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UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA FACULTAD DE INGENIERIAS ELECTRONICA

ELECTRONICA ANALOGICA II

TEMA: CARRO SEGUIDOR DE LINEA NEGRA

INTEGRANTES: GUADALUPE IBAEZ SANTIAGO AGUILAR CRISTIAN TOAPANTA ROBERTO GUALLICHICO

2011 2012

OBJETIVOS:

General: Realizar un robot seguidor de lnea por medio de compuertas lgicas.

Especficos: Conocer el funcionamiento del seguidor de lnea y sus caractersticas de funcionamiento. Ensamblar un carro seguidor de lneas negra y obtener un funcionamiento preciso del mismo.
INTRODUCCION:

La robtica es una de las aplicaciones ms apasionantes de la electrnica. Un robot seguidor de lnea se clasifica en el campo de la robtica mvil un grupo de la rama de robtica. La tarea fundamental de un robot mvil es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la locomocin (nivel fsico), la percepcin (nivel sensorial) y la decisin (nivel de control). Entre las aplicaciones de robots mviles se encuentra el transporte de carga en la industria, robots desactivadores de explosivos, exploracin de terrenos no aptos para el hombre entre este ultimo podemos destacar los robots Spirit y Oportunity desarrollados por la NASA. La estructura de un robot seguidor de lnea puede ser elaborada de una lamina de acrlico, aluminio o madera, que se pueden conseguir fcilmente en el mercado. Esta proporciona apoyo para los motores, el circuito impreso y la rueda libre.
MATERIALES Y EQUIPO:

REGULACIN DE VOLTAJE Bateria 9V LM7805 Capacitor electroltico de 10f POR CADA SENSOR 20 220 10K 1K 2N3904 Sensor QRD 1114 LED 5mm (indicador estado sensor) PARA LGICA CUADRO NEGRO 74LS32 (compuerta OR) 74LS14 (inversora-disparador Smith Trigger) CONTROL MOTORES L293D (driver de los motores) 1N4004 (Diodo de proteccin de motores, 2 por cada motor) ESTRUCTURA CARRO Servomotores(2) Rueda loca

Llantas Chasis (imaginacin del creador; acrlico, madera, aluminio etc.)

MARCO TEORICO: Dentro de los sistemas mecatrnicos ms interesantes se encuentran los robots, maquinas autnomas diseadas para cumplir una tarea especfica. Un carro seguidor de lnea lo podramos definir como la unin de varias tecnologas como lo son mecnica, sensores y electrnica, con la correcta implementacin de cada una podemos obtener resultados sorprendentes.

MECANICA:

CHASIS

El chasis del carro seguidor de lnea es la estructura destinada a brindarnos la movilidad, para su construccin se debe elegir un material resistente (acrlico, madera, lmina metlica, etc.) que soporte el peso de la batera, el sistema de control, los motores y los sensores. El diseo del chasis determina el ancho, largo y alto del carro.

MOTORES Los motores muestran la potencia y la velocidad con que se va a mover el carro, se suele utilizar motores con caja reductora que nos garanticen un buen torque, para el carro se necesitan dos motor reductores.

RUEDA LOCA

La direccin del carro en la curvas y en las rectas se encuentra guiada por una rueda loca se coloca en la parte trasera del chasis.

LLANTAS

Las llantas deben ser preferiblemente de caucho, garantizando buena adherencia a la pista.

BATERIA

Al momento de escoger la batera es necesario saber a que voltaje y a que amperaje se va a trabajar, los elementos que consumen mayor amperaje en el carro son l sensores los y los motores; con mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores.

ELECTRONICA:

CONTROL DE VOLTAJE

Si se trabaja con una batera de 12V superior a 5V es necesario utilizar reguladores de voltaje. Los sensores y circuitos integrados que controlan el carro consumen 5V y como se tiene una batera superior a 5V se utiliza un regulador de voltaje puede ser un 7805 con su respectivo disipador. Por el pin 1 entra el voltaje de la batera, el pin 2 va a 0V de la batera y por le pin3 obtenemos 5V.

ACONDICIONAMIENTO DE SEAL

La finalidad de este proyecto es la de un carro seguidor de lnea negra en fondo blanco si evaluamos la tabla que nos entrega los sensores, estos censan cuando estn en color blanco, la mayora de la pista es de color blanco, sera mejor acondicionar la seal para que los sensores censen en color negro para esto debemos invertir la seal de los sensores con una compuerta veamos: Utilizamos el integrado 40106 que adems de ser inversora es un disparador Smith Trigger que mediante la entrada de un voltaje entre el rango de 0V a 5V este nos convierte esta seal en una seal digital pura.

