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Diseo y Construccin de un autmata Rodante para traslado de chatarra de una banda transportadora a un punto de descarga.
Kevin Carranza, carn A81357 y Allan Mass, carn A53289
En el campo de la electrnica se trabaja principalmente con el sistema analgico, los sistemas analgicos presentan la caracterstica deseable de ser susceptibles a los cambios leves de voltaje, pero al mismo tiempo presentan la robustez fsica para poder hacer ensayos y ajustes sin requerir de un gran cuidado en su manipulacin en comparacin a sistemas digitales. Una condicin conveniente de los analgicos es la posibilidad de variar algunos de sus parmetros para sistemas de control y potencia en forma gradual sobre intervalos continuos de tiempos lo que hace ms comprensible su funcionamiento y ajuste. Un sistema analgico contiene dispositivos que manipulan cantidades fsicas representadas en forma analgicas, por ejemplo un velocmetro, un receptor de un radio, temporalizadores, medidores de presin y temperatura, donde las variaciones de seal son significativas y los impulsos de respuesta son directamente proporcionales a los impulsos externos que reciben. En la parte electrnica, es importante conocer los circuitos que desarrollaran las labores pensadas, o sino conocer alguien quien pueda contribuir con ideas de la elaboracin, por si se tiene poco conocimiento de arreglos de los circuitos. Un aspecto importante para los diferentes circuitos se recomienda comprar varias piezas del mismo dispositivo, por posibles y eventuales averas en los circuitos a construir. Como el campo analgico, es un poco robusto para aplicaciones complejas, es importante conocer que existen los sistemas digitales, en especial el uso de integrados, donde en un pequeo objeto es posible fabricar configuraciones complejas de circuitera, para el uso de alguno es de suma importante consultar la hoja del fabricante (data sheet) ya que es equipo muy delicado y de cierto nivel de complejidad. En el campo de la mecnica, es importante contar con una gran diversidad de accesorios o piezas, que puedan conectase y generar una funcin especfica, muchos de los principales obstculos se deben a las piezas mecnicas, por ejemplo se tiene la potencia suficiente para una funcin especfica, pero un mal arreglo de transmisin puede perturbar, el funcionamiento total. Por lo tanto se debe insistir mucho en este aspecto, ya que por lo normal en la parte mecnica requiere mayor tiempo y trabajo para la construccin de un prototipo agradable y seguro, se recomienda desarmar

I. RESUMEN En el presente documento se expone el desarrollo de un autmata diseado para cumplir una tarea sencilla de importancia para un proceso industrial, la construccin involucra mecanismos simples con dispositivos electrnicos analgicos y tcnicas vistas en el laboratorio del curso Electrnica Bsica para Ingeniera Mecnica, adems se busca implementar una seleccin de algn dispositivo desconocido con respecto al curso, para elevar el nivel de complejidad y ofrecer un diseo ms elaborado. La elaboracin del autmata, consta de parte mecnica y parte electrnica, cada uno de estas areas se trat de incursionar metodologas, hasta lo posible, sencillas y convenientes para conseguir el funcionamiento acordado. Muchas piezas fueron variando conforme se progresaba en la elaboracin del prototipo, se quemaron varios dispositivos, fallaron ciertos materiales, y todo esto con el objetivo de irrumpir en el campo de la prctica y resolver problemas reales. Por lo tanto, mediante este pequeo autmata se mostrar como ejemplo, del cmo debe hacerse para preparar los mecanismos adecuados, para que posteriores estudiantes cuenten con una base y conozcan las dificultades de los objetivos propuestos. II. INTRODUCCIN Ara la elaboracin de un autmata, primero se debe tener claro la necesidad que se desea suplir con la elaboracin del prototipo, si el diseo es de carcter acadmico, igual se debe suponer una funcionalidad para que el diseo sea realista. Cuando ya se tiene la funcin, la cual se desea desempear, es importante plasmar en papel lo que se quiere hacer, dibujar piezas que tal vez puedan servir, o mecanismos ya existentes. En este punto es importante escoger las dimensiones del autmata, y empezar por el armazn que soportar todo el equipo. Por lo tanto, se recomienda empezar con la parte mecnica, as con tiempo se puede consulta a varias personas de experiencia para saber si lo que se plante es posible o no de implementarse.

