TD de syst`mes asservis n10 e

Novembre - Dcembre 2004 e

Etude de la stabilit e
X= 1 2 4 3 .X + 2 0 .U Y = 1 0 0 2 .X

Un syst`me est dcrit par sa reprsentation dtat : e e e e

Quel est lordre de ce syst`me ? e Donner le nombre dentres ? le nombre de sorties ? e Calculer eAt par le thor`me de Caley-Hamilton e e Ce syst`me est-il stable ? e

Commande de trois bacs deau en cascade

Un syst`me est compos de trois bacs en srie numrots de 1 a 3 (voir schma e e e e e ` e 1). On appelle ni le niveau deau dans le bac i et Si sa surface. Les vannes R1 , R2 et R3 sont libres et ouvertes et laissent passer un dbit deau proportionnel e a la dirence de hauteur entre les deux bacs. Par exemple, le dbit allant du ` e e bac 1 au bac 2 est de R1 (n1 n2 ). (Rappel : cette proprit linaire nest vraie ee e quautour dun point de fonctionnement et en ne considrant que de petites e variations des hauteur - voir TD 1) Les bacs 1 et 3 sont aliments par un dbit e e dentre u1 (t) et u3 (t). La sortie est la hauteur du bac 2. e
u 1(t) S1 S2 S3 u 3(t)

n3 n1 n2

R1

R2

R3

s(t)

Figure 1: Schma des trois bacs e Donner une reprsentation dtat de ce syst`me. (on prendra les variables e e e n1 , n2 et n3 comme variables dtat. e 1

Syst`me de type 2 e
Y (p) K = 2 U (p) p .(1 + p)

Un syst`me a une fonction de transfert : e T (p) =

On prendra comme application numrique : K = 1 et = 100ms. e 1. Donner lordre et le type de cette fonction de transfert 2. Etudier la stabilit en boucle ferme de ce syst`me ? e e e 3. En choisissant les variables de phase, donner une reprsentation dtat de e e ce syst`me. Dnir les variables dtat. e e e 4. On souhaite stabiliser ce syst`me par un retour dtat. Donner le core e recteur G a appliquer pour obtenir, en BF un syst`me dont la fonction de ` e transfert soit : H(p) = o` R(p) est la consigne. u 5. Complter la gure 2. Si on na pas la rponse a la question prcdente, e e ` e e on prendra G = [ g1 g2 g3 ]. Y (p) 1 = R(p) (1 + p) (1 + p + p2 )

R(p)

K 1 + Tp

1/p

1/p

?=Y(p)

Figure 2: Schma bloc e