SLD Cap VI

Respuesta en Frecuencia de Sistemas Continuos
Problema Caso 1 Ilustrar el Diagrama de Bode a partir de una F. de T. y/o de una representacin {A, b, c, d}. Masa suspendida. Parmetros lo := 0.50 d := 3 m := 1.5 g := 9.8 k := 20
UdeC - DIE - 2011
x(t)
k
m
F(t)
Matrices de Parmetros y Seales de Prueba
0 1 A := k d m m
0 b := 1 m
0 := k lo + m
d
c := ( 1 0 ) lo es la distancia entre el techo y el centro de m con el resorte en reposo. esc ( t) := ( t) u ( t) := f( t)
Simulacin. En t = 0 el resorte est estirado. tf := 40 n f := 1000 n := 0 .. n f
f( t) := 15 [ sin[ 0.5 ( t 1 ) ] ( esc ( t 1 ) esc ( t 20) ) sin[ 1 ( t 20) ] esc ( t 20) ] D( t , x ) := A x

4
)T + b u(t) +
CI := A
( b u( 0) + )
Zal := rkfixed CI , 0 , tf , n f , D
Posicin y fuerza normalizada
2 0 0
10
15
20
25
30
35
40
Captulo VI - Anlisis en Frecuencia
1 de 27
Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2011

f( t) := 15 sin[ 2 ( t 1 ) ] ( esc( t 1 ) esc( t 13) ) + sin[ 3 ( t 13) ] ( esc ( t 13) esc ( t 26) ) ... + sin[ 4 ( t 26) ] ( esc( t 26) ) D( t , x ) := A x
4
u ( t) := f( t)
)T + b u(t) +
CI := A
( b u( 0) + )
2 0 0
10
15
20
25
30
35
40
f( t) := 15 sin[ 5 ( t 1 ) ] ( esc( t 1 ) esc( t 13) ) + sin[ 6 ( t 13) ] ( esc ( t 13) esc ( t 26) ) ... + sin[ 7 ( t 26) ] ( esc( t 26) ) D( t , x ) := A x
3
u ( t) := f( t)
)T + b u(t) +
CI := A
( b u( 0) + )
x(t)
0
k
m
F(t)
d
0 5 10 15 20 25 30 35 40
2 de 27
UdeC - DIE - 2011
F. de T.
0 1 A := k d m m
0 b := 1 m
0 := k lo + m 0 1 k d m m
1
c := ( 1 0 )
g ( s) := c ( s identity( 2 ) A)
g ( s) := ( 1 0 ) s identity( 2 )
Grfico n max := 250 n := 1 .. n max
0 1 m
fmax := 10
1
g ( s) :=
1 s m + s d + k
2
fmin := 10 F( n ) :=
ratio := log
M ( n ) := g ( j ( n ) )
0.1
180
( arg ( g ( j ( n ) ) ) )
0
fmax 1 fmin n max
( n ) := fmin 10
n ratio
0.075 Magnitud Fase
50
x(t)
k
m
F(t)
0.05
100
0.025
150
d
0 2 4 6 8 10
10
200
3 de 27
Diagrama de Bode
Problema Presentacin del Diagrama de Bode a partir de una F. de T. y/o de una representacin {A, b, c, d}.
UdeC - DIE - 2011
u(t) h(t)
y(t)
La salida del sistema se puede escribir como, y (t ) = h(t ) * u (t ) = h()u (t )d ,

donde h(t) es la respuesta a impulso del S.L.I.. Considerando la entrada como u(t) = ejt, que corresponde a la base de generacin de seales peridicas, en particular sinusoidales, se tiene que, y (t ) = h()e j(t ) d = h()e jt e j d = e jt h()e j d ,

donde el trmino integral corresponde a la T.F. de la respuesta a impulso del sistema; es decir, h() = h()e j d ,

luego, la seal de salida queda como, y (t ) = h()e jt , donde se ve claramente que la seal peridica de entrada, ejt, se ve reflejada en la salida como una seal de igual frecuencia a la seal de entrada, pero atenuada/amplificada y adelantada/retrasada en el factor h(). Ntese que h() es una propiedad del sistema y es un nmero complejo, el cual se puede representar en un plano complejo o en mdulo y ngulo. Recordar que para obtener la T.F. de una seal se puede reemplazar s por j en su T.L. bilateral.
Notar que,
h( s ) =
bi si a s
i=0 i i=0 n i
b s m + bm1s m1 + + b1s + b0 n( s ) = mn = = s + an 1s n 1 + + a1s + a0 d ( s)

