Perancangan Kontroler Kaskade Fuzzy untuk Pengaturan Tekanan pada Pressure Control Trainer 38-714

Nur Muhlis 2208100662

Jurusan Teknik Elektro FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Surabaya 60111 E-mail: nurmuhlis@gmail.com

Abstrak - Perkembangan teknologi sistem kontrol proses di industri dewasa ini menuju penerapan teknologi elektro-pneumatik, yaitu pengendalian komponen pneumatik melalui sinyal listrik. Pressure Control Trainer 38-714 adalah modul ajar tentang teknologi elektro-pneumatik yang membahas tentang pengaturan tekanan. Perubahan variasi beban dan gangguan pada teknologi elektropneumatik dapat menyebabkan respon sistem tidak sesuai dengan kriteria yang diharapkan. Dengan pendekatan Fuzzy, masalah kontroler dapat diselesaikan dengan mudah tanpa perhitungan matematis yang rumit. Dalam tugas akhir ini akan merancang kontroler untuk pengaturan tekanan pada Pressure Control Trainer 38-714 menggunakan kontroler Fuzzy T-S dengan metode kaskade. Metode kaskade digunakan untuk meningkatkan kecepatan respon sistem, mengurangi nilai maksimum overshoot dan mengurangi error steady state. Hasil dari implementasi, kontroler kaskade fuzzy dalam penelitian ini mampu mengurangi nilai overshoot, waktu steady state dan error steady state, hal ini bila dibandingkan dengan kontroler fuzzy tunggal. Kata Kunci: Kaskade, Fuzzy, Modbus, Pengaturan Tekanan I. PENDAHULUAN Sistem kontrol pneumatik tekanan rendah secara luas telah diterapkan pada teknologi sistem kontrol industri. Adapun alasan pemakaian yang luas ini termasuk antara lain sifat tahan ledakan, kesederhanaan dan perawatan yang mudah[1]. Salah satu dari teknologi elektro-pneumatik adalah sistem pressure control trainer 38-714. Perubahan variasi beban dan gangguan pada teknologi elektro-pneumatik dapat menyebabkan respon sistem tidak sesuai dengan kriteria yang diharapkan. Ketidaksesuaian tersebut dikarenakan adanya perubahan nilai parameter plant. Perubahan parameter aliran ini, dapat dipengaruhi oleh banyak faktor diantarannya : gesekan antara fluida dengan pipa atau yang dikenal dengan friction losses, kebocoran pada sambungan pipa ataupun katup serta sifat dari fluida itu sendiri[2].

Struktur kontrol kaskade sangat efektif dalam mereduksi efek gangguan yang terjadi pada sistem proses[3]. Kontrol kaskade bisa diterapakan bila dalam satu parameter yang di kontrol terdapat minimal dua parameter yang diukur sebagai umpan balik. Di samping itu, kontrol kaskade juga memiliki kelebihan untuk meningkatkan respon sistem[4]. Aplikasi dari logika fuzzy ke masalah kontrol telah menjadi suatu isu penting pada masa lampau sejak makalah Zadeh berkembang. Kontroler logika fuzzy mempunyai kemampuan yang berusaha meniru kemampuan manusia dalam mengambil keputusan. Dengan pendekatan fuzzy, masalah kontroler dapat diseleseikan dengan mudah tanpa perhitungan matematis yang rumit. Kontroler fuzzy berkembang dengan pesat dalam industri dewasa ini dikarenakan mudah dalam penerapannya. Banyak peralatan listrik yang ada di pasaran saat ini menggunakan fuzzy sebagai kontrolernya. Kontroler kaskade fuzzy adalah suatu metode kontrol fuzzy yang digabungkan dengan metode kaskade dalam kontrolernya. Dengan menggunakan kontroler kaskade fuzzy, diharapkan sistem pressure control trainer 38-714 memiliki respon yang cepat terhadap perubahan beban dan memiliki error steady state yang kecil. II. PENGENALAN PLANT Process control trainer 38-714 dipergunakan untuk memperkenalkan serta mendemonstrasikan prinsipprinsip dalam proses instrumentasi dan kontrol pneumatik. Pada Gambar 2.1 memperlihatkan panel depan pressure control trainer 38-714.

