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MECATRNICA

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Materia:
Integracin de Sistemas Automticos

Unidades temticas:
I. Sistemas de Control por Computadora II. Redes de comunicacin Industriales Sistemas de Supervisin de Control y Adquisicin de datos (SCADA) IV. Sistemas de Visin V. Integracin de Proyecto

III.

Manual Terico

Nombre del catedrtico:


M.C. Gloria Mnica Martnez Aguilar

INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS

MECATRNICA

|
Materia:
Integracin de Sistemas Automticos

Carrera:
Mecatrnica

Unidades temticas:
I. Sistemas de Control por Computadora II. Redes de comunicacin Industriales Sistemas de Supervisin de Control y Adquisicin de datos (SCADA) IV. Sistemas de Visin V. Integracin de Proyecto

III.

Manual Terico

Nombre del catedrtico:


M.C. Gloria Mnica Martnez Aguilar Ing. Eduardo Salazar Valle
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 1

MECATRNICA

CONTENIDO
Competencias:..................................................................................................................................... 3 Objetivo de la Asignatura .................................................................................................................... 3 I. Sistemas de control por computadora........................................................................................ 3 Objetivo .......................................................................................................................................... 3 1.1 1.2 1.3 II. Control digital directo ....................................................................................................... 3 Control Supervisorio......................................................................................................... 7 Control Distribuido ............................................................................................................ 8

Redes de comunicacin industriales ......................................................................................... 11 Objetivo ........................................................................................................................................ 11 2.1 2.2 2.3 Fundamentos de ETHERNET ...................................................................................... 21 Fundamentos de DEVICENET ..................................................................................... 30 Fundamentos de PROFIBUS ....................................................................................... 43 Sistemas de supervisin de control y adquisicin de datos (SCADA). .................................. 50

III.

Objetivo ........................................................................................................................................ 50 IV. Sistemas de Visin ................................................................................................................. 60

Objetivo ........................................................................................................................................ 60 4.1 Introduccin a los sistemas de visin .......................................................................... 60

Ilusiones pticas: ........................................................................................................................ 65 4.2 Dispositivos de formacin de imgenes.......................................................................... 71 4.3 Aplicacin de los sistemas de visin ............................................................................... 78 V. Integracin de proyecto .......................................................................................................... 109 Objetivo ...................................................................................................................................... 109 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 Propuesta de automatizacin ..................................................................................... 109 Especificacin de material y equipo .......................................................................... 110 Diagramas tcnicos ...................................................................................................... 110 Puesta en marcha ........................................................................................................ 110 Elaboracin del Manual de Operacin ....................................................................... 110

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Competencias: Implementar sistemas de medicin y control bajo los estndares establecidos, para el correcto funcionamiento de los procesos industriales. Objetivo de la Asignatura: El alumno integrar sistemas automticos y de control, mediante protocolos de comunicacin industriales, de acuerdo a normas, especificaciones tcnicas y de seguridad, para mejorar y mantener los procesos productivos.

I.
Objetivo

Sistemas de control por computadora.

El alumno describir los elementos de la arquitectura de los diferentes sistemas de control por computadora, para determinar el sistema de una aplicacin especfica.

1.1

Control digital directo

El control automtico no se habra podido desarrollar sin un paso previo dado por los controladores con la aparicin de los computadores digitales los que abrieron un campo muy amplio de avance. K. strm hace una resea de hitos histricos en el llamado control digital que hablan de esta evolucin. Hasta el surgimiento de los sistemas digitales el nico elemento de clculo con que contaba la Ingeniera de Control eran los computadores analgicos electrnicos. Lo mismo ocurra con la implementacin de los reguladores. Estos se construan con elementos analgicos mecnicos, neumticos o electrnicos. Pero el desarrollo de la electrnica y de los computadores digitales llev a cambiar rpidamente la concepcin. Los primeros computadores digitales fueron usados en sistemas de control de procesos extremadamente complejos. Con la reduccin constante de los precios y tamao, hoy se implementan reguladores digitales individuales por lazo de control. Los computadores digitales son usados tambin como herramienta para el anlisis y diseo de los sistemas automatizados. La automtica o ciencia del control cuenta con elementos mucho ms poderosos que en el pasado. Los computadores digitales estn en constante progreso especialmente con los avances en la tecnologa de la integracin en muy alta escala (VLSIT). Se esperan importantes cambios en los prximos aos.

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En un primer momento se intentaba trasladar todos los algoritmos y mecanismos de diseo del campo analgico a los elementos digitales. Pero la teora del control ha avanzado creando tcnicas imposibles de implementar en forma analgica. Por lo tanto existen dos formas de analizar los sistemas discretos. Una, como una aproximacin de los reguladores analgicos, pero sta es una visin pobre y los resultados a lo sumo son iguales a los obtenidos anteriormente. La segunda es ver a los sistemas discretos de control como algo distinto y de esta manera obtener conclusiones ms poderosas. Un sistema discreto se inserta en el lazo de control a fin de reemplazar el regulador pero e1 proceso fsico contina siendo continuo, en la mayora de los casos de inters. La seal de salida se muestrea cada cierto tiempo (llamado perodo de muestreo) y es discretizada mediante un conversor analgico digital. Esta informacin es procesada y convertida nuevamente a analgica mediante un conversor digital analgico. Por lo tanto internamente, el computador se independiza del tipo de seal con que est trabajando y ve todas las magnitudes como una serie de valores discretos (de precisin finita). Por esto resulta cmodo trabajar con ecuaciones en diferencia en lugar de ecuaciones diferenciales como se haca con los mtodos analgicos.

Reloj Salida Continua y(t)

y(t)

A/D

y(k)

Algoritmo

u(k)

D/A

u(t)

Proceso Continuo

Computadora

Figura 1.- Esquema bsico de control por computadora

Analizando la historia del control digital se puede fijar como momento inicial los aos '50 donde aparecen las primeras computadoras dedicadas al control proceso. Eran muy grandes en cuanto a volumen, tenan un gran consumo y generalmente su fiabilidad no era muy grande. En 1956 se instala en la compaa Texaco un sistema que controla 26 caudales, 72 temperaturas y 3 composiciones. Este computador realizaba una suma en 1 ms y una multiplicacin en 20 ms. Su tiempo medio entre fallas (TMEF MTBF) que mide la fiabilidad de un equipo era de 50 a 100 hrs. solo para la CPU. Como caractersticas de la poca se puede
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decir que no estaba avanzada an la implementacin de modelos en tiempo real. Lo que se usaba eran complejos modelos basados en el comportamiento fsico del proceso. Haba adems un escaso desarrollo en materia de sensores. Tambin se advierte por ese entonces un fuerte rechazo a la introduccin de nuevas tecnologas. En 1962, en la Imperial Chemical Industries (en Inglaterra) se instala un control digital con 224 entradas comandando 129 vlvulas. Se utiliza por ese entonces, como argumentacin el concepto de Control Digital Directo (CDD o DDC), es decir que una nica computadora controla toda una planta o proceso. Una suma se haca en .1 ms y se multiplicaba en 1 ms. El TMEF haba ascendido a unas 1000 hrs. Se comenzaba a reemplazar tableros de instrumentos por teclado y pantallas. Ya se observa una ventaja importante: la fcil reconfiguracin del sistema. En 1965 comienza la era de las mini computadoras. Una mini computadora tpica tena una longitud de palabra de 16 bits, de 8 a 124k de memoria fija ms una unidad de disco. Aparecen los circuitos integrados con lo que se reducen notablemente los costos y los tamaos. Aumenta la velocidad y la fiabilidad: una suma se ejecuta en 0,002 ms y en 0,007 ms una multiplicacin. El TMEF sube a 20000 hs. Ya es posible pensar en aplicar el control digital a proyectos pequeos con lo que se observa un crecimiento de las aplicaciones de 5000 a 50000 en 5 aos. El costo medio de una aplicacin (en 1975) es de unos 10000 dlares llegando el costo total del proyecto a 100000 dlares. En 1975 hacen su aparicin las microcomputadoras con un costo medio de 500 dlares y un consumo despreciable. Ahora cambia el concepto del sistema y se habla de control dedicado es decir dar a cada variable o grupo de ellas un control especfico y personalizado. Tambin en este momento se observa un gran desarrollo de la teora de control. Con vistas al futuro se pueden prever avances en varios campos y con diversos ritmos. Uno de ellos es el propio conocimiento del proceso. Sus progresos son lentos pero constantes. Se ven potenciados actualmente por la facilidad en la recoleccin de datos y su posterior anlisis. Asociado a esto estn las tcnicas de medicin que se sofistican da a da al haber cada vez ms sensores inteligentes incluso que incorporan computadores a bordo. Quizs el avance ms espectacular sea en el terreno de la tecnologa de los computadores. Se observan avances en varias reas: desarrollos electrnicos en materia de integracin (vlsi), en el dominio de las comunicaciones, en la presentacin de la informacin, la aparicin de nuevos lenguajes y en la arquitectura propia de los computadores.

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Caractersticas del Control Digital Como caractersticas bsicas del control digital se pueden mencionar las siguientes: No existe lmite en la complejidad del algoritmo. Cosa que s suceda anteriormente con los sistemas analgicos. Facilidad de ajuste y cambio. Por el mismo motivo anterior un cambio en un control analgico implica, en el mejor de los casos, un cambio de componentes si no un cambio del controlador completo. Exactitud y estabilidad en el clculo debido a que no existen derivas u otras fuentes de error. Uso del computador con otros fines (alarmas, archivo de datos, administracin, etc.) Costo vs. nmero de lazos. No siempre se justifica un control digital ya que existe un costo mnimo que lo hace inaplicable para un nmero reducido de variables. Tendencia al control distribuido o jerrquico. Se ha pasado de la idea de usar un nico controlador o computador para toda una planta a la de distribuir los dispositivos inteligentes por variable o grupos de estas e ir formando estructuras jerrquicas. En cuanto a la arquitectura de un lazo de control es de la forma en que lo muestra la Figura 2. El proceso en la mayora de los casos es continuo, es decir se lo debe excitar con una seal continua y genera una salida continua. Esta seal, como en cualquier lazo de control es sensada por algn dispositivo que a su vez entrega una seal continua proporcional a la magnitud medida. Por otra parte est el computador que solo trabaja con valores discretos. Para compatibilizar ambos existen dos elementos: el CDA y el CAD que realizan la conversin de magnitudes.

Figura 2.- Control digital Directo.

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1.2

Control Supervisorio

Los sistemas de control de procesos se definen como los encargados de vigilar los procesos de la planta a travs de redes de computadoras interconectadas que permiten mantener las condiciones necesarias para que no ocurra ninguna perturbacin en los procesos de la misma. El sistema de control es responsable de tareas tales como monitorizacin y vigilancia para el cual existe un nmero de estaciones de trabajo (GUS, UWS, UxS, US, ver vocabulario) conectadas a travs de una o ms redes de rea local, las cuales proveen acceso a un grupo de servicios distribuidos. La arquitectura fsica del sistema de control consiste en una serie de computadores, equipos electrnicos, sensores y actuadores interconectados. El control supervisorio es desempeado por el operador, quin debe conocer ampliamente el sistema de control. l debe tomar en cuenta: La distribucin de la arquitectura del sistema. Los tipos de controles predominantes, tales como lazos de control cerrados automticamente por el sistema, control secuencial, batch (por carga), algoritmos avanzados, etc. Tipos de variables acopladas. Las unidades de adquisicin de datos del proceso se representan por los controladores de lazos PID y PLCs. Medios de comunicacin a travs de redes de rea local, conexin directa. Distribucin de los datos.
variables medibles ...

Computadora

Referencias . . .

Planta

Consola del operador

Controladores analgicos
Figura 3.- Control Supervisorio.

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1.3

Control Distribuido

El sistema de control distribuido (DCS) ha sido desarrollado para resolver la adquisicin de grandes volmenes de informacin, su tratamiento en centros de supervisin y mando, y la actuacin en tiempo real sobre el proceso a controlar. Se trata de un sistema abierto, que permite la integracin con equipos de otros fabricantes que realicen funciones especficas, y hace la funcin de canalizador de todos los datos recogidos para, a travs de lneas de comunicacin de alta velocidad, ponerlos a disposicin de los usuarios de la planta. El sistema est especialmente recomendado para llevar a cabo la supervisin en plantas de diferentes procesos que en ellas se desarrollan, permitiendo a los usuarios disponer de una informacin procedente de distintos puntos del proceso. A su vez, este sistema dispone de mdulos de software para la resolucin de problemas especficos dentro de las plantas, como pueden ser el clculo de rendimientos, clculo de consumos o el mdulo de mantenimiento. El DCS, est basado en los siguientes componentes principales: Estacin de control de proceso o unidad de control local.- Son una o varias cabinas que alojan fuentes de alimentacin, mdulos controladores, mdulos de entrada/salida y regletas de conexin. Funcionalmente, en las unidades de control local, es donde se realiza el control lgico y, tambin, donde se realiza la adquisicin de datos. Bus de planta.- Estn formadas por dos buses redundantes que permiten transmitir datos a alta velocidad entre unidades de control local, estaciones de operador e interfaces. Son redes de plantas, orientadas al control distribuido, que integran un conjunto de protocolos enlazados entre s y estructurados de acuerdo con el modelo OSI. En los niveles de red y de transporte se utilizan el estndar TCP/IP. El nivel de aplicacin proporciona toda una serie de servicios distribuidos a los procesos de aplicacin de usuario. Estaciones de operador.- Son equipos autnomos con pantallas y teclados, que permiten el acceso de Operador al proceso, para modificar puntos de consigna, seales de salida, arrancar secuencias y poner en marcha o parar motores. La pantalla informa al Operador de las alarmas existentes, le muestra las tendencias de las variables y le presenta

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automticamente informes que le ayudan a tomar las decisiones ms adecuadas en cada caso.
Estaciones de ingeniera.- Son equipos autnomos, desde los cuales se permite la configuracin y carga de la programacin de control.

Otros nodos e interfaces.- Adems de los anteriores, a travs de la misma red de comunicaciones, se pueden incorporar al sistema diferentes equipos especializados en funciones complementarias a las propias de control, cuya informacin interesa relacionar con la que ya se dispone del sistema.

Interfaz de Comunicacin

cc en DDC cc en DDC ... cc en DDC

...

Sensores/ Actuadores

Computador a Supervisora

...

Sensores/ Actuadores

Planta
...
Sensores/ Actuadores

Consola del operador

Computadoras
En D.D.C.

Figura 4.- Control Distribuido.

Esbozo histrico Periodo Pionero (fines de los 50s): De 1956 a 1959: Primer trabajo serio implantado en la Texaco Oil Co. (Port Arthur Texas): Control supervisorio para 26 flujos, 72 temperaturas, 3 presiones y 3 concentraciones. Periodo del Control Digital Directo (inicios de los 60s):

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En 1962 (Imperial Chemical Industries en Inglaterra) se implanta el primer sistema que reemplaza todos los controladores analgicos de un proceso: meda 224 variables y controlaba 129 vlvulas. Periodo de la minicomputadoras (fines de los 60s) Periodo de las microcomputadoras (inicios de los 70s) Primer sistema de Control Distribudo: en 1975 Honeywell) (TDC2000 de

Periodo Actual (de los 80s hasta hoy) .- Uso generalizado del control digital. Desarrollo de la Teora del Control Digital 1948 Oldenburg y Sartorius.- Ecuaciones de diferencias para SLITs 1952 Ragazzini y Zadeh (USA) definen la Transformada Z. En forma independiente por Tsypkin (URSS), Jury (USA) y Barker (Inglaterra). 1960 R. Kalman Introduce la teora del espacio de estado 1957 Bellman y Pontryagin (1962). Diseo de controladores = Problema de optimizacin. 1960 Kalman: problema LQR = Ecuacin de Riccati. Introduce tambin la teora de control estocstico Filtro de Kalman 1969 1979 Metodos polinomiales para solucin de problemas especficos de control (Kalman 1969, Rosenbrock 1970, Wonham 1974, Blomberg & Ylinen 1983, Kucera 1979. 1980 a la fecha George Zames (1981). Introduce la tcnica de diseo de controladores robustos denominada control H-infinito. Alberto Isidori (1985). Introduce la geometra diferencial al estudio de los sistemas no lineales
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II.
Objetivo

Redes de comunicacin industriales

El alumno identificar las diferencias entre los distintos protocolos de buses de campo para implementar redes de comunicacin.

Introduccin a las redes industriales Segn el entorno donde van a ser instaladas, en un mbito industrial existen varios tipos de redes: Red de Factora.- Para redes de oficina, contabilidad y administracin, ventas, gestin de pedidos, almacn, etc. El volumen de informacin intercambiada es muy alto, y los tiempos de respuesta no son crticos. Red de Planta.- Para interconectar mdulos y clulas de fabricacin entre s y con departamentos como diseo o planificacin. Suele emplearse para el enlace entre las funciones de ingeniera y planificacin con las de control de produccin en planta y secuenciamiento de operaciones. Como ejemplo se tiene la transmisin a un sistema de control numrico del programa de mecanizado elaborado en el departamento de diseo CAD/CAM. Estas redes deben manejar mensajes de cualquier tamao, gestionar eficazmente errores de transmisin (detectar y corregir), cubrir reas extensas (puede llegar a varios kilmetros), gestionar mensajes con prioridades (gestin de emergencias frente a transferencia de ficheros CAD/CAM), y disponer de amplio ancho de banda para admitir datos de otras subredes como pueden ser voz, video, etc. Red de Clula.- Para interconectar dispositivos de fabricacin que operan en modo secuencial como Robots, Maquinas de control numrico (CNC), Autmatas programables (PLC), Vehculos de guiado automtico (AGV). Las caractersticas deseables en estas redes son: Gestionar mensajes cortos eficientemente, capacidad de manejar trfico de eventos discretos, mecanismos de control de error (detectar y corregir), posibilidad de transmitir mensajes prioritarios, bajo coste de instalacin y de conexin por nodo, recuperacin rpida ante eventos anormales en la red y alta fiabilidad. En este nivel, y a caballo entre e nivel de planta podemos ubicar las redes MAP (Manufacturing Automation Protocol) como ejemplo representativo.

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Bus de Campo.- Para sustituir cableado entre sensores-actuadores y los correspondientes elementos de control. Este tipo de buses debe ser de bajo coste, tiempo real, permitir transmisin serie sobre un bus digital de datos con capacidad de interconectar controladores con todo tipo de dispositivos de entrada-salida, sencillos, y permitir controladores esclavos inteligentes. Adems, deben gestionar mensajes cortos eficientemente, tener la capacidad de manejar trfico de eventos discretos, poseer mecanismos de control de error (deteccin y correccin), transmitir mensajes prioritarios, tener un bajo coste de instalacin y de conexin por nodo, poder recuperarse rpidamente a los mensajes recibidos. Por regla general, tienen un tamao pequeo (5 a 50 nodos), utilizan trfico de mensajes cortos para control y sincronizacin entre los dispositivos, y la transferencia de ficheros es ocasional o inexistente. Segn la cantidad de datos a transmitir, se dividen en buses de alto nivel, buses de dispositivos (unos pocos bytes a transmitir) y buses actuador/sensor (se trasmiten datos a nivel bit), pero en ningn caso llegan a transmitir grandes bloques de informacin.