Adj( sI A ) det{sI A}
(s + z )
i
(s + p )
i =1 i
i =1 n
h(s) = c(sI A)-1b + d = c

b+d
4 de 27 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2011
Caso 2
Diagrama de Bode de la Masa Suspendida. g ( s) := 1 s m + s d + k n max := 250 n := 1 .. n max fmin := 10

1 2
fmax := 10 F( n ) :=
ratio := log
M ( n ) := 20 log( g ( j ( n ) )
0
180
( arg ( g ( j ( n ) ) ) )
0
fmax 1 fmin n max
( n ) := fmin 10
n ratio
20 Magnitud Fase 0.1 1 10 100
50
40
100
60
150
80
200
0.1
10
100
5 de 27
UdeC - DIE - 2011
Caso 3
Sistemas Tipo N o de la forma: 1/sN. g ( s , N) := 1 s

N
n max := 250
n := 1 .. n max
fmin := 10
fmax := 10 F( n , N) :=
ratio := log
M ( n , N) := 20 log ( g ( j ( n ) , N)
180
( arg( g ( j ( n ) , N) ) )
fmax 1 fmin n max
( n ) := fmin 10
n ratio
40
N = 1, 2
0 30
N = 1, 2
20 Magnitud Fase 0.1 1 10 100
60 90 120 150 180
20
40 0.01
210 0.01
0.1
10
100
6 de 27
UdeC - DIE - 2011
Caso 4
Sistemas de la forma: 1/(s+a). g ( s , a) := 1 ( s + a) n := 1 .. n max fmin := 10

1
g a( s , a) := if s < a ,
1 1 , a s
n max := 250
fmax := 10 F( n , a) :=
ratio := log
fmax 1 fmin n max
( n ) := fmin 10
n ratio
M ( n , a) := 20 log( g ( j ( n ) , a)
M a( n , a) := 20 log g a( j ( n ) , a)
0
( arg ( g ( j ( n ) , a) ) ) 180 Fa( n , a) := arg g a( j ( n ) , a)
180
( (
))
a = 10
a = 10,
135 90 45
Magnitud
Fase
3
20
0 45 90
40
0.1
10
100
1 .10
135
0.1
10
100
1 .10
7 de 27
UdeC - DIE - 2011
Caso 5
Sistemas de la forma: s+a. g ( s , a) := s + a n max := 250 n := 1 .. n max fmin := 10

1
g a( s , a) := if ( s < a , a , s) fmax := 10 F( n , a) :=
3
ratio := log
fmax 1 fmin n max
( n ) := fmin 10
n ratio
M ( n , a) := 20 log( g ( j ( n ) , a)
M a( n , a) := 20 log g a( j ( n ) , a)
40
( arg ( g ( j ( n ) , a) ) ) 180 Fa( n , a) := arg g a( j ( n ) , a)
180
( (
))
a = 10
a = 10,
135 90 45
Magnitud
Fase
3
20
0 45 90
0.1
10
100
1 .10
135
0.1
10
100
1 .10
8 de 27
Caso 6
Sistemas de la forma: kn2 /(s2 + 2ns + wn2 ). g s , k , , n := k
UdeC - DIE - 2011
n
2
2 2 1
s + 2 n s + n
n max := 250
n := 1 .. n max
fmin := 10
fmax := 10
ratio := log
fmax 1 fmin n max
( n ) := fmin 10
n ratio
M n , k , , n := 20 log g j ( n ) , k , , n psi = 0.2, 0.5, 1.5
( (
))
F n , k , , n :=
180
arg g j ( n ) , k , , n
( ((
)))
k=1 n = 1
20
0 45
psi = 0.2, 0.5, 1.5
0 Magnitud Fase 20 40 0.1 1 10
90 135 180 225
0.1
10
= 0.5 n = 1
20
k = 0.1, 0.3, 1.0
0 45
k = 0.1, 0.3, 1.0
90 135 180 225
0.1
9 de 27
10
UdeC - DIE - 2011
k=1 = 0.2
20
wn = 0.4, 1.0, 2.0
0 45
wn = 0.4, 1.0, 2.0
90 135 180 225
0.1
10
10 de 27
UdeC - DIE - 2011
Caso 7
Sistemas arbitrarios. s+a s+b n

