TEMA Tend. Mat. Apl. Comput., 9, No. 2 (2008), 213-222. c Uma Publicao da Sociedade Brasileira de Matemtica Aplicada e Computacional.

ca a

Simulao Computacional de um Modelo ca Matemtico para Atuadores Pneumticos a a

L. ENDLER1 DEFEM/UNIJU Rua So Francisco, 501, Cx.P. 560, 98700-000 , I, a Iju RS, Brasil. , A.C. VALDIERO2 P.L. ANDRIGHETTO3 DETEC/UNIJU Campus Panambi, , , I Cx.P. 121, 98280-000 Panambi, RS, Brasil. M. RAFIKOV4 DEFEM/UNIJU Rua So Francisco, 501, Cx.P. 560, 98700-000 , I, a Iju RS, Brasil. ,

Resumo. Este trabalho apresenta a simulao computacional de um modelo ca matemtico de 4a ordem para atuadores pneumticos. A modelagem matemtica a a a contribui para o controle preciso e as simulaes computacionais baseadas no co modelo do sistema permitem prever problemas de projeto do sistema e do controlador, antes da sua realizao em prottipos experimentais. ca o

1.

Introduo ca

O presente trabalho trata da simulaao numrica de um modelo no linear de 4a c e a ordem. A modelagem matemtica de sistemas dinmicos importante no projeto a a e de mquinas inteligentes, pois utilizada para ns de simulaao, de projeto de cona e c troladores timos e no estudo do comportamento das variveis de estado do sistema. o a Os atuadores pneumticos tm como vantagens a boa relao fora/tamanho e a a e ca c exibilidade de instalaao, quando comparados com os atuadores eltricos, e so de c e a baixo custo e limpos quando comparados com os atuadores hidrulicos. a Entretanto, os atuadores pneumticos possuem diculdades de controle devido a a diversas caracter sticas no lineares do sistema [5] e [7], tais como a compressibila idade do ar, o comportamento no linear da vazo mssica nos orif a a a cios da vlvula a e sua zona morta, alm do atrito nas vedaoes do cilindro [1]. Uma estratgia e c e de compensaao destas caracter c sticas e da minimizao de seus efeitos danosos ca no funcionamento do sistema mecnico atravs da modelagem matemtica e sua a e e a utilizaao no controle timo [3]. c o Este trabalho prope e descreve detalhadamente um esquema de simulaao como c putacional para atuadores pneumticos a partir de um modelo matemtico baseado a a
1 lucianoka@ibest.com.br 2 valdiero@unijui.edu.br 3 pedro@unijui.edu.br 4 rakov@unijui.edu.br

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na literatura internacional e que representa as principais caracter sticas deste sistema dinmico. Os parmetros do sistema so escolhidos a partir de dados de a a a bancadas experimentais tambm de literaturas internacionais e como principais cone tribuioes tm-se um conjunto de orientaoes para implementaao e execuao das c e c c c simulaoes computacionais, alm da anlise do comportamento dos elementos do c e a sistema.

2.

Descrio do Atuador Pneumtico ca a

O atuador servo pneumtico composto por uma servovlvula de controle direcional a e a e um cilindro pneumtico. Este um atuador que permite posicionar uma carga em a e um determinado ponto do curso do atuador ou seguir uma trajetria varivel em o a funao do tempo, ao contrrio do atuador pneumtico convencional que restringe o c a a posicionamento do atuador a pontos discretos bem denidos (como, por exemplo, os ns de curso avanado e recuado). A Figura 1 mostra o desenho esquemtico de c a um atuador pneumtico. a

Figura 1: Desenho esquemtico de um atuador pneumtico a a Durante o funcionamento do atuador pneumtico, o ar comprimido fornecido a e a servovlvula a uma dada presso de suprimento regulada. Com o objetivo de a a seguir o valor de referncia e a partir dos sinais das malhas de realimentaao, o cone c trolador gera uma tenso de controle UT , que energiza as bobinas dos solenides da a o servovlvula e produz um deslocamento xv do carretel. O carretel, ao ser deslocado, a gera orif cios de passagem, fornecendo o ar comprimido para uma das cmaras do a cilindro e permitindo que o ar da outra escoe para a atmosfera. Logo aps tem-se a o variaao das presses nas cmaras resultando numa fora que movimenta o mbolo c o a c e do cilindro gerando um deslocamento y, positivo ou negativo dependendo do sinal de entrada.