Las redes de comunicaciones industriales deben su origen a la fundacin FieldBus (Redes de campo). La fundacin FieldBus desarroll un nuevo protocolo de comunicacin para la medicin y el control de procesos donde todos los instrumentos puedan comunicarse en una misma plataforma. Las comunicaciones entre los instrumentos de proceso y el sistema de control se basan principalmente en seales analgicas (neumticas de 3 a 15 psi en las vlvulas de control y electrnicas de 4 a 20 mA cc). Pero ya existen instrumentos digitales capaces de manejar gran cantidad de datos y guardarlos histricamente; su precisin es diez veces mayor que la de la seal tpica de 4-20 mA cc. En vez de transmitir cada variable por un par de hilos, transmiten secuencialmente las variables por medio de un cable de comunicaciones llamado bus. La tecnologa fieldbus (bus de campo) es un protocolo de comunicaciones digital de alta velocidad creada para remplazar la clsica seal de 4-20 mA que an se utiliza en muchos de los sistemas DCS (Sistema de Control Distribuido) y PLC (Controladores Lgicos Programables), instrumentos de medida y transmisin y vlvulas de control. La arquitectura fieldbus conecta estos instrumentos con computadores que se usan en diferentes niveles de coordinacin y direccin de la planta. Muchos de los protocolos patentados para dichas aplicaciones tiene una limitante y es que el fabricante no permite al usuario final la interoperabilidad de instrumentos, es decir, no es posible intercambiar los instrumentos de un
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fabricante por otro similar. Es claro que estas tecnologas cerradas tienden a desaparecer, ya que actualmente es necesaria la interoperabilidad de sistemas y aparatos y as tener la capacidad de manejar sistemas abiertos y estandarizados. Con el mejoramiento de los protocolos de comunicacin es ahora posible reducir el tiempo necesario para la transferencia de datos, asegurando la misma, garantizando el tiempo de sincronizacin y el tiempo real de respuesta determinstica en algunas aplicaciones.

Tecnologa de buses de campo Fsicamente podemos considerar a un bus como un conjunto de conductores que conectan conjuntamente varios circuitos para permitir el intercambio de datos. Contrario a una conexin punto a punto donde solo dos dispositivos intercambian informacin, un bus consta normalmente de un nmero de usuarios superior, adems que generalmente un bus transmite datos en modo serial, a excepcin de algn protocolo de bus particular como SCSI o IEEE-488, utilizado para interconexin de instrumentos de medicin, que no es el caso de los buses tratados como buses de campo. Para una transmisin serial es suficiente un nmero de cables muy limitado, generalmente dos o tres conductores y la debida proteccin contra las perturbaciones externas para permitir su tendido en ambientes de ruido industrial.

Ventajas de un bus de campo


El intercambio puede llevar a cabo por medio de un mecanismo estndar. Flexibilidad de extensin. Conexin de mdulos diferentes en una misma lnea. Posibilidad de conexin de dispositivos de diferentes procedencias. Distancias operativas superiores al cableado tradicional. Reduccin masiva de cables y costo asociado. Simplificacin de la puesta en servicio.

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Figura 5.- Ventajas de una red de campo

Desventajas de un bus de campo


Necesidad de conocimientos superiores. Inversin de instrumentacin y accesorios de diagnstico. Costos globales inicialmente superiores.

Procesos de comunicacin por medio de bus El modo ms sencillo de comunicacin con el bus es el sondeo cliente/servidor. Ms eficiente pero tambin ms costoso es el Token bus (IEEE 802.4) donde, desde el punto de vista fsico tenemos un bus lineal, y desde el punto de vista lgico un token ring. El procedimiento token passing es una combinacin entre cliente/servidor y token bus. Todo servidor inteligente puede ser en algn momento servidor. Clasificacin de las redes industriales Si se clasifican las redes industriales en diferentes categoras basndose en la funcionalidad, se har en: Buses actuadores y sensores.- Inicialmente se usan un sensor y un bus actuador en conexin simple, dispositivos discretos con inteligencia limitada, como un fotosensor, un switch limitador o una vlvula solenoide, controladores y consolas terminales. Buses de campo y dispositivos calientes.- Estas redes se distinguen por la forma como manejan el tamao del mensaje y el tiempo de respuesta. En

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general, estas redes conectan dispositivos inteligentes en una sola red distribuida (Delta V de Emmerson). Estas redes ofrecen altos niveles de diagnstico y capacidad de configuracin, generalmente al nivel del poder de procesamiento de los dispositivos ms inteligentes. Son las redes ms sofisticadas que trabajan con control distribuido real entre dispositivos inteligentes.

Componentes de las redes industriales En grandes redes industriales, un simple cable no es suficiente para conectar el conjunto de todos los nodos de la red. Deben definirse topologas y diseos de redes para proveer un aislamiento y conocer los requerimientos de funcionamiento. Bridge.- Con un puente la conexin entre dos diferentes secciones de red, puede tener diferentes caractersticas elctricas y protocolos; adems puede enlazar dos redes diferentes. Repetidor.- El repetidor o amplificador es un dispositivo que intensifica las seales elctricas para que puedan viajar grandes distancias entre nodos. Con este dispositivo se pueden conectar un gran nmero de nodos a la red; adems, se pueden adaptar a diferentes medios fsicos como cable coaxial o fibra ptica. Gateway.- Un gateway es similar a un puente, ya que suministra interoperabilidad entre buses y diferentes tipos de protocolos; adems, las aplicaciones pueden comunicarse a travs de l. Enrutadores.- Es un switch "enrutador" de paquetes de comunicacin entre diferentes segmentos de red que definen la ruta hacia donde se transmite la informacin.

Topologa de redes industriales Los sistemas industriales usualmente consisten en dos o ms dispositivos. Como un sistema industrial puede ser bastante grande, debe considerarse la topologa de la red.

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El trmino topologa se refiere a la forma en que est diseada la red, bien fsicamente (rigindose de algunas caractersticas en su hardware) o bien lgicamente (basndose en las caractersticas internas de su software). La topologa de red es la representacin geomtrica de la relacin entre todos los enlaces y los dispositivos que los enlazan entre s (habitualmente denominados nodos). Para el da de hoy, existen al menos cinco posibles topologas de red bsicas: malla, estrella, rbol, bus y anillo.

Figura 6.- Topologas de red

Topologa en Malla En una topologa en malla, cada dispositivo tiene un enlace punto a punto y dedicado con cualquier otro dispositivo. El trmino dedicado significa que el enlace conduce el trfico nicamente entre los dos dispositivos que conecta.

Figura 7.- Topologa en malla

Por tanto, una red en malla completamente conectada necesita n(n-1)/2 canales fsicos para enlazar n dispositivos. Para acomodar tantos enlaces, cada dispositivo de la red debe tener sus puertos de entrada/salida (E/S).
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Una malla ofrece varias ventajas sobre otras topologas de red. En primer lugar, el uso de los enlaces dedicados garantiza que cada conexin slo debe transportar la carga de datos propia de los dispositivos conectados, eliminando el problema que surge cuando los enlaces son compartidos por varios dispositivos. En segundo lugar, una topologa en malla es robusta. Si un enlace falla, no inhabilita todo el sistema. Otra ventaja es la privacidad o la seguridad. Cuando un mensaje viaja a travs de una lnea dedicada, solamente lo ve el receptor adecuado. Las fronteras fsicas evitan que otros usuarios puedan tener acceso a los mensajes. Topologa en Estrella En la topologa en estrella cada dispositivo solamente tiene un enlace punto a punto dedicado con el controlador central, habitualmente llamado concentrador. Los dispositivos no estn directamente enlazados entre s. A diferencia de la topologa en malla, la topologa en estrella no permite el trfico directo de dispositivos. El controlador acta como un intercambiador: si un dispositivo quiere enviar datos a otro, enva los datos al controlador, que los retransmite al dispositivo final.

Figura 8.- Topologa en estrella

Una topologa en estrella es ms barata que una topologa en malla. En una red de estrella, cada dispositivo necesita solamente un enlace y un puerto de entrada/salida para conectarse a cualquier nmero de dispositivos. Este factor hace que tambin sea ms fcil de instalar y reconfigurar. Adems, es necesario instalar menos cables, y la conexin, desconexin y traslado de dispositivos afecta solamente a una conexin: la que existe entre el dispositivo y el concentrador.
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Topologa en rbol La topologa en rbol es una variante de la de estrella. Como en la estrella, los nodos del rbol estn conectados a un concentrador central que controla el trfico de la red. Sin embargo, no todos los dispositivos se conectan directamente al concentrador central. La mayora de los dispositivos se conectan a un concentrador secundario que, a su vez, se conecta al concentrador central.

Figura 9.- Topologa en arbol

El controlador central del rbol es un concentrador activo. Un concentrador activo contiene un repetidor, es decir, un dispositivo hardware que regenera los patrones de bits recibidos antes de retransmitidos. Retransmitir las seales de esta forma amplifica su potencia e incrementa la distancia a la que puede viajar la seal. Los concentradores secundarios pueden ser activos o pasivos. Un concentrador pasivo proporciona solamente una conexin fsica entre los dispositivos conectados.

Topologa en Bus Una topologa de bus es multipunto. Un cable largo acta como una red troncal que conecta todos los dispositivos en la red.

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Figura 10.- Topologa en bus

Los nodos se conectan al bus mediante cables de conexin (latiguillos) y sondas. Un cable de conexin es una conexin que va desde el dispositivo al cable principal. Una sonda es un conector que, o bien se conecta al cable principal, o se pincha en el cable para crear un contacto con el ncleo metlico. Entre las ventajas de la topologa de bus se incluye la sencillez de instalacin. El cable troncal puede tenderse por el camino ms eficiente y, despus, los nodos se pueden conectar al mismo mediante lneas de conexin de longitud variable. De esta forma se puede conseguir que un bus use menos cable que una malla, una estrella o una topologa en rbol. Topologa en Anillo En una topologa en anillo cada dispositivo tiene una lnea de conexin dedicada y punto a punto solamente con los dos dispositivos que estn a sus lados. La seal pasa a lo largo del anillo en una direccin, o de dispositivo a dispositivo, hasta que alcanza su destino. Cada dispositivo del anillo incorpora un repetidor.

Figura 11.- Topologa en anillo

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Un anillo es relativamente fcil de instalar y reconfigurar. Cada dispositivo est enlazado solamente a sus vecinos inmediatos (bien fsicos o lgicos). Para aadir o quitar dispositivos, solamente hay que mover dos conexiones. Las nicas restricciones estn relacionadas con aspectos del medio fsico y el trfico (mxima longitud del anillo y nmero de dispositivos). Adems, los fallos se pueden aislar de forma sencilla. Generalmente, en un anillo hay una seal en circulacin continuamente.

Topologa Hbrida El bus lineal, la estrella y el anillo se combinan algunas veces para formar combinaciones de redes hbridas. Anillo en Estrella: Esta topologa se utiliza con el fin de facilitar la administracin de la red. Fsicamente, la red es una estrella centralizada en un concentrador, mientras que a nivel lgico, la red es un anillo. "Bus" en Estrella: El fin es igual a la topologa anterior. En este caso la red es un "bus" que se cablea fsicamente como una estrella por medio de concentradores. Estrella Jerrquica: Esta estructura de cableado se utiliza en la mayor parte de las redes locales actuales, por medio de concentradores dispuestos en cascada par formar una red jerrquica. Protocolos de comunicacin en redes industriales Un importante nmero de empresas en nuestro pas presentan la existencia de islas automatizadas (clulas de trabajo sin comunicacin entre s), siendo en estos casos las redes y los protocolos de comunicacin Industrial indispensables para realizar un enlace entre las distintas etapas que conforman el proceso. La irrupcin de los microprocesadores en la industria han posibilitado su integracin a redes de comunicacin con importantes ventajas, entre las cuales figuran: Mayor precisin derivada de la integracin de tecnologa digital en las mediciones Mayor y mejor disponibilidad de informacin de los dispositivos de campo Diagnstico remoto de componentes

La integracin de las mencionadas islas automatizadas suele hacerse dividiendo las tareas entre grupos de procesadores jerrquicamente anidados. Esto da
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lugar a una estructura de redes Industriales, las cuales es posible agrupar en tres categoras: o Buses de campo o Redes LAN o Redes LAN-WAN Los buses de datos que permiten la integracin de equipos para la medicin y control de variables de proceso, reciben la denominacin genrica de buses de campo. Un bus de campo es un sistema de transmisin de informacin (datos) que simplifica enormemente la instalacin y operacin de mquinas y equipamientos industriales utilizados en procesos de produccin. El objetivo de un bus de campo es sustituir las conexiones punto a punto entre los elementos de campo y el equipo de control a travs del tradicional lazo de corriente de 4-20mA o 0 a 10V DC, segn corresponda. Generalmente son redes digitales, bidireccionales, multipunto, montadas sobre un bus serie, que conectan dispositivos de campo como PLCs, transductores, actuadores, sensores y equipos de supervisin. Varios grupos han intentado generar e imponer una norma que permita la integracin de equipos de distintos proveedores. Sin embargo, hasta la fecha no existe un bus de campo universal.

2.1

Fundamentos de ETHERNET

Ethernet es un estndar de redes de computadoras de rea local con acceso al medio por contienda CSMA/CD ("Acceso Mltiple por Deteccin de Portadora con Deteccin de Colisiones"), es una tcnica usada en redes Ethernet para mejorar sus prestaciones. El nombre viene del concepto fsico de ether. Ethernet define las caractersticas de cableado y sealizacin de nivel fsico y los formatos de tramas de datos del nivel de enlace de datos del modelo OSI. La Ethernet se tom como base para la redaccin del estndar internacional IEEE 802.3. Usualmente se toman Ethernet e IEEE 802.3 como sinnimos. Ambas se diferencian en uno de los campos de la trama de datos. Las tramas Ethernet e IEEE 802.3 pueden coexistir en la misma red.

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Figura 12.- Cable de Ethernet.

Historia de Ethernet En 1970 mientras Abramson montaba la red ALOHA en Hawaii, un estudiante recin graduado en el MIT llamado Robert Metcalfe se encontraba realizando sus estudios de doctorado en la Universidad de Harvard trabajando para ARPANET, que era el tema de investigacin candente en aquellos das. En un viaje a Washington, Metcalfe estuvo en casa de Steve Crocker (el inventor de los RFCs de Internet) donde ste lo dej dormir en el sof. Para poder conciliar el sueo Metcalfe empez a leer una revista cientfica donde encontr un artculo de Norm Abramson acerca de la red Aloha. Metcalfe pens cmo se poda mejorar el protocolo utilizado por Abramson, y escribi un artculo describiendo un protocolo que mejoraba sustancialmente el rendimiento de Aloha. Ese artculo se convertira en su tesis doctoral, que present en 1973. La idea bsica era muy simple: las estaciones antes de transmitir deberan detectar si el canal ya estaba en uso (es decir si ya haba 'portadora'), en cuyo caso esperaran a que la estacin activa terminara. Adems, cada estacin mientras transmitiera estara continuamente vigilando el medio fsico por si se produca alguna colisin, en cuyo caso se parara y retransmitira ms tarde. Este protocolo MAC recibira ms tarde la denominacin Acceso Mltiple con Deteccin de Portadora y Deteccin de Colisiones, o ms brevemente CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access / Collision Detection). En 1972 Fellay se mud a California para trabajar en el Centro de Investigacin de Xerox en Palo Alto llamado Xerox PARC (Palo Alto Research Center). All se estaba diseando lo que se consideraba la 'oficina del futuro' y Metcalfe encontr un ambiente perfecto para desarrollar sus inquietudes. Se estaban probando unas computadoras denominadas Alto, que ya disponan de capacidades grficas y ratn y fueron consideradas los primeros ordenadores personales. Tambin se estaban fabricando las primeras impresoras lser. Se quera conectar las computadoras entre s para compartir ficheros y las impresoras. La comunicacin tena que ser de muy alta velocidad, del orden de megabits por segundo, ya que la cantidad de informacin a enviar a las impresoras era enorme (tenan una
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resolucin y velocidad comparables a una impresora lser actual). Estas ideas que hoy parecen obvias eran completamente revolucionarias en 1973. A Metcalfe, el especialista en comunicaciones del equipo con 27 aos de edad, se le encomend la tarea de disear y construir la red que uniera todo aquello. Contaba para ello con la ayuda de un estudiante de doctorado de Stanford llamado David Boggs. Las primeras experiencias de la red, que denominaron 'Alto Aloha Network', las llevaron a cabo en 1972. Fueron mejorando gradualmente el prototipo hasta que el 22 de mayo de 1973 Metcalfe escribi un memorndum interno en el que informaba de la nueva red. Para evitar que se pudiera pensar que slo serva para conectar computadoras Alto cambi el nombre de la red por el de Ethernet, que haca referencia a la teora de la fsica hoy ya abandonada segn la cual las ondas electromagnticas viajaban por un fluido denominado ter que se supona llenaba todo el espacio (para Metcalfe el 'ter' era el cable coaxial por el que iba la seal). Las dos computadoras Alto utilizadas para las primeras pruebas de Ethernet fueron rebautizadas con los nombres Michelson y Morley, en alusin a los dos fsicos que demostraron en 1887 la inexistencia del ter mediante el famoso experimento que lleva su nombre. La red de 1973 ya tena todas las caractersticas esenciales de la Ethernet actual. Empleaba CSMA/CD para minimizar la probabilidad de colisin, y en caso de que sta se produjera se pona en marcha un mecanismo denominado retroceso exponencial binario para reducir gradualmente la agresividad del emisor, con lo que ste se adaptaba a situaciones de muy diverso nivel de trfico. Tena topologa de bus y funcionaba a 2,94 Mb/s sobre un segmento de cable coaxial de 1,6 km de longitud. Las direcciones eran de 8 bits y el CRC de las tramas de 16 bits. El protocolo utilizado al nivel de red era el PUP (Parc Universal Packet) que luego evolucionara hasta convertirse en el que luego fue XNS (Xerox Network System), antecesor a su vez de IPX (Netware de Novell). En vez de utilizar el cable coaxial de 75 ohms de las redes de televisin por cable se opt por emplear cable de 50 ohms que produca menos reflexiones de la seal, a las cuales Ethernet era muy sensible por transmitir la seal en banda base (es decir sin modulacin). Cada empalme del cable y cada 'pincho' vampiro (transceiver) instalado produca la reflexin de una parte de la seal transmitida. En la prctica el nmero mximo de 'pinchos' vampiro, y por tanto el nmero mximo de estaciones en un segmento de cable coaxial, vena limitado por la mxima intensidad de seal reflejada tolerable. En 1975 Metcalfe y Boggs describieron Ethernet en un artculo que enviaron a Communications of the ACM (Association for Computing Machinery), publicado en 1976. En l ya describan el uso de repetidores para aumentar el alcance de la red. En 1977 Metcalfe, Boggs y otros dos ingenieros de Xerox recibieron una patente por la tecnologa bsica de Ethernet, y en 1978 Metcalfe y Boggs recibieron otra por el repetidor. En esta poca todo el sistema Ethernet era propiedad de Xerox.
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Conviene destacar que David Boggs construy en el ao 1975 durante su estancia en Xerox PARC el primer router y el primer servidor de nombres de la Internet. La primera versin fue un intento de estandarizar ethernet aunque hubo un campo de la cabecera que se defini de forma diferente, posteriormente ha habido ampliaciones sucesivas al estndar que cubrieron las ampliaciones de velocidad (Fast Ethernet, Gigabit Ethernet y el de 10 Gigabits), redes virtuales, hubs, conmutadores y distintos tipos de medios, tanto de fibra ptica como de cables de cobre (tanto par trenzado como coaxial). Los estndares de este grupo no reflejan necesariamente lo que se usa en la prctica, aunque a diferencia de otros grupos este suele estar cerca de la realidad. El principio de transmisin Todos los equipos de una red Ethernet estn conectados a la misma lnea de transmisin y la comunicacin se lleva a cabo por medio de la utilizacin un protocolo denominado CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access with Collision Detect que significa que es un protocolo de acceso mltiple que monitorea la portadora: deteccin de portadora y deteccin de colisiones). Con este protocolo cualquier equipo est autorizado a transmitir a travs de la lnea en cualquier momento y sin ninguna prioridad entre ellos. Esta comunicacin se realiza de manera simple:

Cada equipo verifica que no haya ninguna comunicacin en la lnea antes de transmitir. Si dos equipos transmiten simultneamente, entonces se produce una colisin (o sea, varias tramas de datos se ubican en la lnea al mismo tiempo). Los dos equipos interrumpen su comunicacin y esperan un perodo de tiempo aleatorio, luego una vez que el primero ha excedido el perodo de tiempo, puede volver a transmitir.