2 2 2
:= 0.2
n := 1000 1 s+b
k := 10 n
2 2
a := 1
b := 10
g ( s) := k
g ( s) := k ( s + a)
s + 2 n s + n
s + 2 n s + n
2 n s < b , 1 , 1 if s < , 1 , g a( s) := k if ( s < a , a , s) if n b s 9 s + 10
n max := 500
n := 1 .. n max
fmin := 10
fmax := 10 F( n ) :=
ratio := log
fmax 1 fmin n max
( n ) := fmin 10
n ratio
M ( n ) := 20 log( g ( j ( n ) )
M a( n ) := 20 log g a( j ( n ) )
40
( arg ( g ( j ( n ) ) ) ) 180 Fa( n ) := arg g a( j ( n ) )
180
( (
))
135 90 45
20 Magnitud Fase 0 20 0.1 1 10 100

3 4
0 45 90 135 180 1 .10 1 .10 225 0.1 1 10 100 1 .10

3
1 .10
11 de 27
UdeC - DIE - 2011
Caso 8
Sistemas con retardo. 1 g s , tr := k e s+b
k := 20 tr0 := 0.0 fmin := 10

2
b := 0.5 tr2 := 0.15

1
( )
tr s
tr1 := 0.07 fmax := 10 F n , tr :=
n max := 500
n := 1 .. n max
ratio := log
M n , tr := 20 log g j ( n ) , tr
40
( )
( (
))
( )
180
arg g j ( n ) , tr
( ((
fmax 1 fmin n max
( n ) := fmin 10
n ratio
)))
30 0
20 Magnitud Fase 0 20 0.01 0.1 1 10
30 60 90 120 150 180 0.01 0.1 1 10
12 de 27
Funcin de Transferencia de Sistemas Elctromecnicos

Problema Motor de Corriente Continua. Obtener la F. de T. de un sistema electromecnico. Parmetros d := 0.08 k m := 0.6 R := 1.2 L := 50 10
3
UdeC - DIE - 2011
Jl := 0.135
F. de T., salida es la velocidad
= h wva( s) v a + h wTl( s) Tl h wva( s) := km Jl L

2
1 km + d R R d s + + s + L J Jl L l
2
h wTl( s) :=
1 Jl
s+
2
R L
2
Ceros
no hay km + d R R d d R + + + 4 L J L J Jl L l l p 1 := 2 km + d R R d d R + + 4 L J L J Jl L l l p 2 := 2 zw1 = 24 km p 1 = 3.151 p 2 = 21.442

2 2 2 2
zw1 :=
R L
km + d R R d s + + s + L J Jl L l
Polos
km + d R R d d R + + + 4 L J L J Jl L l l p 1 := 2 km + d R R d d R + + 4 L J L J Jl L l l p 2 := 2
2 2
g wva( s) :=
1 1 1 1 if s < p 1 , , if s < p 2 , , Jl L p 1 s p 2 s 1 Jl if
g wTl( s) :=
1 1 1 1 s < zw1 , zw1 , s if s < p 1 , , if s < p 2 , , p 1 s p 2 s
13 de 27
F. de T., salida es la corriente i a
ia = h iava( s) v a + hiaTl ( s) Tl s+ h iava( s) := 1 L