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3.

Modelagem Matemtica do Atuador Pneumtico a a

Neste trabalho adotou-se um modelo no-linear de 4a ordem [6], formado pelo a acoplamento dinmico das equaoes diferenciais que descrevem a dinmica das a c a presses nas cmaras do cilindro e o movimento do mbolo. Alm disso, tem-se o a e e a vazo mssica atravs dos oricios da servovlvula como uma no lineariedade a a e a a importante. Esse modelo pode ser representado na forma de variveis de estado a como: y1 = y2 (3.1) Ay3 Ay4 By2 + (3.2) y2 = M M M y3 = (y2 y4 A + RT qma (y3 , UT )) (3.3) V10 + Ay1 (y2 y4 A + RT qmb (y4 , UT )) (3.4) y4 = V20 Ay1 onde M massa deslocada no atuador, B o coeciente de atrito viscoso, A a rea e a do mbolo, qma e qmb a vazo mssica na cmara 1 e 2 respectivamente conforme e a a a descrita detalhadamente na literatura GUENTHER et al. [5], ANDRIGHETTO et al. [2], BOBROW e McDONELL [4] e BAVARESCO et al. [3] T a temperatura do ar de suprimento, R constante universal dos gases, a relaao entre os calores c espec cos do ar, V10 e V20 o volume morto na cmara 1 e 2, UT o sinal de controle a em tenso aplicado a servovlvula, y1 e y2 a posiao e velocidade e y3 e y4 as presses a a c o nas cmaras 1 e 2. a As vazes mssicas qma e qmb podem ser escritas da seguinte forma: o a qma = A0 pu ou qma = A0 pu e qmb = A0 pu ou qmb = A0 pu RT 2 +1
+1 1

2 ( 1)RT

pd pu

pd pu
+1 1

+1

se

pd > 0.528 pu

(3.5)

RT

2 +1
2

se

pd 0.528 pu

(3.6)

2 ( 1)RT

pd pu

pd pu

+1

se

pd > 0.528 pu

(3.7)

se

pd 0.528 pu

(3.8)

sendo pu a presso a montante e pd a presso ajusante no orif da vlvula. A a a cio a vazo mssica passa de snica para saturada no instante em que a relaao pu 0.528 a a o c pd e que chamada de relaao cr e c tica. Temos tambm que A0 = A0 (u), que ser a e a entrada do nosso sistema. Os parmetros do sistema esto mostrados na Tabela 1. Estes dados foram a a utilizados nas simulaoes computacionais do atuador pneumtico. c a

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Tabela 1: Parmetros do atuador pneumtico a a Parmetro a Descriao c ps = 6 105 Pa Presso de suprimento a patm = 1 105 Pa Presso atmosfrica a e Area util na cmara 1 a A1 = 2.4 104 m2 Area util na cmara 2 a A2 = 2.4 104 m2 4 3 V10 = 1.25 10 m Volume morto na cmara 1 a V20 = 1.25 104 m3 Volume morto na cmara 2 a R = 287JKG/K Constante Universal dos Gases T = 293K Temperatura do ar de suprimento L = 0.5m Curso util do cilindro B = 240 Coeciente do atrito viscoso = 1.4 Adimensional Relaao entre os calores especicos do ar c M = 1kg Massa inercial do cilindro

4.