Este principio se basa en varias limitaciones:


Los paquetes de datos deben tener un tamao mximo. Debe existir un tiempo de espera entre dos transmisiones.

El tiempo de espera vara segn la frecuencia de las colisiones:


Luego de la primera colisin, un equipo espera una unidad de tiempo. Luego de la segunda colisin, un equipo espera dos unidades de tiempo. Luego de la tercera colisin, un equipo espera cuatro unidades de tiempo. ... Por supuesto, con una cantidad menor de tiempo aleatorio adicional.

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Ethernet conmutada La topologa de Ethernet descripta hasta ahora ha sido la de Ethernet compartida (cualquier mensaje transmitido es escuchado por todos los equipos conectados y el ancho de banda disponible es compartido por todos los equipos). Durante muchos aos se ha dado un desarrollo importante: la Ethernet conmutada. La topologa fsica sigue siendo la de una estrella pero est organizada alrededor de un conmutador. El conmutador usa mecanismos de filtrado y conmutacin muy similares a los utilizados por las puertas de enlace donde se han utilizado estas tcnicas por mucho tiempo. Inspecciona las direcciones de origen y destino de los mensajes, genera una tabla que le permite saber qu equipo se conecta a qu puerto del conmutador (en general este proceso se hace por auto aprendizaje, es decir, de manera automtica pero el administrador del conmutador puede realizar ajustes adicionales). Al conocer el puerto receptor, el conmutador slo transmitir el mensaje al puerto adecuado mientras que los otros puertos permanecern libres para otras transmisiones que pueden ser realizadas simultneamente. Como resultado, cada intercambio puede llevarse a cabo a una velocidad nominal (mayor divisin de ancho de banda), sin colisiones y con un aumento considerable en el ancho de banda de la red (tambin a una velocidad nominal). Con respecto a saber si todos los puertos de un conmutador pueden comunicarse al mismo sin perder los mensajes, eso es algo que depende de la calidad del conmutador (non blocking switch). Dado que los conmutadores posibilitan evitar colisiones y que las tecnologas 10/100/1000 base T(X) cuentan con circuitos separados para la transmisin y la recepcin (un par trenzado por direccin de transmisin), la mayora de los conmutadores modernos permiten desactivar la deteccin y cambiar a modo full dplex (bidireccional) en los puertos. De esta forma, los equipos pueden transmitir y recibir al mismo tiempo, lo que tambin contribuye al rendimiento de la red. El modo full dplex es interesante, en especial, para los servidores que poseen muchos clientes. Los conmutadores Ethernet modernos tambin detectan la velocidad de transmisin que cada equipo utiliza (autosensing) y si el equipo admite varias velocidades (10, 100 o 1000 megabits/seg.) comienza a negociar con l para seleccionar tanto una velocidad como el modo de transmisin: semi dplex o full dplex. Esto permite contar con un almacenamiento de equipos con distintos

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rendimientos (por ejemplo, un conjunto de equipos con varias configuraciones hardware). Como el trfico transmitido y recibido ya no se transmite a todos los puertos, se hace ms difcil rastrear lo que est pasando. Esto contribuye a la seguridad general de la red, que es un tema de suma importancia en la actualidad. Por ltimo, el uso de conmutadores hace posible la construccin de redes geogrficamente ms grandes. En la Ethernet compartida, un mensaje debe poder esperar a cualquier otro equipo durante un perodo de tiempo especfico (slot time) sin el cual el mecanismo de deteccin de colisiones (CSMA/CD) no funcione correctamente. Esto ya no se aplica en los conmutadores Ethernet. La distancia ya no es limitada, excepto por los lmites tcnicos del medio utilizado (fibra ptica o par trenzado, la potencia de la seal transmitida y la sensibilidad del receptor, etctera). Direccionamiento de EtherNet. EtherNet usa un esquema de 48 bits de direccionamiento. Todos los dispositivos EtherNet tienen asignado 48 bits de direccionamiento por su fabricante. Cada fabricante ha asignado una porcin de memoria para direcciones que se puede usar para sus productos. La memoria de direcciones es administrada y asignada por IEEE. Es responsabilidad de cada fabricante el que cada dispositivo tenga una direccin nica en esa seccin de memoria. La finalidad de esto es que no se puedan encontrar dos dispositivos con la misma direccin fsica. Cada paquete de Datos que se envan o reciben a travs de la red de trabajo de EtherNet contiene dos direcciones una que corresponde al equipo que est transmitiendo la informacin y la otra es la del dispositivo receptor o de destino. La direccin del dispositivo receptor o de destino puede indicar un solo dispositivo o bien pude indicar toda una serie de dispositivos de destino dentro de la red de trabajo, o una emisin de direcciones con la intencin de recibir informacin de todos los dispositivos que se encuentren dentro de la red de trabajo EtherNet. Cada tipo de direccionamiento tiene un formato especial reconocible que lo hace sencillo, de fcil comprensin de los tipos de mensajes y de los procesos de interfaces de la red de trabajo EtherNet. Las interfaces de la red de trabajo normalmente ignoran los paquetes de datos que no correspondan con su propia direccin dentro de la red de trabajo EtherNet, a menos que estn emitiendo paquetes de datos, o multi-reparto de datos en donde las interfaces de red estn configuradas para pertenecer a un grupo de multireparto como miembro activo. Como resultado de este proceso de pantalla de direcciones, muchos de los dispositivos dentro de la red de trabajo de EtherNet ignora el trfico de datos que no est dirigido a estos lo cual es importante dentro de la red donde los datos se
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mueven a velocidades de 10 o 100 Mbit/seg. A una velocidad de 10Mbits /seg. , Si un dispositivo acepta y procesa los mensajes existentes en la red de trabajo realiza una interrupcin para recibir un mensaje de EtherNet uno cada 67 microsegundos; a la velocidad de 100 Mbits/seg., este dispositivo har interrupciones cada 6.7 microsegundos. Todo el tiempo el dispositivo est realizando interrupciones para procesar y recibir mensajes y el mismo se prepara para recibir el prximo mensaje. Los dispositivos basados en microprocesadores de pequea escala simplemente no pueden retomar la informacin y en consecuencia entran en falla o empiezan a romper los paquetes de datos. Esto bsicamente sucede cuando la red es saturada con mensajes de EtherNet generados por dispositivos mal configurados o bien que se encuentren daados.

Formato de la trama Ethernet

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EtherNet en la Automatizacin Industrial Una red EtherNet con protocolo TCP/IP puede expandir la plataforma de la planta productiva y ser conectada a la red corporativa-administrativa va Internet. Generalmente este concepto es utilizado para la conduccin de programas de mantenimiento, enviar y recibir datos desde sistemas MIS y MES, mejoramiento del control supervisorio, generar colectividad con las interfaces de operador, y la adquisicin de eventos y alarmas. Estas funciones requieren de altas velocidades de respuesta y anchas bandas de datos que EtherNet ofrece. La respuesta en tiempo es secundaria con respecto de capacidad de todos los datos. Muchos usuarios normalmente utilizan EtherNet para propsitos de control, como interllaveado de procesadores, pero las aplicaciones donde se llevan a cabo requieren de redes de EtherNet a alta velocidad EtherNet-TCP/IP es la red LAN ms popular por su protocolo, adems por su uso en Internet, es sumamente sencillo y adems es soportado por la mayora de fabricantes de sistemas de cmputo y de control. EtherNet TCP/IP es tambin una opcin natural debido a que es ampliamente soportado por los desarrolladores de software y equipos adems que cuenta con el soporte MIS y MES. Si al implementar un tipo de comunicaciones de este tipo en donde se transfieren mensajes e informacin de control a travs de la misma red de trabajo puede muchas ocasiones no ser apropiado para aplicaciones en donde la alta velocidad y lo determinstico y la repetibilidad del sistema es absolutamente requerida.

EtherNet como Red de Control Hoy en da EtherNet es usado principalmente como una red de informacin. Y por lo general ha sido punto de discusin en la automatizacin industrial acerca si es o no bueno para el uso de control en tiempo real. Fabricantes y suministradores de EtherNet y de otras opciones de redes, como Rockwell Automation, estn trabajando muy de cerca con los usuarios para determinar cundo sus aplicaciones se pueden ver beneficiadas por el uso de redes de EtherNet para control en tiempo real. La misin de los datos crticos en el esquema de control requiere de cierta precisin, y Rockwell Automation posee gran experiencia en esta rea de redes de trabajo de control. Uno de los argumentos ms comunes que tradicionalmente han sido usados a travs del uso de EtherNet para control, es que EtherNet no es un sistema determinstico. La determinacin habilita al usuario a predecir con exactitud la transmisin de los datos y garantizar la recepcin de estos al mismo tiempo cada vez que se requiere (o bien un rpido reconocimiento aunque este no haya llegado
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y haya realizado una accin apropiada). Las mejoras de la tecnologa de las redes de EtherNet mencionadas anteriormente han mejorado la determinacin y actualizado la red EtherNet en gran manera. Los dominios de colisin a travs de interruptores de rompimiento en un solo dispositivo o en pequeos grupos de dispositivos, disminuyen efectivamente el nmero de colisiones a casi cero. El sistema CSMA/CD nos provee el mecanismo para detectar y recobrar la contencin de informacin cuando ocurre una colisin. Lo que es ms, se est haciendo el esfuerzo en este rublo para crear un esquema de prioridad para mensajes dentro de EtherNet (IEEE 802.1p) que se implemente dentro de los interruptores y puedan ser potencialmente usados para dar prioridad a paquetes de mensajes y alarmas sobre los paquetes de programacin y datos en EtherNet. De cualquier manera, todo esto son tecnologas no probadas en aplicaciones de control de alta velocidad. En muchas aplicaciones de tiempo sensitivo, un mensaje recibido despus de tiempo podra colapsar el control de procesos, resultando perdidas de produccin o tambin provocando daos en el equipo de control y/o procesos. La tardanza o la colapsin de los paquetes de datos dentro de EtherNet a travs de los interruptores pueden ocasionar tambin que esto suceda. La prdida de un repetidos o un interruptor en una aplicacin de produccin solo resultara en perdida de informacin de datos de produccin; en cambio la perdida de datos de control dara como resultado no solo la perdida de produccin sino tambin podra dar como consecuencia daos al equipo de produccin por si mismo. Estos y otros problemas pueden ser resueltos determinando racionalmente los tipos de aplicaciones de control para cada tecnologa de redes EtherNet TCP/IP para la cual son buenas o aceptables en su solucin. Un ejemplo de una aplicacin que puede ser una aplicacin para control en tiempo real en redes EtherNet es una maquina con un proceso bien definido y del tipo cclico que pueda tolerar ocasionalmente fluctuaciones entre transmisin de mensajes y la recepcin de los mismos en tiempo. El usuario deber manejar estos tres elementos claves: 1) el nmero de dispositivos en el sistema, 2) la frecuencia del intercambio de datos y 3) en tamao de los paquetes de datos que se originaran. El mejor control sobre estos elementos proporcionaran una excelente aplicacin de control de procesos dentro de una red EtherNet. Con el surtimiento de la tecnologa de EtherNet de alta velocidad, las fluctuaciones del retraso en tiempo de los mensajes pueden decrecer. Actualmente, la experiencia de los usuarios finales poseen fluctuaciones en el rango de los 100 milisegundos entre ciclo y ciclo. El da de maana estas fluctuaciones debern estar en el rango de los 10 milisegundos. Como las fluctuaciones nunca van a estar eliminadas por completo, ms y ms aplicaciones de procesos vendrn a ser

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candidatas para el uso de las tecnologas de redes EtherNet para el uso de control de procesos en tiempo real.

Figura 13.- Conector y cable Ethernet

2.2

Fundamentos de DEVICENET

Introduccin DeviceNet es una red digital, multi-punto para conexin entre sensores, actuadores y sistemas de automatizacin industrial en general. Esta tecnologa fue desarrollada para tener mxima flexibilidad entre los equipos de campo e interoperabilidad entre diferentes fabricantes. Introducido originalmente en 1994 por Allen-Bradley, DeviceNet transfiri su tecnologa a ODVA en 1995. La ODVA (Open DeviceNet VendorAssociation) es una organizacin sin fines de lucro compuesta porcientos de empresas alrededor del mundo que mantiene, difunde y promueve la tecnologa DeviceNet y otras redes basadas en el protocolo CIP (Common Industrial Protocol). Actualmente ms de 300 empresas estn registradas como miembros, y 800 ms ofrecen productos DeviceNet de todo el mundo. La red DeviceNet est clasificada en el nivel de red llamada devicebus, cuyas caractersticas principales son: alta velocidad, comunicacin a nivel de byte que incluye comunicacin con equipos discretos y analgicos y el alto poder de diagnstico de los dispositivos de la red (como se muestra en la figura 14).

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Figura 14.- Avances Tecnolgicos - Fuente: ATAIDE, F.H. (2004)

La tecnologa DeviceNet es un estndar abierto de automatizacin con el objetivo de transportar 2 tipos principales de informacin:

Datos cclicos de sensores y actuadores, directamente relacionados al control y, Datos no cclicos indirectamente relacionados al control, como configuracin y diagnstico.

Los datos cclicos representan la informacin intercambiada peridicamente entre el equipo de campo y el controlador. Por otro lado, los no cclicos son informaciones intercambiadas eventualmente durante la configuracin o diagnstico del equipo de campo. La capa fsica y de acceso a la red DeviceNet est basada en la tecnologa CAN (Controller Area Network) y las capas superiores en el protocolo CIP, que define una arquitectura basada en objetos y conexiones entre ellos. El CAN fue originalmente desarrollado por la BOSCH para el mercado de automviles Europeos para sustituir el cableado costoso por un cable en red de bajo costo en automviles. Como resultado, el CAN tiene respuesta rpida y confiabilidad alta para aplicaciones principalmente en las reas automovilstica. Una red DeviceNet puede tener hasta 64 dispositivos donde cada dispositivo ocupa un nodo en la red, direccionados de 0 a 63. Cualquier de ellos puede ser utilizado. No hay ninguna restriccin para el uso de ellos, aunque el uso de los 63 no es recomendable, ya que se utiliza para la puesta en marcha.

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Un ejemplo de red DeviceNet se muestra en la figura siguiente.

Figura 15.- Ejemplo de Red DeviceNet

Caractersticas de la red Topologa basada en bus principal con ramificaciones. El bus principal debe ser hecho con el cableDeviceNet grueso, y las ramificaciones con el cable DeviceNet delgado o plano. Cables similares podrn usarse siempre y cuando sus caractersticas elctricas y mecnicas sean compatibles con las especificaciones de los cables estndar DeviceNet. Permite o uso de repetidores, bridges, ruteadores y gateways. Suporta hasta 64 nodos, incluyendo el maestro, direccionados de 0 a 63 (MAC ID). Cable de 2 pares: uno para alimentacin de 24V y otro para comunicacin. Capacidad de insertar y cambiar en caliente, sin interrumpir a la red. Compatible con equipos alimentados por la red de 24V o como que tengan su propia fuente. Uso de conectores abiertos o cerrados. Proteccin contra conexin inversa y corto-circuito. Alta capacidad de corriente en la red (hasta 16 A). Usa la misma energa de la fuente de alimentacin. Varias fuentes pueden ser usadas en la misma red para satisfacer las necesidades de la aplicacin en trminos de carga y la longitud de los cables. Velocidad de comunicacin seleccionable: de 125,250 y 500 kbps. Comunicacin basada en conexiones de E/S y modelo de pregunta y respuesta.
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Diagnstico de cada equipo y de la red. Transporte eficiente de datos de control discretos y analgicos. Deteccin de direccionamiento duplicado en la red. Mecanismo de comunicacin extremamente robusto para interferencias electromagnticas.

Protocolo DeviceNet DeviceNet es una de las tres tecnologas de redes abiertas y estandarizadas, cuya capa de aplicacin usa el CIP (Common Application Layer Capa de Aplicacin Comn). Al lado de ControlNet y EtherNet/IP, posee una estructura comn de objetos. Es decir, es independiente del medio fsico y de la capa de enlace de datos. Esta capa es una capa de aplicacin estndar, integrada a interfaces de hardware y software abiertas, constituye una plataforma de conexin universal entre componentes en un sistema de automatizacin, desde la fbrica hasta el nivel de internet. La Figura 16 muestra una arquitectura del CIP dentro del modelo OSI.

Figura 16.- El modelo OSI de los objetos del CIP (fuente: ODVA)

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CIP tiene dos objetivos principales:


Transporte de datos de control de los dispositivos de I/O. Transporte de informaciones de configuracin y diagnstico del sistema que se controla.

Un nodo DeviceNet es entonces modelado por un conjunto de objetos CIP, los cuales encapsulan datos y servicios y determinan as mismo su comportamiento. El Modelo de Objeto Un nodo DeviceNet es modelado como una coleccin de objetos. Un objeto proporciona una representacin abstracta de un componente particular dentro de un producto. Un ejemplo de objeto y una clase de objeto tiene atributos (datos), que proporcionan los servicios (mtodos o procedimientos), e implementan comportamientos. Atributos, ejemplos, clase y direccionamiento del nodo desde (0-63) son direccionados por nmero. Existen objetos obligatorios (que tienen todos dispositivos) y objetos opcionales. Los objetos opcionales son aquellos que moldean el dispositivo de acuerdo con su categora (llamado perfil) a la que pertenecen, tales como: AC/DC Drive, lector de cdigo de barras o vlvula neumtica. Por ser diferentes, cada uno de ellos tendr tambin un conjunto diferente de objetos. La Capa de Enlace de Datos (Data link layer) Devicenet utiliza el estndar CAN sobre la capa de enlace de datos. El gasto mnimo requerido por el protocolo CAN en la Capa Enlace de Datos mejora el trabajo de DeviceNet cuando se trata de mensajes. El marco de datos DeviceNet utiliza solamente el tipo de estructura de datos del protocolo CAN (entre otros existentes en el protocolo CAN). El protocolo utiliza un mnimo de banda para transmisin de los mensajes de CIP. El formato de la estructura de datos DeviceNet se muestra en la figura 17.

Figura 17.- Formato de la estructura de datos

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Modos de Comunicacin El protocolo DeviceNet tiene dos tipos bsicos de mensajes, mensaje cclico I/O y explcito. Cada uno de ellos es adecuado a un determinado tipo de dato, conforme se describe abajo:

Cclic I/O: tipo de telegrama sncrono dedicado al procesamiento de datos prioritarios entre un productor y uno o ms consumidores. Se dividen de acuerdo con el mtodo de intercambio de datos. Los principales son: o Polled: mtodo de comunicacin en que el maestro enva un telegrama a cada uno de su lista de esclavos (scan list). As mimo, en cuanto reciba la solicitud, el esclavo responde rpidamente a la solicitud del maestro. Este proceso es repetido hasta que todos sean consultados, reiniciando el ciclo. o Bit-strobe: mtodo de comunicacin donde el maestro enva un telegrama por la red con 8 bytes de datos. Cada bit de estos 8 bytes representa un esclavo que, se direcciona y responde de acuerdo con lo programado. o Cambio de Estado: mtodo de comunicacin donde el intercambio de datos entre el maestro y esclavo que ocurre cuando hubo cambios en los valores monitoreados/controlados, hasta un cierto lmite de tiempo. Cuando este lmite es alcanzado, la transmisin y recepcin ocurren, incluso sin alteraciones. La configuracin de esta variable de tiempo es hecha en el programa de configuracin de la red. o Cclico: otro mtodo de comunicacin muy semejante al anterior. La nica diferencia est en la produccin y consumo de mensajes. En este tipo, todo el intercambio de datos ocurre en intervalos regulares de tiempo, independiente de ser alterados o no. Este periodo tambin es ajustado en el software de configuracin de la red. Mensaje Explcito: tipo de telegrama de uso general y no prioritario. Utilizado principalmente en tareas asncronas tales como parametrizacin y configuracin del equipo.

Archivo de Configuracin Todo nodo DeviceNet tiene un archivo de configuracin asociado, llamado EDS (Electronic Data Sheet). Este archivo contiene informaciones importantes sobre el funcionamiento del dispositivo y debe ser registrado en el software de configuracin de la red. Capa Fsica y Medio de Transmisin DeviceNet usa una topologa de red del tipo bus principal/derivacin que permite que tanto para el cableado de la seal como el de la alimentacin estn presentes
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en el mismo cable. Esta alimentacin, es suministrada por una fuente conectada directamente en la red, y posee las siguientes caractersticas:

24Vdc; Salida DC aislada de la entrada AC; Capacidad de corriente compatible con los equipos instalados. El tamao total de la red vara de acuerdo con la velocidad de transmisin (125,250, 500Kbps)

Topologa de la red Las especificaciones de DeviceNet definen la topologa y los componentes admisibles. La variedad de topologas posibles se muestra en la figura siguiente.

Figura 18.- Topologas posibles con la red DeviceNet

La especificacin tambin trata del sistema de aterrizamiento, mezcla entre el cable grueso y delgado (thick ythin), terminadores, y energa de alimentacin. La topologa bsica con derivacin Principal (trunkline-dropline) utiliza 1 cable (2 pares trenzados separados para alimentacin y seal). El cable grueso (thick) o delgado (thin) puede ser usado para lneas principales o verticales. La distancia entre los extremos de la red vara con la velocidad de datos y la longitud del cable.

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VELOCIDAD DE DATOS Longitud del Bus principal con cable grueso (thick-trunk) Longitud del Bus principal con cable delgado (thin-trunk) Longitud mxima para 1 derivacin del bus principal (maximum-drop) Longitud de las derivaciones agregadas al bus principal (cumulative-drop) Cables

125 Kbps 500 m 100 m 6m 156 m

250 Kbps 250 m 100 m 6m 78 m

500 Kbps 100 m 100 m 6m 39 m

Hay 4 tipos de cables estandarizados: el grueso, mediano, delgado y plano. El ms comn o usado es el cable grueso para el bus y el cable fino para las derivaciones.

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Figura 11.- Anatoma de los cables DeviceNet

Los cables DeviceNet ms usados (delgado y grueso) tienen 5 conductores identificados y utilizados de acuerdo con la siguiente tabla:

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Tabla 1.- Esquema de colores de los cables DeviceNet

Color del cable Blanco Azul Alambre desnudo Negro Rojo

Seal

Cable redondo

Cable chato

CAN_H CAN_L Dreno VV+

Sinal DN Sinal DN Proteccin

Sinal DN Sinal DN No usado

Alimentacin Alimentacin Alimentacin Alimentacin

Figura 19.- Vista de los componentes del cable DeviceNet

Los Puntos de alimentacin (Power Taps) que se pueden aadir en cualquier punto de la red haciendo posible la redundancia de la alimentacin en la red. La corriente en la Lnea principal es de 8 amperios (con cable grueso thick). En el cable tipo delgado la corriente mxima es de 3 amperios. Una opcin optoaislada del proyecto permite dispositivos energizados externamente (por ej.: el inicio de los conductores AC y vlvulas solenoides) compartiendo el mismo cable del bus. Otras redes basadas en CAN permiten solamente una nica fuente de alimentacin para la red entera.

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Los dispositivos pueden ser alimentados directamente de la rede y comunicarse con el mismo cable. Los nodos pueden ser removidos o insertados en la red sin desconectar la red. Conectores Hay tres tipos bsicos de conectores: abierto, mini-cerrado y micro-cerrado. El uso de uno o de otro depende de la aplicacin y de las caractersticas del equipo o de la conexin que debe ser hecha. Veja en las figuras siguientes la codificacin de los hilos en cada tipo.

Figura 20.- Conector abierto (open style)

Figura 21.- Conector mini-cerrado

Figura 22.- Conector micro-cerrado

Terminadores de la red Los terminadores en la rede DeviceNet ayudan a minimizar las reflexiones en la comunicacin y son esenciales para el funcionamiento de la red. Los resistores de

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terminacin (121W, 1%, W) deben ser colocados en los extremos del bus, entre los hilos CAN_H y CAN_L (blanco y azul).

No coloque el terminador dentro de un equipo o en el conector porque al ser movido tambin mueve el terminador causando una falla general en la red. Deje los terminadores siempre independientes y aisl los extremos del bus, de preferencia dentro de las cajas protectoras o cajas de paso. Para verificar si los terminadores estn presentes en la red, mida la resistencia entre los hilos CAN_H y CAN_L (blanco y azul) con la red desenergizada: la resistencia medida debe estar entre 50 y 60 Ohms.

Figura 23.- Conexin de los resistores de terminacin

Derivadores TAPS Existen varios tipos de derivadores TAPS que pueden ser conectados en una red del tipo DeviceNet. Estos derivadores permiten combinar varios elementos de la red. Se clasifican como:

a)

Derivacin en T "T-Port TAP"

El derivador T-Port conecta un dispositivo simple o una lnea de derivacin lnea cada a travs de un conector tipo conexin rpida.
Figura 24.- "T-Port TAP"

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b)

Derivacin de dispositivo "Device-Port"

DevicePort son componentes sellados que conectan al Bus de la lnea va lnea cada a travs de conectores de desconexin rpida solamente dispositivos compatibles a la red DeviceNet. Existen DevicePort para conectar 4 u 8 dispositivos.
Figura 25.- "Device-Port"

c)

Derivacion tipo box DeviceBox

DeviceBox son elementos pasivos que se conectan directamente a los dispositivos DeviceNet en Trunk Line a travs de conexiones de terminales para hasta 8 nodos. Ellos poseen tapa removible sellada que permite montaje sobre la mquina o fbrica.
Figura 26.- DeviceBox

d)

Derivacin de Alimentacin PowerTap

El PowerTap posee proteccin de sobre corriente para el cable tipo thick (grueso). Con proteccin de diodo y es posible utilizar varios PowerTaps permitiendo as mismo el uso de varias fuentes de alimentacin.
Figura 27.- PowerTap

e)

1.3.6 - Leds Indicadores

Aunque un producto DeviceNet no necesite tener indicadores, si este producto posee indicadores, deben cumplir con las Especificaciones de DeviceNet. Es recomendado un Indicador de Estado del Mdulo Estado del Mdulo y un Indicador de Estado de la Red Estado de la Red, o una combinacin de los ambos es recomendable. El(s) indicador(s) consiste en un Led bicolor (verde/rojo) que puede tener combinaciones de On/Off y seales de parpadeo. El Led de Estado del Mdulo Module Status indica si el dispositivo tiene alimentacin y est
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operando adecuadamente. El Led de Estado de la Rede Network Status indica el estado del enlace de comunicacin.

Figura 28.- Ejemplo de conexin de red DeviceNet

2.3

Fundamentos de PROFIBUS

Profibus es un estndar de comunicaciones para bus de campo. Deriva de las palabras PROcess FIeld BUS. Fue un proyecto desarrollado entre los aos 19871990 por las empresas alemanas Bosch, Klckner Mller y Siemens, y por otras como ABB, AEG, Honeywell, Landis & Gyr, Phoenix Contact, Rheinmetall, RMP, Sauter-cumulus y Schleicher. En 1989 la norma alemana DIN19245 adopt el estndar Profibus, partes 1 y 2 (la parte 3, Profibus-DP no fue definida hasta 1993). Profibus fue confirmada como norma europea en 1996 como EN50170.

Versiones Profibus tiene tres versiones o variantes (de la ms simple a la ms compleja): Profibus DP (Periferia Descentralizada; Descentralised Peripherals), desarrollada en 1993, es la ms extendida. Est orientada a control a nivel sensor/actuador. Profibus FMS, diseada para control a nivel de clula. Si bien fue la primera versin de Profibus, es una versin prcticamente obsoleta. Profibus PA, es la solucin integrada para control a nivel de proceso.

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Figura 28.- Pirmide CIM con las versiones del PROFIBUS

Figura 29.- Uso comn de las versiones del PROFIBUS

Conexiones fsicas Profibus tiene, conforme al estndar, cinco diferentes tecnologas de transmisin, que son identificadas como:

RS-485. Utiliza un par de cobre trenzado apantallado, y permite velocidades entre 9.6 kbps y 12 Mbps. Hasta 32 estaciones, o ms si se utilizan repetidores. MBP. Manchester Coding y Bus Powered, es transmisin sincrnica con una velocidad fija de 31.25 Kbps.

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RS-485 IS. Las versiones IS son intrnsecamente seguras, utilizadas en zonas peligrosas (explosivas). MBP IS

Figura 30.- Conectores RS-485 PROFIBUS

Fibra ptica. Incluye versiones de fibra de vidrio multimodo y monomodo, fibra plstica y fibra HCS.

Figura 31.- Cable de F.O. PROFIBUS

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Comunicaciones Desde el punto de vista del control de las comunicaciones, el protocolo Profibus es maestro esclavo, pero permite:

Aplicaciones mono maestro. Un slo maestro est activo en el bus, usualmente un PLC Los dems dispositivos son esclavos. Este esquema es el que permite los ciclos de lectura ms cortos Aplicaciones multimaestro. Permite ms de un maestro. Pueden ser aplicaciones de sistemas independientes, en que cada maestro tenga sus propios esclavos. U otro tipo de configuraciones con dispositivos de diagnstico y otros.

En un ambiente multimaestro, puede haber dos tipos de maestros:


DPM1. DP Master Class 1. Es un controlador central que intercambia informacin con sus esclavos en forma cclica. Tpicamente un PLC. DPM2. DP Master Class 2. Son estaciones de operacin, configuracin o ingeniera. Tienen acceso activo al bus, pero su conexin no es necesariamente permanente

Junto con las especificaciones de otros buses de campo se recoge en las normas internacionales IEC61158 e IEC61784.

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Caractersticas: Velocidades de transmisin: 9.6, 19.2, 93.75, 187.5, 500, 1500, 3000, 6000 y 12000 Kbps. Nmero mximo de estaciones: 127 (32 sin utilizar repetidores). Distancias mximas alcanzables (cable de 0.22 mm de dimetro): Hasta 93.75 KBaudios: 1200 metros 187.5 KBaudios: 600 metros 500 KBaudios: 200 metros Estaciones pueden ser activas (maestros) o pasivas (esclavos). Conexiones de tipo bidireccionales, multicast o broadcast.

Detalles sobre Profibus DP Puesto que Profibus DP es la versin ms extendida, conviene detallar ms a fondo sus caractersticas. Est actualmente disponible en tres versiones:

DP-V0. Provee las funcionalidades bsicas incluyendo transferencia cclica de datos, diagnstico de estaciones, mdulos y canales, y soporte de interrupciones DP-V1. Agrega comunicacin acclica de datos, orientada a transferencia de parmetros, operacin y visualizacin DP-V2. Permite comunicaciones entre esclavos. Est orientada a tecnologa de drives, permitiendo alta velocidad para sincronizacin entre ejes en aplicaciones complejas

Terminadores de bus La instalacin de un cableado para una red Profibus DP requiere de un terminador en cada extremo del bus. Segn la norma este terminador debe ser activo. Esto es, no basta una resistencia terminal, sino que se trata de un arreglo de resistencias que estn energizadas. El objetivo de estos terminadores es garantizar un voltaje de referencia en estado inactivo del bus, es decir, sin mensajes, y minimizar las reflexiones de lnea. Generalmente uno de los extremos de la red es el maestro Profibus DP, y en ese caso proporcionar uno de los terminadores activos. El otro extremo del bus tiene dos alternativas. Que el terminador activo sea provisto por el ltimo nodo de la red, o que sea provisto por un terminador externo. La primera opcin es muy simple, pero tiene el inconveniente de que si se requiere
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desenergizar el nodo, se perder la funcin del terminador activo, comprometiendo con ello la integridad de toda la red. Por ello, puede ser preferible tener la resistencia activa en forma separada, de tal modo de mantenerla siempre energizada, generalmente desde una UPS. En el caso de Profibus PA los terminadores de bus son pasivos, es decir, slo resistencia.

Figura 32.- Ejemplo de conexin de red PROFIBUS

Cundo se utiliza PROFIBUS-FMS/DP/PA?

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III.

Sistemas de supervisin de control y adquisicin de datos (SCADA).

Objetivo
El alumno implementar un sistema de adquisicin de datos mediante buses de campo para supervisar y controlar un proceso productivo.

Conceptos bsicos del sistema SCADA Los sistemas SCADA (Supervisory Control And Data Adquisition) son aplicaciones de software, diseadas con la finalidad de controlar y supervisar procesos a distancia. Se basan en la adquisicin de datos de los procesos remotos. Se trata de una aplicacin de software, especialmente diseada para funcionar sobre ordenadores en el control de produccin, proporcionando comunicacin con los dispositivos de campo (controladores autnomos, autmatas programables, etc.) y controlando el proceso de forma automtica desde una computadora. Adems, enva la informacin generada en el proceso productivo a diversos usuarios, tanto del mismo nivel como hacia otros supervisores dentro de la empresa, es decir, que permite la participacin de otras reas como por ejemplo: control de calidad, supervisin, mantenimiento, etc. Cada uno de los tems de SCADA (Supervisin, Control y Adquisicin de datos) involucran muchos subsistemas, por ejemplo, la adquisicin de los datos puede estar a cargo de un PLC (Controlador Lgico Programable) el cual toma las seales y las enva a las estaciones remotas usando un protocolo determinado, otra forma podra ser que una computadora realice la adquisicin va un hardware especializado y luego esa informacin la transmita hacia un equipo de radio va su puerto serial, y as existen muchas otras alternativas. Las tareas de Supervisin y Control generalmente estn ms relacionadas con el software SCADA, en l, el operador puede visualizar en la pantalla del computador de cada una de las estaciones remotas que conforman el sistema, los estados de sta, las situaciones de alarma y tomar acciones fsicas sobre algn equipo lejano, la comunicacin se realiza mediante buses especiales o redes LAN. Todo esto se ejecuta normalmente en tiempo real, y estn diseados para dar al operador de planta la posibilidad de supervisar y controlar dichos procesos. Estos sistemas actan sobre los dispositivos instalados en la planta, como son los
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controladores, autmatas, sensores, actuadores, registradores, etc. Adems permiten controlar el proceso desde una estacin remota, para ello el software brinda una interfaz grfica que muestra el comportamiento del proceso en tiempo real. Generalmente se vincula el software al uso de una computadora o de un PLC, la accin de control es realizada por los controladores de campo, pero la comunicacin del sistema con el operador es necesariamente va computadora. Sin embargo el operador puede gobernar el proceso en un momento dado si es necesario. Un software SCADA debe ser capaz de ofrecer al sistema: Posibilidad de crear paneles de alarma, que exigen la presencia del operador para reconocer una parada o situacin de alarma, con registro de incidencias. Generacin de datos histricos de las seale de planta, que pueden ser volcados para su proceso sobre una hoja de clculo. Ejecucin de programas, que modifican la ley de control, o incluso anular o modificar las tareas asociadas al autmata, bajo ciertas condiciones. Posibilidad de programacin numrica, que permite realizar clculos aritmticos de elevada resolucin sobre la CPU del ordenador.

