Chapter 2

Osnovi teorije sistema

Na osnovu koncepta teorije sistema mogue je izvesti jedinstvenu metodologiju za c rjeavanje odziva razliitih zikih sistema. Koncept teorije sistema zasnovan je s c c na apstrakciji procesa u sistemu, u kojima se ostvaruje interakcija izmedju dva ili vie signala. Analiza sistema se bazira na analizi interakcije izmedju signala, koju s determiniu karakteristike sistema. Pri tome su karakteristike elemenata sistema s i nain njihovog povezivanja od sporednog interesa. U ovom poglavlju opisani su c matematiki modeli signala i sistema, njihove karakteristike i klasikacija. Posebno c su obradjeni linearni, vremenski nepromjenljivi (LVN) sistemi.

2.1

Klasikacija i osobine signala

Signali su modeli promjenjivih veliina, koji u obliku funkcija ili niza vrijednosti, c predstavljaju informaciju o datoj veliini. Signali obino sadre informacije o c c z ponaanju ili prirodi veliine koju predstavljaju. Promjenljiva veliina se naziva s c c amplituda signala i zavisna je varijabla. Amplituda zavisi od jedne ili vie nezas visnih varijabli. U zikim sistemima najee koritene nezavisne varijable su: c c sc s vrijeme t, prostorne koordinate x, y, z i temperatura T . Zavisno o karakteru varijabli, signali se grupiu u sljedee klase: s c jednodimenzionalni kontinualni analogni signali realne amplitude deterministiki c viedimenzionalni s diskretni digitalni signali kompleksne amplitude stohastiki c

U cilju konzistentnog izvodjenja metodologije teorije sistema, potrebno je denisati pravila za oznaavanje signala. U ovoj knjizi, kontinualni i analogni signali c oznaavaju se malim slovima sa naznakom nezavisnih varijabli unutar male zac grade: x(t), g(x, y). Kod diskretnih i digitalnih signala, nezavisna varijabla se navodi unutar srednje zagrade: x[T ] ili x[nT ]. 7

CHAPTER 2. OSNOVI TEORIJE SISTEMA

Signali koji imaju jednu nezavisnu promjenljivu nazivaju se jednodimenzionalni signala. Viedimenzionalni signali imaju dvije ili vie nezavisnih promjenljivih. s s Ako signal x(t) ima kontinualnu nezavisnu varijablu (vrijeme t) on se klasikuje kao (vremenski) kontinualni signal. Ukoliko amplituda kontinualnog signala moe z poprimiti bilo koju vrijednost, signal se klasikuje kao analogni. Signal prikazan na slici 2.1 pripada klasi jednodimenzionalnih, analognih signala vremenske promjenljive t.

Figure 2.1: Dijagram analognog signala Poto analogni signali imaju odredjene vrijednosti amplitude za cijeli interval s promjene nezavisne varijable, oni predstavljaju kontinualne modele promjenjive veliine. c Signali kod kojih je nezavisna varijabla diskretna veliina nazivaju se diskrec tni signali. Poto je denisan samo za diskretne vrijednosti nezavisne varijable, s diskretni signal se opisuje sekvencom vrijednosti amplitude. Diskretni signal x[T ] moe predstavljati realnu veliinu ija je nezavisna varijabla prirodno diskretna z c c veliina. Za poznati kontinualni signal x(t), mogue je denisati odgovarajui c c c diskretni signal x[nT ], tako da se vrijednosti signala x(t) zapisuju samo u diskretnim vremenskim intervalima nT , za n = 0, 1, 2, . Tada se, u izabranim vremenskim intervalima nT , kontinualni signal x(t) moe predstaviti pomou diskretnog z c signala x[nT ]. Diskretni signal x[nT ] ne daje informacije o vrijednostima kontinualnog signala x(t) izmedju diskretnih vrijednosti nT . Ovaj postupak aproksimativnog predstavljanja kontinualnih signala pomou diskretnih signala naziva c se diskretizacija. Jasno je da to je manja vrijednost perioda diskretizacije T , s diskretni signal x[nT ] bolje aproksimira kontinualni signal x(t), odnosno vrijedi:
T 0

lim x[nT ] = x(t)

(2.1)

Diskretni signal x[nT ], koji moe poprimiti samo ogranieni broj razliitih vriz c c jednosti, odnosno ija je amplituda takodje diskretna veliina, naziva se digitalni c c signal. Dakle, digitalni signal je denisan za odredjene diskretne vrijednosti nezavisne varijable i ima diskretne vrijednosti amplitude signala. Digitalni signali se

2.1. KLASIFIKACIJA I OSOBINE SIGNALA

koriste u zikim sistemima koji sadre digitalne procesore. Posebnu klasu digic z talnih signala ine binarni signali, ije amplitude mogu da poprime samo jednu od c c vrijednosti 0 i 1. Digitalni signal se obino sastoji od impulsa, koji se u redovnim c intervalima ponavljaju. Na slici 2.2 prikazan je jednodimenzioni digitalni signal, ija je nezavisna varijabla diskretno vrijeme nT . c

Figure 2.2: Dijagram digitalnog signala Ukoliko signal x(t) ima realnu vrijednost amplitude, klasikuje se kao realni signal. Ukoliko je amplituda signala kompleksna vrijednost x(t), signal se naziva kompleksni. Signali koji imaju vrijednost amplitude potpuno odredjenu za sve vrijednosti nezavisne varijable, nazivaju se deterministiki signali. Ovi signali se c mogu predstaviti pomou poznatih matematikih funkcija nezavisne promjenljive. c c Signali koji poprimaju sluajne vrijednosti za svaku vrijednost nezavisne promc jenljive, opisuju se stohastikim matematikim modelima i nazivaju se stohastiki c c c signali.
Prema osobinama funkcije kojom se predstavljaju, signali se dijele na parne i neparne. Za parne kontinualne signale vrijedi: xp (t) = xp (t) a za neparne: xn (t) = xn (t) Proizvoljni kontinualni signal x(t) moe se predstaviti kao suma parnog i neparnog z signala: x(t) = xp (t) + xn (t) (2.2) pri emu vrijedi: c 1 {x(t) x(t)} 2 1 xp (t) = {x(t) + x(t)} 2 xn =
(2.3)
(2.4)

10

CHAPTER 2. OSNOVI TEORIJE SISTEMA

Proizvod dva parna signala je paran signal, a proizvod parnog i neparnog signala je neparni signal. Vremenski kontinualni signal x(t) klasikuje se kao periodian signal sa peric odom ponavljanja T > 0 ukoliko vrijedi: x(t + T ) = x(t), za svako t R Tada takodje vrijedi: x(t kT ) = x(t), za k N (2.6) Najmanja vrijednost perioda T za koji vrijede prethodne relacije naziva se osnovni period. Signal koji nije periodian pripada klasi neperiodinih signala. c c Za proizvoljni vremenski kontinualni signal x(t) denie se normalizovani ens ergetski sadraj E relacijom: z
+

(2.5)

E=

|x(t)|2 dt

(2.7)

Normalizovana srednja vrijednost snage P za signal x(t) denie se prema relaciji: s P = lim 1 T T
T /2 T /2

|x(t)|2 dt

(2.8)

Prema karakteristikama normalizovanog energetskog sadraja E i normalizovane z snage P deniu se sljedee klase signala: s c za 0 < E < i P = 0, signal x(t) predstavlja energetski signal. za 0 < P < i E = , signal x(t) predstavlja signal snage. ukoliko x(t) ne zadovoljava niti jedan od prethodnih uslova signal nije ni energetski signal niti signal snage. Periodini signal predstavlja signal snage ukoliko je njegov energetski sadraj unc z utar perioda T ogranien. c U ovoj knjizi obradjena je metodologija analize LVN elektrinih kola (sistema) c pri djelovanju vremenskih kontinualnih signala. Pri tome se obradju signali koji se mogu analitiki denisati, odnosno deterministiki signali. Koncept analize LVN c c kola pri djelovanju kontinualnih signala predstavlja osnovu za izvodjenje metoda analize kola pri djelovanju diskretnih signala. Metode i tehnike analize LVN kola, koje se obradjuju u ovoj knjizi, primjenjive su i za analizu signala u realnim sistemima u razliitim inenjerskim disciplinama kao i u prirodnim i drutvenim c z s naukama (npr. u biologiji, medicini, sociologiji i ekonomiji).

2.2. OSNOVNI POJMOVI I OSOBINE SISTEMA

11

2.2

Osnovni pojmovi i osobine sistema

Pri prouavanju inenjerskih problema, pored prouavanja oblika signala analc z c iziraju se procesi prenosa, obrade i skladitenja (memorisanja ) signala. Prema s tome, predmet interesovanja inenjera predstavlja proces interakcije izmedju sigz nala, koji se ostvaruje unutar sistema. Sistem se denie kao apstrakcija procesa s ili objekta u kome se ostvaruje interakcija izmedju dva ili vie signala. U teoriji s sistema razvija se opti, konceptualni model procesa interakcije signala unutar siss tema, na kome se zasniva jedinstvena metodologija za analizu razliitih zikih c c sistema. Metodologija teorije sistema primjenjuje se u elektrotehnici za analizu sistemima za konverziju i prenos energije i sistemima za obradu i prenos signala. Najjednostavniji opis sistema, poznat je kao model crna kutija. U ovom modelu sistem interakciju sa okruenjem ostvaruje preko signala, kao to je prikazano z s na slici 2.3.

Figure 2.3: Model sistema crna kutija Signali preko kojih sistem ima vezu sa okruenjem, nazivaju se vanjski signali i z dijele se na ulazne i izlazne. Ulazni signali predstavljaju uticaj okruenja na sistem z i ne zavise od procesa unutar sistema. Sistem samo reaguje na njihovo djelovanje i nema direktan uticaj na njihov oblik. Zato se ovi signali obino nazivaju pobudni c ili nezavisni signali. Informacija o odzivu (reakciji) sistema na ulazni (pobudni) signal, predstavlja se pomou izlaznih signala. c Signali i sistemi esto se koriste bez posebnog znanja o zikim karakterisc c tikama veliina koje predstavljaju, to je analogno koritenju matematikih metoda c s s c kada se varijable x i y u jednainama upotrebljavaju bez navodjenja njihovog c zikog znaenja. U cilju konzistentne primjene metodologije teorije sistema ulazni c c signali se oznaavaju simbolom x, a izlazni signali simbolom y, kao to je za prosti c s model sistema sa jednim ulazom i jednim izlazom, prikazano na slici 2.4. Proces transformacije ulaznog signala x, u sistemu S, u izlazni signal y, simboliki se oznaava operacijom: c c xy Ukoliko se odziv sistema (izlaz y) moe eksplicitno izraziti preko pobude sistema z (ulaza x) proces transformacije signala u sistemu S simboliki se izraava funkcic z jom: S{x} = y (2.9)

12

CHAPTER 2. OSNOVI TEORIJE SISTEMA

Figure 2.4: Prosti model sistema sa jednim ulazom i jednim izlazom

Funkcija S{x} naziva se prenosna karakteristika sistema. Sloeniji sistemi ostvaruju interakciju sa okruenjem preko vie ulaznih i izlaznih z z s signala. U optem sluaju svaki izlazni signal zavisi od svakog ulaznog signala. s c Procesi unutar sistema, odnosno karakteristike sistema, odredjuju intenzitet medjusobne interakcije pojedinih ulaznih xi i izlaznih signala yj . Radi jednostavnosti oznaavanja esto se u predstavljanju sistema sa vie ulaza/izlaza koriste vektori c c s ulaznih signala x i izlaznih signala y, kao to je prikazano na slici 2.5. s