electrodomsticos, impresoras, carros de juguete, y otros accesorios inservibles para conseguir piezas. III. OBJETIVOS 1. Elaborar el diseo y construccin de un autmata, el cual sea capaz de ejecutar una tarea especifica con solo la instruccin de encendido. 2. Identificar y describir en el proceso de diseo, los sistemas electrnicos y mecnicos necesarios para cumplir las funciones necesarias para que se efecte la tarea final del autmata. 3. Mostrar las posibles ventajas y desventajas en la construccin e implementacin del proyecto, y as mostrar al lector la experiencia del proceso de elaboracin. IV. CRITERIO DE DISEO El presente proyecto busca especficamente disear un autmata que pueda ejecutar el traslado de material ferromagntico de un punto a otro simulando lo que podra ser un robot que lleve piezas de metal desde una cinta transportadora hasta un deposito de estas piezas, donde bsicamente el diseo mecnico a controlar consta de un carro de dimensiones aproximadas para su base de 20cm x 10cm. Para cada funcin a ejecutar del diseo se busca implementar sistemas mecnicos o electromecnicos que funcionen con solo accionarse por sistemas electrnicos independientes, los cuales se unirn para suplir una necesidad especfica donde sea posible encontrar un balance entre funcionalidad y control. Para nuestro diseo se visualiza el desarrollo de un carro con electro-imn, donde el electro-imn sujetar una pieza metlica y el carro cumplir la funcin de traslado del material. El diseo del brazo que sujeta al electro-imn es una de las condiciones que a futuro es posible mejorar implementando un motor que pueda desplazar el brazo de izquierda a derecha de manera controlada y as contar con una maquina ms completa. De acuerdo al peso y tamao, se decidi por emplear materiales livianos, y como se trata de reciclar la mayor cantidad de piezas posibles se disea un trasmisin de por medio de poleas para los motores individuales, como estos motores no son iguales, se de disean poleas en aluminio con diferentes radios para mantener el desplazamiento en lnea recta, tambin se fija la ruda loca para no forzar los motores en el momento del retroceso. A. Sistemas bsicos para el diseo del autmata: A.1. Sistema de traslado:

El sistema de traccin o traslado consta de 2 motores DC adaptados mecnicamente en forma independiente a cada rueda, donde es importante ajustar las revoluciones mediante la potencia necesarias para que el carro se desplace a una velocidad prudente y adecuada para el efecto del trasporte de material sujetado por el brazo. Para esto se implement un sistema de control que manipule automticamente el tiempo de encendido, apagado y puesta en reversa. Esto se logra con un dispositivo integrado (revisar el desarrollo), para el retroceso del autmata se implementa un circuito totalmente analgico de cambio de giro del motor. Este desplazamiento se busca que cuando el carro sea colocado, mediante un pulso se desplace hacia delante, despus otro pulso que cambie la entrada del circuito de adelante a retroceso, y que el carro vuelva nuevamente a su lugar original. A.2. Sistema de recoleccin: Para la recoleccin de pequeos materiales ferro magnticos se propone utilizar un pequeo electro-imn en el extremo del brazo esttico, que pueda trasladar pequeos objetos metlicos de un sitio a otro de forma repetida, esta funcin se debe sincronizar con el tiempo de adelante del motor, para que se visualice y cumpla de forma lgica la accin de tomar la pieza y trasladarla del punto de inicio y soltarla en el lugar de inters repitiendo la secuencia acorde con el ciclo de traslado del autmata.

V. DESARROLLO. Estructura mecnica y su ensamble electrnico: Para el soporte del equipo se diseo un prisma rectangular, hecho en plstico acrlico abierto en un extremo, con el objetivo que fuese transparente y se aprecie la protoboard, con tres niveles para facilitar el almacenaje de los circuitos necesarios para su control. Al prisma se le adapta un eje de dos ruedas independientes a travs de un diferencial de un juguete, unidas mediante poleas a dos motores DC. Estos motores son alimentados por un circuito tipo puente H el cual da el sentido de giro, segn como se polarice por el circuito de control. Todo esto con el fin de que el carro tenga la posibilidad de desplazarse linealmente hacia adelante y hacia atrs segn se programe su control. El brazo mecnico es un perfil de aluminio de 17cm de largo que sobresale a un costado del carro, con el electro-imn unido a su extremo para poder recolectar la chatarra colocada en el punto de inters. El electro-imn es simplemente un ncleo de acero cubierto por un embobinado de cobre con una gran cantidad de vueltas para producir un campo magntico suficientemente fuerte para lograr el efecto de levantar el objeto metlico y que no sea soltado antes de llegar al sitio de

descarga. Como anexo 1 se agregan una imagines del autmata diseado, para que se justifique el desarrollo del proyecto. Sistemas de control electrnico: B.1 Generador de pulsos: La generacin de pulsos mediante un NE555 fue necesaria para el control del autmata ya que permite que el conjunto de la traccin y el sistema del electro-imn sean activados de forma simultnea y sincronizada por medio del control generado por el integrado 4017. El funcionamiento inicia con el componente 555 ilustrado en la figura 1, este cuenta con 8 terminales de conexin, la terminal 1 siempre se debe conectar a tierra y la terminal 8 debe estar siempre conectada a la fuente Vcc para que el componente este energizado, la configuracin de este circuito segn la figura 1 esta configurada como multivibrador astable, esto porque la terminal 4 esta conectada a Vcc para evitar el reseteo, normalmente la terminal 4 es la terminal de Reset, si se pone a un nivel por debajo de 0.7 Voltios, pone la patilla de salida a nivel bajo. Si por algn motivo esta patilla no se utiliza hay que conectarla a Vcc para evitar que el 555 se "resetee. La pata 2 conocida como disparo se conecta a la patilla 6 conocida como umbral, el cual es una entrada a un comparador interno que tiene el 555 y se utiliza para poner la salida a nivel bajo. Tambin se conecta el capacitor para controlar el tiempo en que sale la onda cuadrada. De tal forma que cada vez que el capacitor se descargue al final de un ciclo de conteo, reciba por su medio un pulso negativo de disparo. Entre la pata 6 y 7 se conecta una resistencia de 100K en serie, la pata 7 es para descarga del capacitor conectado a la pata 2. El circuito esta internamente diseado para que el capacitor se descargue nicamente hasta una tercera parte del voltaje Vcc. Al nodo conectado la pata 7 se agrega una resistencia variable conectada a la resistencia de 470 posterior a la fuente, esto para regular el tiempo de la onda cuadrada en alto, la pata 5 de control de voltaje normalmente se deja desconectado.

Fig. 1. Esquema del componente electrnico NE555 y sus conexiones habituales para la generacin de onda cuadrada simtrica.

La pata 3 que es la salida se conecta a la pata 14 del integrado 4017, que es la entrada de la onda cuadrada. B.2 Contador de pulsos: El integrado 4017 ilustrado en la figura 2 es un contador/divisor de pulsos con 10 salidas. Estructuralmente est conformado por un contador de 5 etapas que puede dividir o contar por cualquier valor entre 2 y 9, con recursos para continuar o detenerse al final del ciclo. La pata 8 va conectada a tierra y la pata 16 se conecta a la fuente Vcc para la alimentacin. Las patas 3 (salida 1) ,2 (salida 2) ,4(salida 3), 7(salida 4), 10(salida 5), 1(salida 6), 5(salida 7), 6(salida 8), 9(salida 9) y 11(salida 10) . Las salidas del 1 al 9 se conectan a LED`s para observar el contar y el tiempo de duracin en el conteo. La salida 10, o sea la pata 11 se conecta a la pata 15, para que se resetee el conteo e inicie un nuevo ciclo. Este conteo vara dependiendo de donde se conecte esta pata a una correspondiente salida, hay varias configuraciones. La pata 12 se conoce como Carry Out, esta terminal proporciona un ciclo completo a cada 10 pulsos de entrada, pudiendo usarse para excitar otro 4017 para divisin sucesiva de frecuencia o recuento por un nmero superior a 10, pero como solo se necesita un conteo inferior a diez esta terminal se deja desconectada. Por ltimo la pata 13 se conecta a tierra., para que se inicie un nuevo ciclo, si la Vcc se consigue solo un ciclo de funcionamiento. A cada salida se conecta un LED, a cada LED se le conecta una resistencia en serie y luego a tierra.

