14

BAB III
TINJAUAN PUSTAKA

3.1 Instrumentasi
Instrumentasi adalah suatu ilmu mengenai berbagai macam alat yang
digunakan di lapangan untuk mengukur dan atau mengendalikan besaran-besaran
seperti suhu (temperature), aliran (flow), tekanan (pressure), dan ketinggian
(level). Instrumentasi terdiri dari alat-alat yang digunakan untuk melakukan
pengukuran (measurement), pengkondisi sinyal (signal conditioning), pengiriman
sinyal (signal transmission), dan pengendalian (controller).
3.1.1 Instrumentasi Pengukuran
Instrumentasi pengukuran pada umumnya digunakan untuk melakukan
pengukuran pada besaran-besaran tertentu, pada umumnya merupakan suatu
sensor atau transduser. Sensor merupakan suatu elemen dalam sistem kontrol
yang merasakan (to sense) besaran yang diukur dalam bentuk energi termal,
listrik, mekanik, dan sebagainya, serta mengubah besaran fisika pengukuran
menjadi besaran sinyal standar. Transduser adalah suatu alat yang mengubah
suatu energi menjadi bentuk energi lainnya. Instrumentasi pengukuran
bertujuan untuk memberikan nilai suatu besaran yang dapat dibaca oleh
manusia maupun alat elektronik lainnya untuk mengetahui kondisi suatu
proses yang sedang berlangsung.
3.1.1.1 Pengukuran ketinggian (Level)
Prinsip pengukuran ketinggian berdasarkan pada :
Bejana berhubungan (sight glasses)
Gaya apung (pelampung / float)
Displacer
Kapasitansi
Konduktansi
Bubbler system
Perambatan gelombang ultrasonic
Gaya tekan fluida
15

Sinar radio aktif

Pada alat pengukuran ketinggian terdapat 2 jenis pengukuran
yang terjadi, yaitu pengukuran langsung dan pengukuran tidak langsung.
Pengukuran langsung adalah pengukuran ketinggian yang menggunakan
cairan yang diukur berinteraksi langsung atau digunakan dalam proses
pengukuran, contohnya adalah menggunakan bejana berhubungan, gaya
apung, displacer, kapasitansi dan konduktansi. Pengukuran tidak
langsung adalah pengukuran ketinggian dimana fluida yang akan diukur
tidak berinteraksi langsung dengan alat pengukuran, contohnya adalah
bubbler system, perambatan gelombang ultrasonic, gaya tekan fluida,
dan sinar radio aktif.
3.1.1.1.1 Bejana Berhubungan
Prinsip pengukuran ketinggian fluida berdasarkan bejana
berhubungan atau manometer menggunakan alat yang dinamakan
level gauge atau sight glasses, dimana menggunakan prinsip
yang sangat sederhana dan sangat efektif karena dapat langsung
memberikan tanda dalam bentuk visual. Level gauge merupakan
suatu pipa bening yang didalamnya berisi cairan dari proses yang
diukur. Ilustrasi dari level gauge akan ditunjukkan pada gambar
di bawah ini :

Gambar 3. 1 Penempatan level gauge atau sight glass

Alat pengukuran ketinggian level gauge pada umumnya
dijadikan patokan awal dalam proses kalibrasi alat pengukuran
ketinggian yang lainnya, karena sangat mudah dalam pembacaan
dan tidak dipengaruhi factor lain seperti massa jenis cairan.
3.1.1.1.2
16

3.1.1.1.3 Gaya apung (pelampung /float)

Prinsip pengukuran ketinggian menggunakan gaya apung
merupakan salah satu cara yang sederhana, yaitu menggunakan
suatu alat yang mengapung di permukaan suatu cairan di dalam
tangki. Ilustrasi gambar di bawah ini menunjukkan penggunaan
prinsip gaya apung sebagai alat pengukuran ketinggian.

Gambar 3. 2 Alat ukur ketinggian menggunakan float
Pengukuran ketinggian menggunakan prinsip gaya apung
ini akan ditunjukkan menggunakan skala seperti pada level
gauge, namun skala tersebut ditunjukkan berdasarkan pada
gerakan pulley, dan dapat dihubungkan dengan potensiometer
untuk menghasilkan hasil pengukuran berupa sinyal elektrik.
Kelemahan dari jenis alat pengukuran ketinggian ini adalah hasil
yang ditunjukkan tidak linear, namun dengan modifikasi pada
potensiometer dapat dihasilkan hasil pengukuran yang linear.
3.1.1.1.4 Displacer
Alat pengukuran ketinggian jenis displacer menggunakan
prinsip Archimedes dengan mendeteksi ketinggian cairan
berdasarkan berat dari batang yang terbenam di dalam cairan.
Saat ketinggian cairan bertambah, maka pada batang akan
muncul gaya buoyant sehingga berat dari batang akan makin
berkurang. Semakin berkurangnya berat batang, maka ketinggian
cairan akan semakin naik. Prinsip kerja alat pengukuran ini
serupa dengan prinsip alat pengukuran berdasarkan gaya apung,
namun memiliki akurasi yang lebih baik.
17

Gambar 3. 3 Penggunaan alat ukur ketinggian displacer
3.1.1.1.5 Konduktansi dan Kapasitansi
Alat pengukuran ketinggian berdasarkan konduktansi
digunakan untuk mengukur suatu cairan yang konduktif dan
nonvolatile sehingga tidak akan muncul percikan api. Probe yang
berinteraksi langsung dengan cairan di dalam tangki berjumlah 2
atau lebih, dimana akan terjadi beda tegangan yang besarnya
akan bergantung pada ketinggian cairan.