S{x1 , x2 , . . . , xi , . . . , xn } S{x}

= =

{y1 , y2 , . . . , yj , . . . , ym } y

Figure 2.5: Model sloenog sistema sa vie ulaza i izlaza z s Opta teorija sistema omoguava primjenu jedinstvene metodologije i koncepta s c pri analizi razliitih zikih problema. Zbog toga je u ovoj knjizi oblast teorije c c elektrinih kola obradjena sa ciljem denisanja principa i metoda koji se pored c rjeavanja elektrinih kola mogu koristi u optoj teoriji sistema. Koritenje vis c s s sokog nivoa apstrakcije u izvodjenju metoda rjeavanja elektrinih kola omoguava, s c c pored primjene denisanih metoda u specijalistikim oblastima elektrotehnike, njic hovo koritenje i pri rjeavanju analognih realnih zikih sistema. s s c

2.3. LINEARNI VREMENSKI NEPROMJENLJIVI SISTEMI

13

Kao i kod signala, koritenjem odabranih kriterija, vri se klasikacija sistema. s s U tabeli 2.1 dat je prikaz najee koritenih klasa sistema. c sc s Tabela 2.1. Klasikacija sistema kontinualni analogni deterministiki c linearni (L) vremenski nepromjenljivi (VN) dinamiki c diskretni digitalni stohastiki c nelinearni (N) vremenski promjenjivi (VP) statiki c

Karakteristike sistema odredjuju proces interakcije signala i karakter operacija nad signalima. Sa aspekta primjenljivosti pojedinih metoda opte teorije sistema s najvanije osobine sistema su linearnost i vremenska promjenljivost. U nastavku z ovog poglavlja posebno su opisane ove osobine.

2.3

Linearni vremenski nepromjenljivi sistemi

Analiza linearnih vremenski nepromjenljivih (invarijantnih) sistema (LVN sistema), zasnovana je na koritenju linearne algebre i predstavlja osnovu opte teorije siss s tema. Analize LVN sistema koristi se u sljedeim oblastima elektrotehnike: c analiza i sinteza (projektovanje) LVN elektrinih kola c prenos signala obrada digitalnih signala upravljanje sistemima mjerenje zikih veliina c c

2.3.1

Linearnost sistema

Sistemi za koje vrijedi princip superpozicije signala, pripadaju klasi linearnih sistema. Dakle, linearni sistemi posjeduju matematike osobine homogenosti i adic tivnosti signala. Za sistem S{x} = y osobina homogenosti znai da odziv sistema c na signal kx ima vrijednost ky, odnosno da vrijedi: S{kx} = ky (2.10)

to je simbolino prikazano na slici 2.6. relacija 2.10 ukazuje da promjena odziva s c sistema y direktno proporcionalno slijedi promjenu pobude x. Za sistem S i signale x1 i x2 za koje vrijedi S{x1 } = y1 i S{x2 } = y2 , osobina aditivnosti znai da pobuda x1 + x2 izaziva odziv sistema: c y = S{x1 +x2 } = S{x1 } + S{x2 } = y1 + y2 (2.11)

14

CHAPTER 2. OSNOVI TEORIJE SISTEMA

Figure 2.6: Ilustracija osobine homogenosti linearnih sistema kao to je prikazano na slici 2.7. Osobina aditivnosti ukazuje da se u linearnom s sistemu ulazni signali x1 i x2 transformiu kao signal sume x1+x2 bez medjusobne s interakcije pri tranformaciji.

