ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO

CONTROL DIGITAL, PID Y FUZZY DE UNA PLANTA DE LUZ

Alejandro Sebastin Jurado Robayo Jos Luis Mosquera Gavilnez. Edison Germn Tisalema Laura J_lmo5288@hotmail.com Edi990_tl@hotmail.com Alejo18_sebaj@hotmail.com

(087084164) (095262897) (084594847)

Resumen: Este proyecto tiene como propsito disear e implementar controladores: Digital, PID, Fuzzy de una planta de luz implementada con el software LABVIEW. Para lo cual, se va a realizar una PLANTA que nos va a permitir establecer diferentes estados de iluminacin. Por otra parte, mediante un circuito de potencia y uno de control vamos a controlar la potencia suministrada a un foco dependiendo de la seal adquirida por la DAQ. Mediante una fotorresistencia se generaran seales de voltaje que entran a la tarjeta de adquisicin de datos (DAQ), los cuales sern controlados por el software de LABVIEW realizando con estos el control Digital, PID y Fuzzy.

Palabras clave: PID, Digital, Fuzzy, LABVIEW, PLANTA, DAQ, Adquisicin, Datos, Controlador, Sintonizacin, Membresas.

Abstract: This project aims at designing and implementing controllers: Digital, PID, Fuzzy Light plant implemented with Labview software. For this purpose, is to make a plant that will allow us to set different lighting. Moreover, through a power circuit and a control we will control the power supplied to a focus depending on the signal acquired by the DAQ. Using a photoresistor voltage signals are generated that enter the data acquisition card (DAQ), which will be controlled by LABVIEW software to these digital control, PID andFuzzy.

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Keywords: PID, Digital, Fuzzy, LABVIEW, PLANT, DAQ, Acquisition, Data, Controller, Tuning, Memberships

OBJETIVOS Disear un control Digital, PID, Fuzzy de una planta de variacin de LUZ. Utilizar las estructuras de datos elementales que incorpora LabVIEW (Adquisicin y Control). Sintonizar los diferentes controles realizados.

INTRODUCCIN El control PID es el algoritmo de control ms empleado en la industria con ms diferencia, ya que proporciona una gran flexibilidad, no solo en el algoritmo de control, sino tambin en lo que se refiere al tratamiento de la seal de referencia. Presenta diferentes estructuras de control y algoritmos. Es la base terica de todos los mtodos de sintona automtica ms habituales en los reguladores industriales. [1]

Figura 1: PID clsico El control difuso representa actualmente una novedosa e importante rama de la tcnica de regulacin. Los procedimientos convencionales no se sustituyen, sino que se complementan de forma considerable en funcin del campo de aplicacin. Los mayores xitos en el campo de las aplicaciones industriales y comerciales de los mtodos difusos los ha logrado hasta la fecha el regulador difuso. . [1] CONTROLADOR PID Un controlador que satisfaga el modo de control analgico Proporcional-IntegralDerivativo (PID) se caracteriza por una salida del controlador p(t) relacionada con la seal de error ep(t) mediante la expresin: Expresin 1: [2]

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Donde Kp no tiene dimensiones, KI se da en s-1 y KD en s. Tambin se utiliza en muchas ocasiones los tiempos integrales TI y derivativo TD, los cuales vienen relacionados mediante expresiones inversas de KI y KD respectivamente: [2] Expresin 2: [2]

A la hora de implementar mediante software los trminos integral y derivativo ha de tenerse en cuenta que dichos trminos se han de representar de forma discreta mediante instrucciones del software propio que se utilice. El trmino integral se aproxima teniendo en cuenta el mtodo numrico trapezoidal de integracin (figura 2). [2]

Figura 2: Seal de error vs. Tiempo. [2] De la figura 2, es posible aproximar el trmino integral (rea sombreada) mediante la funcin: Expresin 3: [2]

Por otra parte, la accin derivativa puede aproximarse mediante la regla de la diferencia finita (vase la figura 3).