Gambar 3. 4 Penggunaan alat ukur ketinggian menggunakan (a) konduktansi
(b) kapasitansi
Alat pengukuran ketinggian menggunakan prinsip
kapasitansi dapat digunakan untuk cairan yang non-konduktif
dan memiliki kekentalan (viscosity / ). Probe yang digunakan
menggunakan suatu batang (inner rod)yang terbungkus oleh
outer shell dan dipisahkan udara yang menjadi bahan dielektrik
di antara inner rod dan outer shell. Apabila probe dimasukkan ke
18

dalam cairan, maka probe akan teredam oleh cairan sehingga

akan terjadi perubahan kapasitansi. Perubahan kapasitansi yang
terjadi akan berhubungan langsung dengan ketinggian cairan.
Apabila dinding dari tangki terbuat dari logam, maka dinding
tangki dapat digunakan sebagai outer shell. Kelemahan dari alat
pengukur ini adalah harus mengetahui konstanta dielektrik dari
cairan yang akan diukur, sedangkan konstanta dielektrik nilainya
dapat bervariasi berdasarkan suhu sehingga diperlukan koreksi
terhadap suhu.
3.1.1.1.6 Gaya tekan fluida
Alat pengukuran ketinggian menggunakan prinsip gaya
tekan fluida atau tekanan hidrostatis merupakan alat yang paling
sering digunakan. Prinsip alat ini menggunakan kesetaraan
hubungan antara tekanan dengan ketinggian cairan. Persamaan
matematis yang menghubungkan keduanya yaitu :
P = p . g . b
P = y. b
Dimana,
P = tckonon biJrostotis
p = mosso ]cnis luiJo
g = pcrccpoton gro:itosi
y = p . g = bcrot ]cnis luiJo
b = kctinggion :crtikol Jori luiJo
Persamaan matematis tersebut menunjukkan bahwa
ketinggian dari fluida dapat ditentukan berdasarkan tekanan
hidrostatis yang terjadi apabila nilai berat jenis fluida tetap.
Pemasangan sensor pengukuran ketinggian tipe ini biasanya
langsung dihubungkan dengan transmitter, sehingga nilai besaran
ketinggian yang didapat dapat dikirimkan langsung dalam sinyal
elektronik. Pembahasan selanjutnya dari alat pengukuran tipe ini
akan dijelaskan pada bagian transmitter.
19

3.1.1.1.7 Bubbler System

Salah satu tipe alat pengukuran ketinggian yang cukup
menarik menggunakan prinsip gelembung (bubbler), karena
mendapatkan hasil pengukuran ketinggian menggunakan gas
yang digunakan untuk mengukur tekanan hidrostatis dari cairan
di dalam tangki. Gas dipaksa untuk melewati pipa dan berujung
di dalam cairan. Berat jenis dari gas dianggap tidak terlalu
mempengaruhi, dibandingkan dengan berat jenis cairan. Tekanan
yang dibutuhkan untuk melewatkan gas keluar dari pipa akan
sama dengan tekanan hidrostatis pada cairan, dan setara dengan
ketinggian cairan di dalam tangki. Keuntungan dari alat
pengukuran tipe ini adalah tidak adanya kontak langsung dengan
cairan yang akan diukur dibandingkan dengan alat pengukur
ketinggian lainnya, terutama untuk mengukur ketinggian cairan
yang bersifat korosif.

Gambar 3. 5 Penggunaan alat ukur ketinggian menggunakan sistem gelembung
(bubbler system)
3.1.1.1.8 Perambatan gelombang ultrasonik
Instrument pengukuran level menggunakan prinsip
gelombang utrasonik dengan mengukur jarak dari pemancar
gelombang ultrasonik terhadap permukaan cairan, dimana
permukaan cairan akan memantulkan kembali gelombang
ultrasonic yang diterima oleh alat penerima gelombang.
Perbedaan waktu saat gelombang dipancarkan dan saat
gelombang diterima akan menghasilkan hasil pengukuran jarak
antara posisi pemancar dan permukaan cairan, oleh karena itu
20

ketinggian cairan dapat diperoleh dengan menghitung selisih dari

tinggi total tabung dengan jarak antara pemancar dan permukaan
cairan. Pemancar dan penerima gelombang ultrasonik merupakan
transduser piezo-electric.

Gambar 3. 6 Penggunaan alat ukur ketinggian mengunakan gelombang
ultrasonik
3.1.1.1.9 Sinar radio aktif
Alat pengukur ketinggian menggunakan prinsip sinar
radio aktif pada umumnya digunakan pada cairan yang bersifat
korosif dan suhu yang sangat panas sehingga akan merusak
sensor pengukuran lainnya. Prinsip kerjanya serupa dengan alat
pengukur ketinggian ultrasonik dengan memiliki pemancar dan
penerima sinar radio aktif. Kerugian dari alat pengukuran ini
adalah alat pengukuran yang harganya mahal dan harus adanya
penanganan terhadap bahan radio-aktif yang sangat berbahaya
bagi manusia.

Gambar 3. 7 Penggunaan alat ukur ketinggian menggunakan sinar radio aktif
(isotop)
21

3.1.1.2 Pengkuran Tekanan (Pressure)

Prinsip pengukuran tekanan berdasarkan pada alat:
Manometer
Pressure gauge
Tekanan-Elektrik / Strain-gage
Differential pressure
3.1.1.2.1 Manometer
Manometer merupakan alat pengukuran tekanan yang
paling sederhana, karena menggunakan prinsip pengukuran
berdasarkan pada ketinggian dari cairan sehingga akan
didapatkan nilai beda tekanan. Manometer menggunakan pipa
yang tembus cahaya sehingga nilai pengukuran dapat langsung
dilihat pada tabung manometer.

Gambar 3. 8 Berbagai macam penggunaan alat ukur tekanan manometer
3.1.1.2.2 Pressure Gauge
Pressure gauge adalah suatu alat pengukuran tekanan
yang menggunakan prinsip mekanik-tekanan. Alat ini pada
22

umumya menggunakan tabung bourdon, diaphragm, dan bellows.

Prinsip kerjanya adalah apabila adanya tekanan, maka akan
muncul gaya yang menggerakkan jarum penunjuk skala tekanan
pada pressure gauge. Pressure gauge dapat menghasilkan hasil
pengukuran yang dapat dilihat langsung dan mudah dalam
pembacaan hasil pengukuran.