Gambar 2.1. Pressure Control Trainer 38-714

Proceeding Seminar Tugas Akhir Januari 2011

Halaman 1 dari 7 Halaman

Kompresor bekerja untuk menghasilkan udara bertekanan, udara bertekanan yang masuk ke plant dibagi menjadi dua yaitu untuk kontrol katup pneumatik dan untuk proses. Udara pada kontrol katup pneumatik digunakan sebagai tenaga untuk menggerakan kontrol katup pneumatik melalui proses pengubah arus ke pneumatik (I/P). Sedangkan, udara pada proses dikendalikan/diatur tekanannya oleh kontrol katup pneumatik. udara dapat dibuang langsung ke tekanan atmosfer atau ditampung ke penampung udara terlebih dahulu, penggunaan penampung udara dapat disusun secara seri, pararel atau tidak digunakan, hal ini tergantung dari susunan katup manual. III. PERANCANGAN SISTEM Perancangan kontroler suatu sistem, diawali dengan mengetahui karakteristik sistem. Hal ini dapat diketahui dari model matematis sistem. Model matematis diperoleh dengan penurunan matematis berdasarkan sifat fisis sistem atau proses identifikasi. Penurunan model matematis sistem proses tekanan dilakukan dengan identifikasi secara langsung untuk memperoleh data input-output sistem. Berdasarkan data input-output sistem, maka akan diturunkan model matematis untuk mendesain sistem kontroler.

kontroler sekunder adalah merancang kontroler yang memiliki time respon secepat mungkin, setelah itu merancang kontroler primer yang memiliki time respon sebesar minimal 3 kali lebih lambat daripada time respon kontroler sekunder. Kontroler primer dirancang untuk memiliki steady state error yang kecil, hal ini karena output dari kontroler primer sebagai setpoint kontroler sekunder 3.1 Kontroler Sekunder Syarat dari kontroler sekunder dari susunan kaskade adalah responnya harus lebih cepat daripada kontroler primer. Dengan dasar itu maka plant aliran dijadikan plant sekunder, karena plant aliran memiliki respon yang lebih cepat dibandingkan plant tekanan. e(k) de(k) = SP(k) Y(k) = e(k) e(k-1) (3.1) (3.2)

e(k) adalah error dan de(k) adalah rate error, kedua input tersebut menjadi variabel fuzzy agar memperoleh derajat keanggotaan fuzzy, untuk mendapatkan derajat keanggotaan fuzzy, digunakan representasi kurva segitiga Hasil identifikasi sebelumnya telah diketahui bahwa nilai sensor aliran pada saat steady state pada keadaan beban nominal dengan setpoint 2 Psi adalah 4 l/min, sehingga batas atas dan batas bawah dari semesta pembicaraan membership function pada kontroler sekunder adalah 4 l/m. Setelah dilakukan normalisasi tampak seperti Gambar 3.2. Membership function kontroler sekunder terbagi atas 7 domain yaitu NB, NM, NS, Z, PS, PM, PB.

Gambar 3.1. Konfigurasi Antarmuka Proses Identifikasi

Identifkasi dinamis dilakukan dengan memberi input pada plant dengan sinyal yang selalu berubah dengan frekuensi tertentu untuk mengetahui respon dinamis dari plant. Pada penelitian ini dipergunakan sinyal pseudo random binary sequence sebagai input pada plant, kemudian dilakukan identifkasi parameter menggunakan metode ARX. Hasil dari identifikasi dapat dilihat pada Tabel 3.1
Tabel 3.1 Fungsi Alih Model Plant Hasil Identifikasi
Plant Beban Minimal Fungsi Alih Model Tekanan Aliran 0,02552 z 0,01687 0, 4814 z 0, 4779 z 2 1, 439 z 0.4651 z 2 0,9821z 0,000093

Gambar 3.2 Membership Function Error dan Rate Error pada Kontroler Sekunder

Langkah selanjutnya adalah mencoba macam macam bentuk membership function, bentuk dasar dari membership function terlihat pada Gambar 3.2 selanjutnya akan disebut dengan membership function model 1 dan akan dicoba dua bentuk lagi seperti terlihat pada Gambar 3.3