Figura 3: Seal de error vs. Tiempo. [2]

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El trmino derivativo se aproxima, por tanto mediante la expresin: Expresin 4: [2]

Las expresiones (3) y (4) sern consideradas para implementar los modos integral y derivativo. [2]

CONTROLADOR DIFUSO La lgica difusa se aplica principalmente en sistemas de control difuso que utilizan expresiones ambiguas para formular reglas que controlen el sistema. Un sistema de control difuso trabaja de manera muy diferente a los sistemas de control convencionales. Estos usan el conocimiento experto para generar una base de conocimientos que dar al sistema la capacidad de tomar decisiones sobre ciertas acciones que se presentan en su funcionamiento. Los sistemas de control difuso permiten describir un conjunto de reglas que utilizara una persona para controlar un proceso y a partir de estas reglas generar acciones de control. El control difuso puede aplicarse tanto en sistemas muy sencillos como en sistemas cuyos modelos matemticos sean complejos. La estructura de un controlador difuso se muestra en la Fig. 1. [2]

Fig. 4: Estructura de un Controlador difuso La base de conocimiento consiste en una base de datos y otra de reglas. La base de datos proporciona las definiciones necesarias para las reglas de control y la manipulacin de los datos difusos. El nmero mximo de reglas viene dado por el producto de nmeros de particiones de todas las variables lingsticas de entrada al FCL. Para hablar de una base de reglas, es preciso elegir cules variables se tomaran como entrada y cules como salida del FCL. [3] En la Fig. 5 se puede observar cmo se define la variable entrada nivel; de la misma manera se definen las dems entradas y las salidas.

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Figura 5: Definicin de Variables DISEO HARDWARE Planta: Para la implementacin de la planta se utiliz una caja de cartn blanco de 30 x 10 cm. con un alto de 10 cm. A la cual se incorpor un foco tipo vela de 60 watts 110V y adems se adecuo como sensor una fotorresistencia la cual nos servir para poder expresar la luz q est recibiendo la planta.

Figura 6: Planta Etapa de Potencia: La etapa de potencia para el foco consta de un optoacoplador, un triac, un transistor, un MOC, un transformador, puente de diodos, resistencias adems de un Microcontrolador previamente programado. Con este circuito lo que se va a lograr es realizar un control de fase, el cual mediante una seal de voltaje entre 0 y 5V adquirida por el PIC se va a regular la potencia suministrada al foco

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Figura 7: Circuito de Potencia

PROGRAMCIN DEL MICROCONTROLADOR La programacin del Microcontrolador 16F877A consta de un ancho de pulso (PWM) para el encendido de los dos dispositivos, y de la activacin del ADC para la transmisin de los datos obtenidos de estos elementos. PROGRAMA MICROCONTROLADOR FOCO #include "Temperatura.h" int8 dut=10,i; #int_RTCC void RTCC_isr(void) { output_high(pin_c0); } #int_EXT void EXT_isr(void) { output_low(pin_c0); set_rtcc(dut); } void main() { setup_adc_ports(AN0);

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setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); setup_psp(PSP_DISABLED); setup_spi(SPI_SS_DISABLED); setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_32); setup_timer_1(T1_DISABLED); setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1); setup_comparator(NC_NC_NC_NC); setup_vref(FALSE); enable_interrupts(INT_RTCC); enable_interrupts(INT_EXT); enable_interrupts(GLOBAL); // TODO: USER CODE!! while (1){ dut=read_adc(); for(i=0;i<=100;i++) output_toggle(pin_e0); } }

CONTROLADORES CONTROL DIGITAL El circuito digital diseado para esta aplicacin consiste en un arreglo de leds los cuales se van a encender simultneamente de acuerdo a los requerimientos establecidos: La seal de voltaje obtenida del sensor LDR causa una variacin de resistencia la cual alimentada a una cierta tensin va a provocar los valores de la misma. La aplicacin del sensor nos da un rango de voltaje de 5V teniendo presente que su variacin esta dado es este rango (0 - 5)V , el diseo del circuito consiste en obtener el error de la seal que se produce entre el set point y el valor real de adquisicin del sensor, este valor lo vamos a multiplicar por 100 para trabajar en porcentajes de aqu mediante un selector podemos obtener las seales tanto de error que sacamos en la comparacin y el dato que se obtiene ya en porcentaje segn esto el porcentaje es la variable que queremos utilizar para tener los rangos de cada comparador y de esta forma encender los leds a la forma necesitada es decir secuencialmente.

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PANEL FRONTAL

Figura 8: Panel Frontal Control Digital

Se muestra el panel frontal que tiene como objeto mostrar el arreglo de leds la forma de sincronizacin que estos deben tener para las necesidades de llegar al set point partiendo del dato censado.

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Figura 9: Panel de Control_Control Digital

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Podemos observar el error obtenido, la seal amplificada a porcentaje y el select que va a su respectivo comparador para sacar el dato correspondiente a sus respectico led formando esta matriz. CONTROL PID Antes de realizar el control PID se tubo que sacar un modelo aproximado de la planta para realizar el control. 1. Toma de datos de entrada y salida de la DAQ Para obtener el modelo de la planta se baso en la adquisicin de datos mediante LabView, por lo cual se cre un programa para controlar las variables a controlar en la planta. El objetivo de este programa tiene dos razones principales, uno es comprobar el comportamiento de la planta con el foco, manipulando el control de la salida se puede dar una idea de cmo se debe dar el control. La segunda razn es la obtencin de datos del sensor en tiempo real para poder crear el modelado de la planta, se tom las muestras del sensor sobre la demanda es decir por cada vez que vari el voltaje del sensor se tomara el dato y se lo almacenara.