2
d Jl
2
UdeC - DIE - 2011

h iaTl( s) := km Jl L
2
1 km + d R R d s + + s + L J Jl L l
2
zia1 := Ceros
d Jl
km + d R R d s + + s + L J Jl L l
no hay p 1 = 3.151 if p 2 = 21.442
zia1 = 0.593 g iava( s) := 1 L
(s
1 1 1 1 < zia1 , zia1 , s if s < p 1 , , if s < p 2 , , p 1 s p 2 s
D. de B. n max := 500 hwva (s) n := 1 .. n max fmin := 10

1
fmax := 10
ratio := log
M ( n ) := 20 log h wva( j ( n ) ) M a( n ) := 20 log g wva( j ( n ) )

20
) )
arg h wva( j ( n ) ) 180 Fa( n ) := if arg g wva( j ( n ) ) > 0 , arg g wva( j ( n ) ) 2 , arg g wva( j ( n ) ) F( n ) :=
180
( (
))
fmax 1 fmin n max
( n ) := fmin 10
n ratio
( ( (
)))
90 0 90 180
0 Magnitud Fase
3
20
40
270 360
3
60
0.1
10
100
1 .10
0.1
10
100
1 .10
14 de 27
UdeC - DIE - 2011

hwTl(s) M ( n ) := 20 log h wTl( j ( n ) ) M a( n ) := 20 log g wTl( j ( n ) )
20
) )
arg h wTl( j ( n ) ) 360 180 Fa( n ) := arg g wTl( j ( n ) ) 360 F( n ) :=
180
( (
))
( (
))
90 0 90 180
0 Magnitud Fase
3
20
40
270 360
3
hiava(s)
60
0.1
10
100
1 .10
0.1
10
100
1 .10
M ( n ) := 20 log h iava( j ( n ) ) M a( n ) := 20 log g iava( j ( n ) )

20
) )
arg h iava( j ( n ) ) 180 Fa( n ) := arg g iava( j ( n ) ) F( n ) :=
180
( (
)) ))
( (
90 0 90 180
0 Magnitud Fase
3
20
40
270 360
3
60
0.1
10
100
1 .10
0.1
10
100
1 .10
15 de 27
Elevador de Tensin
Parmetros L := 5 10 d o := 0.5 v o := eo 1 do
3
C := 200 10 eo := 6 v o = 12
R := 12
UdeC - DIE - 2011
io :=
R 1 do
vo
io = 2
u o := d o Modelo Normalizado y Ordenado
p o := eo
+ e(t) -
L Sw(t) i(t)
+ v(t) C
1 1 d v n = v n + i + d n R C R C n R C 1 d o dt
d o
R R R 2 2 d in = 1 d o v n + 1 d o d o d n + 1 d o en L L L dt
Funcin de Transferencia 2 n s n
2 2 2
Definiendo n := := 1 L C 1 do 1 2 R C 1 L C
h nu( s) = k pd
) )
s + 2 n s + n n
2 2
h np( s) = k pe
1 do
s + 2 n s + n
k pd :=
do 1 do
k pe := 1
Diagramas de Bode Asinttico y Exacto. mmax := 500 m := 1 .. mmax 2 n s n

