2n2 (3) = (3) + (2) , n2 = 1 n2 , 2 3 3 2
2n2 ((2) (3) ) = (2) (3) , 2 n2 = 1/2, 2 n2 = 1/2. 3

Si las tres ni = 0 se llega a una contradiccin y no hay solucin.

Las direcciones y valores de los mximos de T son: 0 1 nI = 1/2 , TI = |(2) (3) |, 2 1/ 2 1/ 2 1 nII = 0 , TII = |(3) (1) |, 2 1/ 2

2.4. EQUILIBRIO ESTTICO. SIMETRA DEL TENSOR DE TENSIONES

39

nIII

1/2 = 1/ 2 , 0

1 TIII = |(1) (2) |. 2

Estas direcciones corresponden a los bisectores de cada par de direcciones principales. Si dos tensiones principales son iguales entonces en el plano constituido por esas direcciones principales no existe cortadura. Si las tres tensiones principales son iguales entonces no existe cortadura en niguna direccin. Un ejemplo de esto es el de un uido sin viscosidad y en reposo, en el que el tensor de tensiones = pI siendo p la presin del uido en ese punto, como corresponde a un medio continuo sometido a compresin en todos sus puntos. Supongamos que ordenamos las tensiones principales (1) (2) (3) . En general, en una direccin cualquiera n, existirn una tensin normal N y tangencial T que cumplen:
2 N = (1) n1 + (2) n2 + (3) n2 , 2 3 2 2 2 2 2 N + T = (1) n2 + (2) n2 + (3) n2 , 1 2 3

que juntamente con n2 + n2 + n2 = 1, nos permite despejar las n2 en la forma: 1 2 3 i

(n1 )2 =

2 (N (2) )(N (3) ) + T ((1) (2) )((1) (3) ) 2 (N (3) )(N (1) ) + T ((2) (3) )((2) (1) ) 2 (N (1) )(N (2) ) + T ((3) (1) )((3) (2) )

(2.3)

(n2 )2 = (n3 )2 =

(2.4) (2.5)

Conviene observar que el sistema de ecuaciones cuyas incgnitas son las n2 es un sistema lineal i que adems tiene simetra frente a las permutaciones cclicas de (123), esto es, conocida una solucin las permutaciones cclicas de los ndices producen el resto de las soluciones.

Figura 2.1: Crculos de Mohr donde se sitan las tensiones normal y tangencial en un punto de un medio material Como (n1 )2 0 y el denominador de la primera ecuacin (2.3) es positivo, resulta que las tensiones normal y tangencial satisfacen
2 T + (N (2) )(N (3) ) 0.

40

CAPTULO 2. TENSIONES

Esta expresin equivale a que los valores admisibles de N y T son los que estn fuera del crculo C1 de ecuacin

(T )2 + (N ((2) + (3) )/2)2 = (((2) (3) )/2)2 ,


es decir un crculo de centro en el eje de la N , (((2) + (3) )/2, 0), en el punto medio de las dos tensiones (2) y (3) y de radio ((2) (3) )/2. La segunda condicin (2.4) implica
2 (N (3) )(N (1) ) + T 0

es decir dentro del crculo C2 y la tercera


2 (N (1) )(N (2) ) + T 0

en el exterior de C3 . En realidad la tensin de cortadura est tomada en valor absoluto, por lo que de los crculos de Mohr basta con considerar la regin en que T 0. Es la regin rayada comprendida entre los tres crculos de la gura (2.1) la que nos determina los posibles valores de N y T para las diferentes secciones. Las direcciones en la cuales el material est caracterizado por las tensiones normal y de cortadura representada por un punto como el P de la gura se obtendrn de resolver las ecuaciones (2.3-2.5). El valor mximo de la tensin de cortadura es el ((1) (3) )/2 y se encuentra en una direccin en la que n2 = 0, es decir en el plano XOZ , de acuerdo con (2.4). Como sobre los tres crculos se anulan en cada uno de ellos alguna de las componentes ni , entonces representan el estado de tensiones en el correspondiente plano coordenado subtendido por los ejes nj , nk que no se anulan, una vez determinadas las direcciones principales. Como las soluciones de (2.3) a (2.5) son para las variables n2 , signica que cada solucin es i doble ni , por lo que para cada par de valores admisibles (N , T ) dentro del rea rayada de la gura 2.1, existen hasta ocho direcciones en las que existe dicha tensin normal y tangencial.

2.4.4.

Estados de tensin planos

Son aquellos en los que una de las tensiones principales es nula. Supongamos que la tomamos como (3) = 0 en la direccin del tercer eje. De esta manera el tensor de tensiones se escribe

11 12 ij = 0

12 22 0

0 0. 0

En este caso basta con dibujar el crculo de Mohr entre (1) y (2) , ya que sus puntos nos van a describir el estado de tensiones del plano x1 x2 . Los valores principales del tensor se obtienen 2 de resolver la ecuacin caracterstica (11 )(22 ) 12 = 0, cuya solucin general es

(1,2) =

11 + 22

2 (11 22 )2 + 412 2

Como el centro del crculo est en el punto

(1) + (2) 11 + 22 = , 2 2
y de radio

R=

(1) (2) = 2

11 22 2

2 2 + 12

2.4. EQUILIBRIO ESTTICO. SIMETRA DEL TENSOR DE TENSIONES

41

a los estados de tensin de las caras perpendiculares a los dos ejes coordenados. El punto C , desplazado un ngulo 2 desde A, es el estado de tensiones segn una direccin que forma en el plano x1 x2 un ngulo con el eje x1 .
entonces sin necesidad de calcular las tensiones principales y con el solo conocimiento de los ij podemos dibujarlo de acuerdo con la gura 2.2. Es importante observar que la fuerza sobre la cara perpendicular al eje e1 vale f 1 (11 , 12 , 0) en tanto que la fuerza sobre la cara perpendicular al eje e2 es f 2 (12 , 22 , 0). El punto A de la gura cuya tensin normal es 11 y de cortadura 12 representa el estado de tensiones de la primera cara, en tanto que el B es el estado de tensiones de la segunda. Si queremos medir el estado de tensiones en una seccin cuyo vector normal forma un ngulo con el eje e1 en el plano x1 x2 , entonces n() (cos , sin , 0). La tensin normal vale

Figura 2.2: Crculo de Mohr de la tensin en el plano x1 x2 . Los puntos A y B corresponden

N () = (11 cos +12 sin ) cos +(12 cos +22 sin ) sin = 11 cos2 +22 sin2 +12 sin 2.
Por otra parte, el punto C de la gura, desplazado del punto A un ngulo 2, viene caracterizado por una tensin normal

N (C) =

11 + 22 + R cos( 2), 2 11 22 , 2R 12 . R

siendo el ngulo que forma OA con el eje horizontal. Por otra parte

cos =

sin =

Sustituyendo estos valores se llega a que precisamente este punto C representa el estado de tensiones en la seccin considerada.
De acuerdo con la gura, como el segmento OA forma un ngulo con el eje de la N , entonces la direccin principal correspondiente al valor propio (1) se obtendr de girar los ejes coordenados un ngulo /2 alrededor de OZ . Por lo tanto, como
cos(/2) = 1 (1 + cos ), 2 sin(/2) = 1 (1 cos ), 2 0 0, 1

la matriz de rotacin es la

cos(/2) R(/2, OZ) = sin(/2) 0

sin(/2) cos(/2) 0

42
por lo que en los nuevos ejes coordenados
11 R 12 0 12 22 0 (1) 0 0 RT = 0 0 0 0 (2) 0

CAPTULO 2. TENSIONES

0 0. 0

2.4.5.

Tensin en una direccin arbitraria

Supongamos como en la gura 2.3 un elemento de supercie cuya normal viene dada por el vector unidad n en una direccin arbitraria, que estar contenida en el primer octante. Escojamos los ejes coordenados en las tres direcciones principales, de tal manera que los crculos de Mohr de este problema vienen representados en la gura 2.4. As, por ejemplo, si el vector unidad tiene su extremo en el punto A, su punto representativo ser la tensin principal (1) , representada a su vez por el punto A en la gura 2.4. Lo mismo con los puntos B y C . Si el vector n tiene su extremo en P y lo giramos alrededor del eje x2 , describir un arco N P M , de tal manera que la proyeccin de n sobre el vector unidad e2 es constante e igual a ne2 = n2 = cos . En particular, el punto N se obtiene yendo de B a C , esto es en el plano de los valores propios (2) y (3) y recorriendo un ngulo . Esto, sobre el correspondiente crculo de Mohr equivale a ir en la gura 2.4 de B hacia C pero desplazndose un ngulo doble 2 . De esta forma, el punto representativo es tambin el N . Lo mismo decimos de ir de B a A en el plano de los valores propios (1) y (2) . De esta forma, obtenemos el punto M y su representante sobre los crculos de Mohr. Ahora bien, si en la gura 2.3 recorremos los puntos del arco N P M , en los que en todos ellos la componente n2 = cos toma un valor constante, resulta de la ecuacin (2.4) que la relacin entre la tensin normal y tangencial para esos puntos satisface la ecuacin:
2 (N (3) )(N (1) ) + T = cte.,

la cual puede ponerse como


2 (N a)2 + T = R2 ,

es decir, se trata de un crculo con centro en el eje de abscisas, en el punto (a, 0) y de radio R, donde tanto a como R se pueden expresar en trminos de las tensiones de los puntos N y M de la gura 2.4. De la misma manera, el vector n forma un ngulo con el eje e1 , y si lo rotamos alrededor de este eje, describe en la gura 2.3 el arco QP R. De for anloga, los puntos representativos de las correspondientes tensiones en la gura 2.4 estarn sobre un arco de crculo cuyo centro est en el eje de abscisas y pasa por los puntos Q y R. La interseccin de estos dos arcos de circunferencia nos dene el punto P , y por lo tanto el estado de tensiones en una direccin arbitraria, no necesariamente en los planos principales. En otra direccin arbitraria de los otros octantes pero de tal manera que las componentes al cuadrado n2 , n2 y n2 , sean las misma que las de nuestro vector anterior n, el estado de tensiones 1 2 3 vendr dado por el mismo punto P de la gura 2.4.

2.4.6.

Tensor de tensin esfrico y tensor desviador

Como la Traza de un tensor (1) + (2) + (3) = 3M es un invariante, a veces es conveniente expresar = M I + d, donde M I representa un estado de tensiones de naturaleza esfrica, siendo M la traccin o compresin de cada punto y el tensor d de traza nula que lo que produce es una deformacin en promedio nula y que se conoce como tensor desviador.

2.4. EQUILIBRIO ESTTICO. SIMETRA DEL TENSOR DE TENSIONES

43

Figura 2.3: Primer octante en el que representamos una direccin arbitraria dada por el vector unidad n, siendo los ejes coordenados los ejes principales del tensor

de tensiones.

Figura 2.4: Crculos de Mohr y representacin de los puntos caractersticos de la

gura anterior.

44

CAPTULO 2. TENSIONES

2.4.7.

Crculo de Mohr de las deformaciones

Como tanto el tensor de deformaciones eij como el de velocidad de deformacin Dij son tensores simtricos, podemos aplicar lo aqu desarrollado para el tensor de tensiones a estos otros tensores simtricos. Por lo tanto hablaremos de las deformaciones principales e(1) , e(2) y e(3) , de las deformaciones normal eN y tangencial eT y una vez clasicadas por orden estas deformaciones principales, e(1) e(2) e(3) , construir los crculos de Mohr en el plano (eN , eT ), en el que se obtendr el anlisis para cualquier direccin del estado de deformacin. Tambin aqu las bisectrices de las direcciones principales corresponden a las direcciones en las que la deformacin tangencial es mxima. En principio, el tensor de tensiones ij y el tensor de deformaciones eij son tensores distintos, por lo que sus direcciones principales no tienen por qu ser las mismas. Como en el caso de pequeas deformaciones los valores propios nos miden las deformaciones relativas normales, en las direcciones principales se tiene:

dxi 1 + e(i) , dXi

dxi dXi e(i) . dXi

En el resto de las direcciones existir deformacin normal y tangencial.

2.5.

Tensor de tensiones del campo electromagntico

Si en un medio material establecemos un campo electromagntico, estamos realizando unas fuerzas que se superponen a las fuerzas electromagnticas de cohesin de la propia estructura molecular del sistema. El tensor de tensiones asociado al campo electromagntico en el vaco, en el sistema internacional de unidades, viene dado por

2 0c

1 F F + g F F 4

donde de las componentes con subndices 0 llamados subndices temporales, h = 00 representa la densidad de energa del campo y gi 0i /c = i0 /c la densidad de momento lineal y las componentes ij , i, j = 1, 2, 3 son propiamente las componentes del tensor de tensiones de Maxwell. g =diag(1, 1, 1, 1) es el tensor mtrico de Minkowski. El tensor campo electromagntico viene dado por:

F =

A A , x x

A (/c, A)

siendo el potencial escalar y A el potencial vector. Con el ndice 0 la variable x0 = ct. En forma matricial y en trminos del campo elctrico y magntico, resulta:

0 Ex /c Ey /c Ez /c Ex /c 0 Bz By , Ey /c Bz 0 Bx Ez /c By Bx 0 h = 00 = ij =
0

0 Ex /c Ey /c Ez /c E /c 0 Bz By x Ey /c Bz 0 Bx Ez /c By Bx 0
0 (E

2
0

(E 2 + c2 B 2 ),

gi = 0i /c =

B)i ,

1 Ei Ej + c2 Bi Bj ij (E 2 + c2 B 2 ) . 2

2.5. TENSOR DE TENSIONES DEL CAMPO ELECTROMAGNTICO

45

Ejemplo 2.3 Supongamos dos placas planas conductoras y cargadas entre las que introducimos un material dielctrico de permitividad . Se establece un campo elctrico uniforme de valor E en el interior de este material. La direccin del campo elctrico la escogemos como la direccin OX . La densidad de energa electromagntica en este material vale h = E 2 /2. La densidad de momento lineal es nula. El tensor de tensiones de Maxwell tiene todas las componentes ij nulas, salvo la componente 11 = E 2 /2. Es una componente negativa, lo que indica que cada elemento de supercie del interior del material, cuya normal tiene la direccin del eje OX , est sometida a una compresin de ese valor. Que la tensin en el interior de este material es de compresin se aprecia claramente debido a que las dos placas se atraen comprimiendo el material entre ellas. En efecto, si es F la fuerza de atraccin entre las placas, cuya supercie es S , la tensin de compresin ser F/S . Pero la fuerza entre dos placas cargadas de valor Q es QE0 , siendo E0 el campo que cada una crea sobre la otra. Pero en el caso de un conductor plano, el campo creado en el exterior vale Q/2 S . Este campo es la mitad del campo E que existe en el interior entre las dos placas. Por lo tanto

F QE0 Q2 1 = = = S S 2 S2 2

Q2 2S2

1 2 E . 2

El signo menos se lo adjuntaremos debido a que el estado de tensiones es de compresin.

2.1 Sabiendo que una transformacin de Lorentz pura , entre dos observadores inerciales O y O , siendo v la velocidad de O medida en O y x = x , la relacin entre las medidas espacio temporales, viene dada por la matriz 4 4 vx /c vy /c vz /c 2 v v 2 2 v2 vx vz x y v /c 1 + x x 1+ c2 1+ c2 1+ c2 2 = = = (1 v 2 /c2 )1/2 . 2 vy vx 2 vy 2 vy vz , vy /c 1 + 1+ c2 1+ c2 1+ c2 2 2 vz vy 2 vz 2 vz vx 1 + 1+ c2 vz /c 1+ c2 1+ c2
Ejercicio

Si efectivamente, el campo electromagntico es un tensor sobre el espacio tiempo, entonces bajo este cambio de observadores transformar F = F , o bien en notacin matricial F = F T = F , por ser simtrica. Vericar que esto conduce a que los campos elctrico y magntico transforman entre observadores inerciales en la forma:

E = E B = B

2 v E v + v B 1 + c2 2 v B v 2v E 2 1+ c c
2

Vericar, asmismo, que los valores E B = E B y que (E /c)2 B son los dos invariantes de segundo orden del campo electromagntico.

= (E/c)2 B 2 ,

46

CAPTULO 2. TENSIONES

2.6.

Problemas
7 0 2 ij = 0 5 0 , 2 0 4

2.1 Si el tensor de tensiones en un punto P de un medio material es

determinar la fuerza por unidad de supercie que se hace en ese punto sobre un plano cuya normal unitaria es el vector n = 2/3e1 2/3e2 + 1/3e3 . Determinar el esfuerzo normal y el tangencial o de cortadura (Observar que estamos denominando `esfuerzo' a una tensin). Cmo son las tensiones y direcciones principales?

2.2 Construir el crculo de Mohr del estado de deformacin plana dado por
0 0 0 3, Eij = 0 5 0 3 3

y hallar la deformacin cortante mxima. Comprobar el resultado grca y analticamente.

2.3 El estado de tensiones de un punto est dado por

2 2 0 2 0 . ij = 2 0 0 2
ortogonal 1/ 2 1/2 , 1/2

Si cambiamos los ejes coordenados mediante la matriz 0 1/ 2 A = 1/ 2 1/2 1/ 2 1/2

cmo se expresa el tensor en el nuevo sistema de coordenadas? Calcular, antes y despus del cambio de ejes, los valores de las magnitudes ii y ij ij .

2.4 El tensor de tensiones de un punto est dado por

5 0 0 ij = 0 6 12 . 0 12 1

Determinar el valor mximo de la tensin de cortadura y en qu plano tiene lugar. Dibujar los crculos de Mohr del estado de tensiones de este punto. Cmo es el vector de tensin segn un plano cuyo vector unitario normal es el n = 2/3e1 + 1/3e2 + 2/3e3 ? Comprobar estos resultados mediante los diagramas de Mohr.

2.5 Construir los crculos de Mohr del estado de tensiones plano dado por
0 ij = 0 0 0 0 0 0

Considrese un prisma recto de lados a, b y c. Cmo se puede lograr que est sometido a un estado de tensiones como el indicado? Sol: 0 0 ij = 0 0 0 0 0

2.6. PROBLEMAS

47

2.6 En el punto P de un medio continuo el estado de tensiones es tal que las tensiones principales cumplen 2(2) = (1) +(3) . Determinar el vector normal unitario al plano segn el cual la tensin normal N = (2) y la tangencial o de cortadura T = ((1) (3) )/4. Aplicarlo al caso del tensor 4 0 0 ij = 0 5 0 . 0 0 6 2.7 Representar los crculos de Mohr y determinar la cortadura mxima en los siguientes estados de tensin: 0 0 0 ij = 0 , ij = 0 0 . 0 0 0 0 0 2 2.8 El estado de tensin de un medio continuo est dado por
ij = a b a c b c .

donde a, b, c son constantes. Determinar estas constantes de tal manera que tensin sea nula la segn el plano cuyo vector unitario normal es el n = 1/ 3e1 + 1/ 3e2 + 1/ 3e3 . Cmo es la tensin normal y la de cortadura segn los tres planos coordenados? Determinar las tensiones y direcciones principales y los correspondientes crculos de Mohr. a = b = c = 1/2. Los valores propios y vectores propios son 3/2, 3/2 y 0, de direcciones (1, 1, 2), (1, 1, 0) y (1, 1, 1).

2.9 Probar que ij jk ki es un invariante de tensin bajo los cambios de sistemas de referencia. 2.10 Probar, usando el mtodo de los multiplicadores de Lagrange que las tensiones normales
mxima y mnima corresponden a los valores principales. viene dado por un estado de cortadura pura

2.11 En un medio material elstico, homogneo e istropo, el tensor de tensiones en un punto


0 ij 0 0 0 0

Determinar: (a) Las tensiones y direcciones principales. (b) Cul es la mxima tensin de cortadura? (c) Dibujar los crculos de Mohr del punto. (d) En qu direcciones est sometido el punto a compresin pura? (e) En qu direcciones est sometido el punto a traccin pura? |0 >= (1, 0, 1), | 2 >= (1, 1 2, 1), | 2 >= (1, 1 2, 1). Max. T = 2 .

2.12 En un medio material elstico, homogneo viene dado por 3/2 0 ij 5/2
Determinar: (a) Las tensiones y direcciones principales.

e istropo, el tensor de tensiones en un punto

0 5/2 2 0 0 3/2

48

CAPTULO 2. TENSIONES

(b) Cul es la mxima tensin de cortadura? (c) Dibujar los crculos de Mohr del punto. (d) En qu direcciones est sometido el punto a compresin pura? (e) En qu direcciones est sometido el punto a traccin pura?

2.13 Una columna de longitud l, seccin circular de radio R, densidad , mdulo elstico Y , y coeciente de Poisson = 0, se encuentra verticalmente apoyada sobre una supercie horizontal. Determinar: (a) Su acortamiento debido a la accin de la gravedad. (b) Si en el extremo superior soporta una fuerza de valor F , uniformemente repartida, determinar el estado de tensiones en un punto a una altura z sobre el suelo. (c) En el caso de estar sometida a esta nueva carga, que acortamiento adicional sufrir? (d) Dibujar el crculo de Mohr en el centro de gravedad de la barra. (e) En qu direccin, alrededor de este punto, se produce la fuerza de cortadura mxima? De qu valor? [Examen Junio 2005]

Captulo 3

Dinmica Leyes fundamentales


3.1. Ecuacin de continuidad de la masa
La masa de un medio continuo viene descrita por el conocimiento del campo de densidad . Si la densidad es 0 (X, 0) en el instante inicial y ocupa un volumen V0 y al cabo del tiempo t tiene una densidad (x, t) y ocupa un volumen V , resulta

m=
V0

0 (X, 0)dV0 =

(x, t)dV.
V

(3.1)

Vamos a admitir que la masa de un medio continuo se conserva en el tiempo. La derivada material de (3.1) se debe anular

d dt

(x, t)dV =
V V

(x, t) + t

(x, t) v dV +
V

(x, t)

d (dV ) dt

(x, t) + (x, t) v + (x, t) v dV = 0. t V Esto debe ser vlido para todo el sistema y para cualquier parte del mismo. Si consideramos un volumen dV , arbitario e innitesimal, obtenemos = (x, t) + t que tambin se puede poner (x, t) v + (x, t) d + dt v = + t (v) = 0.
(3.2)

v = 0.

La evolucin del sistema se dice que es incompresible si cada partcula material (cada elemento innitesimal) de volumen no cambia su densidad, es decir d/dt = 0, por lo que en este caso de sistema incompresible la ecuacin de continuidad de la masa queda v = 0, y como la densidad, aunque sea funcin de punto, es en general denida positiva resulta v = 0: el campo de velocidad es necesariamente de divergencia nula y se dice que es solenoidal. Las lneas del campo de velocidad o bien se cierran sobre ellas mismas o su origen y nal tiene lugar sobre la supercie de contorno del medio continuo. Si la evolucin es estacionaria, no es funcin explcita de t y la ecuacin de continuidad se escribe: (v) = 0, en la que la evolucin no es necesariamente solenoidal, puesto que en general la densidad no tiene por qu ser independiente del punto, por ejemplo en un gas. 49

50

CAPTULO 3. DINMICA

LEYES FUNDAMENTALES

3.2.

Segunda ley de Newton

Es la segunda Ley de Newton la que establece que si las fuerzas internas de un sistema material obedecen a la tercera Ley de Newton (Principio de accin y reaccin) entonces la variacin por unidad de tiempo del momento lineal del sistema (cantidad de movimiento) es igual a la suma de las fuerzas externas que actan sobre el sistema. Como por sistema material podemos considerar cualquier parte de nuestro medio continuo. Consideremos la materia que est dentro del volumen V de frontera o supercie exterior S(V), que est en contacto con el medio continuo que le rodea. Supongamos que el exterior hace sobre el medio material una fuerza msica por unidad de volumen k, entonces la segunda Ley de Newton nos lleva a d vdV = kdV + f dS, dt V V S(V) donde la ltima integral est extendida a la supercie exterior de nuestro volumen S(V), y representa la fuerza de contacto fi = ij nj que el resto del material hace sobre nuestro sistema. Usando el teorema de Gauss para convertir la integral de supercie en una de volumen, y la ley de continuidad (3.2) y como lo anterior se verica para cualquier V del medio material, esto implica que en cada punto de nuestro medio continuo se satisface

ij dvi + ki = xj dt

(3.3)

Si el material estuviera elctricamente cargado, por ejemplo un plasma y tuviera una densidad volmica de carga e , si se aplica un campo elctrico externo E , adems de la fuerza msica k, en el miembro de la izquierda de (3.3) existir otro trmino de la forma e E .

3.3.