Simulao Computacional do Atuador ca

Esta seao mostra detalhadamente a metodologia usada na implementaao das c c simulaoes numricas do modelo matemtico descrito na seao anterior. A simulaao c e a c c numrica foi feita com auxilio da ferramenta computacional Matlab/Simulink, utie lizando o mtodo ODE4 (Runge kutta) com o passo de 0.001 segundos. e O sinal de controle senoidal permite observar os efeitos nas variveis de estado a causados por uma variaao cont c nua da entrada. Alm disso, permite a anlise do e a comportamento do sistema nas inverses de movimento do atuador pneumtico. o a Para o sinal de entrada senoidal, recomenda-se a escolha de uma amplitude e uma freqncia tal que a varivel de estado no ultrapasse os limites f ue a a sicos de m de curso. Neste trabalho utilizou-se uma senide de amplitude 1 10 e de freqncia o ue de (2/0.5)rad/s , regulada de modo que durante a simulaao o deslocamento do c mbolo do cilindro no ultrapassasse o m do curso denido. e a O sinal de controle em degrau permite a anlise do comportamento das variveis a a de estado do atuador pneumtico em partidas rpidas que so muito comuns em a a a diversas de suas aplicaoes. Para realizar as simulaoes, recomenda-se que para c c cada valor de degrau utilizado seja regulado um tempo de simulaao tal que sejam c respeitados os limites de m de curso comentados anteriormente. A Figura 2 mostra o diagrama de blocos utilizado para a simulaao do modelo c no linear de 4a ordem representado pelas equaoes 3.1, 3.2, 3.3 e 3.4. a c A Figura 3 a representaao em forma de diagrama de blocos das equaoes e c c 3.5, 3.6, 3.7 e 3.8 que representam respectivamente as equaoes das vazes mssicas c o a nas cmaras 1 e 2. A entrada neste subsistema vlvula o sinal de controle, mas a a e tambm possuiu a realimentaao das presses nas cmaras 1 e 2 do cilindro, pa e pb , e c o a respectivamente, resultando num acoplamento dinmico do subsistema da vlvula a a com o subsistema da equaao da continuidade nas cmaras do cilindro. As variveis c a a de sa so as vazes nas cmaras do cilindro qma e qmb . da a o a As equaoes 3.5, 3.6, 3.7 e 3.8 apresentam no linearidades, alm disso essas c a e

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Figura 2: Diagrama de blocos usado na simulaao do modelo c

Figura 3: Diagrama de blocos da equaao da vazo mssica. c a a

equaoes dependem das presses nas cmaras e das seoes de passagem do ar. A c o a c rea do orif A0 varia de acordo com a tenso de controle u, ou seja, A0 = A0 (u). a cio a Alm das no linearidades presentes na equaao da vazo da vlvula, a zona e a c a a morta est presente em vlvulas proporcionais de controle direcional. A no a a a linearidade de zona morta uma imperfeiao causada pela sobreposiao do ressalto e c c do carretel da servovlvula em relaao ao orif de passagem do ar sob presso, a c cio a uma vez que a largura do ressalto do carretel maior que a largura do orif e cio. Este tipo de imperfeiao desconsiderada no diagrama de bloco da Figura 3. c e A Figura 4 mostra o subsistema do diagrama de blocos da equaao da conc tinuidade do cilindro, dada pelas expresses 3.3 e 3.4. Tendo como variveis de o a entrada as vazes qma e qmb nas cmaras 1 e 2 do cilindro, respectivamente. A o a variaao da posiao do mbolo do cilindro em funao do tempo realimentada e c c e c e provm do subsistema seguinte, acarretando mais um acoplamento dinmico no e a atuador pneumtico. As variveis de sa so as presses nas cmaras do cilindro a a da a o a pa e pb . Considerando que as presses iniciais nas cmaras, pai e pbi no so nulas, o a a a necessrio determin-las para que a simulaao numrica apresente resultados ade a a c e equados de previso do comportamento dinmico. Os valores das presses iniciais a a o so obtidos a partir da equaao do movimento para aceleraao, velocidade e posiao a c c c

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iniciais, e devem ser congurados como condiao inicial nos respectivos blocos de inc tegraao. Considerando a posiao, a velocidade e a aceleraao iniciais nulas, tem-se: c c c pai = A2 A1 + A2 (ps + patm )

pbi = pu + patm pai

Figura 4: Diagrama de blocos da equaao da continuidade no cilindro. c A gura 5 representa o diagrama de blocos do subsistema da equaao 3.2 do c movimento do mbolo pneumtico. A entrada a fora pneumtica que resulta da e a e c a equaao das presses pa e pb e a sa temos a velocidade y e a posiao y do mbolo c o da c e do cilindro pneumtico. As condioes iniciais para posiao e velocidade geralmente a c c conguram-se como nulas que quando o mbolo est parado, como foi representado e e a na Figura 1, pois tal conguraao facilita a determinaao das condioes iniciais para c c c as presses. o

5.