za: S{x1 } = y1 i S{x2 } = y2

vrijedi: S{x1 + x2 } = y1 + y2

Figure 2.7: Ilustracija osobine aditivnosti linearnih sistema Princip superpozicije za linearne sisteme znai da linearna kombinacija ax1 + bx2 c signala x1 i x2 izaziva odziv y = ay1 + by2 , koji predstavlja identinu kombinaciju c odziva y1 i y2 . Osobina superpozicije simboliki se opisuje relacijom: c S{ax1 + bx2 } = ay1 + by2 (2.12)

U optem sluaju koecijenti a i b su kompleksni brojevi. Princip superpozicije s c ilustrovan je na slici 2.8.

za: S{x1 } = y1 i S{x2 } = y2 vrijedi: S{ax1 + bx2 } = ay1 + by2 Figure 2.8: Ilustracija osobine superpozicija signala u linearnim sistemima Specijalni sluaj primjene principa superpozicije javlja se za nulte vrijednosti c

2.3. LINEARNI VREMENSKI NEPROMJENLJIVI SISTEMI koecijenata, kada vrijedi: S{0x1 + 0x2 } = 0 y1 + 0 y2 = 0

15

To znai da je za nultu vrijednost ulaznog signala x(t) = 0, za t R odziv linearnog c sistema ima vrijednost y = 0. Princip superpozicije vrijedi i za sisteme sa vie ulaza i izlaza. Na slici 2.9 s prikazan je princip superpozicije za sistem sa nulaza, izveden za jti izlaz.

Figure 2.9: Princip superpozicije za linearni sistem sa vie ulaza i izlaza s Za sistem sa slike 2.9 vrijedi: S{x1 , x2 , , xj , , xn } = {y1 , y2 , , yj , , ym } S{x1 , 0, , 0} = {y11 , y21 , , yj1 , , ym1 } S{0, 0, , xi , 0, } = (y1i , y2i , , yji , , ymi } odakle slijedi: yj =
i=1 n

yji , za j = 1, 2, . . . , m

(2.13)

Signal yji predstavlja odziv na izlazu j na pobudni signal na itom ulazu (xi ). Na osnovu osobine superpozicije pobudni signali ki xi , (za i = 1, 2, . . . , n) izazivaju odziv na jtom izlazu: yj
(k) n

=
i=1

ki yji , j = 1, 2, . . . , m

(2.14)

2.3.2

Vremenska nepromjenljivost sistema

Osobina vremenske nepromjenljivosti sistema simboliki je prikazana na slici 2.10. c Za vremenski nepromjenljiv sistem S{x(t)} = y(t), odziv y(t ) na vremenski pomjeren ulazni signal x(t ), za R ima identian oblik kao i signal y(t), c koji je vremenski pomjeren za istu konstantu . Ova osobina vrijedi za sisteme

16

CHAPTER 2. OSNOVI TEORIJE SISTEMA

Za S{x(t)} = y(t) vrijedi S{x(t )} = y(t ) Figure 2.10: Ilustracija osobine vremenske nepromjenljivosti sistema

ije komponenti imaju vremenski nepromjenjive karakteristike. To znai da su i c c parametri sistema nepromjenljivi u odnosu na nezavisnu vremensku varijablu t. Obino se pretpostavlja da su linearni sistemi istovremeno i vremenski nec promjenljivi sistemi, premda osobina vremenske nepromjenljivosti nije potreban uslov da se signal klasikuje kao linearan. Sistemi koji posjeduju osobinu linearnosti i vremenske nepromjenljivosti imaju poseban znaaj u teoriji sistema. c Elektrina kola, koja su sainjena od linearnih vremenski nepromjenjivih elemec c nata, pripadaju ovoj klasi linearnih vremenski nepromjenljivih (LVN) sistema. U nastavku ovog poglavlja za LVN sisteme esto se koristi naziv linearni sistemi. c

