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TD 08 - Calcul vectoriel Page 1/4

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour lIngnieur S. Gnoul 03/11/2011


Exercice 1 : CENTRIFUGEUSE DE LABORATOIRE.




Une centrifugeuse de laboratoire est constitue dun
carter 1 en forme de bol, dun rotor 2 auquel sont
fixes des prouvettes 3.
Les prouvettes contiennent chacune deux liquides
de masse volumique diffrente. Sous l'effet
centrifuge d la rotation du rotor 2, les prouvettes
3 s'inclinent et le liquide dont la masse volumique
est la plus grande est rejet vers le fond des
prouvettes, ce qui ralise la sparation des deux
liquides.








Le repre
1 1 1 1 1
( , , , ) R O x y z est associ au carter 1.
Le rotor 2 a un mouvement de rotation daxe
1 1
( , ) O z par rapport au carter 1.
On pose
2 2 2 2 2
( , , , ) R O x y z le repre associ au rotor 2,
1 2
( , ) x x o = et
1 2 1
. OO h z = .
Lprouvette 3 a un mouvement de rotation daxe
3 3
( , ) O y par rapport au rotor 2.
On pose
3 3 3 3 3
( , , , ) R O x y z le repre associ lprouvette 3,
2 3
( , ) x x | = ,
2 3 2
. O O R x = et
3 3 3
. O A x = .




Question 1 : Raliser les figures planes illustrant les 2 paramtres dorientation o et | .

Question 2 : Dterminer le vecteur
1 3
O A .

Question 3 : Dterminer la norme de
1 3
O A .

Question 4 : Dterminer les produits vectoriels suivants :
2 1
x x . ,
1 2
x y . ,
2 1
x z . ,
3 1
x z . ,
3 1
z z . ,
1 3
x x . et
1 3
y z . .




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Exercice 2 : ROBOT ERICC 3.


On s'intresse uniquement aux deux axes (paule
et coude) dun robot Ericc 3.


Afin de simplifier notre tude et de faire apparatre
plus clairement les informations qui nous
intressent (distance entre les points,
mouvements relatifs entre les bases), nous
allons travailler sur une version schmatise du
robot : on parle dun schma cinmatique du
systme.



















Soit
0 0 0
( , , , ) R O x y z un repre li au bti 0.
Soient
1 1 1
( , , , ) R O x y z et
2 2 2
( , , , ) R A x y z deux repres lis respectivement aux bras 1 et 2.

Les deux bras 1 et 2 du robot se dplacent dans le plan
0 0
( , ) x y .
Le bras 1 a un mouvement de rotation daxe ( , ) O z par rapport au bti 0. On pose
0 1
( , ) x x o = .
Le bras 2 a un mouvement de rotation daxe ( , ) A z par rapport au bras 1. On pose
1
. OA a x = et
1 2
( , ) x x | = .
Lextrmit B du bras 2 est telle que
2
. AB b x = .
a et b sont des constantes.


Question 1 : Raliser les figures planes illustrant les 2 paramtres dorientation o et | .

Question 2 : Dterminer le vecteur OB .

Question 3 : Dterminer la norme de OB .


Soit w un vecteur unitaire de la droite (OB) tel que :
0
( , ) x w = o .
Question 4 : Dterminer, en fonction de o, | et o les produits vectoriels suivants :
0 1
x x . ,
0 2
x x . ,
0 1
y x . ,
0 2
y x . ,
0 1
x y . ,
0 2
x y . ,
0 1
y y . ,
0 2
y y . ,
0
x w . ,
0
y w . ,
1
x w . et
1
y w . .


1
2
0

1
x
z
o
0
x
0
y
|
2
x
O
A
B
2
1
0
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Exercice 3 : VTT ROCKRIDER



Voici un VTT (modle pour femme) de la marque Dcathlon. Il est
constitu de diffrents groupes de pices assembles entre elles.
Ces groupes sont en mouvement les uns par rapport aux autres. On
a donc associ chacun dentre eux un repre qui permet
dexprimer les coordonnes dun vecteur reliant 2 points de ce
solide.







Afin de simplifier notre tude, nous avons fait un schma cinmatique.






























On associe au cadre du vlo le repre
0 0 0 0
( , , , ) O x y z .

On associe au pdalier le repre ( , , , ) A u v w .
0
( , ) y v = est le paramtre qui caractrise la rotation autour de laxe
0
x u = entre le pdalier et le cadre.

On associe la fourche le repre
1 1 1 1
( , , , ) B i j k .
0 1
( , ) x i o = est le paramtre qui caractrise la rotation autour de laxe
0 1
z k = entre la fourche et le cadre.

On associe la roue avant le repre
2 2 2 2
( , , , ) O i j k .
1 2
( , ) j j | = est le paramtre qui caractrise la rotation autour de laxe
1 2
i i = entre la roue et la fourche.

F
y
0

z
0

z
0,
k
1

i
1

x
0

x
0

y
0

v
u ,x
0

i
2
,i
1

j
1

J
2

O
0

O
1

O
2
A

o
|

H
E
D

B
0 0 0
O A a y b z =
0 1
O O =
1
O B h =
1 2
OO q =
2
O H r =
AD d =
DE e =
EF f =

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Question 1 : Dessiner toutes les figures de changement de base.

Question 2 : Exprimer le vecteur AF .

Question 3 : Dterminer le vecteur
0 F p
V FA x = . e

Question 4 : Dterminer le vecteur
( ) 2 0 1 H f r
V HO z i = . e + e