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Teoria de Control Clasica .

EjerciciosResueltos:

- Ejercicios resueltos ( Teoria ). - Ejercicios tipo prueba.
- Ejercicios resueltos ( Teoria ).
- Ejercicios tipo prueba.

- Ejercicios propuestos .

Prof.-Sr. Mario E. Salgado

/GCM & RHD 2010

Ejercicios Resueltos.

Teoria de Control Clasico.

/GCM & RHD 2010

Ejercicios Tipo Prueba .

/GCM & RHD 2010

CERTAMEN 1 Control Automático I (100 minutos)

1.- Dibuje el diagrama de Bode de la siguiente Función de Transferencia.

F(s) =

8s

+

7,2

4s

2 +

16

s

+

15

20 pts

2.- El modelo entrada – salida de un sistema está representado por:

 

.

.

y

+

5 y

+

6y

= −

u

+

4u

a) Obtener respuesta escalón con CI = 0.

b) Obtener su representación en variables de estado.

30 pts

3.- Dibuje el diagrama de Nyquist del siguiente sistema:

(

F s

)

0,5

= s ( s +

2)

20 pts

4.- Obtenga el modelo lineal entre la entrada qi(t) y la salida qo(t), en el estanque cónico de la figura:

qi(t) m(t)
qi(t)
m(t)

qo(t)

h(t)

30 pts

AS/2005

Pauta Certamen 1 Control Automático 1 Primer Semestre 2005

Pregunta 1.

Para dibujar el diagrama de Bode de

expresión es su Forma de Bode:

(

F s

) =

8

s +

7.2

4

s

2

+

16

s

+

15

primero dejamos la

F ( s

) =

8

(

s +

0.9

)

(

s

+

1

. 5

)(

s

+ 2 . 5

)

8*0.9 1 +

s

0.9

1.5*2.5 1 +

s

1.5

⎟ ⎜ ⎛ 1 +

s

2.5

Ganancia de Bode = 0.48 = 20log(0.48) [dB]

-6.37

0.48

s

0.9

1 +

1 +

-6

s

1.5

⎛ ⎜

1 +

s

2.5

Asíntotas = -6.37 + 20log(w/0.9) – 20log(w/1.5) -20log(w/2.5)

El diagrama de Bode de Magnitud y fase se muestra a continuación.

= -6.37 + 20log(w/0.9) – 20log(w/1.5) -20log(w/2.5) El diagrama de Bode de Magnitud y fase se

Pregunta 2.

a)

b)

Entrada u(t) = μ(t). Aplico Transformada de Laplace con C.I.=0.

s 2 Y(s) + 5sY(s) + 6Y(s) = -sU(s) + 4 U(s) 4 s

Y(s) [ s 2 + 5s + 6 ] =

s

con U(s) = 1/s

Y(s) =

4 s

2

+

5

s

+

(

s s

6)

. Ocupando ahora fracciones parciales queda:

 

4

A

B

C

 

=

+

+

s

(

2 6)

+ s

s

(

s + 2)

(

s

+ 3)

= s (

2

+

B

+

C

)

+

(5

A

+

3

B

+

2

)

+

6

C

 

s

(

2

+

5

s

+

6)

 

Entonces tenemos el sistem

2) 5A+3B+2C= 1

A=2/3. Reemplazando en 1) y 2) obtengo:

4) B+C= 2/3

 

-3

 

3B-

 

-13/3

 

3B+2C= -

 

2/

3

7

3

Así, Y(s) =

 

+

 
 

s

(

s

)

(

s +

 

)

( t

=

2

3

e

2 t

+

7

3

t

μ

t )

   

C=7/3

-3.

. Convirtiendo en el tiempo (Laplace inversa):

Y(s) =

Y(s)=

(4

)

s U

(

)

2

+

5

s

+

(

s

6)

. Ocupando ahora fracciones parciales queda:

6

U

(

+

7

U

(

(

s

+

2

(

s +

3

=

X

1(

+

X

2(

s

X

1

s

X 2(

) =

6

U s

)

(

s

)

(

U s

7

(

+

3

1 = 6u

x1

x2 = −7u 3x2

y = x1+ x2

Vector de estado X=

x 1

x

2

;

X = ⎢

1

2

x

x

Estas ecuaciones en representación matricial son:

x 1

x 2

y =

⎥ =

[

1

⎡ − 2

0

x 1


x 2

1

]

0

3

x 1 ⎤ ⎥ ⎢

⎦ ⎣

x

2

+

6

7

u

Pregunta 3.

Para realizar Nyquist separo F(jw) en su parte real e imaginaria.

0.5

*

(

jw jw

2)

=

2

0.5 j w

2

jw

(

jw jw +

2)

(

jw jw

2)

4

j w

4

4

2

j w

2

Recordando que j 2 = -1 y j 4 =1 se obtiene:

F(jw) =

0.5

(4

+ w

2

)

j

1

w

(4

+

2

w

)

Valores de w

Parte real F(jw)

Parte imaginaria F(jw)

0

-0.125

0

Infinito

0

0

1

-0.1

-0.2

El diagrama de Nyquist es el siguiente (parte de abajo es suficiente):

0 Infinito 0 0 1 -0.1 -0.2 El diagrama de Nyquist es el siguiente (parte de

Pregunta 4.

a)

d

dt

( )

m t

+

q

0

( )

t

=

q

i

( )

t

b) m(t) =

3

densidad πh t

*

( )

3

c)

q

0

t = k

( )

densidad

*

h t

( )

Las ecuaciones a linealizar son b) y c) ya que a) es lineal.

b)

c)

Δ

m

Δ

q

0

=

=

δ ( m t ( )) δ h Q δ ( q 0 ( t
δ (
m t
( ))
δ
h
Q
δ ( q
0 ( t ))
δ
h

Δ

h

=

densidad

*

h

π

2

Q

Δ

h

Q

Δ

h

=

k

2

densidad h Q
densidad
h
Q

Δ

h

=

=

c

1

c

2

Δ

h

Δ

h

Δ

h

=

Δ

q

0

c

2

Para llegar a la relación lineal entre q i (t) y q o (t), inserto Δm (y adentro Δh en función

de

d

dt

Δq

0 ) en a) para llegar a lo siguiente:

(

c

1

Δ

h

)

+

q

0

( )

t

=

q

i

( )

t

d

(

c

1

Δ

q

0

)

+

q

0

t

( )

=

q

i

t

( )

dt

c

2

   

d

c 1 (

Δ

q

0

)

+

t

( )

=

 

t

( )

c

2

dt

 

q

0

q

i

CERTAMEN

No1 CONTROL AUTOMATICO I Tiempo 100 minutos

1. Obtener el modelo lineal entre la entrada u(t) y la salida y(t) de un proceso que se representa con el siguiente sistema de ecuaciones:

••

y(t)

••

+

w(t) +

w(t) y(t)

de ecuaciones: •• y(t) •• + w(t) + • w(t) y(t) + = u(t) ⎤ ⎥

+

=

u(t)

w(t)

2

=

e

u(t)

El punto de operación es: Uq=1; Wq=1; Yq=1; Wq=1.

30 pts

2. Dado el siguiente diagrama de Bode de la magnitud de la función de transferencia de un proceso. Determinar la función de transferencia que más se le aproxime. Justifique.

H ( jw) 40 db 2 20 db w 1 5 15 w 20 pts
H ( jw)
40 db
2 20 db
w
1
5
15
w
20 pts

3. Dibuje el diagrama Nyquist de un sistema que tiene la siguiente ecuación diferencial y determine y(t) cuando u(t) es un escalón unitario. Suponga condiciones iniciales igual a cero.

••

2 y(t)+ 22 y(t)+ 48y(t) = 2u(t)

30 pts

4. Si la función de transferencia de un proceso es la que se indica a continuación. Obtenga su representación en variables de estado.

AS/2006

F(s) =

2(s

+

5)

s(s

2 +

7

s

+

12)

20 pts

Pauta Certamen 1 Control Automático I 1er Semestre 2006.

1. Obtener el modelo lineal entre la entrada u(t) y la salida y(t) de un proceso que se representa con el siguiente sistema de ecuaciones:

••

( )

y t

+

( )

w t

••

w

sistema de ecuaciones: •• ( ) y t + • ( ) w t •• w

( )

y t

=

( )

u t

+

[

( )

w t

]

2

= e

(

u t

)

El punto de operación es: Uq=1; Wq=1; Yq=1; dWq=1

a)

••

( )

y t

= −

( )

w t

( )

y t

+

(

u t

) ;

Linealizar a):

Linealizar b):

••

( )

Δ

y t

••

Δ w ( t )