2.3.3

Operacije nad signalima u linearnim sistemima

U ovom poglavlju opisuju se dozvoljene operacije nad signalima, koje se mogu koristi prilikom formiranja modela sloenih linearnih sistema, povezivanjem njegovih z linearnih komponenti. Kaskadna veza sistema S1 i S2 predstavlja vezu u kojoj je ulaz u drugi sistem S2 identian izlazu iz prvog sistema S1 , odnosno vezu za koju vrijedi x2 = y1 . c Pri tome je ulaz u prvi sistem x1 ujedno je ulaz u kaskadnu vezu x, a izlaz iz drugog sistema y2 predstavlja izlaz iz kaskadne veze y. Kaskadna veza dva sistema prikazana je na slici 2.11.

x = x1 , y1 = x2 , y2 = y Figure 2.11: Kaskadna veza dva sistema

2.3. LINEARNI VREMENSKI NEPROMJENLJIVI SISTEMI Kaskadna veza dva sistema opisuje se relacijom: y = y2 = S2 {x2 } = S2 {y1 } = S2 {S1 {x1 }} = S2 {S1 {x}} = S{x}

17

(2.15)

Ako su sistemi S1 i S2 linearni, tada promjena poloaja sistema unutar kaskadne z veze ne mijenja karakteristiku kaskade S, odnosno vrijedi: y = y1 = S1 {x1 } = S1 {y2 } = S1 {S2 {x2 }} = S1 {S2 {x}} = S{x} (2.16)

kao to je prikazano na slici 2.12. Ova osobina linearnih sistema naziva se kos mutacija.

Figure 2.12: Ilustracija osobine komutacija linearnih sistema Komutacija kaskadne veze sistema S1 i S2 simboliki se izraava sljedeom c z c relacijom: y = S{x} = S2 {S1 {x}} = S1 {S2 {x}} (2.17) Paralelna veza dva sistema opisana je relacijama: x y = x1 = x2 = y1 + y2

Dakle, u paralelnoj vezi sistema S1 i S2 ulazi u sisteme su jednaki ulazu u vezu x, a izlaz iz veze y jednak je zbiru izlaza y1 i y2 povezanih sistema. Paralelna veza sistema prikazan je na slici 12.13.

Figure 2.13: Ilustracija paralelne veze dva sistema Paralelna veza se simboliki opisuje relacijom: c S{x} = y = y1 + y2 = S1 {x1 } + S2 {x2 } = S1 {x} + S2 {x} (2.18)

18

CHAPTER 2. OSNOVI TEORIJE SISTEMA

Na slici 2.14 prikazan je sistem sa vie ulaza i vie izlaza. Ovakav sloeni sistem s s z ima osobinu linearnosti ako su svi podsistemi koje sadri linearni i ako se u sistemu z obavljaju samo operacija sabiranja signala.

Figure 2.14: Sloeni linearni sistem (S1 , . . . , S5 - linearni podsistemi) z Prema tome, ako su podsistemi S1 , . . . , S5 linearni tada operacija sabiranja signala ne mijenja osobinu linearnosti. To znai da za operacije signala, koje su c prikazanu na slici 2.14 vrijedi princip superpozicije. Kod operacije mnoenja signala razlikuju se: z mnoenje sa konstantom, prikazano na slici 2.15.a z mnoenje dva ili vie signala, prikazano na slici 2.15.b. z s

a. linearno mnozenje: y = kx

b. nelinearno mnoenje: y = z

n i=1 xi

Figure 2.15: Mnoenje signala z Mnoenje sa konstantom ne mijenja osobinu linearnosti sistema i zato se naziva z linearno mnoenje, dok medjusobno mnoenje dva ili vie signala mijenja osobinu z z s linearnosti sistema i zato se naziva nelinearno mnoenje. Linearna elektrina kola z c se formiraju medjusobnim povezivanjem linearnih elemenata, to odgovara lins earnim operacijama nad signalima kola (naponima i strujama), koje su obradjene u ovom poglavlju.