Existen diversos tipos de sistemas SCADA dependiendo del fabricante y sobre todo de la finalidad con que se va a hacer uso del sistema, por ello antes de decidir cul es el ms adecuado hay que tener presente si cumple o no ciertos requisitos bsicos: Todo sistema debe tener arquitectura abierta, es decir, debe permitir su crecimiento y expansin, as como deben poder adecuarse a las necesidades futuras del proceso y de la planta. La programacin e instalacin no debe presentar mayor dificultad, debe contar con interfaces grficas que muestren un esquema bsico y real del proceso. Deben permitir la adquisicin de datos de todo equipo, as como la comunicacin a nivel interno y externo (redes locales y de gestin). Deben ser programas sencillos de instalar, sin excesivas exigencias de hardware, y fciles de utilizar, con interfaces amigables para el usuario.

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Funciones principales del sistema Supervisin remota de instalaciones y equipos: Permite al operador conocer el estado de desempeo de las instalaciones y los equipos alojados en la planta, lo que permite dirigir las tareas de mantenimiento y estadstica de fallas. Control remoto de instalaciones y equipos: Mediante el sistema se puede activar o desactivar los equipos remotamente (por ejemplo abrir vlvulas, activar interruptores, prender motores, etc.), de manera automtica y tambin manual. Adems es posible ajustar parmetros, valores de referencia, algoritmos de control, etc. Procesamiento de datos: El conjunto de datos adquiridos conforman la informacin que alimenta el sistema, esta informacin es procesada, analizada, y comparada con datos anteriores, y con datos de otros puntos de referencia, dando como resultado una informacin confiable y veraz. Visualizacin grfica dinmica: El sistema es capaz de brindar imgenes en movimiento que representen el comportamiento del proceso, dndole al operador la impresin de estar presente dentro de una planta real. Estos grficos tambin pueden corresponder a curvas de las seales analizadas en el tiempo. Generacin de reportes: El sistema permite generar informes con datos estadsticos del proceso en un tiempo determinado por el operador. Representacin se seales de alarma: A travs de las seales de alarma se logra alertar al operador frente a una falla o la presencia de una condicin perjudicial o fuera de lo aceptable. Estas seales pueden ser tanto visuales como sonoras. Almacenamiento de informacin histrica: Se cuenta con la opcin de almacenar los datos adquiridos, esta informacin puede analizarse posteriormente, el tiempo de almacenamiento depender del operador o del autor del programa. Programacin de eventos: Esta referido a la posibilidad de programar subprogramas que brinden automticamente reportes, estadsticas, grfica de curvas, activacin de tareas automticas, etc.

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Transmisin de la informacin Los sistemas SCADA necesitan comunicarse va red, puertos GPIB, telefnica o satlite, es necesario contar con computadoras remotas que realicen el envi de datos hacia una computadora central, esta a su vez ser parte de un centro de control y gestin de informacin. Para realizar el intercambio de datos entre los dispositivos de campo y la estacin central de control y gestin, se requiere un medio de comunicacin, existen diversos medios que pueden ser cableados (cable coaxial, fibra ptica, cable telefnico) o no cableados (microondas, ondas de radio, comunicacin satelital). Cada fabricante de equipos para sistemas SCADA emplean diferentes protocolos de comunicacin y no existe un estndar para la estructura de los mensajes, sin embargo existen estndares internacionales que regulan el diseo de las interfaces de comunicacin entre los equipos del sistema SCADA y equipos de transmisin de datos. Un protocolo de comunicacin es un conjunto de reglas y procedimientos que permite a las unidades remotas y central, el intercambio de informacin. Los sistemas SCADA hacen uso de los protocolos de las redes industriales. La comunicacin entre los dispositivos generalmente se realiza utilizando dos medios fsicos: cable tendido, en la forma de fibra ptica o cable elctrico, o radio. En cualquiera de los casos se requiere un MODEM, el cual modula y demodula la seal. Algunos sistemas grandes usan una combinacin de radio y lneas telefnicas para su comunicacin. Debido a que la informacin que se transmite sobre un sistema SCADA debera ser pequea generalmente la velocidad de transmisin de los modem suele ser pequeo. Muchas veces 300bps (bits de informacin por segundo) es suficiente. Pocos sistemas SCADA, excepto en aplicaciones elctricas, suelen sobrepasar los 2400 bps, esto permite que se pueda usar las lneas telefnicas convencionales, al no superar el ancho de banda fsico del cable. Comunicaciones En una comunicacin deben existir tres elementos necesariamente: Un medio de transmisin, sobre el cual se envan los mensajes Un equipo emisor que puede ser el MTU Un equipo receptor que se puede asociar a los RTUs. En telecomunicaciones, el MTU y el RTU son tambin llamados Equipos terminales de datos (DTE, Data Terminal Equipments). Cada uno de ellos
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tiene la habilidad de generar una seal que contiene la informacin a ser enviada. Asimismo, tienen la habilidad para descifrar la seal recibida y extraer la informacin, pero carecen de una interfaz con el medio de comunicacin. La figura siguiente muestra la conexin de los equipos con las interfaces para el medio de comunicacin. Los mdems, llamados tambin Equipo de Comunicacin de Datos (DCE, Data Communication Equipment), son capaces de recibir la informacin de los DTEs, hacer los cambios necesarios en la forma de la informacin, y enviarla por el medio de comunicacin hacia el otro DCE, el cual recibe la informacin y la vuelve a transformar para que pueda ser ledo por el DTE.

Figura 33.- Esquema de conexin de equipos e interfaces de comunicacin

Elementos del sistema Un sistema SCADA est conformado por: Interfaz Operador Mquinas: Es el entorno visual que brinda el sistema para que el operador se adapte al proceso desarrollado por la planta. Permite la interaccin del ser humano con los medios tecnolgicos implementados. Unidad Central (MTU): Conocido como Unidad Maestra. Ejecuta las acciones de mando (programadas) en base a los valores actuales de las variables medidas. La programacin se realiza por medio de bloques de programa en lenguaje de alto nivel (como C, Basic, etc.). Tambin se encarga del almacenamiento y procesado ordenado de los datos, de forma que otra aplicacin o dispositivo pueda tener acceso a ellos. Unidad Remota (RTU): Lo constituye todo elemento que enva algn tipo de informacin a la unidad central. Es parte del proceso productivo y necesariamente se encuentra ubicada en la planta. Sistema de Comunicaciones: Se encarga de la transferencia de informacin del punto donde se realizan las operaciones, hasta el punto
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donde se supervisa y controla el proceso. Lo conforman los transmisores, receptores y medios de comunicacin. Transductores: Son los elementos que permiten la conversin de una seal fsica en una seal elctrica (y viceversa). Su calibracin es muy importante para que no haya problema con la confusin de valores de los datos.

Figura 34.- Esquema de los elementos de un sistema Scada

En la siguiente figura se observa un esquema referente a las conexiones del MTU y el operador, y del RTU con los dispositivos de campo (sensores, actuadores).

Figura 35.- Esquema del conexionado para el MTU y el RTU

La RTU es un sistema que cuenta con un microprocesador e interfaces de entrada y salida tanto analgicas como digitales que permiten tomar la informacin del proceso provista por los dispositivos de instrumentacin y control en una localidad remota y, utilizando tcnicas de transmisin de datos, enviarla al sistema central. Un sistema puede contener varios RTUs; siendo capaz de captar un mensaje direccionado hacia l, decodificando lo actuando, respondiendo si es necesario, y esperar por un nuevo mensaje.

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La MTU, bajo un software de control, permite la adquisicin de la data a travs de todas las RTUs ubicadas remotamente y brinda la capacidad de ejecutar comandos de control remoto cuando es requerido por el operador. Normalmente el MTU cuenta con equipos auxiliares como impresoras y memorias de almacenamiento, las cuales son tambin parte del conjunto MTU. En muchos casos el MTU debe enviar informacin a otros sistemas o computadoras. Estas conexiones pueden ser directas y dedicadas o en la forma de una red LAN. La conexin entre el RTU y los dispositivos de Campo es muchas veces realizados va conductor elctrico. Usualmente, el RTU provee la potencia para los actuadores y sensores, y algunas veces stos vienen con un equipo de soporte ante falla en la alimentacin de energa (UPS, uninterruptible power supply). La data adquirida por la MTU se presenta a travs de una interfaz grfica en forma comprensible y utilizable, y ms an esta informacin puede ser impresa en un reporte.

Figura 36.- Esquema de conexiones de los elementos de un sistema Scada

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Figura 37.- Esquema de conexiones de la RTU

Perodo de Escaneo Uno de los aspectos importantes que debe ser considerado es el tiempo de escaneo de los RTUs por el MTU, que se define como el tiempo que demora el MTU en realizar una comunicacin con cada uno y todos los RTUs del sistema. Uno de los factores que determina el tiempo de escaneo es el nmero de RTUs, en general a mayor nmero de RTUs mayor el tiempo de escaneo. Un segundo factor a ser considerado es la cantidad de datos a ser transmitido el cual puede variar entre un par de estados a cientos de estados lo cual incrementa el tiempo de escaneo. Otro factor importante es el nmero de bits por segundo que puede soportar el medio de transmisin el cual determina el material del medio y el tipo de modulacin. As como el MTU busca y encuentra cada RTU, el RTU busca y encuentra cada sensor y actuador a los cuales est conectado. Esta bsqueda se realiza a mucha mayor velocidad del MTU hacia los RTU.
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Dispositivos de Campo y Cableado Los dispositivos de campo con los que se dispone en un sistema SCADA son de diversos tipos y en cada uno de ellos existen parmetros de seleccin, desde el rango de trabajo, precisin, dimensiones, precio, etc., los cuales hacen que cada sistema sea un caso particular aunque todos ellos tienen siempre caractersticas comunes. Un detalle que a veces no se toma en cuenta es que los sensores actuadores y el cableado entre ellos tambin cuestan, generalmente cuestan tres o cuatro veces ms que el RTU mismo, UPS, y equipos de comunicaciones para un lugar determinado. Otro punto importante es que un sensor cuya lectura puede ser leda directamente por el operador humano, generalmente cuesta menos que un sensor cuya lectura debe ser ledo por un RTU, esto es sencillamente por el sistema de acondicionamiento que debe ser usado. An ms, un costo adicional debe ser incorporado por el cableado de los equipos hacia el RTU. Alambre de cobre es usado generalmente, porque las seales son generalmente de bajo voltaje. En muchas aplicaciones, un blindaje debe ser adicionado sobre el hilo de cobre para prevenir interferencia electromagntica o ruido sobre la seal. Esto generalmente se manifiesta como un recubrimiento de PVC flexible sobre los conductores. Un corte de un cable tpico se observa en la figura siguiente:

Figura 38.- Corte transversal de un cable

Generalmente los dispositivos de campo no suelen tener borneras suficientes


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como para poder realizar todos los empalmes necesarios para el funcionamiento del sistema, deben utilizarse cajas de paso o cajas terminales donde se pueden realizar las uniones de los puntos que se desean empalmar. Muchas veces los cables deben llegar al RTU y salir de l, en ese caso siempre se tiene un tablero de conexiones cerca al equipo que puede incluir pequeos elementos de mando y supervisin como displays, pulsadores, leds indicadores e inclusive albergar otros dispositivos como fuentes y dispositivos de proteccin y control auxiliar. Todos estos dispositivos deben estar debidamente documentados. Esto se realiza mediante planos y manuales de instrucciones. Adems todas las licencias, software y protocolos de operacin deben ser adjuntados. El costo de los trabajos de ingeniera puede llegar a representar el 50% del costo total del proyecto a diferencia de proyectos no automatizados donde puede llegar a 10% o 15%. Los requerimientos de mantenimiento para un sistema SCADA no son muy diferentes de los requerimientos de mantenimiento de otra alta tecnologa de sistemas de control. Los equipos de comunicacin, modems, radio y drivers de protocolo no son la excepcin. Calibracin, validacin, y servicio de stos equipos requieren equipo especial y entrenamiento de personal calificado. Este tipo de servicio suele ser muy especializado y uno debe prever este tipo de gastos de mantenimiento. Los sensores y actuadores generalmente tienen un comportamiento en donde su eficiencia va disminuyendo con respecto al tiempo debido a efectos de desgaste y condiciones ambientales. El ingeniero debe prever la posibilidad de un control manual en caso de reemplazo del equipo para no interferir con el sistema. En conclusin el mantenimiento de sta clase de sistemas suele depender de la magnitud del proyecto pero en general se debe brindar un mantenimiento general regular una o dos veces al ao mnimo, donde se verifiquen los parmetros de calibracin, se realicen pruebas dinmicas y estticas a los equipos y se observe el estado fsico de los mismos.

Software Scada A continuacin se muestra una lista de algunos software SCADA y su fabricante: o Aimax o CUBE Desin Instruments S. A. Orsi Espaa S. A.
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o o o o o o o o o o o o

FIX Intellution. Lookout National Instruments. Monitor Pro Schneider Electric. Scada InTouch LOGITEK. SYSMAC SCS Omron. Scatt Graph 5000 ABB. WinCC Siemens. Coros LS-B/Win Siemens. CIRNET CIRCUTOR S.A. FIXDMACS Omron-Intellution. RS-VIEW32 Rockwell GENESIS32 Iconics

Realizar las prcticas guiadas por el catedrtico

IV. Sistemas de Visin


Objetivo
El alumno implementar sistemas de visin para el control y supervisin de procesos productivos.

4.1

Introduccin a los sistemas de visin

Los sensores proporcionan informacin sobre un entorno, que se puede usar para guiar ciertas acciones. La visin es un sentido muy importante porque puede dar informacin de una resolucin relativamente alta a distancias relativamente grandes. Se han desarrollado muchos tipos de sistemas de visin, los cuales entran en uso prctico cada vez con ms frecuencia. Los sistemas de visin para mquinas comenzaron a aparecer en el decenio iniciado en 1950, asociados con aplicaciones no robticas, como lectura de documentos, conteo de especmenes biolgicos en la sangre, y reconocimiento aerofotogrfico de aplicacin militar. En el campo propiamente robtico el desarroll comenz a mediados del decenio iniciado en 1960, con el establecimiento de laboratorios de inteligencia artificial en instituciones como el MIT, la U. de Stanford y el Stanford Research Institute. Para 1980 muchas compaas estaban desarrollando sistemas de visin para robots y para otras aplicaciones industriales.
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Qu es la Visin Artificial (VA)? Tiene por objetivo interpretar escenas del mundo real de forma automtica extrayendo y analizando informacin de imgenes digitales, para emular as a la visin humana.

Escena de trfico: Nmero de vehculos Clases de vehculos Localizacin de obstculos Interpretacin de la escena

Figura 39.- Escena de trafico

Aspectos a resolver para crear un SVA: Cul es la informacin relevante a extraer de la escena para el problema a resolver? Cmo se puede extraer dicha informacin? Cmo se puede extraer dicha informacin? Cul es la forma ms apropiada de representar la informacin extrada? Cmo se puede usar dicha informacin para resolver el problema de VA planteado?

Por qu un SVA? La visin juega un rol importantsimo en la percepcin humana. La vista es uno de los sentidos ms importantes. La vista es uno de los sentidos ms importantes. Muchos sistemas biolgicos dependen de su sistema de visin. Los ordenadores, cmaras y otros dispositivos son relativamente baratos y sus prestaciones van en aumento. Existen numerosas aplicaciones de los SVA.
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La VA es multidisciplinar, est relacionada con: Matemticas (geometra, estadstica, ) InformticaInformtica Tratamiento de imgenes Reconocimiento de patrones Grficos por ordenador Inteligencia artificial Robtica .etc

La percepcin visual humana La similitud de la percepcin visual humana y un SVA se puede apreciar en la Figura 40.

Figura 40.- Similitud percepcin humana a un SVA.

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Figura 41.- Estructura del ojo humano.

Ojo humano y cmara pueden adquirir un detalle similar:

Formacin de la imagen en el ojo La luz visible es absorbida (enfocada) por el cristalino, que acta como lente, y se proyecta en la retina.

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Smil con una cmara fotogrfica:

Figura 42.- Formacin de la imagen en un ojo humano y smil en una cmara fotogrfica.

La retina est compuesta por 2 tipos de clulas fotosensibles (receptores de luz discretos): Conos: responsables del color, cada uno est conectado a un nervio. Perciben mucho detalle. Estn en la parte central de la fvea principalmente. Participan en mayor medida en la formacin de la imagen cuando hay mucha luz. Bastones: responsables de la percepcin de la intensidad (brillo). Estn concentrados en el exterior de la fvea principalmente. Varios bastones se conectan a un mismo nervio. Participan en mayor medida en la visin nocturna. Un ojo posee unos 120 millones de bastones y 6 millones de conos. Posibles deficiencias del Sistema Visual Humano De naturaleza estructural: o Si el ojo es ms largo: ojo miope o Si es ms corto: ojo hipermtrope o Si el ojo no posee una buena simetra de revolucin respecto al eje ptico: astigmatismo
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o Cataratas: opacidad del cristalino que impide la llegada de luz a la retina. Ilusiones pticas:

Figura 43.- Ilusiones pticas que afectan la visin humana.

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La luz y el espectro electromagntico Teoras sobre la naturaleza de la luz Teoras antiguas(Euclides, 300 a.C.): se pensaba que la luz es emitida por el ojo. Teora corpuscular (Newton, 1669): se consideraba que la luz era materia. Teora ondulatoria (Huygens, 1690): se consideraba que la luz era una onda. Se explican los fenmenos de difraccin e interferencia luminosa. Los trabajos de Young y Fresnel explican la polarizacin de la luz. Teora electromagntica (Maxwell, s. XIX): establece relaciones entre luz y electromagnetismo y define la luz como onda electromagntica. Cada tipo de radiacin electromagntica se caracteriza por su longitud de onda ( = c/). Teora cuntica (Planck, 1900): la radiacin electromagntica no se emite en forma continua sino en cuantos de energa o fotones de valor E = h. Se descubre el efecto fotoelctrico (Einstein, 1905: un haz de luz que incide sobre una superficie metlica limpia hace que emita electrones). Teora onda-corpsculo (de Broglie-Bohr, 1925): la luz tiene a la vez naturaleza de onda electromagntica (cuando viaja) y corpuscular (cuando interacciona con la materia).

Propiedades de las ondas Reflexin Se produce cuando las ondas (luz, sonido,..) inciden sobre una superficie de sonido,..) inciden sobre una superficie de separacin entre dos medios, sin pasar de uno a otro. El ngulo entre el rayo incidente y la normal (ngulo de incidencia) es el mismo que el ngulo de reflexin.

Figura 44.- Reflexin de haz de luz

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Refraccin Se produce cuando la luz incide sobre una superficie de separacin entre dos medios, atravesndola. La parte transmitida se desva formando un ngulo (de refraccin) con la normal. El ndice de refraccin de un material se define como el cociente entre las velocidades de la luz en el vaco (3x108 m/s) y en el material dado. La velocidad de la luz en el vaco es la mxima => el ndice de refraccin de cualquier medio material es >1.
Figura 45.- Refraccin de haz de luz

Dispersin Cuando un haz de luz solar (blanca) pasa a travs de un prisma, se descompone en un espectro continuo de colores desde el violeta hasta el rojo.