Nominal

0.0249 z 0.01778 z 2 1,533 z 0.5494 0,02151z 0.002424 z 2 0,6912 z 0, 2837

0, 4338 z 0, 4187 2 0,9558 z 0,0002526 z

0, 46 z 0, 4433 2 0,9571z 0,000025 z

Maksimal

(a)

(b)

Teknik kaskade yang akan dipergunakan pada penelitian ini adalah merancang kontroler sekunder terlebih dahulu, setelah kontroler sekunder terbentuk maka dirancang kontroler primer. Dasar perancangan
Proceeding Seminar Tugas Akhir Januari 2011

Gambar 3.3 Bentuk Membership Function (a) Membership Function Model 2 (b) Membership Function Model 3

Halaman 2 dari 7 Halaman

Setelah disimulasikan, maka didapatkan respon seperti terlihat pada Gambar 3.4. Hasil membership function model 1 memiliki nilai time respon yang lebih cepat dibandingkan model 2 dan model 3, oleh karena itu dipakai membership function model 1 pada kontroler sekunder. Format rule base yang digunakan dalam penelitian ini adalah format tabular. Adapun rule base yang dipakai adalah seperti terlihat pada Tabel 3.2

keluaran kontroler sekunder mengatur besarnya bukaan kontrol katup pneumatik. 3.2 Kontroler Primer Kontroler Primer di rancang dengan proses yang sama seperti perancangan kontroler sekunder, hanya saja yang digunakan sebagai plant adalah plant tekanan. Batas atas dan batas bawah dari semesta pembicaraan membership function pada kontroler primer adalah 2 Psi
START memasukkan SP e = SP Y de = e - Fuzzifikasi e

Gambar 3.4 Perbandingan Membership Function Model 1, Model 2 dan Model 3 pada kontroler sekunder Tabel 3.2. Rule Base Kontroler Sekunder

Domain : NB,NM,NS,Z,PS,PM,PB Didapatkan nilai error domain 1 [e] error domain 2 [e]

de e NB NM NS Z PS PM PB

Fuzzifikasi de

NB NM NS Z PS PM PB NB NB NB NM NS NB NM NM NM NS NB NM NS NS Z MB NM NS Z PS NM NS Z PS PS NS Z PS PM PM Z PS PS PM PB NS Z PS PM PM PM PB Z PS PM PB PB PB PB
u=

Domain : NB,NM,NS,Z,PS,PM,PB Didapatkan nilai rate error domain 1 [de] rate error domain 2 [de]

Rule Base
Menggunakan Logika AND Didapatkan nilai w(1), w(2), w(3), w(4)

Inference Engine

Digunakan operasi logika fuzzy AND atau nilai minimum untuk mendapatkan keluaran dari rule base. Hasil keluaran ini selanjutnya disebut dengan konstanta w, sehingga secara matematis didapat w(n) =min(e [nilai e],de[nilai de]) (3.3)

(1)* w(1)+ (2) * w(2) + (3) * w(3) + (4)* w(4) (1)+ (2) + (3) + (4)

Fuzzy PI
uPI(k) = uPI(k-1)+ki * u(k)

dalam satu kali iterasi, maksimal terdapat 4 nilai dari w yaitu w(1), w(2), w(3) dan w(4), nilai w dan nilai error atau nilai rate error ini kemudian diproses oleh inference engine. Pada penelitian kali ini, menggunakan metode Takagi Sugeno, sehingga hasil dari proses inference engine-nya berupa konstanta dan tidak perlu lagi melalui proses defuzzifikasi. Setelah didapat nilai w(1), w(2), w(3) dan w(4), maka output dari kontroler adalah sesuai persamaan 3.4
u

Plant Aliran Di dapat nilai Y

END

Gambar 3.5 Diagram Alir Kontroler Sekunder

(1) * w(1) ( 2) * w( 2) (3) * w(3) ( 4) * w( 4) (1) ( 2) (3) ( 4)

(3.4)

Setelah kontroler primer telah terbentuk, langkah selanjutnya adalah mencoba macam-macam bentuk membership function, bentuk dasar dari membership function terlihat pada Gambar 3.2, dan akan dicoba dua bentuk lagi seperti terlihat pada Gambar 3.3 (a) dan Gambar 3.3 (b)

