z

NGULOS DE EULER DE UN GIRO: = precesin, = nutacin, = rotacin propia.

Y

x
X

x1

Se calcula la interseccin del plano xy con el nuevo plano XY. La recta interseccin (x1) forma ngulo (precesin) con el eje x. Se gira un ngulo respecto a z. Los nuevos ejes son (x1, y1, z).
Y

y1

x
X

x1

z
Z

Se gira respecto a x un ngulo (nutacin) que transforma el eje z en el eje Z final. Los nuevos ejes son (x1, y2, Z).

y2 y1 y

x1

z
Z

Finalmente, se gira respecto a Z un ngulo (rotacin propia) para que el eje x1 se transforme en el eje X. Los ejes finales son (X,Y,Z). y2
Y

x
X

x1