Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La figura 3-5 muestra un ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado.

La salida C(S) se realimenta al punto suma, en donde se compara con la entrada de referencia R(s). La naturaleza en lazo cerrado del sistema se indica con claridad en la figura. La salida del bloque, C(s) en este caso, se obtiene multiplicando la funcin de transferencia G(s) por la entrada al bloque, E(s). Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por puntos suma, bloques y puntos de ramificacin. Cuando la salida se realimenta al punto suma para compararse con la entrada, es necesario convertir la forma de la seal de salida en la de la seal de entrada. Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura, por lo general la seal de salida es la temperatura controlada. La seal de salida, que tiene la dimensin de la temperatura, debe convertirse
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/ Modelado matemtico de sistemas

a una fuerza, posicin o voltaje antes de que pueda compararse con la seal de entrada. Esta conversin se consigue mediante el elemento de realimentacin, cuya funcin de transferencia es H(s) como se aprecia en la figura 3-6. La funcin del elemento de realimentacin es modificar la salida antes de compararla con la entrada. (En la mayor parte de los casos, el elemento de realimentacin ed un sensor que mide la salida de la planta. La salida del sensor se compara con la entrada y se genera la seal de error.) En este ejemplo, la seal de realimentacin que retorna al punto suma para compararse con la entrada es B(s) = H(s)C(s).

Funcin de transferencia en lazo abierto y funcin de transferencia de la trayectoria directa.

Remitmonos a la figura 3-6, en la que el cociente de la seal de realimentacin B(s) entre la seal de error E(s) se denomina funcin de trasferencia en Zuzo abierto. Es decir, Funcin de transferencia en lazo abierto = B(s) = G(s)H(s) E(s) El cociente entre la salida C(s) y la seal de error E(s) se denomina funcin de transferencia de la trayectoria directa, por lo que, Funcin de transferencia de la trayectoria directa = C(s) = G(s) E(s) Si la funcin de transferencia de la trayectoria de realimentacin H(s) es la unidad, la funcin de transferencia en lazo abierto y la funcin de transferencia de la trayectoria directa son iguales.

figura 3-6

Funcin de transferencia en lazo cerrado. Para el sistema que aparece en la figura 3-6, la salida C(s) y la entrada R(s) se relacionan del modo siguiente: C(s) = G(s)E(s) E(s) = R(s) - B(s) = R(s) - H(s)C(s)

figura 3-6 sistema lazo cerrado Si eliminamos E(s) de estas ecuaciones, obtenemos

C(s) = G(s)[R(s) H(s)C(s)]

o bien C(s) = R(s) G(s) 1+G(s)H(s)

La funcin de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina funcin de transferencia en lazo cerrado. Esta funcin de transferencia relaciona la dinmica del sistema en lazo cerrado con la dinmica de los elementos de las trayectorias directa y de realimentacin. A partir de la ecuacin (3-6), C(s) se obtiene mediante

C(s) =

G(s)
1 + G(s)H(s)

R(s)

Por tanto, la salida del sistema en lazo cerrado depende claramente tanto de la funcin de transferencia en lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada.