ANALIZA SISTEMA U VREMENSKOM I KOMPLEKSNOM DOMENU

1. Negativna povratna sprega Negativna povratna sprega je princip po kome funkcionie sav ivi svet i gotovo svi sloeniji tehniki sistemi. Taj princip oznaava da unutar sistema postoji nekakav mehanizam samokontrole koji je u stanju da prepozna kada sa neka od vanih fizikih veliina u sistemu znaajno povea i da reaguje tako da smanji pobudu koja tu fiziku veliinu generie. I obrnuto, ukoliko se posmatrana fizika veliina smanji ispod eljene vrednosti, negativna povratna sprega treba da uzronik te veliine povea. Dakle, ovakva sprega deluje sa negativnim predznakom i zbog toga se i naziva negativnom povratnom spregom. Osnovni cilj negativne povratne sprege je da obezbedi ispravno funkcionisanje sistema ukoliko se u okruenju pojavljuju i deluju poremeaji razliitog tipa. Primera za negativnu povratnu spregu ima nebrojano. Posmatrajui ljudsko telo neki zanimljivi primeri su mehanizmi regulacije ili odravanja telesne temperature, regulacija koncentracije natrijumovih jona u krvi, regulacija otvora zenice, regulacija krvnog pritiska i tako dalje. Ovi su sistemi vrlo sloeni jer se ceo postupak regulacije realizuje kroz kompleksne hemijske reakcije u kojima uestvuju hormoni, belanevine, razliita hemjska jedinjenja. Na je cilj da se upoznamo sa primenom i osobinama negativne povratne sprege u okviru tehnikih sistema, jer je jasno da samo takvi sistemi, koji u sebi imaju ugraeni mehanizam samokontrole odnosno negativne povratne sprege, mogu da funkcioniu istovetno nezavisno od promene razliitih uslova u okruenju sistema. Lep primer primene negativne povratne sprege jeste primer jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru kome dajemo za zadatak da se njegova osovina okree konstantnom brzinom nezavisno od promenljivog momenta optereenja na njoj. U tom cilju e naredno poglavlje biti posveeno modeliranju jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru i zatvaranju povratne sprege po brzini njegove izlazne osovine. 2. Model jednosmernog motora Jednosmerni motor je maina jednosmerne struje. Pod mainama se zbirnim nazivom podrazumevaju generatori i motori. Generatori imaju osnovnu namenu da pretvaraju mehaniku energiju u elektrinu a motori obrnuto, pretvaraju elektrinu energiju u mehaniku. Dakle, i motori i generatori su pretvarai elektro-mehanike energije. Motor za jednosmernu struju je maina sa nepominim poljem. U njemu postoje dva nezavisna namotaja provodnika i shodno tome dva elektrina kola. Jedan namotaj se nalazi na fiksnom delu motora i zato se zove namotaj statora (ili se ponekad koristi termin induktor) dok se drugi namotaj nalazi na delu motora koji rotira i zbog toga se naziva namotaj rotora (indukat). Prolaskom struje kroz ova dva namotaja formiraju se dva magnetna polja koja su nepomina i stoje pod pravim uglom. Mi ovde neemo ulaziti u konstrukcijske detalje jednosmernih motora, ve emo princip rada objasniti na osnovu principijelne eme prikazane na slici 1.1.
ir ( t )
Rr

ur ( t )
u p (t )

ip (t )

Rp Lp

Lr

K mem ( t )

m ( t )
J 0 , F0

Slika 1.1: Principijelna ema jednosmernog motora

ema kakva je nacrtana na slici 1.1 se naziva principijelnom emom jer se na osnovu nje moe uvideti princip rada po kome funkcionie sistem. Naime, statorski namotaj se napaja jednosmernim naponom u p ( t ) , i ako se namotaj predstavi rednom vezom otpornosti R p i induktivnosti L p , struja koja protie kroz namotaje statora zadovoljava sledeu diferencijalnu jednainu:

R pi p ( t ) + Lp

di p ( t ) dt

= u p (t )

(1.1)

to nije nita drugo nego Omov zakon za kolo statora. Uobiajeno je da se poslednja relacija predstavi u kompleksnom domenu tako to se na nju primeni Laplasova transformacija. Uz pretpostavku o nultim poetnim uslovima, jednaina (1.1) postaje:
I p (s) = U p (s) Lp s + Rp

