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Automatique 1A Examen 28 avril 2010 1h30.

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Le sujet comporte 4 exercices indpendants (5 pages, dont 2 abaques).
Exercice 1 : (2 pts)
1. Donner les marges de phase et de gain du systme dont le diagramme de Bode est donn
figure 1.
2. Donner les marges de phase et de gain du systme dont la reprsentation de Black est
donne figure 2.
(Iog)
7
G%
0
10
-10
-20
-30
-40
$UJ 7
-1
1 10
(Iog)
-1 1 10
-180
-150
-120
-90
-60
-30
0
Figure 1.
2

8O
~ +
~ 0 ~ 0
T
8O
d8
0
-180 -150 -120 -90 -60 -30
Figure 2.
Exercice 2 : (7 pts)
1. Tracer le diagramme de Bode asymptotique du systme de transmittance de Laplace :
0
) . 1 (
1
) ( >
+
=
p
p T
2. Tracer le diagramme de Bode asymptotique du systme de transmittance de Laplace :
0
) . 1 (
1
) ( >

=
p
p T
3. On considre un systme de F.T.B.O. :
0
) 1 ).( 1 ).( 1 (
1
) (
3 2 1
3 2 1
> > >
+ +
=
p p p
p T
Tracer son diagramme de Bode asymptotique.
4. Tracer lallure du diagramme de Nyquist de la boucle ouverte en rgime harmonique (p =
j , tel que : 0
+
+=).
5. Pouvez-vous appliquer le critre du revers pour conclure quant la stabilit de ce
systme ? Justifier.
3
Exercice 3 : Correcteur P.I.D. (8 pts)
On considre le systme (non corrig) de fonction de transfert en boucle ouverte :
) 2 ).( 1 .(
4
) (
+ +
=
p p p
p T
BO
Il est insr dans une boucle dasservissement retour unitaire, comprenant un correcteur,
C(p), de type P.I.D. tel que :

4
.
.
1
1 . ) (
i
d d
i
avec p
p
K p C

+ + =
1. Reprsenter T
BO
(j) dans le plan de Black.
On donne :
(rad/s) 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,6 2 2,5
|T
BO
| dB 20 13 8,7 5,2 2 -1 -5,4 -10,5 -15
Arg(T
BO
) (degrs) -107 -123 -138 -150 -162 -172 -186 -200 -210
2. Le correcteur P.I.D. est tel que K = 1 et on pose u =
i
..
Calculer |C(j)|
dB
et Arg(C(j)) pour u = 1 2 4 6 8 10 12 16 20 25.
3. Le P.I.D. est calcul par la mthode du pivot.
a. On choisit comme pivot le point = 0,2 rad/s, en dduire
i
.
b. Dessiner la FTBO corrige pour K = 1 :
) ( ). ( ) ( p T p C p T
BO BOC
=
c. Dterminer la valeur de K permettant dobtenir un coefficient damortissement
m = 0,7 (correspondant labsence de rsonnance) pour le second ordre
dominant quivalent.
4. Quelles sont les erreurs lchelon, la rampe, et la parabole unitaires ?
Exercice 4 : (3 pts)
On considre un systme de transmittance de Laplace :
p p p
p T
2 2
1
) (
2 3
+ +
=
1. Enoncer en dtails le critre de stabilit de Routh.
2. Le systme T(p), est plac dans une boucle de rgulation dont la boucle de retour un
gain constant positif K. A quelle condition cet asservissement est-il stable ?