Resultado das Simulaes co

Nesta seao apresenta-se o resultado das simulaoes computacionais do modelo c c matemtico de 4a ordem proposto neste trabalho. Os parmetros usados nas a a simulaoes foram detalhados na Tabela 1. O diagrama de blocos utilizado est c a representado na Figura 1, onde foram comentadas as condioes de simulaao. Foram c c feitas simulaoes com entrada senoidal e com entrada em degrau, cujos resultados c so mostrados a seguir. a

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Figura 5: Diagrama de blocos da equao do movimento do mbolo do cilindro. c e

5.1.

Simulao com entrada senoidal ca

Para as simulaoes com entrada senoidal foi congurado uma amplitude 1 10 de c e freqncia de (2/0.5) rad/s. O tempo de simulaao foi de 2 segundos. ue c A Figura 6 mostra o comportamento da posiao e velocidade ao longo do tempo. c

Figura 6: Posiao e velocidade do mbolo cilindro ao longo do tempo. c e A Figura 7 refere-se ` dinmica das presses nas cmaras do cilindro pneumtico. a a o a a As presses partem de valores iniciais pr-estabelecidos atravs da condiao inicial, o e e c pode-se observar que justamente enquanto a presso na cmara a est aumentando a a a at a presso de suprimento a presso na cmara b est diminuindo at a presso e a a a a e a atmosfrica e vice e versa, mostra tambm, o comportamento das vazes de uido e e o nos orif cios a e b da vlvula proporcional, as quais correspondem `s vazes nas a a o cmaras 1 e 2 do cilindro, respectivamente. a

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Figura 7: Dinmica das presses e vazes nas cmaras do cilindro. a o o a

5.2.

Simulao com entrada em degrau ca

Inicialmente foram realizadas simulaoes tendo como sinal de entrada um degrau c unitrio no instante inicial. Pelo fato do diagrama de blocos utilizado na simulaao a c no considerar os limites de curso do atuador, foi regulado o tempo de simulaao a c de 0.5 segundos. O sinal de entrada unitrio equivale a uma pequena abertura da a vlvula e uma partida do atuador pneumtico. A Figura 8 representa a posiao a a c e a velocidade do mbolo do atuador pneumtico para uma entrada em degrau e a regulando o tempo de simulaao para no ultrapassar o m de curso. c a

Figura 8: Posiao e velocidade ao longo do tempo para entrada em degrau. c

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A Figura 9 mostra as dinmicas das presses e vazes nas cmaras do cilindro. a o o a

Figura 9: Dinmica das presses e vazes nas cmaras do cilindro. a o o a Os resultados de simulaao apresentados nesta seao ilustram a ecincia da c c e metodologia proposta para a implementaao dos diagramas de blocos e permitem c observar o comportamento dinmico do atuador pneumtico. Deve-se precaver da a a limitaao f c sica dos ns de curso e estabelecer adequadamente as condioes inicias c para que seja garantida a convergncia do mtodo numrico utilizado nas simulaoes, e e e c seguindo as recomendaoes da seao 4. c c

6.

Concluses o

Neste trabalho, foram apresentadas detalhadamente as implementaoes computac cionais de um modelo matemtico no linear de 4a ordem para atuadores pneumtia a a cos. Foi apresentado o resultado das simulaoes numricas para as entradas em dec e grau e senoidal em malha aberta, sendo constatadas as caracter sticas do sistema. Os diagramas de blocos do modelo do atuador pneumtico podem ser usados a para elaboraao de estratgias de controle e tambm para realizaao da melhoria e c e e c modicaoes nos prottipos experimentais que sero utilizados em trabalhos futuros. c o a

Agradecimentos

Os autores agradecem ` CAPES, ` FAPERGS, e ` UNIJU pelo apoio. a a a I

Abstract. This paper presents the computational simulation of a fourth-order mathematical model to pneumatic actuators. The mathematical modeling is a contribution to the precision control and the computational simulations that are based in the system model permit to foresee design problems in the controller and in the system, before the implementation in experimental prototypes.

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Referncias e
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