Momento de la cantidad de movimiento. Simetra de ij

Si cada par de fuerzas internas que satisfacen el principio de accin y reaccin estn aplicadas en el mismo punto, entonces sus momentos respecto de un punto arbitrario son nulos y nos lleva a que la variacin por unidad de tiempo del momento angular de un sistema respecto de un punto jo es igual al momento, respecto de ese punto jo, de todas las fuerzas externas. Si consideramos como en el apartado anterior el mismo volumen del medio continuo y consideramos como punto jo el origen del sistema de coordenadas se llega a:

d dt

r vdV =
V V

r kdV +
S(V)

r f dS,

Esta ecuacin no suministra ninguna ecuacin diferencial adicional, pero nos lleva a que ij = ji y el tensor de tensiones del medio material es necesariamente simtrico.
En efecto, si la integral de supercie la transformamos en una integral de volumen, y de todo lo anterior analizamos una de sus componentes, resulta:
d dt (r v)i dV =
V V

d dt

ijk rj vk

ijk

drj vk + dt

ijk rj

dvk + dt

ijk rj vk vl,l

dV

Ahora bien, el primero y el cuarto trmino dan lugar a


ijk rj vk

d + vl,l dt

= 0,

debido a la ecuacin de continuidad de la masa. El segundo es tambin cero pues drj /dt = vj y ijk vj vk = 0. El trmino que sobrevive es el

V ijk rj

dvk dV dt

3.4. CONSERVACIN DE LA ENERGA. PRIMER PRINCIPIO DE LA TERMODINMICA51


En el segundo miembro, la componente i resulta ser

V ijl rj kl

( rl

ijk rj kl )

dV = . kl , rl

pero con lo que

( rl
ijk rj

ijk rj kl )

ijk jl kl

ijk rj

dvk kl + ilk kl = ijl rj kl + ijk rj dt rl que si utilizamos la ecuacin de la dinmica (3.3) el nico trmino que sobrevive es el

ilk kl

= 0.

Esto no sera as si por ejemplo el exterior hiciera momentos pero no fuerzas, como es el caso de un material ferromagntico en un campo magntico exterior uniforme. Adems de los momentos de las fuerzas externas, habra que haber incluido en el segundo miembro de la ecuacin anterior un trmino de la forma BdV , donde es la densidad volmica de momento magntico del material y B el campo magntico exterior aplicado.

3.4. Conservacin de la energa. Primer principio de la Termodinmica


Si la nica interaccin es de tipo mecnico y no hay aporte energtico en forma de calor sobre el sistema, entonces a partir de las ecuaciones de la dinmica (3.3), multiplicando escalarmente por el desplazamiento dr de cada punto (o bien por el vector velocidad de cada punto si lo que queremos es determinar el trabajo por unidad de tiempo) se dene el trabajo por unidad de volumen (o por unidad de volumen y de tiempo) como el trabajo de las fuerzas volmicas externas y las fuerzas de tensin

vi

ij dvi 1 dv 2 + vi ki = vi = xj dt 2 dt

que se iguala a la variacin por unidad de tiempo de la energa cintica por unidad de volumen. La ecuacin local anterior la integramos a todo el medio continuo, y llamando

K=
V

v 2 dV, 2

dK = dt

1 dv 2 dV 2 dt

a la variacin de la energa cintica del sistema, y como vi ij,j = (vi ij ),j vi,j ij y por otra parte vi,j = Yij = Dij + Vij , resulta vi,j ij = Dij ij , ya que la vorticidad Vij = Vji . Al hacer la integral de volumen de la divergencia (vi ij ),j se nos transforma en una integral de supercie extendida a la supercie exterior del medio, del ujo del campo vectorial vi ij . Separando trminos obtenemos

dK + dt

Dij ij dV =

S(V)

vi ij nj dS +

vi ki dV,

que lo podemos resumir diciendo que en el miembro de la derecha tenemos el trabajo por unidad de tiempo de las fuerzas externas que actan sobre la supercie del medio continuo S(V) y el trabajo de las fuerzas volmicas, que es igual a los trminos del primer miembro que representan la variacin por unidad de tiempo de la energa cintica del sistema y la variacin por unidad de tiempo del trabajo de las fuerzas internas, que se suele llamar energa mecnica interna U .

dK dU + = Trabajo de las fuerzas externas. dt dt

52

CAPTULO 3. DINMICA

LEYES FUNDAMENTALES

Llamemos u a la funcin que nos dene la energa interna por unidad de masa, de tal manera que

U=
V

udV.

Si hubiera un aporte de energa trmica por unidad de tiempo y unidad de volumen mediante una generacin interna de calor q y a su vez un aporte de un ujo externo de calor a travs de la supercie exterior mediante un campo j entonces

Q = t

qdV
V S(V)

j ndS,

donde la segunda integral se extiende a la supercie del medio siendo n el vector unidad perpendicular a la supercie y dirigido hacia el exterior con lo que el signo menos indica que calculamos el ujo de calor que `entra'. Por ejemplo, el ujo de calor j en un medio homogneo e istropo est relacionado con la temperatura mediante j = T , siendo la conductividad del medio. La ecuacin de conservacin de la energa (por unidad de tiempo) o primer principio de la Termodinmica se expresa de forma global:

dU W Q dK + = + . dt dt t t
A las magnitudes W y Q los trminos de la forma W /t no quieren representar derivadas temporales, ya que las funciones W y Q no son campos o propiedades globales que se puedan derivar como es el caso de K y de U o de sus campos locales v 2 (x, t)/2 y u(x, t). Si las integrales de supercie las ponemos como integrales de volumen podemos recuperar la forma local de la ley de conservacin de la energa:

d dt

v2 +u 2

= (vi ij ),j + vi ki + q

j,

y utilizando (3.3) se llega a

1 du = (ij Dij + q j) , (3.4) dt que la podemos enunciar como: La variacin de la energa especca interna por unidad de tiempo es igual al trabajo por unidad de volumen y de tiempo de las fuerzas internas de tensin ms el aporte de calor por unidad de tiempo.

3.5.

Segundo Principio de la Termodinmica

Si admitimos que adems de energa mecnica se intercambia calor con el exterior, deberemos tener presente el Segundo Principio de la Termodinmica. Puesto que la evolucin no pasa necesariamente por estados de equilibrio termodinmico entonces la variacin de la entropa del sistema debe ser mayor o a lo sumo igual a la entropa que entra en el sistema por su supercie exterior ms la entropa que se genera en su interior. As:

d dt

sdV
V V

edV
V

jn dS, T

siendo s la entropa especca y e la produccin interna de entropa por unidad de masa y unidad de tiempo que estar expresada en trminos del aporte volmico de calor q y de la temperatura del medio. Si la ltima integral la transformamos en una integral de volumen, obtenemos la desigualdad local conocida como desigualdad de Clausius-Duhem:

ds 1 e+ dt

ji T

0.
,i

(3.5)

3.6. ECUACIONES CONSTITUTIVAS

53

3.6. Ecuaciones constitutivas


Ecuacin de continuidad
Las ecuaciones dinmicas de un medio continuo son las 5 ecuaciones (3.2-3.4):

+ (vj ),j = 0, t

Ecuacin del movimiento


ij,j + ki = vi , i = 1, 2, 3

Primer principio de la Termodinmica


du 1 = (ij Dij + q dt j) .

Si suponemos conocidas las fuerzas volmicas externas ki y los aportes de calor q , las incgnitas son las 14 variables o campos , vi , ij , ji y u. Como adems se ha de cumplir el

Segundo principio de la Termodinmica

ds 1 e+ dt

ji T

0
,i

tenemos una desigualdad que aade dos variables ms s y T . Como hay un total de 16 variables o campos y 5 ecuaciones ms una desigualdad, es necesario suministrar once condiciones o ecuaciones adicionales que dependan de la estructura del medio continuo. Tres sern del tipo ji = ij T,j que nos relacionan el ujo de calor con la temperatura y con unos parmetros fsicos, la conductividad trmica ij del medio. Dos sern las ecuaciones termodinmicas de estado del medio continuo que nos ligarn la densidad , el estado de tensiones ij (la presin p en el caso de un gas), la energa interna y la entropa con la temperatura T . En el caso de gases perfectos stas seran, por ejemplo p/ = kT , y la denicin de la energa interna u = cv T , o bien la de la entropa s = cp T siendo cv y cp , los calores especcos a volumen constante y presin constante, respectivamente. Las otras seis restantes que reciben el nombre de ecuaciones constitutivas, reejarn la estructura y propiedades fsicas del medio continuo.

54

CAPTULO 3. DINMICA

LEYES FUNDAMENTALES

3.7.

Problemas

3.1 Probar que la ecuacin de continuidad en su forma diferencial Lagrangiana se escribe


d(J)/dt = 0, donde es la densidad y J el Jacobiano de la evolucin.

3.2 Utilizando la ley de continuidad demostrar que


d dt
V

vi dV =

dvi dV, dt

d dt

vi vi dV =

dvi vi dV. dt

3.3 Probar que el campo de velocidad vi = Axi /r3 , con A una constante y r2 = xi xi satisface
la ecuacin de continuidad de un uido incompresible.

3.4 En un punto de un medio continuo los tensores de velocidad de deformacin Dij y de tensin ij son 1 6 4 4 0 1 Dij = 6 3 2 , ij = 0 2 7 . 8 4 2 5 1 7
Determinar en ese punto el trabajo por unidad de tiempo y de volumen realizado por las fuerzas de tensin en ese punto. de tensiones es ij = pij , probar que el trabajo por unidad de volumen y unidad de tiempo debido a las tensiones del medio se puede expresar por la ecuacin Dij ij = (p/)d/dt, siendo Dij el tensor de velocidad de deformacin.

3.5 Si en un medio continuo (por ejemplo un uido ideal sin viscosidad) de densidad , el tensor

3.6 Probar que para el campo de velocidad vi = xi /(1 + t) se cumple x1 x2 x3 = 0 X1 X2 X3 .

En el supuesto de que se tratara de un uido perfecto, determinar el trabajo de las fuerzas de tensin internas.

v3 = 0, con A una constante y r2 = x2 + x2 . Probar que la ecuacin de continuidad se satisface. 1 2 Es este ujo laminar irrotacional?
una constante y r2 = x2 + x2 . Determinar la componente v2 , con la condicin de que v2 (0, x2 ) = 1 2 0. Demostrar que el movimiento es irrotacional y encontrar las lneas de corriente. tensorial plano ms general

3.7 Un ujo incompresible bidimensional est dado por v1 = A(x2 x2 )/r4 , v2 = A(2x1 x2 )/r4 , 1 2

3.8 En un ujo bidimensional incompresible y estacionario est dado por v1 = Ax2 /r2 , con A

3.9 Demostrar que en el caso de ausencia de fuerzas volmicas y en situacin esttica el campo
11 ij (x) = 21 0 12 22 0 0 0, 0 2 (x1 , x2 ) , x2 1

tiene la forma

11 =

2 (x1 , x2 ) , x2 2

12 =

2 (x1 , x2 ) , x1 x2

22 =

donde (x1 , x2 ) es una funcin arbitraria a determinar, denominada funcin de Airy.

Captulo 4

Elasticidad
Tomemos una barra metlica de seccin transversal A y longitud l y comencemos a estirarla por sus extremos. Cuando tenemos aplicada una fuerza F la barra se habr alargado una longitud l. La tensin aplicada es de traccin de valor = F/A y la deformacin unitaria vale e = l/l. Si la fuerza aplicada es pequea, la variacin de con la deformacin ser lineal, como vemos en la gura 4.1. A medida que vamos aumentando la tensin, aumentar la deformacin. Si hemos llegado hasta el punto P y comenzamos a disminuir la tensin, la barra se encoger y en el diagrama seguir la lnea P O. Como el tramo OP es una recta diremos que estamos en el rgimen lineal elstico. Supongamos que volvemos a aplicar tensiones mayores que en el caso anterior y que en la grca llegamos hasta el punto Q, pero de tal manera que al disminuir la tensin, el punto representativo sigue de nuevo la misma lnea QP O. En el tramo P Q diramos que estamos en la zona elstica no lineal. Podemos ver que el rea entre la curva y el eje de abscisas, representa el valor del trabajo (por unidad de volumen) que hemos realizado sobre la probeta de metal.

Figura 4.1: Relacin entre la tensin aplicada a una barra y la deformacin unitaria e. El tramo OP corresponde al comportamiento elstico lineal. El tramo P Q es el tramo elstico pero no lineal. En el tramo QR el material tiene un comportamiento plstico. Se producen procesos irreversibles y se disipa energa en la deformacin del cuerpo. A partir del punto R el cuerpo se deforma incluso aunque disminuyamos la tensin aplicada. Se dice que ha llegado al punto de uencia. Hasta que si seguimos aplicando tensin se llega al punto de ruptura K . Que el recorrido ha sido elstico se reeja en el hecho de que al nal del proceso no ha 55

56

CAPTULO 4. ELASTICIDAD

habido disipacin de energa y el medio continuo regresa a las mismas condiciones iniciales. El proceso ha sido reversible. Si seguimos aplicando una tensin mayor que la que corresponde al punto Q, el material se empieza a deformar de tal manera que al disminuir la tensin no retrocede por la misma trayectoria sino que retorna a lo largo de RM . Al suprimir la tensin, queda una deformacin permanente de valor OM . El rea del bucle OP QRM O representa la energa por unidad de volumen disipada en el proceso, que se ha transformado en calor en la muestra, la cual ha quedado modicada. Han ocurrido procesos irreversibles. En el tramo a partir del punto Q se dice que se entra en la zona plstica y al llegar al punto R en la zona de uencia. El material uye aunque disminuyamos la tensin y se sigue deformando hasta que al nal la probeta se rompe. Mdulo de Young (Y ): Si a un medio material elstico de longitud l, lo sometemos a una fuerza por unidad de rea o tensin F/A, se deformar en la direccin de aplicacin de la fuerza una longitud l tal que F l =Y . A l

Coeciente de Poisson (): Generalmente, en las direcciones perpendiculares a la de la fuerza aplicada, sufrir una deformacin de sentido contrario (contraccin o extensin), tal que la deformacin h en una direccin transversal de longitud original h
l h = . h l
El signo menos hace referencia a la deformacin en sentido contrario. Los dos parmetros Y y dependen de la naturaleza del material y no de sus dimensiones o forma. Y tiene dimensiones de fuerza por unidad de rea en tanto que es adimensional. Generalmente 0 1/2.

4.1.

Ley de Hooke generalizada

En el caso de pequeas deformaciones, si representamos por eij el tensor de deformaciones linearizado en la descripcin Euleriana, la Ley de Hooke generalizada 1 establece que existe una relacin lineal entre el tensor de tensiones y el tensor de deformaciones 2 . La expresin general de esta relacin es uj 1 ui + ij = Cijkl ekl , eij = 2 xj xi

4.2.

Tensor elstico. Constantes elsticas

Al tensor Cijkl se le denomina tensor elstico. En principio tiene 34 = 81 componentes, pero debido a que y e por ser simtricos solamente tienen 6 componentes independientes cada uno, se reduce a un conjunto de 36 componentes independientes. Si es posible expresar la densidad de energa de deformacin, por unidad de volumen

1 1 u = u = Cijkl eij ekl = CKL eK eL , 2 2


1

K, L = 1, . . . , 6,

CKL = CLK .

Robert Hooke (1635-1703). Contemporneo de Newton, con quien disput la autora de la ley de la gravitacin y la teora de la luz y el color, su actividad est relacionada con la puesta en marcha y consolidacin de la Royal Society de Londres, de la que fue director experimental. La ley que lleva su nombre la formul en 1660. 2 Augustin Louis Cauchy (1789-1857). Las ecuaciones fundamentales de la teora de la elasticidad fueron desarrolladas por Cauchy y Poisson hacia el ao 1820.

4.2. TENSOR ELSTICO. CONSTANTES ELSTICAS

57

entonces el tensor elstico tiene 21 componentes independientes, que se corresponde con un slido cristalino del sistema triclnico. Teorema: La condicin necesaria y suciente para que exista una funcin de energa de deformacin u es que los coecientes del tensor elstico satisfagan las condiciones

Cijkl = Cklij ,
en cuyo caso

u=

1 Cijkl eij ekl , 2

ij =

u , eij

Cijkl =

2u . eij ekl

Si los efectos trmicos no juegan un papel importante y los procesos que analizamos los podemos considerar como adiabticos, entonces el primer principio de la termodinmica nos lleva a que si la energa interna es una funcin del estado de deformacin del medio, y por lo tanto una funcin del tensor de deformaciones eij , se tiene de (3.4)
du 1 1 deij = ij Dij = ij , dt dt du u deij = , dt eij dt

con lo que
ij = u , eij u = Cijkl ekl , eij u= 1 Cijkl eij ekl . 2

En el caso de medios istropos de las 36 componentes solamente 2 son independientes, por lo que las caractersticas elsticas de un material dependen solamente dos constantes: El mdulo de Young Y (o mdulo elstico) y el coeciente de Poisson .
Si la energa interna del medio elstico viene expresada por la relacin
u= 1 1 Cijkl eij ekl = Cxxxx e2 + Cxxxy exx exy + xx 2 2

y el sistema tiene simetra de reexin en la direccin OY , entonces una deformacin en esa direccin, seguida de una inversin espacial, produce un valor de exy = exy , por lo que como la energa interna debe ser invariante, resulta que los coecientes Cxxxy = Czzzy = 0 y en general aquellos que contengan un nmero impar de y s y lo mismo para el resto de las variables. Si el medio material posee simetra cbica, adems de las tres reexiones segn los tres ejes, tambin posee simetra en las permutaciones x y z de forma cclica, por lo que los nicos coecientes distintos de cero sern: Cxxxx = Cyyyy = Czzzz , Cxxyy = Cxxzz = Cyyxx = . . ., Cxyxy = Cxzxz = Czyzy = . . ., con lo que la energa por unidad de volumen y de masa tendr la forma
u= 1 Cxxxx (e2 + e2 + e2 ) + 2Cxxyy (exx eyy + exx ezz + ezz eyy ) + 4Cxyxy (e2 + e2 + e2 ) xx yy zz xy xz yz 2

Si enumeramos las componentes esenciales del tensor de tensiones y de deformaciones de acuerdo con los seis ndices 1 = 11 , 2 = 22 , 3 = 33 , 4 = 23 , 5 = 31 y 6 = 12 , y lo mismo para eij la relacin ms general en el caso de simetra cbica ser de la forma I = CIJ eJ , I, J = 1, . . . , 6. C C C 0 0 0 e
1 xxxx xxyy xxyy 1

2 Cxxyy 3 Cxxyy = 4 0 5 0 6 0

Cxxxx Cxxyy 0 0 0

Cxxyy Cxxxx 0 0 0

0 0 2Cxyxy 0 0

0 0 0 2Cxyxy 0

e2 e3 e4 e5 2Cxyxy e6

0 0 0 0

La ltima parte diagonal proviene de que el ltimo sumando debe escribirse en la notacin indicial como 4Cxyxy (e2 + e2 + e2 ) = 2Cxyxy (e2 + e2 + e2 + e2 + e2 + e2 ). xy xz yz xy yx xz zx yz zy En el caso istropo, como la traza es una propiedad invariante, resulta que
Tr(ij ) = 11 + 22 + 33 = (Cxxxx + 2Cxxyy )Tr(eij ),

con lo que esta suma dene un nico coeciente fsico, y el otro independiente tiene que ser el Cxyxy . Por lo tanto existir una relacin f (Cxxxx , Cxxyy , Cxyxy ) = 0. El tensor elstico tiene los

58

CAPTULO 4. ELASTICIDAD
tres coecientes el Cxxxx = + 2, Cxxyy = y el Cxyxy = , que no son independientes pues Cxxxx = Cxxyy + 2Cxyxy , por lo que solamente dos de ellos son independientes.

1

+ 2 0 0 0

2 3 = 4 5 6

+ 2 0 0 0

+ 2 0 0 0

0 0 0 2 0 0

0 0 0 0 2 0

0 e1 0 e2 0 e3 0 e4 0 e5 2 e6

Se suelen tomar como componentes independientes las componentes Cxxyy = y Cxyxy = de tal manera que y se conocen como coecientes de Lam del medio istropo. La relacin entre ambos tipos de coecientes es

Cxxyy = =

Y 1+

1 2

Cxyxy = =

Y . 2(1 + )

Cuando sometemos un cuerpo a cortadura pura, veremos que la relacin entre la tensin de cortadura y la deformacin angular del material , viene dada por = , y al coeciente de proporcionalidad se le llama mdulo de torsin (o mdulo de rigidez) y es precisamente el coeciente de Lam.

Y
acero aluminio cobre vidrio madera hormign (compr.)

N/cm2 1,96 107 6,86 106 1,07 107 6,8 106 9,8 106 2,74 106

N/cm2 8 106 2,4 106 4 106

4.2.1.

Ley de Hooke de medios istropos

Que en los medios istropos solamente dos coecientes son sucientes se ve ya que la relacin debe ser lineal e independiente de la orientacin. Una posibilidad es que ij = Keij , pero como la traza del tensor eij , es tambin una funcin lineal e invariante del tensor, la posibilidad es que ij = Keij + L(ekk )ij . En los medios istropos, los coecientes Ciijj = , i = j , Ciiii = + 2, y los Cijij = , i = j , de tal manera que los que no son de esta forma, son nulos.

ij = ij ekk + 2eij .

(4.1)

Esta ecuacin se puede invertir para obtener el tensor de deformaciones linearizado en trminos del tensor de tensiones

eij =

1 ij kk + ij , 2(3 + 2) 2

eij =

1+ ij ij kk . Y Y

Si las deformaciones producidas en un medio istropo no modican su volumen, entonces como hemos visto esto trae consigo que la traza ekk = 0, el coeciente no juega ningn papel pues ij = 2eij , y esto traer consigo que la velocidad de propagacin de las perturbaciones dependa solamente de . Resumiendo, en un medio homogneo e istropo el tensor elstico tiene la forma:

Cijkl = ij kl + (ik jl + il jk ),

4.2. TENSOR ELSTICO. CONSTANTES ELSTICAS y la energa de deformacin queda

59

u=

1 (ekk )2 + 2(e2 )kk . 2

(4.2)

La forma explcita de las distintas componentes del tensor de tensiones y del tensor de deformaciones son:

xx = yy = zz = xy =
y recprocamente

Y [(1 )exx + (eyy + ezz )] , (1 + )(1 2) Y [(1 )eyy + (exx + ezz )] , (1 + )(1 2) Y [(1 )ezz + (exx + eyy )] , (1 + )(1 2) yz = Y eyz , 1+ xz = Y exz . 1+ 1 [zz (xx + yy )] , Y

Y exy , 1+

exx =

1 [xx (yy + zz )] , Y exy =


Ejemplo

eyy =

1 [yy (xx + zz )] , Y eyz = 1+ yz , Y exz =

ezz =

1+ xy , Y

1+ xz . Y

4.1 Un paraleleppedo homogneo e istropo de longitud l y dimensiones transversales a y b, est sometido a sendas fuerzas de tracccin segn las tres direcciones, de tal manera que se estira en la direccin longitudinal pero no en las direcciones transversales en las que permanece sin deformarse. Determinar la relacin entre la tensin longitudinal aplicada y la deformacin en esa direccin. Si llamamos lx = l, ly = a, lz = b en este caso, la deformacin en la direccin 0X
lx 1 Fx Fy Fz = , lx Y Ax Y Ay Y Az

ly 1 Fy Fx Fz = = 0, ly Y Ay Y Ax Y Az 1 Fz Fx Fy lz = = 0, lz Y Az Y Ax Y Ay

lo que hace que

Fy Fz Fx = = , Ay Az 1 Ax

que sustituido en la primera nos da

1 lx = lx Y

1 2 2 1

Fx Ax

por lo que de acuerdo con la tensin en la cara transversal al alargamiento

1 l F = Y . ab (1 + )(1 2) l
El coeciente delante de Y es mayor que 1 lo que implica que es necesario aplicar una tensin mayor para deformar un cuerpo cuyos lados se mantienen rmes. Diramos que es ms rgido cuando se le sujeta lateralmente.

60

CAPTULO 4. ELASTICIDAD

4.2.2.

Consideraciones termodinmicas
dU = T dS + ij eij ,

La variacin de la energa interna de un medio continuo se expresa como

como la variacin debida al cambio de entropa y el cambio debido a la deformacin, supuesta sta pequea. En el caso de un uido, ij = pij y la traza del tensor de deformaciones eii = dV /V , por lo que por unidad de volumen dU = T dS pdV. Si denimos la energa libre de Helmholtz de un medio material mediante F = U T S , resulta que la variacin de la energa libre

dF = SdT + ij eij .
En trminos de las deformaciones la energa libre de Helmholtz se expresa:

1 1 1 F = F0 + (eii )2 + (eij eij ) = F0 + (eij ij ekk )2 + Ke2 , 2 3 2 kk


donde F0 es la energa libre en ausencia de deformacin y K = Y /3(1 2), el mdulo elstico volmico.

4.2.3.

Ecuaciones de Navier

En estados de equilibrio, y para medios homogneos e istropos, las ecuaciones de la dinmica (3.3) se reducen a las ecuaciones de equilibrio para el tensor de deformaciones eij ,

eij ekk + 2 + ki = 0, xi xj

eij =

1 2

uj ui + xj xi

y por lo tanto tambin para el vector de desplazamiento u,

( + )
que como

( xi

u) +

ui + ki = 0,

u) =

u)

2 u,

se puede poner como

( + 2) (

u)

u) + k = 0.

En trminos de las otras constantes y en una situacin general, aparece como:

Y (1 ) ( (1 + )(1 2)
Ejemplo

u)

Y 2(1 + )

u) + k =

dv . dt

(4.3)

4.2 Determinar la deformacin de un cilindro slido elstico de radio R que rota con velocidad angular alrededor de su eje, sin inuencia gravitatoria. El problema tiene simetra radial, supuesto el cilindro muy largo. No existirn componentes del vector desplazamiento uz ni u y solo existir deformacin en la direccin radial, ur , que es nicamente funcin de r. Por lo tanto, los trminos de la ecuacin de Navier (4.3), en coordenadas cilndricas son:
( u) = d dr 1 d(rur ) r dr er , ( u) = 0.