Figura 10: Toma de datos La estructura del programa consiste en la adquisicin de datos mediante DAQ Assistant de los valores del sensor, y todos estos almacenarlos en un archivo, pero primero se debe filtrar la seal de entrada del sensor, ya que los valores van variando lo mnimo en un condiciones normales, por lo cual se enva esta seal a un MEAN para sacar la media y reducir este error.

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Para el almacenamiento de datos se utiliz el bloque Write To Measurement File, es una herramienta la cual va grabando los datos de una seal, dependiendo de la configuracin se graban los datos requeridos por lo cual para este caso se lo configuro como se muestra en la figura, se tomara los datos de la temperatura de la planta y sus tiempos.

LabVIEW Measurement Writer_Version 2 Reader_Version 2 Separator Tab Decimal_Separator , Multi_Headings No X_Columns Multi Time_Pref Absolute Operator Tisalema Date 2011/04/12 Time 14:04:29,8245997428894042969 ***End_of_Header*** Channels 1 Samples 1 Date 2011/04/12 Time 14:04:29,8265995979309082031 X_Dimension Time X0 0,0000000000000000E+0 Delta_X 1,000000 ***End_of_Header*** X_Value Untitled Comment 0,000000 2,641728 0,083000 2,762926 0,184000 2,828840 0,282000 2,804388 0,384000 2,845851 0,485000 2,871366 0,585000 2,907816 0,685000 2,893692 Tabla 1. Ejemplo de obtencin de datos para el modelado de planta

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Grfica de DATOS ADQUIRIDOS

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2. Utilizacin de los Toolkits de Control Desing y System identification Mediante estos Toolkits se proceder a obtener la funcin de transferencia el cual en forma manual ingresamos los datos obtenidos. En la figura se muestra el VI del cmo sacar el modelo de la planta

Figura 11: VI de identificacin del Modelo de la Planta Mediante este VI pudimos obtener varios modelos de planta los cuales nos servirn para sintonizar nuestra planta

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Modelos de plantas

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Figura 12: Modelo de planta 1. Esta planta tiene un modelo negativo el cual no sirve

Figura 13: Modelo de planta 2. Con este modelo no podemos lograr sintonizar porque presenta cambios bruscos a la salida de la seal

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Figura 14: Modelo de planta 3. Este modelo de planta pareci ser el ms satisfactorio con el cual se encontr valores de Kp:0,059 Ti:0,056, Td:0,014 3. Modelizacin de planta y clculo de Kp, Ti, Td

Funcin de transferencia aproximada con sus constantes

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4. Sintonizacion de la Planta Para la sintonizacin se uso el metodo de Ziegler y Nichols que sugiriere establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con las frmulas que aparece en la siguiente tabla:

Figura 15: Tabla de estabilizacin

Control PID Panel Frontal

Figura 16: Control PID

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Panel de control

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Figura 17: Panel de control_Control PID

CONTROL FUZZY Variables de Entrada NOMBRE ERROR SETPOINT DAQ MIN -5 0 0 RANGO MAX 5 5 5

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Ocupamos tres variables pues al hacer varios intentos con diferentes tipos de membresas y con una y dos entradas vimos que lo ms ptimo es ocupar tres entradas para que el tiempo de sintonizacin sea menor.

REGLAS:

Variables de Salida

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NOMBRE LUZ DEL FOCO MIN 0 RANGO MAX 5

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Para el rango de esta variable se tom en cuenta la intensidad en la que se prende el foco y el voltaje necesario para evitar que se prenda en exceso en errores especficos. Las funciones de membrecas en los extremos se hicieron con forma de trapezoides para que en la membreca muy bajo o muy alto envi 0 4 voltios, la membreca bajo se la realiz basndose en la intensidad del foco con ese voltaje y su pico ms apegado a una de sus esquinas para su rpida reaccin, la funcin muy bajo se la trat de hacer menos ancha para lograr que se apague el foco en su totalidad. Ventilador Nombre Rango min 0 Ventilador max 5 Funciones de Membreca Forma Puntos trapezoide 0 0 0,5 tringulo 0,75 1,5 2,25 tringulo 1,75 2,5 3,25 Tringulo 2,75 4,47721 4,82574 Trapezoide 4,7319 4,7319 5