(1.2)

Struja koja protie kroz namotaje statora i p ( t ) generie elektromagnetno polje u unutranjosti motora i u prvoj aproksimaciji moemo smatrati da je fluks ovog polja ( t ) direktno proporcionalan jaini struje i p ( t ) , odnosno
(t ) ~ ip (t )

(1.3)

Sa druge strane, kako je na krajeve rotora prikljuen jednosmerni napon ur ( t ) , on e u kolu rotora (koje je takoe modelirano rednom vezom otpornosti Rr i induktivnosti Lr ) izazvati postojanje struje ir ( t ) . Proticanje elektrine struje kroz namotaje rotora, pri emu se ceo rotor nalazi u prostoru u kome postoji elektromagnetno polje fluksa ( t ) uzrokovae pojavu pokretakog momenta koji e teiti da pokrene rotor. Vrednost ovog pokretakog momenta M ( t ) je proporcionalna proizvodu fluksa ( t ) i jaine struje ir ( t ) :
M ( t ) ~ ( t ) ir ( t )

(1.4)

Konano, usled obrtanja rotorskog namotaja ugaonom brzinom m ( t ) u prostoru u kome postoji elektromagnetno polje, indukovae se na krajevima namotaja rotora elektromotorna sila koja je proporcionalna brzini obrtaja osovine rotora i fluksu elektromagnetnog polja:
e ( t ) ~ ( t ) m ( t )

(1.5)

Ova indukovana elektromotorna sila se esto naziva kontra-elektromotornom silom jer je njen polaritet uvek takav da se suprotstavlja elektromotornoj sili koja izaziva struju kroz namotaj (u ovom sluaju je to napon ur ( t ) ). Upravljati jednosmernim motorom je mogue na dva naina. Prvi nain jeste da se odrava struja statora konstantnom, a da se promenom struje rotora poveava ili smanjuje brzina okretanja motora. Takva struktura se naziva jednosmerni motor upravljan strujom u rotoru. Drugi nain jeste da se struja rotora dri konstantnom, a da se brzina okretanja motora regulie promenom struje statora. Ovaj nain je prilino neprikladan jer je mnogo tee odravati struju rotora konstantnom, pa se otuda mnogo ree koristi. Zato emo mi formirati model jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru. Dakle, pretpostaviemo da je struja statorskog namotaja i p ( t ) konstantna, to znai da je i fluks elektromagnetnog polja ( t ) konstantan, to nam omoguava da jednaine (1.4) i (1.5) prepiemo na sledei nain:

M ( t ) = K emir ( t )

(1.6)

i
e ( t ) = K mem ( t )

(1.7)

Konstantni proporcionalnosti K em je pridruen indeks em to treba da asocira na pojavu da se iz elektrinog uzroka (struja ir ) dobija mehanika posledica (pokretaki momenat M) i njena dimenzija je Nm/A, dok konstanta proporcionalnosti K me ima indeks me jer upuuje na to da se iz mehankog uzroka (ugaona brzina m ) kao posledica dobija elektrina veliina (indukovana kontra-elektromotorna sila e) i izraava se u V sec/ rad . Dalje, na principijelnoj emi na slici 1.1 je isprekidanom linijom oznaena mehanika osovina rotora motora. Na kraju ove osovine se nalazi optereenje koje motor okree. Kao to se svaki teret koji guramo translatorno moe okarakterisati svojom masom i koeficijentom trenja sa podlogom, tako se, analogno tome, optereenje koje se rotira moe okarakterisati momentom inercije J 0 i koeficijentom viskoznog trenja F0 . Momenat inercije tela zavisi ne samo od njegove mase ve i od njegovih dimenzija, dok koeficijent viskoznog trenja karakterie trenje izmeu osovine koja rotira i leita osovine. Navedene injenice e nam omoguiti da na vrlo jednostavan nain modeliramo ponaanje jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru. Taj model e se sastoji iz samo dve diferencijalne jednaine. Prva od njih predstavlja jednainu koja nije nita drugo nego Omov zakon za elektrino kolo rotorskog namotaja:

Lr

dir ( t ) + Rr ir ( t ) + K mem ( t ) = ur ( t ) dt

(1.8)

Druga jednaina predstavlja zakon mehanike ravnotee rotora. Ovaj zakon kae da u inercijalnom sistemu vektorski zbir svih sila koje deluju na neko telo kao i vektorski zbir svih momenata mora biti jednak nuli. U naem sluaju, ako posmatramo samo momente koji deluju na rotor motora, deluju dva momenta od kojih je jedan pokretaki i definisan je jednainom (1.6) dok je drugi otporni (on se opire kretanju). Ovaj otporni momenat je jednak:

M otp ( t ) = J e

d m ( t ) + Fem ( t ) dt

(1.9)

gde je sa J e oznaen ekvivalentni (otuda indeks e) momenat inercije koji vidi motor dok je sa Fe oznaen ekvivalentni koeficijent viskoznog trenja. Za principijelnu emu sa slike 1.1. ekvivalentni momenat inercije bi bio jednak zbiru momenta inercije optereenja J 0 i momentu inercije samog rotora J m , dok bi, analnogno tome, ekvivalentni koeficijent viskoznog trenja bio jednak zbiru koeficijenta viskoznog trenja optereenja F0 i koeficijentu viskoznog trenja motora Fm . Poto su pokretaki momenat iz jednaine (1.6) i otporni momenat iz jednaine (1.9) vektorske veliine istog pravca a suprotnih smerova, jednaina mehanike ravnotee postaje: K meir ( t ) + J e

d m ( t ) + Fem ( t ) = 0 dt

(1.10)

Jednaine (1.8) i (1.10) u potpunosti opisuju rad jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru. Ako na njih primenimo Laplasovu transformaciju, uz pretpostavku o nultim poetnim uslovima, dobijamo dve algebarske jednaine:

+ K mem ( s ) = U r ( s ) ( Lr s + Rr ) I r ( s ) K em I r ( s ) + ( J e s + Fe ) m ( s ) = 0

(1.11)

Ukoliko elimo da motor predstavimo kao jedan sistem iji je ulazni signal napon rotora ur ( t ) a iji je izlaz brzina okretanja osovine m ( t ) , tada je mogue odrediti funkciju prenosa motora Gm ( s ) na sledei nain:

Gm ( s ) =

m ( s )
Ur ( s)

(1.12)

Jednaine date relacijom (1.11) se mogu shvatiti kao sistem jednain od 2 jednaine i 2 nepoznate, pa se reavanjem ovog sistema jednaina po ugaonoj brzini m ( s ) jednostavno dolazi do eljene funkcije prenosa:

Gm ( s ) =

m ( s )
Ur ( s)

K em ( Lr s + Rr )( J e s + Fe ) + K em K me

(1.13)

Poslednja relacija je vrlo vana jer se iz nje vidi da je funkcija prenosa jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru realna (koeficijenti su realni brojevi) racionalna funkcija (napisana je u obliku kolinika dva polinoma) kompleksne promenljive s. Kako je polinom u imeniocu drugog stepena, za ovakvu funkciju prenosa kaemo da je drugog reda. Ukoliko imenilac i brojilac funkcije prenosa podelimo proizvodom Rr Fe dobija se:
Gm ( s ) = K K K K1 ; K1 = em ; K 2 = em me Rr Fe Rr Fe Lr Je s + 1 s + 1 + K 2 Rr Fe

(1.14)

Kolinici Lr / Rr i J e / Fe dimenziono predstavljaju vreme, pa se nazivaju elektrinom Te = Lr / Rr , odnosno mehankom Tmeh = J e / Fe vremenskom konstanom. One zaista karakteriu elektrine odnosno mehanike osobine motora sa optereenjem. Dakle, funkcija prenosa motora se moe napisati u formi
Gm ( s ) = K1 K1 = 2 (Te s + 1)(Tmeh s + 1) + K 2 TeTmeh s + (Te + Tmeh ) s + 1 + K 2

(1.15)

Elektrina vremenska konstanta pokazuje kojom se brzinom menjaju elektrine veliine u sistemu (recimo struja rotora) dok mehanika vremenska konstanta govori o brzini promena mehanikih veliina (ugaona brzina osovine) i jasno je da je ova prva konstanta mnogostruko manja od druge. Ukoliko usvojimo aproksimacije:

Te << Tmeh , Te + Tmeh Tmeh , TeTmeh 0

funkcija prenosa e dobiti formu prenosa prvog reda:
Gm ( s ) K1 Tmeh s + 1 + K 2

(1.16)

(1.17)

odnosno, deljenjem celog kolinika sa 1 + K 2 , aproksimativna funkcija prenosa postaje Gm ( s ) Km T K1 ; Km = ; Tm = meh Tm s + 1 1 + K2 1 + K2 (1.18)

Konstanta K m se naziva statiko pojaanje, dok Tm oznaava vremensku konstantu jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru. Na osnovu ovako dobijene, aproksimativne funkcije prenosa motora, veza izmeu napona na krajevima rotora i brzine okretanja osovine motora postaje:

m ( s )(Tm s + 1) = K mU r ( s )

(1.19)

Primenom inverzne Laplasove transformacije na ovu algebarsku jednainu, dobija se diferencijalna jednaina: Tm d m ( t ) + m ( t ) = K m u r ( t ) dt (1.20)

Kakav je uticaj i znaaj ovih konstanti na ponaanje motora moe se zakljuiti na osnovu slike 1.2.

(b) (a) Slika 1.2: Odziv ugaone brzine osovine motora na jedininu step pobudu ( ur ( t ) = u ( t ) V , gde je
u ( t ) jedinina odskona funkcija ) pri emu je a) vremenska konstanta Tm = 1s a statika

pojaanja uzimaju razliite vrednosti; b) statiko pojaanje konstantno K m = 1 a vremenske konstante uzimaju razliite vrednosti Sa slika 1.2.a i 1.2.b se jasno uoava da statiko pojaanje govori o tome ta e biti stacionarna vrednost odziva sistema ako se na ulaz dovede konstantni signal U r . Jasno je da e vrednosti

ugaone brzine u beskonanosti biti jednak m ( ) = U r K m . Zato se konstanta K m i naziva statiim

pojaanjem. Sa druge strane slika 1.2.b govori o tome da je vremenska konstanta Tm mera brzine kojom se izlazni signal sistema pribliava svojoj stacionarnoj vrednosti. to je ova konstanta manja sistem je bri pa mu treba manje vremena da pie svojoj stacionarnoj vrednosti, i obrnuto. Sa poveanjem vremenske konstante sistem postaje sve sporiji. Konano treba rei da se u elektrinim emama jednosmerni motor upravljan strujom u rotoru obino obeleava ematskom oznakom kakva je data na slici 1.3.a, dok se u strukturnim blokovima oznaava blokom sa slika1.3.b ili 1.3.c, zavisno od toga da li je motor predstavljen funkcijom prenosa drugog reda, ili je izvreno zanemarivanje elektrine vremenske konstante u odnosu na mehaniku, pa je dobijena funkcija prenosa prvog reda.
Ur ( s)

Gm ( s ) =

m ( s ) K1 (T1s + 1)(T2 s + 1) + K 2

Ur ( s)

Gm ( s ) =

m ( s ) Km Tm s + 1

(a) (b) (c) Slika 1.3: a) ematski prikaz jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru; b) prikaz jednosmernog motora kao sistema drugog reda u strukturnim blok dijagramima; c) prikaz jednosmernog motora kao sistema prvog reda u strukturnim blok dijagramima

Treba naglasiti da su dobijeni modeli jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru, bilo dati relacijom (1.15) bilo relacijom (1.18), svojevrsna aproksimacija pravog ponaanja ovog sistema. Naime, prilikom dobijanja relacija koje su nas dovele do modela, zanemareni su mnogi efekti. Jedan od njih je da smo u obzir uzeli samo elektromagnetno polje koje generie statorski namotaj, dok je elektromagnetno polje rotorskog namotaja zanemareno. U teoriji elektrinih maina se smatra da je ova aproksimacija dozvoljena ukoliko je maina nezasiena. Dalje, pretpostavili smo da je fluks elektromagnetnog polja linearno srazmeran struji pobude, i pri tome je potpuno zanemarena kriva magneenja koja ima izrazitu histerezisnu prirodu. Ove uinjene aproksimacije nas dovode do zakljuka da je primenjivost dobijenih modela ograniena. Dakle, model je dobar u okolini neke radne take, odnosno za neke vrednosti napona napajanja statora, rotora i za odgovarajue vrednosti brzine okretanja osovine rotora. Na ovu vanu injenicu ne treba zaboraviti, jer inae lako moemo doi do pogrenih zakljuaka. Detaljnija analiza efekata linearizacije bie izvedena kasnije, kada budemo govorili o dvofaznom naizmeninom servomotoru.
3. Brzinski servomehanizam