2
min := 10
2 2
max := 10
ratio := log
max 1 m ratio ( m) := min 10 min mmax

n 2 , n , 2 n s if s < n ,
2
h nd( s) := k pd
s + 2 n s + n
g a( s) := k pd if s < 180 180
1 n
2
s
1
2
M a( m) := 20 log g a( j ( m) )
) )
Fa( m) := Fd ( m) :=
if arg g a( j ( m) ) > 0 , arg g a( j ( m) ) 2 , arg g a( j ( m) )
( ( (
))) )))
M d ( m) := 20 log h nd( j ( m) )
if arg h nd( j ( m) ) > 0 , arg h nd( j ( m) ) 2 , arg h nd( j ( m) )
( ( (
16 de 27
0 0 90 Magnitud Fase
UdeC - DIE - 2011
20
180
40 10 100
1 .10
1 .10
270 10 100
1 .10
1 .10
h ne( s) := k pe
n
2
2 2
s + 2 n s + n
2 s < , 1 , n g a( s) := k pe if n 2 s
M a( m) := 20 log g a( j ( m) )
( (
) )
0
Fa( m) := Fe( m) :=
180 180
if arg g a( j ( m) ) > 0 , arg g a( j ( m) ) 2 , arg g a( j ( m) )
( ( ( ( ( (
))) )))
M e( m) := 20 log h ne( j ( m) )
if arg h ne( j ( m) ) > 0 , arg h ne( j ( m) ) 2 , arg h ne( j ( m) )
0 90 Magnitud Fase
+ e(t) -
L Sw(t) i(t)
+ v(t) C
20
180
40 10 100
1 .10
1 .10
270 10 100
1 .10
1 .10
17 de 27
Entrada Sinusoidal.
fo := 25
UdeC - DIE - 2011
1 0 0 1 u n ( t) := 0.2 sin( 2 fo t) + sin( 10 fo t ) + sin( 14 fo t ) + sin( 22 fo t) + sin( 26 fo t) 7 11 13 5 p n ( t) := 0 v da1 := h nd j 2 fo
( ( (
) ) )
v da1 = 1.101 v da5 = 0.838 v da7 = 0.491
v df1 := Fd log
v da5 := h nd j 5 2 fo v da7 := h nd j 7 2 fo
5 2 fo 1 v df5 := Fd log min ratio 7 2 fo 1 v df7 := Fd log min ratio
2 fo 1 min ratio
v df1 = 30.868 v df5 = 190.888 v df7 = 215.845
v da5 v d_c( t) := 0.2 v da1 sin 2 fo t + v df1 sin 10 fo t + v df5 + ... 180 5 180 v da7 + 7 sin 14 fo t + v df7 180
Entrada Sinusoidal - Simulacin. tf := 0.1 n f := 1000 n := 0 .. n f d o R C ( 1 d o ) b n := R ( 1 do) do L 0 R en := ( 1 do ) 2 L
+ e(t) cn := ( 1 0 )
L Sw(t) i(t)
+ v(t) C
1 1 R C R C An := R ( 1 do ) 2 0 L
x0 D( t , x ) := An + b n u n ( t) + en p n ( t) CI := x
0 0 1 Zno 1 nf ,1 tf fo x0 D( t , x ) := An + b n u n ( t) + en p n ( t) CI := x1 Zno 1 nf t f , 2 f o
Zno := rkfixed CI , 0 , tf , n f , D La CI se calcula para estar en S.S. en t = 0.
( (
) )
Zno := rkfixed CI , 0 , tf , n f , D
18 de 27
UdeC - DIE - 2011

Tensin y corriente simuladas
0.5 Zno n, 1 Zno n, 2 0
0.5
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05 Zno n, 0
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
d y e normalizados
unn tf nf
1
pnn tf nf
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05 Zno n, 0
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
0.5 vd_cn Zno n, 1
Tensin calculada y simulada
nf
tf
+ e(t) -
L Sw(t) i(t)
+ v(t) C
0.5
0.01
0.02
0.03
0.04 n tf
0.05 , Zno
0.06
0.07
0.08
0.09
nf
n, 0
19 de 27
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Discretos