4.2. TENSOR ELSTICO. CONSTANTES ELSTICAS


En nuestro caso, aunque la situacin es estacionaria, no es una situacin esttica y el segundo miembro de (4.3) no es nulo sino que es dvr /dt = 2 r. Si suponemos la accin volmica exterior k nula, se tiene para la componente radial (las otras dos son nulas):

61

( + 2) d dr 1 d(rur ) r dr

d dr

1 d(rur ) r dr K=

= 2 r,

gz

= Kr,

2 2 (1 + )(1 2) = , ( + 2) Y (1 )

que se integra, con las condiciones de que ur (0) sea nita (y como comprobaremos es nula) y que la tensin radial en la supercie rr (R) = 0, resulta

1 d(rur ) = Kr2 /2 + B, r dr

rur = Kr4 /8 + Br2 /2 + C,

C=0

ur =

Kr3 Br + . 8 2

Por otra parte err = ur /r = 3Kr2 /8 + B/2, e = ur /r = Kr2 /8 + B/2, y el resto de las componentes del tensor de deformaciones son nulas. De esta forma

rr = (err + ezz + e ) + 2err ,

rr (R) = 0,

es decir, sobre la supercie exterior del cilindro no hay tensin, nos lleva para B a la ecuacin

B=

2 + 3 KR2 , 4( + )

2 + 3 = 3 2, +

que hace que la tensin radial tome la forma

rr =

K ( + )(3 2)R2 (2 + 3)r2 . 4

Resuelto en trminos de Y y de nos lleva a que el vector desplazamiento vale

ur =

2 (1 + )(1 2) K r (3 2)R2 r2 = r (3 2)R2 r2 . 8 8Y (1 )

As, un punto de la supercie del cilindro, se ha desplazado radialmente una distancia

ur (R) =

2 (1 + )(1 2)R3 . 4Y

En la expresin de ur (r), la variable r la podemos considerar como la coordenada Lagrangiana del punto, por lo que desde el instante inicial del cilindro en reposo, hasta el instante actual del movimiento estacionario de rotacin, el punto se ha trasladado hasta el r + ur (r). Por lo tanto, el radio del cilindro pasa de su valor en reposo R, hasta el valor deformado R + ur (R), que habr que tener en cuenta si es que el cilindro es un eje de una mquina, por ejemplo un alternador. La componente no es nula

= (err + ezz + e ) + 2e =

K 2(R2 r2 ) + (3R2 2r2 ) , 4

que es siempre mayor que cero por lo que desde el punto de vista tangencial, cada cilindro interior est sometido a traccin. Finalmente,

zz = (err + ezz + e ) + 2ezz = K(3(R2 r2 ) 2R2 )/8,


por lo que un punto del eje, r = 0, est sometido a traccin 8zz (0) = K(3 2)R2 > 0, en tanto que un punto de la periferia r = R, est a compresin 8zz (R) = K(2)R2 < 0.

62

CAPTULO 4. ELASTICIDAD

4.2.4.

Condiciones de compatibilidad en deformaciones lineales

Teorema: Para que las ecuaciones de Navier tengan solucin, es necesario y suciente que el campo tensorial de deformaciones eij (x), satisfaga las condiciones de compatibilidad
siguientes
ipq jrs

2 epr = 0, xq xs

i, j = 1, 2, 3

En el caso de pequeas deformaciones (estamos, por ejemplo, pensando en sistemas slidos), de tal forma que podamos despreciar los trminos cuadrticos de (1.6), y el tensor de deformaciones lo caracterizamos mediante el tensor de la descripcin Euleriana (1.7)

eij (x, t) = eji (x, t) =

1 2

uj ui + xj xi

i, j = 1, 2, 3.

Estas ecuaciones las podemos considerar como un sistema de 6 ecuaciones diferenciales en derivadas parciales, de las que conocemos los primeros miembros eij (x, t) y en las que las incgnitas son las 3 funciones ui (x, t). El sistema anterior ser integrable no para cualquier tipo de funciones eij (x, t) escogidas de forma aleatoria, sino si cumplen ciertas condiciones. Estos condiciones recogen la idea de que debido a la continuidad de las funciones ui y de sus derivadas, debe existir igualdad entre las derivadas cruzadas de distintos rdenes, como por ejemplo 2 ui 3 ui 3 ui 2 ui = , = , i, j, k, l, etc. xj xk xk xj xj xk xl xl xj xk Esto impone ciertas restricciones a las funciones eij (x, t) del primer miembro. Se denominan condiciones de compatibilidad a las condiciones de integrabilidad de este sistema de ecuaciones diferenciales. Como se menciona en el enunciado del teorema stas se reducen a condiciones que involucran solamente a las derivadas segundas de las eij (x, t) y son:
ipr

2 epq = 0, jqs xr xs

i, j = 1, 2, 3.

(4.4)

Parece que son 9 pero solamente son 6 independientes que se reducen a

2 e11 2 e22 2 e12 + =2 , x1 x2 x2 x2 2 1 2 e22 2 e33 2 e23 + =2 , x2 x3 x2 x2 3 2 2 e33 2 e11 2 e31 , + =2 x3 x1 x2 x2 1 3 x1 x2 x3 e23 e31 e12 + + x1 x2 x3 = = = 2 e11 , x2 x3

e23 e31 e12 + x1 x2 x3 e23 e31 e12 + x1 x2 x3

2 e22 , x3 x1 2 e33 . x1 x2

En el caso particular de deformaciones planas las distintas funciones no dependen de la variable x3 que indica la direccin en que no existe deformacin y las componentes ei3 = e3i = 0, en ese caso las condiciones de compatibilidad se reducen solamente a la primera de estas ecuaciones.

4.2. TENSOR ELSTICO. CONSTANTES ELSTICAS En el caso de deformacin plana en el plano XOY se reducen a una sola:

63

2 e11 2 e22 2 e12 + =2 . x1 x2 x2 x2 2 1


Si tenemos el sistema de ecuaciones
= Ei (x), xi i = 1, 2, 3

(4.5)

donde se dan las funciones arbitrarias Ei (x) y la incgnita es la funcin (x), para que el sistema tenga solucin es necesario que las Ei no sean totalmente arbitrarias, sino que debido a la continuidad de la solucin 2 /xi xj = 2 /xj xi , lo que implica Ei /xj = Ej /xi , esto es kij Ei,j = 0. De la denicin del tensor de deformaciones, si lo derivamos respecto de xk , se tiene
eij,k = (ui,jk + uj,ik )/2,
pjk eij,k

pjk uj,ik /2

= p,i ,

pues

pjk ui,jk

= 0,

(p) siendo p = pjk uj,k /2. Llamando Ei = p,i , estamos en el caso de la compatibilidad de la ecuacin anterior y por lo tanto

ipq jrs

2 epr = 0, xq xs

i, j = 1, 2, 3

Ecuaciones de Beltrami: En estados de equilibrio, y para medios homogneos e istropos, una vez utilizadas las condiciones de compatibilidad, resulta que el tensor elstico, adems de las ecuaciones de la dinmica, satisface las ecuaciones:
2

ij +

ki kj 1 2 kk + + ij 1 + xi xj xj xi

1 1+

kk +

kl xl

= 0 i, j = 1, 2, 3.

que son independientes del mdulo de Young.


Como
epr =
ipq jrs

1 ((1 + )pr pr kk ) Y
ipq jrs

2 epr =0= xq xs

2 xq xs

pr

pr kk 1+

Como
ipq jrs

= ij pr qs + ir ps qj + is pj qr is pr qj ij ps qr ir pj qs ,

que aplicado al primer trmino del parntesis nos produce:


ij
2

kk +

2 si 2 jr 2 kk 2 sq + ij xj xs xr xi xj xi xs xq

ij

en tanto que al segundo trmino nos lo deja en


1+ ij
2

kk

2 kk xj xi

Usando las ecuaciones de la dinmica en el caso esttico


2 si = xj xs xj is xs = ki , xj 2 jr = kj . xr xi xi

Agrupando trminos, y cambiando el signo, se nos reduce a


2

ij +

ki kj 1 2 kk + + ij 1 + xi xj xj xi

1 1+

kk +

kl xl

= 0,

i, j = 1, 2, 3.

64

CAPTULO 4. ELASTICIDAD

4.2.5.

Estados de tensin planos

En estados de tensin planos, es decir 3i = 0, i = 1, 2, 3, entonces las nicas componentes no nulas del tensor de tensiones son las ij (x1 , x2 ), i, j = 1, 2 que solamente son funciones de x1 y de x2 , y lo mismo sucede para las componentes no nulas del tensor de deformaciones eij . 11 12 0 e11 e12 0 ij = 12 22 0 , eij = e12 e22 0 0 0 0 0 0 e33 Si adems suponemos que estamos en una situacin esttica y sin fuerzas msicas externas, resulta que la ecuacin dinmica se nos transforma en la ij /xj = 0 lo que da lugar a que las componentes no nulas del tensor se pueden construir a partir de una funcin de esas dos variables (x1 , x2 ), que recibe el nombre de funcin de Airy tal que

11 =

2 , x2 2

12 =

2 , x1 x2

22 =

2 . x2 1

Como las ecuaciones que verica el tensor de tensiones son ij dvi + kj = , xj dt en la situacin esttica y sin fuerzas externas, se reducen a ij /xj = 0, que en el caso plano
11 12 21 22 + = 0, + = 0. x1 x2 x1 x2 La primera se reduce a la existencia de una funcin arbitraria 1 , tal que 11 = 1 /x2 , 12 = 1 /x1 , y la segunda a la existencia de una 2 , tal que 21 = 2 /x2 , 22 = 2 /x1 , y la simetra del tensor hace que estas dos funciones no sean independientes sino que cumplan 1 /x1 + 2 /x2 = 0, lo cual se satisface si existe una tal que 1 = /x2 y 2 = /x1 .

Las condiciones de compatibilidad del tensor de deformaciones se reducen a

2 e11 2 e22 2 e12 + =2 , x1 x2 x2 x2 2 1

2 e33 2 e33 = = 0. x2 x2 1 2

La tercera componente e33 = ax1 x2 + bx1 + cx2 + d. Y para el tensor de tensiones, supuestas constantes o nulas las fuerzas msicas, las condiciones de compatibilidad quedan
2

(11 + 22 ) = 0,
(4.6)

y para cualquier funcin de Airy que resuelve cualquier problema de tensiones planas, a

,1111 + ,2222 + 2,1122 = 0.

En medios anistropos pero con simetra cristalina, la simetra de la red hace que no todos los coecientes del tensor elstico sean diferentes. Por ejemplo, en el caso de una red con simetra cbica, los tomos prximos estn separados una misma distancia a y los nicos coecientes diferentes son los Cxxxx , Cxxyy y Cxyxy , y donde estos dos ltimos son aproximadamente iguales. En el caso istropo, la invariancia por rotacin establece que Cxxxx = Cxxyy + 2Cxyxy , como puede vericarse y reduce a dos constantes la caracterizacin del tensor elstico. En general, el nmero de coecientes independientes para monocristales de los diferentes sistemas cristalinos, es: Cbico Hexagonal Rmbico Tetragonal 3 5 6 7 Ortorrmbico Monoclnico Triclnico 9 13 21

Si el material no es un monocristal sino una aglomeracin de pequeos monocristales orientados al azar, entonces es equivalente a un medio istropo con solamente dos coecientes elsticos independientes.

4.3. DEFORMACIN DE UNA VIGA (LNEA ELSTICA)

65

4.3. Deformacin de una viga (lnea elstica)


Supongamos una viga horizontal de longitud l y seccin transversal A sometida a esfuerzos. Debido a stos, dejar de ser horizontal y adoptar una cierta forma curvada. Analicemos lo que ocurre en un elemento de la viga de pequeo tamao a. Adoptar la forma de la gura donde la lnea intermedia BC corresponde a una longitud del mismo valor a que la viga sin deformar. La parte superior a la lnea BC se estira y la inferior se contrae por efecto de las tensiones existentes en la seccin, esto es, la parte superior estar sometida a traccin y la parte inferior a compresin.

La bra que pasa por el punto D, que dista una distancia y de la bra neutra BC (que permanece de la misma longitud), tendr por longitud a + a. Como a = R, resulta a + a = (R + y), con lo que la tensin a esa altura y vale

y a Y a = , xx = Y = y. a R a R La componente xx es positiva para y > 0 y negativa en el caso contrario, por lo que vericamos que, en efecto, la mitad superior est sometida a traccin y la mitad inferior a compresin. El momento que estas fuerzas de tensin producen con respecto al punto C ser MC = yxx dA = Y R y 2 dA = Y I, R

siendo I el momento de inercia de la seccin con respecto a un eje que pasa por su centro de gravedad, y el signo menos es debido a que en este caso, y con el convenio de ejes tendra la direccin negativa del eje OZ . Conviene observar que R es el radio de curvatura de la curva que dibuja la bra intermedia que no se deforma. La curvatura se dene como el cambio, por unidad de longitud, de la pendiente de la tangente a una curva. Como la pendiente de una tangente vale tan = dy/dx = y (x), la curvatura ser

d d dx y = = ds dx ds 1+y 2

1 1+y
2

y , (1 + y 2 )3/2

pues ds = dx2 + dy 2 = dx 1 + y 2 . Si la curva que forma la bra intermedia es prcticamente horizontal y 0, por lo que la curvatura

d 1 = y (x). ds R

66

CAPTULO 4. ELASTICIDAD

Figura 4.2: Seccin transversal de la viga. Esto nos da pie para, conocido el valor del momento ector M (x) en cada seccin transversal de la viga, poder integrar la ecuacin

M (x) = Y Iy (x),

(4.7)

y obtener la forma que adopta la bra intermedia de la viga y(x), que recibe el nombre de lnea elstica.
Ejemplo 4.3 Determinar la funcin de Airy y el estado de tensiones de una viga de seccin rectangular de dimensiones transversales a y b y longitud l, simplemente apoyada en sus extremos y que soporta una carga vertical de valor F aplicada en el centro. Suponer la viga sin masa para despreciar la fuerza gravitatoria. Calcular la elstica. Las reacciones en los apoyos valen F/2. A una distancia x < l/2 del extremo izquierdo

actua una fuerza vertical hacia abajo de valor F/2 y un momento ector de valor M (x) = F x/2. Como el tensor de tensiones en esa seccin vara linealmente con la altura y resulta que 11 (x, y) = A(x)y . El momento que esta tensin produce, de acuerdo con el convenio ordinario de signos es
b/2

b/2

A(x)y 2 ady = A(x)ab3 /12 = F x/2,

A(x) = 6F x/ab3 ,

11 =

6F xy . ab3

Con y > 0 el material trabaja a compresin y para y < 0 a traccin. Por otra parte, supuesta la viga sin masa, 11,1 + 12,2 = 0, con lo que

12,2 =

6F y , ab3

12 =

3F y 2 + g(x). ab3

Como 12 (x, b/2) = 0, entonces g(x) = 3F/4ab. Por otra parte, la fuerza sobre toda la seccin resulta ser b/2 3F F F = , 12 ady = 4 4 2 b/2

4.3. DEFORMACIN DE UNA VIGA (LNEA ELSTICA)


en el sentido negativo del eje OY , como deba ser.

67

11 =

6F xy , ab3

12 = 21 =

3F ab

y2 1 b2 4

Por otro lado, 21,1 + 22,2 = 0, es decir 22,2 = 0, por lo que 22 (x, y) = B(x) es solamente funcin de x. Como en los puntos en que y = b/2 tanto 12 como 22 se anulan, resulta que 22 (x, y) = 0 en todos los puntos. las dems componentes del tensor de tensiones son nulas. En la bra central est trabajando a cortadura pura de valor 12 (x, 0) = 3F/4ab. Sin embargo en la supercie inferior 11 (x, b/2) = 3F x/ab2 y 12 (x, b/2) = 0, pero si consideramos el crculo de Mohr en ese punto resulta que equivale, en una direccin a 45 , a una traccin de valor N = 3F x/2ab2 y una cortadura T = 3F x/2ab2 . Si lo comparamos con la cortadura mxima en el centro resulta que T > 12 (x, 0), implica x > b/2 y se da una cortadura mayor en esta parte que en el centro. La tensin de cortadura mxima se alcanza en el centro de la viga x = l/2. La funcin de Airy que resuelve este problema bidimensional es

(x, y) =

F xy 3 3F xy . + ab3 4ab

La elstica se calcula a partir de F x/2 = Y Iy , que nos produce

y(x) =

F x3 + Ax + B, YI 3

y(0) = 0,

y (l/2) = 0. y(x) =

F (4x3 + 3l2 x). 12Y I

No se puede utilizar la condicin y(l) = 0, porque la ecuacin de la elstica es vlida solamente para 0 x l/2.

4.3.1. Pandeo
Si tenemos una barra y la sometemos en sus extremos a compresin pura, desde el punto de vista esttico el sistema permanece estacionario. Sin embargo, dependiendo de la relacin entre su longitud y sus dimensiones transversales, existe una tensin de compresin mnima tal que para valores superiores a sta, la viga se exa como en la gura.

Si a una distancia x del extremo izquierdo, la viga se ha deformado una altura y , el momento ector en esa seccin vale M (x) = F y . Como se deduce de (4.7), resulta

F y = Y Iy ,
lo que nos da B = 0 y

y(x) = K sin x

F +B YI

y(0) = y(l) = 0,

F YI = , F = 2 2 , YI l independiente de la deformacin K que se produzca en su centro. Si sometemos a la viga a una fuerza de compresin inferior a este valor, el equilibrio esttico se mantiene. Sin embargo, para fuerzas superiores al valor anterior, la viga se exa y se dice que sufre pandeo. A esta fuerza mnima, capaz de producir pandeo, se le conoce como fuerza de Euler. l

68

CAPTULO 4. ELASTICIDAD

Si en vez de una viga se trata de una columna de un edicio, la carga que soporta es conocida, y en funcin de su esbeltez, es decir de la relacin l2 /I , cuanto ms esbelta sea, menor es la fuerza lmite que puede producir pandeo, de ah que sea necesario modicar este factor para que la carga que soporte cualquier columna, en las peores circunstancias, sea siempre inferior a este valor crtico. Si la viga no es de seccin cuadrada y son I1 e I2 los dos momentos de inercia de la seccin con respecto a los dos ejes principales, perpendiculares, que se cruzan en su centro de masa, el valor que debemos usar para la estimacin de la fuerza crtica de Euler, es el menor de ellos. Una columna pandea segn la bra del menor momento de inercia.
Supongamos un cubo de lado a sometido a un estado de cortadura pura segn sus caras. Esto equivale a que el material estuviera sometido a traccin segn una diagonal y a compresin , segn la otra, pero con la misma tensin que la de cortadura, como puede verse del analsis del correspondiente crculo de Mohr. La modicacin unitaria de la diagonal es
Ejemplo

4.4 Material trabajando a cortadura

por una parte el alargamiento longitudinal debido a la traccin y por otra el alargamiento debido al acortamiento transversal, teniendo presente el coeciente de Poisson:

D (1 + ) = + = . D Y Y Y
Por otra parte el cuadrado se deforma lateralmente y se transforma en un rombo, uno de cuyos lados ha girado un ngulo respecto de su posicin primitiva en el cuadrado. El desplazamiento lateral equivale a

a = , a
de donde

a =

2D,

a = D/ 2,

a D =2 , a D

2(1 + ) = , Y

= .

ya que el coeciente de Lam = Y /2(1 + ).

4.3.2.

Torsin

Supongamos una barra de seccin circular de radio R y longitud l, de tal manera que sometemos a sus extremos a un par de fuerzas que producen un momento en la direccin del eje. La barra sufrir una deformacin angular. Supongamos la barra circular de radio a y longitud L, de tal manera que bajo la accin de un par de fuerzas en sus extremos la deformamos hacindola girar un ngulo alrededor de su eje. Podemos considerar que la barra es una yuxtaposicin de cilindros concntricos, embebidos unos en otros, y de radios crecientes. Analicemos uno de esos tubos cilndricos de radio r y espesor r.

4.3. DEFORMACIN DE UNA VIGA (LNEA ELSTICA)

69

por un conjunto de tubos concntricos de espesor r. En cada tubo, un elemento de forma rectangular (inicialmente de la forma rayada) est trabajando a cortadura y se deforma adquiriendo la forma romboidal de la gura de la derecha. (Dibujo sacado del libro de Feynman,
The Feynman lectures on Physics, vol 2, cap. 38)

Figura 4.3: Torsin de una barra de seccin circular. Supondremos que la barra est formada

El desplazamiento del borde del tubo vale r = L, siendo el ngulo que la arista del cilindro forma con su direccin original. Si es F la fuerza que actua sobre la cara lateral del elemento indicado en la gura, esta fuerza produce un par con respecto al eje de valor rF . Como F = rl, siendo la tensin tangencial de cortadura, por lo visto en el ejemplo anterior = = r/L, siendo el coeciente de Lam. Si lo sumamos para toda la seccin del tubo, este momento ser dM = r2rr2 /L = 2r3 r/L. El momento de torsin debido a todos los tubos a a4 2r3 dr = . M= L 2L 0 Este es el momento de torsin aplicado al cilindro para su deformacin. El momento de torsin vara linealmente con el ngulo girado, lo que se suele utilizar para la construccin de pndulos de torsin y su uso para medidas experimentales. Ondas de tensin: Si un medio est trabajando a cortadura pura, por ejemplo la barra anterior sometida a torsin, entonces la deformacin angular de una seccin depende de su posicin y del tiempo. Para medios longitudinales, si la deformacin angular (z, t) no es uniforme y depende de la distancia al extremo, hay que sustituir en la expresin del momento anterior, /L /z , por lo que en una seccin arbitraria el momento de torsin es

M (z) =

a4 , 2 z

Una rodaja de cilindro de altura z experimenta entre sus extremos una diferencia de momento M (z +z)M (z), que no es en general nula y que se invierte en modicar su momento angular. El momento angular de una rodaja vale I , siendo I = ma2 /2 = a2 za2 /2 el momento de inercia con respecto al eje y = (z, t)/t, la velocidad angular. Por lo tanto

M (z) d z = I, z dt

a4 2 a4 z 2 (z, t) z = . 2 z 2 2 t2

La deformacin angular de una rodaja de cilindro, situada a una distancia z de su extremo, satisface la ecuacin de ondas 2 2 = 0, z 2 t2 lo que da lugar a que esa perturbacin viaja a lo largo del cilindro con la velocidad de propagacin

ctrans =

70

CAPTULO 4. ELASTICIDAD

es decir una ecuacin de ondas transversales que se propaga con la velocidad ctrans . Si lo que producimos es un estado de tensiones normales, entonces el vector desplazamiento en la direccin de la barra u(z, t), satisface la ecuacin de ondas para las deformaciones longitudinales: 2u 2u Y = 0, clong = > ctrans . 2 2 z Y t Si el medio no sufre deformacin transversal, entonces en vez del mdulo elstico Y deberemos usar el Y (1 ) Y = . (1 + )(1 2) como se deduce del ejemplo 4.1.
Ejemplo 4.5 Determnese la deformacin y el estado de tensiones de una distribucin esfrica de materia de densidad constante y radio inicial R, bajo su propia fuerza gravitatoria y supuesta la materia elstica de coecientes Y y . Por la simetra esfrica del problema, el vector desplazamiento de cada punto solamente tendr componente radial ur , que ser exclusivamente funcin de r. El campo gravitatorio g(r) a una distancia r del centro vale

4 1 4 4 g g(r) = G r3 2 = Gr, g GR = |g(R)|, g(r) = r. 3 r 3 3 R La ecuacin de Navier nos lleva a d 1 d(r2 ur ) g(1 + )(1 2) = Kr, K = 2 dr r dr Y (1 )R d(r2 ur ) K K 3 A B = r4 + Ar2 , ur (r) = r + r + 2, B = 0 dr 2 10 3 r ya que ur (0) no puede ser innito. La constante de integracin A se calcular con la condicin de que en la supercie de la esfera rr (R) = 0. El tensor de deformaciones es ur 3K 2 A ur K 2 A Kr2 = r + , e = = r + = e , err + e + e = + A. r 10 3 r 10 3 2 El tensor de tensiones es Kr2 3K 2 A Kr2 K 2 A rr = + A + 2 r + , = + A + 2 r + = . 2 10 3 2 10 3 err = 3KR2 3KR2 (5 + 6) = 10(3 + 2) 10 y el tensor de tensiones rr (R) = 0, A= rr =
en el centro de la esfera

3 1+

ur =

K r 10

3 2 R r2 1+

K 2

6 2 + r2 + + A, 5 3 3 1 3 1

rr (0) =

gR 10

R2

es una fuerza de compresin que vara con 2 R2 . Un punto de la supercie se ha desplazado hacia el centro una distancia

3M g 4G 2 R3 (1 2) = (1 2) . 15 Y 20Y R En el caso de la Tierra, g = 9,8m/s2 , supuesto un radio inicial de 6,35 106 m, masa M = 5,9742 1024 Kg, y mdulo elstico Y = 2 106 N/cm2 resulta d = ur (R) = d = 2,2 107 (1 2) m
con lo que el valor medio estimable de la sigma, prximo a 0,5, es crtico. Por ejemplo con = 0,49999 la d = 440m. Con = 0,4, 1 2 = 0,2 y d = 4,4 106 m, rr (0) = 4,332 R2 .