 2.4. STATICKI I DINAMICKI ELEMENTI

19

2.4

Statiki i dinamiki elementi c c

Elementi kod kojih izlaz y(t0 ) zavisi samo od trenutne vrijednosti ulaza x(t0 ) pripadaju klasi statikih elementata. Kod ove klase elementa vrijednost ulaza c x(t), za < t < t0 ne utie na vrijednost izlaza y(t0 ). Zbog toga se kae da c z statiki elementi nemaju sposobnost memorisanja. c Otpornik je primjer statikog elementa, poto je njegova prenosna karakterc s istika opisana algebarskom jednainom F (v, i, t) = 0. Prenosna karakteristika c statikih elemenata naziva se statika karakteristika i obino se graki predstavlja c c c c u xy koordinatnom sistemu. Linearni otpornik je primjer linearnog statikog elc ementa. Statika karakteristika linearnog otpornika, opisana u vi koordinatnom c prostoru relacijom: v(t) = R(t)i(t) za odredjeni trenutak vremena t predstavlja pravac koji prolazi kroz koordinatni poetak. Na slici 2.16. prikazane su vi karakteristike linearnog i nelinearnog c otpornika.

a.

b.

Figure 2.16: Karakterisike a. linearnog i b. nelinearnog otpornika U optem sluaju, linerani element ija prenosna karakteristika ima formu: s c c y(t) = Kx(t) (2.19)

naziva se proporcionalni element. Parametar K se naziva pojaanje i ima dimenzc ije y(t)/x(t). Sistemi koji sadre samo statike elemente pripadaju klasi statikih z c c sistema. Odziv statikih sistema na sve vrste pobudnih signala odredjen je njic hovim statikim karakteristikama. c Elementi kod koji izlaz y(t0 ) zavisi od vrijednosti ulaza x(t) za t (, t0 ) pripadaju klasi dinamikih elemenata. Poto vrijednost x(t) za t < t0 utie na c s c vrijednost izlaza y(t0 ) kaemo da dinamiki element ima sposobnost memorisanja. z c Primjer dinamikog elementa je integrator, ija je prenosna karakteristika denc c

20 isana relacijom:

CHAPTER 2. OSNOVI TEORIJE SISTEMA

y(t) = K

x( )d

(2.20)

Poto integral 2.20 predstavlja povrinu ispod krive x(t) za t (, t0 ], jasno je s s da vrijednost y(t0 ) zavisi od vrijednosti x(t), za t (, t0 ]. Do ovog zakljuka c moemo doi i diferenciranjem jednaine 2.20 odakle izvodimo: z c c dy(t) = Kx(t) (2.21) dt Diferencijalna jednaina 2.21 ima rjeenje, koje je jednoznano denisano, ukoliko c s c je poznata vrijednost y(t0 ), koja odredjuje konstantu u homogenom rjeenju. Poto s s vrijedi:
t0

y(t0 ) = K

x( )d

(2.22)