Fig. 3. Esquema de un transistor TIP120

El emisor de este transistor se conecta a tierra, y el colector se conecta a la tierra del circuito del puente H. B.3 Contador de direccin de avance: Ahora se continua con la explicacin del circuito puente H ilustrado en la figura 4, se tiene dos entradas (izquierda y derecha) la izquierda se conecta al nodo B descrito anteriormente y la derecha se conecta al nodo A. Estas entradas de seal, cada una va a la base de un transistor BC337B con configuracin NPN, ambos transistores se conectan en los emisores. Al estar conectado a tierra genera una corriente negativa que polariza el transistor, y como el colector va la base de un transistor TIP 31 (NPN) y TIP 32 (PNP), como el TIP 32 se polariza con carga negativa en la base, el TIP 31 de forma contraria, la carga negativa polariza el TIP 32 y esta carga negativa llega a la conexin negativa del motor (se considera el motor M como la configuracin de los dos motores en paralelo), mediante otro TIP 31 conectado directamente a la fuente, este se polariza generando una carga positiva en el otro extremo del motor. Entonces el motor se va a desplazar hacia delante siempre y cuando la otra seal sea 0 inactiva. Ahora si se realiza lo mismo con la seal que antes era cero, y ahora es 1, entonces se generara el mismo procedimiento solo que ahora se autmata se desplazar hacia atrs, siempre y cuando la otra seal sea cero, nunca se debe activar ambas seales sino el motor se bloquear.

Fig. 2. Esquema del integrado 4017 y sus conexiones al puente H, al sistema de potencia para el electro-imn y a la salida de seal del NE555

El circuito completo tiene dos funciones: Activar un Electro-imn Poner a andar un motor y programar su cambio de giro. Primero se explica la activacin del electro-imn: de la salida 1 y 2 (patas 3 y 2 del integrado), a cada pata se conecta un diodo a un nodo aparte, el cual se llamar nodo A, en este nodo se conectan ambos diodos, tambin se realiza lo mismo con las salidas 5 y 6 ( patas 7 y 10 del integrado) y se llevan a un nodo B, del nodo A se conecta un resistencia 110 ohmios, que va a la base de un transistor TIP120, transistor de amplificacin tipo Darlington (ilustrado en la figura 3) que es un NPN, de este transistor el emisor se conecta a tierra y el colector se conecta a la terminal negativa del electro-imn, mientras que la otra terminal del electro-imn va directo a la fuente. Antes de hablar de la otra funcin, se vio necesario agregar un control de velocidad a los motores, mediante un potencimetro, este cuenta con tres patas, la primera se conecta a la fuente, y la tercera a tierra, la segunda va un transistor TIP 120.

Figura 4. Circuito puente H, controla le cambio de giro.

A continuacin se presenta un resumen del funcionamiento del puente H, para identificar fcilmente las posibles configuraciones del circuito. Tabla 1. Operacin del puente H
B ON OFF OFF ON A OFF ON OFF ON T1 S C C S T2 C S C S T3 C S S C T5 S C C S T4 S C S C T6 C S C S Condicin del motor adelante atrs Apagado Bloqueado

quieren ms conteos simplemente se conecta otro 4017 en serie y se ampla el nmero de conteos. Una buena prctica fue el haber agregado el control de velocidad para controlar la velocidad de trabajo del autmata, en aplicaciones reales es importante que el diseo pueda ser implementado en otras funciones. Para los ingenieros mecnicos, muchos de los sistemas actuales involucran mucho la electrnica y rea digital, por lo que conocer estos componentes amplan la parte creativa del ingeniero mecnico y abre las puertas a la construccin de proyectos ms elaborados y adems ayuda a la comunicacin con otros ingenieros.