4.4. ARCOS. LA CATENARIA

71

4.4. Arcos. La catenaria


Analicemos en primer lugar la forma que adopta una cuerda inextensible colgada de dos puntos. Esta forma recibe el nombre de catenaria. Si consideramos un elemento de arco de cuerda de longitud ds = dx2 + dy 2 , y llamamos T (x) a la tensin que tiene en el punto x, el balance de equilibrio de las fuerzas que actan sobre l, incluida la gravedad, es tal que dTx = 0, dTy = gds, siendo = m/L la masa por unidad de longitud.

Tx = T cos , dTx = (T cos T sin )dx = 0,


Como

Ty = T sin , dTy = (T sin + T cos )dx = gds.

tan = y ,

sin =

y 1+y 2

cos =

1 1+y 2

y 1+y 2

De la primera ecuacin se llega a

T = T tan ,

T =T

yy , 1+y 2

T = T0

1 + y 2,

siendo T0 la tensin mnima que se alcanza cuando y = 0, es decir en la parte horizontal de la cuerda, la cual supondremos que no se deforma por efecto de la tensin. De la segunda ecuacin se tiene y 1 ds g = , T = g cos , = 2 dx T0 a 1+y cuya solucin

arcsinh y =

x x0 , a

y = sinh

x x0 , a

y(x) y0 = a cosh

x x0 . a

siendo el punto (x0 , y0 ) donde se alcanza el mnimo de la tensin.

En el caso de que la cuerda se estirase por efecto de la tensin, entonces la longitud del arco sera dl = ds + s, con una masa ds y siendo

T =E

s , ds

s =

T ds, E

dl =

1+

T E

ds

72

CAPTULO 4. ELASTICIDAD

en trminos del mdulo elstico lineal de la cuerda E y la segunda ecuacin sera

dTy = (T sin + T cos )dx =

g dl 1 + T /E

que solamente nos modica el resultado en la forma de la constante a, para una cierta estimacin media de la tensin T . Si en esta parte del anlisis hubiramos invertido el signo de la fuerza gravitatoria, entonces la solucin T (x) en vez de ser una fuerza de traccin sera de compresin. Esto es lo que ocurre si en o vez de considerar una cuerda consideramos un arco que une dos puntos, de tal manera que toda la estructura del arco trabaja a compresin.

Figura 4.4: Arco con la forma de un coseno hiperblico invertido en el que la fuerza de

contacto entre las dovelas, es de compresin pura.

Cada una de las piezas del arco (o dovelas) experimenta solamente una fuerza de compresin con las piezas adyacentes, por lo que no existen fuerzas tangenciales de cortadura en la separacin entre dovelas. Si la forma del arco no se corresponde con un coseno hiperblico, como en la mayor parte de los arcos romnicos o gticos que son arcos de crculo, entonces entre las dovelas existe una fuerza tangencial que si no es absorbida por la argamasa, puede producir un deslizamiento relativo.

4.5.

Plasticidad

En la elasticidad lineal, si las tensiones aplicadas se eliminan, el sistema material vuelve a sus condiciones iniciales. No queda huella de por qu estados ha pasado el sistema al ser sometido a diferentes esfuerzos. El proceso no disipa energa y toda la energa mecnica transformada en energa elstica es recuperada y por lo tanto estamos en un proceso reversible de modicacin del medio continuo. Sin embargo, si resulta que al realizar esfuerzos, stos no se comportan de acuerdo con las leyes enunciadas de la elasticidad, decimos que lo que se produce es una deformacin inelstica. sta, en general, supone disipacin de energa en forma de calor y produce deformaciones irreversibles en el sistema, del tipo de cizalladuras, deslizamientos, y en general cambios locales de la estructura cristalina del medio material. Se dice que se han producido deformaciones plsticas. Estas deformaciones tienen lugar si las tensiones aplicadas estn por encima de un cierto valor llamado lmite elstico o tensin de uencia Y . Esta tensin

4.6. CONDICIONES DE PLASTICIDAD

73

sera aquella en la que el comportamiento lineal entre tensiones y deformaciones dejase de ser vlido y la relacin ya no fuera lineal. Como el comportamiento ya no es lineal, resulta difcil dar un denicin precisa de en qu momento se comienza a dar el comportamiento plstico. En el comportamiento elstico, si representamos la relacin entre tensiones y deformaciones, nos surge una curva que es lineal en los primeros momentos, y que luego se curva. Si estamos en la zona de comportamiento elstico, cuando disminuimos la tensin, el punto caracterstico de la curva retrocede a lo largo de la misma, hasta la parte lineal y luego al punto O. No existira disipacin de energa. La elasticidad lineal que hemos estudiado anteriormente se restringe al comportamiento elstico pero son salirnos del comportamiento lineal entre tensiones y deformaciones. Estaramos en la zona de comportamiento plstico si, por ejemplo, al aumentar la tensin desde cero, el punto caracterstico va de O a P y luego a B a lo largo de la curva, pero al disminuir la tensin a partir de B , no retorna por la misma lnea, y al anularse la tensin recorre el camino BC . Cuando la tensin se anula, queda una deformacin plstica permanente eP .

Figura 4.5: Relacin entre las tensiones y deformaciones en un material, llegando hasta el comportamiento plstico. Al dejar de someter a tensiones despus de haber llegado hasta B , el material queda permanentemente deformado con una defomracin eP . La disminucin de B a C sigue una recta paralela a la de su comportamiento elstico. Si ahora, de nuevo, volvemos a aplicar una tensin, seguira la curva CDB . La trayectoria que sigue depende de la historia de los procesos a que haya sido sometido el material. El rea del bucle CDBC representa la energa que se disipa en el proceso, cuando el material vuelva a C .

4.6. Condiciones de plasticidad


Una forma de denir la condicin de plasticidad en un punto de un medio continuo slido es generalizar la interpretacin unidimensional anterior en trminos del estado tridimensional de tensiones, es decir, qu condiciones de tensin se han de dar en un punto para que en ese punto y sus alrededores comience un comportamiento plstico. Como el estado de tensiones viene nalmente caracterizado por las tensiones principales, se trata de establecer un criterio tal que f ((1) , (2) , (3) ) = CY , donde CY recibe el nombre de constante de uencia.

74

CAPTULO 4. ELASTICIDAD

4.6.1.

Criterio de Tresca

ste utiliza el criterio de cortadura mxima. Si las tensiones propias estn ordenadas por (1) (2) (3) , como la cortadura mxima es ((1) (3) )/2 y la cortadura mxima cuando el slido est sometido a traccin vale /2, se dice que el cuerpo entra en el lmite plstico en el punto dado si en ese punto (1) (3) = Y , (4.8) siendo Y , como en la gura 4.5, el lmite donde acaba la relacin lineal.

4.6.2.

Criterio de Von Mises

Segn este otro criterio, la deformacin plstica en un punto comienza cuando en ese punto el segundo invariante de tensin del desviador, alcanza el lmite de cortadura mxima, es decir
2 ((1) (2) )2 + ((2) (3) )2 + ((3) (1) )2 = 2Y ,

(4.9)

Como cuando escribimos el tensor de tensiones en un punto como suma del tensor esfrico, que representa a un estado istropo de tensiones, de tipo hidrosttico ( = M I, M = ii /3) ms el tensor desviador, de traza nula y que representa las tensiones de distorsin y prdida de isotropa, la plasticidad comenzara cuando esta prdida de isotropa alcanzase el valor crtico. La plasticidad est relacionada con cambios irreversibles en la estructura. En el comportamiento elstico los cambios son reversibles, mientras que un cuerpo que se deforma plsticamente experimenta cambios de entropa, dislocaciones, e incluso cambios de la red cristalina. En el comportamiento plstico hay parte de la energa mecnica que se disipa en vez de transformarse en energa potencial elstica.

4.7.

Espacio de tensiones. Supercies de uencia

Supongamos que representamos en un sistema de referencia ortogonal las tensiones principales (1) , (2) , (3) , de un slido en sus diversos puntos. Se trata de delimitar en esta representacin cundo en un punto los valores de las tensiones van a producir un comportamiento plstico o bien elstico, de acuerdo con alguno de los dos criterios anteriores.

Si los criterios de plasticidad estn relacionados con el tensor desviador, como ste es de traza nula, las condiciones de plasticidad (4.8) o bien (4.9), deben cumplir que (1) + (2) + (3) = 0, realcin que dene un plano que pasa por el origen en el anterior espacio de tensiones y que es perpendicular a la recta (1) = (2) = (3) . En la literatura recibe el nombre de plano . Como la condicin de Tresca (4.8) dene otro plano, el corte de ambos dene una lnea recta y segn

4.7. ESPACIO DE TENSIONES. SUPERFICIES DE FLUENCIA

75

como escojamos los ejes eso delimita una regin bidimensional hexagonal dentro de la cual el comportamiento es elstico y a partir de la frontera y en el exterior, comienza la plasticidad. Si usamos el criterio de Von Misses (4.9), ste dene la ecuacin de un cilindro de eje la trisectriz del primer octante, y por lo tanto perpendicular al plano cuya interseccin es una circunferencia circunscrita al anterior hexgono de Tresca. Estas regiones pueden verse en la gura 4.6.

Figura 4.6: Representacin en el plano (1) + (2) + (3) = 0 de los lmites de la zona elstica (interior del hexgono y del crculo) de la zona plstica (exterior y frontera de ambas guras) de acuerdo con los dos criterios anteriores.

76

CAPTULO 4. ELASTICIDAD

4.8.

Problemas

4.1 Si el medio es istropo con una deformacin lineal istropa, demostrar que el estado de tensiones ms general del medio es de la forma ij = . 4.2 Sea una barra de longitud l y seccin transversal S sometida a una fuerza de traccin en
sus extremos de valor F . Determinar el tensor de tensiones y el tensor de deformaciones en el supuesto de que se trate de un material elstico homogneo e istropo. funcin de tensin de Airy. Qu tipo de estado de tensiones representa?

4.3 Hallar la relacin entre las constantes A y B para que la funcin = Ax2 x3 + Bx5 sea una 1 2 2
3F 3 2 2 4ac [xy +(l x)y /3c ]+P y /4ac es una funcin de tensin de Airy y hallar tensor ij . Vericar que son las tensiones de una viga en voladizo (incrustada

las componentes del por un extremo), de dimensin transversal a y 2c, sometida a una fuerza perpendicular F en el otro extremo y a una fuerza P longitudinal, uniformemente distribuidas. Determinar la ecuacin de la elstica y la echa en el extremo libre. Se satisface la ecuacin (4.6)? de dimensiones transversales a y b y longitud l, simplemente apoyada en sus extremos y que soporta una carga vertical de valor F repartida uniformemente a lo largo de la misma. Suponer la viga sin masa para despreciar la fuerza gravitatoria.

4.4 Probar que =

4.5 Determinar la funcin de Airy y el estado de tensiones de una viga de seccin rectangular

su propio peso P , y que se encuentra empotrada en sus extremos y donde en el empotramiento se realiza un momento de valor M , como se indica en la gura. Se pide: (a) Determinar la elstica. (b) Para qu valor del momento en el empotramiento M0 , la echa en el centro es nula? (c) En esta situacin, calcular el estado de tensiones en una seccin transversal de la viga a una distancia x cualquiera del extremo izquierdo y el crculo de Mohr en el punto de coordenadas (l/2, a/2, 0). (Nota: Observar que aunque existe empotramiento, y debido a que se hace un momento en el mismo, la tangente a la elstica en los extremos no es necesariamente horizontal. [Examen Junio 2007])

4.6 Sea una viga horizontal, de longitud l y seccin transversal cuadrada de lado a, sometida a

4.7 Un cubo de lado a est sometido a tres fuerzas uniformemente repartidas sobre sus tres

caras. Estas fuerzas son Fx = F , Fy = 2F y Fz = F . 1. Determinar el tensor de tensiones y el tensor de deformaciones en el supuesto de que el cubo es de material elstico de mdulo elstico Y y coeciente de Poisson . 2. Determinar el volumen del cubo cuando est sometido a esos esfuerzos. 3. En qu direcciones es la fuerza de cortadura mxima? Cul es su valor? 4. En qu direcciones es la fuerza de cortadura mnima? Cul es su valor? [Examen Junio 2009]

4.8. PROBLEMAS

77

4.8 Determinar la forma de una viga horizontal, apoyada en sus extremos y sometida a su propio peso.
presar en trminos de estos nuevos parmetros la relacin entre el tensor de tensiones y el de deformaciones

4.9 Determinar la relacin entre las constantes de Lam y y las constantes Y y . Ex-

4.10 Determinar el momento de inercia supercial del perl en forma de doble-T, de dimensiones dadas en la gura, con respecto a los ejes OX y OY que pasan por su centro de gravedad O.

4.11 Determinar en los estados de tensin planos de medios istropos, el tensor de deformaciones. Determinar asmismo, en los estados de deformacin planos, el tensor de tensiones. 4.12 Si suponemos un medio continuo homogneo e istropo sometido a compresin pura en
todas sus direcciones de valor p, determinar la relacin entre esta presin externa y la variacin unitaria de volumen V /V . Al coeciente de proporcionalidad se le llama mdulo elstico volmico. Como al comprimir el cuerpo su volumen disminuir, establecer una cota superior para el coeciente de Poisson.

4.13 Un paraleleppedo homogneo e istropo de longitud l y dimensiones transversales a y b, est sometido a un campo de deformaciones de cizalladura tal que el campo de desplazamientos es u1 = kx3 , u2 = u3 = 0. Encontrar el tensor de tensiones y el tensor de deformaciones, en ausencia de fuerzas volmicas. 4.14 Comprobar que la funcin de tensin de Airy = 2x4 + 12x2 x2 6x4 satisface las 1 1 2 2
condiciones exigidas y determinar las componentes del tensor de tensiones en el supuesto de un estado de tensiones plano (lo que no quiere decir un estado de deformaciones plano). Determinar el tensor de deformaciones y vericar que se satisfacen las ecuaciones de compatibilidad para deformaciones lineales.

4.15 Si tenemos una barra de longitud l y seccin circular de radio R, demostrar que si a un extremo le aplicamos un momento externo de valor +M y al otro de M , entonces la deformacin angular que se produce entre las dos caras extremas es que viene dado por la relacin = 2lM/R4 .

78

CAPTULO 4. ELASTICIDAD

4.16 Sea una barra de longitud l y seccin transversal de momento de inercia respecto de su

centro de gravedad I . Determinar la fuerza mnima de compresin que es necesario aplicar entre sus extremos, para que la barra sufra pandeo (Fuerza de Euler).

4.17 Sea una barra de longitud l y seccin transversal de momento de inercia respecto de su

centro de gravedad I . Determinar la fuerza mnima de compresin que es necesario aplicar entre sus extremos, para que la barra sufra pandeo como en el problema anterior pero ahora uno o los dos extremos se encuentran empotrados [El momento ector es distinto de cero en el caso de empotramiento].

4.18 Una barra de longitud l, seccin cuadrada de lado a, densidad , mdulo elstico Y , y

coeciente de Poisson , se encuentra colgada verticalmente y bajo la accin de la gravedad. Determinar: (a) El estado de tensiones de un punto de una seccin a un distancia x por debajo del punto de suspensin. (b) Cul es la deformacin de un punto situado en esa seccin?. (c) Cul es el alargamiento total sufrido por la barra? (d) Cul ser el alargamiento total sufrido por la barra si adems de la accin de la gravedad realizamos en su extremo inferior una fuerza F hacia abajo? [Examen Junio 2006]

4.19 Obtener las ecuaciones de Beltrami de un medio homogneo e istropo en equilibrio. 4.20 Determinar la deformacin y el estado de tensiones de una barra larga de longitud l y seccin circular de radio R, mantenida de forma vertical en un campo gravitatorio. 4.21 Determinar la forma de una barra horizontal de longitud l sometida exclusivamente a su
propio peso, pero con diferentes tipos de apoyos en los extremos: (a) Ambos extremos empotrados. (b) Ambos extremos apoyados. (c) Un extremo apoyado y el otro empotrado. (d) Un extremo empotrado y el otro libre. Determinar asmismo las echas mximas.

4.22 Determinar la deformacin y el tensor de tensiones de una esfera hueca de radios interno y externo R1 y R2 , respectivamente, que tiene una presin interior p1 y una presin exterior p2 . 4.23 Determinar la relacin entre el mdulo de Young y el coeciente de Poisson y los coecientes elsticos de un cristal cbico a lo largo de uno de sus ejes 4.24 Determinar los coecientes del tensor elstico de un cristal cbico, en la aproximacin
de que la interaccin de un tomo es con sus vecinos y sus siguientes prximos vecinos. Ver el desarrollo que hace Feynman, en el vol.2 cap 39 de sus Lectures on Physics.

Captulo 5

Fluidos
Un slido es en general un medio continuo que experimenta resistencia a la deformacin, en tanto que un uido (lquido o gas) es un medio continuo que experimenta resistencia a la modicacin de su velocidad de deformacin y que posee la caracterstica de ser istropo. Entonces, como en un slido el tensor de tensiones depende de la deformacin del medio, un uido es un medio material istropo en el que el tensor de tensiones es funcin del tensor de velocidad de deformacin. El tensor de tensiones admite la forma general

ij = pij + ij ,

(5.1)

donde p es la presin hidrosttica y ij es el tensor de tensin viscoso, que es nulo en el caso de uidos ideales, sin viscosidad, y que en general ser una funcin del tensor Dij .

5.1. Viscosidad
Supongamos dos placas horizontales separadas una distancia L. Rellenemos el espacio entre ellas con el lquido del cual queremos medir su viscosidad. Si ahora aplicamos a la placa superior una fuerza horizontal F hacia la derecha, se acelerar hasta que al nal alcance una velocidad lmite constante v .

Esto signica que en la situacin estacionaria nal, el lquido en contacto con la placa mvil, le hace una fuerza F dirigida hacia la izquierda. Si el rea de esta placa es A, entonces sobre el uido est actuando una fuerza tangencial de cortadura de tensin F/A. La medida experimental de esta fuerza vale F v = . A L 79

80

CAPTULO 5. FLUIDOS

Al coeciente , se le da el nombre de coeciente de viscosidad del lquido. Como la placa inferior est parada, vemos que el valor de esta fuerza depende de la variacin de la velocidad entre las dos placas. Para separaciones innitesimales entre ellas, en la expresin anterior habra que sustituir v/L por vx /y . Esto pone de maniesto que la fuerza de cortadura que se hace entre las distintas partes del uido, debe depender del tensor de velocidad de deformacin. Adems, en este ejemplo, la componente vy = 0, por lo que vx /y vy /x = vx /y = (rotv)z = 0, es decir la presencia de la viscosidad hace que el rgimen laminar del uido deje de ser irrotacional, con lo que vemos que la viscosidad guarda relacin con la vorticidad.

5.2.

Fluidos Newtonianos

Se denominan Newtonianos a aquellos uidos en los que existe una relacin lineal entre el tensor viscoso ij y el tensor de velocidad de deformacin Dij

ij = Kijpq Dpq ,

Dij =

1 2

vj vi + xj xi

A los coecientes Kijpq se les denomina coecientes de viscosidad, que debido a la isotropia de un uido solo dos de ellos son independientes, ya que una funcin lineal e istropa de Dij es de la forma Tr Dij + Dij .

5.3.

Fluidos Stokesianos

Son aquellos uidos en los que no existe una relacin lineal entre el tensor ij y el tensor de de velocidad de deformacin Dij , pero la isotropa lleva al siguiente Teorema: Toda funcin istropa de Dij es de la forma

ij = f0 ij + f1 Dij + f2 Dik Dkj ,


donde los fi , i = 0, 1, 2 son funciones de los tres invariantes del tensor simtrico Dij , que se reducen a su traza I = Dii , II = (Dii Djj Dij Dji )/2, III = det D.

5.4.

Ecuaciones de Navier-Stokes

En el caso de un uido homogneo e istropo y Newtoniano, los coecientes de viscosidad se reducen simplemente a dos de ellos independientes de tal manera que las ecuaciones constitutivas del medio se reducen a

ij = pij + ij = pij + ij Dkk + 2Dij ,


donde la viscosidad del medio continuo viene caracterizada por los dos coecientes y . Las ecuaciones de la dinmica de los medios continuos para un tensor de tensiones de la forma dada, reciben el nombre de ecuaciones de Navier-Stokes,1 2 que resultan ser:

dvi vi vi p ( v) = + vj = ki + ( + ) + dt t xj xi xi

vi .

(5.2)

1 Claude-Louis Navier (1785-1836). Discpulo de Fourier, sustituy a Cauchy como profesor de la Escuela Politcnica de Pars, trabaj en teora de la elasticidad y formul las ecuaciones de la hidrodinmica, conocidas como de Navier-Stokes en 1821 y para uidos viscosos en 1822. 2 George Gabriel Stokes (1819-1903). Fue director y secretario de la Royal Society de Londres, trabaj en dinmica de uidos y en ptica, con el teorema integral que lleva su nombre. Fue con Maxwell y lord Kelvin, el tro de fsicos que dieron fama a la escuela de fsica matemtica de Cambridge, a mediados del XIX.

5.4. ECUACIONES DE NAVIER-STOKES Si

81

v = 0, nos quedan las ecuaciones de Navier-Stokes para uidos incompresibles vi p vi + vj = ki + t xj xi


2

vi .

(5.3)

Estas tres ecuaciones junto con la ecuacin de continuidad /t + (v) = 0, forman un conjunto completo de 4 ecuaciones con 4 incgnitas: la presin p(x, t) y el campo de velocidad v(x, t), supuesta conocida la fuerza msica externa k y el campo de densidad (r, t). Para uidos perfectos basta con tomar = = 0 en las anteriores ecuaciones. En general para lquidos la incompresibilidad se suele simplicar y suponer que es constante en todo instante y en todo punto del uido. En el caso de los gases no es constante en toda la masa uida e incluso en el rgimen incompresible es necesaria la ecuacin de estado F (, p, v(T )) = 0 para tener un nmero suciente de ecuaciones para resolver las 5 incgnitas p, , v . Si el rgimen no es incompresible entonces hay que utilizar las ecuaciones de Navier-Stokes en la forma (5.2). En el caso de uidos incompresibles, solamente uno de los dos coecientes de viscosidad aparece nalmente en las ecuaciones dinmicas. Este es el coeciente que habitualmente se mide con el viscosmetro. La dicultad de resolucin matemtica de las ecuaciones anteriores, estriba en el trmino no lineal en las variables de velocidad vj vi /xj , que existe incluso en el caso de uidos perfectos ( = 0). Esta no linealidad hace que no se verique el principio de superposicin, esto es que suma de soluciones del campo de velocidad no tiene por qu ser una nueva solucin. Al coeciente = / se le denomina coeciente de viscosidad cinemtico, y para algunos uidos toman los valores: aire agua alcohol glicerina mercurio

g/s cm 1,8 104 0.010 0.018 8.5 0.0156

cm2 /s 0.150 0.010 0.022 6.8 0.0012

5.4.1. Ecuacin de Euler


Para uidos perfectos ( = 0) la ecuacin de Navier-Stokes en un campo gravitatorio se reduce a vi vi p + vj = gi , (5.4) t xj xi que se conoce como ecuacin de Euler.

5.4.2. Flujo estacionario. Hidrosttica


Si tanto p como v no son funciones explcitas del tiempo t estamos en la situacin de ujo estacionario. Entonces, las ecuaciones de Euler toman la forma

vj

vi p = gi . xj xi

Un caso particular de ujo estacionario es aquel en el que toda la masa uida permanece en reposo en todo instante, por lo que la solucin para el campo de velocidad es v = 0, por doquier. Estamos en el caso que se denomina hidrosttica, y la nica variable a determinar es la presin del uido en todos sus puntos.

82

CAPTULO 5. FLUIDOS

5.4.3.