Figura 46.- Dispersin de haz de luz

Explicacin del fenmeno: la luz se descompone en sus componentes monocromticas al penetrar en un medio debido al cambio en el ndice de refraccin, que desva las distintas componentes de la luz segn sus respectivas longitudes de onda.

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Difraccin Fenmeno caracterstico de las ondas que consiste en la dispersin y curvado aparente de las ondas cuando encuentran un obstculo (p.e. una rendija). La difraccin ocurre en todo tipo de ondas (sonoras, ondas en la superficie de un superficie de un fluido, fluido, ondas electromagnticas como la luz y ondas electromagnticas como la luz y ondas de radio).

Figura 47.- Difraccin de haz de luz

Las ondas electromagnticas (EM) Son la forma de propagacin de la radiacin EM a travs del espacio. Tienen naturaleza dual ondacorpsculo: vienen dadas por dos ondas sinusoidales ortogonales que se propagan haces de partculas sin masa (fotones o cuantos de energa) que viajan como una onda a la masa (fotones o cuantos de energa) que viajan como una onda a la velocidad de la luz. Son transversales pues las direcciones de los campos elctrico y magntico son perpendiculares a la de propagacin. No necesitan de un medio material para propagarse.

Figura 48.- EM

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Su energa E es proporcional a la frecuencia () e inversamente proporcional a la longitud de onda ().

Se agrupan en bandas segn el intervalo de longitudes de onda (o frecuencia o energa) al que pertenecen formando el espectro EM.

Figura 49.- Longitudes de onda del espectro EM

Las ondas luminosas Una parte pequea del espectro electromagntico es la zona visible (luz visible) que puede ser percibida por el ojo humano. Comprende longitudes de onda aproximadamente desde los 400 hasta los 700 nm. Las ondas luminosas (luz visible o luz) son ondas electromagnticas cuya frecuencia est dentro del rango de la luz visible.

Figura 50.- Longitudes de onda del espectro EM y luz visible

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Figura 51.- Luz visible por el hombre

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El color que percibimos de un objeto viene determinado por la luz que es reflejada por el objeto. Un objeto que refleja luz de todas las zonas del visible por igual, se muestra blanco. Un objeto que refleja ms luz de una porcin del visible que de otra, absorbiendo el resto de energa de las dems se muestra del correspondiente color reflejado.

Imgenes en escala de gris Cada pxel slo contiene un valor del brillo o intensidad (nivel de gris), no del color. El rango de valores se denomina escala de gris.

Figura 52.- Ejemplo de imgenes en escala de gris

4.2 Dispositivos de formacin de imgenes


Generalizando se llaman dispositivos de captura a todos aquellos que nos permiten de una u otra manera introducir informacin en un sistema. Tambin se les suele llamar dispositivos digitalizadores, ya que convierten cierta informacin (imagen, sonido, etc.) en informacin digital. Dentro de los dispositivos de captura para las imgenes existen 3 tipos: 1.- Escner 2.- Cmaras digitales 3.- Cmaras de video
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Escneres planos El escner es el dispositivo de captura de imgenes ms tradicional (figura 53), se encarga de convertir una fotografa de un papel, imagen de revista o libro, a informacin que puede interpretar y manejar un ordenador.

Figura 53.- Escner plano de escritorio

Sus partes fundamentales son: el cristal sobre el cual se apoya el papel que deseamos digitalizar, una lmpara y un sensor. La lmpara ilumina el papel para que el sensor pueda captar la luz y convertirla en impulsos elctricos. Estos impulsos elctricos de diferente intensidad luego son convertidos a nmeros que son transmitidos al ordenador. Como ya dijimos, por cada pxel a capturar, tenemos un sensor verde, otro rojo y otro azul, los cuales entregan la intensidad correspondiente a cada color por los que est compuesto el color a digitalizar. Tradicionalmente, cada sensor era capaz de discernir entre 256 niveles, por lo que entregaba un nmero de 8 bits (recordemos que = 256). Juntando la informacin de los 3 sensores, obtenemos entonces los 24 bits que indican el color de un pxel, y si hacemos 224, obtenemos que el rango tonal de cada pxel es de 16,7 millones de colores. Actualmente han surgido los escneres que emplean 16 bits para cuantificar los niveles de cada sensor, por lo que cada pxel va codificado en 48 bits (16 bits x 3 sensores).

Adaptadores para escanear negativos y diapositivas Algunos escneres planos incorporan adaptadores (figura 54) que posibilitan que se pueda escanear negativos y diapositivas. El adaptador consiste simplemente en otra lmpara idntica a la que hay dentro del escner, pero que puede ser colocada sobre la diapositiva o el negativo, de modo que pueda ser
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iluminada desde atrs para que la luz la atraviese y as llegue al sensor, en vez de rebotar en una fotografa. Cuando se emplea el adaptador para negativos y diapositivas, no se enciende la lmpara normal del escner, sino la del adaptador (figura 55).
Figura 54.- Adaptador para negativos y diapositivas

Figura 55.- Ubicacin de la lmpara

Figura 56.- Mscara sobre el cristal del escner

Escaneando texto Con los escneres planos adems de escanear fotografas tambin podemos escanear texto, con lo cual podemos obtener un archivo de texto que podr ser modificado por programas de procesamiento de textos, como el Microsoft Word, o por el simple y sencillo Bloc de Notas de Windows. En realidad y para ser sinceros, esto no es una capacidad del escner, sino de un programa denominado OCR (Optical Character Recognition/ Reconocimiento ptico de caracteres) que lo que hace es emplear al escner para obtener una imagen de alto contraste del texto (en blanco y negro), y luego analizndola, entregarnos el texto correspondiente. Por lo tanto en este caso, el escner hace su funcin de siempre, que es escanear lo que hay puesto en el cristal y entregar el conjunto de pxeles que forma el mapa de bits en blanco y negro que luego analizar el programa de OCR, para buscar formas y convertirlas en letras.

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Escneres de pelcula (negativos y diapositivas) Que un escner plano pueda escanear negativos y diapositivas es una funcin adicional que casi siempre incrementa su precio, pero no por ello es el dispositivo ideal para llevar a cabo dicha tarea. Esto se debe a que los escneres planos tienen resoluciones "normales" que permiten escanear grandes superficies (nos referimos a tamaos A4 u oficio), pero cuando se trata de escanear una diapositiva, todos sabemos que su tamao es muy pequeo (de 24 x 36 mm) y entonces para obtener una buena calidad de imagen debemos usar el escner a su mxima potencia, es decir a las resoluciones ms elevadas. Pero esto no siempre es suficiente y por ello los resultados no son ptimos. Para cubrir estas necesidades existen los escneres de pelcula (figura 57), los cuales tienen resoluciones de trabajo impresionantes de hasta 4000 dpi; pero por el contrario, slo pueden escanear negativos y diapositivas, descartando por completo la posibilidad de fotografas en papel de hasta 30 x 20 cm, o libros y revistas. Adems, la calidad obtenida por estos dispositivos se ve mejorada notablemente ya que disponen de elementos de hardware especiales que son capaces de eliminar desde el mismo momento del escaneado los rayones, raspaduras y polvo que se acumulan sobre las diapositivas y negativos. Esto se logra iluminando el negativo desde diferentes ngulos, obteniendo varios resultados por cada pxel y luego analizando y comparando las imgenes obtenidas para comprobar si hay algn tipo de variacin entre las imgenes obtenidas y la informacin supuestamente real, con todo esto se evita muchsimo trabajo de retoque, que podra llegar a ser muy duro.

Figura 57.- Escner de pelculas

Tambin disponen de software especial que escaneando varias veces el mismo negativo o diapositiva (de 4 a 16 veces, segn la calidad que deseamos obtener) son capaces luego de procesar la diapositiva o negativo para encontrar los tonos reales, obteniendo sobre todo negros ms plenos donde los hubiera, que es lo
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ms difcil de lograr ya que el negro implica la ausencia de luz, con esto se evita el ruido que provoca que en el resultado final aparezcan negros sucios. Como aditamento interesante, disponen de sistemas de carga motorizados, lo que permite el procesado de muchas diapositivas en menos tiempo, o directamente tiras de pelculas de muchos fotogramas o hasta carretes completos sin cortar. Esto se debe a que por su coste, generalmente se emplean en mbitos profesionales en los cuales la velocidad o sencillez son un punto importante y un sistema de carga automtico y motorizado permite que trabajen durante horas sin tener que prestarles atencin.

Cmaras digitales Por fin llegamos al tema que nos compete, las cmaras digitales. Estos dispositivos son muy verstiles y de alta calidad ya que capturan la imagen real sin tener que pasar por pelculas, procesos qumicos, y escaneados, los cuales van introduciendo errores e impurezas, no siendo muy fieles los resultados obtenidos con respecto al original.

Figura 58.- Canon

Una cmara digital presenta la virtud de que capta directamente el objeto o paisaje original por lo que sencillamente se obtienen los mejores resultados al no existir procesos intermedios. La luz proveniente del objeto o paisaje original va directamente al sensor, pasando nicamente por las lentes del objetivo, y casi podemos decir que una vez alcanzado el sensor, la imagen ya est dentro del ordenador, pues los pasos siguientes hasta llegar a visualizarse por el monitor son una simple transmisin de nmeros (que digitalmente est garantizada y verificada, o sea que no puede haber errores, y de haberlos, se corrigen automticamente) y por ello no se alterar por ms pasos intermedios que se deban dar. .
Figura 59.- Fujifilm FinePix

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El principio de funcionamiento de una cmara digital es idntico al de una cmara normal de pelcula: consta de un objetivo compuesto por varias lentes que se encarga de dirigir la luz proveniente del objeto o paisaje a una zona en la que se pone un elemento de captura. En las cmaras tradicionales, en esa zona de captura hay una pelcula sensible a la luz (dentro de un recinto oscuro), mientras que en las digitales hay un sensor electrnico. El sensor electrnico transforma la luz que le llega en nmeros, que son almacenados en una memoria, y que permanecen all hasta que el usuario decide qu hacer con ellos. Pude revisarlos con la propia cmara (si sta lo permite), eliminarlos, o transferirlos a una impresora u ordenador para su posterior procesamiento. Por ello, para lograr imgenes digitales de buena calidad, las primeras etapas son muy importantes, y entonces nos referimos a la calidad de las lentes, y a la calidad del sensor. El resto de la cmara digital har que podamos manipular in situ con mayor o menor facilidad las fotos que obtengamos, podamos sacar ms o menos fotos, podamos grabar algn vdeo, o podamos ver o imprimir las fotografas sin la necesidad de recurrir a un ordenador.
Figura 60.- Logitech

Telfonos mviles con cmara Gracias a su popularidad, la fotografa digital se ha extendido hasta los telfonos mviles (figura 61), pudiendo hoy en da encontrarse en el mercado este tipo de dispositivos que incorporan una cmara digital. Por lo general, la calidad de estas cmaras no es muy elevada, y estn limitadas principalmente en cuanto a la resolucin y al tipo de pticas que emplean, que suelen ser de plstico o vidrio, en vez de ser de cristal. La limitacin en cuanto a resolucin tambin se debe a que como la finalidad es transmitir la fotografa obtenida a travs de una llamada telefnica, se debe evitar efectuar comunicaciones muy prolongadas, ya que el coste de dichas llamadas desde telfonos mviles podra llegar a ser muy elevada y se convertira en una posibilidad que dejara de ser atractiva para los consumidores.
Figura 61.- Mvil con cmara digital

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Hay que tener en cuenta al adquirir un telfono mvil con cmara digital que no estamos comprando una cmara digital de calidad, sino que ser un telfono mvil con prestaciones adicionales. Si deseamos dedicarnos a la fotografa digital (aunque sea como amateurs) deberemos pensar seriamente en adquirir una cmara digital real y descartar realizar nuestras fotos con telfonos mviles (hasta que mejoren la calidad, cosa que no tardar mucho tiempo al ritmo que vamos).

Cmaras de vdeo Adems de las cmaras de fotografa digitales, existen cmaras de vdeo digitales (figura 62) que permiten la captura de horas de movimiento de forma digital que luego pueden transmitir a un ordenador para su posterior utilizacin en este medio (las ms modernas graban directamente en DVDs de 8cm de dimetro). Como la tecnologa de una cmara de vdeo digital es similar a la de una cmara de fotos digital, las cmaras de fotos digitales incorporan la posibilidad de grabar vdeo. Las pegas que existen en cuanto a captura de vdeo por las cmaras de fotos digitales son la capacidad de almacenamiento reducida que tienen, o la velocidad del sensor para transmitir la informacin captada al medio de almacenamiento, por lo que hay que fijarse muy bien en estos puntos al decidir la compra. Hay cmaras digitales que limitan el tiempo al espacio de almacenamiento disponible, y otras que dan lmites, por ejemplo: no ms de tres minutos consecutivos, a pesar de que haya espacio de almacenamiento como para 30 minutos. Ya sabemos que el marketing se encarga no de mentir, pero s de indicar la parte bonita del asunto y puede hacernos comprar gato por liebre. En el caso de los vdeos, tambin la resolucin a la que capturamos juega de manera decisiva, ya que a resoluciones ms elevadas, obtendremos vdeos ms pesados, y podremos efectuar menos tiempo de filmacin.
Figura 62.- Sony DV

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Webcams Se denominan webcams (figura 63) a los dispositivos de captura digital de vdeo de gama baja, que suelen estar destinados a las videoconferencias a travs de Internet. Cuando se hace una videoconferencia, es necesario transmitir vdeo en tiempo real y para lograrlo las imgenes no deben ser muy pesadas, es decir, de baja resolucin, por lo que las webcams no ofrecen mucha calidad. Por ello son pequeas y econmicas.

Figura 63.- Webcam tradicional

Figura 64.- Webcam + cmara de fotos

Adems de la prestacin de videoconferencia para la cual fueron diseadas, muchas ofrecen la posibilidad de tomar fotografas digitales, e incluso otras permiten que les pongamos bateras y las llevemos con nosotros como si de una cmara digital se tratara (figura 64). Al momento de decidir su compra, debemos fijarnos bien en qu caractersticas tienen y ver qu resoluciones ofrecen, pues puede ser conveniente econmicamente en vez de adquirir un nico dispositivo que haga todo (y tal vez a medias), pensar en comprar dos dispositivos, una webcam adecuada para hacer videoconferencias y que no sea cmara digital, y una cmara digital que haga excelentes fotos, pero no pueda utilizarse como webcam.

4.3 Aplicacin de los sistemas de visin


Aplicaciones de los SVA Sistemas de inspeccin visual automtica Aplicaciones mdicas
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Reconocimiento biomtrico Anlisis de terrenos (remote sensing images) Robtica Videovigilancia / Aplicaciones militares Recuperacin de imgenes por contenido Domtica Anlisis de documentos, etc

Clasificacin de imgenes Los humanos estamos limitados a la banda de luz visible del EM, pero pueden generarse imgenes: En todo el rango del espectro EM Utilizando otros tipos de energa no EM (acstica, ultrasonidos, haces de electrones, etc...)ultrasonidos, haces de electrones, etc...) Utilizando varios sensores a la vez Utilizando sensores activos (que interfieren en la escena p.e. emitiendo luz o sonido sobre ella) Etc.

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Imgenes en la banda de rayos Gamma Aplicaciones: Medicina nuclear, observaciones astronmicas, reactores nucleares, etc que usan la radiacin de los objetos capturados. Medicina nuclear: existen varias modalidades: 1: se inyecta a un paciente un istopo radiactivo que emite rayos hasta que se desintegra. Los detectores de emite rayos hasta que se desintegra. Los detectores de rayos colectan las emisiones y se generan las imgenes. Se aplica en patologas de huesos, p.e. infecciones o tumores. 2: en la Tomografa Emisin Positrn (PET) se da al paciente un istopo radiactivo que emite positrones a medida que se desintegra. Cuando el positrn encuentra un electrn ambos se aniquilan generando 2 rayos que son detectados crendose una imagen tomogrfica. Las tomografas pueden considerarse imgenes de densidad.

Figura 65.- Bone Scan 1 modalidad

Tomografa de emisin positrn (PET):

Figura 66.- PET

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Figura 67.- Cygnus Loop (NASA)

Imgenes en la banda de rayos X Aplicaciones: Medicina: Radiografas, Imgenes de Tomografa Axial Computerizada (rodajas del volumen del paciente que permiten la reconstruccin 3D de los tejidos), angiogramas o imgenes de los vasos sanguneos.

Figura 68.- Ejemplo Rayos X aplicacin mdica

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Industria: escneres de los aeropuertos

Figura 69.- Ejemplo Rayos X aplicacin industria

Astronoma

Figura 70.- Ejemplo Rayos X aplicacin astronoma

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Imgenes en la banda de rayos ultravioleta Aplicaciones: astronoma, microscopa, imagen biolgica, inspeccin industrial, estudio de documentos falsificados (la luz ultravioleta detecta los rastros de escritura borrada), etc Mtodos: Mediante fotografas de forma que el objetivo de la cmara est provisto de un filtro que permita nicamente el paso de luz UV e provisto de un filtro que permita nicamente el paso de luz UV e iluminando el objeto con este tipo de luz. Usando el fenmeno fluorescencia causado por la luz UV: cuando un fotn de luz UV colisiona con un electrn de material fluorescente, se eleva el electrn a un nivel superior de energa y posteriormente el electrn excitado se relaja a un nivel inferior y emite luz en forma de fotn con una energa en la regin visible. Ej: el microscopio fluorescente usa luz UV de excitacin que irradia una muestra, y separa esta luz de la radiacin fluorescente dbil (emitida por el objeto) y solo esta ltima alcanza el ojo del detector. Como resultado, las reas fluorescentes brillarn a diferencia del fondo oscuro.

Figura 71.- Imgenes tomadas por el Solar and Heliospheric Observatory (SOHO), con el Extreme Ultraviolet Imaging Telescope (EIT). En ellas se aprecia la variacin en la actividad de las manchas solares en la superficie del Sol, vistas en luz en ultravioleta. Fotos: Earth Observatory.

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Imgenes en la banda de luz visible En visin artificial es la banda del espectro ms utilizada. Aplicaciones: Inspeccin industrial: deteccin de defectos o de ausencia de componentes Biometra: huellas dactilares, caras, iris, etcpara identificar o reconocer personas Fuerzas de seguridad: lector de matrculas de vehculos Otras: reconocimiento de caracteres, lectores de cdigos de barras, etc
Figura 72.- Imgenes con luz visible

Imgenes en la banda de luz infrarroja En las imgenes creadas con luz infrarroja los diferentes colores representan diferentes temperaturas. Todos los objetos presentan algo de 38 Todos los objetos presentan algo de calor e irradian luz infrarroja aunque sean muy fros (incluso un cubo de hielo). Los objetos ms calientes brillan ms en el infrarrojo, porque irradian ms calor y por tanto ms luz infrarroja que los objetos fros.