Gambar 3. 9 Berbagai macam alat ukur tekanan menggunakan prinsip mekanik-
tekanan

Gambar 3. 10 Mekanisme kerja pressure gauge menggunakan tabung bourdon

3.1.1.2.3 Alat Pengukuran Tekanan-Elektrik
Alat pengukuran tekanan elektrik merupakan suatu alat
pengukuran yang menghasilkan hasil pengukuran dalam besaran
elektrik, yaitu sinyal 4-20 mA. Alat ini pada umumnya
menggunakan strain-gauge, yang memiliki prinsip kerja apabila
strain-gauge mendapat tekanan maka akan terjadi deformasi
(perubahan panjang) yang menyebabkan terjadinya perubahan
nilai hambatan listrik dan terjadi perubahan nilai tegangan dan
arus listrik pada alat.
23

Gambar 3. 11 Alat pengukuran tekanan menggunakan strain gauge
Alat pengukuran ini selain berfungsi sebagai sensor,
dapat juga berfungsi sebagai transmitter yang mengirimkan hasil
pengukuran dalam sinyal elektrik, karena ada perubahan nilai
sinyal pengukuran yang didapatkan.
3.1.1.2.4 Alat Pengukuran Tekanan menggunakan
Differential pressure
Alat pengukuran tekanan dengan tipe differential
pressure banyak digunakan di industri. Alat ini merupakan
modifikasi dari prinsip kerja pada pressure gauge maupun pada
strain-gauge. Prinsip kerjanya adalah mengukur selisih tekanan
pada 2 masukan. Alat ini jauh lebih akurat dibandingkan alat
pengukuran tekanan lainnya. Hasil pengukuran menggunakan
alat ini biasanya dapat diubah menjadi sinyal dalam bentuk lain,
sehingga disebut juga sebagai differential pressure transmitter.

Gambar 3. 12 Mekanisme alat pengukuran tekanan menggunakan prinsip
perbedaan tekanan

24

3.1.1.3 Pengukuran Aliran (Flow)

Alat pengukuran aliran berdasarkan pada :
Differential-pressure
Variable-area
Kecepatan
Ultrasonic
Aliran Massa
Weightfeeder
3.1.1.3.1 Differential-Pressure Flowmeter
Alat pengukuran aliran jenis ini menggunakan prinsip
Bernoulli, dimana apabila terjadi beda tekanan maka dapat
ditentukan aliran fluida yang terjadi pada pipa. Alat pengukuran
ini terdiri dari beberapa jenis, yaitu :
orifice
venturi
nozzle
tabung pitot
centrifugal elbow
centrifugal loop
Kelemahan dari alat ini adalah terjadi penurunan tekanan
secara permanen pada aliran, karena adanya penghalang aliran
yang dipasang pada pipa. Alat ukur yang banyak digunakan
adalah orifice, karena tidak membutuhkan tempat yang besar
namun menimbulkan penurunan tekanan yang paling besar.
Venturi menimbulkan penurunan tekanan yang paling kecil
namun memerlukan pemasangan di tempat yang sangat besar.
25

Gambar 3. 13 Berbagai macam alat pengukuran aliran menggunakan prinsip
perbedaan tekanan (a) orifice (b) nozzle (c) venturi (d) tabung pitot (e) centrifugal
elbow (f) centrifugal loop
3.1.1.3.2 Variable-area flowmeter
Alat pengukuran aliran tipe variable-area menggunakan
prinsip bahwa fluida harus melewati suatu hambatan yang akan
menunjukkan pada skala aliran yang diukur. Contohnya adalah
rotameter, moving-vane, dan target-flowmeter.

Gambar 3. 14 Rotameter

Gambar 3. 15 Moving vane
26

Gambar 3. 16 target flowmeter
3.1.1.3.3 Alat Pengukuran Aliran berdasarkan Kecepatan
Prinsip dasar dari alat pengukuran aliran tipe ini
berdarkan pada hokum kontinuitas aliran, dimana laju
fluida akan sebanding dengan aliran volume pada suatu
penampang pipa. Contoh dari alat pengukuran aliran ini
adalah :
Turbine flowmeter
Turbine-flowmeter menggunakan suatu roda turbin
yang akan berputar saat terjadi aliran, sehingga
menghasilkan hasil pengukuran laju aliran.

Gambar 3. 17 Alat pengukuran aliran turbine flowmeter
Vortex flowmeter
Vortex flowmeter menggunakan prinsip bahwa pada
aliran fluida yang turbulen apabila dihalangi suatu
objek akan menciptakan pusaran air, yang
menghasilkan tekanan dan frekuensi. Tekanan dan
27

frekuensi dari aliran akan diukur pada sensor, dan

diolah menghasilkan nilai pengukuran laju aliran.

Gambar 3. 18 Alat pengukuran aliran vortex flowmeter
Magnetic flowmeter
Magnetic flowmeter menggunakan prinsip induksi
elektromagnetik dimana nilai tegangan akan
berubah pada saat terjadi aliran fluida yang
melintasi medan magnet. Nilai tegangan akan
sebanding lurus dengan besar dan arah aliran dari
fluida. Alat ukur ini hanya dapat digunakan untuk
mengukur fluida yang bersifat konduktif, dengan
nilai konduktifitas minimal 2S/cm.

Gambar 3. 19 Prinsip kerja magnetic flowmeter
3.1.1.3.4 Ultrasonic-flowmeter
Alat pengukuran aliran tipe ini menggunakan prinsip
dasar gelombang ultrasonik yang dipancarkan pada aliran fluida,
dan partikel dari fluida akan memantulkan gelombang ultrasonik
yang dipancarkan. Tipe dari alat ukur ini ada 2, yaitu berdasarkan
efek Doppler dan transit-time. Alat pengukuran yang
menggunakan efek Doppler mengukur aliran berdasarkan pada
28

perbandingan antara gelombang ultrasonik yang diterima dan

dipancarkan, sedangkan alat pengukuran yang menggunakan
metode transit-time berdasarkan pada waktu yang dibutuhkan
gelombang ultrasonik melintasi suatu aliran fluida. Doppler-
flowmeter hanya dapat digunakan pada aliran fluida yang
mengandung banyak partikel dan gelembung, sedangkan transit-
time-flowmeter dapat digunakan pada aliran fluida yang bersih.

Gambar 3. 20 Prinsip kerja alat pengukuran Doppler-ultrasonic flowmeter

Gambar 3. 21 Prinsip kerja alat pengukuran transit-time-ultrasonic flowmeter
3.1.1.3.5 Mass-flowmeter
Alat pengukuran aliran tipe ini dapat mengukur laju
massa aliran, sehingga lebih banyak informasi yang dapat diolah.
Salah satu contohnya adalah coriolis-flowmeter, yang bekerja
menggunakan prinsip Coriolis, yaitu apabila terjadi fluida yang
mengalir dalam suatu pipa, maka akan terjadi geraka rotasi pada
pipa sehingga besar gaya yang terjadi untuk menyebabkan
gerakan rotasi akan sebanding dengan laju aliran massa fluida
yang mengalir di dalam pipa.