∂ a • ∂ a = Δ w + • ∂ y ∂ w q
a
a
=
Δ
w
+
y
w
q
q
b
b
=
Δ
w
+
y
w
q

b)

••

( )

w t

= −

y t ( )
y t
( )

[

( )

w t

]

2 +

∂ a Δ y + ∂ u q ∂ b Δ y + ∂ u
a
Δ
y
+
u
q
b
Δ
y
+
u
q
q

Δ

u

Δ

u

= −Δ

w

= − Δ

2

− Δ

y

+ Δ

w

1

2

Δ

y

u

+

e u

Δ

Aplicar Laplace al modelo linealizado (a y b):

a) s 2 Y(s)+sW(s)+Y(s)=U(s);

1. Se despeja W(s) de a):

2. Se despeja W(s) de b):

Reemplazar 2 en 1:

Ordenando se llega a:

b) s 2 W(s)+2sW(s)+Y(s)/2=eU(s)

W(s) = -Y(s)[s 2 +1]+U(s) / s

W(s) = -0,5Y(s)+eU(s) / [s 2 +2s]

0,5Y(s)+eU(s) / [s 2 +2s] = -Y(s)[s 2 +1]+U(s) / s

Y(s) / U(s) = [e-2-s] / [0,5 – (s 2 +1)(s+2)]

e

(

u t

)

(10 ptos)

(10 ptos)

(10 ptos)

2. Dado el siguiente diagrama de Bode de la magnitud de la función de transferencia de un proceso. Determinar la función de transferencia que más se le aproxime. Justifique (ver diagrama en el certamen).

20log|K B | = 2 log(K B ) = 1/10 K B = 10 (1/10)

(5 ptos)

Cero simple: [1 + (jw/1)]

(5 ptos)

Polo simple: [1 + (jw/5)]

(5 ptos)

Polo doble: [1 + (jw/15)] 2 ó un polo cuadrático

(5 ptos)

Así,

H ( s

) =

10

0,1

(1

+ s

)

(1 +

s

5

)(1

+

s

15

)

2

3. Dibuje el diagrama de Nyquist de un sistema que tiene la siguiente ecuación diferencial y determine y(t) cuando u(t) es un escalón unitario. Suponga condiciones iniciales igual a cero.

••

2 y(t)+ 22 y(t)+ 48y(t) = 2u(t)

Se aplica Laplace a la ecuación dada en el enunciado:

2s 2 Y(s)+22sY(s)+48Y(s)=2U(s)

Y(s){2s 2 +22s+48}=2U(s) Y(s) / U(s) = 1/(s 2 +11s+24)

Se aplica fracciones parciales:

Lo que resulta:

Si U(s)=1/s Y(s) = 1 / [s(s+3)(s+8)]

Y(s) = A/s + B/(s+3) + C/(s+8). A=1/24; B= -1/15; C=1/40

Aplicando inversa de Laplace se obtiene y(t) = {A + Be -3t + Ce -8t }μ(t)

(5ptos)

(5ptos)

Para dibujar Nyquist se calcular H(jw) = Y(jw) / U(jw) = 1 / [(jw+3)(jw+8)]. Se ordena para obtener H(jw)= Real + jImaginario. (sacar la j del denominador). Para eso, se multiplica numerador y denominador por (jw-3)(jw-8). Se obtiene:

(

H jw

) =

24 w

2

(

2

w

+

9)(

2

w

+

64)

j

11 w

(

2

w

+

9)(

2

w

+

64)

w

Real

Imaginario

0

24/(9*64)

0

Infinito

0

0

1

23/650

-11/650

w

de cruce:

24 w

2

(

2

w

+

9)(

2

w

+

64)

= 0 lo que resulta w de cruce = ±

24
24

Dibujo correcto del Nyquist:

(el espejo no era necesario)

(5ptos)

(5ptos)

(5ptos)

(5ptos)

4. Si la función de transferencia de un proceso es la que se indica a

4. Si la función de transferencia de un proceso es la que se indica a continuación. Obtenga su representación en variables de estado.

F ( s

)

2(

s +

5)

= s ( s

2

+

7

s

+

12)

F(s)= Y(s)/U(s)= 2(s+5)/[s(s+3)(s+4)]. Aplicando fracciones parciales se obtiene:

2(

s

+

5)

 

=

A

+

B

+

(

s s

+

3)(

s

+

4)

s

s

+

3

s

+ 4

Y

(

s

)

=

5/ 6

4/3

+

1/ 2

 

U

(

s

)

s

 

s

+ 3

s

+ 4

C A=5/6 ; B= - 4/3; C=1/2

; Y(s) = X1(s)+X2(s)+X3(s)

(10ptos)

X1(s)/U(s) = (5/6)/s X2(s)/U(s) = -(4/3)/(s+3) X3(s)/U(s) = (1/2)/(s+4)

sX1(s)= (5/6)U(s) sX2(s)+3X2(s)= -(4/3)U(s) sX3(s)+4X3(s)= (1/2)U(s)

X

X

X

1

2

3

Se define

anteriores se calcula el sistema:

X

X

X

1

2

3

, X =

X

=

,

U =

[]u

, Y

=

[]y

; basándose en las ecuaciones

X

=

AX

+

BU

Y

=

CX

+

DU

A =

0

0

0

0

3

0

0

0

4


,

B

=

5/ 6

4/3

1/ 2

,

C

=

[1

1

1],

D

=

[]0

(10 ptos)

CERTAMEN

No1

CONTROL AUTOMATICO I (Tiempo 100 minutos. Sin calculadora. Sin formulario)

1. Dado los siguientes procesos, excitados con escalón unitario:

P

1

=

5

2s + 3

;

P

2

=

5

3s

2

+ 7s + 6

Determinar y 8 , constante de tiempo, frecuencia natural y razón de amortiguamiento.

2. Dado el siguiente sistema lineal relajado:

••

y (t) + 15 y (t) + 50y(t) = 3(u (t) + u(t))

a) Determinar su Función de Transferencia en Laplace.

b) Determinar su representación en variables de estado.

c) Determinar su respuesta temporal cuando u(t) es un escalón unitario.

20 pts

40 pts

3. Dado el siguiente sistema, determine el diagrama de Bode en un punto de equilibrio. Se desea observar como salida la temperatura ? 2 en el horno 2 y la entrada es q(t).

Usar

q Q = 1

? (t) ? (t) 1 2 u(t) q c1 (t) q r (t) q c2
?
(t)
?
(t)
1
2
u(t)
q c1 (t)
q r (t)
q c2 (t)
q o (t)
C
C
1
2
Fuente
horno 1
horno 2

Las ecuaciones de los elementos son:

2 (t)+ 2q(t);

1 = Capacidad calórica = 1

u(t) = Flujo de entrada = 4q (t)q

(t)?

q

(t) = C

1

?

1

(t) ; C

2

2

(t)

2

; R

c1

1

q

q

q

(t) = C

c2

r

o

(t) = R

(t) = R

2

?

1

2

?

?

1

2

2

2

(t)?

(t) ; C

; R

2 = Resistencia térmica = 2

2 = Capacidad calórica = 2

1 = Resistencia térmica = 1

(t)?

(t)

AS/2008

40 pts

CERTAMEN 2 Control Automático I (100 minutos)

1.- El modelo nominal de una planta es Go(s). Obtener un controlador que estabilice la planta y permita cancelar el polo mas lento de la planta, el cero y conseguir error cero en estado estacionario para referencia sinusoidal de frecuencia 1[rad/s]. Deje planteada la ecuación matricial a resolver.

3 * (s

+

2)

Go(s) =

 

(s

+

3)(s

+

1)

30

pts

2.- Suponga que el modelo nominal de una planta es Go(s) y el controlador a usar es C(s). Determine los valores de K para que el sistema nominal realimentado unitariamente sea internamente estable.

 

Go(s) =

- 5 * (s

+

1)

K * (s

+

1)

(s

+

3)(s

2

)

C(s) =

s(s

+ 2

)

30

pts

3.- Determine si el sistema que tiene el diagrama de Nyquist que se ilustra a continuación, es estable o inestable en lazo cerrado. Si P = 0, para los casos en que el punto (-1,0) está ubicado en a, b y c, además determine el número de raíces del sistema en lazo cerrado que están en el semiplano derecho.

sistema en lazo cerrado que están en el semiplano derecho. 20 pts 4.- Suponga que una
20 pts 4.- Suponga que una planta responde como se ilustra a continuación. Determine los
20
pts
4.- Suponga que una planta responde como se ilustra a continuación. Determine los parámetros
de un controlador PI que se obtendría al aplicar el método basado en la curva de reacción según
Ziegler y Nichols (Kp=(ão/(Ko*ôo)); Tr=ôo).
20
pts

Pauta Certamen 2 Control Automático I Primer Semestre 2005.

