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El Control automtico
trata de regular, con la mnima intervencin humana, el comportamiento dinmico de un sistema mediante rdenes de mando.
Sistema de control
conjunto de componentes fsicos conectados o relacionados entre s regulan o dirigen su actuacin por s mismos corrigiendo los posibles errores
Ejemplo histrico
Algunas ventajas
Aumentar las cantidades, y calidad del producto fabricado Reducir costes de produccin Mejorar los sistemas de seguridad y control del proceso
Tecnologas empleadas
Electrnica analgica y digital. Sistemas programables, PLC, microcontroladores, PC.
Aeronutica
Seguimiento de una trayectoria o ruta
Misiles
Control de la trayectoria predefinida a seguir y la velocidad sin que le afecten perturbaciones como el viento.
Robtica
Mquinas herramienta
Posicionamiento de herramienta control de velocidad.
Automocin
la inyeccin electrnica de combustibles, frenos abs, bolsas de aire, control de velocidad de crucero
Sistema de control
Conjunto o combinacin de componentes que actan juntos para realizar el control
Magnitudes fsicas que se someten a vigilancia y control. Definen el comportamiento del sistema. Velocidad, caudal, intensidad, presin, temperatura etc...
SALIDA
respuesta que proporciona el sistema de control, ejemplos, temperatura de una habitacin, posicin de un eje, etc.
SENSORES
elemento que capta una magnitud del sistema para su procesamiento,
ACTUADORES
modifican las variables del sistema, ejemplos, motores, cilindros neumticos, vlvulas para control de lquidos, resistencias, etc.
PERTURBACIN
seales no deseadas que influyen de forma adversa en el funcionamiento del sistema
UNIDAD DE CONTROL
El cerebro del sistema
PLANTA
cualquier objeto fsico que se va a controlar (motor, horno, caldera, ..)
PROCESO
Conjunto de operaciones que se desean controlar con un fin determinado
Entrada
Elemento de control
Entrada
error -
Elemento de control
transductor
Captador
Sistemas realimentados
Ventajas Ms exacto en la salida. Menos sensible a las perturbaciones. Menos sensible a cambios en las caractersticas de los componentes. Inconvenientes Posibilidad de inestabilidad. Ms complejo, ms caro y ms propenso a averas.
Elemento de control
Potencimetro
Vlvula
Sistema de tubera
Potencimetro
Captador
Elemento de control
Radiador
Temperatura
Entrada
error -
Elemento de control
Vivienda Proceso
Termostato
Lavadora
Salida Actuador Lavadora Motor del tambor, vlvula de entrada agua, dosificador detergente, resistencia calentamiento Proceso Nivel de limpieza de la ropa
Visin
Exmenes
Placa vitrocermica
Actuador
Modelo.
Representacin aproximada de un sistema que se utiliza para comprender, reproducir y controlar el funcionamiento del mismo. Los modelos se utilizan para saber cmo va a comportarse un sistema.
Sistema suspensin
Transformada de Laplace
Sistema de suspensin
Transformada de Laplace, permite transformar ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas. La variable t (tiempo) se transforma en la variable compleja s. Nmero complejo: formado por parte real y parte imaginaria: a+bj
Funcin de transferencia
r(t) Elemento c(t)
R(s) G(s)
C(s)
C ( s) G(s) ! R( s)
Funcin de transferencia
R(s) G(s) C(s)
C (s) G(s) ! R( s)
Comportamiento del sistema ante cualquier entrada. Estabilidad del sistema. Depende slo de las caractersticas del sistema
Funcin de transferencia
b0 s m b1s m1 ... bm G(s) ! a0 s n a1s n1 ... an
Funcin caracterstica Ecuacin caracterstica
a0 s n a1 s n1 ... an ! 0
Races de la ecuacin caracterstica: polos Races del denominador: ceros Un sistema fsico es realizable si ai y bi son nmeros reales y (tiene igual o mayor nmero de polos que de ceros) n>=m
Simplificacin de bloques
Bloques en serie R(s) G1(s) G2(s) G(s)=G1(s).G2(s).G3(s) G3(s) C(s)
Bloques en paralelo
G1(s)
R(s)
G2(s) G3(s)
+
C(s)
G(s)=G1(s)+G2(s)+G3(s)
Transposicin de sumadores
Transposicin de bifurcaciones
Sistema estable
En reposo si no se aplica una excitacin A una entrada limitada da una salida limitada
Sistemas inestables
Sistemas estables
Estabilidad de un sistema
Para que un sistema sea estable las races de la ecuacin caracterstica deben estar situadas en el semiplano complejo de Laplace
Indica si hay o no races positivas en una ecuacin polnmica de cualquier grado sin tener que resolverla
s 6 4 s 5 3s 4 2 s 3 s 2 4 s 4 s6 s5 s s
4
1 4
3 2
1 4
4.4 1.0 4 4
4 0 0
10 .4 4.4 4 10 -12/5 4
s2 s1 s
0
2.4
10 .0 4 2 4
12 3. 2.4 5 3
-76/15