Ecuacin de Bernoulli

Supongamos que la densidad se puede expresar como una funcin de la presin (p). p Llamemos P (p) = p0 dp/(p). Adems supongamos que las fuerzas externas se pueden derivar de una funcin potencial , gi = /xi , la ecuacin dinmica queda:

dvi ( + P (p)) = . dt xi
En el caso de un campo gravitatorio uniforme g en la direccin vertical z , = gz . Si se integra la ecuacin de Euler (5.4) a lo largo de una lnea de corriente resulta

+ P (p) +

v2 + 2

vi dxi = C(t), t

(5.5)

con C(t) = constante a lo largo de cada lnea de corriente. En el caso de ujo irrotacional rotv = 0, podemos obtener v = V , siendo V el potencial de velocidad, con lo que

+ P (p) +

v 2 V + = C(t). 2 t

En el caso de ujo estacionario ( = cte.) se nos convierte en la ecuacin de Bernoulli

p v2 + = cte. 2

Ejemplo 5.1 Determinar el ujo laminar estacionario de un uido viscoso entre dos tubos concntricos de radios R1 y R2 que giran con velocidades angulares 1 y 2 , respectivamente. Determinar el par de fuerzas, por unidad de longitud de tubo, necesario para mantener este movimiento. Suponemos que no hay desplazamiento longitudinal de uido y en coordenadas cilndricas resulta que vr = vz = 0 y v = v(r). Adems p = p(r, z). Las ecuaciones de Navier-Stokes en coordenadas cilndricas aparecen:

vr + (v t v + (v t

)vr

2 v r

p + gr + r 1 p + g + r =

vr
2

vr 2 v 2 2 r r v 2 vr + 2 r2 r

)v +

vr v r

= )vz

v
2

vz + (v t

p + gz + z

vz ,

donde los operadores

= vr

v + + vz , r r z

1 r r

1 2 2 + 2, 2 2 r z

y que se reducen en este caso a

p v2 = , r r

d2 v 1 dv v + 2 = 0, 2 dr r dr r

p = g. z

La ltima tiene por solucin p(r, z) = p0 (r) gz , con p0 (r) una funcin arbitraria que satisface la primera de las ecuaciones. La segunda es lineal homognea, y tiene como solucin f (r) = rn , que sustituida resulta ser n = 1, por lo que v(r) = ar + b/r, con la condicin de contorno v(R1 ) = 1 R1 y v(R2 ) = 2 R2 .

v(r) =

2 2 2 2 2 R2 1 R1 (1 2 )R1 R2 1 r+ 2 2 2 2 R2 R1 R2 R1 r

5.5. ECUACIONES DE HELMHOLTZ


y se integra en r la p0 (r),

83

2ab b2 dp0 = a2 r + + 3 dr r r

La fuerza por unidad de rea de rozamiento con los tubos es

dv = dr

b r2

,
R1

M = (2R1 )R1

ser el momento de la fuerza que hay que aplicar en el tubo exterior, por unidad de longitud de tubo.

5.4.4. Teorema de Kelvin


Para uidos ideales, en presencia de un campo exterior conservativo que deriva de un potencial , si llamamos (t) a la circulacin en el instante t, del vector velocidad alrededor de cualquier curva cerrada C(t) formada por puntos del uido, entonces

(t) =
C(t)

v dr = cte.

es decir d/dt = 0.
La derivada material de la circulacin vale:
d d = dt dt vi dxi = vi vi vj + vk + vj t xk xi dxi = d( + p 1 ) + d(v 2 ) 2 = 0,

por tratarse de la integral de una diferencial exacta a lo largo de un circuito cerrado. Se han reemplazado los dos primeros trminos por el segundo miembro de la ecuacin de Euler (5.4).

5.4.5. Densidad de impulso


Supongamos un uido no sometido a fuerzas volmicas externas. El momento lineal por unidad de volumen de un cierto elemento de corriente es v . Si pretendemos determinar lo que cambia en cada punto por unidad de tiempo deberemos calcular (v)/t. Si utilizamos la ecuacin de continuidad y la ecuacin de Euler en el caso de uido perfecto se llega a

ij (vi ) = , t xj

ij = pij + vi vj ,

y al tensor simtrico ij se le da el signicado de densidad de impulso por unidad de tiempo, de tal manera que su ujo a travs de una supercie nos suministra el momento lineal que por unidad de tiempo atraviesa esa supercie. Para uidos viscosos y Newtonianos toma la forma

ij = pij + vi vj ij = ij + vi vj ,

ij = pij + ij Dll + 2Dij .

5.5. Ecuaciones de Helmholtz


Para un uido incompresible, en un campo de fuerzas conservativo ki = i , es posible obtener una ecuacin dinmica que involucre solamente al campo de velocidad. Como

dv v = + (v dt t

)v,

(v

)v = (

v) v +

1 (v v), 2

84

CAPTULO 5. FLUIDOS

si denimos el vector = v , resulta ser un vector cuyas componentes son las componentes esenciales del tensor vorticidad, i = ijk Vjk . Sustituyendo esto en las ecuaciones de NavierStokes, y tomando su rotacional, se llega a las ecuaciones de Helmholtz 3 para el campo de velocidad y de vorticidad:

v = 0,

(ecuacin de continuidad)

v = , (denicin de ) 2 + ( v) = (rotacional de la Ec. de Navier-Stokes) t


Para uidos ideales ( = 0), si inicialmente en todos los puntos de una regin (r, 0) = 0, y v(r, 0) es uniforme, entonces (r, t) = 0 para todo t posterior. En un uido ideal, si asociado a una cierta masa de uido no existe inicialmente vorticidad, sta no aparece posteriormente. En un uido real, que inicialmente no tiene vorticidad, la posible vorticidad que aparezca se deber a la presencia del trmino de viscosidad.
En efecto, si = 0, el clculo de
(r, t) = (r, 0) + t t + ,
t=0

y las sucesivas derivadas temporales de este desarrollo, se calculan a partir de la ecuacin de la dinmica, que hay que evaluarla en t = 0 y que se reduce a
t = {(
t=0

v) v(

) + (v

) (

)v}|t=0 = 0.

Como = 0, las lneas de vorticidad o bien son cerradas o terminan sobre la supercie de contorno del medio uido. Helmholtz enuncia la evolucin de las lneas de vorticidad en la forma: 1. Las lneas de vorticidad son convectadas por el ujo. 2. El valor de aumenta con el estiramiento de las lneas de vorticidad. 3. El producto S se mantiene constante siendo S la seccin transversal de un tubo de vorticidad. Tanto 1 como 3 se deducen de forma simple a partir del teorema de Kelvin.

5.5.1.

Ecuacin de difusin

En el caso de pequeas velocidades v 0, la vorticidad satisface una ecuacin que se parece a una ecuacin de ondas 2 , t pero la diferencia es que la derivada temporal es solamente de primer orden y no de segundo, como en la ecuacin de ondas. Esta ecuacin es una ecuacin de difusin, de tal manera que una vez generada la vorticidad, por los mecanismos de friccin asociados a la viscosidad, se difunde por la masa del uido, en lo que Helmholtz denomina que la vorticidad es convectada por el ujo.
Hermann Ludwig Helmholtz (1821-1894). Desarrolla su vida acadmica en Berln. Trabaja en teora de la msica y sugiere la aplicacin de las series de Fourier a muchos problemas. Es consciente de que las propiedades topolgicas alrededor de los tubos de vorticidad, conducen a regiones mltiplemente conexas. Trabaj en geometra no Eucldea y discuti kas ecuaciones del electromagnetismo a la luz del principio de conservacin de la energa.
3

5.6. PROBLEMAS BIDIMENSIONALES


Ejemplo

85

5.2 Resolvamos el problema unidimensional


1 2 = . a2 t x2
(5.6)

Las funciones

x2 1 2 g(x, t) = e 4a t , t

x2 x gx (x, t) = 2 e 4a2 t 2a t t

se puede ver que son soluciones linealmente independientes de la anterior ecuacin, donde la segunda es, simplemente, la derivada con respecto a x de la primera. Si analizamos su signicado fsico, vemos que g(x, 0) = 0 en cualquier punto x = 0. La nica singularidad est en t = 0 y en x = 0. Es como si en el origen y en el instante inicial existiera de forma concentrada una cierta propiedad g . Al cabo de un tiempo t, esta propiedad aparece distribuida de forma Gaussiana e instantnea por todo el espacio, de tal manera que cuando t crece, la intensidad de dicha Gaussiana se va amortiguando. El fenmeno g , que inicialmente estaba concentrado en un punto, por satisfacer la ecuacin (5.6), se difunde por todo el espacio, de tal manera que cuando t , g(x, ) = 0.

5.5.2. Nmero de Reynolds


Si en las ecuaciones de Helmholtz expresamos todas las magnitudes en funcin de variables adimensionales, tomando por ejemplo como referencia de longitudes una dimensin L del sistema, como velocidad tipo la velocidad v0 del uido en una zona lmite, como unidad de tiempo L/v0 , entonces si denimos x = Lx , y = Ly , z = Lz , vx = v0 vx , etc. = /L, /t = /t L/v0 , = v0 /L, la ecuacin de Helmholtz se escribe en las magnitudes adimensionales:

+ t

( v ) =

v0 L

1 R

donde la magnitud adimensional R = v0 L/ es el nmero de Reynolds que caracteriza al sistema fsico. Es el nico parmetro relevante que caracteriza a toda la dinmica de los uidos incompresibles.

5.6. Problemas bidimensionales


En aquellos sistemas uidos bidimensionales, incompresibles y estacionarios, en los que dada la simetra del problema la velocidad solamente tiene dos componentes vx (x, y) y vy (x, y) la ecuacin de continuidad se escribe vx /x + vy /y = 0. Supongamos que queremos analizar movimientos irrotacionales, es decir que en toda la masa uida rotv = 0 y por lo tanto podemos derivar el campo de velocidad de una funcin potencial v = . Si existe una funcin (x, y) tal que vx = /x, vy = /y , la ecuacin de continuidad equivale a la bsqueda de una funcin potencial de la velocidad que satisface la ecuacin de Laplace en dos dimensiones 2 = 0. Como tanto la parte real como la imaginaria de cualquier funcin analtica satisfacen esta condicin, resulta que la solucin de estos problemas bidimensionales equivale a la bsqueda de ciertas funciones analticas cuya geometra se adapte al problema fsico estudiado. Si tenemos un perl sumergido en el uido, el contorno del perl debe ser una lnea de corriente, ya que sobre l, el vector velocidad del uido debe ser necesariamente tangente. Como toda funcin analtica se escribe f (z) = U (x, y) + iV (x, y), siendo U su parte real y V su parte imaginaria, estas funciones satisfacen 2 U = 2 V = 0. Se dice que son funciones armnicas conjugadas, pues adems satisfacen U/x = V /y , U/y = V /x. Las curvas U (x, y) =cte son ortogonales a las curvas V (x, y) =cte. Si consideramos que la parte real U es el potencial de velocidad del correspondiente problema bidimensional, entonces las curvas

86

CAPTULO 5. FLUIDOS

V (x, y) =cte son precisamente las lneas de corriente del ujo, y una de estas lneas de corriente debe ser el perl dado. Como f (z) = U V U U +i = i = vx (x, y) ivy (x, y) w x x x y

y las componentes real e imaginaria de f (z) nos dan las componentes vx y vy del correspondiente problema. Como adems la ecuacin de Laplace es lineal, podemos sumar soluciones para dar nuevas soluciones.

5.6.1.

Fuerza y Momento sobre un obstculo. Frmulas de Blasius

Si un uido toma contacto con un obstculo de forma cualquiera, le realizar una fuerza y un momento. En el caso bidimensional como tenemos el potencial de velocidad que nos produce la funcin compleja w = vx ivy , podemos utilizar su expresin para calcular las componentes cartesianas de la fuerza externa sobre el obstculo y el momento de estas fuerzas con respecto al origen de coordenadas. Si la regin que dene al obstculo tiene por contorno la curva cerrada C , entonces Blasius da las siguientes expresiones para la fuerza y el momento:

Fx iFy =

i 2

w2 dz,
C

M=

Re 2

w2 zdz.
C

De esta forma si la funcin w es analtica en el interior y sobre el contorno de integracin C del obstculo, las anteriores integrales son nulas. Para obtener algn tipo de empuje es necesario que w posea alguna singularidad en el interior de C .
Si no existe viscosidad la fuerza es debida solamente a la presin. Sobre el obstculo, siendo el ngulo que el elemento de arco dr forma con el eje OX ,
Fx =
C

p cos(n, x)ds =
C

p sin ds =
C

pdy,

Fy =
C

p cos(n, y)ds =
C

p cos ds =
C

pdx.

2 2 El teorema de Bernoulli, supuesta una velocidad nula en el innito, nos lleva a p = p0 (vx +vy )/2 2 2 donde la velocidad v est evaluada sobre el perl. Como vx + vy = (vx ivy )(vx + ivy ) = ww, de tal manera que i i pd = i p(dx idy) = Fx iFy = z wwd, z 2 C

pero sobre el contorno wd = wdz , lo que brinda el resultado. En efecto z


wd = z U U +i x y (dx idy) = U U dx + dy i x y V V dx + dy x y = dU idV = dU = wdz,

ya que el contorno es una lnea V =cte. Para el clculo del momento hay que tener presente que
M=
C

pds(x cos y sin ) =


C

p(xdx+ydy) =

2 2 (vx +vy )(xdx+ydy) = C

Re 2

wwzd, z
C

y con el mismo razonamiento que antes se obtiene el resultado.

Si en general lo que estudiamos es un obstculo movindose en el seno de un uido en reposo, entonces la velocidad ser diferente de cero en el entorno del obstculo, pero se anular a distancias lejanas del objeto. La velocidad compleja debe anularse en el innito, por lo que ser de la forma A B w = + 2 + z z

5.6. PROBLEMAS BIDIMENSIONALES

87

conteniendo solamente potencias negativas de z . Si lo que consideramos es un obstculo en reposo con respecto al observador y en una masa uida movindose uniformemente, entonces su comportamiento en el innito tiende a un rgimen constante v0 , por lo que w ser

w = v0 +
De aqu

A B + 2 + , z z
2

f (z) = v0 z + A ln z

B + z

(5.7)

w2 =

v0 +

A B + 2 + z z

2 = v0 + 2v0

A 1 + 2 (A2 + 2v0 B) + O(1/z)3 , z z

que al integrarlo en un circuito cerrado solamente el trmino en 1/z puede dar una contribucin no nula siempre que el punto z0 = 0 est dentro del circuito de integracin. Como en este caso

dz = 2i z
resulta que el empuje vale

Fx iFy =

i 2v0 A2i = 2v0 A, 2

y dependiendo de que A sea real o imaginario tendremos fuerza de arrastre Fx = 0 o fuerza de sustentacin Fy = 0. En cualquier caso el coeciente A es el residuo en el punto z0 = 0 de la funcin w = f (z), y por lo tanto es proporcional a la circulacin del campo de velocidad complejo alrededor del obstculo. En ausencia de viscosidad tendremos fuerza si el campo de velocidad poseee una circulacin no nula. Si la circulacin es nula, como en el caso de un rgimen simtrico, con simetra de reexin, entonces no existir ninguna fuerza (paradoja de D'Alembert). Aunque la circulacin del campo de velocidad sea nula, y por lo tanto tambin la fuerza de empuje y/o sustentacin, sin embargo puede existir un momento no nulo sobre el obstculo, que depende del coeciente B . Este momento, en el caso general, vale

M = Re (A2 + 2v0 B).

5.6.2. Ejemplos de problemas bidimensionales irrotacionales


Dada la expresin general (5.7) de la funcin analtica f (z) que resuelve el problema dinmico estacionario de uidos ideales incompresibles en rgimen irrotacional, vamos a analizar distintos ejemplos, segn los diferentes trminos que consideremos en su desarrollo. 1.

f (z) = v0 z = v0 x + iv0 y
Corresponde a un ujo laminar bidimensional con velocidad constante v0 .

vx = v0 ,
2.

vy = 0.

f (z) = v0 zei = v0 (x cos + y sin ) + iv0 (y cos x sin )


Corresponde a un ujo laminar bidimensional con velocidad constante v0 , pero inclinada un ngulo respecto del eje OX .

vx = v0 cos ,

vy = v0 sin .

88 3.

CAPTULO 5. FLUIDOS

f (z) =

Q ln(z z0 ) 2

Representa a un manantial (Q > 0) o sumidero (Q < 0), situado en el punto z0 , de caudal Q. Las lneas de corriente son rectas radiales que salen (o llegan) al punto z0 . El rotv = 0 y divv = 0 por doquier salvo en z = 0. Con z0 = 0

f (z) =

Q1 Q x iy , = 2 z 2 x2 + y 2

vx =

Q x , 2 + y2 2 x

vy =

Q y . 2 + y2 2 x

f (z) = v0 z +

Q ln z 2

Superposicin de una corriente uniforme y un manantial. 4. Simula a un cuerpo con borde romo si sustituimos alguna lneas de corriente por un obstculo. Sobre el perl simtrico y romo la circulacin de la velocidad es nula, aunque f (z) Q/z , y no produce ninguna fuerza de sustentacin pero s de arrastre.

vx = v0 +
5.

x Q , 2 + y2 2 x

vy =

y Q , 2 + y2 2 x

Fx iFy = v0 Q.

f (z) =

m , z

Flujo correspondiente a un dipolo de intensidad m, como lmite de un manantial y un sumidero cuya separacin tiende a cero.

vx =

m(x2 y 2 ) , (x2 y 2 )2 + 4x2 y 2

vy =

(x2

2mxy . y 2 )2 + 4x2 y 2

6.

f (z) = Cz n ,

n=1

Flujo cuyo contorno son dos paredes que forman un ngulo /n. La constante C representa la intensidad del ujo por unidad de longitud. Aqu la velocidad crece cuando nos alejamos.

f (z) = nCz n1 , n = 4,

n = 2,

vx = 2Cx,

vy = 2Cy.

vx = 4C(x3 3xy 2 ),

vy = 4C(y 3 3x2 y).

5.6. PROBLEMAS BIDIMENSIONALES

89

7.

i ln(z z0 ) 2 Corresponde a un punto singular z0 en el que existe un torbellino tal que la circulacin del campo de velocidad a lo largo de un circuito que rodee a z0 vale . Las lneas de corriente son circunferencias con centro en el punto z0 . Si una de las circuferencias se sustituye por un perl cilndrico del mismo radio, entonces se nos describe el rgimen irrotacional en el exterior de un cilindro con circulacin no nula del campo de velocidad. Existir por lo tanto una fuerza de sustentacin sobre dicho cilindro, siempre que la velocidad del uido en el innito v0 = 0. Para ello basta considerar esta f (z) con el trmino adicional v0 z . f (z) = f (z) = v0 + ix + y , 2 x2 + y 2 vx = v0 + y , 2 + y2 2 x vy = x , 2 x2 + y 2 Fy = v0 .

f (z) = v0 z +

R2 z

f (z) = v0 zei +

R2 zei

Representa al ujo alrededor de un cilindro de radio R centrado en el origen, y tal que en el innito tiende a 8. un ujo uniforme de velocidad v0 . El segundo caso es el mismo, salvo que el campo de velocidad est girado un ngulo . Como f (z) no posee trminos en 1/z , el empuje sobre el cilindro es nulo.

f (z) = v0 1

R2 z2

= v0

v0 R2 (x iy)2 . (x2 + y 2 )2

f (z) =
9.

Q ln(z 2 a2 ) 2

Fuente en las proximidades de una pared innita. Es la superposicin de dos manatiales en los puntos a y a. donde la imagen corresponde a la mitad derecha del ujo.

90

CAPTULO 5. FLUIDOS

f (z) = v0 z +

R2 z

+i

z ln 2 R

10. Flujo alrededor de un cilindro circular de radio R con circulacin , y por lo tanto con empuje, por unidad de longitud, de valor v0 . En la gura se ha tomado k = /2 = 1.

5.6.3.

Teorema de la aplicacin de Riemann

Sea C una curva simplemente conexa que es el contorno de una regin R. Sea C la circunferencia unidad centrada en el origen, que es el contorno de la regin R , llamada disco unidad. Entonces existe una aplicacin analtica 1 a 1 en R, w = f (z) que aplica R en R y C en C . Esta funcin depende de tres constantes arbitrarias y aunque Riemann demuestra su existencia no suministra ningn mtodo para encontrarla.
Ejemplo 5.3 Sea H(x, y) una funcin armnica en el plano, 2 H/x2 + 2 H/y 2 = 0. Sea z = x + iy = f (w) f (u + iv) una funcin analtica, que dene la transfomacin del plano R2 dada por las correspondientes funciones x = x(u, v), y = y(u, v). Entonces la funcin F (u, v) = H(x(u, v), y(u, v)) es una funcin armnica en el plano, en trminos de las variables u y v . En efecto

F H x H y = + , u x u y u 2F 2H = u2 x2 2F 2H = 2 v x2 x u x v
2

F H x H y = + . v x v y v y u y v
2

+2
2

2 H x y H 2 x 2 H + + xy u u x u2 y 2 2 H x y H 2 x 2 H + + xy v v x v 2 y 2

+
2

H 2 y . y u2 H 2 y . y v 2

+2

Como la transformacin es analtica, las funciones x e y satisfacen las condiciones de CauchyRiemann x y x y = , = , u v v u y sumando las dos expresiones anteriores, teniendo en cuenta estas condiciones y que tanto x como y son funciones armnicas de u y v , resulta que F es tambin una funcin armnica.

De esta forma si la funcin armnica H es la funcin potencial de velocidad de un rgimen irrotacional alrededor de un obstculo circular, y z = f (u + iv) es la funcin analtica que nos transforma el crculo en un perl cualquiera C , entonces la funcin transformada F ser el potencial de velocidad del rgimen irrotacional alrededor de un obstculo de la forma C , siempre y cuando se sigan cumpliendo las condiciones asintticas del problema fsico.

5.6.4.

Transformacin de Joukowski

Como caso particular del teorema anterior, consideremos la transformacin propuesta por Joukowski. Se dene mediante la aplicacin

w=z+

a2 , z

5.6. PROBLEMAS BIDIMENSIONALES

91

y es una aplicacin conforme del plano que transforma el crculo de radio a, centrado en el origen, en el segmento del eje OX comprendido entre [2, 2]. Los puntos z = a tienen la peculiaridad que en ellos w = 0 y por lo tanto en ellos la transformacin no es conforme. Sin embargo como la transformacin es analtica en el exterior de la circunferencia, resulta que la transformacin de un campo vectorial que satisface la ecuacin de Laplace, lo transforma en otro campo vectorial que satisface la ecuacin de Laplace, pero que se adapta al perl de una placa sin espesor, contenida en el eje OX y de tamao 4a.

El semicrculo superior se transforma en el segmento [2a, 2a] y el inferior en el [2a, 2a], que al no ser la transformacin conforme en los puntos de encuentro, en los que los dos semicrculos se encuentran bajo un ngulo de 180 , como la derivada segunda w = 2a2 /z 3 = 0 no se anula en esos puntos entonces las imgenes se encuentran formando un ngulo de 360 . Supongamos el rgimen alrededor del cilindro circular dado por el ejemplo bidimensional 10.

La transformacin que hay que realizar es la

u=x 1+

a2 x2 + y 2

v =y 1

a2 x2 + y 2

y una vez obtenida la trayectoria en el plano (x, y) (guras de la izquierda) la transformamos en la correspondiente trayectoria en el plano (u, v) (guras de la derecha). Si el crculo lo hacemos excntrico de tal manera que pase siempre por el punto (1, 0) y de 2 radio R2 = (1 x0 )2 + y0 , la transformacin de Jukowski nos transforma este crculo en un perl de ala cuyo borde de salida es el punto (2, 0) en el que la transformacin no es conforme y al analizar el ujo irrotacional en este caso nos sale el rgimen de la gura:

92

CAPTULO 5. FLUIDOS

5.7. CAPA LMITE

93

5.7. Capa lmite


La teora de la capa lmite fue desarrollada por Prandtl. Establece que cuando una masa uida se encuentra con un obstculo, los fenmenos viscosos que dan lugar a prdidas por friccin tienen lugar solamente en una capa alrededor del obstculo, que se denomina capa lmite, en tanto que en el resto de la masa uida su comportamiento se puede tomar como carente de viscosidad. En general el espesor de la capa lmite depende del nmero de Reynolds. Para nmeros de Reynolds altos toda la capa lmite es gobernada por los fenmenos viscosos y el rgimen es laminar. El espesor es /L 1/ R. Existe por lo tanto un problema exterior (como uido perfecto, sin viscosidad) y un problema interior (dentro de la capa lmite). El problema exterior se resuelve con la condicin de que la velocidad es tangencial al obstculo (en el caso bidimensional el perl del obstculo corresponde a posibles lneas de corriente). El problema interior se resuelve con la condicin de que la velocidad del uido es nula sobre la supercie del obstculo y va variando continuamente hasta llegar en el borde de la capa lmite a empalmar con la solucin exterior de uido perfecto.

vara a lo largo del contorno del cuerpo. La lnea de puntos delimita lo que denominamos

Figura 5.1: Coordenadas adaptadas al anlisis bidimensional de la capa lmite, cuyo espesor

la regin interior, en la que existen fenmenos de viscosidad, de la regin exterior en la que la solucin es la de uido perfecto. La velocidad del uido en contacto con la pared es nula.

En el caso de problemas bidimensionales, laminares, incompresibles, estacionarios y de nmero de Reynolds grande, la solucin exterior al obstculo se resuelve aplicando la ecuacin de 2 Bernoulli y se obtiene la solucin para el campo de velocidad y de presin pe + ve /2 = cte. a lo largo de las lneas de corriente. Para la solucin interior, si llamamos pi (x, y) al campo de presin y v i (u(x, y), v(x, y)) al campo bidimensional de velocidad, las ecuaciones de continuidad y de Navier-Stokes nos llevan a que el campo de presin no es funcin de la variable

94

CAPTULO 5. FLUIDOS

transversal al obstculo y , y por lo tanto pi (x) = pe (x) y para las dems a

u v + = 0, x y

u u 1 dpe 2 u +v = + x y dx y 2

ecuaciones que fueron ya establecidas por Prandtl en 1904. Las condiciones de contorno son

u(x, 0) = v(x, 0) = 0,

(u(x, ), v(x, )) = v e (x, ),

con lo que se consigue el empalme de las soluciones en el borde de la capa lmite. En la expresin anterior hemos supuesto que la variacin de v a lo largo de la distancia longitudinal x, es muy pequea, v/x 0, lo que da, a partir de la ecuacin de continuidad, que 2 u/x2 0. Como estamos suponiendo que v/x 0, pero u/y = 0, entonces el rot v i = 0 en los puntos del interior de la capa lmite, por lo que en general el ujo laminar es rotacional.
La ecuacion de Navier-Stokes para la segunda componente queda:
u v v 1 dpe +v = + x y dy 2v 2v + 2 x y 2 ,

y las aproximaciones que estamos suponiendo para la componente v y la presin pe nos llevan a que vv/y 0 por ser cuadrtica en v y 2 v/y 2 0, con lo que esta ecuacin suministra la informacin adicional de que pi /y 0, pi (x) = pe (x).