Gambar 3. 22 Prinsip kerja alat pengukuran coriolis-mass flowmeter
3.1.1.4 Pengukuran Temperature
29

Berbagai macam alat pengukuran temperature, yaitu :

Thermometer Fluida
Thermometer Bimetal
Thermocouple
RTD
Thermistor
3.1.1.4.1 Thermometer Fluida
Alat pengukuran temperature jenis ini sangat sering
digunakan, contohnya adalah thermometer raksa. Prinsip
kerjanya adalah pemuaian suatu fluida dikarenakan adanya
kenaikan suhu, sehingga ketinggian dari fluida di dalam tabung
akan naik dan dapat dibaca dengan mudah pada skala.
3.1.1.4.2 Thermometer Bimetal
Alat pengukuran temperature jenis ini banyak digunakan
di industri dan disebut dengan temperature gauge. Prinsip kerja
dari alat ini adalah dengan menempelkan 2 jenis logam yang
berbeda koefisien muainya. Apabila terjadi perubahan suhu maka
logam akan memuai, namun karena koefisien muai yang berbeda
maka alat tersebut akan melengkung dan menyebabkan
perubahan jarum penunjuk skala akan bergerak.

Gambar 3. 23 Prinsip kerja alat pengukuran thermometer bimetal
3.1.1.4.3 Thermocouple
Alat pengukuran temperature jenis ini paling banyak
digunakan pada industri, dikarenakan akurasi dan kemampuan
dalam pengukuran yang sangat tinggi. Prinsip dasar
30

Thermocouple adalah termo-elektrik, yaitu apabila terjadi

temperature pada ujung kawat yang berbeda, dimana kawat yang
digunakan berbeda jenis, akan menciptakan suatu tegangan
listrik. Thermocouple dipasang harus diselubungi oleh
thermowell, yaitu suatu pelindung agar thermocouple tidak cepat
rusak atau terbakar.

Gambar 3. 24 Mekanisme pemasangan thermocouple menggunakan thermowell

Gambar 3. 25 Prinsip kerja thermocouple
Jenis dari thermocouple yaitu :

Tabel 3. 1 Jenis dari thermocouple
3.1.1.4.4 RTD dan Thermistor
RTD (Resistance Temperature Detectors) adalah suatu
alat yang terbuat dari logam (platinum atau copper) dimana nilai
resistansinya akan naik apabila terjadi kenaikan temperature.
Thermistor adalah alat yang terbuat dari metal-oksida, dimana
31

nilai resitansinya dapat berubah naik dan atau turun apabila

terjadi kenaikan temperature. Perbedaannya adalah, RTD
memiliki nilai perubahan antara temperature dan resistansi sangat
linear tetapi kurang sensitif, sedangkan thermistor memiliki
kemampuan sangat sensitive tetapi nilai perubahan antara
temperature dan resistansi tidak linear.
3.1.1.5 Pengukuran Besaran Lainnya
Besaran lainnya yang dapat diukur meliputi dari pH, kekentalan
(viscosity), kelembaban, dan massa jenis. Alat untuk mengukur
kelembaban adalah hygrometer dan psychrometer yang menggunakan
prinsip dasar dari karta psychrometik. Alat untuk mengukur massa jenis
adalah hydrometer yang digunakan untuk mengukur massa jenis dari
fluida dan hasil pengukuran ditunjukkan pada sight glass. Alat untuk
mengukur kekentalan fluida adalah viscometer yang menghitung
hambatan pada gerakan suatu cairan dan gas berdasarkan pada variasi
aliran di dalam pipa. Alat untuk mengukur pH menggunakan suatu
elektroda yang akan bermuatan elektrik pada larutan yang asam maupun
basa dengan besar tegangan yang berbeda.

Gambar 3. 26 Alat pengukuran kelembaban hygrometer

Gambar 3. 27 Alat pengukuran massa jenis hydrometer
32

3.1.2 Instrumentasi Pengkondisi dan Pengirim Sinyal

Konsep dasar pada pengukuran adalah hasil pengukuran dapat dilihat
dan dikirim menuju tempat lain sehingga dapat dilakukan pengontrolan. Hasil
pengukuran yang diperoleh harus dapat dikirim, namun sinyal yang dapat
dikirim memiliki sepsifikasi masing-masing tergantung pada media
pengiriman sinyal. Contohnya adalah hasil pengukuran aliran, hasil
pengukuran harus dapat dikirim menuju suatu ruangan kontrol dalam bentuk
sinyal standar 3-15 psi atau 4-20 mA, sehingga dibutuhkan suatu transmitter
atau converter. Tidak hanya hasil pengukuran, hasil pengontrolan juga harus
dapat dikirim menuju suatu final element sehingga proses dapat dikontrol
dengan baik, sehingga dibutuhkan juga transmitter dan converter. Sinyal
standar yang digukan dalam transmisi adalah :
3-15 psi (pneumatik)
4-20 mA (arus listrik)
1-5 V (tegagan listrik)
Selain sinyal tersebut, sinyal yang ditransmisikan dapat berupa sinyal
digital yang menggunakan sistem komunikasi Fieldbus, Profibus, Modbus,
dan HART. Sinyal yang dikirimkan sebelumnya harus dikondisikan dahulu,
agar nilai pengukuran dari sensor menjadi linear dengan menambahkan nilai
kompensasi.
3.1.2.1 Converter
Converter adalah suatu alat yang berfungsi untuk mengubah
suatu besaran sinyal pengukuran menjadi sinyal yang dapat dikirim.
Contohnya adalah I/P converter, P/I converter, ADC, dan DAC.
Converter dapat disebut juga transduser, karena mengubah suatu bentuk
besaran ke bentuk besaran lainnya, namun transduser pada umumnya
sudah tertempel langsung pada sensor atau menjadi bagian dari sensor
tersebut.
I/P converter adalah suatu alat yang berfungsi untuk mengubah
sinyal listrik 4-20 mA menjadi sinyal pneumatik 3-15 psi. Contoh
penggunaan alat ini pada control valve pneumatik, sinyal yang dikirim
33