S: saturacin del transistor. C: estado en corte del transistor. VII. BIBLIOGRAFA La funcin de los diodos es evitar que los transistores se daen, debido a que cuando se da el cambio del giro se produce una fuerza electromotriz producida por las bobinas del motor que podra daar el funcionamiento de los transistores. Los circuitos descritos anteriormente, se ensamblan para conseguir la funcin del autmata, es importante mencionar que en el desarrollo de estos circuitos se tuvieron que realizar varios ensayos, donde se produjo varias averas en los dispositivos electrnicos. Se recomienda llevar un orden los cables para evitar confusiones en las conexiones, es buena praxis tener siempre el rojo como positivo a la fuente y el negro a tierra, as se previenen imprevistos con las polaridades. Como anexo 2, se agrega el circuito completo para mostrar el ensamble de todos los circuitos correspondientes. Una desventaja importante, es la batera empleada (9V 1A), cuando se activa el electroimn y el motor al mismo tiempo en la salida 1 y 2, se consume mucha energa, solo el electroimn consume un amperio. Por lo que, la distancia recorrida en adelante y en retroceso es distinta, pero si empleara una batera con el amperaje adecuado, como tres amperios, no debera presentarse este problema. [1] Boylestad, R. L; Nashelsky, Louis. Electrnica: teora de circuitos y dispositivos electrnicos, 8.ed. Pearson Educacin. Mxico. 2003. [2] Tocci, Ronald J.; Neal S. Windmer, Gregory L. Moss. Sistemas digitales. Principios y aplicaciones, 10 ed. Pearson Educacin, Mxico. 2007. [3] Data Sheet. Integrados NE555. Tomado de http://www.datasheetcatalog.net/es/datasheets_pdf/N/E/5/5/NE 555.shtml. Revisado el 2 de noviembre de 2011. [4] Data Sheet. Integrados LM4017. Tomado de http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/4/0/1/7/4017. shtml. Revisado el 2 de noviembre de 2011.

VIII. RECOMENDACIONES Para un buen planteamiento de los objetivos se debe revisar todos los grados de libertad al los cuales estar sujeta la estructura fsica del autmata, ya que cada una requerir de un control electrnico. Por lo cual los bocetos previos son muy importantes. El diseo de la estructura fsica debe ser lo ms bsica posible en funcin de los objetivos, ya que los motores DC 9V poseen un bajo torque aun con la implementacin de poleas. En caso de poder usar tren de engranes es lo ms apto para aplicacin de torque moderado. No es recomendable ninguna prueba de circuito sin antes plantearlo conceptualmente, donde se contemple bien la corriente a la que ser sometido los componentes y verificar que este dentro de los rangos recomendados por el fabricante. Disear acorde a un presupuesto aceptable, donde sea accesible la compra de todos los accesorios, tanto electrnicos como mecnicos, para no elevar las expectativas de los resultados. Los lmites del presupuesto siempre deben considerarse previamente,

VI. CONCLUSIONES Cuando se disponga de la oportunidad de elaborar un autmata, primero se debe tener presente la disponibilidad de las piezas mecnicas y luego pensar en lo electrnico. Utilizar una batera con mayor amperaje, para tener un adecuado suministro elctrico. Si se piensa activar varias acciones debe tenerse en cuenta si se tiene la batera o fuente necesaria para desarrollarlas. Los circuitos integrados reducen considerablemente el campo para circuitera, y son fciles de emplear teniendo la hoja del fabricante. Por lo que su uso, es muy conveniente en sistemas de control, adems si se

para disponer a eventuales cambios y as siempre elaborar lo mejor, con el limitado capital que se disponga.

IX. ANEXOS

ANEXO 1 Imgenes que muestran el avance del proyecto por etapas hasta la condicin final:

Autmata finalizado

Estructura fsica casi terminada del autmata.

Circuito de control completado y ensamblado.

Pruebas con el integrado 4017 y 555.

ANEXO 2 Vista completa del ensamble del circuito electrnico de control para el autmata:

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