Pada Gambar 3.5 menunjukkan diagram alir kontroler sekunder, setpoint dari kontroler sekunder berasal dari sinyal kontrol kontroler primer dan Halaman 3 dari 7 Halaman

Proceeding Seminar Tugas Akhir Januari 2011

Gambar 3.7. Kontroler Kaskade Fuzzy

Wonderware tampak pada Gambar 3.8 dan diagram alir susunan kaskade fuzzy tampak pada Gambar 3.9.
START es = 0; des = 0; SP2 = 0; Ys = 0 ep = 0; dep = 0; SP1 = 0; Yp = 0 memasukkan SP1 Baca Data nilai Yp ep = SP1 Yp dep = ep - p

Gambar 3.6 Perbandingan Membership Function Model 1, Model 2 dan Model 3 pada Kontroler Primer

Setelah disimulasikan, maka didapatkan respon seperti terlihat pada Gambar 3.6. Pada penerapan membership function model 2, membership function model 2 memiliki respon yang lebih cepat daripada model 1 dan model 3. oleh karena itu dipakai membership function model 2 pada kontroler primer. 3.3 Kontroler Kaskade Berdasarkan hasil uji dalam penentuan memebership function, waktu steady state (tss) dari plant aliran, 4 kali lebih cepat dibandingkan waktu steady state (tss) dari plant tekanan, dengan demikian kontroler kaskade fuzzy bisa diterapkan. Susunan kaskade pada penelitian ini terlihat pada Gambar 3.7.

Kontroler Primer
SP2 Baca Data nilai Ys es = SP2 Ys des = es - s

Kontroler Sekunder
% Buka Katup Pneumatik

Plant

END

Gambar 3.9 Diagram Alir Kontroler Kaskade Fuzzy

IV. SIMULASI DAN IMPLEMENTASI SISTEM

Gambar 3.8 Tampilan Kontroler Kaskade Fuzzy pada Intouch Wonderware

Susunan kontroler kaskade fuzzy telah terbentuk, algoritma program di susun pada fungsi Condition Script Intouch Wonderware. Tampilan pada Intouch

Berdasarkan perancangan sistem yang telah dilakukan pada bab 3, langkah berikutnya adalah mensimulasikan hasil desain dan dilanjutkan dengan implementasi pada sistem yang sesungguhnya.

Proceeding Seminar Tugas Akhir Januari 2011

Halaman 4 dari 7 Halaman

4.1 Simulasi Simulasi dilakukan untuk mengetahui apakah hasil dari perancangan sistem dapat langsung diaplikasikan atau masih memerlukan adanya modifikasi tertentu dalam mencapai karakteristik yang diinginkan. Konfigurasi antarmuka untuk proses simulasi sesuai pada Gambar 4.1.

Gambar 4.1. Konfigurasi Antarmuka untuk Proses Simulasi

4.1.1 Uji Respon Kontroler Sekunder pada Simulasi Gambar 4.2 merupakan respon plant aliran dengan menggunakan kontroler sekunder jika di beri setpoint 4.5 l/min, waktu steady state dicapai pada saat 3,5 detik.

Gambar 4.4 Respon Plant Simulasi Tekanan pada Kondisi Transient menggunakan Kontroler Kaskade Fuzzy

Gambar 4.5 Respon Plant Simulasi Tekanan dengan Perubahan Beban menggunakan Kontroler Kaskade Fuzzy

Gambar 4.2 Respon Plant Simulasi Aliran menggunakan Kontroler Sekunder

4.1.2 Uji Respon Kontroler Primer pada Simulasi Gambar 4.3 merupakan respon plant tekanan dengan menggunakan kontroler primer jika di beri setpoint 2 Psi, waktu steady state (5%) dicapai pada saat 18 detik. 4.1.3 Uji Respon Kontroler Kaskade Fuzzy pada Simulasi Gambar 4.4 merupakan respon plant tekanan pada kondisi transient, setpoint yang diberikan adalah 2 Psi , waktu steady state (5%) di capai pada saat 21,5 detik.