oleh pengontrol berupa sinyal listrik 4-20 mA sedangkan control valve

dapat bekerja berdasarkan sinyal pneumatik sehingga sinyal yang
dikirim harus diubah lebih dahulu. P/I converter adalah suatu alat yang
berfungsi untuk mengubah sinyal penumatik 3-15 psi menjadi sinyal
listik 4-20 mA. Contoh penggunaan alat ini pada pressure transmitter,
karena sinyal yang diukur oleh sensor berupa besaran sinyal pneumatik
sehingga sinyal yang diterima oleh pressure transmitter akan diubah
menjadi sinyal listrik dan dikirimkan kepada pengontrol.
ADC atau Analog to Digital Conversion adalah suatu alat yang
berfungsi untuk mengubah sinyal yang analog menjadi sinyal digital
yang dapat dikirim melalui komunikasi digital.DAC atau Digital to
Analog Conversion adalah suatu alat yang berfungsi mengubah sinyal
digital dari pengontrol menjadi sinyal analog menuju elemen pengontrol,
seperti control valve. Alat yang mengubah sinyal digital ke sinyal analog
tidak hanya DAC, namun ada alat yang menggunakan metode PWM
(Pulse Width Modulation) yang menghasilkan sinyal yang lebih akurat
dan cocok dalam konversinya.
3.1.2.2 Transmitter
Transmitter adalah suatu alat yang berfungsi untuk memperkuat
dan menyesuaikan sinyal yang cocok untuk dikirim dengan tingkat
informasi yang hilang sangat kecil. Transmitter biasanya dapat
mengubah sinyal standar, karena di dalamnya terdaat converter sehingga
dapat mengubah sinyal pneumatik, sinyal elektrik, dan sinyal digital.
3.1.2.2.1 Pressure Transmitter
Pressure transmitter adalah alat yang berfungsi untuk
memperkuat dan mengirimkan sinyal hasil pengukuran tekanan
oleh sensor tekanan. Pressure transmitter yang umum digunakan
adalah differential pressure transmitter yang menggunakan
prinsip perbedaan tekanan pada suatu proses. Pressure
transmitter yang berdasarkan pada sinyal pneumatic 3-15 psi
menggunakan prinsip dari nozze dan bellows dalam mengubah
34

besaran tekanan yang diukur ke dalam sinyal standar 3-15 psi,

dan membutuhkan persediaan udara sebesar 20 psi untuk
memberikan nilai sinyal 3-15 psi.

Gambar 3. 28 Mekanisme kerja differential-pressure transmitter pneumatik
Pressure transmitter elektronik yang sering digunakan
menggunakan prinsip dari perbedaan tekanan yang
mempengaruhi besarnya kapasitansi pada suatu sensor.
Transmitter ini mengubah besaran tekanan menjadi sinyal
elektrik 4-20 mA.

Gambar 3. 29 Prinsip pengukuran differential-pressure transmitter elektrik
Saat ini pressure transmitter sudah dimodifikasi dengan
menggabungkan sensor tekanan di dalamnya, sehingga mudah
dalam pemasangannya. Oleh karena itu, sering disebut bahwa
pressure transmitter adalah suatu alat pengukur tekanan juga,
35

karena di dalamnya terdiri dari sensor, pengkondisi sinyal, dan

dapat langsung mengirimkan sinyal kepada pengontrol.
3.1.2.2.2 Level Transmitter
Level transmitter adalah alat yang berfungsi untuk
mengkondisikan sinyal dan mengirimkan sinyal hasil pengukuran
besaran ketinggian. Seluruh alat pengukuran tekanan pada suatu
tangki dapat digunakan menjadi level transmitter, sehingga
besaran yang pada mulanya berupa tekanan hidrostatik dari fluida
di dalam tangki diubah menjadi besaran ketinggian ( dalam %,
meter, atau feet) , dan dapat diubah menjadi sinyal standar
komunikasi 4-20 mA untuk dikirimkan ke pengontrol.

Gambar 3. 30 Penggunaan level transmitter
3.1.2.2.3 Flow Transmitter
Flow transmitter adalah alat yang berfungsi untuk
mengkondisikan dan mengirimkan sinyal pengukuran aliran.
Seperti halnya pressure transmitter, flow transmitter sudah
dilengkapi dengan sensor pengukuran aliran sehingga semua
semua pengukuran aliran merupakan flow transmitter. Contohnya
adalah vortex flow transmitter, magnetic flow transmitter,
ultrasonic flow transmitter, dan head pressure flow transmitter.
Flow transmitter mendapatkan hasil pengukuran berupa
perbedaan tekanan dan atau aliran lalu mengubahnya menjadi
besaran sinyal komunikasi standar 4-20 mA.
3.1.2.2.4 Temperature Transmitter
36

Temperature transmitter adalah alat yang berfungsi untuk

mengkondisikan dan mengirimkan sinyal pengukuran
temperature . Seperti halnya pressure transmitter, temperature
transmitter sudah dilengkapi dengan sensor pengukuran
temperature sehingga semua semua pengukuran temperature
merupakan transmitter. Contohnya adalah thermocouple yang
pada awalnya mengubah besar temperature menjadi tegangan
listrik lalu diubah kembali menjadi besaran sinyal 4-20 mA, RTD
dan thermistor yang menunjukkan besaran temperature
berdasarkan hambatan listrik, apabila diberikan suatu sumber
daya maka akan menghasilkan arus yang menjadi besaran sinyal
4-20 mA.

Gambar 3. 31 Mekanisme temperature transmitter
3.1.2.3 Transmisi digital
Transmisi sinyal yang dilakukan telah berkembang pesat, tidak
hanya menggunakan sinyal komunikasi standar (3-15 psi, 4-20 mA, dan
1-5 V) namun menggunakan sinyal digital yang memiliki kecepatan
transmisi sangat tinggi dan membutuhkan daya yang lebih rendah
dibandingkan dengan komunikasi analog lainnya (pneumatik dan
elektronik). Transmisi berbasis digital menggunakan topologi bus pada
jaringan LAN sehingga sistem lebih fleksibel dalam proses pengontrolan
maupun monitoring. Kabel yang digunakan yaitu serat optik sehingga
sinyal yang dikirimkan tidak mengalami perubahan dan dapat
dikirimkan dengan sangat cepat. Kabel serat optik yang digunakan dapat
mentransmisikan sinyal yang sangat banyak secara sekaligus sehingga
37