Figura 73 a.- Imgenes con luz infrarroja

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Figura 73 b.- Imgenes con luz infrarroja

Figura 73 c.- Imgenes con luz infrarroja

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Figura 73 d.- Imgenes con luz infrarroja

Imgenes multiespectrales que combinan visin infrarroja y visible

Figura 74.- Huracn Katrina. Visible + Infrarroja, permite apreciar el ojo del huracn.

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Figura 75.- Imagen Visible + Infrarroja.

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Imgenes en la banda de microondas Radar Emite pulsos de microondas como iluminacin en un rea, para tomar la imagen. Atraviesa nubes, vegetacin, hielo, Atraviesa nubes, vegetacin, hielo, arena permitiendo fotografiar los niveles de terrenos inaccesibles (selva, polos, aunque estn ocluidos por vegetacin hielo) En vez de una lente, usa una antena y aplica procesamiento digital para grabar las imgenes formadas por energa microondas reflejada hacia la antena del radar.
Figura 76.- Polo norte

Imgenes en la banda de ondas de radio Aplicaciones: Medicina: imgenes de resonancia magntica Astronoma

Figura 77.- Imgnes MRI

Figura 78.- Crab Pulsar (NASA)

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Imgenes basadas en radiaciones EM Cada uno de los diferentes tipos de luz nos da nueva informacin que podemos obtener usando solamente nuestros ojos. no

Figura 79.- Imgenes del Crab Pulsar (NASA) cubriendo el espectro EM

Imgenes basadas en ultrasonidos

Figura 80.- Ecografas del embarazo

Visin bidimensional El objetivo general de una mquina vidente es derivar una descripcin de una escena, analizando una o ms imgenes de dicha escena. En algunas situaciones la escena misma es bsicamente bidimensional. Por ejemplo si un robot trabaja con piezas planas sobre una superficie plana, o si busca perforaciones en tal superficie. La visin para situaciones bidimensionales es ms fcil que para las
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tridimensionales, y, como era natural, los primeros trabajos sobre mquinas videntes se hicieron en esa modalidad. El proceso de visin bidimensional Primero debe distinguir los objetos de inters del resto de la superficie. En otras palabras, debe ser capaz de "destacar" partes de la imagen que corresponden a esos objetos. Este proceso de extraer subconjuntos de una imagen que corresponden a partes relevantes de la escena se denomina SEGMENTACION. Cuando se ha extrado un subconjunto de una imagen, generalmente es necesario medir varias propiedades geomtricas de tal subconjunto (tamao, forma, etc.) tales medidas pueden ser la base para reconocer si el subconjunto representa un objeto dado, as como para determinar la posicin y orientacin de tal objeto. Tambin pueden servir de base para una posterior segmentacin dentro del subconjunto; por ejemplo, si dos objetos se tocan o superponen, puede ocurrir que hayan sido extrados como un solo subconjunto, y puede ser necesario dividir este subconjunto en dos partes basndose en criterios geomtricos, por ejemplo descomponindolo en partes convexas. Esta etapa del proceso de visin se denomina ANALISIS GEOMETRICO. Se pueden disear diferentes algoritmos para Anlisis Geomtrico, dependiendo de la manera como estn representados los subconjuntos de imagen dentro del computador, por esto el tema de la REPRESENTACION GEOMETRICA de subconjuntos de la imagen est estrechamente relacionado con el Anlisis Geomtrico. El reconocer objetos por medio del anlisis de subconjuntos de una imagen puede variar mucho en dificultad, dependiendo de la complejidad de los objetos. Si los objetos que pueden estar presentes en la escena difieren mucho entre s, se puede usar una comparacin relativamente sencilla contra patrones o plantillas; en esta situacin, puede incluso ser innecesario extraer explcitamente los objetos del resto de la imagen. Ms a menudo, los objetos pueden reconocerse porque cumplen un conjunto caracterstico de valores de sus parmetros geomtricos. Este mtodo de comparacin de rasgos geomtricos se us, por ejemplo en un mdulo de visin desarrollado en el SRI International a mediados de los aos 70. Si los objetos a reconocer son complejos, puede ser necesario descomponer en etapas el proceso de reconocimiento: Detectar primero subobjetos y reconocer sus propiedades, y luego reconocer los objetos como combinaciones de esos subobjetos en relaciones especficas. Este procedimiento se conoce como el mtodo de COMPARACION DE ESTRUCTURAS. Segmentacin Una IMAGEN DIGITAL es una matriz de nmeros que representan valores de iluminacin en puntos regularmente espaciados de la imagen de una escena. Los elementos de ms bajo nivel de tal imagen se llaman PIXELs (contraccin de "Picture Element"), y sus valores se denominan NIVELES DE GRIS. La efectividad
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de una tcnica de Segmentacin depende de las propiedades de la clase de imgenes a que se aplique. Establecimiento de umbrales Si el brillo de un objeto difiere significativamente del de su entorno, origina en la imagen un conjunto de pixeles con Niveles de Gris muy diferentes de los Niveles de los pixeles circundantes. (A menudo pueden producirse grandes diferencias de brillo entre un objeto y su entorno controlando el ngulo en que incide la luz). Los subconjuntos de imagen con esa caracterstica pueden extraerse de la imagen estableciendo un UMBRAL para los Niveles de Gris, o sea clasificando cada pixel como "claro" u "oscuro" dependiendo de si su Nivel de Gris es inferior o superior al umbral. Si la iluminacin de la escena est bajo nuestro control, y podemos tambin calibrar el sensor, puede ser posible establecer un umbral permanente para segmentar correctamente escenas de determinada clase, pero, en general, ser necesario determinar el umbral ptimo para cada imagen individual. Si los objetos ocupan una fraccin significativa de la escena, esa determinacin se puede hacer analizando el HISTOGRAMA DE LA IMAGEN, el cual es un grfico que nos muestra la frecuencia con que ocurre en la imagen cada Nivel de Gris. Este histograma debe tener dos picos, uno que representa el Nivel de Gris predominante en el fondo, y otro el predominante en el objeto. Los Niveles intermedios deben ser relativamente infrecuentes, correspondiendo en el histograma a valles entre los picos. Evidentemente, en estos casos un buen Nivel en el cual establecer el Umbral es el ms infrecuente entre los Niveles de los dos picos (o sea correspondiente al punto ms bajo del valle entre picos), ya que casi todos los pixeles del objeto caen a un lado de tal umbral, y casi todos los pixeles del fondo caen al otro lado. Si la iluminacin de la escena no es uniforme, puede suceder que objetos intrnsecamente oscuros a un lado de la escena resulten ms brillantes que un fondo intrnsecamente claro en otro lado, de tal manera que los objetos no pueden ser separados del fondo por la simple comparacin con un umbral. Una manera de atacar esta situacin es dividir la imagen en secciones y escoger un umbral adecuado para cada seccin analizando su propio histograma. Posteriormente esos histogramas pueden ser interpolados para obtener un umbral variable que segmente convenientemente la imagen completa. Bases de la visin en color para mquinas El color en un punto de una imagen puede representarse por tres nmeros que representen, por ejemplo, los niveles de las componentes roja, verde y azul. Entonces una Imagen Digital a Color es una matriz de tripletas de valores. Si esos niveles de los pixeles se grafican como puntos de un "espacio cromtico", el objeto y el fondo originan cmulos de puntos. Tales cmulos son anlogos a los picos del histograma y la imagen se puede segmentar en regiones de diferente color
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parcelando el espacio cromtico de tal manera que se separen los cmulos. Este ha sido el mtodo clsico utilizado para segmentar las imgenes obtenidas por los sensores remotos multiespectrales. Deteccin de bordes Los objetos pequeos no se extraen fcilmente del fondo en que se ven, utilizando el mtodo del umbral, porque los picos que producen en el histograma son demasiado pequeos para detectarlos con confiabilidad. Similarmente, si una escena contiene muchos objetos de diferentes brillos, tampoco es fcil extraerlos por el mtodo del umbral, porque sus picos respectivos en el histograma se superponen. En tales casos se puede utilizar otros mtodos para segmentacin, con tal de que los objetos posean un brillo relativamente uniforme y que contrasten fuertemente con su inmediato entorno. Esto implica que la variacin de nivel de gris ocurre muy gradualmente dentro de cada objeto, y rpidamente en los bordes de objetos. En tal caso los objetos se pueden extraer por Deteccin de Bordes, o sea detectando los pixeles en los cuales la rata de cambio del Nivel de Gris respecto al espacio es alta. El mtodo clsico de detectar bordes en una imagen es aplicar un operador derivada isotrpico, tal como el Gradiente. Tal operador dar valores altos en los bordes, sin importar sus orientaciones. Para este fin se han utilizado muchas aproximaciones discretas al gradiente, como el operador cruzado de Roberts, y el operador de Sobel usado en los primeros sistemas de visin de Stanford. Otros mtodos bsicos de deteccin de bordes incluyen la comparacin de la vecindad de cada pixel con patrones o plantillas de Funciones Paso en diferentes orientaciones; si se detecta un buen ajuste, es muy probable que haya un borde en esa orientacin. Otro mtodo consiste en ajustar una superficie polinomial a los Niveles de Gris en la vecindad de cada pixel; si el gradiente de la superficie ajustada es alto, es probable que haya un borde. Anlisis de textura Si un objeto no presenta un brillo uniforme, sino que muestra cierta "trama", ni el umbral ni la deteccin de bordes son tiles para extraerlo, ya que sus pixeles no poseen Niveles de Gris en un rango estrecho y presenta muchos "bordes" internos. No obstante, tal objeto puede ser distinguible de su vecindad basndonos en su trama o patrn caracterstico de Niveles de Gris o TEXTURA VISUAL. Las Texturas Visuales se pueden caracterizar por conjuntos de propiedades locales de sus pixeles, o sea por el hecho de que en una regin texturada, tienden a presentarse ciertos patrones locales de Niveles de Gris en la vecindad de cada pixel. Cada pixel puede caracterizarse por un conjunto de nmeros calculando para l un conjunto de propiedades relacionadas con la textura, para segmentar la imagen en regiones de texturas diferentes. Este procedimiento tiene cierta
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analoga al tratamiento de imgenes a color que se mencion antes, pero como las propiedades texturales tienden a ser ms variables que los colores, debe obtenerse primero cierto promedio local para hacer ms compactos los cmulos correspondientes a cada regin. Similarmente, calculando los valores promedios de las propiedades locales y tomando luego diferencias de esos promedios se puede calcular un "gradiente de textura" en cada pixel y usarlo para detectar bordes entre regiones de diferentes texturas. Un mtodo potente para caracterizar texturas consiste en realizar varios tipos de operaciones de adelgazamiento y expansin de regiones y analizar sus resultados; por ejemplo, las tramas visuales delgadas desaparecen al aplicar un poco de adelgazamiento, mientras las tramas con espaciamientos pequeos se funden al aplicar un poco de expansin. Este mtodo de anlisis de imagen ha sido usado en gran variedad de aplicaciones durante unos 20 aos. Acrecin de regiones Los mtodos de segmentacin discutidos hasta ahora tratan cada pixel o su vecindad independientemente; no les concierne si los pixeles resultantes constituyen una regin conectada o si los segmentos de bordes resultantes constituyen una frontera suave de alto contraste. Se pueden obtener regiones o bordes de mejor calidad condicionando los resultados a que sean localmente consistentes, o sea que las regiones estn conectadas o que los bordes se encadenen suavemente. Para asegurar continuidad se puede utilizar mtodos de seguimiento secuencial de los bordes, o acrecin de regiones. Un mtodo ms poderoso, pero computacionalmente ms costoso es buscar consistencia global por partes, o sea buscar regiones que sean ptimas con respecto a la consistencia o suavidad del Nivel de Gris, o bordes que sean ptimos respecto a contraste y a suavidad de la direccin. Un mtodo til para hallar regiones globalmente consistentes, es un proceso de "dividir y unir", en el cual las regiones se dividen si son inconsistentes, y se unen pares de regiones adyacentes si su unin es consistente. Anlisis Geomtrico Una vez que en una imagen se ha segmentado una regin, esta se puede representar por una imagen binaria, en la cual los pixeles que pertenecen a la regin tienen valor 1, y los del fondo tienen valor 0. De esta imagen binaria se pueden calcular varias propiedades geomtricas de la regin. Este proceso se denomina a veces como VISION BINARIA. Conectividad y bordes Si una escena contiene varios objetos sobre un fondo, la segmentacin de su imagen da el conjunto de pixeles pertenecientes a todos los objetos; la segmentacin no ha distinguido los objetos entre si. Para trabajar con cada objeto es necesario "etiquetar" o marcar los pixeles de los objetos, de tal manera que los
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que pertenecen a un mismo objeto tengan la misma marca, y viceversa. Este proceso se denomina MARCACION DE COMPONENTES CONECTADOS, y asigna una marca distintiva nica a cada conjunto de pixeles que estn interconectados. El hecho de estar mutuamente conectados es el principio bsico del proceso de contar objetos (o sea regiones internamente conectadas) en una imagen. El borde de una regin es el conjunto de pixeles adyacentes a pixeles no pertenecientes a la regin. Tales pixeles de frontera caen en un conjunto de curvas, correspondiendo una de ellas al borde externo de la regin, y los dems a agujeros, si los hay. Para marcar esos bordes individualmente se puede utilizar un mtodo de Seguimiento de Bordes, que comienza en un pixel del borde y visita sucesivamente todos los pixeles que pertenecen al mismo borde, hasta retornar al pixel inicial. Propiedades de tamao y forma El rea de una regin se puede medir aproximadamente en funcin del nmero de sus pixeles, o sea el nmero de pixeles que tienen una marca particular. A su vez, el permetro es funcin del nmero de pixeles del borde externo, o (para un borde especfico) el nmero de movimientos necesarios para dar la vuelta por el borde pixel por pixel. Un parmetro geomtrico usado frecuentemente y que mide lo compacto de una regin es: C= Area/(permetro)2. La elongacin de una regin se puede definir usando un proceso de adelgazamiento y medicin de rea; una regin es elongada si aunque tenga gran rea desaparece al aplicarle un ligero adelgazamiento. Las medidas de distancia son otra fuente de informacin til sobre las formas. Muchas propiedades formales de una regin se pueden derivar midiendo la curvatura (o sea la tasa de cambio de direccin) de su borde externo. Son concavidades las partes del borde con curvatura negativa, o sea aquellas donde la direccin cambia el sentido opuesto a las agujas del reloj cuando el borde se sigue en el sentido de dichas agujas. Las esquinas son puntos del borde donde la curvatura pose un valor absoluto muy alto. Tales propiedades formales son tiles para segmentar una regin en caso de ser necesario, por ejemplo cuando dos objetos de la escena se tocan o se superponen parcialmente. Representaciones geomtricas Una regin no tiene que ser representada por el conjunto de unos en su imagen binaria, se pueden usar otras representaciones ms compactas si la forma de la regin es simple. Las siguientes son algunas de las ms conocidas: Cdigo de Longitud de Secuencia: Cada fila de la imagen binaria consiste en secuencias de unos alternadas con secuencias de ceros. As que una fila se determina completamente con especificar el valor inicial 0 o 1 y las longitudes de las cadenas. La mayora de las propiedades geomtricas de una regin pueden
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medirse directamente de su cdigo de Longitud de Secuencias. Este mtodo de codificar una imagen ha sido muy utilizado en compresin de datos. Cdigo de Encadenamiento: La secuencia de movimientos hechos al seguir un borde, junto con las coordenadas del punto de arranque, determinan completamente dicho borde; esta secuencia de movimientos se denomina el cdigo de encadenamiento del borde. Una regin queda determinada al especificar sus bordes de este modo, y muchas propiedades de la regin se pueden calcular directamente a partir de esta codificacin de los bordes. El mismo proceso se puede utilizar para codificar y procesar curvas digitalizadas. rbol Tetrafurcado ("Quadtree"): Cualquier regin es la unin de los bloques mximos de pixeles (ej: cuadrados) que estn contenidos en la regin; as que la regin queda determinada al especificar la lista de centros y tamaos de esos bloques (cuadrados). Tal representacin es muy compacta pero algo difcil de trabajar puesto que es una lista no ordenada. Una representacin menos compacta pero ms tratable es la denominada rbol Tetrafurcado ("Quadtree") que se obtiene al subdividir recursivamente la imagen binaria en cuadrantes, detenindose la subdivisin de un bloque cuando todos sus pixeles son iguales. El proceso de subdivisin recursiva define una estructura de rbol que se va ramificando en d a cuatro ramas; el rbol facilita el procesamiento para clculos geomtricos. Otras Representaciones: Tambin son tiles varios mtodos para aproximar la forma de una regin. La frontera de una regin puede ser aproximada por un polgono. Una regin similar a una cinta posee un eje medio en el cual los centros de los cuadrados mximos caen aproximadamente a lo largo de una curva (el esqueleto de la cinta); entonces la regin se puede aproximar especificando esa curva junto con una funcin de amplitud que especifica cmo varan los tamaos de los cuadrados al movernos sobre la curva. Las aproximaciones poligonales sucesivas a una curva se pueden organizar en una estructura de rbol, en la cual un nodo representa el lado de un polgono que aproxima un arco dado de la curva y los hijos de ese nodo representan los lados de un polgono refinado que aproximan subarcos del arco. Reconocimiento en escenas bidimensionales En los ambientes de trabajo en que nos podemos limitar a dos dimensiones, asumimos que los objetos a reconocer son relativamente planos y que yacen sobre una superficie. Ajuste a plantilla y transformada de Hough Si la forma del objeto deseado se conoce de antemano con precisin, este es posible que se reconozca por medio de un proceso de comparacin contra patrones o plantillas. Un mtodo primitivo sera comparar la plantilla contra la imagen, pixel por pixel, en todas las posiciones y orientaciones bidimensionales
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posibles. La comparacin se puede basar en diferencias a nivel de pixel, o calculando alguna funcin de correlacin. Este es un mtodo computacionalmente costoso que se usa slo para detectar partes pequeas de objetos, tales como bordes rectos o esquinas, usando plantillas que constan de pocos pixels. Si de este modo podemos detectar un conjunto de rasgos distintivos del objeto, luego se pueden buscar combinaciones de esos rasgos en posiciones relativas adecuadas para determinar el objeto en s. Un mtodo menos costoso computacionalmente, conocido como la transformada de Hough, se puede utilizar para objetos que aunque son extensos, contienen relativamente pocos pixeles, por ejemplo una curva delgada, o el borde de un objeto. La idea bsica es mapear esos pixeles hacia un espacio transformado definido de tal manera que los pixeles pertenecientes a la curva o borde de inters se proyecten sobre un mismo punto en ese espacio. Si en la imagen hay presentes muchos pixeles que pertenecen todos a la misma curva, ellos darn origen a un pico en el espacio de Hough. Ajuste a caractersticas Si los objetos que se espera encontrar en la escena son suficientemente diferentes entre s, a menudo es posible distinguirlos midiendo los valores de un conjunto de propiedades, sin requerir una confrontacin contra plantillas. Las propiedades usadas pueden ser las de ndole geomtrica mencionadas antes, o tambin relacionadas con el color o la textura. Para cada regin candidata en la imagen se le mide el conjunto de propiedades y se compara con los valores ideales que caracterizan a los varios tipos de objetos. Se ha reconocido que una regin R es un objeto X cuando las medidas para R coinciden aproximadamente con los valores tpicos de X. Reconocimiento Estructural Si los objetos son relativamente complejos puede no ser posible distinguirlos entre s con base en conjuntos de valores de ciertas caractersticas, ya que los rangos de valores que caracterizan diferentes objetos pueden no ser suficientemente distintos. En tal caso se puede intentar un mtodo estructural. Se extraen de la imagen partes de los objetos y se caracterizan por valores de parmetros. Luego se hallan combinaciones de esas partes, en relaciones determinadas, las cuales representan partes ms complejas u objetos completos. Este proceso se puede repetir en varias etapas, si fuere necesario, hasta que se identifican los objetos deseados. Este mtodo se conoce como RECONOCIMIENTO ESTRUCTURAL, o RECONOCIMIENTO SINTACTICO ya que tiene analoga con el anlisis sintctico del lenguaje.