Nombre muy lento lento medio rapido muy rapido

1,25 ------5

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La funcin ventilador es ms fcil de elaborar ya que se tiene muy en cuenta que es un motor DC, solo se tuvo en cuenta la funcin muy rpido para que el ventilador se prenda en su totalidad y la funcin rapido debe estar cerca de muy rpido para evitar que cuando cambie de funcin el voltaje de salida tenga un cambio ms rpido. La salida de esta funcin va ser en forma escaln ya que en la planta necesitamos que el ventilador enfri ms rpido ya que el foco en la planta es predominante sobre el ventilador.
Reglas 1. 2. 3. 4. 5. 6. IF IF IF IF IF IF Error Error Error Error Error Error IS muy desfasado(-) IS desfasado(-) IS coincidente IS desfasado(+) IS muy desfasado(+) IS Arreglo THEN Foco THEN Foco THEN Foco THEN Foco THEN Ventilador THEN Foco IS muy alto IS alto IS muy bajo IS muy bajo IS muy rapido IS bajo ALSO Ventilador IS muy rapido ALSO Ventilador IS muy lento Jerarqua 1 1 0,4 0,1 1 1

Las reglas diseadas fueron realizadas a para obtener mejor respuesta en las reglas 1, 2, 5 y 6 deben tener mayor jerarqua para que la respuesta en estas sea predomine sobre las dems. Las jerarquas puestas son para controlar la intensidad del foco y velocidad del motor. La regla 6 fue creada para evitar el error de estado estable que en este caso era de -1 C por lo cual el control se encuentre en este estado esta regla entra en accin y regule la temperatura en el setpoint deseado.

Salida del Control Foco Ventilador

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INTERFAZ DE CONTROL DE PLANTA (LaView)

Fig. Interfaz del programa de control

En la interfaz se presenta en un indicador el proceso y setpoint pudiendo ver como se realiza el control de temperatura en la planta. Se tiene un Slide para establecer el Setpoint de temperatura y en Chart se presentan como van a ir variando las salidas (foco y ventilador), adems de otros indicadores que sirve para saber el valor de la salida, y otras herramientas para el manejo de las escalas y ejes en el Chart.

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Fig. Estructura del programa de control de temperatura

El programa bsicamente toma el voltaje de seal del sensor y la transforma en temperatura para poder luego restar con el Setpoint (Temperatura Setpoint), para que este margen de error entre como variable en el control fuzzy, como tenemos un control de una variable de entrada y dos de salida entonces se utilizara un fuzzy SIMO (Simple Input Multi Outputs), por lo que la respuesta del control hay que dividirla con una herramienta de array para poder dirigirlas a la salida analgica del DAQ.

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Siso

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CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

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Tener muy en cuenta las conexiones de la DAQ, circuito de potencia y elaborar un Control en LabVIEW bien realizado. Se recomienda que en el diseo del sistema digital se plantee los niveles de voltaje dentro de un rango para cada canal debido a que se necesita una secuencia, uno a continuacin del otro y por ese motivo deben permanecer encendidos los leds de tal forma de lograr la secuencia, caso contario solo validando los valores que de referencia para activar cada canal de la DAQ se prende uno pero se apaga el anterior, por lo que al utilizar el dato como un porcentaje obtenido es ms viable encender los leds de forma secuencial sin apagar los anteriores. Los sistemas de control digital aplicados a la las plantas de luz resultan en un gran porcentaje eficientes si se trata de varios focos ubicados en distintos sectores de tal forma que se vayan encendiendo como en un gama. Para el control PID es muy difcil establecer el modelo de la planta ya que no existen modelos asociados a una planta de LUZ. Debido a que no se logr estabilizar la planta, se procedi a sacar el modelo de la planta experimentalmente el cual no es muy exacto, con el que se obtuvo las constantes Kp, Ti, Td, con las que se puedo a cierto modo estabilizar la planta. Despus de las constantes obtenidas no se puedo estabilizar al 100% la planta debido a que nos dio igual un error alto en la obtencin del modelo de la planta. Para usar un control PID es necesario tener el modelo de planta ya que sin este se nos hace ms difcil estabilizar la misma. Al momento de elegir el foco que va a calentar la planta, se debe tomar en cuenta la potencia a la que trabaja, ya que al momento de realizar las pruebas, es probable que este no se apague, debido a que el rango del PWM que se pone en el programa del Microcontolador no es el adecuado. La cantidad de Funciones de Membreca dependieron del dominio de cada uno de los elementos, en nuestro caso el dominio es del foco, ya que debido a que no se lograba apagar completamente.