penggunaan kabel dihemat. Contoh dari sistem transmisi digital adalah

Foundation Fieldbus, Profibus, Modbus, dan HART.
3.1.3 Instrumentasi Kontrol
3.1.3.1 Pengontrol
Pengontrol adalah suatu alat yang dapat mengontrol dari jalannya
suatu proses dengan adanya masukan besaran pengukuran dan mengatur
suatu actuator agar proses berjalan dengan optimum. Pengontrol
merupakan suatu elemen penting dalam suatu proses dan dilakukan
pengembangan terus menerus. Pengontrol berfungsi untuk melakukan
perhitungan berdasarkan perbandingan sinyal umpan balik (besaran
proses) dan sinyal referensi (set point) lalu memberikan suatu sinyal
pada elemen kontrol untuk melakukan tindakan pengendalian proses
yang berlangsung. Contoh dari pengontrol adalah pengontrol pneumatic,
DCS (Distributed Control Systems), PLC (Programmable Logic
Controllers), dan SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition).
Metode kontrol pada pengontrol terdiri dari berbagai macam, seperti PID
(Proportional Integral Derivative) yang merupakan jenis kontrol
konvensional hingga kontrol terdepan, seperti JST (Jaringan Saraf
Tiruan), Fuzzy Logic, Self-Tuning, dan berbagai macam lainnya yang
akan dibahas pada bagian kontrol.
3.1.3.1.1 Pengontrol pneumatik (Pneumatic Controllers)
Pengontrol pneumatik merupakan jenis pengontrol yang
paling awal digunakan, yaitu pada tahun 1920. Posisinya
diletakkan di dekat dengan elemen kontrol (valve) dan
menggunakan bellows, baffles, dan nozzle untuk menentukan
besaran PID.
3.1.3.1.2 PLC (Programmable Logic Controllers)
PLC merupakan suatu sistem pengontrol yang dapat
mengatur suatu proses menggunakan diagram tangga yang
sederhana. Kelebihan PLC adalah waktu respon yang sangat
cepat (dalam orde nano detik) dan diagram tangga atau diagram
38

logika yang dapat dibuat dengan sangat mudah. Kelemahannya

adalah banyaknya masukan dan keluaran (input output) sangat
sedikit yang dapat dikontrol, sehingga digunakan pada suatu
sistem yang memiliki jumlah input-output yang sedikit dan
membutuhkan respon yang sangat cepat, seperti pada sistem ESD
(Emergency Shut Down).
3.1.3.1.3 DCS (Distributed Control Systems)
DCS adalah suatu sistem pengontrol digital yang berbasis
komputer yang digunakan untuk mengatur suatu sistem proses
yang memiliki banyak masukan dan keluaran dan menggunakan
sistem kontrol yang rumit maupun konvensional. Sistem
pengontrol DCS mengendalikan berbagai sistem proses secara
terdistribusi, sehingga proses pengawasan dapat dilakukan dari
ruangan yang jauh dari lapangan sehingga keamanan akan lebih
terjaga dan dapat mengawasi seluruh proses yang berlangsung di
lapangan atau pabrik. DCS dapat dikombinasikan dengan
penggunaan PLC dan berbagai macam sistem pengontrol lainnya.
3.1.3.1.4 SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition)
SCADA merupakan suatu sistem pengontrol yang dapat
mengawasi berbagai macam sistem kontrol pada lapangan dari
jarak yang sangat jauh dan mengakuisi data dari proses yang
berlangsung dalam orde hari, bulan, dan tahun.
3.1.3.2 Elemen Kontrol (Final Control Element)
Elemen kontrol merupakan suatu alat yang berfungsi untuk
mengatur suatu proses yang terjadi berdasarkan pada sinyal kontrol yang
diberikan oleh elemen pengontrol. Elemen kontrol pada umumnya
berupa aktuator, seperi control valve dan motor (kompressor, motor
synchro, dan motor stepper).
3.1.3.2.1 Control Valve
Control valve merupakan suatu alat yang berfungsi untuk
mengendalikan aliran pada suatu proses dengan membuka atau
39

menutup katup berdasarkan pada sinyal koantrol yang diberikan

oleh pengontrol. Control valve memiliki desain yang berbeda,
yaitu katup yang bukaannya diskrit (on-off) dan katup yang
bukaannya analog (throttle). Control valve terdiri dari 2 bagian
utama, yaitu badan katup (valve body) dan aktuator katup (valve
actuator).

Gambar 3. 32 Berbagai jenis valve body tipe sliding-stem
Badan katup atau valve body merupakan komponen yang
mempengaruhi terhadap aliran proses. Jenis valve body yang
digunakan adalah sliding-stem dan rotary-stem. Valve jenis
sliding-stem merupakan katup yang gerakan bukaannya
merupakan pergerakan lurus. Contohnya adalah globe valve, gate
valve, dan diaphragm valve. Jenis valve ini pada umumnya
adalah direct acting, berarti bukaan valve akan sama dengan
gerakan stem menjauhi badan valve, dan valve akan tertutup
apabila stem bergerak mendekati valve. Sedangkan reverse
acting berarti kebalikan dari direct acting, dimana valve akan
40

membuka apabila stem bergerak mendekati valve, sedangkan

valve akan tertutup apabila stem bergerak menjauhi valve.

Gambar 3. 33 Berbagai jenis valve body jenis rotary-stem
Jenis dari valve body yang lain adalah rotary-stem dimana
gerakan bukaannya berdasarkan gerakan putaran pada batang
untuk mengatur aliran. Kelebihan jenis rotary-stem dibandingkan
dengan sliding-stem adalah pada sliding stem saat valve
membuka penuh maka fluida tetap akan terhalangi oleh valve
sehingga menganggu aliran, sedangkan pada rotary stem tidak
terjadi. Contoh dari valve jenis rotary stem adalah ball valve,
butterfly valve, dan disk valve.
Aktuator katup atau valve actuator merupakan komponen
yang bergungsi untuk memberikan daya yang dibutuhkan untuk
menggerakkan valve body. Perbedaan pada valve disktrit dan
valve analog dilihat dari jeni valve actuator yang digunakan.
Aktuator yang digunakan untuk valve diskrit hanya memberikan
2 posisi yaitu terbuka penuh dan tertutup penuh, sedangkan
aktuator untuk valve analog harus memberikan berbagai posisi
yang sangat akurat, seperti bukaan 0%, 10%,50%,80%, 100%,
dan lain-lain. Aktuator yang digunakan untuk valve tipe sliding-
41

stem dan rotary-stem adalah pneumatik, hidrolik, motor elektrik,

dan manual (tangan/hand).
Aktuator pneumatik menggunakan tekanan udara untuk
menggerakkan piston atau diafragma yang lunak dalam
menjalankan mekanisme katup. Tekanan udara yang dibutuhkan
berdasarkan dari pengontrol pneumatik, atau berasal dari
converter I/P yang mengubah sinyal elektrik menjadi sinyal
pneumatic (4-20 mA menjadi 3-15 psi). Sumber tekanan udara
yang dibutuhkan sebesar 20 psi.