Como la presin a lo largo de la capa lmite coincide con la presin de la solucin irrotacional, resulta: 1 dpe ue = ue , dx x siendo ue la velocidad del uido exterior a lo largo de una lnea de corriente. Si U0 es la velocidad lejos del obstculo, L es una dimensin longitudinal del mismo y R el nmero de Reynolds del problema en cuestin, mediante el cambio x = Lx , y = Ly / R, u = U0 u , v = U0 v / R, R = U0 L/, las ecuaciones de Prandtl quedan (una vez suprimidas las primas) en trminos de las variables adimensionales: u v u u 2 u due + = 0, u +v 2 = ue , x y x y y dx que son independientes del nmero de Reynolds y por lo tanto sometidas a la invariancia por semejanza. Se llega al resultado de que cuando el nmero de Reynolds vara, el movimiento del uido dentro de la capa lmite es tal que dejando invariantes las dimensiones y velocidades longitudinales, las distancias y velocidades transversales varan en razn inversa de la raiz cua drada de R, de ah que se estime que el espesor de la capa lmite vara como /L 1/ R. Si las velocidades adimensionales u y v son del orden de la unidad, entonces u U0 y v U0 / R.
Ejemplo 5.4 Perl de velocidad de la capa lmite de una placa innita. El uido exterior se mueve con velocidad U0 a lo largo del eje OX . Es un problema bidimensional, por lo que las ecuaciones de la capa lmite quedan con v (u, v)

u v + = 0, x y

u u 1 pe 2u +v = + 2, x y x y

pe = 0, y

que al ser el rgimen laminar, en la parte superior de la placa las lneas de corriente siguen siendo rectas y =cte., por lo que al aplicar el teorema de Bernouilli al uido exterior nos lleva a pe /x = 0. Las condiciones de contorno son que u(x, 0) = v(x, 0) = 0, x > 0, y que l y u(x, y) = U0 . Blasius (1908) propone un cambio de variables, sabiendo que el m

5.7. CAPA LMITE

95

espesor de la capa lmite vara con x/ R de la forma = x, =y U0 , 2x = + , x x = , x 2x = y U0 , 2x 2 2 U0 = . y 2 2 2x

Si denimos la funcin de corriente V tal que v =rot(0, 0, V ), se nos garantiza que se cumple la ecuacin de continuidad divv = 0.

V =

2xU0 f (),

u=

V V = y

U0 = U0 f (), 2x

v=

V = x

U0 (f f ) . 2x

Se debe observar que f = u/U0 . Si introducimos estos cambios resulta

U0 f

U0

f x

U0 f+ 2x

2xU0

f x

U0 U0 U0 f = U0 f . 2x 2x

Esto se simplica y da

+ f f = 0. f (0) = f (0) = 0,

f () = 1.

Esta ecuacin es independiente del nmero de Reynolds, por lo que nos da una solucin de semejanza para este problema. Su solucin nos brinda un perl de velocidad que es independiente de la posicin x, de tal manera que si representamos grcamente la funcin f () = u/U0 , obtenemos la curva de la gura.

5.7.1. Turbulencia
La no linealidad de las ecuaciones de Navier-Stokes produce el efecto de que para nmeros de Reynolds grandes el ujo deja de ser estable. Los ujos reales, aparentemente estacionarios, en realidad no lo son sino que estn sometidos a perturbaciones de tipo local que en general se amortiguan rpidamente de tal manera que las perturbaciones no modican sustancialmente el aparente ujo estacionario. En otras situaciones, los ujos aparentemente estacionarios son perturbados por pequeas modicaciones y dejan de comportarse de forma laminar. La estabilidad de un ujo se mide en relacin a su comportamiento frente a pequeas perturbaciones con respecto a un ujo laminar estacionario. Sea v 0 (r) y p0 (r) la solucin de un ujo laminar estacionario. Satisface, en ausencia de fuerzas volmicas externas, las ecuaciones

(v 0

)v 0 =

p0 +

v0,

= /.

96

CAPTULO 5. FLUIDOS

Si p = p0 + p1 (r, t), v = v 0 + v 1 (r, t) donde v 1 y p1 son perturbaciones dependientes del tiempo, entonces a primer orden en stas, deben satisfacer las ecuaciones lineales

v 1 + (v 0 t

)v 1 + (v 1

)v 0 =

p1 +

v1,

v1 = 0

que son lineales y homogneas en p1 y v 1 y donde los coecientes no son funciones de t. Por lo tanto la solucin general se podr expresar como una combinacin lineal de soluciones particulares y, al ser de primer orden en la derivada temporal, la dependencia en el tiempo es de la forma eit , v 1 (r, t) = eit u(r), p1 (r, t) = eit q(r), donde u(r) y q(r) son, en general, funciones complejas para que v 1 y p1 sean reales. Las frecuencias estn sujetas a las condiciones que resulten de aplicar las anteriores ecuaciones. Si las son reales eso produce una perturbacin oscilante, pero si posee una parte imaginaria = 1 + i1 , eso conduce a que la solucin ei1 t e1 t se estabilice si (1 = Im < 0) o que su comportamiento sea catico o turbulento cuando (1 = Im > 0) en cuyo caso la perturbacin crece de forma exponencial con el tiempo. En este caso se dice que hemos entrado en el rgimen turbulento. Dos partculas prximas que en su rgimen laminar describen trayectorias que mantienen un comportamiento similar, al entrar en el rgimen turbulento sus distancias relativas crecen de forma exponencial con el tiempo. No cabe duda que, como el nico parmetro fsico que caracteriza a las ecuaciones de NavierStokes es el nmero de Reynolds, la parte imaginaria de las frecuencias ser funcin de l. Su dependencia a primer orden del nmero de Reynolds es de la forma

C(R Rcr ),

donde el nmero de Reynolds crtico Rcr , se dene como aqul que 1 (Rcr ) = 0. Para R < Rcr el coeciente 1 < 0 y la perturbacin se amortigua. Como el comportamiento laminar de la capa lmite se ha analizado para nmeros de Reynolds grandes, resulta que en estos caso puede ocurrir que estemos prximos al valor crtico, por lo que la capa lmite se puede hacer turbulenta. El resultado es que la capa lmite se despega del cuerpo. El perl de la velocidad de la capa lmite cambia y en el punto en el que vx /y = 0, deja de existir fuerza de cortadura sobre la pared del obstculo. Es el punto de despegue. A veces, en puntos posteriores al de despegue, el perl de velocidad se invierte y la fuerza de cortadura que el uido ejerce sobre el perl cambia de sentido. En este caso la turbulencia `ayuda' al movimiento del cuerpo en el seno del uido con una fuerza de sentido contrario, por lo que la sensacin es que al entrar en el rgimen turbulento disminuye el rozamiento.

En la parte (a) tenemos el perl normal en la paca lmite; en (b) resulta que el gradiente vx /y = 0 sobre el obstculo y comienza el desprendimiento de la capa lmite, ya que no hay fuerza de rozamiento con el uido, y nalmente para nmeros de Reynolds ms altos, la vorticidad hace que este gradiente vx /y < 0 sea negativo por lo que la fuerza de friccin entre el uido y el obstculo tiene sentido contrario (el obstculo est a `rebufo' de la turbulencia).

5.7. CAPA LMITE

97

Al desprenderse del cuerpo la capa lmite, genera en la parte posterior una regin de turbulencia en la que existe vorticidad por doquier. Es la estela del objeto, que no existira en el caso de un uido perfecto. Esto es lo que da lugar a la denominada crisis de resistencia, de tal manera que al aumentar el nmero de Reynolds, y por lo tanto la velocidad relativa del uido, disminuye la resistencia del uido. La fuerza de resistencia de un obstculo en un uido viscoso se puede siempre escribir como

F = C(R)A

v2 , 2

donde A es la seccin transversal del objeto, la densidad del uido y v su velocidad, siendo C(R) una constante adimensional, llamada coeciente de resistencia, que es funcin de la geometra del objeto y del nmero de Reynolds. En el caso de una esfera y para nmeros de Reynolds bajos C = 24/R. Cuando el nmero de Reynolds crece, esta ley deja de aplicarse. Siguiendo con el caso de una esfera, y para nmeros de Reynolds altos, obtenemos la descripcin de las guras, en la que la segunda gura corresponde a un nmero de Reynolds ms alto y en la que el desprendimiento de la capa lmite se hace a un ngulo inferior al del primer caso. De cualquier manera es notable la estela de turbulencia que se genera, que es provocada por la creacin de vorticidad en la capa lmite, debida a los fenmenos de viscosidad. En el primer caso, (R = 2 105 y coeciente de resistencia Cx = 0,4) la capa lmite se desprende a un ngulo de 95 en tanto que para un nmero de Reynolds doble de 4 105 y coeciente de arrastre la mitad Cx = 0,2 pasa a desprenderse a un ngulo de 60 .

98

CAPTULO 5. FLUIDOS

5.8.

Problemas

5.1 En el supuesto de que el aire que rodea la Tierra tuviera una densidad constante de valor = 1,293 Kg/m3 , estimar la altura de la atmsfera, sabiendo que la presin del aire a nivel del mar es de pa = 10 Newton/cm2 . Y si la densidad disminuye linealmente con la altura? Cmo variar la densidad en el supuesto de que el aire fuese un gas perfecto? 5.2 Determinar la forma de la supercie de un lquido viscoso, incompresible, en un campo gravitatorio uniforme, en un recipiente cilndrico y sometido a un movimiento de rotacin uniforme alrededor de su eje, con velocidad angular constante .
con el uido forma un ngulo de 60 con la horizontal. Si la altura de la masa uida es h, determinar el esfuerzo a que est sometida cada unidad de rea de la presa. Si la longitud de la presa es l, determinar la fuerza total debida al empuje del agua. e irrotacional en una tubera cilndrica de radio R1 que se ensancha linealmente hasta alcanzar un radio R2 , al cabo de una distancia L.

5.3 Una presa cierra el paso a una masa uida, de forma que la pared de contencin en contacto

5.4 Determinar el campo de velocidad y de presin de un uido ideal en rgimen estacionario

5.5 Demostrar la frmula 5.5. 5.6 Establecer la expresin de las componentes del tensor de tensiones de un uido viscoso
incompresible, en coordenadas polares esfricas. Lo mismo en coordenadas cilndricas.

en un uido de densidad y viscosidad . Supuesta la barra sin masa, pero de mdulo elstico Y y coeciente de Poisson . Se pide: determinar en las dos situaciones siguientes el posible acortamiento de la misma: (a) Se encuentra sumergida completamente, de forma horizontal y con su eje de simetra a una distancia h por debajo de la supercie libre del uido.(Suponer que a l). (b) Se encuentra sumergida completamente, de forma vertical y con su extremo superior a una distancia h por debajo de la supercie libre del uido. (c) Si la capa lmite es de espesor uniforme a/10 cuando la extraemos verticalmente con velocidad constante v , entonces, qu fuerza es necesario hacer sobre la barra para extraerla?Es constante?[Examen Junio 2006]

5.7 Una barra de longitud l y seccin transversal cuadrada de lado a, se encuentra sumergida

5.8 Un depsito muy grande contiene agua hasta altura h = 10 m. Se practica un oricio

circular de radio R = 16 cm en su base. Determinar: 1. Con qu velocidad sale el agua por el oricio? 2. Si suponemos que el agua es un uido perfecto, determinar la velocidad del agua a una distancia d por debajo del oricio, en el supuesto de que la presin atmosfrica es constante. 3. Cul es el radio de la seccin del chorro de agua a esa distancia d? 4. Cunto tiempo ha tardado una partcula de agua en recorrer esa distancia d? 5. Cmo se modican los clculos si efectivamente tenemos en cuenta la variacin de la presin atmosfrica? 6. A qu distancia l por debajo de la supercie del agua, el nmero de Reynolds del agua alcanza el valor R=1000? [Datos: Agua = 1000 Kg/m3 , = 0,001 Kg/ms, para el aire aire = 1,29 Kg/m3 . Nmero de Reynolds R = vR/.] [Examen Junio 2009]

5.9 Un uido viscoso de viscosidad y densidad se encuentra en el campo gravitatorio terrestre g , considerado uniforme y dirigido segn el eje OZ . Su campo de velocidad es v(r, t) = (ky, 0, 0), con k =cte. Se pide:

5.8. PROBLEMAS (a) Es el uido incompresible? (b) Cmo son las lneas del campo? Y las trayectorias de las partculas del uido? (c) Es el rgimen irrotacional? (d) Calcular la

99

v dr,
C(a)

donde C(a) es un crculo de radio a, centrado en el origen y contenido en el plano XOY . (e) Determinar la diferencia de presin entre los puntos r 0 = (x0 , y0 , z0 ) y el punto r 1 = (x1 , y1 , z1 ). [Examen Junio 2004]

nos dan las lneas de corriente y en aquellos casos en que sea posible, determinar el empuje del uido sobre el obstculo.

5.10 Analizar los ejemplos bidimensionales de la seccin 5.6.2. Establecer las ecuaciones que

5.11 Una masa de uido perfecto e incompresible desciende por un plano inclinado un ngulo

con la horizontal. Si inicialmente el espesor de la masa uida era a y parta con velocidad v0 , determinar cmo vara dicho espesor a medida que el uido desciende por el plano. (Suponer que el perl de velocidad en una seccin transversal del uido es uniforme) (b) En el supuesto de que el uido sea viscoso, de coeciente de viscosidad , y de que el anterior perl de velocidad de bajada corresponde solamente a las lneas de corriente ms superciales (en contacto con el aire y por lo tanto solucin del problema ideal), determinar la fuerza que hace el uido sobre un tramo de longitud l del plano, en su caida (Suponer que el perl de velocidad en una seccin transversal del uido, es lineal)[Examen Junio 2007]

minar las caractersticas del rgimen potencial alrededor de la bola. Suponer que la velocidad de la bola no es necesariamente constante.

5.12 Una bola de radio R se desplaza en el seno de un uido perfecto e incompresible. Deter-

5.13 Un cilindro innito de radio R se desplaza en el seno de un uido perfecto e incompresi-

ble. Determinar las caractersticas del rgimen potencial alrededor del cilindro. Suponer que la velocidad del cilindro no es necesariamente constante.

5.14 Una bola de radio R se desplaza en el seno de un uido viscoso e incompresible con ve-

locidad constante. Determinar las caractersticas del rgimen estacionario alrededor de la bola bajo la hiptesis de un rgimen con nmero de Reynolds bajo. Despreciar la accin gravitatoria.[Stokes 1851]

5.15 Una esfera de masa m y radio R se lanza verticalmente hacia abajo con una velocidad v0 ,

en un uido de densidad y viscosidad situado en la supercie de la Tierra. Determinar: (a) Qu velocidad mxima alcanzar la esfera? (b) Al cabo de cuanto tiempo adquirir esta velocidad lmite? (c) En qu instante se alcanza una velocidad que resulte ser la velocidad media entre la velocidad inicial y la velocidad lmite nal? (d) Qu diferencia existe en los casos anteriores si en vez de lanzarla la dejamos caer? (La fuerza de friccin para una esfera y nmeros de Reynolds bajos es F = 6Rv .)[Examen Junio 2005]

100

CAPTULO 5. FLUIDOS

5.16 Se denomina ujo de Couette al ujo laminar unidireccional de un uido viscoso entre dos placas planas paralelas separadas una distancia h, movindose con velocidad relativa V y en el supuesto de que el gradiente longitudinal de presin es nulo (No hay prdida de carga). Determinar el campo de velocidad, las fuerzas de friccin y el caudal del ujo.
dos placas planas paralelas y en reposo, separadas una distancia h, y en el supuesto de que el gradiente longitudinal de presin es constante (Existe prdida de carga). Determinar el campo de velocidad, las fuerzas de friccin y el caudal del ujo.

5.17 Se denomina ujo de Poiseuille al ujo laminar unidireccional de un uido viscoso entre

5.18 Vericar que las ecuaciones de Navier-Stokes en coordenadas esfricas se escriben:


vr + (v t )vr
2 2 v + v

p +gr + r )v +

vr

v 2 2vr (v sin ) 2 2 2 2 2 r2 r sin r sin = ,

v + (v t
2

2 v cot vr v r r

1 p + g + r

v +

v + (v t
2

2 vr 2 cos v v 2 2 2 2 2 r r sin r sin vr v v v cot )v + + = r r 2

1 p + g + r

v +

r2 sin2

v 2 cos v vr + 2 2 2 2 r sin r sin

5.19 Vericar que las ecuaciones de Navier-Stokes en coordenadas cilndricas se escriben:


vr + (v t v + (v t )vr )v +
2 v

= = )vz

p + gr + r 1 p + g + r =

vr
2

vr 2 v 2 2 r r v 2 vr + 2 r2 r

vr v r

v
2

vz + (v t

p + gz + z

vz ,

5.20 Se denomina problema de Rayleigh al ujo laminar unidireccional no estacionario de un

uido viscoso junto a una placa plana en reposo, que sbitamente se pone en movimiento a una velocidad V . Determinar el campo de velocidad en todo punto y para todo t.

5.21 Suele tambin denominarse ujo de Poiseuille al ujo laminar estacionario en un tubo de seccin circular. Determinar el campo de velocidad, de presin y el caudal. 5.22 Determinar el ujo laminar estacionario entre dos tubos concntricos de radios R1 y R2 . 5.23 Analizar la difusin de la vorticidad en el caso de un torbellino innito a lo largo de un
eje.

5.24 Vericar que la transformacin de Joukowski del plano complejo w = z +R2 /z , transforma

una circunferencia centrada en el origen de radio R, en el segmento del eje real comprendido entre 2R y 2R. Si la circunferencia tiene radio r = R entonces es transformada en una elipse centrada en el origen. Determinar sus semiejes. Y si la circunferencia no est centrada en el origen? Qu ocurre si su centro se desplaza al punto (x0 , y0 ) y modicamos su radio de tal manera que siga pasando por el punto (R, 0)? [Considerar el caso R = 1]

Captulo 6

Ondas en medios continuos


Vamos a analizar la diferencia que existe entre un medio continuo slido y un uido en cuanto a los comportamientos no estacionarios. Se va a producir una perturbacin local, la cual se va a propagar por el medio. Esta propagacin va a depender del tipo de medio, slido o uido, pero los fenmenos ondulatorios van a ser una consecuencia de las propias leyes dinmicas y del hecho de que el fenmeno analizado es no estacionario.

6.1. Ondas en medios elsticos


Las ecuaciones dinmicas de un medio continuo vienen dadas en (3.3) por

ij dvi + ki = . xj dt
En el caso de medios materiales slidos, homogneos e istropos

ij = ij

kk

+ 2

ij ,

ij

1 2

uj ui + xj xi

ij ij kk = + 2 xj xi xj
y que en trminos del vector desplazamiento ui , se pone como:

ui + ( + )

2 ul 2 ui + ki = 2 . xi xl t

En esta ecuacin hemos supuesto que el medio material slido no tiene un desplazamiento global, por lo que en la derivada del segundo miembro la parte de la derivada convectiva es nula. Lo que obtenemos es una ecuacin de ondas para los desplazamientos relativos ui , pues es un sistema de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales que involucra derivadas segundas respecto al tiempo y respecto de las variables espaciales. De esta manera, en ausencia de fuerzas volmicas, la ecuacin anterior se puede poner como

= u

u + ( + ) (

u) =

Y 2(1 + )

u+

Y ( 2(1 + )(1 2)

u).

6.1.1. Onda longitudinal y onda transversal


Supongamos un medio elstico alargado, tal que la deformacin u(x, t) sea solo funcin de una variable espacial x y del tiempo t. La ecuacin para la componente x queda:

2 ux = t2

Y Y + 2(1 + ) 2(1 + )(1 2)


101

2 ux Y (1 ) 2 ux = , x2 (1 + )(1 2) x2

102 para la componente y

CAPTULO 6. ONDAS EN MEDIOS CONTINUOS

2 uy 2 uy Y = , t2 2(1 + ) x2

y una ecuacin idntica a sta para uz . Si el medio es indeformable de forma transversal, ( = 0), la componente longitudinal ux y las transversales uy y uz satisfacen

Si las escribimos en la forma

2 ux 2 ux =Y , t2 x2

2 uy Y 2 ux = , t2 2 y 2

1 2f 2f = , c2 t2 x2
el parmetro c juega el papel de velocidad de propagacin del fenmeno en el medio. Si el medio es indeformable de forma transversal, ( = 0), la velocidad de las componentes longitudinales es c2 Y /, mientras que la de las deformaciones transversales es la mitad c2 Y /2. L T La solucin general de este tipo de ecuaciones depende de dos funciones arbitrarias F1 y F2 de las variables x ct y x + ct, respectivamente

f (x, t) = F1 (x ct) + F2 (x + ct),


donde F1 (x ct) representa un fenmeno que se desplaza sin amortiguarse a lo largo del eje OX en el sentido positivo, en tanto que F2 (x + ct), se desplaza en el sentido negativo. Los valores especcos de las funciones F1 y F2 debern quedar jados por las condiciones de contorno, por ejemplo en t = 0. En nuestro ejemplo, representara la deformacin ui sbita producida en el instante t = 0 una cierta regin. Si la onda solamente viaja hacia la derecha, esto nos determina el perl de la funcin F1 (x), en t = 0. Del anlisis anterior resulta que la componente longitudinal del desplazamiento ux se desplaza con una velocidad cL y las componentes transversales uy y uz con distinta velocidad cT :

cL =

+ 2 =

Y (1 ) , (1 + )(1 2)

cT =

Y , 2(1 + )

cL > cT .

Las ondas ssmicas contienen ambas componentes que se detectan con una diferencia en el tiempo de llegada despus de ocurrido un terremoto. Como las componentes del tensor de deformaciones dependen de las derivadas de todas las componentes ui , resulta que adems de la propagacin de las deformaciones tenemos una propagacin del tensor de deformaciones, y por lo tanto del tensor de tensiones con una superposicin de los dos movimientos.

Ejemplo 6.1 Analicemos el caso de propagacin de ondas elsticas longitudinales en una barra vertical, que se encuentra en equilibrio sujeta por una cuerda por su extremo superior y que se corta de forma sbita. La barra comienza a caer y la pregunta es: Todos los puntos comienzan a moverse al mismo tiempo? Resolver completamente el problema en la aproximacin longitudinal.

6.1. ONDAS EN MEDIOS ELSTICOS


Vamos a usar para la barra sin estirar, de longitud L, el sistema de denotar cada punto por su coordenada Lagrangiana X a partir del extremo A, del que se va a suspender la barra. Llamamos u0 (X) al campo de desplazamiento del punto X con la barra suspendida y en equilibrio, y u(t, X) al campo de desplazamiento del punto X en el instante t. Si es (t, X) el estado de tensiones en un punto de la barra en el instante t, sabemos que

103

(t, X) = Y

u X

y la ley de Newton (3.3) aplicada a este estado de tensiones nos lleva a

2u 2u + g = 2 . X 2 t

Es una ecuacin de un fenmeno ondulatorio que se propaga con velocidad c = Y /. Como es una ecuacin diferencial lineal, la solucin general ser la solucin general de la ecuacin homognea, ms una solucin particular de la ecuacin completa, por ejemplo gt2 /2. La solucin general se escribe en trminos de dos funciones arbitrarias f y h

1 u(t, X) = f (X ct) + h(X + ct) + gt2 , 2


Si el anlisis lo hacemos para tiempos t < L/c, entonces en el instante t la perturbacin no ha llegado a los puntos X > ct, por lo que all, el desplazamiento es el desplazamiento libre u0 (X) = g(2LX X 2 )/2c2 , ya que en el punto X el estado de tensiones es de traccin y valor (X) = g(L X) = Y u0 /X . La solucin tiene la forma

u(t, X) =

f (X ct) + h(X + ct) + 1 gt2 , 2 u0 (X), X > ct

X < ct < L

Como la barra no se rompe, debe existir continuidad de u(t, X) en el frente de onda por lo que en los puntos X = ct ambas expresiones deben coincidir

g g (2LX X 2 ) = f (0) + h(2X) + 2 X 2 , 2c2 2c

h(x) =

g x(2L x) f (0). 4c2

Como x(t) = X + u(t, X), la velocidad de este punto es dx/dt = u/t. La velocidad de cada del centro de masa en el instante t es gt, por lo que el momento lineal de la barra es SLgt, en tanto que el de un elemento de longitud dX es S(u/t)dX , siendo S la seccin transversal de la barra. Calculando el momento lineal total
L

Lgt =
0

u dX = t

ct

[ch (X + ct) cf (X ct) + gt] dX


0

= c (h(2ct) h(ct)) c (f (0) f (ct)) + gt(ct),

f (x) =

g x(2L + x) + f (0). 4c2

Todo esto nos lleva a que el desplazamiento tiene la forma

u(t, X) =

g 2c2

2Lct X 2 , 2LX X 2 ,

X < ct < L X > ct

104

CAPTULO 6. ONDAS EN MEDIOS CONTINUOS


Por lo tanto, el estado de tensiones queda

(t, X) = Y

u = g X

X, X < ct < L L X, X > ct

que cumple la condicin (t, 0) = (t, L) = 0 para 0 < t < L/c. Se ve que para los puntos sobre los que ha pasado la onda elstica, la tensin es negativa, es decir es de compresin, en tanto que sigue siendo de traccin para los restantes puntos por debajo del frente de ondas. Si calculamos la velocidad de cada punto resulta

u gL [X + u(t, X)] = = t t c

1, 0,

X < ct < L X > ct

Todos los puntos fuera del frente de ondas se mueven sin aceleracin, la cual es innita precisamente sobre el frente de ondas cuyos puntos pasan bruscamente de estar en reposo a moverse con velocidad constante gL/c. Una simulacin de este proceso se puede hacer con un muelle, de mdulo elstico Y muy pequeo, y por lo tanto una velocidad de propagacin de la onda elstica pequea, al que le hemos pegado unas etiquetas a distancias jas, y cuyo extremo soltamos bruscamente1 . En la secuencia (http://tp.lc.ehu.es/jma/mekanika/jarraitua/spring.html) se puede ver que los distintos puntos del muelle caen con velocidad constante y que el extremo inferior no comienza a moverse hasta que le haya alcanzado la onda elstica de la perturbacin. La velocidad de propagacin de la onda es aproximadamente la velocidad de cada del extremo superior.