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Imgenes 3D Es posible crear imgenes 3D de las formas de los objetos (Marr, 1982 y 1985) a partir de diversas tcnicas: Visin imgenes 2D) estereroscpica (mltiples

Movimiento (secuencias de vdeo) Variaciones de intensidad, enfoque. Triangulacin activa (luz lser)

Figura 81.- Imagen 3D

Visin tridimensional La visin es mucho ms compleja si requerimos tratarla tridimensionalmente, por ejemplo si un robot debe trabajar con una pila de objetos, o tiene que determinar la orientacin de un objeto en el espacio. En tales escenas las superficies de los objetos pueden tener orientaciones variables y, por ejemplo, un objeto uniformemente reflectante puede no aparecer con brillo uniforme. Tambin es difcil obtener informacin uniforme; las sombras son inevitables. Si se pueden calcular los efectos de la iluminacin y de la orientacin de las superficies, se puede corregir la informacin de brillo de la imagen, de manera que est presente la reflectividad intrnseca de las superficies para luego segmentar la imagen en regiones que correspondan a superficies uniformemente reflectivas. Adems, si se conoce la orientacin de una superficie en todos los puntos, se puede segmentar la imagen en regiones dentro de las cuales no hay cambios abruptos en la orientacin y que entonces probablemente pertenecen a las superficies de un mismo objeto. Pero an si se logra una segmentacin correcta, el reconocimiento del objeto tridimensional an es difcil porque tal objeto puede originar en la imagen regiones de formas (bidimensionales) muy variadas segn su orientacin. Adems, slo vemos un lado del objeto desde un punto de vista dado, y los objetos pueden ocultarse parcialmente entre s, lo cual significa que el reconocimiento se debe basar en datos incompletos. La investigacin a fondo de la visin tridimensional artificial comenz a mediados de los 60 en los principales laboratorios de inteligencia artificial. Se desarrollaron muchas tcnicas para recuperar informacin sobre la orientacin y las formas tridimensionales de las superficies visibles en una escena. Los mtodos utilizados incluyen medicin de la distancia, mapeado estreo, y la inferencia sobre la forma de la superficie a partir de indicios presentes en una sola imagen. Adicionalmente, se desarrollaron mtodos para la informacin morfolgica tridimensional y se
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realiz un trabajo bsico sobre el reconocimiento de objetos tridimensionales parcialmente visibles y con orientacin desconocida. Las tcnicas de visin tridimensional tienden a ser computacionalmente costosas, y pocas han sido aplicadas fuera de ambientes experimentales. Recuperacin de forma superficial a partir de una sola imagen El nivel de gris de un pixel en una imagen digital representa la cantidad de luz recibida por el sensor desde una direccin dada, o sea el brillo aparente de un punto P dado en la superficie de algn objeto en la escena. Ese valor de brillo es el resultante de, al menos, tres factores: Nivel de iluminacin en P, reflectividad de la superficie en P y la orientacin espacial de tal superficie relativa a la direccin de la mirada. No es posible separar los efectos de esos factores si solamente conocemos el brillo del punto P. Sin embargo, conociendo toda la imagen, y bajo ciertas condiciones de la escena y su iluminacin, se pueden obtener algunas conclusiones razonables. Forma a partir de sombreado En la vecindad inmediata de un punto P, la iluminacin tiende a ser aproximadamente constante, excepto en el borde de una sombra. Entonces, si P est en una superficie uniformemente reflectiva, las variaciones del brillo (sombreado) en la vecindad de P, se deben principalmente a variacin en la orientacin de la superficie. Las variaciones del brillo no determinan completamente la orientacin de la superficie, pero s la restringen, y si se conocen en ciertos puntos de una regin esto puede permitir el determinar la orientacin en el resto de la regin Forma a partir de textura Si una superficie tiene una textura o trama visual uniforme, dar origen a una regin de la imagen en la cual dicha trama no es uniforme, debido a efectos de la orientacin de la superficie. La direccin de la superficie, en principio, se puede deducir a partir de mediciones locales de la anisotropa de la trama visual de la imagen. Una tcnica relacionada con este principio consiste en iluminar la escena con un patrn o trama regular de luz y sombras (ejemplo: rejilla uniforme de huecos cuadrados). Las distorsiones de tal trama, como aparecen en la imagen, proporcionan informacin acerca de las orientaciones superficiales. Tal tipo de iluminacin recibe el nombre de "estructurada". Forma tridimensional a partir de forma bidimensional Tambin se pueden obtener indicios acerca de las formas tridimensionales de las superficies de la escena a partir de las formas bidimensionales de los rasgos. Un ejemplo primitivo de este concepto, usando aristas lineales, demostr que las
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formas de las esquinas donde se unen las aristas dan informacin til sobre cuales superficies de las que se encuentran en una de esas uniones pertenecen a un mismo objeto. Posteriormente se generaliz este trabajo basndose en que un borde en una imagen puede originarse por varios tipos de cambios abruptos en la escena, incluyendo cambios en la iluminacin (bordes por sombra), ocultamiento parcial, o marcas en una misma superficie. Cuando las aristas se renen en un punto (vrtice) no son posibles todas las combinaciones de esos casos, y cuando se consideran todas esas uniones en la imagen, se reduce mucho el nmero de posibilidades. En principio es posible distinguir entre varios tipos de aristas analizando cuidadosamente las variaciones de brillo en su vecindad. Cuando superficies planas se encuentran en un vrtice, las orientaciones espaciales de las superficies estn restringidas, y esto da informacin til acerca de la forma de poliedros. Las formas de los bordes o regiones en una imagen, tambin pueden dar informacin cuantitativa sobre la forma de la superficie si se hacen ciertas asumsiones respecto a los extremos. Por ejemplo, una curva en una imagen puede ser producida por muy diferentes curvas en el espacio, pero muchas veces se puede asumir que la curva real en el espacio es la que tiene la menor curvatura posible. Similarmente, una regin en una imagen puede originarse por diversos trozos de superficie en el espacio, pero se puede asumir que el trozo real de superficie es el que tiene la forma ms simple, o sea la ms simtrica y compacta. Deteccin de distancia y visin en estreo Si disponemos de dos imgenes de una misma escena tomadas de dos posiciones diferentes conocidas, y si podemos identificar en ambas los dos puntos correspondientes a un mismo punto P de la escena, entonces se puede calcular por triangulacin la posicin del punto P en el espacio. La principal dificultad es el identificar los pares correspondientes de puntos de imagen. Tambin se puede derivar la forma de la superficie a partir de mltiples imgenes tomadas desde una misma posicin. Pero bajo diferentes condiciones de iluminacin. El sombreado en cada imagen impone restricciones en las orientaciones de las superficies en cada punto, y la interseccin de esas restricciones determina la orientacin sin ambigedad. En esta tcnica, conocida como "estreo fotomtrico" no hay problema en identificar un par de puntos correspondientes, puesto que las imgenes estn en perfecto registro. La informacin sobre la forma de las superficies estara inmediatamente disponible si se pudiera medir directamente la distancia a cada punto superficial visible. Se han desarrollado varios tipos de sensores de distancia. Un mtodo es iluminar una parte de la escena cada vez, por ejemplo con un plano de luz; la posicin espacial de un punto iluminado puede quedar completamente determinado por su posicin en la imagen, ya que debe quedar a lo largo de una direccin espacial dada (la direccin de la visin) y tambin sobre el plano de luz. Otro mtodo consiste en iluminar la escena punto por punto, con un pulso de luz, y medir la distancia hasta
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el punto iluminado por medio del desplazamiento de fase o retardo entre el envi del pulso y el retorno del reflejo. Reconocimiento de objetos tridimensionales En la imagen segmentada de una escena tridimensional las regiones representan parches de superficie. El reconocimiento de objetos tridimensionales a partir de una imagen bidimensional es difcil porque solamente se ve un lado de los objetos, aun ignorando la posible ocultacin de un objeto por otro, y las formas de las partes visibles dependen de la orientacin del objeto. Si se sabe de antemano qu posibles objetos pueden aparecer en la escena, una tcnica sera almacenar descripciones de esos objetos como se veran desde varias decenas de puntos de vista, para hacer una comparacin de formas, pero esto es computacionalmente costoso. Se pueden definir descripciones tridimensionales de objetos de varias maneras. Un objeto se puede determinar especificando las formas de sus superficies, las cuales se pueden aproximar por "parches" de varios tipos estndar, (Como en el caso bidimensional, las aproximaciones sucesivas se pueden organizar en un rbol). Un objeto tambin se puede aproximar por la unin de "cubos mximos" de varios tipos. Los cubos mximos se pueden organizar en una estructura de rbol ramificado de a 8 ramas ("octree"), definido subdividiendo recursivamente el espacio en octantes. Dado un conjunto de tales descripciones tridimensionales de objetos, estos se pueden reconocer en la imagen por un proceso de anlisis de restricciones. Una regin o borde en la imagen no puede ser proyeccin de cada posible borde o superficie de un objeto; slo se puede originar de un subconjunto de los objetos posibles, y estos tienen que estar en un subconjunto de las posibles orientaciones espaciales. Si un conjunto de bordes o regiones es consistente, en este sentido, con la presencia de cierto objeto en cierta orientacin, hay evidencia fuerte de que este objeto est presente en la escena.

Etapas de un Sistema de Visin Artificial (SVA) Las etapas en un SVA son: 1.- Captura adquisicin de la imagen digital 2.- Preproceso 3.- Segmentacin 4.- Representacin y descripcin (extraccin de caractersticas)

5.- Reconocimiento e Interpretacin


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1.- Captura adquisicin de la imagen digital

Figura 82.- Captura de imgenes digitales

Formacin de la imagen en el sensor: Cmara modelo pinhole Se trata de un modelo abstracto de cmara (caja que contiene un pequeo en ella) Modelo sencillo que funciona en la prctica agujero

Figura 83a.- Cmara modelo pinhole

Los objetos ms distantes aparecen en la imagen ms pequea.

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Figura 83b.- Cmara modelo pinhole

Formacin de la imagen en el sensor: proyeccin

Figura 84.- Proyeccin

El punto P del mundo real 3D, de coordenadas (x, y, z) se proyecta en el plano de formacin de la imagen 2D del sensor en el punto P, de coordenadas (U,V).

Formacin de involucrados

la

imagen

en

el

sensor:

parmetros

fsicos

Parmetros pticos: caracterizan al sensor

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-tipo de lente, distancia focal, campo de visin, grado de apertura, ... Parmetros fotomtricos: caracterizan la luz reflejada por el objeto -caractersticas de la iluminacin (tipo, intensidad, direccin), de reflectancia del objeto visto, ... propiedades

Parmetros geomtricos: caracterizan la proyeccin del objeto en el sensor - tipo de proyeccin, posicin y orientacin del sensor, distorsiones de la lente,

Formacin de la imagen en el sensor: Cmaras fotogrficas Capturan la imagen proyectada en su superficie transmiten al computador que la almacena y analiza. Tipos: fotosensible y la

o Cmaras fotogrficas analgicas + tarjetas digitalizadoras o Cmaras fotogrficas digitales: o Sensores CCD (charge-coupled device o dispositivo de cargas [elctricas] interconectadas): es un circuito integrado que contiene un nmero determinado de condensadores enlazados o acoplados. Los CCD son los ms extendidos en aplicaciones profesionales y en cmaras digitales. o Dispositivos CMOS (complementary metal oxide semiconductor): utilizados en algunas cmaras digitales y en numerosas Webcam.

Formacin de la imagen en el sensor: Otras cmaras Cmaras de vdeo: Estndar Europa (CCIR y PAL, 625 lneas entrelazadas, 25 frames/seg. Estndar USA (RSEstndar USA (RS170 y NTSC, 525 lneas 170 y NTSC, 525 lneas entrelazadas, 30 frames/seg. Otras clasificaciones de cmaras: alta velocidad, alta definicin, cmaras infrarrojas trmicas, etc...

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Formacin de la imagen digital: Muestreo y cuantizacin

Figura 85.- Muestreo y cuantizacin de una imagen digital

Una imagen digital 2D es una funcin bidimensional discreta f (x,y) que se compone de un n finito (N x M) de pxeles (picture elements ). x e y son las coordenadas del plano, f es la intensidad o nivel de gris. Muestreo: digitalizacin espacial (x e y finitas y discontinuas) Cuantizacin: discretizacin del nivel de gris.N niveles=2k (potencia de 2) Una imagen digital 2D es una funcin bidimensional discreta f (x,y) que asocia a cada punto o pxel discreto (muestreo) un valor discreto (cuantizacin) de brillo o intensidad correspondiente.

Figura 86a.- Muestreo y cuantizacin de una imagen digital segn brillo e intensidad

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Figura 86b.- Muestreo y cuantizacin de una imagen digital segn brillo e intensidad

Figura 87.- Matrices de pixeles segn el tipo de imagen

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Almacenamiento en fichero con formato de imagen (Graphical File Formats) Fichero de imagen: cabecera que describe las caractersticas de la imagen (modo de color, paleta de color, resolucin, etc.) seguida de un mapa de bits ( de pxeles). Existen diferentes formatos estndar: Imgenes: TIFF, GIF, BMP, JPEG, ... Secuencias de imgenes: MPEG, AVI, ...

2.- Preproceso de imgenes El preproceso de las imgenes puede estar encaminado a: Mejorar la calidad de la imagen para destacar la informacin que tiene inters para los tratamientos posteriores en el SVA: Aumento del contraste, Eliminacin de ruido, Realce ( realzado), etc. Destacar la informacin que tiene inters para las etapas posteriores del SVA, eliminando el resto: filtrado

3.- Segmentacin

Figura 88.- Ejemplo de segmentacin

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Divisin de una imagen en regiones homogneas que se corresponden con los objetos contenidos en ella. El xito en esta etapa determina el xito de las posteriores etapas.

4.- Representacin o extraccin de caractersticas Obtencin de medidas de caractersticas de los objetos segmentados. Ej.: color, forma (rea, permetro, n de agujeros, ...).

Figura 89.- Ejemplo de extraccin de caractersticas

Caractersticas invariantes a transformaciones geomtricas. Obtencin de vectores de caractersticas.

5.- Reconocimiento e Interpretacin Cada objeto representado mediante un vector con los valores de sus caractersticas, es clasificado a partir de las mismas. Ejemplo: utilizando las dos caractersticas n de agujeros y desviacin tpica del radio, es posible clasificar los tres objetos siguientes.

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Figura 90.- Ejemplo de Reconocimiento

Elementos de un SVA Sensor sensible a la energa irradiada por el objeto que se desee fotografiar Digitalizador analgico/digital que produzca una salida elctrica proporcional a la intensidad de la luz (si el sensor no es digital) Hardware especializado de procesamiento de imgenes (opcional): parecido a una ALU que ejecute operaciones aritmtico-lgicas sobre todos los pxeles de la imagen en paralelo. Permite aumentar la velocidad de la imagen en paralelo. Permite aumentar la velocidad de procesamiento de las e procesamiento de las imgenes. til cuando se requieren salidas rpidas p.e. en procesamiento de vdeo. Computador de propsito general (en la asignatura nos limitaremos a l pues cualquier PC bien equipado puede ser apropiado para implementar tareas de procesamiento offline). Software para el procesamiento de imgenes con funciones especializadas para el mismo. Dispositivos de almacenamiento masivo (si se cuenta con miles de imgenes): 1 imagen 1024x1024 pxeles con 8 bits/pxel ocupa 1 Mb sin comprimir. Monitor, impresora, reproductor y grabador de CD/DVD, banda ancha de red si fuera necesaria la transmisin de imgenes.

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Herramientas software para imgenes digitales Existen muchas libreras y herramientas software para facilitar la labor de programacin de SVA. Entre ellos podemos destacar: Entorno de programacin MATLAB para trabajar con matrices de forma sencilla, y su Image Processing Toolbox Libreras OpenCV con mltiples algoritmos implementados Entorno dispositivos Matrox: libreras MIL Entorno de programacin visual Khoros mediante uso de o toolboxes especficas mdulos

Programas de usuario: PhotoShop, Paint Shop Pro, Gimp, Xv, ...

Realizar las prcticas guiadas por el catedrtico

V.
Objetivo

Integracin de proyecto

El alumno integrar los elementos de un proyecto de automatizacin, para mejorar y mantener un proceso de aplicacin industrial.

5.1

Propuesta de automatizacin

Elaborar una propuesta de automatizacin que satisfaga los requerimientos del proceso.

Realizar la Propuesta de automatizacin segn los parmetros establecidos por el catedrtico

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5.2

Especificacin de material y equipo

Elaborar las especificaciones tcnicas de los instrumentos y equipo de control, segn las condiciones de procesos.

Realizar la Especificacin de material y equipo segn los parmetros establecidos por el catedrtico

5.3

Diagramas tcnicos

Elaborar los diagramas de instalacin, conexin de E/S, neumticos, hidrulicos, etc. Realizar los Diagramas Tcnicos segn los parmetros establecidos por el catedrtico

5.4

Puesta en marcha

Realizar las pruebas preliminares y la puesta en marcha del sistema. Realizar el proyecto cumpliendo con lo establecido en la propuesta y acorde a los diagramas tcnicos

5.5

Elaboracin del Manual de Operacin

Elaborar un manual de operacin que permita operar el sistema con seguridad y eficiencia. Elaborar una propuesta de mantenimiento y localizacin de fallas. Realizar los Manuales de operacin y mantenimiento segn los parmetros establecidos por el catedrtico

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