Gambar 3. 34 Mekanisme kerja aktuator pneumatik
Aktuator hidrolik bekerja menggunakan tekanan cairan
untuk menggerakkan mekanisme valve. Aktuator hidrolik
menggunakan piston untuk mengubah tekanan menjadi gaya
mekanik dalam menggerakkan valve, dan lebih banyak
digunakan pada valve diskrit (valve on-off).
Aktuator elektrik merupakan aktuator yang dapat
digunakan untuk valve diskrit (valve on-off) maupun valve
analog (valve throttling). Jenis aktuator elektrik yang digunakan
untuk valve diskrit adalah solenoid dan relay, sedangkan untuk
valve analog adalah motor.
Aktuator manual menggunakan tenaga tangan manusia
untuk menggerakkan valve, yaitu dengan cara memutar suatu
roda.
42

Gambar 3. 35 Aktuator manual
Aksi pada control valve ada 2 jenis yaitu ATO (Air to
Open) dan ATC (Air to Close). ATO atau Air to Open
merupakan jenis aksi pada control valve yang akan membuka
apabila diberikan udara, sama dengan kondisi reverse acting.
ATO pada kondisi awalnya yaitu tertutup (normally close/NC)
sehingga biasanya disebut FTC (Fail to Close) dimana apabila
terjadi kegagalan atau sistem mati, maka kondisi valve akan
menuju kondisi normalnya dengan menutup aliran. ATC atau Air
to Close merupakan jenis aksi pada control valve yang akan
menutup apabila diberikan udara, sama dengan kondisi direct
acting. ATC pada kondisi awalnya yaitu terbuka (normally
open/NO) sehingga biasanya disebut FTO (Fail to Open) dimana
apabila terjadi kegagalan atau sistem mati, maka kondisi valve
akan menuju kondisi normalnya dengan membuka aliran.
Penggunaan jenis aksi pada control valve tergantung kepada
proses yang berlangsung.
Sizing Control Valve merupakan cara yang dibutuhkan
untuk menentukan jenis control valve yang akan digunakan,
terutama pada valve body. Caranya merupakan kombinasi dari
teori dan eksperimen yang sudah dilakukan.
Karakteristik pada control valve berdasarkan pada posisi
stem terhadap laju aliran. Terdapat 3 jenis yaitu quick-opening,
linear, dan equal-percentage. Berdasarkan pada sizing, maka
43

dapat ditentukan karakteristik control valve yang digunakan pada

proses.

Gambar 3. 36 Karakteristik dari control valve

Gambar 3. 37 Penampang valve berdasarkan karakteristiknya
Positioner merupakan elemen penting pada control valve
terutama pada valve analog/throttling. Positioner pada umumnya
menggunakan pegas untuk mengubah gaya mekanik menjadi
gerakanan, dan membutuhkan I/P converter karena
membutuhkan sumber berupa sinyal pneumatik.
44

Gambar 3. 38 Mekanisme kerja positoner
3.1.3.2.2 Motor
Salah satu cara untuk mengatur suatu proses adalah
menggunkan motor, karena control valve digunakan untuk
mengatur suatu proses berdasarkan pada motor yang digunakan
putarannya tetap. Motor digunakan untuk mengaduk proses
(agitator / servo motor), compressor, dan untuk menggerakkan
posisi suatu benda (stepper motor).

45

3.2 Konsep Dasar Sistem Kontrol Proses

3.2.1 Konsep Dasar Sistem Kontrol
Sistem kontrol adalah suatu sistem yang dapat mengendalikan suatu
proses berdasarkan pada masukan dan keluaran yang dibutuhkan. Pada
dasarnya sistem kontrol terdiri dari 3 besaran, yaitu masukan, proses, dan
keluaran.

Gambar 3. 39 Blok diagram sistem kontrol sederhana
Dalam sistem kontrol terdapat beberapa besaran yang menentukan
proses pengendalian, yaitu :
Controlled Variable atau Process Variable (PV) adalah besaran
yang dikontrol.
Manipulated Variable (MV) adalah besaran yang harus
dimanipulasi untuk mengendalikan proses.
Set Point Value (SP) adalah besaran yang menjadi referensi pada
sistem kontrol.
Komponen yang dibutuhkan pada sistem kontrol yaitu :
Proses adalah sistem yang akan dikontrol.
Pengontrol adalah suatu perangkat yang berfungsi memberikan
sinyal untuk mengontrol.
Sensor, transduser, dan transmitter adalah perangkat untuk
mendeteksi besaran yang dikontrol.
Aktuator atau Final Control Element adalah komponen yang
melakukan aksi untuk memberikan besaran yang dimanipulasi.
3.2.1.1 Konsep Dasar Lup Terbuka dan Tertutup
Sistem kontrol terdiri dari sistem kontrol lup terbuka dan
tertutup. Sistem kontrol lup terbuka merupakan suatu sistem kontrol
yang dikerjakan secara manual, sedangkan sistem kontrol lup tertutup
merupakan sistem kontrol yang dapat bekerja secara otomatis.
46

Gambar 3. 40 Blok diagram kontrol lup terbuka

Gambar 3. 41 Blok diagram kontrol lup tertutup
3.2.1.2 Konsep Umpan Balik
Konsep umpan balik (feedback) merupakan sistem dengan
kontrol lup tertutup untuk membandingkan antara besaran PV dengan
besaran SP dalam proses pengendalian suatu sistem. Konsep umpan
balik terdiri dari 2 jenis, yaitu umpan balik positif dan umpan balik
negatif. Penggunaan jenis umpan balik tersebut tergantung pada sistem
yang akan dikendalikan, namun pada umumnya lebih banyak digunakan
kontrol umpan balik negatif.