PARAR EN CUADRO NEGRO DE 120mm x 120mm Para esto necesitamos la seal de salida de los cuatro sensores sin invertir sus salidas de seal, vamos a utilizar una tabla de verdad y mapas de karnaugh para hallar el circuito lgico: El carro debe parar en el cuadro negro cuando los cuatro sensores estn en estado No censa (0 lgico) y con esto los motores deben estar con 0V Sensores lnea Sensores cuadro negra Centro Centro izquierda Derecha Izquierda Derecha CI 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 CD 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 II 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 ID 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 MI MD Inferior Inferior Izquierda Derecha Motor

MI =ID + II + CI + CD

Nota: La ecuacin que se utiliza para el motor izquierdo (MI) es la misma que se utiliza para el motor derecho (MD) Para este circuito utilizamos una compuerta OR de tecnologa TTL, como la 74LS32. Aqu est la configuracin de pines

CONTROL DE MOTORES

Veamos lo siguiente teniendo en cuenta: -0 -1 No censa lnea negra Censa lnea negra

- SR Sentido manecillas del reloj - IR Inverso sentido manecillas del reloj

Sensor de lnea negra Centro Izquierda CI 0 0 1 1 Centro

Motor Izquierdo Derecho

Direccin

Derecha MI CD 0 1 0 1 IR SR IR SR MD IR IR SR SR

Carro

Reversa Curva derecha Curva izquierda Adelante

Para esto vamos a utilizar el driver para motores L293B que maneja seales de control para nuestro caso son los sensores y a partir de esta se puede controlar hasta 2 motores y su sentido de giro a travs de un puente H. Este integrado en su pin1 y pin9 maneja el Enable (habilitador), si es un 1 lgico habilita el canal para que el motor gire pero si es un 0 lgico inhabilita el canal evitando que el motor gire.

Recordaran que hicimos un circuito para que el carro pare en el cuadro negro, la seal de salida de ese circuito se lo mandamos tanto al pin1 como al pin9 y con esto logramos que el carro seguidor de lnea pare en el cuadro negro de 120mm x 120mm.

SENSORES:

Sensores QRD 1114 (Etapa de percepcin)

Usamos 4 sensores QRD1114, utilizamos dos sensores que van en el centro del chasis, estos sensores sirven de gua para el seguidor. Estos sensores censan el color negro de la pista, cuando reconoce este color los motores van hacia adelante. Los otros dos sensores que se encuentran ms hacia los extremos nos permiten censar de mejor manera las de lnea de la pista.

Transistor 2N3904

El transistor est compuesto por una base, un emisor y un colector:

Base: Se encuentra precedida por una resistencia de 1K a 1/2W recomendada por el fabricante para que llegue la corriente adecuada a la base y esta pueda ser excitada. Emisor: Se conecta a 0V Colector: Se encuentra precedido por un LED INDICADOR con su respectiva resistencia y est conectada a 5V. En el momento que a la base llega corriente esta conmuta y hace unin entre el colector y la base haciendo que el LED INDICADOR encienda y se obtenga un voltaje en la seal de salida (3,8V).
SIMULACION: MOTOROES Y LOGICA CUADRO NEGRO

SENSORES

DESARRROLLO DE LA PLACA EN ARES:

ENSAMBLAJE:

SENSORES QRD

FUNCIONAMIENTO: FUNCIONAMIENTO

Para poder ver el funcionamiento del carro seguidor de lnea ingresar al siguiente link:
http://www.youtube.com/watch?v=cYp6V3Vugt0&context=C3097cc3ADOEgs ToPDskLBhagrcdS_3sCApC56MNjF http://youtu.be/cYp6V3Vugt0 http://youtu.be/cYp

CONCLUSIONES:

Se logro el objetivo principal el cual fue la realizacin del proyecto en este caso un robot seguidor de lnea, gracias a los conocimientos adquiridos en la asignatura y la colaboracin en equipo. Se noto que la ubicacin de los Sensores encargados de mantener el carro sobre la lnea es prcticamente fundamental ya que si no se encuentran en el lugar adecuado el robot no hace lo deseado as la parte electrnica y de programacin estn en perfecto estado. Como pudimos observar y comprobar dentro de los sistemas mecatrnicos ms interesantes se encuentran los robots, maquinas autnomas diseadas para cumplir una tarea especfica. Un carro seguidor de lnea lo pudimos definir como la unin de varias tecnologas como lo son mecnica, sensores y electrnica, con la correcta implementacin de cada una podemos obtener resultados satisfactorios.

BIBLIOGRAFIA: http://www.cosasdemecatronica.com/proyectos/robotica/53 (Fecha de Consulta 8 de Enero del 2012)

http://www.datasheetcatalog.net/es/datasheets_pdf/Q/R/D/1/QRD1114.shtml
(Fecha de Consulta 8 de Enero del 2012)

http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/27189/TI/L293D.html
(Fecha de Consulta 8 de Enero del 2012)

http://www.x-robotics.com/robots_simples.htm
(Fecha de Consulta 8 de Enero del 2012)

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