Sada, poto smo izveli model jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru, moemo poeleti da formiramo jedan ureaj iji je cilj da se osovina na kojoj se nalazi optereenje okree zadatom brzinom. Takav ureaj moe biti, recimo, sistem koji treba da konstantnom brzinom okree video traku u video ureaju. Pretpostavimo da je funkcija prenosa jednosmernog motora zadata:
Gm ( s ) = K1 (Te s + 1)(Tmeh s + 1) + K 2

(1.21)

Pretpostavimo dalje, da su konstante iz ove funkcije prenosa zadata i da imaju vrednosti K1 = K 2 = 1, Te = 0.1s, Tmeh = 1s . Ukoliko elimo da se traka okree konstantnom brzinom od lako se preraunava da je eljena ugaona brzina okretanja osovine motora m ( t ) =

v ( t ) = const = 1.8cm / sec , i ukoliko je poluprenik diska koji namotava traku, nominalno R = 3cm ,

odnosno,

dovesti na krajeve rotora 1 + K em K me = 1.2V . Takav sistem je prikazan na slici 1.4. ur ( t ) = cons. = U r = m ( t ) / Gm ( 0 ) = 0.6 K em
ir ( t ) Rr Lr
U r = 1.2V

napon

koji

treba

v = 0.6rad / s , R treba da iznosi

K mem ( t ) ( t ) = 0.6rad / s m

J 0 , F0

Slika 1.4: Brzinski mehanizam u otvorenoj sprezi Za ovakav sistem kaemo da je u otvorenoj sprezi jer on u sebi nema ugraen mehanizam samokontrole. Naime, ukoliko video traka nije kvalitetna, ukoliko dodje do njenog zatezanja, logino je da e brzina okretanja osovine da se smanjuje a napon U r o tome nee nita znati, i shodno tome nee reagovati poveanjem svoje vrednosti. Ove neregularnosti u radu motora moemo modelirati tako to e se pojaviti promenljivi momenat optereenja M ( t ) . Ukoliko elimo

da njega ukljuimo u model jednosmernog motora, treba modifikovati jednainu (1.9), tako to se pojavljuje jo jedan sabirak u izrazu za otporni momenat: M otp ( t ) = J e d m ( t ) + Fem ( t ) + M ( t ) dt (1.22)

to onda znai, da e primenom Laplasove transformacije relacije (1.11) dobiti formu:

+ K mem ( s ) = U r ( s ) ( Lr s + Rr ) I r ( s ) K em I r ( s ) + ( J e s + Fe ) m ( s ) = M ( s )

(1.22)

pa se reavanjem ovog sistema jednaina dobija zavisnost brzine okretanja osovine motora od napona na krajevima rotora i promenljivog momenta optereenja:

m ( s ) =

K em Lr s + Rr Ur (s) M ( s ) (1.23) ( Lr s + Rr )( J e s + Fe ) + K me K em ( Lr s + Rr )( J e s + Fe ) + K em K me

Usvajajui Lr = 0.1H , R = 1 , dobijamo konkretne vrednosti:

m ( s ) =

( 0.1s + 1)( s + 1) + 1

Ur (s)

0.1s + 1 M (s) ( 0.1s + 1)( s + 1) + 1

(1.24)

Sada moemo izvriti simulaciju i videti kako e se brzina rotacije osovine menjati, ukoliko promenljivi momenat optereenja pone da se menja. Na slici 1.5.a je prikazan odziv sistema, dakle ugaona brzina motora, ako ne postoji nikakvo optereenje i jasno je da je na proraun bio ispravan jer je stacionarna vrednost brzine zaista 0.6rad/sec. Na slici 1.5.b je prikazano, na koji nain se pojavljuje promenljivi momenat optereenja: on je jednak nuli do estog sekunda, od estog do desetog je 0.2Nm, od desetog do etrnaestog je ponovo nula, a od etrnaestog do dvadesetog je -0.1Nm.