y(t0 ) izraava uticaj historije promjene ulaza x(t) do trenutka t0 . U analizi z dinamikih sistema esto se zahtijeva odredjivanje odziva y(t) za t t0 pri emu c c c je poznata vrijednost y(t0 ). Pri tome se obino usvaja t0 = 0. Vrijednost y(0) = y0 c se naziva poetna vrijednost. Izlaz iz integratora y(t) jednoznano je denisan za c c t 0 ukoliko su poznati poetna vrijednost y0 i oblik ulaznog signala x(t) za t 0. c Sistemi koji sadre barem jedan dinamiki element pripadaju klasi dinamikih z c c sistema. Prenosna karakteristika dinamikih sistema opisuje se diferencijalnom c jednainom F (x, y, t) = 0, u kojoj je varjabla stanja izlaz y(t). Ukoliko sistem c sadri samo linearne elemente, diferencijalna jednaina je linearna. Ako su svi z c elementi i vremenski nepromjenljivi, diferencijalna jednaina ima konstantne koc ecijente. Dakle, prenosna karakteristika LVN dinamikog sistema opisana je linc earnom diferencijalnom jednainom sa konstantnim koecijentima. c Za dinamike sisteme denie se pojam stabilnosti. Kod stabilnih sistema izlaz c s y(t) je pod kontrolom ulaza x(t) za svaki trenutak vremena t. Postoji vie formals nih (matematikih) denicija stabilnosti. Denicija koja se koristi u ovoj knjizi c zasnovana je na pojmu ogranieniog signala. Ogranieni signal ima amplitudu ija c c c vrijednost ne prelazi zadanu konanu konstantu M , to se izraava uslovom: c s z |x(t)| M, za < t < + Kriterij stabilnosti sistema glasi: kod stabilnih sistema za svaki ogranieni c ulazni (pobudni) signal izlazni signal (odziv) je takodje ogranien. Ova denicija c stabilnosti poznata je kao BIBO (engl. Bounded Input Bounded Output) kriterij. Uslovno stabilni sistemi imaju ogranieni odziv na neke (ali ne sve) ograniene c c pobude. Kod nestabilnih sistema svaki ogranieni nenulti signal proizvodi neograc nieni odziv. U ovoj knjizi obradjena je analiza stabilnosti LVN sistema, zasnovana c na odredjivanju karakteristika diferencijalne jednaine, koja opisuju sistem. c

2.4.1

Tranzijentni i stacionarni odziv

Prouavanje odziva dinamikog sistema, koji je opisan diferencijalnom jednainom c c c F (x, y, t) = 0, za t 0, pri emu je poznata poetna vrijednost y0 , naziva se analiza c c

 2.4. STATICKI I DINAMICKI ELEMENTI

21

odziva sistema sa poznatim poetnim vrijednostima. Odziv prostog sistem prvog c reda, u optem sluaju, opisan je diferencijalnom jednainom: s c c dy(t) + a0 y(t) = b0 x(t) dt
(2.23)

Za vrijednost pobudnog signala x(t) = X0 , za t 0 i za poetnu vrijednost y0 = 0, c odziv sistema prvog reda ima oblik: y(t) = b0 X0 a1 (1 ea0 t ) = Y0 (1 ea0 t ), t 0 0 Dijagrami ulaznog x(t) i izlaznog y(t) signala prikazani su na slici 2.17. (2.24)

Figure 2.17: Pobuda i odziv sistema prvog reda za x(t) = X0 Odziv sistema y(t) moemo predstaviti kao zbir dvije komponente: Y0 i Y0 ea0 t , z iji dijagrami su prikazani na slici 2.18. c

Figure 2.18: Stacionarni i tranzijentni odziv sistema prvog reda Komponenta odziva Y0 ea0 t , koja isezava za (t +) naziva se tranzic jentni odziv i oznaava se yt (t). Komponenta koja ima isti oblik za svako t naziva c se stacionarni odziv i oznaava se yp (t). Dakle, za analizirani sistem za (t +) c

22

CHAPTER 2. OSNOVI TEORIJE SISTEMA

kompletan odziv sistema y(t) poprima oblik stacionarnog odziva, odnosno vrijedi: lim y(t) = yp (t) (2.25)
t+

Odziv stabilnih LVN sistema moe se prikazati kao zbir tranzijentnog i staz cionarnog odziva za sve oblike pobudnog signala. Stacionarni odziv ovih sistema identian je partikularnom rjeenju diferencijalne jednaine, koja opisuje sistem. c s c Stacionarni odziv stabilnih sistema za x(t) = X0 je konstantan signal y(t) = Y0 , a za x(t) = Xm cos(t+) odziv je sinusni signal iste frekvencije y(t) = Ym cos(t+). Razdvajanje kompletnog odziva sistema na tranzijentnu i stacionarnu komponentu omoguava jednostavniju analizu uticaja parametara sistema na ove dvije c komponente odziva. Za stacionarni odziv denie se pojam statike linearnosti. s c LVN sistemi imaju osobinu statike linearnosti. c