Problema Presentacin del Diagrama de Bode a partir de una F. de T. y/o de una representacin {A, b, c, d}.
La salida de estos sistemas puede expresarse como la convolucin entre la entrada y la respuesta a impulso de ste. As, para una entrada arbitraria se tiene que, y (kT ) = h(kT )* u (kT ) =
UdeC - DIE - 2011
i =
h(iT )u(kT iT ) ,
donde h(kT) es la respuesta impulso del S.L.I. tiempo discreto. Considerando la entrada como u(kT) = e jkT , que corresponde a la base de generacin de seales peridicas, en particular sinusoidales, se tiene, y (kT ) =
i =
h(iT )e
j ( kT iT )
i =
h(iT )e
jkT j iT
= e jkT
i =
h(iT )e
j iT
donde el trmino sumatoria corresponde a la T.F.T.D. de la respuesta a impulso del sistema; es decir, h ( ) = luego, la seal de salida queda como, y (kT ) = h()e jkT , donde se ve claramente que la seal peridica de entrada, e jkT , se ve reflejada en la salida como una seal de igual frecuencia a la seal de entrada, pero atenuada /amplificada y adelantada/retrasada en el factor h(). Ntese que h() es una propiedad del sistema y es un nmero complejo, el cual se puede representar en un plano complejo o en mdulo y ngulo. Recordar que para obtener la T.F.T.D. de una seal discreta se puede reemplazar z por e jT en su T. Z. Es importante notar que la funcin e jT es peridica de periodo 2/T. Esta caracterstica se debiera observar en el D. de B. de estos sistemas. El D. de B. de sistemas tiempo discreto es tambin el grfico del mdulo, en dB, y la fase, en grados, de una F. de T. con z = e jT en funcin de la frecuencia en base logartmica. Sin embargo, como se ilustrar con un ejemplo, los D. de B. de sistemas discretos quedan mejor graficados al utilizar una escala de frecuencia lineal. Notar que el D. de B. depende de y de T, que es el perodo de muestreo, el cual se considera constante durante el anlisis.
i =
h(iT )e
j iT
Notar que,
h( z ) =
b z a z
i =0 i i =0 n i
i m
b z + bm 1 z + + b1 z + b0 n( z ) = mn = = z + an1 z n 1 + + a1 z + a0 d ( z)
Adj( zI A ) det{zI A}
m 1
(z + z )
i
(z + p )
i =1 i
i =1 n
h(z) = c(zI A)-1b + d = c

b+d
20 de 27 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2011
Diagrama de Bode en Sistemas Discretos

Problema Caso I Ilustrar el Diagrama de Bode a partir de una F. de T. discreta. Sistema de Primer Orden. ao := 10 b o := 1 g ( s) := bo s + ao
1
Polo en:
sp = ao
Ganancia:
bo ao
n max := 250
n := 1 .. n max
fmin := 10
fmax := 10
ratio := log
fmax 1 fmin n max
( n ) := fmin 10
n ratio
M ( n ) := 20 log( g ( j ( n ) )
0
F( n ) :=
180
( arg ( g ( j ( n ) ) ) )
0
Magnitud
30 20
Fase
60
40
0.1
10
100
90
0.1
10
100
21 de 27
UdeC - DIE - 2011
Caso discreto. y ( k + 1 ) + aa o y ( k ) = bbo u ( k ) Parmetros Discretos aa o Tm := exp ao Tm n max := 250 Polo en: zp = aa o Ganancia: bbo 1 + aa o
( )
)
fmin := 10
1
bbo Tm := 1 + aa o Tm fmax := 10
2
( ) (
( ))
bo ao
f z , Tm :=
( ) z + aa o ( Tm)
bbo Tm
n ratio
n := 1 .. n max
ratio := log
fmax 1 fmin n max

, Tm
( n ) := fmin 10
M n , Tm := 20 log f e
j ( n) Tm
, Tm
F n , Tm :=
180
arg f e
j ( n) Tm
Tm = 0.5, 0.2, 0.02
Tm = 0.5, 0.2, 0.02
Magnitud
30 20
Fase
60
40
0.1
10
100
90
0.1
10
100
22 de 27
Caso II
Sistema de Segundo Orden. n := 1 := 0.2 k p := 1

1
n max := 250
n := 1 .. n max
fmin := 10
M ( n ) := 20 log( g ( j ( n ) )
20
s + 2 n s + n fmax 1 1 fmax := 10 ratio := log fmin n max 180 F( n ) := ( arg ( g ( j ( n ) ) ) )

0 30
g ( s) := k p
n
2
2 2
UdeC - DIE - 2011
( n ) := fmin 10
n ratio
k=1 n = 1 =0.5
0
Magnitud Fase
60 90 120 150
20
40
0.1
10
180
0.1
10
Caso discreto. p 1 Tm := exp n + n 1 Tm aa 1 Tm := p 1 Tm + p 2 Tm
( )
p 2 Tm := exp n n 1 Tm aa o Tm := p 1 Tm p 2 Tm
( )
( )
( )
( ) ( ))
1
( ) )
( ) ( )
bbo Tm
bbo Tm := k p 1 p 1 Tm 1 p 2 Tm
( )
( )) (
f z , Tm :=
1
( ) 2 z + aa 1 ( Tm) z + aa o ( Tm)
( n ) := fmin 10
n ratio
n max := 250
n := 1 .. n max
fmin := 10 , Tm
fmax := 10
ratio := log 180
fmax 1 fmin n max