6.2.

Ondas transversales en una cuerda

Sea una cuerda de longitud l, masa m, que se encuentra ja en sus extremos y sometida a una tensin de traccin T . Si se deforma transversalmente, vamos a denominar y(X, t) la posicin de un punto que originalmente se encontraba inicialmente en el punto X y que ahora,
J.M. Aguirregabiria, A. Hernndez and M. Rivas, A home experiment in elasticity, ArXiv:physics/0607051. Las animaciones del artculo estn disponibles en ftp://ftp.aip.org/epaps/am j phys/E-AJPIAS-75001707/INDEX.HTML
1

6.2. ONDAS TRANSVERSALES EN UNA CUERDA

105

en el instante t se encuentra a una distancia y de su posicin de reposo. Vamos a despreciar los efectos gravitatorios. Si analizamos un trozo de cuerda de longitud X , las fuerzas que actan sobre l son, segn la gura, de valor F (X, t) en el extremo izquierdo y F (X + X, t) en el derecho. Como el centro de masa de ese trozo solamente se desplaza verticalmente, las

componentes horizontales de ambas fuerzas sern iguales e iguales a la fuerza que se realiza sobre la cuerda en sus extremos, es decir la fuerza Fx (X) = Fx (X + X) = T . La componente y de la fuerza en los extremos ser diferente. Fy (X) = T tan (X), Fy (X + X) = T tan (X + X), siendo (X) el ngulo que forma la cuerda con la horizontal en el punto X . Por lo tanto

d2 y(X) d tan (X) 2 y(X, t) X = T X T X dX dX 2 X 2 ya que tan = dy/dX es la pendiente de la curva que forma la cuerda. Esta fuerza vertical produce el movimiento de la cuerda, y la segunda ley de Newton nos lleva a Fy (X + X) Fy (X) = T T 2 y(X, t) 2 y(X, t) m X = x , X 2 l t2 2 y(X, t) 1 2 y(X, t) = 2 , X 2 c t2 c2 = T , = m l

siendo la masa por unidad de longitud de la cuerda. La oscilacin de la cuerda produce ondas elsticas que viajan con la velocidad c, que depende de la tensin y de la inversa de la masa por unidad de longitud. Los diferentes modos de oscilacin sern soluciones que cumplen y(0, t) = y(l, t) = 0, y los primeros modos son yn (X, t) = A(t) sin nX/l, n = 1, 2, 3, . . . que sustituidos en la ecuacin anterior nos lleva a

d2 A(t) nc n2 2 c2 A(t) sin nX/l = sin nX/l, A(t) = A0 cos n t, n = = 2fn 2 2 l dt l y por lo tanto de frecuencias fn = cn/2l, n = 1, 2, . . .. Al sonido correspondiente a n = 1 se le llama el fundamental y a las frecuencias mltiplo de sta reciben el nombre de armnicos. La amplitud A0 representara la separacin inicial del centro de la cuerda con respecto a su posicin de equilibrio, para los modos impares n = 1, 3, 5, . . ., pues yn (l/2, 0) = A0 sin n/2, y para los modos pares el desplazamiento realizado en el punto Xn = l/2n. Si se pulsa la cuerda en cualquier otro punto, la solucin particular ser una superposicin lineal de los diferentes modos con diversas amplitudes. Las notas que da una cuerda de guitarra dependen de la tensin de la cuerda, y tambin de la masa por unidad de longitud. Como la frecuencia es menor si la masa por unidad de longitud es mayor, algunas cuerdas, los bordones, van forradas de hilo de cobre para aumentar esta densidad y producir mejores frecuencias bajas.

106

CAPTULO 6. ONDAS EN MEDIOS CONTINUOS

6.3.

Ondas en uidos perfectos. Ondas sonoras

Supongamos un uido compresible perfecto ( = 0). Se va a analizar su comportamiento en el caso de que la velocidad v sea pequea comparada con la velocidad del sonido en el medio c, hiptesis que vericaremos a posteriori. De esta manera, si provocamos alguna perturbacin, resulta que las diferentes magnitudes fsicas van a uctuar con respecto a unos valores medios constantes. As, supondremos que

p(r, t) = p0 + p1 (r, t),


La ecuacin de continuidad aparece:

(r, t) = 0 + 1 (r, t).

+ t

(v) =

1 + 0 t

v = 0,

(6.1)

pues 1 v es muy pequeo comparado con el otro trmino. La ecuacin de Euler (Navier-Stokes sin viscosidad) v + (v )v = p t en trminos dominantes a primer orden, y en ausencia de campo gravitatorio, queda

v 1 + p1 = 0, t 0

(6.2)

donde las incgnitas a resolver son las cinco variables v , p1 y 1 y solamente tenemos las cuatro ecuaciones (6.1) y (6.2). Se necesita una quinta condicin que se puede obtener de la ecuacin de estado del uido compresible. En general los fenmenos de vibracin mecnica de un uido son adiabticos, en los que la presin se puede estimar que es una funcin de la densidad p() = p(0 + 1 ), lo que nos permite desarrollar

p = p0 + p1 = p(0 ) +
es decir

p 1 ,

1 ,
S

p1 =

(6.3)

donde la derivada est tomada a entropa constante S , por ser el proceso adiabtico. Esa derivada parcial la calcularemos explcitamente con la ecuacin de estado, es solamente funcin de 0 y de T , supuestas constantes, y por lo tanto toma valores constantes. Podemos pues eliminar la 1 en la ecuacin anterior (6.3), sustituir en (6.1) y obtener

p1 + 0 t

v = 0,
S

(6.4)

que juntamente con (6.2) completamente describen el fenmeno. Si estamos en un rgimen irrotacional, podemos denir el potencial de velocidad, v = , con lo que

( ) 1 + p1 = 0, t 0

p1 = 0

, t

(6.5)

donde la constante de integracin es cero pues el valor medio de p1 tambin es cero. Sustituido en (6.4) nos da para el potencial de la velocidad

1 2 c2 t2

= 0,

c=

(6.6)
S

6.4. PROBLEMAS

107

que es una ecuacin de ondas para . Pero si tomamos el gradiente de esta expresin, resulta que cada componente de su gradiente, es decir cada componente de la velocidad, satisface una ecuacin de ondas con el mismo coeciente de velocidad c. Si la derivamos parcialmente respecto de t, resulta de (6.5) que la uctuacin de la presin p1 , satisface la misma ecuacin de ondas con la misma c, lo mismo que la uctuacin de la densidad 1 , a partir de (6.3), y resulta que p1 = c2 1 . Toda perturbacin de un medio uido que se mueve despacio, se propaga con la velocidad c en todo el espacio, siendo esta propagacin una alteracin local tanto de la velocidad del medio como de los valores medios de la presin y densidad. Supongamos que el fenmeno se propaga a lo largo de OX , con lo que = f (x ct). v = f (x ct) y p1 = 0 cf (x ct) = c2 1 , con lo que se llega a que c1 v= . 0 Si la uctuacin 1 0 , esto nos lleva a que la velocidad del uido v c, hiptesis que habamos planteado de partida. En el uido existirn uctuaciones locales de la temperatura que estarn ligadas con las uctuaciones de presin mediante T p1 , T1 = p S y que viajan con la misma velocidad c, pero de la ley

T p cT M v, cp

=
S

T cp

V T

,
p

con lo que la uctuacin de la temperatura depende de la velocidad del medio

T1 =

M = 0 V,

1 V

V T

,
p

siendo M la masa del sistema, el coeciente de dilatacin trmica a presin constante. Como por otra parte

c2 =

=
S

cp cv

,
T

pV = nRT,

n=

V m

p=

RT , m

siendo R la constante de los gases y m el peso molecular, resulta nalmente que la velocidad de propagacin del sonido en un gas perfecto es2

c2 =

p RT = , m

= cp /cv .

6.4. Problemas
6.1 Determinar las frecuencias propias de las oscilaciones sonoras de un uido perfecto contenido en un recipiente en forma de paraleleppedo.
parte superior de la barra una masa puntual m, que puede estar ja a la barra o simplemente colocada encima. Ver animacin en http://tp.lc.ehu.es/jma/mekanika/jarraitua/spring.html, spring2.html, spring3.html como la velocidad de propagacin del sonido en ella.
2

6.2 Resolver el problema equivalente a la barra en caida libre del ejemplo 6.1 pero acoplando a la

6.3 Determinar los modos normales de vibracin de una cuerda de longitud l y tensin T , as
Fue Newton en 1687 quien propuso que la velocidad del sonido en un gas es de c2 corrigi esto aadiendo el factor = cp /cv .
p/. Fue Laplace quien

108

CAPTULO 6. ONDAS EN MEDIOS CONTINUOS

Captulo 7

Anlisis dimensional y semejanza fsica


7.1. Semejanza geomtrica, cinemtica y dinmica
Dos objetos materiales tienen semejanza geomtrica cuando existe una relacin constante entre sus dimensiones espaciales. La diferencia geomtrica entre un sistema y su modelo es un factor global de escala de las longitudes. Dos sistemas materiales poseen semejanza cinemtica si las trayectorias de partculas homlogas son geomtricamente semejantes y la relacin entre las velocidades de partculas homlogas son las mismas. La estructura de las lneas de corriente se diferencia en un factor de escala espacial y adems la velocidad est reescalada. Adems del reescalamiento geomtrico, es decir las trayectorias deben ser geomtricamente semejantes, es necesario una adecuacin puntual de la escala de tiempos, para dar lugar a velocidades semejantes. Las trayectorias semejantes deben ser recorridas a ritmos semejantes. Deber existir un factor de escala temporal. La semejanza es dinmica cuando establecidas las ecuaciones de la dinmica del sistema y de su modelo y una vez reducidas las variables a magnitudes adimensionales, los parmetros adimensionales que controlan las ecuaciones son los mismos. Las ecuaciones dinmicas lo que establecen es la relacin entre las fuerzas y la cinemtica del sistema. Podramos decir que las tres clases de semejanza anteriores establecen que deben existir tres tipos de magnitudes bsicas o fundamentales asociadas a ellas, de ah que se suelen considerar como tales magnitudes fundamentales la Longitud [L], el Tiempo [T ] y la Fuerza [F ]. En el sistema internacional de unidades se sustituye esta ltima por la magnitud Masa [M ]. El resto de las magnitudes mecnicas de cualquier sistema, tendrn dimensiones que se expresarn en funcin de stas.

7.1.1. Algunas expresiones o nmeros adimensionales


Si las fuerzas presentes son de tipo viscoso entonces si L es una dimensin longitudinal de un sistema, sumergido en un uido con una densidad media , una velocidad media V y su coeciente de viscosidad, resulta que la dinmica depende de un solo parmetro,

R=

V L ,

el nmero de Reynolds. Un modelo a escala L , en otro uido de velocidad media V , densidad y viscosidad , tal que R = R, posee el mismo comportamiento dinmico, y las lneas de corriente son geomtrica y cinemticamente semejantes. Por ejemplo, un modelo a escala de la corteza terrestre, hecho en plastilina, sometido a esfuerzos y movindose con velocidad vp , puede reproducir la tectnica de placas movindose con velocidad vT , siempre que se realice la prueba con el modelo de tal manera que T vT LT /T = 109

110

CAPTULO 7. ANLISIS DIMENSIONAL Y SEMEJANZA FSICA

p vp Lp /p , siendo el subndice p para las propiedades de la plastilina y T para la tierra. Como p T , p T , implica que vp = vT (LT /Lp )(T /p )(p /T ), por lo que la experiencia se debe realizar a una velocidad muy superior a la que se realiza realmente, siendo el factor de reescalamiento de la velocidad del orden de la escala de longitudes. Sin embargo, las lneas de corriente sern semejantes, y por lo tanto los desplazamientos relativos de materiales, fallas y otros accidentes que surjan en el modelo, servirn para predecir el comportamiento dinmico de la Tierra, pero hecho a una velocidad menor, es decir a una escala de tiempos ms grande. Si las fuerzas son elsticas, el parmetro caracterstico es el nmero de Cauchy C= V 2 , Y

cuya raz cuadrada es M = V / Y /, que es el nmero de Mach que relaciona la velocidad del sistema con la velocidad del sonido (o de las ondas elsticas) en dicho material. Para fuerzas gravitatorias, se dene el nmero de Froude

V F= , Lg
aunque hay veces que se toma como tal a su cuadrado. Si lo que existen son fuerzas debidas a la presin y por otra parte fuerzas de inercia, se dene el nmero de Euler v 2 . E= p Se denomina nmero de Knudsen al nmero adimensional obtenido como el cociente entre el recorrido libre medio molecular y una escala de longitud L tpica del proceso que se analiza:

kB T Kn = , 2 2 P L
siendo kB la constante de Boltzmann, T la temperatura absoluta, P la presin y el dimetro molecular. Cuando en un uido este nmero es muy pequeo, es fsicamente asumible la aproximacin del uido por un medio continuo.

7.2.

Teorema de Buckingham

Todas las magnitudes fsicas poseen dimensiones y las expresiones de los diferentes observables contienen trminos que deben ser de la misma dimensin. En mecnica existen unas dimensiones fundamentales que en el sistema internacional de unidades las tomamos como masa M , longitud L y tiempo T , de tal manera que cualquier otro observable mecnico posee dimensiones que se pueden expresar en trminos de medidas de estas 3 magnitudes. As, la velocidad posee dimensin de longitud dividida por tiempo, lo cual lo expresamos como: [V ] = LT 1 , fuerza como [F ] = M LT 2 , etc. En electrodinmica es necesario aadir otra unidad fundamental ms, que tenga en cuenta la naturaleza de los fenmenos electromagnticos. Se suele tomar como unidad fundamental la carga elctrica [Q] o bien, en el sistema internacional, la intensidad de la corriente [I]. El teorema conocido como teorema de Buckingham establece que si la expresin ms general de cualquier ecuacin fsica completa es de la forma

f (x1 , x2 , . . . , xn ) = 0,
se puede reducir a la forma

F (1 , 2 , . . . , k ) = 0,

7.3. HOMOGENEIDAD DE LA LAGRANGIANA

111

donde los i son monomios adimensionales independientes que pueden formarse con las n magnitudes consideradas. El nmero de monomios independientes es k = n m, siendo m el nmero de unidades fundamentales necesarias para medir las n magnitudes. En realidad no se trata de un teorema sino de una proposicin o hiptesis segn la cual las expresiones que controlan los diferentes procesos fsicos involucran a variables que se pueden agrupar en forma de monomios adimensionales.

7.3. Homogeneidad de la Lagrangiana


El formalismo variacional establece que la evolucin de todo sistema fsico tiene lugar de tal forma que, la accin del sistema, entre los estados inicial y nal, sea estacionaria, esto es, sea mxima o mnima. La accin global del sistema se calcula mediante la integral de una funcin asociada al sistema, la funcin Lagrangiana L, de tal manera que el funcional accin se dene
t2

A[q(t)] =
t1

L(t, qi , qi )dt

donde el estado inicial se caracteriza en el instante t1 por los valores qi (t1 ) y lo mismo en el instante t2 . Para cada camino q(t) introducido en la Lagrangiana, la integracin produce un valor numrico. El camino clsico que sigue el sistema es aqul que produce el valor mayor o menor de esta integral. La condicin necesaria que debe satisfacer este camino es que verique las ecuaciones de Euler-Lagrange

d L qi dt

L qi

= 0.

(7.1)

Habitualmente, una vez obtenidas las ecuaciones diferenciales que satisfacen necesariamente las soluciones, se imponen condiciones de contorno en el instante inicial t1 . Sin embargo, el problema variacional se ha planteado imponiendo que la solucin pasase por t1 , qi (t1 ) y t2 , qi (t2 ). Imponer estas condiciones de contorno en los dos extremos no garantiza la existencia de solucin de (7.1) e incluso, aunque existiera solucin, tampoco est garantizada la unicidad. Denominemos variables cinemticas de la formulacin variacional a las variables que denen los estados extremos de la evolucin. En el ejemplo anterior seran las t, qi , es decir el tiempo x0 = t y los n grados de libertad xi = qi . Si nuestro sistema dinmico viniera denido por una Lagrangiana que dependiera de derivadas de orden superior, por ejemplo hasta un orden nito k , es decir dr qi (1) (2) (k) (r) L = L t, qi , qi , qi , . . . , qi , qi = r dt las variables cinemticas seran (t, qi , qi , qi , . . . , qi ), es decir, el tiempo t, los n grados de libertad qi y sus derivadas temporales hasta un orden inferior en una unidad k 1, al mximo orden en que aparecen en la Lagrangiana. Las ecuaciones de Euler-Lagrange tienen ahora la forma L d L d2 L dk L + 2 + (1)k k = 0, (2) (k) qi dt q (1) dt dt q q
i i i (1) (2) (k1)

por lo que las ecuaciones dinmicas sern, en general, de orden 2k . Si en vez de utilizar el tiempo como parmetro de evolucin, utilizsemos un parmetro arbitrario , del cual el tiempo fuera una funcin montona, y por lo tanto t( ) = 0, esto nos permitira siempre expresar (t) y volver a la descripcin temporal de la evolucin. Esto es equivalente a que las ecuaciones que describen el camino de la evolucin se escriben en

112

CAPTULO 7. ANLISIS DIMENSIONAL Y SEMEJANZA FSICA

forma paramtrica {t( ), qi ( )}, y si denotamos por un punto la derivacin con respecto a , la Lagrangiana ms general se puede escribir en la forma (1) (k1) q qi q L t, qi , , i , . . . , i t t t en trminos de las variables cinemticas y sus derivadas con respecto a . Sin embargo, como funcin de las derivadas de las variables cinemticas, stas aparecen en cocientes de cada q (s) i por t, y por lo tanto L resulta ser una funcin homognea de grado cero de todas las derivadas xj . Como el postulado variacional es
t2 2

Ldt =
t1 1

L td =

L(x, x) d
1

y donde la nueva Lagrangiana L = Lt, es nicamente funcin de las variables cinemticas xj y de sus derivadas con respecto a , xj , pero adems es una funcin homognea de grado 1 en las . xj , debido al ltimo factor t Esta homogeneidad nos lleva, a travs del teorema de Euler para funciones homogneas de grado uno, a: L L L(x, x) = xj = Fj (x, x)xj , Fj (x, x) = , (7.2) xj xj
y donde en este sumatorio, las funciones Fj (x, x) son funciones homogneas de grado cero en las xj . Como el parmetro de la evolucin es arbitrario, lo podemos tomar adimensional, de tal manera que cada trmino de esta descomposicin en una suma nita de trminos de la Lagrangiana (7.2), tiene dimensiones de accin, por lo que los observables Fj poseen las dimensiones complementarias de la correspondiente variable cinemtica xj , de tal manera que su producto tenga dimensiones de accin.
Ejemplo 7.1 Como ejemplo de lo anterior, la partcula puntual no relativista posee como Lagrangiana libre la 2 2 1 dr 1 r L= m , L = Lt = m 2 dt 2 t

que es un cociente de un polinomio de segundo grado en las derivadas ri por un polinomio de primer grado, t, con lo que L es una funcin homognea de grado 1 de todas las derivadas de las variables cinemticas t, r . Esto nos permite escribirla como

L=

L L ri = T t + R r, t+ ri t

T =

L , t

R=

L r

donde T tiene dimensiones de energa y R, dimensiones de momento lineal. Se puede demostrar que, efectivamente, H = T y que P = R.
Ejemplo

7.2 En el caso relativista, la Lagrangiana de la partcula puntual libre es


1 1 c2 dr dt
2

L = mc2

L = Lt = mc

c2 t2 r 2 = T t+Rr,

T =

L , t

R=

L r

Aqu, L aparece como una raz cuadrada de un polinomio de segundo grado de las derivadas de todas las variables cinemticas y adems, tambin, la energa y momento lineal son, respectivamente H = T y P = R.

7.4. PROBLEMAS

113

7.4. Problemas
7.1 Determinar la expresin que da el alcance d de un proyectil de masa m, que se lanza con velocidad v , inclinada un ngulo con respecto a la horizontal, en el campo gravitatorio g . 7.2 Determinar el espacio recorrido d, al cabo de un tiempo T , por un cuerpo de peso P , bajo
la accin del campo gravitatorio g y partiendo del reposo.

7.3 El nmero de Reynolds es una funcin de la densidad, viscosidad, velocidad as como de

una longitud caracterstica. Establecer la expresin del nmero de Reynolds mediante el anlisis dimensional.

7.4 En el caso de un uido ideal por una conduccin, el caudal Q es funcin de la densidad

del lquido, el dimetro de la conduccin y de la diferencia de presiones entre los extremos. Establecer su relacin funcional.

7.5 Determinar la expresin de la fuerza de arrastre de un objeto de dimensin transversal L,


en un uido de densidad , viscosidad que se mueve con velocidad v .

en una tubera de longitud L, dimetro D, por la que circula un uido de densidad , viscosidad y con una velocidad media v .

7.6 Determinar la expresin de la prdida de carga (diferencia de presiones entre sus extremos)

7.7 Un modelo de avin a escala 1 : 80 es ensayado en un tnel de viento con aire a 20 C y a

una velocidad de 45m/s. A qu velocidad habr que arrastrarse el modelo si est totalmente sumergido en agua a 27 C? Qu arrastre sobre el prototipo en el aire corresponder a una resistencia en el modelo en el agua de 0,55Kg? [Viscosidad cinemtica del aire a 20 C, aire /aire = 0,864 106 m2 /s, viscosidad cinemtica del agua a 27 C, agua /agua = 1,49 105 m2 /s.]

densidad , viscosidad y que se mueve con velocidad v .

7.8 Encontrar la fuerza de arrastre sobre una esfera de radio R, sumergida en un uido de 7.9 Una funcin de n variables xi , f (xi ) se dice que es homognea de grado k en estas variables,

si f (xi ) = k f (xi ). Demostrar el teorema de Euler sobre funciones homogneas, que arma en este caso que f xi , kf = xi y particularizarlo para el caso k = 1 de las Lagrangianas como funciones de las derivadas de las variables cinemticas. relativista y no relativista. Vericar que todos estos observables se expresan como funciones homgneas de grado cero de las derivadas de las variables cinemticas.

7.10 Encontrar las expresiones de la energa y del momento lineal de una partcula puntual

114

CAPTULO 7. ANLISIS DIMENSIONAL Y SEMEJANZA FSICA

Apndice A

Rotaciones
Vamos a describir geomtricamente una rotacin de valor alrededor de un eje arbitrario, descrito por el vector unitario u. Interpretamos que para > 0 el giro se realiza el sentido horario cuando miramos en la direccin del vector unitario u. Si < 0, el sentido de giro es el antihorario. Por lo tanto, segn la gura A.1, un punto cualquiera caracterizado por el vector r , pasar a la posicin dada por el vector r ,

Figura A.1: Rotacin activa de valor alrededor del eje OA Vectorialmente, r = OA + AD + DC , siendo DC perpendicular al vector AB .

OA = (r u)u AD = AB cos = (r (r u)u) cos DC = |AC| sin n


siendo n un vector unitario perpendicular a u y r y por lo tanto

n=
pero |u r| = |AC| = |AB| con lo que

ur |u r|

DC = u r sin
115

116 De esta manera el vector r se expresa como:

APNDICE A. ROTACIONES

r = r cos + (r u)u(1 cos ) + u r sin ,


que expresado por componentes:

(A.1)

x i = xi cos + (xj uj )ui (1 cos ) + ijk uj xk sin = = (ik cos + ui uk (1 cos ) + ijk uj sin )xk = R(, u)ik xk .
Si denimos el vector = u, entonces toda rotacin queda parametrizada por un vector de R3 , j i k (A.2) R()ik = ik cos + 2 (1 cos ) + ijk sin donde el primer ndice i es un ndice de la y el segundo k de columna de la matriz que caracteriza a esta rotacin. Si jamos el vector u, entonces una rotacin en el sentido positivo alrededor de un eje de valor produce el mismo efecto que una rotacin de valor 2 tomada en sentido contrario. Entonces, a la hora de singularizar cada rotacin por un vector , la variedad que caracteriza al grupo se reduce al conjunto de puntos contenidos dentro y sobre la supercie de una esfera de radio , (ver gura A.2) pero donde los puntos opuestos de la supercie de la esfera, que representan rotaciones de valor , corresponden a una misma rotacin y por lo tanto estn identicados.