PREGUNTA 1.

Condiciones:

3(

s +

2)

Go(s) = (

s

+

3 )(

s

+

1) .

N=2

2N-1=3

error

cero

en

estado

estacionario

para

referencia

sinusoidal

de

frecuencia

5

5

5

5

5

1[rad/seg]. Luego, L(s) = (s 2 +1) L( s) . Se suman 2 grados al Acl.

Cancelar el polo más lento de la planta. Luego, P(s)=(s+1) P( s) .

Cancelar el cero. Luego, L(s)= (s+2)(s 2 +1) L(s) .

Grado Acl = 2N-1 + condiciones.

Solución 1: Acl de grado 6.

Acl=AL+BP=(s+3)(s+1)(s+2)(s 2 +1)(s+l 0 ) + 3(s+2)(s+1)(p 2 s 2 +p 1 s+p 0 )

Los polos y ceros cancelados deben aparecer en el Acl. Por lo tanto:

(s+3)(s+1)(s+2)(s 2 +1)(s+l0) + 3(s+2)(s+1)(p2s 2 +p1s+p0)=

(s+1)(s+2)(s 2 +1)(s 2 1s+á0) 5

Resolviendo esta ecuación, se llega al siguiente conjunto de ecuaciones:

1) á 1 = l 0 +3

2) á 0 +1 = 1+3l 0 +3p 2 3) á 1 = l0+3+3p1

4) á 0 = 3l0+3p0

0

0

0 ⎥ ⎢ p1

3

1

p2

3

0

0

0 ⎤ ⎡ lo



0


⎦ ⎣

3

1

3

3

0

0

po

= ⎢

α 1-3

0

α

α

1

α 0

3


De 1) y 3) se concluye que p 1 =0. Reemplazando 4) en 2) se ve que p 0 =p 2 .

Por lo tanto,

C ( s ) =

 

(

s

+

1

)(

p s

0

2

+

p

0

)

 

C ( s ) =

(

s

+

2

)(

s

2

+

1

)(

s

+

l

0

)

 
 

C ( s ) =

 

p

0

(

s + 1

)

 

(

s

+

2

)(

s

+

l

0

)

(

+

1

)(

s

2

)(

+

1

)

p

0

s

)(

s

(

s

+

2

2

+

1

s

+

l

0

)

----------------------------------------------------------------------------------------------------------

Solución 2: Acl de grado 5.

5

Acl=AL+BP=(s+3)(s+1)(s+2)(s 2 +1)

+ 3(s+2)(s+1)(p 2 s 2 +p 1 s+p 0 )

Los polos y ceros cancelados deben aparecer en el Acl. Por lo tanto:

(s+3)(s+1)(s+2)(s 2 +1) + 3(s+2)(s+1)(p2s 2 +p1s+p0)= (s+1)(s+2)(s 2 +1)(as+b)

5

Resolviendo esta ecuación, se llega al siguiente conjunto de ecuaciones:

1) a = 1 2) b = 3+3p 2 3) a = 1+3p 1 4) b = 3+3p 0

3

0

0

0

3

0

0

0

3

⎤ ⎡

p2

p0

p1

⎦ ⎣

=

-3

-1

b -3

b

a

5

5

De 1) y 3) se concluye que p1 =0. Reemplazando 4) en 2) se ve que p 0 =p 2 .

Por lo tanto,

(

C s

) =

(

s

+

1

)(

p s

0

2

+

)

p

0

1)

(

s

+

2

+

2)(

s

C s

(

) =

p ( )( 2 ) s + s ( ) 1 + 1 p s
p
(
)(
2
)
s
+
s
(
)
1
+
1
p
s + 1
0
0
C s
(
) =
(
2)(
2
1)
(
2)
s
+
s
+
s +

PREGUNTA 2.

Se resuelve por R.H.

Acl = num [1+G 0 (s)C(s)] = s 4 + 3s 3 – (4+5K)s 2 – (12+10K)s – 5K.

S

S

S

S

S

4

3

2

1

0

1

(-4-5K)

-5K

3

(-12-10K)

0

5K

-5K

0

3

(-10K-21)

0

0

-5K

0

0

10

10

Para que sea estable, no deben existir cambios de signo en la primera columna, por lo tanto:

5K > 0 K < 0

3

-10K-21 > 0 -10K >21

K< -2,1
K< -2,1

5

5

PREGUNTA 3.