Pada kondisi steady state, plant di beri gangguan dengan cara merubah keadaan beban, dari berbagai keadaan beban, didapatkan nilai error steady state paling besar yaitu sebesar 0,95% pada keadaan maksimal, namun demikian nilai error steady state untuk semua keadaan beban masih dalam batas toleransi yang diinginkan yaitu dibawah 5%. Adapun nilai maksimum overshoot sebesar 5 % yaitu pada saat perubahan beban dari keadaan maksimal ke keadaan minimal. 4.2 Implementasi Implementasi dilakukan pada plant nyata pressure control trainer 38-714, Konfigurasi antarmuka untuk proses implementasi sesuai pada Gambar 4.6.

Gambar 4.6. Konfigurasi Antarmuka untuk Proses Implementasi 4.2.1 Uji Respon Kontroler Sekunder Kondisi plant nyata dengan plant simulasi memiliki perbedaan, untuk itu diperlukan pengaturan lagi terhadap gain ke, kde dan ki. Adapun gain Implementasi untuk kontroler sekunder adalah kes = 2, kdes = 2, kis = 1. Halaman 5 dari 7 Halaman

Gambar 4.3 Respon Plant Simulasi Tekanan menggunakan Kontroler Primer Proceeding Seminar Tugas Akhir Januari 2011

Gambar 4.7 merupakan respon plant aliran dengan menggunakan kontroler sekunder jika di beri setpoint 4.5 l/min, waktu steady state dicapai pada saat 11 detik. 4.2.2 Uji Respon Kontroler Primer Kondisi plant nyata dengan plant simulasi memiliki perbedaan, untuk itu diperlukan pengaturan lagi terhadap gain ke, kde dan ki. Adapun nilai gain Implementasi untuk kontroler primer adalah ke p = 2,
kde p = 2, ki p = 1.
Gambar 4.9 Respon Plant Tekanan pada Kondisi Transient menggunakan Kontroler Kaskade Fuzzy

Gambar 4.7 Respon Plant Aliran dengan Kontroler Sekunder

Gambar 4.8 merupakan respon plant tekanan dengan perubahan beban menggunakan kontroler primer. Pada kondisi steady state, plant di beri gangguan dengan cara merubah keadaan beban, dari berbagai keadaan beban, didapatkan nilai error steady state paling besar adalah 2,3 %, namun demikian nilai error steady state untuk semua keadaan beban masih dalam batas toleransi yang diinginkan yaitu dibawah 5%. Adapun nilai maksimum overshoot sebesar 21,1 % yaitu pada saat perubahan beban dari keadaan maksimal ke keadaan minimal. Waktu steady state terlama adalah 37,5 detik yaitu pada saat perubahan beban dari keadaan nominal ke keadaan maksimal.

Gambar 4.10 Respon Plant Tekanan dengan Perubahan Beban menggunakan Kontroler Kaskade Fuzzy

Gambar 4.10 merupakan respon plant tekanan dengan menggunakan kontroler Kaskade Fuzzy. Pada kondisi steady state, plant di beri gangguan dengan cara merubah keadaan beban, dari berbagai keadaan beban, didapatkan nilai error steady state paling besar yaitu sebesar 1,75% pada keadaan minimal, namun demikian nilai error steady state untuk semua keadaan beban masih dalam batas toleransi yang diinginkan yaitu dibawah 5%. Adapun nilai maksimum overshoot sebesar 17,05 % yaitu pada saat perubahan beban dari keadaan maksimal ke keadaan minimal. 4.2.4 Perbandingan Kontroler Fuzzy Tunggal dengan Kontroler Kaskade Fuzzy Tabel 4.1 merupakan perbandingan performansi kontroler fuzzy tunggal dengan kontroler kaskade fuzzy. Dari tabel tersebut terlihat bahwa kontroler kaskade fuzzy memiliki performansi yang lebih baik bila dibandingkan kontroler fuzzy. Hal ini bila melihat nilai maksimum overshoot, waktu steady state dan error steady state kontroler kaskade fuzzy lebih kecil dibandingkan kontroler fuzzy tunggal. Gambar 4.11 merupakan Gambar Perbandingan Respon Plant Tekanan dengan Perubahan Beban menggunakan Kontroler Fuzzy Tunggal dan Kontroler Kaskade Fuzzy.