Figura A.2: Variedad doblemente conexa del grupo SO(3) Esta particularidad hace que si tratamos de unir dos puntos de la variedad mediante una curva de puntos de la variedad, hay dos tipos de curvas que nos unen dichos puntos. Estos tipos de curvas no pueden reducirse, por deformacin, el uno al otro, ya que o pasan por la supercie de la esfera y saltan a su punto opuesto, o bien unen directamente ambos puntos. La variedad es un conjunto cerrado y acotado, es decir compacto. El grupo de rotaciones es un grupo compacto doblemente conexo. El det(R()) = 1, con lo que el grupo de rotaciones se identica con SO(3). Otras parametrizaciones alternativas se obtienen deniendo el vector = sin(/2)u y la matriz de rotacin se representa por:

R()ik = (1 22 ) ik + 2i k + 2 1 2 ijk j

(A.3)

117 y la variedad es una esfera de radio unidad con identicacin de puntos opuestos sobre la supercie. Si denimos el vector = tan(/2)u en esta parametrizacin una rotacin se expresa mediante: 1 R()ik = [(1 2 ) ik + 2i k + 2ijk j ] (A.4) 1 + 2 y la variedad es el espacio R3 compacto, donde la compacticacin se ha obtenido aadiendo los puntos del innito en cada direccin, y que adems cada par de puntos opuestos se han identicado. Denotaremos esta variedad por R3 . c
Ejercicio

A.1 Dada la matriz ortogonal siguiente:


0 1 0 0 0 1 1 0 0

determinar qu tipo de transformacin de coordenadas genera.

A.2 Calcular, utilizando dos parametrizaciones distintas del grupo de rotaciones, la matriz que representa una rotacin, en el sentido pasivo, de valor = 30 alrededor de un eje cuyos cosenos directores son proporcionales a los nmeros (1, 2, 2).
Ejercicio

A.0.1. Parametrizacin normal o cannica del grupo SO(3)


A partir de la relacin RT R = 1, obtenemos nueve ecuaciones entre las nueve componentes de la matriz de rotacin R. Sin embargo slo son en realidad seis ecuaciones independientes, ya que considerada cada matriz como tres vectores la o columna, dichas relaciones lo que establecen es que dichos vectores son ortogonales dos a dos y de norma unidad. El que el determinante sea +1 representa que tomados consecutivamente, dichos vectores forman un triedro ortonormal directo(antihorario), siendo un triedro inverso(horario) en el caso de que el determinante valga 1. Quedan por lo tanto tres parmetros libres de ah que la variedad que caracteriza al grupo sea de dimensin 3. La parte conectada continuamente con la unidad SO(3) como grupo de Lie, tendr un lgebra de Lie de dimensin 3. Sea R = I + M una rotacin prxima a la unidad, con innitesimal y M una matriz a determinar. Como RT = R1 = I + M T = I M , resulta que M T = M por lo que M es una matriz antisimtrica arbitraria 3 3, que se denomina generador de la rotacin. El lgebra de Lie de los generadores de SO(3), que se suele representar por so(3), es el espacio vectorial real de las matrices reales antisimtricas 3 3. Una base de dicho espacio viene dada por las tres matrices linealmente independientes: 0 1 0 0 0 1 0 0 0 J3 = 1 0 0 , J2 = 0 0 0 , J1 = 0 0 1 , 0 0 0 1 0 0 0 1 0 con lo que comprobamos que generan un espacio vectorial de dimensin 3. Un lgebra de Lie, adems de ser espacio vectorial posee una ley de composicin interna, que es distributiva respecto de la suma vectorial, pero que no es en general conmutativa ni asociativa. Basta para caracterizarla, el conocer dicha ley para los vectores de la base. Para matrices la ley [ , ] se reduce a su conmutador. Los tres Ji cumplen las reglas de conmutacin:

[Ji , Jk ] = ikl Jl ,

i, k, l = 1, 2, 3,

(A.5)

118

APNDICE A. ROTACIONES

es decir la tabla que dene la operacin [ ., .] del lgebra de Lie so(3) es la

so(3) J1 J2 J3 J1 0 J3 J2 J2 J3 0 J1 J3 J2 J1 0
Sea M = i Ji una combinacin lineal arbitraria de los elementos de la base Ji , con tres nmeros reales arbitrarios i . Esa suma la vamos a escribir formalmente como i Ji = u J , siendo i = ui en trminos de las tres componentes de un vector unidad u y donde mediante el `producto escalar' u J U lo que queremos expresar es el sumatorio ui Ji en forma compacta. Calculemos la matriz 0 u3 u2 n M exp(U ) = exp u3 0 u1 = exp(M ) l m I + n n u2 u1 0 1 0 0 0 u3 u2 (u2 + u2 ) u1 u2 u1 u3 2 2 3 0 1 0 + u3 + 0 u1 + u1 u2 (u2 + u2 ) u2 u3 1 3 1! 2! 2 + u2 ) 0 0 1 u2 u1 0 u1 u3 u2 u3 (u1 2 0 u3 u2 3 0 u1 + + u3 3! u2 u1 0 de tal manera que habiendo llamado 0 u3 u2 U = u J = u3 0 u1 , u2 u1 0

(u2 + u2 ) u1 u2 u1 u3 2 3 , U2 = u1 u2 (u2 + u2 ) u2 u3 1 3 2 + u2 ) u1 u3 u2 u3 (u1 2

entonces U verica U 3 = U , U 4 = U 2 y as sucesivamente para todas sus potencias, con lo que el desarrollo anterior se expresa en trminos nicamente de las matrices I, U y U 2 , en la forma 3 2 4 exp(U ) exp( J ) = I + U + + U2 + , 1! 3! 2! 4! es decir la expresin obtenida anteriormente (A.2). Si consideramos que dos de los parmetros i son nulos y analizamos el subgrupo uniparamtrico que genera el parmetro no nulo, por ejemplo 1 , entonces
2 2 exp(J1 ) exp(J1 ) = (I + sin J1 + (1 cos )J1 )(I + sin J1 + (1 cos )J1 ) = 2 I + sin( + )J1 + (1 cos( + ))J1 = exp(( + )J1 ),

con lo que en esta parametrizacin la ley de composicin de cada subgrupo uniparamtrico es la suma de los parmetros de los elementos del grupo que intervienen en la operacin. Al parmetro que dene la aplicacin exponencial se le denomina parmetro normal o cannico. La parametrizacin normal del grupo de rotaciones, corresponde por lo tanto a aquella en la que la variedad es la esfera de radio , con lo que en la parametrizacin normal una rotacin se representa por:

R()ik = (exp( J ))i k = ik cos +


que es la expresin (A.2).

j i k (1 cos ) + ijk sin , 2

119 De forma desarrollada R() resulta ser: cos + u2 (1 cos ) u3 sin + u1 u2 (1 cos ) u2 sin + u1 u3 (1 cos ) 1 u3 sin + u2 u1 (1 cos ) cos + u2 (1 cos ) u1 sin + u2 u3 (1 cos ) 2 u2 sin + u3 u1 (1 cos ) u1 sin + u3 u2 (1 cos ) cos + u2 (1 cos ) 3 Podemos ver que R()1 = RT () = R() y que la suma de los elementos diagonales vale 1 + 2 cos , en tanto que los cosenos directores del vector unitario u que dene el eje de giro son proporcionales a los nmeros (R32 R23 , R13 R31 , R21 R12 ), salvo en el caso de que la rotacin sea de valor = , que al ser R simtrica, se obtendrn a partir de los elementos diagonales que valen, respectivamente 1+2u2 , 1+2u2 y 1+2u2 y las dos posibles soluciones 1 2 3 para cada ui deben ser compatibles con el resto de los elementos Rij .

1 + 2 cos = Rii ,

ui =

1 2 sin

ijk Rkj ,

= 0, .

Si = 0, los Rkj , k = j son nulos y la anterior relacin es indeterminada, como corresponde al eje de una rotacin nula. Si calculamos los valores propios de toda matriz ortogonal que representa una rotacin, vemos que se reducen al valor real 1 con vectores propios en el subespacio vectorial de R3 de dimensin 1 en la direccin del eje de giro, y otros dos valores propios en general complejos conjugados, de la forma ei y ei , sin vectores propios reales, que en el caso particular = se reducen a 1 que es doble y los correspondientes vectores propios constituyen el espacio vectorial bidimensional ortogonal al eje de giro.
Ejercicio

A.3 Las dos matrices siguientes representan sendas rotaciones. Determinarlas.

2 2 10 5 10 10 10 5 1+2 2 5 22 5 10 10 22 5 8+ 2 10

, B=

A=

1 6 34 6 3+1 3

4+6

1 6 1 3 3

31 3 3+1 3 1 3

El tratamiento que hemos hecho de las rotaciones se denomina representacin activa, en el sentido de que expresamos cmo cambian las coordenadas de un punto sometido a una rotacin, respecto de unos ejes coordenados que permanecen jos en el espacio. La interpretacin pasiva consiste en representar las coordenadas de un mismo punto del espacio referido a dos sistemas de coordenadas, uno de los cuales ha sido girado respecto del otro. Pero al girar un sistema de coordenadas mediante las nuevas coordenadas del punto corresponde a una rotacin activa en la que hubiramos girado al punto con la rotacin inversa . De ah que basta sustituir por para obtener la expresin de un cambio de coordenadas cuando cambiamos de sistema de referencia. En este caso, las reglas de conmutacin aparecen en la interpretacin pasiva como:

[Ji , Jk ] = ikl Jl ,

i, k, l = 1, 2, 3

A.0.2. Ley de composicin de las rotaciones


Si cada rotacin viene dada por un vector SO(3) entonces es posible obtener el vector resultante de la composicin de dos rotaciones arbitrarias. Sea R() = R()R(). Si los vectores = u, = v y = w, entonces haciendo el producto matricial e identicando trmino a trmino obtenemos:

w tan

u tan /2 + v tan /2 + tan /2 tan /2(u v) = 2 1 tan /2 tan /2(u v)

(A.6)

120

APNDICE A. ROTACIONES

Si en vez de utilizar la parametrizacin normal denimos los vectores

= tan

u, 2

= tan

v, 2

= tan w 2

entonces R() = R()R() resulta:

++ 1

(A.7)

Podemos ver de la anterior relacin, que si = = , tan(/2) = tan(/2) = y por lo tanto en este lmite: vu w tan = 2 uv con lo que la rotacin resultante es alrededor de un eje ortogonal a los dos anteriores en el sentido del producto vectorial del segundo al primero, que si estn separados un ngulo se tiene que tan(/2) = sin / cos = tan , y el valor del ngulo es = 2, doble del que forman u y v . Recprocamente, toda rotacin puede por lo tanto escribirse como producto de dos rotaciones de valor , alrededor de dos ejes ortogonales al primero y separados por un ngulo de valor mitad al de la rotacin a efectuar.
Si tenemos una pequea tapa cilndrica y la damos la vuelta, esto es la giramos radianes alrededor de uno de sus dimetros, y a continuacin la volvemos a girar otros radianes alrededor de otro dimetro, vuelve a quedar boca arriba, y sus puntos han girado un ngulo doble del que forman estos dos ejes, y en el sentido en que se han tomado estos ejes.

Figura A.3: Composicin de rotaciones mediante giros de valor Esto nos da pie para representar geomtricamente la composicin de dos rotaciones 1 a base de descomponer cada una de ellas en dos de valor . Sean en la gura A.3, u y v los dos vectores unitarios alrededor de los cuales vamos a girar sendos ngulos y . Si por O trazamos los planos perpendiculares a ambos vectores, stos se cortan segn la recta caracterizada por el vector unitario n. En el plano perpendicular a u, y en el sentido antihorario, colocamos el vector unitario n1 , separado del n un ngulo /2. Asmismo, en el plano perpendicular a v , y en sentido contrario al anterior, denimos el vector unitario n2 separado /2 del n. Por lo tanto: R(, v)R(, u) = R(, n2 )R(, n)R(, n)R(, n1 ) = R(, n2 )R(, n1 ), (A.8)
1

J.M. Aguirregabiria, A. Hernndez, M. Rivas, Eur. J. Phys., 13, 139-141 (1992).

121 por lo que la rotacin compuesta lo es alrededor de un eje perpendicular a n1 y n2 en el sentido n2 n1 y de valor un ngulo igual al doble del que forman estos vectores. El anlisis anterior se presta a otra interpretacin grca de la ley de composicin de dos rotaciones. Supongamos que tenemos dada una esfera de radio unidad. Como una rotacin viene caracterizada por el ngulo y el vector unitario u que dene el eje de rotacin, vamos a tratar de representar ambos elementos sobre esta esfera. El vector u lo podemos denir por un punto sobre ella que representa a su extremo o bien mediante un plano, ortogonal a u que pasando por el centro corta a la esfera segn un crculo mximo. Adoptaremos este segundo punto de vista. En cuanto al ngulo , asociado a este eje, deniremos sobre el crculo mximo anterior un segmento orientado de longitud /2.

Figura A.4: Composicin de rotaciones sobre la esfera unidad La ley de composicin esquematizada en la gura anterior nos lleva en la gura A.4, a denir dos crculos mximos asociados respectivamente a u y v que se cortan en el punto A, el cual representara el extremo del vector unitario n. Llevando sobre ellos en el sentido indicado sendos segmentos circulares de valores /2 y /2 respectivamente se nos denen los puntos B y C que se corresponden con los extremos de los dos vectores unitarios n2 y n1 . Como la rotacin resultante es ortogonal a stos, entonces su eje queda denido por el crculo mximo que pasa por B y C . Como la rotacin compuesta lo es de valor doble a la separacin angular entre n1 y n2 , entonces el segmento circular BC resulta ser de valor /2 y por lo tanto caracteriza a la rotacin compuesta. Como la separacin angular entre ambos planos es , siendo el ngulo que forman u y v , sabemos por trigonometra esfrica que en el tringulo esfrico ABC se cumple:

cos /2 = cos /2 cos /2 + sin /2 sin /2 cos( ) = = cos /2 cos /2 sin /2 sin /2 cos
relacin que podemos obtener directamente a partir de la composicin de las dos matrices que representan dichas rotaciones.

A.0.3. Cinemtica de la rotacin


La descripcin de un objeto con orientacin, como por ejemplo un slido rgido o una partcula elemental se va a hacer describiendo la evolucin de los tres vectores unidad ei , i = 1, 2, 3,

122

APNDICE A. ROTACIONES

de los ejes ortogonales ligados al punto que evoluciona. En el caso del slido rgido pueden ser las tres direcciones principales de inercia alrededor del centro de masa y en el caso de una partcula elemental el sistema cartesiano instantneo ligado al centro de carga. Si esos tres vectores los escribimos como vectores columna, uno a continuacin del otro, formarn una matriz ortogonal de determinante unidad, esto es, una matriz de rotacin, y por lo tanto, solamente tres parmetros i , i = 1, 2, 3, la caracterizarn, como variables esenciales para su descripcin, que sern los tres grados de libertad asociados a la evolucin de la orientacin.

R() = ((e1 ), (e2 ), (e3 ))


Si inicialmente en t = 0, escogemos los ejes del laboratorio en coincidencia con los tres ejes del cuerpo, entonces en el instante t, la matriz R((t)) representa la rotacin activa que debo someter a los ejes del laboratorio para llevarlos a coincidencia con los ejes del cuerpo. Si ahora consideramos otro observador inercial Galileano O que est relacionado con O mediante una transformacin Galileana, esto es que nuestras medidas de acontecimientos espacio temporales estn relacionadas mediante

t = t + b,

r = R()r + vt + a,

signica que la informacin sobre cualquier otra magnitud de tipo vectorial la relacionamos con la matriz Jacobiana del cambio de coordenadas espaciales, esto es Rij (), siendo los tres parmetros que caracterizan a nuestra orientacin relativa. En particular, los tres vectores unidad ligados al cuerpo transformarn con

ei = R()ei ,
y si en ambos miembros los agrupamos formando la correspondiente matriz ortogonal, resulta para todo instante t:

(e1 ), (e2 ), (e3 ) R( (t )) = (R()(e1 ), R()(e2 ), R()(e3 )) = R()R((t))

(A.9)

Para el observador O, R((t)) es la orientacin del cuerpo en el instante t y R((t + dt)) su orientacin en el instante t + dt. sta se podr poner como la rotacin R((t)) seguida de una rotacin innitesimal I + dt, esto es

R((t + dt)) = (I + dt)R((t)) = R((t)) + R((t))dt = R((t)) + R((t))dt,


por lo que la matriz , resulta ser

(t)R((t)) = R((t)),

(t) = R((t))R1 ((t)) = R((t))RT ((t))

y es una matriz antisimtrica cuyas tres componentes esenciales denen el vector velocidad angular instantnea (t), i = 1 ijk jk . 2
En efecto, para toda matriz de rotacin RRT = I, para todo instante t, R(t)RT (t) = I, luego derivando con respecto al tiempo
RRT + RRT = 0, + T = 0.

La cinemtica se corresponde con una rotacin instantnea alrededor de un eje en la direccin de . Si en (A.9) derivamos ambos miembros con respecto a t , sabiendo que t/t = 1, resulta

R( (t )) = R()R((t))
y tomando la traspuesta de (A.9)

RT ( (t )) = RT ((t))RT ()

123 por lo que entre observadores las matrices transforman

(t ) = R( (t ))RT ( (t )) = R()R((t))RT ((t))RT () = R() (t) RT ()


que corresponde a la forma de transformar de un tensor con dos ndices, y que para sus componentes esenciales se reduce a (t ) = R()(t).

Si en vez de haber denido la matriz = RRT , hubiramos denido la tambin matriz antisimT R = W T , resulta que para dos observadores inerciales cualesquiera, transforma trica W = R como T W = R R = RT RT ()R()R = RT R = W y sus componentes esenciales wi = 1 ijk Wjk , que resultan ser funciones de y , son funciones 2 invariantes de estas variables bajo los cambios de coordenadas. Cul es el signicado de la matriz W o su vector asociado w? W (t) = RT (t)R(t) = RT (t)R(t)RT (t)R(t) = RT (t) R(t)
o bien

w(t) = RT (t)(t).

Como R(t) es la rotacin que lleva los ejes del obervador O a coincidencia con los del cuerpo, RT (t) es la rotacin inversa, por lo que si es la velocidad angular del cuerpo en el sistema de referencia de O, w es la velocidad angular del cuerpo en el propio sistema de referencia del cuerpo, y esta expresin debe ser independiente de cualquier observador inercial, por lo que es claro que sus componentes son funciones invariantes de la orientacin y de su derivada temporal.
Ejemplo A.1 Demostrar que si utilizamos como parametrizacin de la orientacin el vector = tan(/2)n, siendo n el vector unidad a lo largo del eje de giro y el ngulo girado resulta que

2 ( + ), 1 + 2

w = RT () =

2 ( ). 1 + 2

Si quiero hacer una descripcin Lagrangiana de un cuerpo con orientacin , como el grupo de rotaciones no posee extensiones centrales, y las ecuaciones de la dinmica deben ser independientes de los observadores inerciales, es decir deben ser invariantes bajo los cambios de sistemas de referencia Galileanos, entonces la Lagrangiana debe ser una funcin invariante L(, ), lo que nos lleva a que su expresin general es una funcin arbitraria de las componentes L(wi ). De esta forma, las ecuaciones de Euler-Lagrange que se deducen de ella son

L d i dt

L i

L wj d wj i dt

L wj wj i

= 0,

Si llamamos Wj = L/wj , se propone al lector que demuestre que las anteriores ecuaciones conducen a dW = W w. dt Si en la Lagrangiana hacemos el cambio , , que corresponde a reemplazar una representacin activa de las rotaciones por una representacin pasiva, esto equivale a cambiar w y por lo tanto, llamando S = L/ , al momento angular del cuerpo, a reemplazar W S , por lo que las ecuaciones dinmicas tambin se pueden poner como

dS = S. dt

124

APNDICE A. ROTACIONES

En el caso de una partcula elemental, si su espn es una constante del movimiento, entonces necesariamente S y la expresin de la Lagrangiana debe ser una funcin arbitraria de la 2 . Un caso simple corresponde a 1 L = I 2 2 que corresponde a un objeto con simetra de inercia esfrica, es decir con los tres momentos principales de inercia iguales y cuyo momento angular S = I . Como observacin, un objeto con los tres momentos principales de inercia iguales, no es necesariamente de forma esfrica, por ejemplo esto sucede con un cubo. En el caso de que los momentos principales fueran diferentes

1 2 2 2 L = (I1 1 + I2 2 + I3 3 ), 2
las ecuaciones de Euler-Lagrange se escriben

I1

d1 = (I3 I2 )2 3 , dt

I2

d2 = (I1 I3 )3 1 , dt

I3

d3 = (I2 I1 )1 2 . dt

Apndice B

Operadores diferenciales
B.0.4. Coordenadas esfricas
Algunos operadores diferenciales en coordenadas esfricas r, , : Elemento de arco

dr dxex + dyey + dzez = drer + rde + r sin de


Elemento de supercie y de volumen

dS dydzex + dxdzey + dxdyez = r2 sin dder + r2 sin drde + rdrde dV dxdydz = r2 sin drdd sin cos sin sin cos er ex e = cos cos cos sin sin ey e sin cos 0 ez V V V ex + ey + ez = ( V )r er + ( V ) e + ( V ) e , x y z V , r ( V ) = 1 V , r ( V ) = 1 V . r sin vy vx x y

grad V =

V =

( V )r =

rot v =

v = (

vy vz y z

ex +

vx vz z z

ey + v) e ,

ez =

v)r er + (

v) e + ( , (

v)r =

1 r sin

(sin v ) v ( v) = 1 r sin

v) =

1 vr 1 (rv ) , r sin r r

(rv ) vr r (sin v ) v +

div v =

v =

vx vy vz 1 (r2 vr ) 1 + + = 2 + x y z r r r sin

( V)= 1 r2 r r2 V r +

V =

2V 2V 2V + + = 2 2 x y z 2 sin V + 2V 1 . r2 sin2 2

1 2 sin r
125

126

APNDICE B. OPERADORES DIFERENCIALES

B.0.5.

Coordenadas cilndricas

Algunos operadores diferenciales en coordenadas cilndricas r, , z : Elemento de arco dr dxex + dyey + dzez = drer + rde + dzez Elemento de supercie

dS dydzex + dxdzey + dxdyez = rddzer + drdze + rdrdez


Elemento de volumen

dV dxdydz = rdrddz. cos sin 0 er ex er cos sin 0 ex e = sin cos 0 ey , ey = sin cos 0 e ez ez 0 0 1 ez ez 0 0 1

grad V =

V =

V V V ex + ey + ez = ( V )r er + ( V ) e + ( V )z ez +, x y z V , r ( V ) = 1 V r ( V )z = V . z vy vx x y

( V )r =

rot v =

v = (

vy vz y z

ex +

vx vz z z

ey + v)z ez , , (

ez =

v)r er + ( , ( v) =

v) e + ( vr vz z r

v)r =

v 1 vz r z

v)z =

1 r

(rv ) vr r

div v =

v =

vx vy vz 1 (rvr ) 1 v vz + + = + + . x y z r r r z V r 1 2V 2V + . 2 2 r z 2

( V)=

V =

2V 2V 2V 1 + + = 2 2 x y z 2 r r

B.0.6.

Relaciones diferenciales
() = + . (v) = v (v) = (u v) = v (u v) = u( (u v) = u ( =
2

v. . v. )u (u )v + (v ( v). )v. )u.

vv uu u) + (v

v) v(
2

v) + v ( , v=

u) + (u ( v)

Bibliografa
[1] G.E. Mase, Teora y problemas de mecnica del medio continuo, (Coleccin Schaum) McGraw Hill (1977). [2] A.M. Criado Prez, Fundamentos de Mecnica, Universidad de Sevilla (1979). [3] I.S. Sokolnikov, Anlisis tensorial, Index, Madrid (1979). [4] A.L. Fetter y J.D. Walecka, Theoretical mechanics of particles and continua, McGraw-Hill, New York (1980). [5] G. Duvaut, Mcanique des milieux continus, Mason, Pars 1990. [6] R.P. Feynman, R.B. Lighton y M. Sands, The Feynman Lectures on Physics, Fondo Educativo Interamericano, 1972, Vol. 2 cap. 38 a 41. [7] R. Fernndez Feria, Mecnica de uidos, Universidad de Mlaga 2001. [8] I.L. Ryhming, Dinamique des uides, Presses polytechniques romandes, Lausanne 1985. [9] L. Landau, E. Lifshitz, Mecnica de uidos, Revert 1985. [10] L. Landau, E. Lifshitz, Teora de la elasticidad, Revert 1985. [11] J. Palacios, Anlisis dimensional, Espasa Calpe 1950 (tal vez agotado). Traduccin al ingls Dimensional Analysis, MacMillan London 1964.

127