, Tm
j ( n) Tm
F n , Tm :=
arg f e
j ( n) Tm
23 de 27
20
Tm = 0.5, 0.2, 0.02
0 30
Tm = 0.5, 0.2, 0.02
UdeC - DIE - 2011
0
Magnitud Fase
60 90 120 150
20
40
0.1
10
180
0.1
10
Periodicidad del Bode. n max := 250 n := 0 .. n max fmin := 0 , Tm fmax := 40 F n , Tm := Tm = 0.5, 0.2
2 0.5 2 0.2
( n ) := 180
fmax fmin n max
n + fmin
j ( n) Tm
arg f e
j ( n) Tm
, Tm
20
0
Magnitud
20
40
10
15
20
25
30
35
40
La seal en frecuencia es pridica pues corresponde a f(z) con z = ejTm, que es periodica en con un periodo de 2/Tm.
24 de 27
F. de T. del Modelo Discreto de un Sistema Elctromecnico

Problema Motor de Corriente Continua. Obtener la F. de T. de un sistema electromecnico. Parmetros d := 0.08 k m := 0.6 R := 1.2 L := 50 10
3
UdeC - DIE - 2011
Jl := 0.135
Modelo.
R km L L Ac := k m d Jl Jl
1 b c := L 0
0 ec := 1 Jl
Variables de Estado x 1 = ia x2 =
= h wva( s) v a + h wTl( s) Tl h wva( s) := ( 0 1 ) s identity( 2 ) Ac ia = h iava( s) v a + hiaTl ( s) Tl h iava( s) := ( 1 0 ) s identity( 2 ) Ac
( (
) 1 bc ) 1 bc
T( t) :=
h wTl( s) := ( 0 1 ) s identity( 2 ) Ac
( (
) 1 ec ) 1 ec
1
F. de T., salida es la corriente ia
h iaTl( s) := ( 1 0 ) s identity( 2 ) Ac 0 exp( eigenvals( Ac) 0 t) 0 exp( eigenvals( Ac) 1 t)
Sistema Discreto
Tm := 0.25
T := eigenvecs Ac
( )
c( t) := T
T( t ) T
Ad := c Tm
( )
Tm ( c ( Tm ) b c ) 0 d 0 b d := Tm ( c ( Tm ) b c ) d 1 0
Tm ( c ( Tm ) e c ) 0 d 0 ed := Tm ( c ( Tm ) e c ) d 1 0
= fwva( z) v a + fwTl( z) Tl fwva( z) := ( 0 1 ) z identity( 2 ) Ad
) 1 bd
fwTl( z) := ( 0 1 ) z identity( 2 ) Ad
) 1 ed
25 de 27
UdeC - DIE - 2011
F. de T., salida es la corriente ia
ia = fiava( z) v a + fiaTl( z) Tl fiava( z) := ( 1 0 ) z identity( 2 ) Ad
bd
fiaTl( z) := ( 1 0 ) z identity( 2 ) Ad
ed
D. de B.
n max := 500 n max := 500
n := 1 .. n max n := 1 .. n max
fmin := 10 fmin := 10
fmax := 10 fmax := 10
fmax 1 fmin n max fmax 1 ratio := log fmin n max

ratio := log 180
( n ) := fmin 10
n ratio
( n ) := fmin 10
n ratio
hwva (s) hiaTl(s)
M ( n ) := 20 log h wva( j ( n ) ) M d ( n ) := 20 log fwva e

20
)

90 2 Tm 0 90 180
j ( n) Tm
arg h wva( j ( n ) ) j ( n) Tm 180 Fd ( n ) := arg fwva e F( n ) :=
( (
))
0
Magnitud
20
40
Fase
270 360
60
0.1
10
100
0.1
10
100
26 de 27
UdeC - DIE - 2011

M ( n ) := 20 log h wTl( j ( n ) ) M d ( n ) := 20 log fwTl e
20 2 0
Magnitud
hwTl(s)
)