Gambar 3. 42 Blok diagram kontrol lup umpan balik positif

Gambar 3. 43 Blok diagram kontrol lup umpan balik negatif
47

3.2.1.3 PID (Proportional Integral Derivative)

PID merupakan suatu metode kontrol yang konvensional atau
paling banyak digunakan pada suatu sistem kontrol dalam menentukan
besarya PV (Manipulated Variable). PID menggunakan 3 jenis metode
perhitungan yaitu Proportional, Integral, dan Derivative. Pengontrol
Proportional ditentukan berdasarkan pada gain atau penguatan sistem
kontrol. Fungsi dari kontrol propotional adalah respon sistem akan
makin cepat menuju kondisi stabil, namun selalu timbul offset atau
perbedaan nilai MV dengan SP. Pengontrol Integral berdasarkan pada
operasi integral dan dapat menghilangkan offset, namun menyebabkan
respon sistem akan lambat. Pengontrol Derviative berdasarkan pada
operasi penurunan (derivative), berfungsi untuk meningkatkan kestabilan
dan memperbesar redaman, namun menimbulkan sistem terlalu sensitif
pada gangguan (noise). Kombinasi dari ketiga jenis pengontrolan
tersebut yaitu kontrol P , kontrol P-I, kontrol P-D, dan kontrol PID.
Kontrol P (Proportional): HI = Kp. c + mR
Kontrol Integral : HI =
Kp
I
]c Jt + mR
Kontrol Derivative : HI = Kp.
dc
dt
+ mR
Kontrol P-I : HI = Kp. (c +
1
I
]c Jt) + mR
Kontrol P-D : HI = Kp. [c +
dc
dt
+ mR
Kontrol PID : HI = Kp. (c +
1
I
]c Jt +
dc
dt
) +mR
Dimana :
c = SP -PI
mR = monuol rcsct = bios
Kp =
1uu %
Proportionol BonJ


Kontrol PID digunakan agar proses dapat mencapai kondisi
kontrol yang optimum, yaitu memenuhi kriteria redaman seperempat.
48

Gambar 3. 44 Kurva kontrol optimum redaman seperempat

Gambar 3. 45 Respon proses pengontrolan
Cara yang digunakan untuk mendapatkan besaran PID adalah
dengan berbagai cara, seperti Cohen-Coon, Ziegler-Nichols, dan
berdasarkan intuisi manusia.
3.2.2 P&ID (Piping / Process and Instrument Diagram) dan PFD
(Process Flow Diagram)
P&ID atau Piping / Process and Instrument Diagram adalah
suatu gambar yang menunjukkan suatu unit proses yang terdiri dari
berbagai macam instrumentasi dan komponen yang berada di unit proses
tersebut. Isi dari P&ID terdiri dari ukuran pipa dan tube yang digunakan,
kondisi proses saat maksimum- minimum-dan keadaan normal, serta
jenis dari instrument dan komponen pengirim sinyal yang digunakan.
49

PFD atau Process Flow Diagrams adalah gambar yang

menunjukkan suatu unit proses dan penjelasan dari keadaan prosesnya
tersebut. PFD biasanya dibuat menggunakan HMI (Human Machine
Interface) yang menunjukkan kondisi proses yang sedang berjalan secara
aktual. Perbedaan PFD dan P&ID yaitu pada P&ID data instrument
diberikan secara lengkap pada kondisi maksimum, minimum, dan
kondisi normal.
3.2.3 Advanced Regulatory Control Process (Sistem Kontrol Proses
Lanjutan)
3.2.3.1 Cascade Control
Cascade control adalah suatu konsep sistem kontrol
untuk meredam gangguan pada sistem kontrol konsep umpan
balik yang sulit mencapai kondisi kestabilan akibat gangguan
pada proses, bukan berasal dari kesalahan PID. Prinsip dasar dari
konsep kontrol kaskade adalah menghilangkan gangguan pada
proses sekunder yang mempengaruhi proses primer yang akan
diatur dan mencapai kondisi stabil. Kontrol kaskade digunakan
apabila terdapat gangguan pada keluaran proses sekunder yang
mempengaruhi proses primer dan penguatan pada proses
sekunder besarnya nonlinear. Proses kerja dari konsep kaskade
adalah keluaran pada kontrol primer akan menjadi set point bagi
pengontrol sekunder dan akan mempengaruhi pada aksi kontrol
sekunder.

Gambar 3. 46 Blok diagram kontrol kaskade
3.2
yan
Ko
yan
terc
G
2.3.2 RatioC
Kontr
ng mempuny
ontrol ratio b
ng diatur pe
capai.
Gambar 3. 47 P&
Control
rol ratio ada
yai 2 atau le
biasanya dig
erbandingann
Gamba
50
&ID kontrol ka
alah bentuk
ebih besaran
gunakan untu
nya, sehingg
ar 3. 48 Kontrol
skade pada hea
rangkap dar
yang akan d
uk mengatur
ga tujuan ak
l ratio pada boil
at exchanger
ri kontrol um
diatur pada p
r masukan p
khir dari pr
ler
mpan balik
pengontrol.
pada proses
roses dapat


3.2
(be
den
dig
3.2
kon
sist
teru
aka
cep
um
terb
2.3.3 Overrid
Kontro
esaran yang
ngan memili
gunakan untu
2.3.4 Feedfo
Feedfor
nsep sistem
tem kontrol
us-menerus.
an mengalam
pat. Sistem
mpan balik d
baik dalam m
de Control
l override
banyak) dim
ih salah satu
uk mengopti
Gam
rward Contr
rward Contr
kontrol yan
umpan bali
Dengan ko
mi ganggua
kontrol ya
dan umpan m
menghadapi
51
adalah suat
mana manipu
u dari 2 besar
imalkan kerj
mbar 3. 49 Con
trol
rol atau kon
ng digunaka
ik, dimana g
nsep umpan
an dan men
ang menggu
maju akan m
gangguan.
tu sistem k
ulated varia
ran yang ber
a dari sistem
toh dari kontro
ntrol umpan
an untuk me
gangguan ya
n maju ini, d
ncapai kond
unakan kom
menjadi suat
kontrol mul
able (MV) d
rbeda. Kontr
m kontrol.
ol Override
maju merup
eredam gang
ang terjadi b
diharapkan p
disi kestabil
mbinasi anta
tu sistem ko
ltivariables
dapat diatur
rol override

pakan suatu
gguan pada
erlangsung
proses tidak
an dengan
ara konsep
ontrol yang
52

Gambar 3. 50 Blok diagram kontrol umpan maju (feedforward)

Gambar 3. 51 Contoh kontrol feedforward pada boiler