Slika 1.5: a) odziv sistema bez prisustva poremeaja; b) vremenski oblik promenljivog momenta optereenja; c) odziv sistema uz prisustvo poremeaja Slika 1.5.c nam govori kako se menja odziv sistema, dakle brzina okretanja osovine motora ukoliko postoji poremeaj- promenljivi momenat optereenja. Jasno je da se sa poveanjem momenta brzina smanjuje i obrnuto. Zapamtimo da se u periodu od estog do desetog sekunda brzina osovine smanjila sa eljenih 0.6 na 0.5rad/sec, dok se u periodu od etrnaestog do dvadesetog sekunda brzina poveala na 0.65 rad/sec. Dakle, prisustvo poremeaja, promenljivog momenta optereenja, znaajno degradira kvalitet rada sistema. Ukoliko poelimo da u cilju poboljanja kvaliteta rada naeg sistema, ugradimo negativnu povratnu spregu, neophodno je da upotrebimo ureaj koji e meriti brzinu okretanja osovine rotora i da tu izmerenu vrednost vratimo u cilju korekcije napona rotora. Takav ureaj postoji i naziva se tahogenerator. Vrlo je jednostavan i on na svom izlazu generie naponski signal koji je proporcionalan brzini okretanja osovine. Principijelna ema takvog sistema prikazana je na slici 1.6.a dok je na slici 1.6.b prikazan strukturni blok dijagram takvog sistema.

uref

ir ( t )
+

Rr
Lr

K mem ( t )

m ( t )
TG
J 0 , F0

ur

Slika 1.6.a: Principijelna ema brzinskog servomehanizma

uref

Gm ( s )

m ( t )

KTG

Slika 1.6.b: Strukturni blok dijagram brzinskog servomehanizma Sa dijagrama se vidi da je osim tahogeneratora, koji je u strukturnom blok dijagramu predstavljen svojom konstantom proporcionalnosti KTG , u sistem uneen i jedan diskriminator, sabira koji formira razliku izmeu referentnog, eljenog napona uref koji treba da obezbedi eljenu brzinu i napona na izlazu iz tahogeneratora. Zanimljivo je pogledati kako e se ovaj sistem ponaati u sluaju prisustva promenljivog momenta optereenja. Primera radi, usvojimo da je koeficijent tahogeneratora KTG = 1V sec/ rad . Na slickama 1.7.a i 1.7.b su prikazani grafici promene ugaone brzine izlazne osovine pri dejstvu poremeaja za vrednosti pojaanje A=3 i A=10.

Slika 1.7. a) Odziv sistema u prisustvu poremeaja za A = 3 ; b) odziv sistema za A = 10 Dobijeni dijagrami ukazuju na nekoliko zanimljivih injenica. Prvo, uticaj poremeaja na ponaanje sistema je znaajno manji ukoliko je sistem realizovan kao servomehanizam, odnosno kao sistem sa negativnom povratnom spregom. Setimo se da je za sistem u otvorenoj sprezi vrednost ugaone brzine u intervalu od este do desete sekunde iznosio 0.5rad/sec, a od etrnaeste do dvadeset sekunde 0.65rad/sec. U sistemu sa zatvorenom spregom ova odstupanja od eljene brzine su znaajno manja. Drugi znaajni zakljuak koji moemo izvesti jeste da se sa poveanjem pojaanja A uticaj poremeaja smanjuje ali to ne znai da se ovo pojaanje moe neogranieno poveavati u

cilju smanjenja uticaja poremeaja. Naime, primetimo da se u odzivu sistema na jedininu odskonu funkciju pojavljuje preskok, koji je prilino zanemarljiv na levoj slici, za manje pojaanje, ali ve vrlo primetan na desnoj slici, za A=10. Sa daljim poveanjem pojaanja A ovaj bi efekat bio sve izraeniji, a istovremeno bi se ugrozila stabilnost sistema, o emu e kasnije detaljnije biti rei. Dakle, izbor parametra A svakako mora biti rezultat kompromisa izmeu ova dva efekta.