90 Tm 0 90 180
j ( n) Tm
arg h wTl( j ( n ) ) 360 j ( n) Tm 180 Fd ( n ) := arg fwTl e 360 F( n ) :=
180
( (
))
20
40
Fase
270 360
60
0.1
10
100
0.1
10
100
hiava(s)
M ( n ) := 20 log h iava( j ( n ) ) M d ( n ) := 20 log fiava e

20
)

90 2 Tm 0 90 180
j ( n) Tm
arg h iava( j ( n ) ) j ( n) Tm 180 Fd ( n ) := arg fiava e F( n ) :=
180
( (
))
0
Magnitud
20
40
Fase
270 360
60
0.1
10
100
0.1
10
100
27 de 27

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Respuesta en Frecuencia de Sistemas Continuos

UdeC - DIE - 2011

Matrices de Parmetros y Seales de Prueba

Simulacin. En t = 0 el resorte est estirado. tf := 40 n f := 1000 n := 0 .. n f

f( t) := 15 [ sin[ 0.5 ( t 1 ) ] ( esc ( t 1 ) esc ( t 20) ) sin[ 1 ( t 20) ] esc ( t 20) ] D( t , x ) := A x

Posicin y fuerza normalizada

Captulo VI - Anlisis en Frecuencia

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

UdeC - DIE - 2011

Posicin y fuerza normalizada

Posicin y fuerza normalizada

Captulo VI - Anlisis en Frecuencia

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

UdeC - DIE - 2011

fmax 1 fmin n max

0.075 Magnitud Fase

Captulo VI - Anlisis en Frecuencia

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

UdeC - DIE - 2011

La salida del sistema se puede escribir como, y (t ) = h(t ) * u (t ) = h()u (t )d ,

b s m + bm1s m1 + + b1s + b0 n( s ) = mn = = s + an 1s n 1 + + a1s + a0 d ( s)

h(s) = c(sI A)-1b + d = c

UdeC - DIE - 2011

Diagrama de Bode de la Masa Suspendida. g ( s) := 1 s m + s d + k n max := 250 n := 1 .. n max fmin := 10

fmax 1 fmin n max

20 Magnitud Fase 0.1 1 10 100

Captulo VI - Anlisis en Frecuencia

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

UdeC - DIE - 2011

Sistemas Tipo N o de la forma: 1/sN. g ( s , N) := 1 s

fmax 1 fmin n max

20 Magnitud Fase 0.1 1 10 100

60 90 120 150 180

Captulo VI - Anlisis en Frecuencia

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

UdeC - DIE - 2011

Sistemas de la forma: 1/(s+a). g ( s , a) := 1 ( s + a) n := 1 .. n max fmin := 10

fmax 1 fmin n max

( arg ( g ( j ( n ) , a) ) ) 180 Fa( n , a) := arg g a( j ( n ) , a)

Captulo VI - Anlisis en Frecuencia

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

UdeC - DIE - 2011

Sistemas de la forma: s+a. g ( s , a) := s + a n max := 250 n := 1 .. n max fmin := 10

fmax 1 fmin n max

( arg ( g ( j ( n ) , a) ) ) 180 Fa( n , a) := arg g a( j ( n ) , a)

Captulo VI - Anlisis en Frecuencia

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Sistemas de la forma: kn2 /(s2 + 2ns + wn2 ). g s , k , , n := k

UdeC - DIE - 2011

fmax 1 fmin n max

M n , k , , n := 20 log g j ( n ) , k , , n psi = 0.2, 0.5, 1.5

psi = 0.2, 0.5, 1.5

0 Magnitud Fase 20 40 0.1 1 10

90 135 180 225

k = 0.1, 0.3, 1.0

k = 0.1, 0.3, 1.0

0 Magnitud Fase 20 40 0.1 1 10

90 135 180 225

Captulo VI - Anlisis en Frecuencia

UdeC - DIE - 2011

wn = 0.4, 1.0, 2.0

wn = 0.4, 1.0, 2.0

0 Magnitud Fase 20 40 0.1 1 10