Si P=0 entonces la fórmula Z=N+P se convierte a Z=N, donde Z son los polos del lazo

cerrado en el SPD, y N son los encierros al punto (-1,0).

5

Caso a) : No hay encierros, por lo tanto Z=0

estable.

5

Caso b) : N=2, por lo tanto es inestable, con 2 raíces en el SPD.

5

Caso c) : No hay encierros, por lo tanto Z=0

estable.

5

PREGUNTA 4.

 

Del gráfico se observa que t 0 =0, t 1 =1 y t 2 =3

 

5

 

y

y

 

3

5

 

K

0

=

0

=

=

2

5

 

u

u

0

3

2

τ

0

= t

1

t

0

=

1

5

γ

0

 

= t

2

t

1

= 2

 
 

5

Luego, Kp= -0.9 ;

Tr = 3*1 = 3. (Parámetros controlador PI).

AS/2005

CERTAMEN

1. Dado Go(s) y C(s) determine:

No2 CONTROL AUTOMATICO I Tiempo 100 minutos

a) Para que valores de K el sistema es internamente estable.

b) Margen de fase y ganancia analíticamente.

2

Go(s)= (s+2)

2

K

C(s)= (s+1)

20 pts

2. Determine un controlador C(s) que haga estable internamente un sistema que tiene Go(s) como modelo nominal. Se desea error cero en estado estacionario a referencia constante. Polos más lentos que exp(-3t).

n2s

-6e Go(s)= (s+2)(s+3)

30 pts

3. Dado el modelo nominal Go(s). Usar la arquitectura de control con un grado de libertad

que permita conseguir estabilidad interna, error estacionario cero a perturbaciones de entrada constante y que los polos, del lazo cerrado, tengan parte real menor que -3.

(s+1)

Go(s)= (s-2)(s+3)

30 pts

4. Suponga que el modelo nominal de un sistema es Go(s). Determine los parámetros de un

controlador PI que se obtendría al aplicar el método de Ziegler-Nichols (Kp=0,45Kc;

Tr=Pc/1,2).

AS/2006

Go(s)= (s+2) -10

2

20 pts

Pauta Certamen 2 Control Automático 1 Primer Semestre 2006.

1) a) Acl = num{1 + Go(s)C(s)} = (s+2) 2 (s+1) + 2K = s 3 + 5s 2 + 8s + (4+2K)

Ocupando Routh:

s

s

s

s

3

2

1

0

1

8

5

4+2K

0

4+2K

0

Para estabilidad no deben existir cambios de signo en la primera columna. Por lo tanto:

= [(5*8) – (4+2K)] / 5 = (36-2K) / 5 > 0 K<18 4+2K>0 K> -2

Finalmente:

-2 < K < 18

10ptos.

b) Se trabaja con K=1 que está dentro del rango encontrado en a).

Margen de ganancia: K crit |Go(jw g )C(jw g )|=1 y Go(jw g )C(jw g ) = -

|Go(jw g )C(jw g )| =

2 1 0.5 0.5 * = = 2 2 ( s + 2) ( s
2
1
0.5
0.5
*
=
=
2
2
(
s +
2)
(
s +
1)
2
s ⎞
w
(
)
g
2
⎜ ⎛ 1 +
1 + s
1 +
1 + w
g
2
4

Así,

2 w ⎞ ⎜ ⎛ g ⎟ 2 K = 2 1 + 1 +
2
w
⎜ ⎛
g
2
K
=
2 1
+
1
+ w
crit
g
4
⎜ ⎝

y Mg=20log(K crit )

=

1

K crit

Para saber el valor de w g se resuelve

Go(jw g )C(jw g ) = -2arctg(w g /2) – arctg(w g ) = - .

5ptos.

Margen de fase:

0.5

2 ⎛ w ⎞ ⎜ f ⎟ 2 1 + 1 + w f ⎜
2
w
f
2
1 +
1 + w
f
4

|Go(jw f )C(jw f )|=1 y Go(jw f )C(jw f ) - M f = -

= 1

. Despejando se llega a

w

f

6

+

4

1

+

1

+

3

w

f

2

+

3

= 0

16

 

w

f

2

16

2

 

4

Se encuentra w f con la ecuación anterior, y se calcula el Margen de fase:

M f = -2arctg(w f /2) – arctg(w f ) +

5 ptos.

2)

(

)

Go s =

 

2

s

 

6 e

 

(

= Go s

(

s