Gambar 4.8 Respon Plant Tekanan dengan Perubahan Beban menggunakan Kontroler Primer

4.2.3 Uji Respon Kontroler Kaskade Gambar 4.9 merupakan respon plant tekanan pada kondisi transient. Setpoint yang diberikan adalah 2 Psi , waktu steady state (5%) di capai pada saat 44,25 detik, dengan nilai overshoot maksimum sebesar 16,85 %.

Proceeding Seminar Tugas Akhir Januari 2011

Halaman 6 dari 7 Halaman

Tabel 4.1 Perbandingan Performansi Kontroler Fuzzy Tunggal dengan Kontroler Kaskade Fuzzy pada Implementasi Kondisi Mula Mp (%)
Kondisi

2.

tss(5%) (detik)

ess (%)

Perubahan bentuk membership function pada kontroler primer tidak terlalu signifikan terhadap hasil respon, sedangkan pada perubahan bentuk membership function pada kontroler sekunder berpengaruh terhadap hasil respon. Meskipun hasil perancangan pada kontroler sekunder pada saat keadaan steady state memiliki nilai osilasi yang besar, kontroler sekunder tersebut tetap bisa diterapkan pada susunan kontroler kaskade fuzzy. Kontroler kaskade fuzzy mampu mengendalikan tekanan pada plant pressure control trainer 38-714.

Tunggal Kaskade Tunggal Kaskade Tunggal Kaskade

3.

0 Psi 19,15 16,85 57 Minimal Nominal 15,65 11,15 33,75 Maksimal 8 4,9 17,25 Nominal 16,5 10,45 32,5 Minimal Maksimal 21,1 17,05 33,25 Minimal Maksimal 19,15 15,75 37,5 Nominal 5,85 3,95 12,75

44,25 14,25 1,15 0 10,75 2,3 12,5 15,25 0.85 0

1,05 1,75 0,9

4.

DAFTAR PUSTAKA 1] Ogata Katsuhito, Modern Control Engineering, Prentice Hall, New Jersey, 1997. [2] Risfendra, Disain dan Implementasi Robust Cascade Controller pada Sistem Pressure Control Trainer Feedback 38-714, Tesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, 2008. [3] Luyben William L, Essential Process Control, McGraw Hill, Singapura, 1997. [4] Shinskey F.G, Process Control Systems, McGraw Hill, 2nd edition, 1979, New York

Gambar 4.11 Perbandingan Respon Plant Tekanan dengan Perubahan Beban menggunakan Kontroler Fuzzy Tunggal dan Kontroler Kaskade Fuzzy

RIWAYAT PENULIS V. KESIMPULAN Dari hasil implementasi yang dilakukan pada pengerjaan Tugas Akhir ini,dapat diambil beberapa kesimpulan dari perancangan kontroler kaskade fuzzy yang di implementasikan ke plant pressure control trainer 38-714 untuk pengendalian tekanan. 1. Kontroler Kaskade fuzzy dalam penelitian ini mampu mengurangi nilai maksimum overshoot (Mp), waktu steady state(tss) dan error steady state(ess), hal ini bila dibandingkan dengan kontroler fuzzy tunggal. Pada beban nominal bila fuzzy menggunakan kontroler kaskade mempunyai nilai Mp = 16,85 %; tss = 44,25 detik; ess = 1,05 %, ketiga nilai tersebut lebih kecil bila dibandingkan menggunakan kontroler fuzzy tunggal yang mempunyai nilai Mp = 19,15 %; tss = 57 detik; ess = 1,15 %. Nur Muhlis, lahir pada 23 April 1984 di Gresik. Setelah lulus SMU SEMEN Gresik, Penulis melanjutkan studi di PENS ITS jurusan D3 Elektro Industri dan lulus pada September 2005 dengan nilai IPK 3,19. dengan bahasan Tugas Akhir tentang Aplikasi Fingerprint sensor pada pengendalian proses Industri. Pada bulan Januari 2009, penulis melanjutkan studi di S1 Teknik Elektro, Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan ITS Surabaya. Pada bulan Januari 2011, penulis mengikuti seminar dan ujian Tugas Akhir di bidang studi Teknik Sistem Pengaturan, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, ITS Surabaya sebagai salah satu persyaratan untuk memperoleh gelar Sarjana Teknik Elektro.

Proceeding Seminar Tugas Akhir Januari 2011

Halaman 7 dari 7 Halaman